特開 2024-77830 コミュニケーション支援装置、システム、方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024077830

(43)【公開日】2024-06-10

(54)【発明の名称】コミュニケーション支援装置、システム、方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04W 4/029 20180101AFI20240603BHJP

   G06Q 50/08 20120101ALI20240603BHJP

   H04M 3/56 20060101ALI20240603BHJP

   H04W 4/30 20180101ALI20240603BHJP

   H04W 4/08 20090101ALI20240603BHJP

【ＦＩ】

H04W4/029

G06Q50/08

H04M3/56

H04W4/30

H04W4/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022190016

(22)【出願日】2022-11-29

(71)【出願人】

【識別番号】000232254

【氏名又は名称】日本電気通信システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100080816

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 朝道

(74)【代理人】

【識別番号】100098648

【弁理士】

【氏名又は名称】内田 潔人

(72)【発明者】

【氏名】河野 研二

(72)【発明者】

【氏名】阿部 憲一

(72)【発明者】

【氏名】松本 晃

(72)【発明者】

【氏名】鎌田 典彦

【テーマコード（参考）】

5K067

5K201

5L049

5L050

【Ｆターム（参考）】

5K067AA14

5K067EE25

5K201AA05

5K201BA16

5K201CB10

5K201CC04

5K201EC06

5K201ED04

5L049CC07

5L050CC07

(57)【要約】

【課題】意思疎通が必要な相手とリアルタイムかつ効率的に意思疎通を行うことに貢献することができるコミュニケーション支援装置等を提供すること。
【解決手段】遠隔ロボット通信装置の範囲に係る情報を管理する範囲管理部と、遠隔ロボット通信装置に対する作業者通信装置のいずれか及び遠隔操縦者通信装置の識別情報組み合わせを管理する識別情報組み合わせ管理部と、遠隔ロボット通信装置及び作業者通信装置から位置情報を取得する位置情報取得部と、各通信装置から識別情報を取得する識別情報取得部と、遠隔ロボット通信装置の範囲に属する通信装置にチャネルを割り当て、かつ、識別情報組み合わせに該当する通信装置にチャネルを割り当てるチャネル割当部と、チャネルが割り当てられた通信装置からの情報を取得して取得元以外の通信装置に転送する情報転送部と、を備える。
【選択図】図１６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

遠隔ロボットに搭載された遠隔ロボット通信装置に対してコミュニケーションを可能にする範囲に係る情報を管理するように構成された範囲管理部と、
前記遠隔ロボット通信装置に対してコミュニケーションを可能にする、作業者が使用する複数の作業者通信装置のいずれか、及び、遠隔操縦者が使用する遠隔操縦者通信装置の各識別情報を組み合わせた識別情報組み合わせを管理するように構成された識別情報組み合わせ管理部と、
前記遠隔ロボット通信装置及び前記複数の作業者通信装置のそれぞれから位置情報を取得するように構成された位置情報取得部と、
前記遠隔ロボット通信装置、前記複数の作業者通信装置、及び、前記遠隔操縦者通信装置のそれぞれから識別情報を取得するように構成された識別情報取得部と、
前記複数の作業者通信装置及び前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記位置情報、及び、前記範囲に係る情報に基づいて、前記遠隔ロボット通信装置を中心とする前記範囲に属する前記作業者通信装置にチャネルを割り当てるとともに、前記複数の作業者通信装置、前記遠隔操縦者通信装置、及び、前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記識別情報、及び、前記識別情報組み合わせに基づいて、前記識別情報組み合わせに該当する前記識別情報に係る前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に前記チャネルを割り当てるように構成されたチャネル割当部と、
前記チャネルが割り当てられた前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置からの情報を取得して取得元以外の前記チャネルが割り当てられた前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に転送するように構成された情報転送部と、
を備える、コミュニケーション支援装置。

【請求項2】

前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置、及び、前記遠隔操縦者通信装置のいずれかから作業情報を取得するように構成された作業情報取得部をさらに備え、
前記範囲管理部は、前記作業情報に応じて大きさが異なる複数の前記範囲に係る情報を管理するように構成され、
前記チャネル割当部は、前記遠隔ロボット通信装置を中心とし、かつ、取得した前記作業情報に対応する前記範囲に属する前記作業者通信装置に前記チャネルを割り当てるように構成されている、
請求項１記載のコミュニケーション支援装置。

【請求項3】

前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置、及び、前記遠隔操縦者通信装置のいずれかから作業情報を取得するように構成された作業情報取得部をさらに備え、
前記識別情報組み合わせ管理部は、前記作業情報に応じて前記識別情報の組み合わせが異なる複数の前記識別情報組み合わせを管理するように構成され、
前記チャネル割当部は、取得した前記作業情報に対応する前記識別情報組み合わせに該当する前記識別情報に係る前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に前記チャネルを割り当てるように構成されている、
請求項１記載のコミュニケーション支援装置。

【請求項4】

前記範囲管理部は、前記作業者通信装置に対してコミュニケーションを可能にする他の範囲に係る情報を管理するように構成され、
前記チャネル割当部は、前記複数の作業者通信装置及び前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記位置情報、前記範囲に係る情報、及び、前記他の範囲に係る情報に基づいて、前記遠隔ロボット通信装置を中心とする前記範囲と前記作業者通信装置を中心とする前記他の範囲の少なくとも一部とが重なるときの前記作業者通信装置に前記チャネルを割り当てるように構成されている、
請求項１記載のコミュニケーション支援装置。

【請求項5】

前記範囲管理部は、大きさが異なる複数の前記範囲に係る情報を管理するように構成され、
前記チャネル割当部は、前記遠隔ロボット通信装置を中心とし、かつ、複数の前記範囲のうちのいずれかに属する前記作業者通信装置に前記チャネルを割り当てるように構成され、
前記情報転送部は、前記作業者通信装置が属する複数の前記範囲に応じて異なる情報を送信するように構成されている、
請求項１記載のコミュニケーション支援装置。

【請求項6】

前記複数の範囲は、前記作業者通信装置に注意喚起情報を送信するための注意喚起用範囲を含み、
前記情報転送部は、前記遠隔ロボット通信装置を中心とする前記注意喚起用範囲のみに属する前記作業者通信装置に前記注意喚起情報を送信するように構成されている、
請求項５記載のコミュニケーション支援装置。

【請求項7】

前記範囲管理部は、前記遠隔ロボットに設置された前記遠隔ロボット通信装置のカメラの画角、及び、前記カメラからの所定の距離に関する画角範囲に係る情報を管理するように構成され、
前記チャネル割当部は、前記画角範囲に属する前記作業者通信装置に前記チャネルを割り当てるように構成されている、
請求項１記載のコミュニケーション支援装置。

【請求項8】

請求項１乃至７のいずれか一に記載のコミュニケーション支援装置と、
前記複数の作業者通信装置と、
前記遠隔ロボット通信装置と、
前記遠隔操縦者通信装置と、
を備える、
コミュニケーション支援システム。

【請求項9】

コンピュータが、遠隔ロボットに搭載された遠隔ロボット通信装置、作業者が使用する複数の作業者通信装置、及び、遠隔操縦者が使用する遠隔操縦者通信装置の間のコミュニケーションを支援するコミュニケーション支援方法であって、
前記遠隔ロボット通信装置に対してコミュニケーションを可能にする範囲に係る情報を登録するステップと、
前記遠隔ロボット通信装置に対してコミュニケーションを可能にする前記複数の作業者通信装置のいずれか、及び、前記遠隔操縦者通信装置の各識別情報を組み合わせた識別情報組み合わせを登録するステップと、
前記遠隔ロボット通信装置及び前記複数の作業者通信装置のそれぞれから位置情報を取得するステップと、
前記遠隔ロボット通信装置、前記複数の作業者通信装置、及び、前記遠隔操縦者通信装置のそれぞれから識別情報を取得するステップと、
前記複数の作業者通信装置及び前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記位置情報、及び、前記範囲に係る情報に基づいて、前記遠隔ロボット通信装置を中心とする前記範囲に属する前記作業者通信装置にチャネルを割り当てるとともに、前記複数の作業者通信装置、前記遠隔操縦者通信装置、及び、前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記識別情報、及び、前記識別情報組み合わせに基づいて、前記識別情報組み合わせに該当する前記識別情報に係る前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に前記チャネルを割り当てるステップと、
前記チャネルが割り当てられた前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置からの情報を取得して取得元以外の前記チャネルが割り当てられた前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に転送するステップと、
を含む、コミュニケーション支援方法。

【請求項10】

遠隔ロボットに搭載された遠隔ロボット通信装置、作業者が使用する複数の作業者通信装置、及び、遠隔操縦者が使用する遠隔操縦者通信装置の間のコミュニケーションを支援する処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記遠隔ロボット通信装置に対してコミュニケーションを可能にする範囲に係る情報を登録する処理と、
前記遠隔ロボット通信装置に対してコミュニケーションを可能にする前記複数の作業者通信装置のいずれか、及び、前記遠隔操縦者通信装置の各識別情報を組み合わせた識別情報組み合わせを登録する処理と、
前記遠隔ロボット通信装置及び前記複数の作業者通信装置のそれぞれから位置情報を取得する処理と、
前記遠隔ロボット通信装置、前記複数の作業者通信装置、及び、前記遠隔操縦者通信装置のそれぞれから識別情報を取得する処理と、
前記複数の作業者通信装置及び前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記位置情報、及び、前記範囲に係る情報に基づいて、前記遠隔ロボット通信装置を中心とする前記範囲に属する前記作業者通信装置にチャネルを割り当てるとともに、前記複数の作業者通信装置、前記遠隔操縦者通信装置、及び、前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記識別情報、及び、前記識別情報組み合わせに基づいて、前記識別情報組み合わせに該当する前記識別情報に係る前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に前記チャネルを割り当てる処理と、
前記チャネルが割り当てられた前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置からの情報を取得して取得元以外の前記チャネルが割り当てられた前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に転送する処理と、
を前記コンピュータに実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コミュニケーション支援装置、システム、方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

建設業界、物流業界などの各業界では、人手不足解消に向けた省人化・作業効率化の施策として、建設機械、運搬車両等の自動化や遠隔作業技術が進んでいる。建設機械、運搬車両等が自動化や遠隔操作されることにより、作業者同士のコミュニケーションに変化が生じてくる。

【0003】

例えば、建設機械で作業を行う場合、建設機械に乗った操縦者と、建設機械の誘導者と、作業の指示者との間で連携を図りながら作業を行う必要がある。この時、三者間で無線、ジェスチャー、アイコンタクトなどにより意思疎通を図っている。

【0004】

しかしながら、建設機械の遠隔制御によって操縦者が作業現場からいなくなると、建設機械を遠隔で操縦する遠隔操縦者は作業現場にいる誘導者や指示者に対してジェスチャーやアイコンタクトのような視覚的な意思疎通が困難となる。また、作業現場で作業している誘導者や指示者以外の作業者が建設機械に近接する場合、当該作業者と遠隔操縦者との間で意思疎通が必要となるが、ジェスチャーやアイコンタクトのような視覚的な意思疎通や、音声による意思疎通が困難となる。

【0005】

作業現場にいる不特定多数の作業者と遠隔操縦者との間で意思疎通を確立する方法として、通信端末を用いて、例えば、カメラなどによるビデオ通話、無線などによる音声通話、アラート出力等を行う方法が挙げられる。このような方法において意思疎通を図る作業者同士をグループ化することによって、特定の作業者同士で意思疎通を図るようにしたシステムがある（例えば、特許文献１、２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０２０－１３５５３２号

【特許文献2】特開２００９－１３５８６９号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

以下の分析は、本願発明者により与えられる。

【0008】

しかしながら、意思疎通を図る相手は作業内容や現場の状況によって時々刻々と変化するため、上記のシステムのように作業者同士を事前にグループ化をしていたのでは、何度も意思疎通を図る相手を指定し直す必要があり、リアルタイム性に欠ける可能性がある。一方、意思疎通を図る相手を限定せず、全ての作業者間での意思疎通を可能にすると、通信負荷の増加や、意思疎通を必要としない作業者の音声がノイズとなってしまい、非効率である。

【0009】

本発明の主な課題は、意思疎通が必要な相手とリアルタイムかつ効率的に意思疎通を行うことに貢献することができるコミュニケーション支援装置、システム、方法、及びプログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0010】

第１の視点に係るコミュニケーション支援装置は、遠隔ロボットに搭載された遠隔ロボット通信装置に対してコミュニケーションを可能にする範囲に係る情報を管理するように構成された範囲管理部と、前記遠隔ロボット通信装置に対してコミュニケーションを可能にする、作業者が使用する複数の作業者通信装置のいずれか、及び、遠隔操縦者が使用する遠隔操縦者通信装置の各識別情報を組み合わせた識別情報組み合わせを管理するように構成された識別情報組み合わせ管理部と、前記遠隔ロボット通信装置及び前記複数の作業者通信装置のそれぞれから位置情報を取得するように構成された位置情報取得部と、前記遠隔ロボット通信装置、前記複数の作業者通信装置、及び、前記遠隔操縦者通信装置のそれぞれから識別情報を取得するように構成された識別情報取得部と、前記複数の作業者通信装置及び前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記位置情報、及び、前記範囲に係る情報に基づいて、前記遠隔ロボット通信装置を中心とする前記範囲に属する前記作業者通信装置にチャネルを割り当てるとともに、前記複数の作業者通信装置、前記遠隔操縦者通信装置、及び、前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記識別情報、及び、前記識別情報組み合わせに基づいて、前記識別情報組み合わせに該当する前記識別情報に係る前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に前記チャネルを割り当てるように構成されたチャネル割当部と、前記チャネルが割り当てられた前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置からの情報を取得して取得元以外の前記チャネルが割り当てられた前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に転送する情報転送部と、を備える。

【0011】

第２の視点に係るコミュニケーション支援システムは、前記第１の視点に係るコミュニケーション支援装置と、前記複数の作業者通信装置と、前記遠隔ロボット通信装置と、前記遠隔操縦者通信装置と、を備える。

【0012】

第３の視点に係るコミュニケーション支援方法は、コンピュータが、遠隔ロボットに搭載された遠隔ロボット通信装置、作業者が使用する複数の作業者通信装置、及び、遠隔操縦者が使用する遠隔操縦者通信装置の間のコミュニケーションを支援するコミュニケーション支援方法であって、前記遠隔ロボット通信装置に対してコミュニケーションを可能にする範囲に係る情報を登録するステップと、前記遠隔ロボット通信装置に対してコミュニケーションを可能にする前記複数の作業者通信装置のいずれか、及び、前記遠隔操縦者通信装置の各識別情報を組み合わせた識別情報組み合わせを登録するステップと、前記遠隔ロボット通信装置及び前記複数の作業者通信装置のそれぞれから位置情報を取得するステップと、前記遠隔ロボット通信装置、前記複数の作業者通信装置、及び、前記遠隔操縦者通信装置のそれぞれから識別情報を取得するステップと、前記複数の作業者通信装置及び前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記位置情報、及び、前記範囲に係る情報に基づいて、前記遠隔ロボット通信装置を中心とする前記範囲に属する前記作業者通信装置にチャネルを割り当てるとともに、前記複数の作業者通信装置、前記遠隔操縦者通信装置、及び、前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記識別情報、及び、前記識別情報組み合わせに基づいて、前記識別情報組み合わせに該当する前記識別情報に係る前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に前記チャネルを割り当てるステップと、前記チャネルが割り当てられた前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置からの情報を取得して取得元以外の前記チャネルが割り当てられた前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に転送するステップと、を含む。

【0013】

第４の視点に係るプログラムは、遠隔ロボットに搭載された遠隔ロボット通信装置、作業者が使用する複数の作業者通信装置、及び、遠隔操縦者が使用する遠隔操縦者通信装置の間のコミュニケーションを支援する処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記遠隔ロボット通信装置に対してコミュニケーションを可能にする範囲に係る情報を登録する処理と、前記遠隔ロボット通信装置に対してコミュニケーションを可能にする前記複数の作業者通信装置のいずれか、及び、前記遠隔操縦者通信装置の各識別情報を組み合わせた識別情報組み合わせを登録する処理と、前記遠隔ロボット通信装置及び前記複数の作業者通信装置のそれぞれから位置情報を取得する処理と、前記遠隔ロボット通信装置、前記複数の作業者通信装置、及び、前記遠隔操縦者通信装置のそれぞれから識別情報を取得する処理と、前記複数の作業者通信装置及び前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記位置情報、及び、前記範囲に係る情報に基づいて、前記遠隔ロボット通信装置を中心とする前記範囲に属する前記作業者通信装置にチャネルを割り当てるとともに、前記複数の作業者通信装置、前記遠隔操縦者通信装置、及び、前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記識別情報、及び、前記識別情報組み合わせに基づいて、前記識別情報組み合わせに該当する前記識別情報に係る前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に前記チャネルを割り当てる処理と、前記チャネルが割り当てられた前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置からの情報を取得して取得元以外の前記チャネルが割り当てられた前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に転送する処理と、を前記コンピュータに実行させる。

【0014】

なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録することができる。記憶媒体は、半導体メモリ、ハードディスク、磁気記録媒体、光記録媒体等の非トランジェント（non-transient）なものとすることができる。また、本開示では、コンピュータプログラム製品として具現することも可能である。プログラムは、コンピュータ装置に入力装置又は外部から通信インタフェイスを介して入力され、記憶装置に記憶されて、プロセッサを所定のステップないし処理に従って駆動させ、必要に応じ中間状態を含めその処理結果を段階毎に表示装置を介して表示することができ、あるいは通信インタフェイスを介して、外部と交信することができる。そのためのコンピュータ装置は、一例として、典型的には互いにバスによって接続可能なプロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び必要に応じ表示装置を備える。

【発明の効果】

【0015】

前記第１～第４の視点によれば、意思疎通が必要な相手とリアルタイムかつ効率的に意思疎通を行うことに貢献することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】実施形態１に係るコミュニケーション支援システムの構成及び使用態様の一例を模式的に示したイメージ図である。

【図2】実施形態１に係るコミュニケーション支援システムにおける作業者通信装置の構成を模式的に示したブロック図である。

【図3】実施形態１に係るコミュニケーション支援システムにおける遠隔ロボット通信装置の構成を模式的に示したブロック図である。

【図4】実施形態１に係るコミュニケーション支援システムにおける遠隔操縦者通信装置の構成を模式的に示したブロック図である。

【図5】実施形態１に係るコミュニケーション支援システムにおけるコミュニケーション支援装置の構成を模式的に示したブロック図である。

【図6】実施形態１に係るコミュニケーション支援システムにおけるコミュニケーション支援装置の動作を模式的に示したフローチャート図である。

【図7】実施形態２に係るコミュニケーション支援システムにおける遠隔操縦者通信装置の構成を模式的に示したブロック図である。

【図8】実施形態２に係るコミュニケーション支援システムの建設機械搬入時のミュート／非ミュートの状態を模式的に示したイメージ図である。

【図9】実施形態２に係るコミュニケーション支援システムの玉掛作業時のミュート／非ミュートの状態を模式的に示したイメージ図である。

【図10】実施形態２に係るコミュニケーション支援システムの巻上作業時のミュート／非ミュートの状態を模式的に示したイメージ図である。

【図11】実施形態２に係るコミュニケーション支援システムにおけるコミュニケーション支援装置の動作を模式的に示したフローチャート図である。

【図12】実施形態３に係るコミュニケーション支援システムにおいて作業者に範囲を設定した場合の意思疎通時のイメージ図である。

【図13】実施形態３に係るコミュニケーション支援システムにおいて作業者に範囲を設定した場合の非意思疎通時のイメージ図である。

【図14】実施形態４に係るコミュニケーション支援システムにおいて遠隔ロボット及び作業者のそれぞれに範囲を設定する場合の一例のイメージ図である。

【図15】実施形態５に係るコミュニケーション支援システムにおいて遠隔ロボットの範囲に画角範囲を設定する場合のイメージ図である。

【図16】実施形態６に係るコミュニケーション支援装置の構成を模式的に示したイメージ図である。

【図17】ハードウェア資源の構成を模式的に示したブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本出願において図面参照符号を付している場合は、それらは、専ら理解を助けるためのものであり、図示の態様に限定することを意図するものではない。また、下記の実施形態は、あくまで例示であり、本発明を限定するものではない。また、以降の説明で参照する図面等のブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。さらに、本願開示に示す回路図、ブロック図、内部構成図、接続図などにおいて、明示は省略するが、入力ポート及び出力ポートが各接続線の入力端及び出力端のそれぞれに存在する。入出力インタフェイスも同様である。プログラムはコンピュータ装置を介して実行され、コンピュータ装置は、例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び必要に応じ表示装置を備え、コンピュータ装置は、通信インタフェイスを介して装置内又は外部の機器（コンピュータを含む）と、有線、無線を問わず、交信可能に構成される。

【0018】

［実施形態１］
実施形態１に係るコミュニケーション支援システムについて図面を用いて説明する。図１は、実施形態１に係るコミュニケーション支援システムの構成及び使用態様の一例を模式的に示したイメージ図である。図２は、実施形態１に係るコミュニケーション支援システムにおける作業者通信装置の構成を模式的に示したブロック図である。図３は、実施形態１に係るコミュニケーション支援システムにおける遠隔ロボット通信装置の構成を模式的に示したブロック図である。図４は、実施形態１に係るコミュニケーション支援システムにおける遠隔操縦者通信装置の構成を模式的に示したブロック図である。図５は、実施形態１に係るコミュニケーション支援システムにおけるコミュニケーション支援装置の構成を模式的に示したブロック図である。

【0019】

コミュニケーション支援システム１は、現場６の遠隔ロボット（６０；図１ではショベルカー）を遠隔地７から操作するときの作業者（図１では現場作業者３ａ、３ｂ、誘導者３ｃ）と遠隔操縦者４との間のコミュニケーションを支援するシステムである（図１参照）。コミュニケーション支援システム１は、現場６（例えば、建設現場、物流現場、倉庫など）で遠隔操縦者４によって操縦される遠隔ロボット６０と作業者（３ａ、３ｂ、３ｃ）とが協働して作業する各種業界（建設業界、運輸業界、倉庫業界等）で用いることができる。遠隔ロボットとして、遠隔操縦により移動して作業を行う産業機械を用いることができ、遠隔操縦可能なショベルカーの他、例えば、遠隔操縦可能なダンプ、クレーン、ドローン、フォークリフト等の無人機を用いることができる。コミュニケーション支援システム１は、作業者通信装置１０と、遠隔ロボット通信装置２０と、遠隔操縦者通信装置３０と、コミュニケーション支援装置４０と、ネットワーク５０と、を備える。

【0020】

作業者通信装置１０は、現場６にいる作業者（３ａ、３ｂ、３ｃ）が使用する通信装置である（図１、図２参照）。作業者通信装置１０は、現場６にいる作業者（３ａ、３ｂ、３ｃ）の位置情報の取得、作業者（３ａ、３ｂ、３ｃ）の識別情報の取得、意思疎通（音声通話、ビデオ通話、チャット等）を実現するために作業者（３ａ、３ｂ、３ｃ）に付帯して用いられる。作業者通信装置１０として、例えば、スマートフォン単体、マイク付きイヤホンが有線接続されたスマートフォン、ウェアラブルデバイス（例えば、スマートグラス、ヘッドセット、マイク付きワイヤレスイヤホンなど）が無線接続（例えば、Bluetooth（登録商標）等による接続）されたスマートフォン、ウェアラブルデバイス単体等を用いることができる。作業者通信装置１０は、入力部１１と、出力部１２と、測位部１３と、通信部１４と、記憶部１５と、制御部１６と、を備える。

【0021】

入力部１１は、音声、画像、テキスト等の情報を取得して作業者通信装置１０に入力する機能部である（図２参照）。入力部１１として、例えば、カメラ、マイク、音声認識部、画像認識部、タッチパネル等を用いることができる。入力部１１は、主に作業者（３ａ、３ｂ、３ｃ）の音声、現場６の環境音、作業者（３ａ、３ｂ、３ｃ）が撮った画像（動画でも可；以下同じ）、入力したテキスト情報、音声認識したテキスト情報、画像認識したテキスト情報、画像認識したジェスチャーに対応する合図情報等の情報を入力するために用いられる。

【0022】

出力部１２は、音声、画像、テキスト、振動等の情報を出力する機能部である（図２参照）。出力部１２として、聴覚、視覚、触覚により意思疎通の相手からの情報を伝えるものが用いられ、例えば、ディスプレイ、スピーカ、振動器等を用いることができる。出力部１２は、主に通信中の相手（例えば、他人の作業者通信装置１０、遠隔ロボット通信装置２０、遠隔操縦者通信装置３０）からの音声、環境音、画像、テキスト情報、振動等を出力するために用いられる。出力部１２は、現実の空間上に意思疎通の相手の通信装置１０、２０、３０からの情報（相手の顔や言葉等）を重畳させて表示出力するものであってもよい。

【0023】

測位部１３は、作業者通信装置１０（付帯している作業者（３ａ、３ｂ、３ｃ））の現在位置を測定（特定）する機能部である（図２参照）。測位方法として、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）、受信電波強度、ビーコン信号、３次元センサ等を利用した方法が挙げられる。

【0024】

通信部１４は、情報の通信を行う機能部である（図２参照）。通信部１４は、ネットワーク（図１の５０）を介して他の作業者通信装置１０、遠隔ロボット通信装置２０、遠隔操縦者通信装置３０、コミュニケーション支援装置４０と通信可能であり、コミュニケーション支援装置４０の制御によって通信可能なメンバー（非ミュートとする相手方の通信装置１０、２０、３０）が決定される。通信部１４が図１の範囲７０に属する現場作業者３ａの作業者通信装置１０の通信部１４である場合、遠隔ロボット６０を操縦する遠隔操縦者４の遠隔操縦者通信装置３０、及び、遠隔ロボット６０を誘導する誘導者３ｃの作業者通信装置１０のそれぞれと通信可能である。

【0025】

記憶部１５は、情報（データ、プログラム等）を記憶する機能部である（図２参照）。記憶部１５は、識別ラベル１７を記憶する。識別ラベル１７は、作業者通信装置１０を付帯している作業者（３ａ、３ｂ、３ｃ）の識別情報（例えば、役割名、名前、社員番号等）である。役割名として、例えば、現場作業者、誘導者、作業指示者、玉掛作業者、現場監督等が挙げられる。また、識別ラベル１７には、作業者が担当している遠隔ロボット６０の識別情報、現場６の識別情報等を含んでいてもよい。

【0026】

制御部１６は、入力部１１、出力部１２、測位部１３、通信部１４、及び記憶部１５を制御する機能部である（図２参照）。制御部１６は、記憶部１５に記憶されたプログラムを実行することにより所定の情報処理を行う。

【0027】

遠隔ロボット通信装置２０は、現場６の遠隔ロボット６０に搭載された通信装置である（図１、図３参照）。遠隔ロボット通信装置２０は、遠隔ロボット６０の位置情報の取得、遠隔ロボット６０の識別情報の取得、遠隔ロボット６０の周辺の情報（環境音、画像等）を取得するために遠隔ロボット６０に付帯して用いられる。作業者通信装置１０として、例えば、カメラとマイクと測位装置とコンピュータとを備えた通信装置等を用いることができる。なお、遠隔ロボット６０は無人機であるので、遠隔ロボット通信装置２０は、人に対するインタフェイスを有さなくてもよい。遠隔ロボット通信装置２０は、入力部２１と、出力部２２と、測位部２３と、通信部２４と、記憶部２５と、制御部２６と、を備える。

【0028】

入力部２１は、遠隔ロボット６０の周辺の情報（画像、環境音等）を取得して遠隔ロボット通信装置２０に入力する機能部である（図３参照）。入力部２１として、例えば、ＲＧＢ（Red-Green-Blue）カメラ、マイク等を用いることができる。なお、遠隔ロボット６０は無人機であるので、入力部２１は、人に対するインタフェイスを有さなくてもよいが、入力部２１から取得した音声を遠隔操縦者通信装置３０に送信するようにしてもよい。入力部２１は、主に遠隔ロボット６０（操縦席に相当する箇所）から見た現場６の画像、環境音等の情報を入力するために用いられる。

【0029】

出力部２２は、画像、文字、音等の情報を出力する機能部である（図３参照）。出力部２２として、視覚、聴覚により遠隔ロボット６０の周辺の作業者（３ａ、３ｂ、３ｃ）に情報を伝えるものが用いられ、例えば、表示板、クラクション等を用いることができ、遠隔ロボット６０に備わっているものを利用してもよい。クラクション等の建設現場で発する音声は、ソフトウェア上で疑似的に再現してもよい。出力部２２は、遠隔操縦者通信装置３０からの遠隔操縦者４の音声をスピーカから出力してもよい。出力部２２は、主に遠隔操縦者通信装置３０からの遠隔操縦者４の音声、画像、テキスト情報等を出力するために用いられる。

【0030】

測位部２３は、遠隔ロボット通信装置２０（付帯している遠隔ロボット６０）の現在位置を測定（特定）する機能部である（図３参照）。測位方法として、例えば、ＧＰＳ、ＧＮＳＳ、受信電波強度、ビーコン信号、３次元センサ等を利用した方法が挙げられる。

【0031】

通信部２４は、情報の通信を行う機能部である（図３参照）。通信部２４は、ネットワーク（図１の５０）を介して作業者通信装置１０、遠隔ロボット通信装置２０、遠隔操縦者通信装置３０、コミュニケーション支援装置４０と通信可能であり、コミュニケーション支援装置４０の制御によって通信可能なメンバー（非ミュートとする通信装置１０、２０、３０）が選択される。通信部２４は、図１では、遠隔ロボット６０を操縦する遠隔操縦者４の遠隔操縦者通信装置３０、及び、遠隔ロボット６０を誘導する誘導者３ｃの作業者通信装置１０のそれぞれと通信可能である。

【0032】

記憶部２５は、情報（データ、プログラム等）を記憶する機能部である（図３参照）。記憶部２５は、識別ラベル２７を記憶する。識別ラベル２７は、遠隔ロボット通信装置２０を付帯している遠隔ロボット６０の識別情報（例えば、機械名、番号等）である。識別ラベル２７には、遠隔ロボット６０の識別情報の他、遠隔ロボット６０を担当している作業者３ａ、３ｂ、３ｃや遠隔操縦者４の識別情報、現場６の識別情報等を含んでいてもよい。

【0033】

制御部２６は、入力部２１、出力部２２、測位部２３、通信部２４、及び記憶部２５を制御する機能部である（図３参照）。制御部２６は、記憶部２５に記憶されたプログラムを実行することにより所定の情報処理を行う。

【0034】

遠隔操縦者通信装置３０は、遠隔地７にいる遠隔操縦者４が使用する通信装置である（図１、図４参照）。遠隔操縦者通信装置３０は、遠隔地７にいる遠隔操縦者４の意思疎通（音声通話、ビデオ通話、チャット等）や遠隔ロボット６０の操縦を実現するために遠隔操縦者４に付帯して用いられる。遠隔操縦者通信装置３０として、例えば、ウェアラブルデバイス（例えば、スマートグラス、ヘッドセット、マイク付きイヤホン）や遠隔ロボット６０の操縦装置が有線又は無線接続された通信装置等を用いることができる。遠隔操縦者通信装置３０は、入力部３１と、出力部３２と、操縦部３３と、通信部３４と、記憶部３５と、制御部３６と、を備える。

【0035】

入力部３１は、音声、画像、テキスト等の情報を取得して遠隔操縦者通信装置３０に入力する機能部である（図４参照）。入力部３１として、例えば、カメラ、マイク、音声認識部、画像認識部、タッチパネル等を用いることができる。入力部３１は、主に遠隔操縦者４の音声、入力したテキスト情報、音声認識したテキスト情報、画像認識したテキスト情報、画像認識したジェスチャーに対応する合図情報等の情報を入力するために用いられる。

【0036】

出力部３２は、音声、画像、テキスト等の情報を出力する機能部である（図４参照）。出力部３２として、聴覚、視覚により意思疎通の相手からの情報を伝えるものが用いられ、例えば、ディスプレイ、スピーカ等を用いることができる。出力部３２は、主に通信中の相手（例えば、作業者通信装置１０、遠隔ロボット通信装置２０）からの音声、環境音、画像、テキスト情報等を出力するために用いられる。

【0037】

操縦部３３は、遠隔操縦者４が遠隔地７から遠隔ロボット６０を操縦するための機能部である（図４参照）。操縦部３３として、例えば、遠隔操縦装置を用いることができる。

【0038】

通信部３４は、情報の通信を行う機能部である（図４参照）。通信部３４は、ネットワーク（図１の５０）を介して作業者通信装置１０、遠隔ロボット通信装置２０、コミュニケーション支援装置４０と通信可能であり、コミュニケーション支援装置４０の制御によって通信可能なメンバー（非ミュートとする通信装置１０、２０、３０）が決定される。通信部３４は、図１の例では、範囲７０に属する現場作業者３ａの作業者通信装置１０、遠隔ロボット通信装置２０、及び、遠隔ロボット６０を誘導する誘導者３ｃの作業者通信装置１０のそれぞれと通信可能である。

【0039】

記憶部３５は、情報（データ、プログラム等）を記憶する機能部である（図４参照）。記憶部３５は、識別ラベル３７を記憶する。識別ラベル３７は、遠隔操縦者通信装置３０を付帯している遠隔操縦者４の識別情報（例えば、役割、名前、社員番号、等）である。識別ラベル３７には、遠隔操縦者４の識別情報の他、担当している遠隔ロボット６０の識別情報、現場６の識別情報等を含んでいてもよい。

【0040】

制御部３６は、入力部３１、出力部３２、操縦部３３、通信部３４、及び記憶部３５を制御する機能部である（図４参照）。制御部３６は、記憶部３５に記憶されたプログラムを実行することにより所定の情報処理を行う。

【0041】

コミュニケーション支援装置４０は、通信可能にする通信装置１０、２０、３０にチャネルを割り当てて作業者（３ａ、３ｂ、３ｃ）と遠隔操縦者４との間のコミュニケーションを支援する装置である（図１、図５参照）。コミュニケーション支援装置４０は、現場６にいる作業者３ａ、３ｂ、３ｃ（作業者通信装置１０）及び遠隔ロボット６０（遠隔ロボット通信装置２０）の各位置情報及び各識別情報に基づいて、遠隔操縦者４（遠隔操縦者通信装置３０）と意思疎通が必要な作業者３ａ、３ｂ、３ｃ（作業者通信装置１０）や別の遠隔操縦者（現場６に遠隔ロボット６０とは別の遠隔ロボットがある場合の別の遠隔操縦者；別の遠隔操縦者通信装置）にチャネルを割り当て、割り当てられたチャネルの作業者３ａ、３ｂ、３ｃや別の遠隔操縦者に対して遠隔操縦者４と意思疎通を可能にする。コミュニケーション支援装置４０として、例えば、サーバ装置、パーソナルコンピュータ等を用いることができる。コミュニケーション支援装置４０は、記憶されている所定のプログラムを実行することにより、仮想的に、範囲管理部４１と、識別情報組み合わせ管理部４２と、位置情報取得部４３と、識別情報取得部４４と、チャネル割当部４５と、情報転送部４６と、を備えた構成を実現する。

【0042】

範囲管理部４１は、遠隔ロボット６０（遠隔ロボット通信装置２０）に対してコミュニケーションを可能にする範囲７０（領域）に係る情報を管理する機能部である（図５参照）。範囲７０に係る情報として、例えば、範囲７０の中心になる対象物（図１では遠隔ロボット６０）と、中心からの半径と、を設定することができ、２次元的な範囲（領域）だけでなく３次元的な範囲（空間）を設定してもよい。範囲７０に係る情報は、例えば、ソフトウェア上のＧＵＩ（Graphical User Interface）操作によって設定するようにしてもよい。また、範囲７０に係る情報として、現場６において設定可能な範囲７０の数の上限や、範囲７０の有効期限等を設定するようにしてもよい。範囲７０に係る情報は、予め設定されるが、コミュニケーション支援装置４０のユーザ、管理者等によって変更できるようにしてもよい。

【0043】

識別情報組み合わせ管理部４２は、遠隔ロボット６０（遠隔ロボット通信装置２０）に対してコミュニケーションを可能にする作業者（３ａ、３ｂ、３ｃ；作業者通信装置１０）のいずれか、及び、遠隔操縦者４（遠隔操縦者通信装置３０）の各識別情報を組み合わせた識別情報組み合わせを管理する機能部である（図５参照）。識別情報組み合わせ管理部４２には、範囲管理部４１で管理される範囲７０に属するか否かを問わず、遠隔ロボット６０に対してコミュニケーションを可能にする作業者（３ａ、３ｂ、３ｃ）、遠隔操縦者４の各識別情報の組み合わせが設定されている。識別情報の組み合わせは、意思疎通の必要性に応じて自由に設定することができる。識別情報の組み合わせとして、図１の例では、遠隔ロボット６０の識別情報と、遠隔操縦者４の役割に関する識別情報と、誘導者３ｃの役割に関する識別情報と、の組み合わせとなるが、その他の組み合わせでもよい。また、識別情報組み合わせ管理部４２には、識別情報の組み合わせに関する有効期限等を設定するようにしてもよい。識別情報の組み合わせは、予め設定されるが、コミュニケーション支援装置４０のユーザ、管理者等によって変更できるようにしてもよい。

【0044】

位置情報取得部４３は、作業者３ａ、３ｂ、３ｃ及び遠隔ロボット６０の各通信装置１０、２０から位置情報を取得する機能部である（図５参照）。

【0045】

識別情報取得部４４は、作業者３ａ、３ｂ、３ｃ、遠隔ロボット６０、及び遠隔操縦者の各通信装置１０、２０、３０から識別情報を取得する機能部である（図５参照）。

【0046】

チャネル割当部４５は、通信可能にする通信装置１０、２０、３０にチャネルを割り当てる機能部である（図５参照）。チャネル割当部４５は、意思疎通が必要な通信装置１０、２０、３０を判定してチャネルを割り当てる機能を備える。チャネル割当部４５は、図１の例では、現場６に存在する作業者３ａ、３ｂ、３ｃ（作業者通信装置１０）及び遠隔ロボット６０（遠隔ロボット通信装置２０）の各位置情報と、範囲管理部４１で管理された範囲７０に係る情報と、に基づいて、遠隔ロボット６０を中心とする範囲７０に属する現場作業者３ａ及び遠隔ロボット６０の各通信装置１０、２０にチャネルを割り当てる。チャネル割当部４５は、図１の例では、作業者３ａ、３ｂ、３ｃ（作業者通信装置１０）、遠隔操縦者４（遠隔操縦者通信装置３０）、及び遠隔ロボット６０（遠隔ロボット通信装置２０）の各識別情報と、識別情報組み合わせ管理部４２で管理された識別情報組み合わせと、に基づいて、識別情報組み合わせに該当する識別情報の誘導者３ｃ、遠隔ロボット６０及び遠隔操縦者４の各通信装置１０、２０、３０にチャネル（先のチャネルと同一のチャネル）を割り当てる。なお、前者の割り当てと後者の割り当てで重複する通信装置（図１の例では遠隔ロボット６０の遠隔ロボット通信装置２０）があってもかまわない。後者の割り当てを一時的に行わないようにしてもよい。チャネル割当部４５は、チャネルに割り当てられた各通信装置（図１の例では、現場作業者３ａ及び誘導者３ｃの各作業者通信装置１０、遠隔ロボット通信装置２０、遠隔操縦者通信装置３０）間での通信（意思疎通）を可能にする。チャネル割当部４５は、図１の例のように、チャネルが割り当てられていない（範囲７０の中に存在せず、かつ、識別情報の組み合わせに該当しない）現場作業者３ｂの作業者通信装置１０と、チャネルが割り当てられた各通信装置（現場作業者３ａ及び誘導者３ｃの各作業者通信装置１０、遠隔ロボット通信装置２０、遠隔操縦者通信装置３０）との間で通信を行えないようにする。チャネル割当部４５は、同時に複数のチャネルに割り当てられた通信装置が存在する場合、それぞれのチャネルでの通信を可能にする。なお、範囲７０の位置は遠隔ロボット６０の位置に応じてリアルタイムで移動するので、割り当てられていたチャネルで通信可能だった作業者の作業者通信装置１０の位置が範囲７０外になると、当該作業者の作業者通信装置１０は当該チャネルでの通信が行えなくなる。

【0047】

情報転送部４６は、チャネルが割り当てられた各通信装置１０、２０、３０からの情報を取得して当該チャネルが割り当てられた取得元以外の各通信装置１０、２０、３０に転送する機能部である（図５参照）。情報転送部４６は、音声データを転送する際、範囲７０の基準となる遠隔ロボット６０からの距離に応じて音量の重み付けをして転送するようにしてもよい。例えば、ある遠隔操縦者４に対して、遠隔ロボット６０の近くにいる現場作業者の音声を大きく、遠隔ロボット６０の遠くにいる別の現場作業者の音声を小さくするようにしてもよい。

【0048】

ネットワーク５０は、作業者通信装置１０、遠隔ロボット通信装置２０、遠隔操縦者通信装置３０、及びコミュニケーション支援装置４０を通信可能に接続する情報通信網である（図１参照）。ネットワーク５０として、例えば、ＰＡＮ（Personal Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＭＡＮ（Metropolitan Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＧＡＮ（Global Area Network）等の通信網を用いることができる。

【0049】

実施形態１に係るコミュニケーション支援システムにおけるコミュニケーション支援装置の動作について図面を用いて説明する。図６は、実施形態１に係るコミュニケーション支援システムにおけるコミュニケーション支援装置の動作を模式的に示したフローチャート図である。なお、コミュニケーション支援システムの構成については、図１～図５を参照されたい。

【0050】

まず、コミュニケーション支援装置４０の範囲管理部４１は、遠隔ロボット６０に対してコミュニケーションを可能にする範囲７０（領域）に係る情報を登録する（ステップＡ１）。範囲７０に係る情報の登録は、コミュニケーション支援装置４０のユーザの操作や、コミュニケーション支援装置４０と通信可能に接続された外部の端末（図示せず）からの操作により行うことができる。

【0051】

次に、コミュニケーション支援装置４０の識別情報組み合わせ管理部４２は、遠隔ロボット６０に対してコミュニケーションを可能にする作業者（３ａ、３ｂ、３ｃ）、遠隔操縦者４の各識別情報の組み合わせを登録する（ステップＡ２）。識別情報の組み合わせの登録は、コミュニケーション支援装置４０のユーザの操作や、コミュニケーション支援装置４０と通信可能に接続された外部の端末（図示せず）からの操作により行うことができる。

【0052】

ステップＡ２の後、又は、終了指示なしの場合（ステップＡ７のＮＯ）、コミュニケーション支援装置４０の位置情報取得部４３は、作業者３ａ、３ｂ、３ｃ及び遠隔ロボット６０の各通信装置１０、２０から位置情報を取得する（ステップＡ３）。なお、ここでは遠隔操縦者４の遠隔操縦者通信装置３０からの位置情報の取得を省略しているが取得してもよい。

【0053】

ステップＡ３の後、コミュニケーション支援装置４０の識別情報取得部４４は、作業者３ａ、３ｂ、３ｃ、遠隔ロボット６０、及び遠隔操縦者の各通信装置１０、２０、３０から識別情報を取得する（ステップＡ４）。

【0054】

ステップＡ４の後、コミュニケーション支援装置４０のチャネル割当部４５は、作業者通信装置１０、遠隔ロボット通信装置２０及び遠隔操縦者通信装置３０の各位置情報及び各識別情報と、範囲管理部４１で登録された範囲７０に係る情報と、識別情報組み合わせ管理部４２で登録された識別情報の組み合わせと、に基づいて、通信可能にする通信装置１０、２０、３０にチャネルを割り当てる（ステップＡ５）。チャネルの割り当ては、図１の例では、現場６に存在する作業者３ａ、３ｂ、３ｃ（作業者通信装置１０）及び遠隔ロボット６０（遠隔ロボット通信装置２０）の各位置情報と、範囲管理部４１に登録された範囲７０に係る情報と、に基づいて、遠隔ロボット６０を中心とする範囲７０に属する現場作業者３ａ及び遠隔ロボット６０の各通信装置１０、２０にチャネルを割り当てる。また、チャネルの割り当ては、図１の例では、作業者３ａ、３ｂ、３ｃ（作業者通信装置１０）、遠隔操縦者４（遠隔操縦者通信装置３０）、及び遠隔ロボット６０（遠隔ロボット通信装置２０）の各識別情報と、識別情報組み合わせ管理部４２で管理された識別情報の組み合わせと、に基づいて、識別情報組み合わせに該当する識別情報の誘導者３ｃ、遠隔ロボット６０及び遠隔操縦者４の各通信装置１０、２０、３０にチャネル（先のチャネルと同一のチャネル）を割り当てる。これにより、チャネルに割り当てられた各通信装置（図１の例では、現場作業者３ａ及び誘導者３ｃの各作業者通信装置１０、遠隔ロボット通信装置２０、遠隔操縦者通信装置３０）間での通信（意思疎通）が可能になる。

【0055】

ステップＡ５の後、コミュニケーション支援装置４０の情報転送部４６は、チャネルが割り当てられた各通信装置１０、２０、３０からの情報（音声データ、画像、テキストデータ等）を取得して当該チャネルが割り当てられた他の各通信装置１０、２０、３０に転送する（ステップＡ６）。なお、取得した情報は、ここではそのまま転送しているが、解析、合成、加工等を行ってから転送するようにしてもよい。

【0056】

ステップＡ６の後、コミュニケーション支援装置４０は、ステップＡ３～ステップＡ６の過程で終了指示があった否かを判断する（ステップＡ７）。終了指示は、チャネルが割り当てられた通信装置１０、２０、３０からのコミュニケーション支援を終了させる指示である。終了指示がない場合（ステップＡ７のＮＯ）、ステップＡ３に戻る。終了指示があった場合（ステップＡ７のＹＥＳ）、終了する。

【0057】

実施形態１によれば、各通信装置１０、２０の各位置情報、及び、各通信装置１０、２０、３０の各識別情報に基づいて、意思疎通が可能になるチャネルを自動的かつ動的に割り当てているので、作業者自身でチャネルを切り替える操作が不要となり、意思疎通が必要な相手とリアルタイムかつ効率的に意思疎通を行うことに貢献することができる。

【0058】

また、実施形態１によれば、各通信装置１０、２０の各位置情報に基づいて、意思疎通が可能になるチャネルを自動的かつ動的に割り当てているので、作業者３ａ、３ｂ、３ｃの不注意や意思疎通の齟齬に起因する接触事故などの災害のリスクの低減が期待できる。

【0059】

さらに、実施形態１によれば、各通信装置１０、２０、３０の各識別情報に基づいて、意思疎通が可能になるチャネルを自動的かつ動的に割り当てているので、ネットワーク５０の負荷を軽減でき、高品質な通信の利用が期待できる。

【0060】

［実施形態２］
実施形態２に係るコミュニケーション支援システムについて図面を用いて説明する。図７は、実施形態２に係るコミュニケーション支援システムにおける遠隔操縦者通信装置の構成を模式的に示したブロック図である。図８は、実施形態２に係るコミュニケーション支援システムの建設機械搬入時のミュート／非ミュートの状態を模式的に示したイメージ図である。図９は、実施形態２に係るコミュニケーション支援システムの玉掛作業時のミュート／非ミュートの状態を模式的に示したイメージ図である。図１０は、実施形態２に係るコミュニケーション支援システムの巻上作業時のミュート／非ミュートの状態を模式的に示したイメージ図である。

【0061】

実施形態２は、実施形態１の変形例であり、作業内容に応じて、範囲の大きさ（図１０の範囲７０、巻上作業用範囲７１参照）、及び、識別情報の組み合わせ（図８、図９の現場指示者３ｄ、玉掛作業者３ｅ参照）を自動的に変動させるために、コミュニケーション支援装置４０において作業情報取得部４７を追加したものである（図７参照）。

【0062】

作業情報取得部４７は、作業者３ｄ、３ｆ、３ｅ、遠隔ロボット６１、及び遠隔操縦者４のいずれかの通信装置（１０、２０又は３０）から作業情報を取得する機能部である。作業情報取得部４７は、取得した作業情報がテキストデータである場合にはテキストデータをそのまま用いる。作業情報取得部４７は、取得した作業情報が音声データである場合には、音声認識する。作業情報取得部４７は、取得した作業情報が画像データである場合には、画像認識する。作業情報取得部４７は、作業者等（作業者通信装置１０等）の手動によって作業情報を取得してもよく、音声認識や画像認識によって作業情報を自動的に取得してもよい。

【0063】

範囲管理部４１には、作業内容（作業情報）に応じた範囲７０、巻上作業用範囲７１に係る各情報が設定されている。範囲７０、巻上作業用範囲７１に係る各情報は、作業内容が広い範囲に及ぶ場合には中心（遠隔ロボット６１）からの半径を大きくし（図１０の巻上作業用範囲７１参照）、作業内容が狭い範囲にしか及ばない場合には中心（遠隔ロボット６１）からの半径を小さくする（図８、図９の範囲７０参照）ように設定される。例えば、作業情報が掘削作業の場合、中心（遠隔削岩機）から近い距離に存在する作業者のみと通信できるよう範囲を設定し、作業内容が発破作業の場合、中心（遠隔削岩機）から遠い距離に存在する作業者と通信できるように範囲を設定することができる。範囲の変更は、図１０のような範囲７０から巻上作業用範囲７１への１段階の変更だけでなく、作業の危険性に応じて２段階以上の変更であってもよい。

【0064】

識別情報組み合わせ管理部４２には、作業内容（作業情報）に応じた識別情報の組み合わせが設定されている。識別情報の組み合わせは、図８～図１０の例では、作業内容に関連性がある役割の作業者（３ｄ、３ｅ、３ｆのいずれかの作業者通信装置１０）、遠隔ロボット６１（遠隔ロボット通信装置）及び遠隔操縦者４（遠隔操縦者通信装置３０）の各識別情報の組み合わせとすることができる。

【0065】

チャネル割当部４５は、通信装置１０、２０、３０の各位置情報及び各識別情報と、作業情報取得部４７で取得した作業情報と、範囲管理部４１で登録された作業内容に応じた範囲７０に係る情報と、識別情報組み合わせ管理部４２で登録された作業内容に応じた識別情報の組み合わせと、に基づいて、通信可能にする通信装置１０、２０、３０にチャネルを割り当てる。

【0066】

例えば、図８のように、遠隔ロボット６１の搬入時では、範囲管理部４１において、作業内容が搬入時の範囲７０に係る情報（中心になる対象物が遠隔ロボット６１、中心からの半径）を設定しておき、識別情報組み合わせ管理部４２において、作業内容が搬入時の識別情報の組み合わせ（指示者３ｄ（作業者通信装置１０）の識別情報と、遠隔ロボット６１（遠隔ロボット通信装置２０）の識別情報と、遠隔操縦者４（遠隔操縦者通信装置３０）の識別情報と、の組み合わせ）を設定しておく。作業情報取得部４７が、例えば、指示者３ｄの作業者通信装置１０からの作業情報（作業内容が遠隔ロボット搬入）を取得し、位置情報取得部４３が通信装置１０、２０、３０の各位置情報を取得し、識別情報取得部４４が通信装置１０、２０、３０の各識別情報を取得すると、チャネル割当部４５は、取得した各作業情報及び各識別情報と、搬入時の範囲７０に係る情報と、搬入時の識別情報の組み合わせと、に基づいて、作業指示者３ｄ（作業者通信装置１０）、遠隔ロボット６１（遠隔ロボット通信装置２０）、及び、遠隔操縦者４（遠隔操縦者通信装置３０）にチャネルを割り当てる。これにより、搬入時の範囲７０に係る情報、及び、搬入時の識別情報の組み合わせに含まれる、作業指示者３ｄ（作業者通信装置１０）、遠隔ロボット６１（遠隔ロボット通信装置２０）、及び、遠隔操縦者４（遠隔操縦者通信装置３０）間で通信可能となる。搬入時の範囲７０に係る情報、及び、搬入時の識別情報の組み合わせに含まれていない玉掛作業者３ｅ及び現場作業者３ｆは、作業指示者３ｄ及び遠隔操縦者４と通信を行うことができない。

【0067】

遠隔ロボット６１の搬入が完了し、図９のように、玉掛作業へと移行する場合は、範囲管理部４１において、作業内容が玉掛作業時の範囲７０に係る情報（中心になる対象物が遠隔ロボット６１、中心からの半径）を設定しておき、識別情報組み合わせ管理部４２において、作業内容が玉掛作業時の識別情報の組み合わせ（指示者３ｄ（作業者通信装置１０）の識別情報と、玉掛作業者３ｅ（作業者通信装置１０）の識別情報と、遠隔ロボット６１（遠隔ロボット通信装置２０）の識別情報と、遠隔操縦者４（遠隔操縦者通信装置３０）の識別情報と、の組み合わせ）を設定しておく。作業情報取得部４７が、例えば、指示者３ｄの作業者通信装置１０からの作業情報（作業内容が玉掛作業）を取得し、位置情報取得部４３が通信装置１０、２０、３０の各位置情報を取得し、識別情報取得部４４が通信装置１０、２０、３０の各識別情報を取得すると、チャネル割当部４５は、取得した各作業情報及び各識別情報と、玉掛作業時の範囲７０に係る情報と、玉掛作業時の識別情報の組み合わせと、に基づいて、作業指示者３ｄ（作業者通信装置１０）、玉掛作業者３ｅ（作業者通信装置１０）、遠隔ロボット６１（遠隔ロボット通信装置２０）、及び、遠隔操縦者４（遠隔操縦者通信装置３０）にチャネルを割り当てる。これにより、玉掛作業時の範囲７０に係る情報、及び、玉掛作業時の識別情報の組み合わせに含まれる、作業指示者３ｄ（作業者通信装置１０）、玉掛作業者３ｅ（作業者通信装置１０）、遠隔ロボット６１（遠隔ロボット通信装置２０）、及び、遠隔操縦者４（遠隔操縦者通信装置３０）間で通信可能となる。玉掛作業時の範囲７０に係る情報、及び、玉掛作業時の識別情報の組み合わせに含まれていない現場作業者３ｆは、作業指示者３ｄ、玉掛作業者３ｅ及び遠隔操縦者４と通信を行うことができない。

【0068】

玉掛作業が完了し、図１０のように、巻上作業へと移行する場合は、周囲に対して広く注意喚起をするために、範囲管理部４１において、作業内容が巻上作業時の巻上作業用範囲７１に係る情報（中心になる対象物が遠隔ロボット６１、中心からの半径（範囲７０の半径よりも大きい半径））を設定しておき、識別情報組み合わせ管理部４２において、作業内容が巻上作業時の識別情報の組み合わせ（指示者３ｄ（作業者通信装置１０）の識別情報と、玉掛作業者３ｅ（作業者通信装置１０）の識別情報と、遠隔ロボット６１（遠隔ロボット通信装置２０）の識別情報と、遠隔操縦者４（遠隔操縦者通信装置３０）の識別情報と、の組み合わせ）を設定しておく。作業情報取得部４７が、例えば、指示者３ｄの作業者通信装置１０からの作業情報（作業内容が巻上作業）を取得し、位置情報取得部４３が通信装置１０、２０、３０の各位置情報を取得し、識別情報取得部４４が通信装置１０、２０、３０の各識別情報を取得すると、チャネル割当部４５は、取得した各作業情報及び各識別情報と、巻上作業時の範囲７０に係る情報と、巻上作業時の識別情報の組み合わせと、に基づいて、作業指示者３ｄ（作業者通信装置１０）、玉掛作業者３ｅ（作業者通信装置１０）、現場作業者３ｆ（作業者通信装置１０）、遠隔ロボット６１（遠隔ロボット通信装置２０）、及び、遠隔操縦者４（遠隔操縦者通信装置３０）にチャネルを割り当てる。これにより、巻上作業時の範囲７０に係る情報、及び、玉掛作業時の識別情報の組み合わせに含まれる、作業指示者３ｄ（作業者通信装置１０）、玉掛作業者３ｅ（作業者通信装置１０）、現場作業者３ｆ（作業者通信装置１０）、遠隔ロボット６１（遠隔ロボット通信装置２０）、及び、遠隔操縦者４（遠隔操縦者通信装置３０）間で通信可能となる。なお、図１０の例では、巻上作業時の範囲７０に係る情報、及び、巻上作業時の識別情報の組み合わせに含まれていない作業者等はいない。

【0069】

実施形態２のその他の構成は、実施形態１（図１～図４参照）と同様である。

【0070】

実施形態２に係るコミュニケーション支援システムにおけるコミュニケーション支援装置の動作について図面を用いて説明する。図１１は、実施形態２に係るコミュニケーション支援システムにおけるコミュニケーション支援装置の動作を模式的に示したフローチャート図である。なお、コミュニケーション支援システムの構成については、図１～図４及び図７を参照されたい。

【0071】

まず、コミュニケーション支援装置４０の範囲管理部４１は、作業内容に応じた範囲７０及び巻上作業用範囲７１に係る情報を登録する（ステップＢ１）。

【0072】

次に、コミュニケーション支援装置４０の識別情報組み合わせ管理部４２は、作業内容に応じた識別情報の組み合わせを登録する（ステップＢ２）。

【0073】

ステップＢ２の後、又は、終了指示なしの場合（ステップＢ８のＮＯ）、コミュニケーション支援装置４０の作業情報取得部４７は、作業者３ｄ、３ｆ、３ｅ、遠隔ロボット６１、及び遠隔操縦者４のいずれかの通信装置（１０、２０又は３０）から作業情報を取得する（ステップＢ３）。

【0074】

ステップＢ３の後、コミュニケーション支援装置４０の位置情報取得部４３は、作業者３ｄ、３ｅ、３ｆ及び遠隔ロボット６１の各通信装置１０、２０から位置情報を取得する（ステップＢ４）。

【0075】

ステップＢ４の後、コミュニケーション支援装置４０の識別情報取得部４４は、作業者３ｄ、３ｅ、３ｆ、遠隔ロボット６１、及び遠隔操縦者の各通信装置１０、２０、３０から識別情報を取得する（ステップＢ５）。

【0076】

ステップＢ５の後、コミュニケーション支援装置４０のチャネル割当部４５は、作業情報と、作業者通信装置１０、遠隔ロボット通信装置２０及び遠隔操縦者通信装置３０の各位置情報及び各識別情報と、範囲管理部４１で登録された作業内容に応じた範囲（範囲７０又は巻上作業用範囲７１）に係る情報と、識別情報組み合わせ管理部４２で登録された作業内容に応じた識別情報の組み合わせと、に基づいて、通信可能にする通信装置１０、２０、３０にチャネルを割り当てる（ステップＢ６）。チャネルの割り当ては、図８の例では、作業内容（搬入）と、現場６に存在する作業者３ｄ、３ｅ、３ｆ（作業者通信装置１０）及び遠隔ロボット６１（遠隔ロボット通信装置２０）の各位置情報と、範囲管理部４１に登録された遠隔ロボット搬入時の範囲７０に係る情報と、に基づいて、遠隔ロボット６１を中心とする範囲７０に属する遠隔ロボット６１の通信装置２０にチャネルを割り当てる。また、チャネルの割り当ては、図８の例では、作業内容（搬入）と、作業者３ｄ、３ｅ、３ｆ（作業者通信装置１０）、遠隔操縦者４（遠隔操縦者通信装置３０）、及び遠隔ロボット６１（遠隔ロボット通信装置２０）の各識別情報と、識別情報組み合わせ管理部４２で管理された遠隔ロボット搬入時の識別情報の組み合わせと、に基づいて、遠隔ロボット搬入時の識別情報組み合わせに該当する識別情報の指示者３ｄ、遠隔ロボット６１及び遠隔操縦者４の各通信装置１０、２０、３０にチャネル（先のチャネルと同一のチャネル）を割り当てる。これにより、チャネルに割り当てられた各通信装置（図８の例では、指示者３ｄの作業者通信装置１０、遠隔ロボット通信装置２０、遠隔操縦者通信装置３０）間での通信（意思疎通）が可能になる。

【0077】

ステップＢ６の後、コミュニケーション支援装置４０の情報転送部４６は、チャネルが割り当てられた各通信装置１０、２０、３０からの情報（音声データ、画像、テキストデータ等）を取得して当該チャネルが割り当てられた他の各通信装置１０、２０、３０に転送する（ステップＢ７）。

【0078】

ステップＢ７の後、コミュニケーション支援装置４０は、ステップＢ３～ステップＢ７の過程で終了指示があった否かを判断する（ステップＢ８）。終了指示がない場合（ステップＢ８のＮＯ）、ステップＢ３に戻る。終了指示があった場合（ステップＢ８のＹＥＳ）、終了する。

【0079】

実施形態２によれば、実施形態１と同様に、意思疎通が必要な相手とリアルタイムかつ効率的に意思疎通を行うことに貢献することができるとともに、作業内容に応じて意思疎通が可能になるチャネルを自動的かつ動的に割り当てているので、作業者自身で作業内容に応じてチャネルを切り替える操作が不要となり、作業内容に応じた意思疎通が必要な相手とリアルタイムかつ効率的に意思疎通を行うことに貢献することができる。

【0080】

［実施形態３］
実施形態３に係るコミュニケーション支援システムについて図面を用いて説明する。図１２は、実施形態３に係るコミュニケーション支援システムにおいて作業者に範囲を設定した場合の意思疎通時のイメージ図である。図１３は、実施形態３に係るコミュニケーション支援システムにおいて作業者に範囲を設定した場合の非意思疎通時のイメージ図である。

【0081】

実施形態３は、実施形態１の変形例であり、範囲８０の中心になる対象物を、遠隔ロボット６０ではなく、特定の作業者（図１２、図１３では現場作業者３ａ）としたものである。作業者の範囲８０は、１人分だけでなく複数人分あってもよく、現場６にいる作業者全員分であってもよい。作業者の範囲８０の大きさは、作業者の役割に応じて変えてもよい。作業者の範囲８０に係る情報は、範囲管理部（図５の４１）で管理される。図１２のように作業者の範囲８０に遠隔ロボット６０が属している場合は、現場作業者３ａ（作業者通信装置１０）、遠隔ロボット６０（遠隔ロボット通信装置２０）、及び、遠隔操縦者４（遠隔操縦者通信装置３０）にチャネルを割り当てて、３者間で意思疎通が可能になる。図１３のように作業者の範囲８０に遠隔ロボット６０が属していない場合は、遠隔ロボット６０（遠隔ロボット通信装置２０）、及び、遠隔操縦者４（遠隔操縦者通信装置３０）にチャネルを割り当てて、２者間で意思疎通が可能になるが、現場作業者３ａ（作業者通信装置１０）は遠隔ロボット６０（遠隔ロボット通信装置２０）、及び、遠隔操縦者４（遠隔操縦者通信装置３０）と意思疎通を行えない。その他の構成及び動作については、実施形態１と同様である。また、実施形態３は、実施形態２に適用してもよい。

【0082】

実施形態３によれば、実施形態１と同様に、意思疎通が必要な相手とリアルタイムかつ効率的に意思疎通を行うことに貢献することができるとともに、作業者を中心にして意思疎通が可能になるチャネルを自動的かつ動的に割り当てているので、作業者自身でチャネルを切り替える操作が不要となり、意思疎通が必要な相手とリアルタイムかつ効率的に意思疎通を行うことに貢献することができる。

【0083】

［実施形態４］
実施形態４に係るコミュニケーション支援システムについて図面を用いて説明する。図１４は、実施形態４に係るコミュニケーション支援システムにおいて遠隔ロボット及び作業者のそれぞれに範囲を設定する場合の一例のイメージ図である。

【0084】

実施形態４は、実施形態１の変形例であり、遠隔ロボット６０、６２及び現場作業者３ｇ、３ｈのそれぞれに範囲７０、７３及び範囲８１、８２を設定し、範囲７０、７３、８１、８２のいずれか１つに他の範囲７０、７３、８１、８２の少なくとも一部が重なったとき（接したときも含む）に、重なった各範囲に係る遠隔ロボット６０、６２（遠隔ロボット通信装置２０）、それらに係る遠隔操縦者（図４の遠隔操縦者通信装置に相当）、及び現場作業者３ｇ、３ｈ（作業者通信装置１０）の間で意思疎通を可能にしたものである。遠隔ロボット６０、６２の範囲７０、７３の設定については、実施形態１の遠隔ロボット（図１の６０）の範囲（図１の７０）の設定と同様であり、現場作業者３ｇ、３ｈの範囲８１、８２の設定については、実施形態３の現場作業者（図１２の３ａ）の範囲（図１２の８０）の設定と同様である。

【0085】

例えば、図１４のように、現場作業者３ｇの範囲８１内に遠隔ロボット６０自身が存在していなくても、遠隔ロボット６０の範囲７０の少なくとも一部と重なっていれば、現場作業者３ｇ（作業者通信装置１０）、遠隔ロボット６０（遠隔ロボット通信装置２０）、及び遠隔操縦者（図４の遠隔操縦者通信装置３０に相当）間で意思疎通を行うことができる。図１４では現場作業者３ｇと遠隔ロボット６０を例に挙げたが、遠隔ロボット６０の範囲７０と遠隔ロボット６２の範囲７３の少なくとも一部が重なった場合には、遠隔ロボット６０（遠隔ロボット通信装置２０）、遠隔ロボット６０に係る遠隔操縦者（図４の遠隔操縦者通信装置３０に相当）、遠隔ロボット６２（遠隔ロボット通信装置２０）、及び、遠隔ロボット６２に係る遠隔操縦者（図４の遠隔操縦者通信装置３０に相当）の間で意思疎通を行うことができる。また、現場作業者３ｇの範囲８１と現場作業者３ｈの範囲８２の少なくとも一部が重なった場合には、現場作業者３ｇ（作業者通信装置１０）及び現場作業者３ｈ（作業者通信装置１０）の間で意思疎通を行うことができる。

【0086】

また、実施形態４では、遠隔ロボット６２について範囲７３よりも大きい注意喚起用範囲７４を設定し、注意喚起用範囲７４のみに範囲７０、８１、８２のいずれかの少なくとも一部が重なったときに、注意喚起用範囲７４に係る遠隔ロボット６２（遠隔ロボット通信装置２０）から、重なった範囲７０、８１、８２に係る遠隔ロボット６０（遠隔ロボット通信装置２０）、当該遠隔ロボット６０に係る遠隔操縦者（図４の遠隔操縦者通信装置に相当）、及び現場作業者３ｇ、３ｈ（作業者通信装置１０）のいずれかに注意喚起情報を送信するようにしている。

【0087】

例えば、図１４のように、遠隔ロボット６２について、範囲７３の周囲に当該範囲７３よりも大きい注意喚起用範囲７４を設定した場合、範囲７３と現場作業者３ｈの範囲８２が重なる部分がないので、遠隔ロボット６２（遠隔ロボット通信装置２０）、当該遠隔ロボット６２に係る遠隔操縦者（図４の遠隔操縦者通信装置に相当）、及び現場作業者３ｈ（作業者通信装置１０）間で意思疎通を行うことはできないが、注意喚起用範囲７４と現場作業者３ｈの範囲８２の少なくとも一部とが重なるので、注意喚起用範囲７４に係る遠隔ロボット６２（遠隔ロボット通信装置２０）から現場作業者３ｈ（作業者通信装置１０）に一方的に注意喚起情報を送信することができる。注意喚起情報は、遠隔操縦者（図４の遠隔操縦者通信装置に相当）やコミュニケーション支援装置（図４の４０）が行ってもよい。注意喚起情報は、クラクション、アラーム等による注意喚起などが挙げられるが、他の手段で用いてもよい。なお、範囲７３と現場作業者３ｈの範囲８２の少なくとも一部が重なっていれば、遠隔ロボット６２（遠隔ロボット通信装置２０）、当該遠隔ロボット６２に係る遠隔操縦者（図４の遠隔操縦者通信装置に相当）、及び現場作業者３ｈ（作業者通信装置１０）間で意思疎通を行うことできる。

【0088】

なお、図１４の例では、遠隔ロボット６２に範囲７３と注意喚起用範囲７４の２段階の範囲を設定しているが、３段階以上の範囲を設定してもよい。また、図１４の例では、注意喚起用範囲７４のみに現場作業者３ｈの範囲８２の少なくとも一部が重なった場合に遠隔ロボット６２（遠隔ロボット通信装置２０）等から現場作業者（作業者通信装置１０）に注意喚起情報を送信しているが、遠隔ロボット６２について範囲７３よりも小さい遠隔ロボット停止用範囲（図示せず）を設定して、遠隔ロボット停止用範囲に現場作業者３ｈの範囲８２の少なくとも一部が重なった場合には遠隔ロボット６２の動作を強制的に停止させるようにしてもよい。また、段階的な範囲の設定は、現場作業者３ｇ、３ｈに設定してもよい。さらに、図１４の例では、現場作業者３ｇ、３ｈに範囲８１、８２を設定しているが、範囲８１、８２を設定しないようにしてもよい。

【0089】

その他の構成及び動作については、実施形態１と同様である。また、実施形態４は、実施形態２に適用してもよい。

【0090】

実施形態４によれば、実施形態１と同様に、意思疎通が必要な相手とリアルタイムかつ効率的に意思疎通を行うことに貢献することができるとともに、１つの対象物（遠隔ロボット、現場作業者等）について複数段階の範囲を設定することで、コミュニケーションの注意度のレベルを変化させることができるようになり、現場６での安全な作業に貢献することができる。

【0091】

［実施形態５］
実施形態５に係るコミュニケーション支援システムについて図面を用いて説明する。図１５は、実施形態５に係るコミュニケーション支援システムにおいて遠隔ロボットの範囲に画角範囲を設定する場合のイメージ図である。

【0092】

実施形態５は、実施形態１の変形例であり、遠隔ロボット６０の範囲の設定として、遠隔ロボット６０を中心とする所定半径の範囲７０の設定に加えて、遠隔ロボット６０に設置された遠隔ロボット通信装置２０の入力部（図３の２１）としてのカメラの画角に画角範囲７５を設定したものである。画角範囲７５は、主に遠隔ロボット６０の作業が行われる方向（例えば、ショベルカーのアームの動作方向）や、進行方向に設定することができる。画角範囲７５における視点（カメラ）からの外周の弧までの距離は、範囲７０の半径よりも大きく設定することができる。画角範囲７５に現場作業者３ｉ（作業者通信装置１０）が入ると、遠隔ロボット６０（遠隔ロボット通信装置２０）、遠隔ロボット６０に係る遠隔操縦者（遠隔操縦者通信装置３０）、及び、現場作業者３ｉ（作業者通信装置１０）間で意思疎通を行うことができる。

【0093】

また、画角範囲７５は、遠隔ロボット６０の遠隔ロボット通信装置２０の入力部（図３の２１）としてのセンサ（例えば、方位センサ、加速度センサ、３次元センサ等）を用いて算出された画角（遠隔ロボット６０の向きから左右に所定の角度）、及び、当該センサからの外周の弧までの所定の距離に関する画角範囲７５として設定するようにしてもよい。

【0094】

さらに、画角範囲７５は、遠隔ロボット６０の遠隔ロボット通信装置２０の入力部（図３の２１）としてのセンサを用いて検出された遠隔ロボット６０の進行方向又は進行速度に基づいて画角範囲７５の画角、又は、外周の弧までの距離を変更するようにしてもよい。例えば、遠隔ロボット６０の動きが小さいときに角度を小さくするか距離を短くし、遠隔ロボット６０の動きが大きいときに角度を大きくするか距離を長くするようにしてもよい。

【0095】

その他の構成及び動作については、実施形態１と同様である。また、実施形態５は、実施形態２～４に適用してもよい。

【0096】

実施形態５によれば、実施形態１と同様に、意思疎通が必要な相手とリアルタイムかつ効率的に意思疎通を行うことに貢献することができるとともに、遠隔ロボット６０の作業の向きや進行方向に応じて危険度の高い範囲に画角範囲７５を大きく設定しているので、コミュニケーションの指向性を持たせることができるようになり、現場６での安全な作業に貢献することができる。

【0097】

［実施形態６］
実施形態６に係るコミュニケーション支援装置について図面を用いて説明する。図１６は、実施形態６に係るコミュニケーション支援装置の構成を模式的に示したイメージ図である。

【0098】

コミュニケーション支援装置４０は、作業者及び遠隔操縦者の間のコミュニケーションを支援する装置である。コミュニケーション支援装置４０は、範囲管理部４１と、識別情報組み合わせ管理部４２と、位置情報取得部４３と、識別情報取得部４４と、チャネル割当部４５と、情報転送部４６と、を備える。

【0099】

範囲管理部４１は、遠隔ロボットに搭載された遠隔ロボット通信装置２０に対してコミュニケーションを可能にする範囲に係る情報を管理するように構成されている。

【0100】

識別情報組み合わせ管理部４２は、遠隔ロボット通信装置２０に対してコミュニケーションを可能にする、作業者が使用する複数の作業者通信装置１０のいずれか、及び、遠隔操縦者が使用する遠隔操縦者通信装置３０の各識別情報を組み合わせた識別情報組み合わせを管理するように構成されている。

【0101】

位置情報取得部４３は、遠隔ロボット通信装置２０及び複数の作業者通信装置１０のそれぞれから位置情報を取得するように構成されている。

【0102】

識別情報取得部４４は、遠隔ロボット通信装置２０、複数の作業者通信装置１０、及び、遠隔操縦者通信装置３０のそれぞれから識別情報を取得するように構成されている。

【0103】

チャネル割当部４５は、複数の作業者通信装置１０及び遠隔ロボット通信装置２０のそれぞれの位置情報、及び、前記範囲に係る情報に基づいて、遠隔ロボット通信装置２０を中心とする前記範囲に属する作業者通信装置１０にチャネルを割り当てるとともに、複数の作業者通信装置１０、遠隔操縦者通信装置３０、及び、遠隔ロボット通信装置２０のそれぞれの識別情報、及び、前記識別情報組み合わせに基づいて、前記識別情報組み合わせに該当する識別情報に係る作業者通信装置１０、遠隔ロボット通信装置２０及び遠隔操縦者通信装置３０に前記チャネルを割り当てるように構成されている。

【0104】

情報転送部４６は、前記チャネルが割り当てられた作業者通信装置１０、遠隔ロボット通信装置２０及び遠隔操縦者通信装置３０からの情報を取得して取得元以外の前記チャネルが割り当てられた作業者通信装置１０、遠隔ロボット通信装置２０及び遠隔操縦者通信装置３０に転送するように構成されている。

【0105】

実施形態６によれば、各通信装置１０、２０の各位置情報、及び、各通信装置１０、２０、３０の各識別情報に基づいて、意思疎通が可能になるチャネルを自動的かつ動的に割り当てているので、作業者自身でチャネルを切り替える操作が不要となり、意思疎通が必要な相手とリアルタイムかつ効率的に意思疎通を行うことに貢献することができる。

【0106】

なお、実施形態１～６に係るコミュニケーション支援装置及び通信装置は、いわゆるハードウェア資源（情報処理装置、コンピュータ）により構成することができ、図１７に例示する構成を備えたものを用いることができる。例えば、ハードウェア資源１００は、内部バス１０４により相互に接続される、プロセッサ１０１、メモリ１０２、ネットワークインタフェイス１０３等を備える。

【0107】

なお、図１７に示す構成は、ハードウェア資源１００のハードウェア構成を限定する趣旨ではない。ハードウェア資源１００は、図示しないハードウェア（例えば、入出力インタフェイス）を含んでもよい。あるいは、装置に含まれるプロセッサ１０１等のユニットの数も図１７の例示に限定する趣旨ではなく、例えば、複数のプロセッサ１０１がハードウェア資源１００に含まれていてもよい。プロセッサ１０１には、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等を用いることができる。

【0108】

メモリ１０２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を用いることができる。

【0109】

ネットワークインタフェイス１０３には、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）カード、ネットワークアダプタ、ネットワークインタフェイスカード等を用いることができる。

【0110】

ハードウェア資源１００の機能は、上述の処理モジュールにより実現される。当該処理モジュールは、例えば、メモリ１０２に格納されたプログラムをプロセッサ１０１が実行することで実現される。また、そのプログラムは、ネットワークを介してダウンロードするか、あるいは、プログラムを記憶した記憶媒体を用いて、更新することができる。さらに、上記処理モジュールは、半導体チップにより実現されてもよい。即ち、上記処理モジュールが行う機能は、何らかのハードウェアにおいてソフトウェアが実行されることによって実現できればよい。

【0111】

上記実施形態の一部または全部は以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。

【0112】

［付記１］
遠隔ロボットに搭載された遠隔ロボット通信装置に対してコミュニケーションを可能にする範囲に係る情報を管理するように構成された範囲管理部と、
前記遠隔ロボット通信装置に対してコミュニケーションを可能にする、作業者が使用する複数の作業者通信装置のいずれか、及び、遠隔操縦者が使用する遠隔操縦者通信装置の各識別情報を組み合わせた識別情報組み合わせを管理するように構成された識別情報組み合わせ管理部と、
前記遠隔ロボット通信装置及び前記複数の作業者通信装置のそれぞれから位置情報を取得するように構成された位置情報取得部と、
前記遠隔ロボット通信装置、前記複数の作業者通信装置、及び、前記遠隔操縦者通信装置のそれぞれから識別情報を取得するように構成された識別情報取得部と、
前記複数の作業者通信装置及び前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記位置情報、及び、前記範囲に係る情報に基づいて、前記遠隔ロボット通信装置を中心とする前記範囲に属する前記作業者通信装置にチャネルを割り当てるとともに、前記複数の作業者通信装置、前記遠隔操縦者通信装置、及び、前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記識別情報、及び、前記識別情報組み合わせに基づいて、前記識別情報組み合わせに該当する前記識別情報に係る前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に前記チャネルを割り当てるように構成されたチャネル割当部と、
前記チャネルが割り当てられた前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置からの情報を取得して取得元以外の前記チャネルが割り当てられた前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に転送する情報転送部と、
を備える、コミュニケーション支援装置。
［付記２］
前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置、及び、前記遠隔操縦者通信装置のいずれかから作業情報を取得するように構成された作業情報取得部をさらに備え、
前記範囲管理部は、前記作業情報に応じて大きさが異なる複数の前記範囲に係る情報を管理するように構成され、
前記チャネル割当部は、前記遠隔ロボット通信装置を中心とし、かつ、取得した前記作業情報に対応する前記範囲に属する前記作業者通信装置に前記チャネルを割り当てるように構成されている、
付記１記載のコミュニケーション支援装置。
［付記３］
前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置、及び、前記遠隔操縦者通信装置のいずれかから作業情報を取得するように構成された作業情報取得部をさらに備え、
前記識別情報組み合わせ管理部は、前記作業情報に応じて前記識別情報の組み合わせが異なる複数の前記識別情報組み合わせを管理するように構成され、
前記チャネル割当部は、取得した前記作業情報に対応する前記識別情報組み合わせに該当する前記識別情報に係る前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に前記チャネルを割り当てるように構成されている、
付記１記載のコミュニケーション支援装置。
［付記４］
前記範囲管理部は、前記作業者通信装置に対してコミュニケーションを可能にする他の範囲に係る情報を管理するように構成され、
前記チャネル割当部は、前記複数の作業者通信装置及び前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記位置情報、前記範囲に係る情報、及び、前記他の範囲に係る情報に基づいて、前記遠隔ロボット通信装置を中心とする前記範囲と前記作業者通信装置を中心とする前記他の範囲の少なくとも一部とが重なるときの前記作業者通信装置に前記チャネルを割り当てるように構成されている、
付記１記載のコミュニケーション支援装置。
［付記５］
前記範囲管理部は、大きさが異なる複数の前記範囲に係る情報を管理するように構成され、
前記チャネル割当部は、前記遠隔ロボット通信装置を中心とし、かつ、複数の前記範囲のうちのいずれかに属する前記作業者通信装置に前記チャネルを割り当てるように構成され、
前記情報転送部は、前記作業者通信装置が属する複数の前記範囲に応じて異なる情報を送信するように構成されている、
付記１記載のコミュニケーション支援装置。
［付記６］
前記複数の範囲は、前記作業者通信装置に注意喚起情報を送信するための注意喚起用範囲を含み、
前記情報転送部は、前記遠隔ロボット通信装置を中心とする前記注意喚起用範囲のみに属する前記作業者通信装置に前記注意喚起情報を送信するように構成されている、
付記５記載のコミュニケーション支援装置。
［付記７］
前記複数の範囲は、前記遠隔ロボットを停止させる情報を前記遠隔ロボット通信装置に送信するための遠隔ロボット停止範囲を含み、
前記情報転送部は、前記遠隔ロボット通信装置を中心とする前記遠隔ロボット停止範囲に前記作業者通信装置が属するときに前記遠隔ロボットを停止させる情報を前記遠隔ロボット通信装置に送信するように構成されている、
付記６記載のコミュニケーション支援装置。
［付記８］
前記範囲管理部は、前記遠隔ロボットに設置された前記遠隔ロボット通信装置のカメラの画角、及び、前記カメラからの所定の距離に関する画角範囲に係る情報を管理するように構成され、
前記チャネル割当部は、前記画角範囲に属する前記作業者通信装置に前記チャネルを割り当てるように構成されている、
付記１記載のコミュニケーション支援装置。
［付記９］
前記範囲管理部は、前記遠隔ロボットに設置された前記遠隔ロボット通信装置のセンサを用いて算出された画角、及び、前記センサからの所定の距離に関する画角範囲に係る情報を管理するように構成され、
前記チャネル割当部は、前記画角範囲に属する前記作業者通信装置に前記チャネルを割り当てるように構成されている、
付記８記載のコミュニケーション支援装置。
［付記１０］
前記範囲管理部は、進行方向又は進行速度に応じて前記画角又は前記距離が異なる複数の前記画角範囲に係る情報を管理するように構成され、
前記チャネル割当部は、前記遠隔ロボットに設置された前記遠隔ロボット通信装置のセンサを用いて算出された進行方向又は進行速度に対応する前記画角範囲に属する前記作業者通信装置に前記チャネルを割り当てるように構成されている、
付記８記載のコミュニケーション支援装置。
［付記１１］
付記１乃至１０のいずれか一に記載のコミュニケーション支援装置と、
前記複数の作業者通信装置と、
前記遠隔ロボット通信装置と、
前記遠隔操縦者通信装置と、
を備える、
コミュニケーション支援システム。
［付記１２］
コンピュータが、遠隔ロボットに搭載された遠隔ロボット通信装置、作業者が使用する複数の作業者通信装置、及び、遠隔操縦者が使用する遠隔操縦者通信装置の間のコミュニケーションを支援するコミュニケーション支援方法であって、
前記遠隔ロボット通信装置に対してコミュニケーションを可能にする範囲に係る情報を登録するステップと、
前記遠隔ロボット通信装置に対してコミュニケーションを可能にする前記複数の作業者通信装置のいずれか、及び、前記遠隔操縦者通信装置の各識別情報を組み合わせた識別情報組み合わせを登録するステップと、
前記遠隔ロボット通信装置及び前記複数の作業者通信装置のそれぞれから位置情報を取得するステップと、
前記遠隔ロボット通信装置、前記複数の作業者通信装置、及び、前記遠隔操縦者通信装置のそれぞれから識別情報を取得するステップと、
前記複数の作業者通信装置及び前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記位置情報、及び、前記範囲に係る情報に基づいて、前記遠隔ロボット通信装置を中心とする前記範囲に属する前記作業者通信装置にチャネルを割り当てるとともに、前記複数の作業者通信装置、前記遠隔操縦者通信装置、及び、前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記識別情報、及び、前記識別情報組み合わせに基づいて、前記識別情報組み合わせに該当する前記識別情報に係る前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に前記チャネルを割り当てるステップと、
前記チャネルが割り当てられた前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置からの情報を取得して取得元以外の前記チャネルが割り当てられた前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に転送するステップと、
を含む、コミュニケーション支援方法。
［付記１３］
遠隔ロボットに搭載された遠隔ロボット通信装置、作業者が使用する複数の作業者通信装置、及び、遠隔操縦者が使用する遠隔操縦者通信装置の間のコミュニケーションを支援する処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記遠隔ロボット通信装置に対してコミュニケーションを可能にする範囲に係る情報を登録する処理と、
前記遠隔ロボット通信装置に対してコミュニケーションを可能にする前記複数の作業者通信装置のいずれか、及び、前記遠隔操縦者通信装置の各識別情報を組み合わせた識別情報組み合わせを登録する処理と、
前記遠隔ロボット通信装置及び前記複数の作業者通信装置のそれぞれから位置情報を取得する処理と、
前記遠隔ロボット通信装置、前記複数の作業者通信装置、及び、前記遠隔操縦者通信装置のそれぞれから識別情報を取得する処理と、
前記複数の作業者通信装置及び前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記位置情報、及び、前記範囲に係る情報に基づいて、前記遠隔ロボット通信装置を中心とする前記範囲に属する前記作業者通信装置にチャネルを割り当てるとともに、前記複数の作業者通信装置、前記遠隔操縦者通信装置、及び、前記遠隔ロボット通信装置のそれぞれの前記識別情報、及び、前記識別情報組み合わせに基づいて、前記識別情報組み合わせに該当する前記識別情報に係る前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に前記チャネルを割り当てる処理と、
前記チャネルが割り当てられた前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置からの情報を取得して取得元以外の前記チャネルが割り当てられた前記作業者通信装置、前記遠隔ロボット通信装置及び前記遠隔操縦者通信装置に転送する処理と、
を前記コンピュータに実行させる、プログラム。

【0113】

なお、上記の特許文献の各開示は、本書に引用をもって繰り込み記載されているものとし、必要に応じて本発明の基礎ないし一部として用いることが出来るものとする。本発明の全開示（特許請求の範囲及び図面を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の全開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせないし選択（必要により不選択）が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲及び図面を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。また、本願に記載の数値及び数値範囲については、明記がなくともその任意の中間値、下位数値、及び、小範囲が記載されているものとみなされる。さらに、上記引用した文献の各開示事項は、必要に応じ、本願発明の趣旨に則り、本願発明の開示の一部として、その一部又は全部を、本書の記載事項と組み合わせて用いることも、本願の開示事項に含まれる（属する）ものと、みなされる。

【符号の説明】

【0114】

１ コミュニケーション支援システム
３ａ、３ｂ 現場作業者（作業者）
３ｃ 誘導者（作業者）
３ｄ 作業指示者（作業者）
３ｅ 玉掛作業者（作業者）
３ｆ、３ｇ、３ｈ、３ｉ 現場作業者（作業者）
４ 遠隔操縦者
６ 現場
７、８ 遠隔地
１０ 作業者通信装置
１１ 入力部
１２ 出力部
１３ 測位部
１４ 通信部
１５ 記憶部
１６ 制御部
１７ 識別ラベル
２０ 遠隔ロボット通信装置
２１ 入力部
２２ 出力部
２３ 測位部
２４ 通信部
２５ 記憶部
２６ 制御部
２７ 識別ラベル
３０ 遠隔操縦者通信装置
３１ 入力部
３２ 出力部
３３ 操縦部
３４ 通信部
３５ 記憶部
３６ 制御部
３７ 識別ラベル
４０ コミュニケーション支援装置
４１ 範囲管理部
４２ 識別情報組み合わせ管理部
４３ 位置情報取得部
４４ 識別情報取得部
４５ チャネル割当部
４６ 情報転送部
４７ 作業情報取得部
５０ ネットワーク
６０、６１、６２ 遠隔ロボット
７０ 範囲
７１ 巻上作業用範囲
７３ 範囲
７４ 注意喚起用範囲
７５ 画角範囲
８０、８１、８２ 範囲
１００ ハードウェア資源
１０１ プロセッサ
１０２ メモリ
１０３ ネットワークインタフェイス
１０４ 内部バス

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】