特開 2024-77937 船舶の方位表示方法および装置、船舶、並びにプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024077937

(43)【公開日】2024-06-10

(54)【発明の名称】船舶の方位表示方法および装置、船舶、並びにプログラム

(51)【国際特許分類】

   B63B 49/00 20060101AFI20240603BHJP

【ＦＩ】

B63B49/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022190187

(22)【出願日】2022-11-29

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125254

【弁理士】

【氏名又は名称】別役 重尚

(74)【代理人】

【識別番号】100118278

【弁理士】

【氏名又は名称】村松 聡

(72)【発明者】

【氏名】安間 寛文

(72)【発明者】

【氏名】佐竹 秀紀

(72)【発明者】

【氏名】岡本 順敬

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 英吉

(57)【要約】

【課題】船舶の実方位の誤認を抑制する。
【解決手段】ＣＰＵ２１は、船舶の速度Ｖおよび方位を取得し、速度Ｖおよび方位に基づいて表示部２５にマークＭを表示させる。その際、ＣＰＵ２１は、速度Ｖが第１の所定速度ＴＨ１を超える場合は、船舶６の方位を判別可能にマークＭを表示させ、速度Ｖが第１の所定速度ＴＨ１を超えない場合は、船舶６の方位を判別不能に、マークＭを表示させる。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

船舶の速度および方位を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得された前記速度および前記方位に基づいて表示部にマークを表示させる制御ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記制御ステップは、前記速度が第１の所定速度を超える場合は、前記船舶の方位を判別可能に前記マークを表示させ、前記速度が前記第１の所定速度を超えない場合は、前記船舶の方位を判別不能に前記マークを表示させる、船舶の方位表示方法。

【請求項2】

前記制御ステップは、前記速度が前記第１の所定速度を超える場合は、前記速度に応じて前記マークの表示態様を変化させる、請求項１に記載の船舶の方位表示方法。

【請求項3】

前記制御ステップは、前記速度が前記第１の所定速度を超え前記第１の所定速度より速い第２の所定速度を超えない場合と比べて、前記速度が前記第２の所定速度を超える場合に、前記船舶の方位をより明確に判別容易に前記マークを表示させる、請求項２に記載の船舶の方位表示方法。

【請求項4】

前記取得ステップは、さらに、前記船舶を推進する推進機の動作状態を取得し、
前記制御ステップは、前記推進機の動作状態が、前記推進機の停止を示す場合は、前記速度にかかわらず、前記船舶の方位を判別不能に前記マークを表示させる、請求項１に記載の船舶の方位表示方法。

【請求項5】

前記取得ステップは、陸または障害物と前記船舶との距離を取得し、
前記制御ステップは、前記第１の所定速度を、取得された前記距離に応じて設定する、請求項１に記載の船舶の方位表示方法。

【請求項6】

前記取得ステップは、陸または障害物と前記船舶との距離を取得し、
前記制御ステップは、前記第１の所定速度および前記第２の所定速度を、取得された前記距離に応じて設定する、請求項３に記載の船舶の方位表示方法。

【請求項7】

前記制御ステップは、測位情報の受信状態が悪いと判定されたこと、前記船舶を推進する推進機のシフト機構のシフト位置が中立位置または後進位置であること、または、低速走行を示す走行モードが設定されていること、という条件のうち少なくとも１つが満たされる場合は、前記速度にかかわらず、前記船舶の方位を判別不能に前記マークを表示させる、請求項１に記載の船舶の方位表示方法。

【請求項8】

前記取得ステップは、前記船舶を推進する推進機の動作回転数を取得し、
前記制御ステップは、取得された前記動作回転数が第１の所定回転数以下で且つ、前記速度が第３の所定速度以上である場合は、前記速度にかかわらず、前記船舶の方位を判別不能に前記マークを表示させる、請求項１に記載の船舶の方位表示方法。

【請求項9】

前記取得ステップは、前記船舶を推進する推進機の動作回転数を取得し、
前記制御ステップは、取得された前記動作回転数が第２の所定回転数以上で且つ、前記速度が第４の所定速度以下である場合は、前記速度にかかわらず、前記船舶の方位を判別不能に前記マークを表示させる、請求項１に記載の船舶の方位表示方法。

【請求項10】

前記取得ステップは、前記船舶を推進する推進機の動作回転数または受信された測位情報の少なくとも一方に基づいて前記速度を取得する、請求項１に記載の船舶の方位表示方法。

【請求項11】

表示部と、
船舶の速度および方位を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記速度および前記方位に基づいて前記表示部にマークを表示させる制御部と、を有し、
前記制御部は、前記速度が第１の所定速度を超える場合は、前記船舶の方位を判別可能に前記マークを表示させ、前記速度が前記第１の所定速度を超えない場合は、前記船舶の方位を判別不能に前記マークを表示させる、船舶。

【請求項12】

表示部と、
船舶の速度および方位を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記速度および前記方位に基づいて前記表示部にマークを表示させる制御部と、を有し、
前記制御部は、前記速度が第１の所定速度を超える場合は、前記船舶の方位を判別可能に前記マークを表示させ、前記速度が前記第１の所定速度を超えない場合は、前記船舶の方位を判別不能に前記マークを表示させる、船舶の方位表示装置。

【請求項13】

船舶の速度および方位を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得された前記速度および前記方位に基づいて表示部にマークを表示させる制御ステップと、をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記制御ステップは、前記速度が第１の所定速度を超える場合は、前記船舶の方位を判別可能に前記マークを表示させ、前記速度が前記第１の所定速度を超えない場合は、前記船舶の方位を判別不能に前記マークを表示させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、船舶の方位表示方法および装置、船舶、並びにプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

船舶において、船の方位を示すマークを表示部に表示させるものが知られている（特許文献１）。一方、車両の分野では、位置および方位を計測し、これらの測位精度に応じたマークを表示させる技術も知られている（特許文献２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１－１８３１６０号公報

【特許文献2】特開平５－１１３３４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、検出される方位の精度が船速によって異なる。例えば、車両とは異なり、船舶においては、風や潮流の影響によって実際の方位が変化し、検出される方位との乖離が生じる場合がある。この乖離の程度は徐行時や停泊時に特に大きくなる。検出によって得た方位を一律に表示すると、船舶の実方位の誤認を招く場合がある。

【0005】

本発明は、船舶の実方位の誤認を抑制することができる船舶の方位表示方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明の一態様による船舶の方位表示方法は、船舶の速度および方位を取得する取得ステップと、前記取得ステップにより取得された前記速度および前記方位に基づいて表示部にマークを表示させる制御ステップと、をコンピュータに実行させ、前記制御ステップは、前記速度が第１の所定速度を超える場合は、前記船舶の方位を判別可能に前記マークを表示させ、前記速度が前記第１の所定速度を超えない場合は、前記船舶の方位を判別不能に前記マークを表示させる。

【0007】

この構成によれば、船舶の速度および方位が取得され、取得された速度および方位に基づいて表示部にマークが表示される。速度が第１の所定速度を超える場合は、船舶の方位を判別可能にマークが表示され、速度が第１の所定速度を超えない場合は、船舶の方位を判別不能にマークが表示される。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、船舶の実方位の誤認を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】情報処理システムの構成を示す図である。

【図2】船舶の側面図である。

【図3】情報処理システムの要部のブロック図である。

【図4】方位表示処理により表示される画面例を示す図である。

【図5】マークの表示態様の変形例を示す図である。

【図6】モバイル端末における方位表示処理を実現する機能ブロックを示す図である。

【図7】方位表示処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

【0011】

図１は、本発明の一実施の形態に係る情報処理システムの構成を示す図である。

【0012】

この情報処理システム１は、サーバ２、ＰＣ端末３、モバイル端末４、マイコン５、及びＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）６１を含む。ＥＣＵ６１は船舶６に搭載される。サーバ２、ＰＣ端末３、モバイル端末４、及びマイコン５は、ネットワークＮを介して無線又は有線で互いに通信可能に接続される。また、モバイル端末４とマイコン５とが有線又は無線で接続され通信可能である。なお、情報処理システム１に含まれる構成は、それぞれが複数であってもよい。

【0013】

ＰＣ端末３は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）である。ＰＣ端末３は、スマートフォン、タブレット、携帯電話、ノート型ＰＣ、又はウェアラブルコンピュータであってもよい。

【0014】

モバイル端末４は、船舶６に取り付けられた携帯端末である。モバイル端末４は、船舶６に搭乗する人が保持していてもよい。モバイル端末４は、典型的にはスマートフォンであるが、ＰＣ、タブレット、携帯電話、ノート型ＰＣ、又はウェアラブルコンピュータなどの情報処理装置である。

【0015】

マイコン５は、船舶６に内蔵された基板に搭載された半導体装置、又は半導体装置と電子部品との組み合わせにより構成される情報処理装置である。マイコン５は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせにより実現される。

【0016】

図２は、船舶６の側面図である。船舶６は、一例としてウォータージェット推進艇（水上オートバイ）であり、いわゆるＰＷＣ（パーソナルウォータークラフト）である。なお、本発明の実現に関し、船舶６の種類は問わない。従って、船舶６はＰＷＣに限定されず、船外機、船内機または船内外機によって推進する船舶であってもよい。

【0017】

船舶６は、エンジン１１と、エンジン１１の駆動力により推力を発生させるジェット推進式の推進部１３と、を含む。エンジン１１および推進部１３は、船舶６を推進する推進機である。

【0018】

エンジン１１は、クランクシャフト１１ａを含む。推進部１３は、エンジン１１により駆動されることによって、船舶６の後部の下面に設けられた開口を有する水路１２に水を取り込むとともに、取り込んだ水を船舶６の後端に位置するノズル１３ｃから噴射する。その結果、船舶６は推進する。

【0019】

推進部１３は、ドライブシャフト１３ａと、インペラ１３ｂと、ノズル１３ｃと、デフレクタ１３ｄと、リバースゲート（バケット）１３ｅと、を含む。ドライブシャフト１３ａは、前後方向に延びており、前端がクランクシャフト１１ａに接続されており、後端が水路１２内に配置されている。ドライブシャフト１３ａの後端近傍には、インペラ１３ｂが固定されている。

【0020】

インペラ１３ｂは、ドライブシャフト１３ａとともに回転することにより、水路１２内にノズル１３ｃに向けた流れを発生させる。ノズル１３ｃは、インペラ１３ｂが配置される水路１２の最下流位置に配置されている。ノズル１３ｃは、水の排出口（噴射口）としての機能を有している。すなわち、ノズル１３ｃは、水を噴射して推進力を発生させるように構成されている。ノズル１３ｃには、デフレクタ１３ｄおよびリバースゲート１３ｅが設置されている。

【0021】

デフレクタ１３ｄは、上下方向に延びる軸線回りに左右方向に回動可能であり、ノズル１３ｃから噴射される水の向きを左右方向に変更可能に構成されている。リバースゲート１３ｅは、左右方向に延びる軸線回りに上下方向に回動可能である。すなわち、リバースゲート１３ｅは、ノズル１３ｃから噴射される水の向きを前後方向に変更可能なように構成されている。

【0022】

図３は、情報処理システム１の要部のブロック図である。船舶６は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、メモリ３４、表示部３５、入力部３６、通信Ｉ／Ｆ（インターフェイス）３７、タイマ（不図示）を備える。ＲＯＭ３２またはメモリ３４は制御プログラムを格納している。マイコン５（図１）は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、メモリ３４等を含む。

【0023】

ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２等に格納された制御プログラムをＲＡＭ３３に展開して実行することにより、各種の制御処理を実現する。ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３１が制御プログラムを実行する際のワークエリアを提供する。表示部３５は各種情報を表示する。入力部３６は、設定値やモードの入力を船舶６の操船者から受け付ける。通信Ｉ／Ｆ３７は、ネットワークＮとの通信が可能であるほか、ＣＡＮ等によって、駆動源４１（エンジン１１が該当する）を制御するＥＣＵ６１（図１）との通信も行うことができる。

【0024】

船舶６は、駆動源４１のほか、始動操作部４２、各種操作部４３、各種処理部４４、各種センサ４５、位置検出部４６、通信Ｉ／Ｆ４７、シフト機構４８を備える。

【0025】

始動操作部４２は、駆動源４１を始動させる指示を入力するための始動スイッチ等である。各種操作部４３は、ステアリングやリモコンなど、操船者が操船するために操作される操作部である。各種操作部４３は、このほか、操船者が各種設定を入力するのにも用いられる。各種処理部４４は、ＥＣＵ６１を含み、船舶６に関する各種の動作を処理する。各種センサ４５には、各種操作部４３の操作を検出するセンサが含まれる。

【0026】

各種センサ４５には、加速度センサ、速度センサ、角速度センサ、方位センサ、エンジン回転数センサ、シフト位置センサ等が含まれてもよい（いずれも図示せず）。位置検出部４６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からＧＰＳ信号（測位情報）を受信し、船舶６の現在位置を示す位置情報を出力する。通信Ｉ／Ｆ４７は、ＣＡＮ等によって、通信Ｉ／Ｆ３７との通信を行うことができる。

【0027】

各種センサ４５における速度センサは、船舶６の航行速度（船速）を検出する。方位センサは船舶６の方位を検出する。なお、船舶６の速度や方位を検出する手法は限定されず、例えば、位置検出部４６で取得した位置情報に基づき検出（決定）されてもよい。また、船舶６の速度は、エンジン回転数センサで検出されたエンジン回転数ＮＥと、位置検出部４６で取得された位置情報との少なくとも一方に基づいて決定されてもよい。例えばＣＰＵ３１は、エンジン回転数ＮＥから推定される速度と、位置情報の推移から推定される速度との中間の値を、船舶６の速度として決定してもよい。

【0028】

なお、モバイル端末４のＣＰＵ２１が、エンジン回転数ＮＥおよび位置情報をマイコン５から受信し、これらの少なくとも一方に基づいて船舶６の速度を決定してもよい。

【0029】

シフト機構４８は、リバースゲート１３ｅと、リバースゲート１３ｅを操作するレバー（不図示）とを含む。各種センサ４５におけるシフト位置センサは、シフト機構４８のシフト位置を検出する。船舶６がＰＷＣの場合は、シフト位置センサは、リバースゲート１３ｅの位置を検出する。リバースゲート１３ｅは、前進位置、中立位置、後進位置に位置することが可能である。

【0030】

なお、船外機等に適用されるもののように、ギアを介してシフト位置を変更する構成のシフト機構においては、シフト位置としては、船舶を推進する推進機における前後進切替機構のシフト位置が検出される。なお、構成によっては、シフト位置センサは、シフト機構の実際のシフト位置を検出してもよいし、シフト位置を指示する指示位置を検出してもよい。

【0031】

各種センサ４５や位置検出部４６による検出結果や、走行モードの情報は、随時、モバイル端末４へ送信される。走行モードには、デフォルトで設定される通常モードのほか、低速走行を示す低速走行モードがある。また、ＣＰＵ３１は、位置検出部４６によるＧＰＳ信号の受信状態の良否を判定し、その情報を随時、モバイル端末４へ送信する。

【0032】

モバイル端末４は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、メモリ２４、表示部２５、入力部２６、通信Ｉ／Ｆ２７、タイマ（不図示）を備える。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２またはメモリ２４に格納された制御プログラムをＲＡＭ２３に展開して実行することにより、各種の制御処理を実現する。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１が制御プログラムを実行する際のワークエリアを提供する。表示部２５は各種情報を表示する。

【0033】

入力部２６は、各種設定や指示の入力をモバイル端末４の使用者から受け付ける。また、メモリ２４には、各種処理を実現するためのアプリケーションが格納されている。例えば、サーバ２からダウンロードされたアプリケーション２８により、後述する図７に示す方位表示処理が実現される。通信Ｉ／Ｆ２７は、ネットワークＮとの通信が可能である。通信Ｉ／Ｆ２７は、また、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信機能を含む。なお、モバイル端末４は、位置検出部４６と同様の位置検出部を有してもよい。

【0034】

サーバ２と通信可能に接続される船舶６、モバイル端末４およびＰＣ端末３は、それぞれ複数あってもよい。なお、通信Ｉ／Ｆ２７、３７、４７に含まれる通信機能は複数あってもよく、それらの通信機能の方式は、有線、無線を問わない。また、いずれの通信Ｉ／Ｆも、ネットワークＮとの通信を含んでもよく、あるいは近距離無線通信機能を含んでもよい。

【0035】

図４（ａ）～（ｃ）は、図７で後述する方位表示処理により表示される画面例を示す図である。これらの画面は、モバイル端末４の表示部２５に表示される。

【0036】

モバイル端末４のＣＰＵ２１は、画面上にマークＭを表示させる。マークＭは、船舶６の方位（現在の向き）を認識させるために表示される。ＣＰＵ２１は、船舶６で検出された速度および方位を、マイコン５から受信することにより取得し、これら速度および方位に基づいて、マークＭの表示態様を変化させる。

【0037】

画面において、上方が北を示すものとし、マークＭは、一例として画面の中央に表示される。地図上のマークＭの座標が現在位置を示し、画面の中央の座標を示す数値が現在位置として別途、表示されている（図示せず）。操船者は、マークＭの形状や向きから船舶６の方位を知ることができる。また、操船者は、地図上のマークＭの座標から、船舶６の現在位置を知ることができる。

【0038】

車両とは異なり、船舶においては、風や潮流の影響によって、検出される方位と実際の方位との乖離が生じ、乖離の程度は徐行時や停泊時等の状況によって特に大きくなる場合がある。そこで、ＣＰＵ２１は、船舶６の実方位の誤認を招かないように、上記乖離が大きくなる状況においては、方位の判別容易性を低くするか、または方位を判別不能に、マークＭを表示させる。マークＭの表示態様を制御する処理の詳細については図７で説明する。

【0039】

図４（ａ）～（ｃ）では、マークＭの形状の違いにより、船舶６の方位の判別容易性が異なる。まず、図４（ａ）でのマークＭは二等辺三角形であり、尖った方向（図４（ａ）では上方）が船舶６の方位を示す。その方位は北方であることが明確にわかる。ＣＰＵ２１は、マークＭの尖り方向を、取得された船舶６の方位に一致させる。図４（ｂ）でのマークＭは、円形の一部（上部）が少し尖っており、その方位は北方であることがわかる。図４（ｃ）では、マークＭは円形であり、いずれの方向にも尖っておらず、方位が示されていない。

【0040】

このように、図４（ａ）、（ｂ）では、船舶６の方位が北方であることがわかり、図４（ｃ）では船舶６の方位が不明である。従って、図４（ａ）のマークＭが、方位の判別が最も容易であり、図４（ｂ）では図４（ａ）と比べて方位が少し明確でなくなり、図４（ｄ）では船舶６の方位が判別不能になる。

【0041】

方位の判別容易性を異ならせるマークの形状等の表示態様は例示したものに限定されず、図５（ａ）、（ｂ）に示す変形例を採用可能である。

【0042】

例えば、図５（ａ）に示すように、マークは方位に応じた矢印形状でもよい。また、マークの表示態様を異ならせる段階は３段階に限らず、２段階でもよいし、４段階以上でもよい。あるいは、表示態様をシームレスに変化させてもよい。図５（ａ）に示す例では、矢印形状の長さが異なることで、マークＭ１が、船舶６の方位の判別が最も容易であり、マークＭ２、Ｍ３の順に方位の判別が容易でなくなり、マークＭ４では方位が判別不能になる。

【0043】

あるいは、図５（ｂ）に示すように、マークを円形等の一定形状とし、マークにおける方位を示す位置に、何らかの別の識別情報を付加してもよい。例えば、方位の判別容易性に応じてマークの一部または全部の色を互いに異ならせてもよい。図５（ｂ）に示す例では、マークＭ２１、Ｍ２２、Ｍ２３の外郭形状はいずれも同じ円形である。方位の判別が最も容易なマークＭ２１では、方位を示す位置の一部が第１色で表示され、２番目に判別が容易なマークＭ２２では上方半分が第２色で表示されている。また、方位の判別不能なマークＭ２３では、全体が第３色で表示されるか、または無色で表示される。

【0044】

図６は、モバイル端末４における方位表示処理を実現する機能ブロックを示す図である。この機能ブロックには、機能部として、取得部４０１、制御部４０２が含まれる。これらの各機能部は、主として、モバイル端末４のＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、メモリ２４、表示部２５および通信Ｉ／Ｆ２７のうちいずれか２つ以上の協働により実現される。モバイル端末４において、アプリケーション２８が予めインストールされている。アプリケーション２８が起動することで、上記した各機能部の機能が実行される。

【0045】

まず、取得部４０１は、船舶６の速度Ｖおよび方位を取得する。制御部４０２は、取得された速度Ｖおよび方位に基づいて表示部２５にマークＭを表示させる。制御部４０２は、速度Ｖが第１の所定速度ＴＨ１を超える場合（ＴＨ１＜Ｖ）は、船舶６の方位を判別可能に、マークＭを表示させる（例えば、図４（ａ）、（ｂ））。特に、制御部４０２は、速度Ｖが第１の所定速度ＴＨ１より速い第２の所定速度ＴＨ２を超える場合（ＴＨ２＜Ｖ）は、船舶６の方位をより明確に判別容易に、マークＭを表示させる（例えば、図４（ｂ））。制御部４０２は、速度Ｖが第１の所定速度ＴＨ１を超えない場合（Ｖ≦ＴＨ１）は、船舶６の方位を判別不能に、マークＭを表示させる（例えば、図４（ｃ））。

【0046】

図７は、方位表示処理を示すフローチャートである。この処理は、モバイル端末４において、ＲＯＭ２２またはメモリ２４に格納されたプログラムを、ＣＰＵ２１がＲＡＭ２３に展開して実行することにより実現される。この処理は、アプリケーション２８が起動されると開始される。

【0047】

ステップＳ１０１では、ＣＰＵ２１は、速度閾値を設定する。ここでは、速度閾値として第１の所定速度ＴＨ１および第２の所定速度ＴＨ２の２つを設定する。ただし、設定する速度閾値は１つでもよいし、３つ以上でもよい。ＴＨ１値、ＴＨ２値は予めメモリ２４に格納されている。大小関係は、上述したようにＴＨ１＜ＴＨ２である。一例として、ＴＨ１＝５ｋｍ／ｈ、ＴＨ２＝１５ｋｍ／ｈである。

【0048】

なお、２回目以降のループにおいては、速度閾値は動的に設定されてもよい。例えば、検出された障害物等（陸や島、橋などを含む）と船舶６との距離に応じて速度閾値を設定してもよい。すなわち、ＣＰＵ２１は、マイコン５から取得した障害物等と船舶６との距離に応じて、第１の所定速度ＴＨ１および第２の所定速度ＴＨ２の少なくとも一方を設定してもよい。その場合、障害物等との距離が短いほど、設定される速度閾値を大きく（速く）してもよい。

【0049】

ステップＳ１０２では、ＣＰＵ２１は、推進機（エンジン１１および推進部１３）の動作状態を取得する。具体的には、ＣＰＵ２１は、エンジン１１の動作回転数であるエンジン回転数ＮＥを取得する。エンジン回転数ＮＥは、各種センサ４５のエンジン回転数センサにより検出され、モバイル端末４に随時送信されている。

【0050】

ステップＳ１０３では、ＣＰＵ２１は、取得したエンジン回転数ＮＥに基づいて推進機が停止したか、すなわち、エンジン１１が停止状態であるか否かを判別する。エンジン回転数ＮＥが所定回転数以下の場合に、エンジン１１が停止状態であると判別される。そしてＣＰＵ２１は、エンジン１１が停止状態であると判別した場合は、ステップＳ１０８に進み、エンジン１１が停止状態でないと判別した場合はステップＳ１０４に進む。

【0051】

ステップＳ１０８では、ＣＰＵ２１は、船舶６の方位を判別不能なマークＭを表示部２５に表示させる。例えば、図４（ｃ）のマークＭや、図５（ａ）、（ｂ）のマークＭ４、Ｍ２３が表示される。すなわち、推進機の動作状態が停止を示す場合は、速度にかかわらず、船舶６の方位を判別不能なマークが表示される。エンジン１１が停止状態であるときは、船舶６が方位の検出精度が低いからである。方位を判別不能なマークＭを表示することで、船舶６の実方位の誤認を招くことが抑制される。

【0052】

ステップＳ１０４では、ＣＰＵ２１は、船舶６の現在の位置、速度Ｖ、および方位を取得する。これらの情報は、船舶６のマイコン５から受信することにより取得される。なお、上述したように、ＣＰＵ２１が、船舶６から受信したエンジン回転数ＮＥおよび位置情報の少なくとも一方に基づいて速度Ｖを決定してもよい。

【0053】

ステップＳ１０５では、ＣＰＵ２１は、所定条件が成立するか否かを判別する。ここで、所定条件を例示する。下記の（ａ）～（ｅ）の少なくとも１つが成立した場合に、所定条件が成立したと判別される。
（ａ）ＧＰＳ信号の受信状態が悪いこと
（ｂ）推進機のシフト機構４８のシフト位置が中立位置または後進位置であること
（ｃ）低速走行モードが設定されていること
（ｄ）エンジン回転数ＮＥが、第１の所定回転数ＮＥ１以下で且つ、速度Ｖが第３の所定速度ＴＨ３以上であること
（ｅ）エンジン回転数ＮＥが、第２の所定回転数ＮＥ２以上で且つ、速度Ｖが第４の所定速度ＴＨ４以下であること
条件（ａ）は、位置検出部４６によるＧＰＳ信号の受信状態の良否の判定結果を示す情報から判定される。条件（ｂ）に関し、シフト位置の情報はマイコン５から受信される。なお、条件（ｂ）に関し、上述したように、シフト位置は実際の位置でもよいし指示または決定されたシフト位置でもよい。例えばヤマハ発動機社の「RiDE（ライド）」のように、左右のハンドルレバーに前進機能と後進機能とを独立して設けた構成のものでは、両ハンドルレバーの操作の組み合わせに応じて定まるモードから、シフト位置が決定されてもよい。

【0054】

条件（ｄ）（ｅ）に関し、エンジン回転数ＮＥは、マイコン５から受信されるか、またはＣＰＵ２１により決定される。条件（ｄ）（ｅ）に関し、第１の所定回転数ＮＥ１は、第２の所定回転数ＮＥ２より小さい。第３の所定速度ＴＨ３は、一例として、第２の所定速度ＴＨ２と同じ値である。大小関係は、ＴＨ１≦ＴＨ４＜ＴＨ３である。また、条件（ｄ）（ｅ）においては、速度Ｖは、少なくともＧＰＳ信号に基づき検出・決定された値であるとする。

【0055】

ステップＳ１０５での判別の結果、所定条件が成立した場合は、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１０８に進む。従って、船舶６の方位を判別不能なマークＭが表示される。条件（ａ）～（ｅ）のいずれか１つでも成立する場合は、検出された方位の信頼性が低いと考えられるからである。この場合、判別不能なマークＭを表示することで、船舶６の実方位の誤認を招くことが抑制される。

【0056】

例えば、条件（ｄ）が成立する場合は、ＮＥ≦ＮＥ１であることにより、エンジン回転数ＮＥから推定される速度が低速相当であるのに対し、ＴＨ３≦Ｖであることにより、速度Ｖは中速以上である。この場合、追い風によって船舶６が流され、意図したよりも速い速度で船舶６が走行していたり、向きが変化したりしている可能性があるからである。

【0057】

また、条件（ｅ）が成立する場合は、ＮＥ２≦ＮＥであることにより、エンジン回転数ＮＥから推定される速度が中速以上相当であるのに対し、Ｖ≦ＴＨ４であることにより、速度Ｖは低速である。この場合、向かい風などによって、意図する速度で船舶６が進むことができなかったり、向きが変化したりしている可能性があるからである。

【0058】

ステップＳ１０５での判別の結果、所定条件が成立しない場合は、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、ＣＰＵ２１は、速度Ｖが第１の所定速度ＴＨ１以下である（Ｖ≦ＴＨ１）か否かを判別する。その判別の結果、Ｖ≦ＴＨ１である場合は、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１０８に進む。この場合、船舶６は低速または停泊中であるので、取得した方位の信頼性は低い。従って、船舶６の方位を判別不能なマークＭを表示させることで、船舶６の実方位の誤認を抑制することができる。

【0059】

一方、ＴＨ１＜Ｖである場合は、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１０７に進み、速度Ｖが第１の所定速度ＴＨ１より大きく第２の所定速度ＴＨ２以下である（ＴＨ１＜Ｖ≦ＴＨ２）か否かを判別する。その判別の結果、ＣＰＵ２１は、ＴＨ１＜Ｖ≦ＴＨ２である場合はステップＳ１０９に進み、ＴＨ２＜Ｖである場合はステップＳ１１０に進む。

【0060】

ＣＰＵ２１は、ステップＳ１０９では、船舶６の方位を判別可能に、マークＭを表示させ、ステップＳ１１０では、ステップＳ１０９の場合と比べて、船舶の方位をより明確に判別容易に、マークＭを表示させる。例えば、ステップＳ１０９では、図４（ｂ）のマークＭや図５（ｂ）のマークＭ２２が表示され、ステップＳ１１０では、図４（ａ）のマークＭや図５（ｂ）のマークＭ２１が表示される。これは、ＴＨ１＜Ｖ≦ＴＨ２の場合よりもＴＨ２＜Ｖの場合の方が、取得した方位の信頼性は高いからである。

【0061】

このように、ＣＰＵ２１は、速度Ｖが第１の所定速度ＴＨ１を超える場合は、速度Ｖに応じてマークＭの表示態様を変化させる。特に、ＣＰＵ２１は、速度Ｖが速いほど、方位が明確となるように、マークＭの形状や色を変える。

【0062】

なお、マークの表示態様を異ならせる段階を図５（ａ）に示すような４段階以上とする場合は、次のように制御してもよい。例えば、Ｖ≦ＴＨ１の場合にマークＭ４が表示され、ＴＨ１＜Ｖ≦ＴＨ２の場合にマークＭ３が表示され、ＴＨ２＜Ｖ≦ＴＨ５の場合にマークＭ２が表示され、ＴＨ５＜Ｖの場合にマークＭ１が表示されるようにしてもよい。ここで、ＴＨ５はＴＨ２より速い（大きい）値である。

【0063】

ステップＳ１０８、Ｓ１０９、Ｓ１１０の後、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１１１に進み、その他の処理を実行して、ステップＳ１０１に戻る。ここで、その他の処理においては、例えば、ＣＰＵ２１は、走行モードの変更が通知された場合は、最新の走行モードをメモリ２４に記憶させる。走行モードは、操船者の指示に基づいて船舶６で設定され、モバイル端末４へ通知される。また、アプリケーション２８の停止や終了の指示があれば、ＣＰＵ２１は、図７に示す処理を中断、終了させる処理を実行する。

【0064】

本実施の形態によれば、ＣＰＵ２１は、船舶の速度Ｖおよび方位を取得し、速度Ｖおよび方位に基づいて表示部２５にマークＭを表示させる。その際、ＣＰＵ２１は、速度Ｖが第１の所定速度ＴＨ１を超える場合は、船舶６の方位を判別可能にマークＭを表示させ、速度Ｖが第１の所定速度ＴＨ１を超えない場合は、船舶６の方位を判別不能にマークＭを表示させる。これにより、船舶６の実方位の誤認を抑制することができる。

【0065】

また、ＣＰＵ２１は、速度Ｖが第１の所定速度ＴＨ１を超える場合、速度Ｖに応じてマークＭの表示態様を変化させ、特に、速度Ｖが速いほど、方位が明確となるように、マークＭの形状や色を変える。従って、取得した方位の信頼性が高いほど方位を明確に認識させることができる。

【0066】

また、エンジン１１の停止状態では、速度にかかわらず、船舶６の方位を判別不能なマークＭが表示されるので、例えば、船舶６が回頭するような状況での方位の報知を回避することで、実方位の誤認を抑制することができる。

【0067】

また、速度閾値（ＴＨ１等）を、陸などの障害物等と船舶６との距離に応じて設定すれば、方位の誤認により障害物等に船舶６が近づき過ぎることが抑制される。

【0068】

また、ステップＳ１０５において、条件（ａ）～（ｅ）の少なくとも１つが成立した場合に、船舶６の方位を判別不能なマークＭが表示される。これにより、検出された方位の信頼性が低い場合に方位の報知を回避することで、実方位の誤認を抑制することができる。

【0069】

なお、本実施の形態では、図７に示す方位表示処理は、船舶の方位表示装置となるモバイル端末４で実行されるとしたが、これに限らない。例えば、マイコン５が方位表示処理を実行し、船舶６の表示部３５にマークＭを表示させてもよい。この場合、マイコン５および表示部３５が船舶の方位表示装置となる。

【0070】

また、マイコン５が、図７に示す処理のうち表示以外の処理を実行し、表示に必要な情報をモバイル端末４へ送信し、モバイル端末４が、受信した表示に必要な情報に基づいて表示部２５にマークを表示させる構成としてもよい。この場合、例えば、マイコン５は、速度Ｖおよび方位を取得し、速度Ｖおよび方位に基づいてマークを生成する。マイコン５は、ＴＨ１＜Ｖの場合は方位を判別可能なマークを生成し、Ｖ≦ＴＨ１の場合は方位を判別不能なマークを生成する。そして、マイコン５は、生成したマークをモバイル端末４へ送信する。モバイル端末４は、受信したマークを表示させる。

【0071】

なお、方位表示処理により表示される画面（図４等）において、船舶６の現在位置を知らせるための情報を表示することは必須でない。例えば、マークＭは、方位の報知だけを目的とした表示でもよく、マークＭ等によって位置情報を判別可能であることは必須でない。

【0072】

なお、船舶６の推進機は、駆動源としてエンジンを備える構成に限られず、例えば電気モータを備える構成であてもよい。

【0073】

以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。

【0074】

本発明は、上記した実施形態の１以上の機能を実現するプログラムをネットワークや非一過性の記憶媒体を介してシステムや装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータの１以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行する処理でも実現可能である。以上のプログラムおよび以上のプログラムを記憶する記憶媒体は、本発明を構成する。また、本発明は、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【符号の説明】

【0075】

６ 船舶、 ２１ ＣＰＵ、 ２５ 表示部、 ４０１ 取得部、 ４０２ 制御部、 Ｍ マーク、 Ｖ 速度、 ＴＨ１ 第１の所定速度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】