特開 2024-78059 風車の輸送支援装置及び風車の輸送支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024078059

(43)【公開日】2024-06-10

(54)【発明の名称】風車の輸送支援装置及び風車の輸送支援方法

(51)【国際特許分類】

   F03D 13/40 20160101AFI20240603BHJP

【ＦＩ】

F03D13/40

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022190389

(22)【出願日】2022-11-29

(71)【出願人】

【識別番号】000166432

【氏名又は名称】戸田建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090387

【弁理士】

【氏名又は名称】布施 行夫

(74)【代理人】

【識別番号】100090398

【弁理士】

【氏名又は名称】大渕 美千栄

(74)【代理人】

【識別番号】100213388

【弁理士】

【氏名又は名称】竹内 康司

(72)【発明者】

【氏名】小林 修

(72)【発明者】

【氏名】山本 純一

(72)【発明者】

【氏名】佛川 隆晃

(72)【発明者】

【氏名】河西 秀明

(72)【発明者】

【氏名】吉田 勇介

【テーマコード（参考）】

3H178

【Ｆターム（参考）】

3H178AA03

3H178AA22

3H178BB77

3H178BB90

3H178CC02

3H178DD68X

3H178DD70X

(57)【要約】

【課題】本発明は、ブレードを実際に輸送する前に車両及びブレードと干渉する地物の範囲を明確にする風車の輸送支援装置を提供する。
【解決手段】風車の輸送支援装置１０は、取得部２１と、第１移動処理部２２ａと、第１判定部２２ｂと、第２移動処理部２４ａと、第２判定部２４ｂと、第２範囲算出部２４ｃと、を含む。取得部２１は、風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、伏した状態で積載されたブレードを含む第１車両モデルと、起立させた状態で積載されたブレードとを含む第２車両モデルと、を取得する。第１移動処理部は、第１車両モデル６５を移動させ、第１判定部２２ｂは、地物データが干渉する判定し、第２移動処理部２４ａは、第２車両モデル６６を移動させ、第２判定部２４ｂは、地物データが干渉するか判定する。第２範囲算出部２４ｃは、第２車両モデル６６に干渉する範囲を算出する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に伏した状態で積載された前記ブレードとを含む三次元データの第１車両モデルと、前記車両と当該車両に起立させた状態で積載された前記ブレードとを含む三次元データの第２車両モデルと、を取得する取得部と、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って、前記第１車両モデルを移動させる第１移動処理部と、
前記第１移動処理部の処理において前記三次元経路データに含まれる地物データが前記第１車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部において前記地物データが前記第１車両モデルに干渉すると判定された前記輸送経路の一部に沿って、前記第２車両モデルを移動させる第２移動処理部と、
前記第２移動処理部の処理において前記地物データが前記第２車両モデルに対して干渉するか否かを判定する第２判定部と、
前記第２判定部の処理における干渉する範囲を算出する範囲算出部と、
を備えることを特徴とする、風車の輸送支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の風車の輸送支援装置において、
前記範囲は、道路を拡幅する範囲及び／または樹木を伐採する範囲であることを特徴とする、風車の輸送支援装置。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の風車の輸送支援装置において、
角度算出部をさらに備え、
前記輸送経路の一部は、複数の区間に分割され、
前記第２車両モデルは、前記ブレードを前記伏した状態から前記起立させた状態へ少なくとも複数の起立角度に変更可能であって、
前記第２移動処理部は、前記複数の起立角度に設定された前記第２車両モデルのそれぞれを前記輸送経路の一部に沿って移動させ、
前記角度算出部は、前記第２判定部の処理で干渉しないと判定された前記第２車両モデルの前記起立角度を前記区間に対応して算出することを特徴とする、風車の輸送支援装置。

【請求項4】

請求項１または請求項２に記載の風車の輸送支援装置において、
角度算出部をさらに備え、
前記第２車両モデルは、前記ブレードを前記伏した状態から前記起立させた状態へ少なくとも複数の起立角度に変更可能であって、
前記第２移動処理部は、前記ブレードの前記起立角度を変更しながら前記第２車両モデルを前記輸送経路の一部に沿って移動させ、
前記角度算出部は、前記第２移動処理部の処理における前記地物データに干渉しないで前記第２車両モデルを移動可能な前記起立角度を前記輸送経路の一部に対応して算出することを特徴とする、風車の輸送支援装置。

【請求項5】

請求項１または請求項２に記載の風車の輸送支援装置において、
前記範囲を表示する表示部を備えることを特徴とする、風車の輸送支援装置。

【請求項6】

請求項５に記載の風車の輸送支援装置において、
前記表示部は、前記第２車両モデルを移動させる開始点と終了点とを地図データ上に表示することを特徴とする、風車の輸送支援装置。

【請求項7】

風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと
、
前記ブレードを輸送する車両と当該車両に伏した状態で積載された前記ブレードとを含む三次元データの第１車両モデルと、
前記車両と当該車両に起立させた状態で積載された前記ブレードとを含む三次元データの第２車両モデルと、
を取得し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記第１車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記第１車両モデルに干渉するか否かを判定し、
前記地物データが前記第１車両モデルに干渉すると判定された場合に、干渉する前記輸送経路の一部に沿って前記第２車両モデルを移動させて、前記地物データが前記第２車両モデルに対して干渉するか否かをさらに判定し、
前記地物データが前記第２車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする、風車の輸送支援方法。

【請求項8】

風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、
前記ブレードを輸送する車両と当該車両に伏した状態で積載された前記ブレードとを含む三次元データの第１車両モデルと、
前記車両と当該車両に前記伏した状態から起立させた状態へ少なくとも複数の起立角度に変更可能に積載された前記ブレードとを含む三次元データの第２車両モデルと、
を取得し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記第１車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記第１車両モデルに干渉するか否かを判定し、
前記地物データが前記第１車両モデルに干渉すると判定された場合に、干渉する前記輸送経路の一部に沿って前記起立角度を変更しながら前記第２車両モデルを移動させ、
前記第２車両モデルの移動において前記地物データが前記第２車両モデルに対して干渉するか否かをさらに判定し、
前記地物データが前記第２車両モデルに干渉しない前記輸送経路の区間に対応して変化する前記起立角度を算出し、
前記区間以外の前記輸送経路の一部に対応して前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする、風車の輸送支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、風力発電設備に用いる風車の特に長尺部材であるブレードを輸送する輸送支援装置及び輸送支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自然エネルギーの活用が注目されており、風力発電設備が沿岸地域や山岳部に建設されている。特に山岳部における風力発電設備の建設は、大型の風車を構成する部材を陸上輸送しなければならない。風車は、円柱状に直立するタワー、タワーの上端に載せるナセル、及びナセルに回転可能に取り付けられる複数のブレード（羽根）などから構成される。風車の部材の中でもブレードは、特に長尺の部材であって、一般に４０ｍ以上あり、６０ｍ以上のものも存在する。そのため、山岳部に風車を建設する場合、長尺のブレードを積載した大型の車両は、狭く曲がりくねった山道の移動が困難である。

【0003】

そのため、ブレードを片持ち支持する起伏機構を備える運搬用装置が提案されている（特許文献１）。このような運搬用装置は、直線状の道路ではブレードが伏した（倒れた）状態で車両を走行させ、カーブではブレードが起立した状態に変更して旋回径を小さくして走行させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００４－２４３８０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１のような起伏機構を備える運搬用装置を用いても山岳部における風車の部材輸送に際しては、輸送経路における道路の拡幅や樹木の伐採といった多くの準備が必要となる。そして、経験豊富な輸送作業者による測量等を実施し、道路台帳、付属の平面図を用いて拡幅や伐採の計画を立てても、実際の輸送作業において道路の縦断勾配、法面勾配、樹木の高さ等により拡幅する範囲や伐採する範囲が変更になることがある。

【0006】

そこで、本発明の目的は、長尺部材であるブレードを実際に輸送する前に車両及びブレードと干渉する地物の範囲を明確にする風車の輸送支援装置及び風車の輸送支援方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様または適用例として実現することができる。

【0008】

［１］本発明に係る風車の輸送支援装置の一態様は、
風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に伏した状態で積載された前記ブレードとを含む三次元データの第１車両モデルと、前記車両と当該車両に起立させた状態で積載された前記ブレードとを含む三次元データの第２車両モデルと、を取得する取得部と、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って、前記第１車両モデルを移動させる第１移動処理部と、
前記第１移動処理部の処理において前記三次元経路データに含まれる地物データが前記
第１車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部において前記地物データが前記第１車両モデルに干渉すると判定された前記輸送経路の一部に沿って、前記第２車両モデルを移動させる第２移動処理部と、
前記第２移動処理部の処理において前記地物データが前記第２車両モデルに対して干渉するか否かを判定する第２判定部と、
前記第２判定部の処理における干渉する範囲を算出する範囲算出部と、
を備えることを特徴とする。

【0009】

［２］前記風車の輸送支援装置の一態様において、
前記範囲は、道路を拡幅する範囲及び／または樹木を伐採する範囲であることができる。

【0010】

［３］前記風車の輸送支援装置の一態様において、
角度算出部をさらに備え、
前記輸送経路の一部は、複数の区間に分割され、
前記第２車両モデルは、前記ブレードを前記伏した状態から前記起立させた状態へ少なくとも複数の起立角度に変更可能であって、
前記第２移動処理部は、前記複数の起立角度に設定された前記第２車両モデルのそれぞれを前記輸送経路の一部に沿って移動させ、
前記角度算出部は、前記第２判定部の処理で干渉しないと判定された前記第２車両モデルの前記起立角度を前記区間に対応して算出することができる。

【0011】

［４］前記風車の輸送支援装置の一態様において、
角度算出部をさらに備え、
前記第２車両モデルは、前記ブレードを前記伏した状態から前記起立させた状態へ少なくとも複数の起立角度に変更可能であって、
前記第２移動処理部は、前記ブレードの前記起立角度を変更しながら前記第２車両モデルを前記輸送経路の一部に沿って移動させ、
前記角度算出部は、前記第２移動処理部の処理における前記地物データに干渉しないで前記第２車両モデルを移動可能な前記起立角度を前記輸送経路の一部に対応して算出することができる。

【0012】

［５］前記風車の輸送支援装置の一態様において、
前記範囲を表示する表示部を備えることができる。

【0013】

［６］前記風車の輸送支援装置の一態様において、
前記表示部は、前記第２車両モデルを移動させる開始点と終了点とを地図データ上に表示することができる。

【0014】

［７］本発明に係る風車の輸送支援方法の一態様は、
風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、
前記ブレードを輸送する車両と当該車両に伏した状態で積載された前記ブレードとを含む三次元データからなる第１車両モデルと、
前記車両と当該車両に起立させた状態で積載された前記ブレードとを含む三次元データからなる第２車両モデルと、
を取得し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記第１車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記第１車両モデルに干渉するか否かを判定し、
前記地物データが前記第１車両モデルに干渉すると判定された場合に、干渉する前記輸送経路の一部に沿って前記第２車両モデルを移動させて、前記地物データが前記第２車両モデルに対して干渉するか否かをさらに判定し、
前記地物データが前記第２車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする。

【0015】

［８］本発明に係る風車の輸送支援方法の一態様は、
風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、
前記ブレードを輸送する車両と当該車両に伏した状態で積載された前記ブレードとを含む三次元データからなる第１車両モデルと、
前記車両と当該車両に前記伏した状態から起立させた状態へ少なくとも複数の起立角度に変更可能に積載された前記ブレードとを含む三次元データの第２車両モデルと、
を取得し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記第１車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記第１車両モデルに干渉するか否かを判定し、
前記地物データが前記第１車両モデルに干渉すると判定された場合に、干渉する前記輸送経路の一部に沿って前記起立角度を変更しながら前記第２車両モデルを移動させ、
前記第２車両モデルの移動において前記地物データが前記第２車両モデルに対して干渉するか否かをさらに判定し、
前記地物データが前記第２車両モデルに干渉しない前記輸送経路の区間に対応して変化する前記起立角度を算出し、
前記区間以外の前記輸送経路の一部に対応して前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする。

【発明の効果】

【0016】

本発明の風車の輸送支援装置及び風車の輸送支援方法によれば、ブレードを実際に輸送する前に車両及びブレードと干渉する地物の範囲を明確にすることができるため、輸送作業を行う者の経験に頼らずに道路の拡幅や樹木の伐採の計画を立案できる。そのため、本発明の風車の輸送支援装置及び風車の輸送支援方法によれば、輸送作業を行う者を支援して、作業効率を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本実施形態に係る風車の輸送支援装置の概略構成図である。

【図2】三次元経路データの一例を説明するための模式図である。

【図3】第１車両モデルの一例を説明するための模式図である。

【図4】第２車両モデルの一例を説明するための模式図である。

【図5】地図データ上に干渉する範囲を表示した一例を説明するための模式図である。

【図6】本実施形態に係る風車の輸送支援方法のフローチャートである。

【図7】変形例１に係る風車の輸送支援装置の概略構成図である。

【図8】変形例１に係る風車の輸送支援方法のフローチャートである。

【図9】変形例２に係る風車の輸送支援方法のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の好適な実施形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また、以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。

【0019】

１．風車の輸送支援装置
図１～図５を用いて、本実施形態に係る風車の輸送支援装置１０（以下、単に「輸送支援装置１０」という）について説明する。図１は、本実施形態に係る輸送支援装置１０の概略構成図であり、図２は、三次元経路データ５０の一例を説明するための模式図であり、図３は、第１車両モデル６５の一例を説明するための模式図であり、図４は、第２車両モデル６６の一例を説明するための模式図であり、図５は、地図データ５７上に干渉する範囲を表示した一例を説明するための模式図である。

【0020】

図１に示すように、輸送支援装置１０は、例えば、処理部２０と、記憶部３０と、操作部３２と、表示部３４とを備える。輸送支援装置１０は、例えば、コンピュータ装置であり、タブレット型の端末などでもよく、複数のサーバ装置を互いに接続して構成してもよい。処理部２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサである。記憶部３０は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶媒体である。操作部３２は、例えば、マウス、タッチパネル、キーボードなどのユーザインターフェースである。表示部３４は、例えば、液晶画面（ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ））や公知の他の表示装置（例えば有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等）であり、操作部３２の一部として各種ユーザインターフェース（ＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ））を備えてもよい。輸送支援装置１０は、外部のシステムに対して高速データ通信を行う通信インターフェースを備えていてもよい。図１の例では、外部のシステムとしてＭＭＳ４０（Ｍｏｂｉｌｅ Ｍａｐｐｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）と携帯端末４６が接続されているが、これに限られるものではない。また、輸送支援装置１０の一部または全部は、インターネットを介してクラウド上に設けられてもよい。

【0021】

処理部２０は、少なくとも取得部２１と、第１移動処理部２２ａと、第１判定部２２ｂと、第２移動処理部２４ａと、第２判定部２４ｂと、第２範囲算出部２４ｃと、を備える。また、処理部２０は、第１範囲算出部２２ｃ、第１出力制御部２２ｄ、第２出力制御部２４ｄを備えてもよい。なお、本実施形態において、「部」とは、単に物理的手段を意味するものではなく、その「部」が有する機能をプログラムによって実現する場合も含む。また、１つの「部」が有する機能が２つ以上の物理的手段やプログラムにより実現されてもよい。

【0022】

取得部２１は、風力発電設備の風車に用いるブレード６４を輸送する輸送経路５２に沿った三次元経路データ５０と、ブレード６４を輸送する車両６０と当該車両６０に伏した状態で積載されたブレード６４とを含む三次元データの第１車両モデル６５と、車両６０と当該車両６０に起立させた状態で積載されたブレード６４とを含む三次元データの第２車両モデル６６と、を取得する。なお、三次元経路データ５０は図２に示し、第１車両モデル６５は図３に示し、第２車両モデル６６は図４に示す。三次元経路データ５０、第１車両モデル６５及び第２車両モデル６６は、例えば記憶部３０に記憶されている。

【0023】

図２に示すように、三次元経路データ５０は、例えば、道路である輸送経路５２、輸送経路５２に隣接する法面５４、及び輸送経路５２に隣接する樹木５６などの地物データを含む。三次元経路データ５０に含まれる地物データは、さらに、ガードレール、道路縁、縁石などの道路構造物、白線などのペイント表記、道路標識、信号機などの標柱、道路近傍の建築物などを含んでもよい。また、三次元経路データ５０は、地物データの各対象物の三次元座標系の位置データを含むことができる。

【0024】

三次元経路データ５０は、予定されている輸送経路５２に沿って地物の計測を行う移動式の測定装置により作成することができる。移動式の測定装置としては、例えば、計測器４２を備える車両型のＭＭＳ４０やドローンのような無人航空機などを採用することができる。ＭＭＳ４０は、市販されている公知のモービル・マッピング・システムを用いることができる。計測器４２は、例えば、ＭＭＳ４０の位置データを得るためのＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）、オドメータなど、３次元点群データを得るためのレーザースキャナ、地物の画像を撮影するカメラなどを含む。レーザースキャナは、レーザ光を用いたリモートセンシング技術であるＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）技術が適用できる。また、三次元経路データ５０は、ＭＭＳ４０だけでなく、例えば人手による測量結果を取り込んでもよい。

【0025】

図３及び図４に示すように、第１車両モデル６５及び第２車両モデル６６は、ブレード６４の輸送時における実際の車両の形態に基づいて作成される三次元データである。第１車両モデル６５及び第２車両モデル６６は、実際の車両６０及びブレード６４の大きさ及び形状を反映したものが好ましいが、処理速度向上のために、例えば、実際のサイズより例えば５０ｃｍ～１００ｃｍ程度大きくした形状としてもよいし、最大幅、最大長、最大高さが反映された箱型モデルであってもよい。このように第１車両モデル６５及び第２車両モデル６６が実際のサイズより大きいことにより、処理速度向上の他に地物データと実際の地物とに差があった場合にも実際の輸送では干渉を回避できるからである。第１車両モデル６５及び第２車両モデル６６は、例えば、運転手が乗る牽引車６１とブレード６４が載せられる被牽引車６２を備えるトレーラー型の車両６０と、被牽引車６２上に設置された起伏機構６３と、起伏機構６３に起伏可能に支持されたブレード６４と、が含まれる。第１車両モデル６５と第２車両モデル６６は別のモデルとして用意してもよいし、単にブレード６４の状態が異なるだけなので、第１車両モデル６５のブレード６４の起立角度θを変化させて第２車両モデル６６として用いてもよい。起伏機構６３は、ブレード６４を支持し、かつ、ブレード６４が略水平方向に延びる伏した状態とブレード６４が例えば水平面に対して例えば６０度に起立させた状態とに変更する駆動機構を備える。起立させた状態の起立角度θは車両６０の種類により異なるが、第２車両モデル６６における干渉を回避するために走行可能な範囲で起伏機構６３の最大の起立角度θに設定されることが好ましい。風車のタワーも長尺部材であるが、一般に輸送可能な程度の長さに切り分けられて輸送されるため、起伏機構６３を用いて輸送されることはない。これに対し、ブレード６４は切断できないため、ブレード６４を伏したままではタワーに比べて干渉範囲が広いため、起伏機構６３や干渉範囲の伐採などの対策が必要になるのである。

【0026】

第１移動処理部２２ａは、図２に示すような三次元経路データ５０における輸送経路５２に沿って、図３に示すような第１車両モデル６５を移動させる処理を実行する。第１移動処理部２２ａは、例えば操作部３２からの入力操作によって、取得部２１で取得した三次元経路データ５０内の輸送経路５２の三次元座標値に沿って第１車両モデル６５を移動させ、実際の輸送を想定してシミュレートすることができる。

【0027】

第１判定部２２ｂは、第１移動処理部２２ａの処理において三次元経路データ５０に含まれる地物データが第１車両モデル６５に干渉するか否かを判定する処理を実行する。輸送経路５２に沿って第１車両モデル６５を移動させると例えば山道のカーブにおいてブレード６４が大きく旋回することにより、地物データ例えば法面５４や樹木５６に第１車両モデル６５の特にブレード６４が接触する箇所がある。その場合、第１判定部２２ｂは、「干渉する」と判定し、同時に干渉すると判定した輸送経路５２における当該一部経路を出力することができる。第１判定部２２ｂで「干渉しない」と判定された場合には、第２車両モデル６６に変更するまでもなく輸送経路５２に沿って走行可能であると判断できる
。なお、例えば、風車のタワーを輸送する場合にもブレード６４と同様に伏した状態で輸送するため、タワーを輸送する車両モデルを三次元化すれば第１車両モデル６５のように輸送経路５２における地物データとの干渉を判断することができる。そして、タワーが干渉する場合には干渉範囲の地物を除去してもよいし、タワーを切断して短くするなどの対応が可能である。

【0028】

第１範囲算出部２２ｃは、第１判定部２２ｂの処理における干渉する範囲を算出する処理を実行する。第１判定部２２ｂで干渉すると判定された場合には、第２移動処理部２４ａ及び第２判定部２４ｂおいて第２車両モデル６６を用いてさらに干渉するか否かを判定する必要がある。

【0029】

第１出力制御部２２ｄは、第１範囲算出部２２ｃによって算出された第１車両モデル６５と干渉する範囲を出力する。第１出力制御部２２ｄは、例えば、記憶部３０、表示部３４または外部の装置に干渉する範囲を出力できる。第１出力制御部２２ｄから出力された干渉する範囲を三次元経路データに重ねて表示部３４に表示したり、干渉する範囲を横断図や縦断図として表示部３４に表示したり、二次元の地図上に重ねて表示部３４に表示することができる。また、このような出力情報は紙媒体に印刷してもよい。干渉する範囲を出力することにより、例えば、施工計画を住民や地物などの管理者（国、自治体）にわかりやすく説明することができ、横断図や縦断図などは追加工事の設計などに利用することができる。この出力情報により、例えば、わずかに地物を除去する工事（樹木の先端を伐採など）で干渉を避けることができることが判れば、第２車両モデル６６の処理に入らなくてもよい。

【0030】

第２移動処理部２４ａは、第１判定部２２ｂにおいて地物データが第１車両モデル６５に干渉すると判定された輸送経路５２の一部に沿って、第２車両モデル６６を移動させる処理を実行する。第２車両モデル６６は、ブレード６４が例えば走行可能な最大起立角度θで起立していることにより第１車両モデル６５よりもカーブにおけるブレード６４の旋回範囲が狭くなる。そのため、第２移動処理部２４ａは、第１判定部２２ｂで干渉すると判定された輸送経路５２の一部経路であっても干渉が減少することが期待される。第２移動処理部２４ａは、例えば操作部３２からの入力操作によって、当該一部経路に沿って第２車両モデル６６を移動させることができ、ブレード６４を起立させた状態での輸送をシミュレートすることができる。

【0031】

第２判定部２４ｂは、第２移動処理部２４ａの処理において地物データが第２車両モデル６６に対して干渉するか否かを判定する処理を実行する。第１判定部２２ｂで干渉すると判定された地物データが第２判定部２４ｂにより干渉しないと判定された場合には、その輸送経路５２の一部については第２車両モデル６６の形態であれば走行可能であると判断できる。第２判定部２４ｂでも干渉すると判定された場合には、第２車両モデル６６の形態でも地物との干渉を解消しなければ走行できないと判断できる。第１車両モデル６５及び第２車両モデル６６によるシミュレーションによって、輸送作業者の経験不足による誤りを削減し、作業効率が向上する。

【0032】

第２範囲算出部２４ｃは、第２判定部２４ｂの処理における干渉する範囲を算出する処理を実行する。第２判定部２４ｂで干渉すると判定された場合には、干渉する範囲の地物に対して走行可能な程度まで変更を加える必要がある。第２範囲算出部２４ｃが干渉する範囲を算出することにより、ブレード６４を実際に輸送する前に車両６０及びブレード６４と干渉する地物の範囲を明確にすることができる。これにより輸送作業を行う者の経験に頼らずに道路の拡幅や樹木５６の伐採の計画を的確に立案することができる。このような計画立案は、輸送作業を行う者への支援となる。そして、輸送作業を行う者への支援が、輸送の際に突然の干渉回避作業を減少させることになり、結果として作業効率を向上す
ることができる。

【0033】

第２範囲算出部２４ｃが算出した干渉する範囲は、例えば、道路を拡幅する範囲及び／または樹木５６を伐採する範囲である。道路を拡幅することによりブレード６４と地物に接触しないように車両６０を走行できるようになり、また、樹木５６を伐採することによりブレード６４と樹木５６との接触を回避できる。

【0034】

第２出力制御部２４ｄは、例えば、記憶部３０、表示部３４または外部の装置に干渉する範囲を出力できる。第２出力制御部２４ｄは、第２範囲算出部２４ｃで算出された干渉する範囲を例えば表示部３４に出力する。図５に示すように、表示部３４は、干渉する範囲（伐採範囲５８、拡幅範囲５９）を表示してもよい。干渉する範囲を地図データ５７と共に表示部３４に表示することにより、輸送作業を行う者が干渉する範囲を把握しやすい。また、第２出力制御部２４ｄから出力された干渉する範囲を三次元経路データに重ねて表示部３４に表示することができ、また、干渉する範囲を横断図や縦断図として表示部３４に表示してもよい。また、このような出力情報は紙媒体に印刷してもよい。干渉する範囲を出力することにより、例えば、施工計画を住民や地物などの管理者（国、自治体）にわかりやすく説明することができ、横断図や縦断図などは追加工事の設計などに利用することができる。第２出力制御部２４ｄは、外部の、例えば携帯端末４６やカーナビゲーションシステムなどに干渉する範囲を出力してもよい。表示部３４及び携帯端末４６などの表示装置は、輸送経路５２上に上記でシミュレートした車両６０の走行ルートを曲線として表示してもよい。表示部３４及び携帯端末４６などに表示された走行ルートを見ながら車両６０の運転手が輸送作業を行ってもよい。

【0035】

表示部３４は、第２車両モデル６６を移動させる開始点５３ａと終了点５３ｂとを地図データ上に表示することができる。開始点５３ａ及び終了点５３ｂは、第２移動処理部２４ａにおいて輸送経路５２の一部に沿って第２車両モデル６６を移動させた移動開始点と移動終了点である。開始点５３ａ及び終了点５３ｂを地図データ５７上に表示することにより、輸送作業を行う者がブレード６４の起立作業を開始する場所とブレード６４を倒す場所を明確に認識することができ、輸送速度が向上する。例えば、輸送作業の前に表示部３４などに表示された開始点５３ａと終了点５３ｂに合わせて実際の輸送経路上に三角コーンなどの目印や警備員を配置することで輸送作業を円滑化できる。また、開始点５３ａ及び終了点５３ｂを明確化することにより、不要な範囲まで拡幅したり伐採したりすることを防止できるので、費用削減の効果もある。

【0036】

２．風車の輸送支援方法
図６のフローチャートに従って、図１～図５で説明した輸送支援装置１０を用いた風車の輸送支援方法の一例について説明する。図６は、本実施形態に係る風車の輸送支援方法のフローチャートである。

【0037】

図６に示すように、風車の輸送支援方法（以下、単に「輸送支援方法」という）は、データ等を取得する工程（Ｓ１０）、第１車両モデル６５を移動する工程（Ｓ２０）、干渉を判定する工程（Ｓ３０）、第２車両モデル６６を移動する工程（Ｓ４０）、干渉を判定する工程（Ｓ５０）、干渉する範囲を算出する工程（Ｓ６０）、及び出力する工程（Ｓ７０）を含む。輸送支援方法は、さらに、図６に示すように、干渉する範囲を算出する工程（Ｓ３２）、出力する工程（Ｓ３４）、地物データを変更する工程（Ｓ８０）及び出力する工程（Ｓ８２）を含んでもよい。輸送支援方法は、例えば記憶部３０に保存されたプログラムを実行することでＳ１０～Ｓ８２を順に実行することができ、外部から通信インターフェースを介して受信したプログラムに従って実行してもよい。輸送支援方法は、例えば、長い輸送経路５２を複数の区間に分けて各区間に対して実行することができる。

【0038】

Ｓ１０：データ等を取得する工程は、輸送支援装置１０における処理部２０の取得部２１が風力発電設備の風車に用いるブレード６４を輸送する輸送経路５２（例えば図５に示した輸送経路５２の１区間）に沿った三次元経路データ５０と、ブレード６４を輸送する車両６０と当該車両６０に伏した状態で積載されたブレード６４とを含む三次元データの第１車両モデル６５と、車両６０と当該車両６０に起立させた状態で積載されたブレード６４とを含む三次元データの第２車両モデル６６と、を例えば記憶部３０及びＭＭＳ４０から取得する工程である。それぞれの三次元データを取得することで輸送作業のシミュレーションを実行できるようになる。

【0039】

Ｓ２０：第１車両モデル６５を移動する工程は、例えば第１移動処理部２２ａにおいて、取得部２１が取得した三次元経路データ５０における輸送経路５２に沿って取得部２１が取得した第１車両モデル６５を移動させる工程である。この工程によって、第１車両モデル６５を三次元経路データ５０と同じ三次元座標系に配置させて、第１車両モデル６５の走行をシミュレートすることができる。この工程によれば、輸送作業者の経験にあまり影響されない。

【0040】

Ｓ３０：干渉を判定する工程は、Ｓ２０における第１車両モデル６５の移動の際に、例えば第１判定部２２ｂにおいて、三次元経路データ５０に含まれる地物データ（法面５４及び樹木５６など）が第１車両モデル６５に干渉するか否かを判定する工程である。Ｓ３０において、地物データが第１車両モデル６５と干渉する（ＹＥＳ）と判定した場合は、Ｓ４０を実行する。干渉すると判定された輸送経路５２の一部は、第１車両モデル６５のままでは走行できない範囲であり、第２車両モデル６６の状態で走行する範囲である。また、Ｓ３０において、地物データが第１車両モデル６５と干渉しない（ＮＯ）と判定した場合は処理を終了する。Ｓ２０とＳ３０とを繰り返すことにより輸送経路５２において第１車両モデル６５が地物と干渉する範囲が最も少ない走行ルートを求めてもよい。Ｓ３０は、Ｓ２０の実行中に処理してもよい。

【0041】

Ｓ３２：干渉する範囲を算出する工程は、第１範囲算出部２２ｃにおいて、地物データが第１車両モデル６５に干渉する（ＹＥＳ）と判定された場合に、地物データにおける第１車両モデル６５に干渉する範囲を算出する工程である。前述したタワーように起伏機構を用いない車両による輸送では、Ｓ３２で算出された範囲に対して伐採や道路の拡幅を行えばよい。Ｓ３２は、Ｓ３０の実行中に処理してもよい。

【0042】

Ｓ３４：出力する工程は、第１出力制御部２２ｄが第１範囲算出部２２ｃで算出された干渉する範囲を例えば表示部３４、携帯端末４６及び図示しない印刷装置に出力する工程である。Ｓ３４における出力情報としては、三次元データでもよいし、これを利用した地図などの二次元データでもよい。Ｓ３４で出力された範囲を例えば風車設置のための住民説明会などに利用することができる。また、Ｓ３４で出力された範囲を図６の全ての処理が終了した後で作業者が検証作業をしてもよく、その際に例えば樹木を僅かに伐採するだけで干渉を回避できそうだと判断すれば干渉を避けるように地物データを変更してもよい。

【0043】

Ｓ４０：第２車両モデル６６を移動する工程は、例えば第２移動処理部２４ａにおいて、地物データが第１車両モデル６５に干渉すると判定された場合に、干渉する輸送経路５２の一部に沿って第２車両モデル６６を移動させる工程である。この工程によって、第２車両モデル６６を三次元経路データ５０と同じ三次元座標系に配置させて、第２車両モデル６６の走行をシミュレートすることができる。

【0044】

Ｓ５０：干渉を判定する工程は、Ｓ４０における第２車両モデル６６の移動の際に、第２判定部２４ｂにおいて、地物データが第２車両モデル６６に対して干渉するか否かをさ
らに判定する工程である。Ｓ５０において、地物データが第２車両モデル６６と干渉する（ＹＥＳ）と判定した場合は、Ｓ６０を実行する。ここで干渉すると判定された輸送経路５２の一部は、第２車両モデル６６の状態でも走行することができない範囲であるため、干渉する地物の処理が必要になる。また、Ｓ５０において、地物データが第２車両モデル６６と干渉しない（ＮＯ）と判定した場合は処理を終了する。Ｓ４０とＳ５０とを繰り返すことによりＳ３０で干渉するとされた輸送経路５２の一部において第２車両モデル６６が地物と干渉する範囲が最も少ない走行ルートを求めてもよい。Ｓ５０は、Ｓ４０の実行中に処理してもよい。

【0045】

Ｓ６０：干渉する範囲を算出する工程は、第２範囲算出部２４ｃにおいて、地物データ（図２の例では法面５４及び樹木５６）が第２車両モデル６６に干渉する（ＹＥＳ）と判定された場合に、地物データにおける干渉する範囲（図５の例では樹木５６の伐採範囲５８及び道路の拡幅範囲５９）を算出する工程である。Ｓ６０は、Ｓ５０の実行中に処理してもよい。

【0046】

Ｓ７０：出力する工程は、第２出力制御部２４ｄが第２範囲算出部２４ｃで算出された干渉する範囲を例えば表示部３４、携帯端末４６及び図示しない印刷装置に出力する工程である。出力された干渉する範囲を用いて道路の拡幅や樹木５６の伐採の計画を立案できる。また、第１判定部２２ｂで干渉するとされた輸送経路５２の開始点５３ａと終了点５３ｂを表示部３４などに表示すれば、輸送作業を行う者が実際の輸送経路５２上でブレード６４の起伏状態の変更を容易に判断することができる。

【0047】

Ｓ８０：地物データを変更する工程は、第２範囲算出部２４ｃにおいて、Ｓ６０で算出された範囲にある地物データを変更する工程である。地物データの変更は、例えば、樹木５６の伐採範囲５８及び道路の拡幅範囲５９などを三次元の地物データに対して実行する処理である。さらに、第２移動処理部２４ａにおいて、地物データを変更した後の三次元経路データ５０の輸送経路５２に第２車両モデル６６を配置させて走行シミュレーションを実行して干渉しないことを確認してもよい。

【0048】

Ｓ８２：出力する工程は、第２出力制御部２４ｄがＳ８０で変更された範囲を二次元の地図、三次元経路及び設計図などに反映した上で、例えば表示部３４、携帯端末４６及び図示しない印刷装置に出力する工程である。また、Ｓ８０で変更後の範囲に第２車両モデル６６を走らせるシミュレーションを動画で表示してもよい。

【0049】

本実施形態に係る輸送支援方法によれば、ブレード６４を実際に輸送する前に車両６０及びブレード６４と干渉する地物の範囲を明確にすることができるため、輸送作業を行う者の経験に頼らずに道路の拡幅や樹木５６の伐採の計画を立案できる。そのため、本実施形態に係る輸送支援方法によれば、輸送作業を行う者を支援して、作業効率を向上することができる。

【0050】

３．変形例１
図７及び図８を用いて変形例１に係る輸送支援方法について説明する。図７は、変形例１に係る風車の輸送支援装置１００の概略構成図であり、図８は、変形例１に係る風車の輸送支援方法のフローチャートである。

【0051】

変形例１に係る風車の輸送支援装置１００は、基本的に上述した輸送支援装置１０の構成と同じであるため、重複する説明は省略する。図７に示すように、輸送支援装置１００は、輸送支援装置１０の処理部２０に加えて角度算出部２５ａと第３出力制御部２５ｂをさらに備えることができる。

【0052】

取得部２１で取得される第２車両モデル６６は、ブレード６４を伏した状態から起立させた状態へ少なくとも複数の起立角度θ（図４）に変更可能である。起立角度θは、ブレード６４が伏した状態の０度から第２車両モデル６６に採用される起伏機構６３における最高に起立した状態の最大値例えば６０度までの間で複数の角度があらかじめ設定される。複数の起立角度θは、例えば１０度、２０度、３０度、…６０度のように所定角度毎に設定される。

【0053】

第２移動処理部２４ａは、複数の起立角度θに設定された第２車両モデル６６のそれぞれを輸送経路５２の一部に沿って移動させる。本願で「輸送経路５２の一部」は、第１判定部２２ｂにおいて地物データが第１車両モデル６５に干渉すると判定された輸送経路５２における一部経路である。第２移動処理部２４ａは、例えば、あらかじめ設定された起立角度θの最も小さい角度のブレード６４を積載した第２車両モデル６６を輸送経路５２の一部に沿って移動させ、徐々に大きい角度のブレード６４を積載した第２車両モデル６６を移動させることができる。逆に、大きい角度から小さい角度へ変更してもよいし、異なる角度のブレード６４と地物データとの干渉が判別できるのであれば、複数の第２車両モデル６６を同時に移動させてもよい。第２移動処理部２４ａは、あらかじめ設定された全ての起立角度θでシミュレーションしてもよいし、地物データと第２車両モデル６６との干渉が回避される最も小さな起立角度θが判明した後はそれより大きな起立角度θでシミュレーションしなくてもよい。

【0054】

また、少なくとも輸送経路５２の一部は、複数の区間に分割された状態に三次元データ化されることが好ましい。取得部２１は、三次元経路データ５０における輸送経路５２の全体を複数の区間に分割した状態で取得してもよいし、第１判定部２２ｂにおいて干渉すると判定された輸送経路５２の一部だけを処理部２０において複数の区間に分割してもよい。複数の区間に分割することにより、第２判定部２４ｂが区間ごとに干渉するか否かを判定することができるため、処理部２０の処理負担が軽減される。

【0055】

角度算出部２５ａは、第２判定部２４ｂの処理で干渉しないと判定された第２車両モデル６６の起立角度θを輸送経路５２の区間に対応して算出することができる。角度算出部２５ａによって算出される起立角度θは、第２移動処理部２４ａにおいて複数の起立角度θに設定された第２車両モデル６６のそれぞれの移動に伴って第２判定部２４ｂにより判定された干渉しない角度である。その起立角度θが輸送経路５２の各区間に対応して算出されるので、区間ごとに干渉しない起立角度θが算出されることになる。

【0056】

そのため、角度算出部２５ａで算出された起立角度θを第３出力制御部２５ｂから例えば表示部３４に出力することにより、第１車両モデル６５では干渉するとされた輸送経路５２の一部において、区間ごとにどの程度の起立角度θにブレード６４を設定すれば第２車両モデル６６が地物データに干渉せずに移動できるかを知ることができる。そして、実際の輸送に際してそれらの起立角度θにブレード６４を各区間で変化させながら車両６０を走行させることで、必ずしも最大の起立角度θにブレード６４を設定しなくても車両６０を干渉無しに走行させることができる。実際の車両６０ではブレード６４が高くなればなるほど走行時の安定性が低下し、転倒のリスクも高くなる。車両６０の安定走行のためにはブレード６４をなるべく低く保つことが望ましいため、第３出力制御部２５ｂから出力された情報に基づいて、干渉しない範囲でなるべく小さい起立角度θを区間ごとに設定することが望ましい。

【0057】

変形例１に係る輸送支援装置１００によれば、図１の輸送支援装置１０に加えて、実際の輸送に際してブレード６４の起立角度θを小さく抑えながら車両６０を安定して走行させるための情報を得ることができる。

【0058】

次に、図８のフローチャートに従って、図７の輸送支援装置１００を用いた変形例１に係る風車の輸送支援方法の一例について説明する。なお、図６の説明と重複する処理は説明を省略する。

【0059】

変形例１に係る輸送支援方法は、データ等を取得する工程（Ｓ１０）、第１車両モデル６５を移動する工程（Ｓ２０）、干渉を判定する工程（Ｓ３０）、第２車両モデル６６を移動する工程（Ｓ４０）、干渉を判定する工程（Ｓ５０）、起立角度θを算出する工程（Ｓ５６）、及び干渉する範囲を算出する工程（Ｓ６０）を含む。輸送支援方法は、さらに、干渉する範囲を算出する工程（Ｓ３２）、出力する工程（Ｓ３４）、全ての起立角度θを実行したか確認する工程（Ｓ５２）、起立角度θを変更する工程（Ｓ５４）、出力する工程（Ｓ５８）、出力する工程（Ｓ７０）、地物データを変更する工程（Ｓ８０）及び出力する工程（Ｓ８２）を含んでもよい。変形例１に係る輸送支援方法は、例えば記憶部３０に保存されたプログラムを実行することでＳ１０～Ｓ８２を順に実行することができ、外部から通信インターフェースを介して受信したプログラムに従って実行してもよい。

【0060】

Ｓ１０：データ等を取得する工程は、取得部２１が風力発電設備の風車に用いるブレード６４を輸送する輸送経路５２に沿った三次元経路データ５０と、ブレード６４を輸送する車両６０と当該車両６０に伏した状態で積載されたブレード６４とを含む三次元データの第１車両モデル６５と、車両６０と当該車両６０に伏した状態から起立させた状態へ少なくとも複数の起立角度θに変更可能に積載されたブレード６４とを含む三次元データの第２車両モデル６６と、を取得する。

【0061】

Ｓ２０：第１車両モデル６５を移動する工程は、第１移動処理部２２ａが三次元経路データ５０における輸送経路５２に沿って第１車両モデル６５を移動させる。

【0062】

Ｓ３０：干渉を判定する工程は、第１判定部２２ｂが三次元経路データ５０に含まれる地物データが第１車両モデル６５に干渉するか否かを判定する。Ｓ３２及びＳ３４は、図６と同様である。

【0063】

Ｓ４０：第２車両モデル６６を移動する工程は、第１判定部２２ｂにおいて地物データが第１車両モデル６５に干渉すると判定された場合に、第２移動処理部２４ａが干渉する輸送経路５２の一部に沿って起立角度θを変更しながら第２車両モデル６６を移動させる。例えば一回目のＳ４０は、伏した状態に最も近い起立角度θの最小値にブレード６４が設定された第２車両モデル６６を移動させてもよい。この第２車両モデル６６で干渉がないとＳ５０で判定されれば、他の角度によるシミュレーションが不要になるからである。起立角度θの変更は、後述するＳ５０で干渉の有無を判定した後、Ｓ５２及びＳ５４を繰り返し実行することで行うことができる。

【0064】

Ｓ５０：干渉を判定する工程は、第２判定部２４ｂが第２車両モデル６６の移動において地物データが第２車両モデル６６に対して干渉するか否かをさらに判定する。第２判定部２４ｂが干渉する（ＹＥＳ）と判定すればＳ５２が実行され、第２判定部２４ｂが干渉しない（ＮＯ）と判定すればＳ５６、Ｓ５８が順に実行される。Ｓ５０は、Ｓ３０で第１車両モデル６５が干渉する（ＹＥＳ）と判定された輸送経路５２の一部における全ての区間についてそれぞれ判定を実行する。そして、ある角度の第２車両モデル６６を移動させたとき、全ての区間で干渉しない場合に干渉しない（ＮＯ）と判定し、逆に、輸送経路５２のある区間で干渉する場合には干渉する（ＹＥＳ）と判定する。

【0065】

Ｓ５２：全ての起立角度θを実行したか確認する工程は、第２判定部２４ｂが干渉する（ＹＥＳ）と判定した場合に、第２移動処理部２４ａがあらかじめ設定された複数の起立角度θの全てでＳ４０及びＳ５０が実行されたか否かを確認する。本工程で第２移動処理
部２４ａが全ての起立角度θを実行した（ＹＥＳ）と判定した場合は、Ｓ６０、Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ８２が順に実行される。なお、Ｓ５２が「ＹＥＳ」であれば、全ての起立角度θが実行されているので、このときの起立角度θが最大値であることは確定している。また、本工程で第２移動処理部２４ａが全ての起立角度θを実行していない（ＮＯ）と判定した場合は、Ｓ５４が実行される。

【0066】

Ｓ５４：起立角度θを変更する工程は、第２移動処理部２４ａがＳ４０で既に実行された第２車両モデル６６のブレード６４の起立角度θをあらかじめ設定された複数の起立角度θにおける異なる角度に変更する。例えば、一回目を最小値の起立角度θとした場合には、Ｓ５４を実行するたびに小さい角度から順に大きい角度に変更することができる。その場合、Ｓ５２による判定が「ＹＥＳ」となるのは複数の起立角度θにおける最大値の起立角度θに設定された第２車両モデル６６に対してＳ４０及びＳ５０が実行された場合になる。

【0067】

Ｓ５６：起立角度θを算出する工程は、地物データが第２車両モデル６６に干渉しない輸送経路５２の区間に対応して変化する起立角度θを角度算出部２５ａが算出する。すなわち、Ｓ５６では、輸送経路５２の小さく分割された各区間に対してそれぞれの干渉しない起立角度θが算出される。例えば、Ｓ４０で最小値の起立角度θから順に大きい角度を実行してＳ５０で干渉しない（ＮＯ）と判定された場合、その判定までの間に実行された輸送経路５２の全ての区間に対応して干渉しない起立角度θが算出される。そして、その場合には、第２車両モデル６６で地物データに干渉しないのであるから干渉する範囲を算出する必要はない。また、Ｓ５０で干渉する（ＹＥＳ）と判定され、かつ、Ｓ５２で全ての起立角度θを実行した（ＹＥＳ）場合でも、輸送経路５２のある区間では干渉するが他の区間では干渉しない起立角度θがある。そのため、角度算出部２５ａは、干渉しないとされた区間に対応付けられた起立角度θを算出することができる。また、最大値の起立角度θでもＳ５０で干渉する（ＹＥＳ）と判定された場合にも、当該干渉するとされた区間に対応した最大値の起立角度θを算出してもよい。

【0068】

Ｓ５８：出力する工程は、Ｓ５６で算出された起立角度θを第３出力制御部２５ｂが例えば表示部３４などに出力する。この出力に基づいて、実際の輸送に際して車両６０の運転手が、輸送経路５２のある区間ではＳ５６で算出された干渉しない起立角度θで車両６０を走行させ、またある区間では先の起立角度θとは異なる角度で車両６０を走行させるなどの輸送を可能とする。特に、ブレード６４はなるべく小さい起立角度θであることが車両６０の走行の安定性のために重要であるため、運転手は、この出力の中からなるべく小さい起立角度θを選択して輸送することが走行の安定性の面からは望ましい。

【0069】

Ｓ６０：干渉する範囲を算出する工程は、さらにＳ５６において輸送経路５２の中で干渉しないとされた区間以外の輸送経路５２の一部に対応して地物データにおける干渉する範囲を第２範囲算出部２４ｃが算出する。干渉する範囲は、最大値の起立角度θの第２車両モデル６６で干渉する範囲になるため、図６のＳ６０と同じ結果となる。なお、Ｓ６０を実行する場合には起立角度θが最大値であることが確定しているので、Ｓ６０において起立角度θを算出しなくてもよい。

【0070】

Ｓ７０～Ｓ８２は図６の例と重複するので、説明は省略する。

【0071】

変形例１に係る輸送支援方法によれば、図６の方法に加えて、実際の輸送に際してブレード６４の起立角度θを小さく抑えながら車両６０を安定して走行させるための情報を得ることができる。

【0072】

４．変形例２
図７及び図９を用いて、変形例２に係る輸送支援装置１００及び輸送支援方法について説明する。図７は変形例１に係る輸送支援装置１００の概略構成図であるが、基本構成は変形例２においても同様であるので変形例２の説明でも図７を用いる。図９は、変形例２に係る風車の輸送支援方法のフローチャートである。図９は、図８と比べてＳ５２及びＳ５４がない点で相違する。

【0073】

変形例２に係る輸送支援装置１００の第２移動処理部２４ａは、ブレード６４の起立角度θを変更しながら第２車両モデル６６を輸送経路５２の一部に沿って移動させる。起立角度θの変更は、ブレード６４が地物データに干渉しない角度になるように実行される。具体的に例示すると、起立角度θの変更は、起立角度θの最小値から最大値までの間で地物データの高さに合わせて地物データにブレード６４が干渉しないように上下に起立角度θを変更する。また、最大値の起立角度θであってもブレード６４が地物データに干渉する場合には、その区間は最大値を維持したまま第２車両モデル６６を移動させる。そのため、第２移動処理部２４ａによる処理は、図８の例のように繰り返し異なる起立角度θで実行する必要がないため、短時間で実行可能である。

【0074】

変形例２に係る第２判定部２４ｂは、第２移動処理部２４ａにおいて干渉しない角度になるように起立角度θを変更しているので、最大値の起立角度θでも干渉する場合にのみ干渉する（ＹＥＳ）と判定し、それ以外の場合は干渉しない（ＮＯ）と判定する。

【0075】

角度算出部２５ａは、第２移動処理部２４ａの処理における地物データに干渉しないで第２車両モデル６６を移動可能な起立角度θを、輸送経路５２の一部に対応して算出する。角度算出部２５ａは、第２移動処理部２４ａにおける処理において輸送経路５２に沿って変化する起立角度θとして算出することができる。第２移動処理部２４ａにおける起立角度θの変化は、最大値の起立角度θで干渉する区間を除いて、ブレード６４が地物データに干渉しない角度である。

【0076】

変形例２に係る輸送支援装置１００によれば、図１の輸送支援装置１０に加えて、実際の輸送に際してブレード６４の起立角度θを小さく抑えながら車両６０を安定して走行させるための情報を得ることができる。

【0077】

図９のフローチャートに沿って、変形例２に係る輸送支援装置１００を用いた輸送支援方法について説明する。なお、Ｓ１０～Ｓ３４，Ｓ５８，Ｓ８０～Ｓ８２は図８の例と同じであるので重複する説明は省略する。

【0078】

Ｓ４０：第２車両モデル６６を移動する工程は、第１判定部２２ｂにおいて地物データが第１車両モデル６５に干渉すると判定された場合に、第２移動処理部２４ａが干渉する輸送経路５２の一部に沿って起立角度θを変更しながら第２車両モデル６６を移動させる。図８の変形例１と異なり、第２移動処理部２４ａは、第２車両モデル６６の移動に伴って干渉を避けるように徐々に起立角度θを大きく変更する。最大値の起立角度θでも干渉を避けることができない地物データがある区間では、最大値の起立角度θを採用して第２車両モデル６６を移動させる。そして、最大値の起立角度θでも干渉する区間を過ぎたら、例えば、地物データの高さに合わせて干渉を避けるように起立角度θを徐々に小さく変更しながら第２車両モデルを移動させる。

【0079】

Ｓ５０：干渉を判定する工程は、第２判定部２４ｂが第２車両モデル６６の移動において地物データが第２車両モデル６６に対して干渉するか否かをさらに判定する。Ｓ５０の処理は基本的に図８の例と同じであるが、変形例２における判定後の処理は、第２判定部２４ｂが干渉する（ＹＥＳ）と判定すればＳ６２，Ｓ７２，Ｓ８０，Ｓ８２が順に実行され、第２判定部２４ｂが干渉しない（ＮＯ）と判定すればＳ５６、Ｓ５８が順に実行され
る。

【0080】

Ｓ５６：起立角度θを算出する工程は、Ｓ５０が「ＮＯ」の場合、地物データが第２車両モデル６６に干渉しない輸送経路５２の区間に対応して変化する起立角度θを角度算出部２５ａが算出する。

【0081】

Ｓ６２：起立角度θ及び干渉する範囲を算出する工程は、干渉する範囲を第２範囲算出部２４ｃが算出すると共に、輸送経路５２の区間に対応して変化する起立角度θを角度算出部２５ａが算出する。第２範囲算出部２４ｃが算出する干渉する範囲は、Ｓ５０の処理で干渉すると判定された区間において、地物データが第２車両モデル６６に干渉する地物データの範囲である。角度算出部２５ａが算出する起立角度θは、輸送経路５２の区間に対応して上下に変化する起立角度θである。干渉すると判定された区間では最大値の起立角度θが算出され、それ以外の区間では地物データの高さに合わせて変化する起立角度θが算出される。

【0082】

Ｓ７２：出力する工程は、Ｓ６２において角度算出部２５ａで算出された起立角度θ及び第２範囲算出部２４ｃで算出された干渉する範囲を第３出力制御部２５ｂから例えば表示部３４に出力する。なお、Ｓ８０及びＳ８２は図６の例と基本的に重複するので、説明は省略する。

【0083】

変形例２に係る輸送支援方法によれば、図６の方法に加えて、実際の輸送に際してブレード６４の起立角度θを小さく抑えながら車両６０を安定して走行させるための情報を得ることができる。

【0084】

上述した実施形態及び変形例１，２において用いられた第１車両モデル６５及び第２車両モデル６６は、ブレード６４の傾斜角度だけを変化させるものであったが、これに限定されるものでなく、実際にブレード６４の輸送に用いられる車両の形態及び機構に合わせたモデルを輸送支援装置及び輸送支援方法に採用できる。例えば、起伏機構６３に固定されたブレード６４の取り付け部分をブレード６４の中心軸線を中心に３６０度回転可能な車両モデルとしてシミュレーション中に回転動作を追加してもよいし、当該取り付け部分を中心にブレード６４を水平面内で旋回可能な車両モデルとしてシミュレーション中に水平方向の旋回動作を追加してもよい。

【0085】

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、さらに種々の変形が可能である。例えば、本発明は、実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法、及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。

【符号の説明】

【0086】

１０，１００…輸送支援装置、２０…処理部、２１…取得部、２２ａ…第１移動処理部、２２ｂ…第１判定部、２２ｃ…第１範囲算出部、２２ｄ…第１出力制御部、２４ａ…第２移動処理部、２４ｂ…第２判定部、２４ｃ…第２範囲算出部、２４ｄ…第２出力制御部、２５ａ…角度算出部、２５ｂ…第３出力制御部、３０…記憶部、３２…操作部、３４…表示部、４０…ＭＭＳ、４２…計測器、４６…携帯端末、５０…三次元経路データ、５２…輸送経路、５３ａ…開始点、５３ｂ…終了点、５４…法面、５６…樹木、５７…地図データ、５８…伐採範囲、５９…拡幅範囲、６０…車両、６１…牽引車、６２…被牽引車、６３…起伏機構、６４…ブレード、６５…第１車両モデル、６６…第２車両モデル、θ…
起立角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】