特開 2024-78099 遠隔操作ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024078099

(43)【公開日】2024-06-10

(54)【発明の名称】遠隔操作ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 3/00 20060101AFI20240603BHJP

【ＦＩ】

B25J3/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022190455

(22)【出願日】2022-11-29

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105887

【弁理士】

【氏名又は名称】来山 幹雄

(72)【発明者】

【氏名】長友 優志

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS12

3C707BS10

3C707JT09

3C707JU03

3C707JU12

3C707KS33

3C707KW03

3C707KX06

3C707LV18

3C707LV24

3C707MS28

3C707MS30

3C707MT01

(57)【要約】

【課題】フィードバック制御系が不安定にならないように、フィードバック制御系の応答特性を調整することが可能な遠隔操作ロボットを提供する。
【解決手段】作業者がリーダロボットを操作する。フォロワロボットがワークに対して作業を行う。制御装置が、リーダロボットの動作に基づいてフォロワロボットを協調動作させるとともに、フォロワロボットがワークから受ける力を、リーダロボットの動作にフィードバックする。作業者が入力装置に指令を入力する。出力装置が、作業者に情報を通知する。制御装置のフィードバック制御系の少なくとも１つのパラメータが可変である。入力装置に対してパラメータの値を変更する指令が入力されると、制御装置は、フィードバック制御系の安定余裕を計算し、パラメータの値の変化に追従して、安定余裕を示す情報を出力装置に出力する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業者が操作するリーダロボットと、
ワークに対して作業を行うフォロワロボットと、
前記リーダロボットの動作に基づいて、前記フォロワロボットを協調動作させるとともに、前記フォロワロボットが前記ワークから受ける力を、前記リーダロボットの動作にフィードバックする制御装置と、
作業者が指令を入力する入力装置と、
作業者に情報を通知する出力装置と
を備え、
前記制御装置のフィードバック制御系の少なくとも１つのパラメータが可変であり、
前記入力装置に対して前記パラメータの値を変更する指令が入力されると、前記制御装置は、前記フィードバック制御系の安定余裕を計算し、前記パラメータの値の変化に追従して、安定余裕を示す情報を前記出力装置に出力する遠隔操作ロボット。

【請求項2】

前記制御装置は、前記パラメータを変更する操作があると、前記フィードバック制御系のゲイン余裕及び位相余裕に基づいて前記安定余裕を計算し、前記安定余裕が許容範囲を逸脱すると、前記パラメータの変更を禁止する請求項１に記載の遠隔操作ロボット。

【請求項3】

前記入力装置に対して設定値を識別する設定値識別名が入力されると、前記制御装置は、前記設定値識別名と、現在の前記パラメータの値とを関連付けて記憶し、
前記入力装置に対して前記設定値識別名が指定されて前記パラメータの呼び出しの指令が入力されると、前記制御装置は、指定された前記設定値識別名に関連付けられた前記パラメータの値を、前記パラメータの値として設定する請求項１または２に記載の遠隔操作ロボット。

【請求項4】

作業者が操作するリーダロボットと、
ワークに対して作業を行うフォロワロボットと、
前記リーダロボットの動作に基づいて、前記フォロワロボットを協調動作させるとともに、前記フォロワロボットが前記ワークから受ける触覚に関する情報を、前記リーダロボットの動作にフィードバックする制御装置と、
作業者が指令を入力する入力装置と
を備え、
前記制御装置は、前記入力装置に入力された指令に基づいて、前記フィードバックの程度を調整可能であり、
前記入力装置は、可動範囲内で移動または回転される操作子を含み、前記操作子が操作されることによって前記指令が入力される遠隔操作ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、遠隔操作ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

作業者がリーダロボットを操作し、遠隔のフォロワロボットを協調動作させることにより作業を行う遠隔操作ロボットが公知である。例えば、特許文献１に、内視鏡によって取り込まれた画像を見ながら操作ハンドルを操作することによってマニピュレータを動作させるロボット手術システムが開示されている。特許文献１には、操作ハンドルが操作可能範囲の限界に達したとき、またはマニピュレータが動作可能範囲の限界に達したときに、操作ハンドルを操作可能範囲内に戻し、マニピュレータを動作可能範囲内に戻す際の操作を容易にする技術が開示されている。内視鏡の画像に重ねて表示されたグラフィカルユーザインタフェースにより、この操作を容易に行うことができるように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－８８８０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

加工や研磨等の触感に頼る作業を遠隔から行う場合は、加工を行っているフォロワロボットから、作業者が操作しているリーダロボットに、触感に関わる情報、例えばワークから受ける反力や、加工箇所で発生している振動等の情報をフィードバックすることが好ましい。触感に関わる情報のフィードバックの程度は、作業者が作業を行いやすいように調整することが好ましい。すなわち、フィードバック制御系の応答特性を調整できることが好ましい。さらに、制御系の専門知識を持たない作業者でも、容易にフィードバック制御系の応答特性を調整できることが好ましい。

【0005】

フィードバック制御系の応答特性を調整する場合、調整の仕方によってはフィードバック制御系が不安定になり、ロボットの暴走を引き起こす危険性がある。本発明の目的は、フィードバック制御系が不安定にならないように、フィードバック制御系の応答特性を調整することが可能な遠隔操作ロボットを提供することである。本発明の他の目的は、作業者が、フィードバック制御系の応答特性を容易に調整することが可能な遠隔操作ロボットを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一観点によると、
作業者が操作するリーダロボットと、
ワークに対して作業を行うフォロワロボットと、
前記リーダロボットの動作に基づいて、前記フォロワロボットを協調動作させるとともに、前記フォロワロボットが前記ワークから受ける力を、前記リーダロボットの動作にフィードバックする制御装置と、
作業者が指令を入力する入力装置と、
作業者に情報を通知する出力装置と
を備え、
前記制御装置のフィードバック制御系の少なくとも１つのパラメータが可変であり、
前記入力装置に対して前記パラメータの値を変更する指令が入力されると、前記制御装置は、前記フィードバック制御系の安定余裕を計算し、前記パラメータの値の変化に追従して、安定余裕を示す情報を前記出力装置に出力する遠隔操作ロボットが提供される。

【0007】

本発明の他の観点によると、
作業者が操作するリーダロボットと、
ワークに対して作業を行うフォロワロボットと、
前記リーダロボットの動作に基づいて、前記フォロワロボットを協調動作させるとともに、前記フォロワロボットが前記ワークから受ける触覚に関する情報を、前記リーダロボットの動作にフィードバックする制御装置と、
作業者が指令を入力する入力装置と
を備え、
前記制御装置は、前記入力装置に入力された指令に基づいて、前記フィードバックの程度を調整可能であり、
前記入力装置は、可動範囲内で移動または回転される操作子を含み、前記操作子が操作されることによって前記指令が入力される遠隔操作ロボットが提供される。

【発明の効果】

【0008】

出力装置に出力された安定余裕を示す情報を確認しながらパラメータを変更することにより、フィードバック制御系が不安定にならないように、フィードバック制御系の応答特性を調整することが可能になる。また、作業者は、操作子を可動範囲内で移動または回転させることにより、フィードバックの程度を指令することができるため、制御に関する専門知識を持っていない作業者でも、容易にフィードバックの程度を調整することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、一実施例による遠隔操作ロボットの概略図である。

【図2】図２は、図１に示した実施例による遠隔操作ロボットの制御装置の１つのフィードバック制御系を表すブロック線図である。

【図3】図３Ａ及び図３Ｂは、入力装置の一例を示す斜視図であり、図３Ｃは、出力装置の表示画面に表示された画像の一例を示す図である。

【図4】図４は、作業者がパラメータの設定値を変更したときの出力装置の表示の変化を示す図である。

【図5】図５Ａ及び図５Ｂは、他の実施例による遠隔操作ロボットの出力装置の表示画面に表示された画像の一例を示す図である。

【図6】図６は、さらに他の実施例による遠隔操作ロボットの制御装置が実行する手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

図１～図４を参照して、一実施例による遠隔操作ロボットについて説明する。
図１は、本実施例による遠隔操作ロボットの概略図である。本実施例による遠隔操作ロボットは、リーダロボット１０、フォロワロボット２０、制御装置５０、入力装置６０、及び出力装置７０を含む。リーダロボット１０及びフォロワロボット２０は、例えば多関節ロボットアームを含む。リーダロボット１０及びフォロワロボット２０の先端に、それぞれ工作機械１２、２２が取り付けられている。リーダロボット１０の先端には、さらに操作ハンドル１３が取り付けられている。

【0011】

作業者９０が、操作ハンドル１３を把持してリーダロボット１０を動かすと、制御装置５０の制御下でフォロワロボット２０が協調動作する。すなわち、フォロワロボット２０は、リーダロボット１０の動作と同じ動作を行う。フォロワロボット２０が動作すると、その先端に取り付けられた工作機械２２がワーク８０に対して作用を及ぼす。例えば、工作機械２２は研削機器（グラインダ）であり、フォロワロボット２０が協調動作することにより、ワーク８０に対して研削加工が行われる。なお、フォロワロボット２０の先端にワーク８０を保持し、固定された工作機械２２に対してワーク８０の位置を変化させてもよい。また、リーダロボット１０の先端には、必ずしも工作機械１２を取り付ける必要はない。

【0012】

リーダロボット１０の各軸に対応して力覚センサ１１が取り付けられている。力覚センサ１１は、リーダロボット１０の各軸に作用する力を測定する。力覚センサ１１の測定結果が制御装置５０に取り込まれる。同様に、フォロワロボット２０にも、各軸に対応して力覚センサ２１が取り付けられている。力覚センサ２１は、フォロワロボット２０の各軸に作用する力を測定する。力覚センサ２１の測定結果が制御装置５０に取り込まれる。なお、図１では、複数の力覚センサ１１のうち１つ、及び複数の力覚センサ２１のうち１つを代表して表している。

【0013】

作業者９０が入力装置６０を操作することにより、制御装置５０に対して種々の指令を与える。入力装置６０として、例えばロータリボリューム、スライドボリューム、タッチパネル等が用いられる。作業者９０に通知する種々の情報が出力装置７０に出力される。出力装置７０として、例えば表示装置、スピーカ等が用いられる。

【0014】

次に、図２を参照して制御装置５０が実行するフィードバック制御について説明する。図２は、制御装置５０の１つのフィードバック制御系を表すブロック線図である。リーダロボット１０及びフォロワロボット２０の相互に対応する軸ごとに１つのフィードバック制御系が定義される。図２において、変数θは位置（例えば、関節の回転角）を表し、変数Ｆは力を表し、変数ｉは電流を表す。各変数の添え字ｈｕｍａｎは、作業者９０の操作に関する変数であることを意味し、添え字ｌｅａｄｅｒは、リーダロボット１０の動作に関する変数であることを意味し、添え字ｆｏｌｌｏｗｅｒは、フォロワロボット２０の動作に関する変数であることを意味し、ｗｏｒｋはワーク８０に関する変数であることを意味する。

【0015】

以下、リーダロボット１０の１つの軸、及びフォロワロボット２０の対応する軸に関するフィードバック制御系について説明する。作業者９０（図１）がリーダロボット１０に対して軸の位置θ_{ｈｕｍａｎ}を変化させる操作を行うと、力覚センサ１１に力Ｆ_{ｈｕｍａｎ}が作用する。リーダロボット１０が操作されることにより、リーダロボット１０の軸の位置θ_{ｌｅａｄｅｒ}が変化する。フォロワロボット２０の対応する軸の現在の位置θ_{ｆｏｌｌｏｗｅｒ}に対するリーダロボット１０の軸の位置θ_{ｌｅａｄｅｒ}の偏差θ_{ｅｒｒｏｒ}に応じて、制御装置５０がフォロワロボット２０を駆動する電流ｉ_{ｆｏｌｌｏｗｅｒ}を発生する。偏差θ_{ｅｒｒｏｒ}を電流ｉ_{ｆｏｌｌｏｗｅｒ}に変換するときのゲインをＫｐ＿ｐｏｓｉｔｉｏｎと標記する。

【0016】

電流ｉ_{ｆｏｌｌｏｗｅｒ}によってフォロワロボット２０が駆動され、位置θ_{ｆｏｌｌｏｗｅｒ}が変化する。フォロワロボット２０の位置θ_{ｆｏｌｌｏｗｅｒ}が変化すると、フォロワロボット２０の力覚センサ２１がワーク８０から受ける反力Ｆ_ｗｏｒｋが変化する。力覚センサ２１は、ワーク８０からの反力Ｆ_ｗｏｒｋにローパスフィルタ２１ＬＰを作用させ、フィルタリングされた反力Ｆ_ｗｏｒｋを出力する。なお、図２において、力覚センサ２１の剛性に起因するゲインをＫ＿ｓｅｎｓｏｒと標記し、ローパスフィルタ２１ＬＰの時定数をＴと標記している。

【0017】

リーダロボット１０の軸に作用する力Ｆ_{ｈｕｍａｎ}に対するフォロワロボット２０の対応する軸に加わる反力Ｆ_ｗｏｒｋの偏差Ｆ_{ｅｒｒｏｒ}にゲインＫｐ＿ｆｏｒｃｅを与えて電流ｉ_{ｌｅａｄｅｒ}を発生する。電流ｉ_{ｌｅａｄｅｒ}と重力を補償するための重力補償値Ｇｃに相当する電流ｉ_ｇｃとの合計の電流でリーダロボット１０を駆動する。リーダロボット１０は、電流ｉ_{ｌｅａｄｅｒ}及び電流ｉ_ｇｃによる駆動力と、作業者９０の操作による駆動力Ｆ_{ｈｕｍａｎ}とによって位置θ_{ｌｅａｄｅｒ}を変化させる。

【0018】

重力補償値Ｇｃは、リーダロボット１０に作用する重力を補償するためのパラメータである。重力補償値Ｇｃを大きくすると、リーダロボット１０に取り付けられている工作機械１２に作用する重力の影響が軽減される。このため、作業者９０は、工作機械１２をより軽く感じることになる。

【0019】

ゲインＫｐ＿ｆｏｒｃｅは、接触のわかりやすさを調整するパラメータである。ゲインＫｐ＿ｆｏｒｃｅを大きくすると、フォロワロボット２０がワーク８０から受ける反力をより大きく感じる。これにより、ワーク８０への工作機械２２の接触がわかりやすくなる。

【0020】

ローパスフィルタ２１ＬＰの時定数Ｔは、振動のわかりやすさを調整するパラメータである。時定数Ｔを大きくすると、作業者９０は、フォロワロボット２０に発生している振動を感じにくくなる。

【0021】

作業者９０は、入力装置６０（図１）を操作することにより、フィードバック制御系のこれらのパラメータの値を変更することにより、フィードバック制御系の応答特性を調整することができる。

【0022】

図３Ａは、入力装置６０の一例を示す斜視図である。入力装置６０は、３つのロータリボリューム６１を備えている。３つのロータリボリューム６１は、作業者が変更することができる３つのパラメータに対応している。作業者９０が１つのパラメータに対応するロータリボリューム６１を操作すると、制御装置５０は、リーダロボット１０またはフォロワロボット２０の複数軸のそれぞれの対応するパラメータの設定値を、操作量に応じて変更する。ロータリボリューム６１の操作量と、パラメータの値の変更量との対応関係は、軸ごとに予め決められている。

【0023】

図３Ｂは、入力装置６０の他の例を示す斜視図である。入力装置６０は、３つのスライドボリューム６２を備えている。３つのスライドボリューム６２は、作業者が変更することができる３つのパラメータに対応している。

【0024】

図３Ａ及び図３Ｂに示したように、入力装置６０は、可動範囲内で移動または回転する操作子を備えている。作業者が、この操作子を可動範囲内で移動または回転させることにより、フィードバックの程度を指令することができる。なお、操作子をタッチパネルに表示し、作業者がタッチパネルを操作して操作子を移動または回転させるようにしてもよい。

【0025】

図３Ｃは、出力装置７０（図１）の表示画面に表示された画像の一例を示す図である。
表示画面内に、作業者が変更可能な３つのパラメータのそれぞれの現在の設定値を示すインジケータ７１が、その意味と共に表示されている。例えば、インジケータ７１は、それぞれ円形の中心から半径方向に延びる指針の向きによって、パラメータの設定値を表す。３つのインジケータ７１のそれぞれが持つ意味として、例えば「軽さ」、「接触のわかりやすさ」、「振動の程度」という文字列が表示されている。「軽さ」に対応するインジケータ７１は、重力補償値Ｇｃの設定値を表している。「接触のわかりやすさ」に対応するインジケータ７１は、ゲインＫｐ＿ｆｏｒｃｅの設定値を表している。「振動の程度」に対応するインジケータ７１は、ローパスフィルタ２１ＬＰの時定数Ｔの設定値を表している。

【0026】

さらに、表示画面に、フィードバック制御系の安定余裕を示すインジケータ７２が表示されている。インジケータ７２には、「危険度合い」という文字列が付されている。安定余裕は、フィードバック制御系のゲイン余裕及び位相余裕から求めることができる。例えば、ゲイン余裕及び位相余裕を正規化し、両者の正規化した値のうち、安定限界に近い方の値を、安定余裕の値とすることができる。

【0027】

インジケータ７２は、例えば、縦に長い帯状の領域内で、ハッチングを付した危険度を示す領域７２Ａが下端から上端に向かって延びている。フィードバック制御系の安定余裕が小さくなると、危険度を示す領域７２Ａが長くなる。すなわち、危険度合いが大きくなる。安定余裕の限界値に相当する位置に、限界線７２Ｂが表示されている。危険度を示す領域７２Ａが限界線７２Ｂに達しない範囲でパラメータを調整することが推奨される。

【0028】

インジケータ７２には、例えばリーダロボット１０及びフォロワロボット２０の複数軸のそれぞれに対応するフィードバック制御系の安定余裕のうち、安定余裕が最も小さい軸（危険度が最も高い軸）に関する情報を表示するとよい。

【0029】

表示画面内には、保存パラメータリスト表示領域７３が確保されている。表示画面に、さらに、現調整保存ボタン７４、及び調整呼び出しボタン７５が表示されている。表示画面は、タッチパネルとして機能し、入力装置６０（図１）を兼ねている。作業者が現調整保存ボタン７４をタップすると、制御装置５０は、フィードバック制御系の現在のパラメータの設定値をメモリに保存する。このとき、パラメータの設定値を含む情報に、適当な設定値識別名を付与することができる。例えば、設定値識別名に、作業者９０の名前及びワーク８０の種類等を含めるとよい。

【0030】

保存パラメータリスト表示領域７３に、現在までにメモリに保存されているパラメータの設定値の設定値識別名が、リスト形式で表示される。作業者９０が、リストの中から１つの設定値識別名を選択し、調整呼び出しボタン７５をタップすると、制御装置５０は、選択された設定値識別名で特定されるパラメータの設定値をメモリから呼び出し、パラメータに、呼び出した設定値を設定する。フィードバック制御系は、呼び出されたパラメータの設定値でフィードバック制御を行う。

【0031】

図４は、作業者９０がパラメータの設定値を変更したときの出力装置７０の表示の変化を示す図である。例えば、「軽さ」に関わるパラメータの値を変更すると、「軽さ」に対応するインジケータ７１の指針の向きが変化する。同様に、「接触のわかりやすさ」や、「振動の程度」に関わるパラメータを変更すると、「接触のわかりやすさ」や「振動の程度」に対応するインジケータ７１の指針の向きが変化する。また、制御装置５０は、パラメータ変更後のフィードバック制御系の安定余裕を計算し、その結果を、危険度合いを示すインジケータ７２に反映させる。例えば、安定余裕が小さくなる場合は、インジケータ７２内の危険度を示す領域７２Ａを上方に向かって延ばす。なお、危険度が増すとともに、危険度を示す領域７２Ａの色を変化させてもよい。

【0032】

次に、本実施例の優れた効果について、比較例と比較しながら説明する。
従来の遠隔操作ロボット（比較例）においてフィードバック制御系のパラメータを変更する方法の一例について説明する。フィードバック制御系の専門知識を持たない作業者がパラメータを変更すると、フィードバック制御系の安定余裕が小さくなって、動作が不安定になる場合がある。パラメータの設定値によっては、ロボットが暴走する場合もある。

【0033】

動作が不安定になることを回避するために、作業に熟練した作業者と、制御系の専門知識を持つ技術者とが一組になり、パラメータの調整を行う。例えば、熟練作業者がリーダロボット１０を操作して、その時の感触から操作感に対する要望を出す。制御技術者は、この要望を満たすようにパラメータを変更する。パラメータの変更後に、熟練作業者が操作を行い、操作感の改善の程度を確認する。

【0034】

このように、比較例においては、パラメータの調整を、熟練作業者と制御技術者とが一組にいなって行う必要がある。

【0035】

これに対して本実施例では、作業者９０が、接触に関するインジケータ７１や危険の度合いを示すインジケータ７２を見てパラメータの調整を行うことができる。このため、フィードバック制御系の専門知識を持たない作業者９０でも、安心してパラメータの調整を行うことができる。

【0036】

さらに、本実施例では、パラメータの設定値をメモリに格納することができる。次に作業するときは、パラメータの設定値をメモリから読み出して遠隔操作ロボットの操作を行うことができる。

【0037】

パラメータの適正な設定値は、作業者の間で同一であるとは限らない。例えば、作業者の技能や癖等に応じてパラメータの適正な設定値が異なる場合が想定される。さらに、ワーク８０の種類によっても、パラメータの適正な設定値が変わる場合がある。本実施例では、パラメータの設定値を、作業者ごと、及びワークごとに記録することができる。このため、複数の作業者がロボットを扱うような現場においても、ロボットを操作する作業者は、自分好みのパラメータの設定値を直ちに呼び出すことができる。また、ワーク８０の種類が変わっても、パラメータの値を直ちに適正な設定値に変更することができる。

【0038】

次に、図５Ａ及び図５Ｂを参照して、他の実施例による遠隔操作ロボットについて説明する。以下、図１～図４を参照して説明した実施例による遠隔操作ロボットと共通の構成については説明を省略する。

【0039】

図５Ａ及び図５Ｂは、本実施例による遠隔操作ロボットの出力装置７０（図１）の表示画面に表示された画像の一例を示す図である。図３Ｃに示した実施例では、危険度合いを示すインジケータ７２が、帯状の外形を有しており、危険度を示す領域７２Ａの長さによって危険度合いを表している。これに対して本実施例では、危険度合いを示すインジケータ７２が、円形のランプを模している。インジケータ７２の色を変化させることにより、危険度合いを作業者９０に通知する。例えば、危険度合いが高くない場合は、図５Ａに示すように、インジケータ７２を緑色にし、危険度合いが許容上限値を超えると、図５Ｂに示すように、インジケータ７２を赤色にして点滅させる。

【0040】

本実施例のように、危険度合いをインジケータ７２の色を可変にして通知するようにしてもよい。

【0041】

次に、図６を参照して、さらに他の実施例による遠隔操作ロボットについて説明する。以下、図１～図４を参照して説明した実施例による遠隔操作ロボットと共通の構成については説明を省略する。

【0042】

図６は、本実施例による遠隔操作ロボットの制御装置５０が実行する手順を示すフローチャートである。制御装置５０は、パラメータの変更の操作があるまで待機し（ステップＳ１）、パラメータ変更の操作があると、変更後のパラメータの値で、フィードバック制御系の安定余裕を計算する（ステップＳ２）。安定余裕は、フィードバック制御系のゲイン余裕と位相余裕とを計算することにより求めることができる。

【0043】

計算で求められた安定余裕が許容範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ３）。安定余裕が許容範囲内である場合、パラメータの設定値を変更する（ステップＳ４）。安定余裕が許容範囲を逸脱している場合、パラメータの変更不可を作業者９０に通知する（ステップＳ５）。例えば、出力装置７０に、「パラメータ変更不可」のメッセージを表示する。ステップＳ１からステップＳ４、Ｓ５までの手順を、遠隔操作ロボットの操作が終了するまで繰り返す（ステップＳ６）。

【0044】

次に、本実施例の優れた効果について説明する。
本実施例では、遠隔操作ロボットの動作が不安定になるようなパラメータの変更が禁止される。これにより、遠隔操作ロボットの不安定な動作を事前に回避することができる。

【0045】

上述の各実施例は例示であり、異なる実施例で示した構成の部分的な置換または組み合わせが可能であることは言うまでもない。複数の実施例の同様の構成による同様の作用効果については実施例ごとには逐次言及しない。さらに、本発明は上述の実施例に制限されるものではない。例えば、種々の変更、改良、組み合わせ等が可能なことは当業者に自明であろう。

【0046】

例えば、上記実施例で用いられる技術的思想は、作業機械を遠隔から操作するような遠隔操作システムにも適用することができる。例えば、ショベルの運転席の操作レバーや操作ペダルを模した遠隔操作装置がリーダロボットに相当し、ショベルの油圧アクチュエータがフォロワロボットに相当する。フォロワロボットの作業対象であるワークは、ショベルのブーム、アーム、バケット等と考えればよい。

【符号の説明】

【0047】

１０ リーダロボット
１１ 力覚センサ
１２ 工作機械
１３ ハンドル
２０ フォロワロボット
２１ 力覚センサ
２１ＬＰ ローパスフィルタ
２２ 工作機械
５０ 制御装置
６０ 入力装置
６１ ロータリボリューム
６２ スライドボリューム
７０ 出力装置
７１、７２ インジケータ
７２Ａ 危険度を示す領域
７２Ｂ 危険度の限界線
７３ 保存パラメータリスト表示領域
７４ 現調整保存ボタン
７５ 調整呼び出しボタン
８０ ワーク
９０ 作業者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】