特開 2024-78518 巡回点検システム、方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024078518

(43)【公開日】2024-06-11

(54)【発明の名称】巡回点検システム、方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/10 20120101AFI20240604BHJP

   G05B 23/02 20060101ALI20240604BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/10

G05B23/02 Z

G05B23/02 T

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022190939

(22)【出願日】2022-11-30

(71)【出願人】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(71)【出願人】

【識別番号】317015294

【氏名又は名称】東芝エネルギーシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001380

【氏名又は名称】弁理士法人東京国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】菱沼 朋美

(72)【発明者】

【氏名】尾崎 健司

【テーマコード（参考）】

3C223

5L049

5L050

【Ｆターム（参考）】

3C223AA02

3C223AA21

3C223BA03

3C223BB02

3C223BB08

3C223BB09

3C223CC02

3C223DD03

3C223EB01

3C223EB05

3C223EB07

3C223FF02

3C223FF03

3C223FF08

3C223FF12

3C223FF13

3C223FF14

3C223FF26

3C223FF33

3C223FF35

3C223FF42

3C223FF52

3C223GG01

3C223HH02

3C223HH03

3C223HH05

3C223HH08

3C223HH29

5L049CC60

5L050CC60

(57)【要約】

【課題】異常の発生源又はその位置を高精度に推定する巡回点検技術を提供することを目的とする。
【解決手段】巡回点検システム１０は、巡回経路３２を持つエリア２９のマップデータ２５を保持する保持部１５と、エリア２９において現場状態値を計測した検出器３０の検出データ２１を受信する受信部１１と、エリア２９における検出器３０の位置を示す位置データ２２を取得する取得部１２と、巡回経路３２において得られた検出データ２１及び位置データ２２のデータセット２０を記録する記録部と、データセット２０及びマップデータ２５に基づかせ検出データ２１に含まれる注目信号３６の発生源３５又はその位置を推定させる推定部１７と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

巡回経路を持つエリアのマップデータを保持する保持部と、
前記エリアにおいて現場状態値を計測した検出器の検出データを受信する受信部と、
前記エリアにおける前記検出器の位置を示す位置データを取得する取得部と、
前記巡回経路において得られた、前記検出データ及び前記位置データのデータセットを記録する記録部と、
前記データセット及び前記マップデータに基づかせ、前記検出データに含まれる注目信号の発生源又はその位置を推定させる推定部と、を備える巡回点検システム。

【請求項2】

請求項１に記載の巡回点検システムにおいて、
前記エリアにおける前記検出器の指向性を示す方位データを認識する認識部を備え、
前記方位データが前記データセットに同梱される巡回点検システム。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の巡回点検システムにおいて、
前記検出データに基づく分析結果を出力する分析部と、
前記巡回経路の前記位置データに対応させた前記分析結果及び前記方位データの少なくとも一方を表示する表示部を備える巡回点検システム。

【請求項4】

請求項１又は請求項２に記載の巡回点検システムにおいて、
前記検出器と一体的に支持されたカメラで撮影した撮影データが前記データセットに同梱される巡回点検システム。

【請求項5】

請求項４に記載の巡回点検システムにおいて、
前記カメラは３６０度カメラであり、
前記撮影データに前記方位データ及び前記発生源の少なくとも一方が表示される巡回点検システム。

【請求項6】

請求項４に記載の巡回点検システムにおいて、
前記撮影データから前記位置データを生成する生成部を、備え、
前記データセットに同梱される前記位置データは、前記撮影データから生成されたものである巡回点検システム。

【請求項7】

請求項２を引用する請求項６に記載の巡回点検システムにおいて、
前記生成部は、前記撮影データから前記方位データを生成し、
前記データセットに同梱される前記方位データは、前記撮影データから生成されたものである巡回点検システム。

【請求項8】

請求項２を引用する請求項４に記載の巡回点検システムにおいて、
前記指向性が別々の方位を向く複数の前記検出器がヘルメットに搭載されている巡回点検システム。

【請求項9】

請求項１又は請求項２に記載の巡回点検システムにおいて、
巡回員が発声した音声データが、前記検出データから抽出され、テキストデータに変換される巡回点検システム。

【請求項10】

巡回経路を持つエリアのマップデータを保持するステップと、
前記エリアにおいて現場状態値を計測した検出器の検出データを受信するステップと、
前記エリアにおける前記検出器の位置を示す位置データを取得するステップと、
前記巡回経路において得られた、前記検出データ及び前記位置データのデータセットを記録するステップと、
前記データセット及び前記マップデータに基づかせ、前記検出データに含まれる注目信号の発生源又はその位置を推定させるステップと、を含む巡回点検方法。

【請求項11】

コンピュータに、
巡回経路を持つエリアのマップデータを保持するステップ、
前記エリアにおいて現場状態値を計測した検出器の検出データを受信するステップ、
前記エリアにおける前記検出器の位置を示す位置データを取得するステップ、
前記巡回経路において得られた、前記検出データ及び前記位置データのデータセットを記録するステップ、
前記データセット及び前記マップデータに基づかせ、前記検出データに含まれる注目信号の発生源又はその位置を推定させるステップ、を実行させる巡回点検プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、異常を早期に検知するための巡回点検技術に関する。

【背景技術】

【0002】

発電所やビルなどの現場における巡回点検では、巡回員が現場を巡回し、視覚や聴覚といった人の感覚（五感）と経験を活かして、設備の異常を早期に検知することを目指している。巡回点検においては、巡回員が感じた現場の変化の状況や場所の情報の記録が重要となる。また、設備故障や品質トラブルの予兆となる異常音は、聞き分け判定に、熟練者の過去の経験やノウハウが必要である。

【0003】

また近年、上述したような人間の感覚に頼っていた巡回点検の業務を、自動化・省力化・リモート化することが求められている。カメラや音響センサなどの検出器を、巡回員が所持して巡視点検を行うことや、ロボットやドローンなどの移動体に搭載して巡視点検を行うことが検討されている。そして、異音等の検出データに基づき設備故障や品質トラブルの予兆を判定する技能等のデジタル化を推進し、後継者不足が進むなか、いかにして技術継承するかが検討されている。

【0004】

具体的には、ＧＰＳで位置が把握されるカメラで、３６０度の撮影をした画像を解析し、さび等を検出して、電柱の設備点検を支援する巡回点検システムが公知となっている。さらに、カメラの撮影位置をＧＰＳで把握し、カメラの角度情報をジャイロセンサで検知して、前回の点検と同じ位置・角度でカメラ撮影し、点検を支援する技術が公知となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第６８５９８９１号公報

【特許文献2】特許第５３３４９５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、上述した公知技術は、カメラを利用した目視点検のみを代替するものであるとともに、ＧＰＳを利用して撮影位置を特定する技術であり、発電所やビルの内部における巡視点検には適用することができない。また、ＧＰＳが利用できる屋外においても、建物の影やＧＰＳの信号が干渉する場所においては、精度よく位置情報を取得できない。

【0007】

本発明の実施形態はこのような事情を考慮してなされたもので、異常の発生源又はその位置を簡便に高精度で推定する巡回点検技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

実施形態に係る巡回点検システムにおいて、巡回経路を持つエリアのマップデータを保持する保持部と、前記エリアにおいて現場状態値を計測した検出器の検出データを受信する受信部と、前記エリアにおける前記検出器の位置を示す位置データを取得する取得部と、前記巡回経路において得られた前記検出データ及び前記位置データのデータセットを記録する記録部と、前記データセット及び前記マップデータに基づかせ前記検出データに含まれる注目信号の発生源又はその位置を推定させる推定部と、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本発明の実施形態により、異常の発生源又はその位置を簡便に高精度で推定する巡回点検技術が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の第１実施形態に係る巡回点検システムを示すブロック図。

【図2】異音の発生源が存在するエリアの巡回経路を示すマップデータ。

【図3】（Ａ）放射線の発生源が存在するエリアの巡回経路を示すマップデータ、（Ｂ）エリアの空間線量率分布を示すマップデータ。

【図4】第２実施形態に係る巡回点検システムを示すブロック図。

【図5】（Ａ）別々の指向性を持つ複数（二つ）の検出器を一体的に支持するカメラを搭載したヘルメットの正面図、（Ｂ）その上面図。

【図6】第３実施形態に係る巡回点検システムを示すブロック図。

【図7】（Ａ）異音の検出データの分析結果である時間周波数分析のグラフ、（Ｂ）同・時系列波形のグラフ、（Ｃ）同・周波数分布のグラフ。

【図8】（Ａ）実施形態に係る巡回点検システムが適用されるエスカレータの側面図、（Ｂ）エスカレータの振動加速度又は角速度の分析結果である時間周波数分析及び時系列波形のグラフ、（Ｃ）異音の検出データの分析結果である時間周波数分析及び時系列波形のグラフ。

【図9】第４実施形態に係る巡回点検システムを示すブロック図。

【図10】（Ａ）巡回経路に巡回員の発声位置を記したエリアのマップデータ、（Ｂ）検出データから抽出した音声データを変換したテキストデータを示すテーブル。

【図11】（Ａ）図７（Ｂ）を再掲した時系列波形のグラフ、（Ｂ）時系列波形の発声部分を周波数成分毎に分離した周波数分布のグラフ。

【図12】（Ａ）注目信号である異音の周波数成分を抽出した周波数分布のグラフ（図７（Ｃ）の再掲）、（Ｂ）異音以外の周波数成分を抽出した周波数分布のグラフ。

【図13】実施形態に係る巡回点検方法の工程、及び巡回点検プログラムのアルゴリズムを説明するフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（第１実施形態）
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。図１は本発明の第１実施形態に係る巡回点検システム１０Ａ（１０）を示すブロック図である。図２は異音の発生源３５が存在するエリア２９ａの巡回経路３２を示すマップデータ２５ａである。

【0012】

このように巡回点検システム１０は、巡回経路３２を持つエリア２９のマップデータ２５を保持する保持部１５と、エリア２９において現場状態値を計測した検出器３０の検出データ２１を受信する受信部１１と、エリア２９における検出器３０の位置を示す位置データ２２を取得する取得部１２と、巡回経路３２において得られた検出データ２１及び位置データ２２のデータセット２０を記録する記録部と、データセット２０及びマップデータ２５に基づかせ検出データ２１に含まれる注目信号３６の発生源３５又はその位置を推定させる推定部１７と、を備えている。

【0013】

さらに巡回点検システム１０は、エリア２９における検出器３０の指向性３１を示す方位データ２３を認識する認識部１３を備えている。そして、データセット２０には、この方位データ２３も同梱される。

【0014】

エリア２９は、巡回員が定期的に巡回点検する発電プラントや工場が想定される。エリア２９には、ポンプやモーター等の回転機器が設置されている。これら回転機器は、経時劣化により、異音を発生するようになる。予め定められた巡回経路３２を巡ってこのような異音を早期に発見することで、回転機器が大きな故障に至ることを未然に防止し、簡単な修繕で回復させることができる。

【0015】

マップデータ２５は、点検対象となる機器が設置されたエリア２９において、検出器３０の位置データ２２及び方位データ２３が特定できるよう二次元座標で表されている。保持部１５は、そのようなマップデータ２５を複数保持している。マップデータ２５は、３次元情報を持つデータでもよく、水平面や垂直面の二次元座標での表示や三次元座標での表示でもよい。

【0016】

検出器３０は、音響、放射線、温度等といったエリア２９における現場状態値を、検出データ２１として時系列に出力するものである。この検出器３０は、巡回員に携行される場合の他に、ロボットやドローンなどの移動体に装着してもよい。つまり、巡回点検に伴う移動は、人員が実施する場合に限定されず、機械が実施する場合も含まれる。

【0017】

実施形態において検出器３０は、指向性３１を有する音響センサである場合を示している。その一方で、検出器３０が指向性３１を持たない場合は、方位データ２３の認識部１３が不要となる。この場合、データセット２０には、検出器３０の位置データ２２のみが記録され、注目信号３６が高感度に検出された位置データ２２の近傍に発生源３５が存在すると推定される。

【0018】

エリア２９を移動する検出器３０から出力された検出データ２１は、無線信号に変換されて、エリア２９の内側又は外側に設置された受信部１１で受信される。またエリア２９における検出器３０の位置データ２２及び方位データ２３は、検出器３０に設けられたカメラの映像や赤外線センサＬｉＤＡＲを利用したＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を用いた自己位置推定技術やＧＰＳ等の位置測位技術や、検出器３０に設けられた加速度センサやジャイロセンサ等を活用して取得できる。しかし本実施形態において、位置データ２２及び方位データ２３の取得・認識方法は、特に限定されない。

【0019】

巡回経路３２から得られた検出データ２１、位置データ２２及び方位データ２３は、時間情報に基づき相互に関連付けられたデータセット２０を成し、記録部１６に記録される。このようなデータセット２０は、エリア２９を巡回中の検出器３０からリアルタイムで記録される場合の他に、エリア２９の巡回の終了後に検出器３０から纏めて記録する場合もある。

【0020】

発生源３５で発生した異音は、発生源３５を中心に放射状に伝播し、壁面等の物体に吸収又は反射されながら減衰していく。さらに異音は空間において直進性を持つために、指向性３１を持つ検出器３０の検出感度は、その位置及び方位に依存する。このため、時間情報をキーとして検出データ２１、位置データ２２及び方位データ２３を組み合わせたデータセット２０より、エリア２９における異音の発生源３５の位置を推定することができる。指向性を持たない検出器３０の場合は、異音が高感度に検出された位置データ２２の近傍に発生源３５が存在すると推定される。

【0021】

異常状態にあるポンプやモーター等の回転機器が発生する異音は、正常状態の正常音と比較して音響特徴量が相違する。異音の音響特徴量を持つ注目信号３６を検出データ２１から識別し、その検出感度、位置データ２２及び方位データ２３から、その発生源３５を推定することができる。

【0022】

推定部１７は、位置データ２２及び方位データ２３に基づいて、検出器３０の位置の移動軌跡及び指向性３１の方位が描画されたマップデータ２５ａを表示部１９に表示する。さらに推定部１７は、検出データ２１の特徴量を分析することで注目信号３６を抽出し、発生源３５の位置をマップデータ２５ａに明示（マーク）する。このような注目信号３６の抽出及び発生源３５の明示は、表示部１９及びヒューマンインターフェース２８を介するオペレータ作業を伴ってマニュアルで推定される場合の他に、閾値判定や機械学習によって自動的に（オートで）推定される場合もある。

【0023】

図３（Ａ）は放射線の発生源（図示略）が存在するエリア２９ｂの巡回経路３２を示すマップデータ２５ｂである。図３（Ｂ）はエリア２９ｂの空間線量率分布を示すマップデータ２５ｃである。

【0024】

原子力発電所では、放射線の空間線量率分布の作成に本実施形態を適用できる。この場合の検出器３０は線量計である。従来では、作業者が現場を巡回し、数か所の放射線量を定点記録していた。本実施形態の適用により、移動中も位置、方位及び線量を記録できるため、より高精度で高分解能の放射線分布を把握できる。さらに、後述する第２実施形態のようにカメラ３７により現場の撮影データ２６も取得することで、放射線量が高い場所を確認すると同時に、現場の状況も具体的に確認できる。

【0025】

（第２実施形態）
次に図４及び図５を参照して本発明における第２実施形態について説明する。図４は第２実施形態に係る巡回点検システム１０Ｂ（１０）を示すブロック図である。図５（Ａ）は別々の指向性３１（３１ａ，３１ｂ）を持つ複数（二つ）の検出器３０（３０ａ，３０ｂ）を一体的に支持するカメラ３７を搭載したヘルメット３８の正面図である。図５（Ｂ）はその上面図である。

【0026】

図４に示すように第２実施形態の巡回点検システム１０Ｂは、上述した第１実施形態（図１）の構成に、データセット２０に同梱される位置データ２２及び方位データ２３を撮影データ２６から生成する生成部２７を追加した構成をとる。さらに受信部１１は、指向性３１（３１ａ，３１ｂ）が別々の方位を向く検出データ２１（２１ａ，２１ｂ）を受信する。なお、図４において図１と共通の構成又は機能を有する部分は、同一符号で示し、重複する説明を省略する。

【0027】

巡回経路３２の位置データ２２及び方位データ２３に関連付けて撮影データ２６を表示させ、発生源３５の位置や種別を映像から確認することが検討される。また、ＧＰＳ等による取得が困難な場合に、撮影データ２６から位置データ２２及び方位データ２３を生成する。

【0028】

その具体的方法は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を利用するものであり、撮影データ２６において周囲とのコントラストが際立っている特徴点を抽出し二次元点群像を形成する。巡回ルートに沿って移動した場合、移動に伴い映像が変化し特徴点も移動していく。特徴点の移動を三次元的に追跡していくと、エリア２９の空間の三次元点群像と検出器３０の位置データ２２を同時に求めることができる。また、カメラの画像と点群像の位置関係から方位データ２３も求めることができる。なお、以上の処理は、処理を始めた時点からの相対的な位置および方位となるため、マップデータ２５との位置合わせを行うことで、エリア２９に対応した位置データ２２及び方位データ２３を生成することができる。

【0029】

図５に示すように、検出器３０（３０ａ，３０ｂ）は、カメラ３７に一体的に支持され、ヘルメット３８に搭載されている。このカメラ３７には、３６０度の全方位を撮影できる魚眼レンズ３３が用いられている。しかし、これに限定されることはなく、単方位カメラを機械回転させて全方位カメラとすることもできる。そして、このカメラ３７が撮影した撮影データ２６は、データセット２０に同梱される。

【0030】

ここで、カメラ３７と検出器３０（３０ａ、３０ｂ）が別れた構成例を示しているが、カメラ３７が音響センサを有する動画撮影機能を有する一体構造でもよい。撮影データ２６と音響データ（検出データ２１）は１つの動画データとして保存される場合は、動画データ中の撮影データ２６から位置データ２２及び方位データ２３を生成し、同時に動画データ中の音響データ（検出データ２１）を抽出して記録部１６に格納する。このようなカメラ３７を使用する場合は、ひとつの動画データから位置データ２２、方位データ２３及び検出データ２１を抽出するため、時刻同期を行う必要がない。

【0031】

そして撮影データ２６の映像中心３４（レンズ３３の光軸３４）に基づいて、検出器３０が持つ指向性３１の方位データ２３が得られる。そして、撮影データ２６の映像に、検出器３０の方位データ２３を同期してマークすることができる。そしてこの映像に、異音（注目信号３６）の推定される発生源３５もマークすることができる。なお、発生源３５のマークは、撮影データ２６の映像、マップデータ２５の二次元座標に限定されず、エリア２９の空間を表す三次元座標にもすることができる。

【0032】

図５（Ｂ）に示すように、実施形態では、カメラ３７のレンズ３３の光軸３４に対し、９０度回転させた方向に指向性３１（３１ａ，３１ｂ）を持つようマイク（検出器３０（３０ａ，３０ｂ））が一体的に支持されている。しかし、レンズ３３の光軸３４とマイク（検出器３０）の指向性３１とが成す角度について特に限定はない。

【0033】

（第３実施形態）
次に図６から図８を参照して本発明における第３実施形態について説明する。図６は第３実施形態に係る巡回点検システム１０Ｃ（１０）を示すブロック図である。図７（Ａ）は異音の検出データ２１の分析結果４０である時間周波数分析４０ａのグラフである。図７（Ｂ）は同・時系列波形４０ｂのグラフである。図７（Ｃ）は同・周波数分布４０ｃのグラフである。

【0034】

図６に示すように、第３実施形態の巡回点検システム１０Ｃは、上述した第１実施形態（図１）又は第２実施形態（図４）の構成に、検出データ２１の分析結果４０（４０ａ，４０ｂ，４０ｃ）を出力する分析部１８を追加した構成をとる。さらに表示部１９は、巡回経路３２の位置データ２２に対応させた分析結果４０を表示する。なお、図６において図１又は図４と共通の構成又は機能を有する部分は、同一符号で示し、重複する説明を省略する。

【0035】

図７（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）の横軸は、巡回経路３２（図２）をスタートしてからゴールするまでの時間に対応しており、その縦軸はそれぞれの位置データ２２から観測された検出データ２１の音響特徴量を示している。そして、図７（Ｃ）は、発生源３５から伝播する回転機器の異音の音響特徴量（５００Ｈｚの周波数成分の強度）を持つ注目信号３６に該当する。

【0036】

また図７に破線で示すインデックス４１は、巡回経路３２（図２）における検出器３０の位置データ２２に対応している。このように、検出器３０が存在している巡回経路３２（図２）の位置データ２２及び分析結果４０のインデックス４１は、互いに連動する。そして、検出器３０の位置データ２２を指定し、対応するように分析結果４０のインデックス４１を移動させたり、その逆に、分析結果４０のインデックス４１を指定して、対応するように検出器３０の位置データ２２を移動させたりすることができる。このような操作を通じて、エリア２９における波動の発生源３５の位置をマニュアルで推定する場合も、その精度を高めることができる。

【0037】

ここでは、異音の音響特徴量を５００Ｈｚの周波数成分としているが、通常確認されていない周波数成分が確認された場合の発生場所の特定や、現場にある回転機器の異常に伴い発生する周波数成分とすることで、検出した周波数成分から異常の原因を特定することが可能となる。また、周波数成分ではなく、音響の強度レベルから位置を推定してもよい。

【0038】

図８（Ａ）は実施形態に係る巡回点検システム１０が適用されるエスカレータの側面図である。図８（Ｂ）はエスカレータの振動加速度又は角速度の分析結果である時間周波数分析及び時系列波形のグラフである。図８（Ｃ）は異音の検出データ２１の分析結果である時間周波数分析及び時系列波形のグラフである。エスカレータの踏み段が昇降する場合に、部品の変形などにより接触する場合があると、接触部分で異音や振動が発生する。図８（Ｂ）あるいは図８（Ｃ）に接触に伴う変化が見られた場合、その位置を容易に特定することが可能となる。

【0039】

ビルなどの巡回点検では、階層で隔てられたエリア２９の各々を連結するエスカレータの点検が行われる。検出器３０は、巡回員が携帯する場合やロボットや３脚などの撮影機材で支持してもよい。巡回員やロボット・撮影機材を、動作中のエスカレータに載せた状態で、検出器３０の検出データ２１、位置データ２２及び方位データ２３を収集する。

【0040】

（第４実施形態）
次に図９から図１２を参照して本発明における第４実施形態について説明する。図９は第４実施形態に係る巡回点検システム１０Ｄ（１０）を示すブロック図である。図１０（Ａ）は、巡回経路３２に巡回員の発声位置を記したエリア２９のマップデータ２５である。図１０（Ｂ）は、検出データ２１から抽出した音声データ２４を変換したテキストデータを示すテーブルである。

【0041】

図９に示すように第４実施形態の巡回点検システム１０Ｄは、上述した第１～第３実施形態（図１，図４，図６）の構成に、巡回員が発声した音声データ２４を検出データ２１から抽出する抽出部１４を追加した構成をとる。さらに記録部１６は、音声データ２４から変換したテキストデータを記憶する。なお、図９において図１，図４，図６と共通の構成又は機能を有する部分は、同一符号で示し、重複する説明を省略する。

【0042】

巡回点検の作業中は、手作業が困難である場合が多い。また気付き等を記録用紙に記載できたとしても、エリア２９を退出した後に事務所等で入力作業する必要がある。第４実施形態では、巡回点検の作業中に発声した音声データ２４を記録することにより、作業の質の向上と効率化を同時に達成できる。さらに音声データ２４は、テキスト変換してから、検出器３０の位置データ２２に関連付けることで、エリア２９で異常が検知された場所や、気付事項の発生場所の特定が容易になる。さらに同時に記録されている撮影データ２６も照らし合わせることで、巡回後の現場状況の確認、気づき対象の位置の確認を確実に行なえ、処置・対応の検討に有効活用できる。

【0043】

図１１（Ａ）は、図７（Ｂ）を再掲した時系列波形４０ｂのグラフである。図１１（Ｂ）は、時系列波形４０ｂの発声部分を周波数成分毎に分離した周波数分布４０ｄのグラフである。なお図１１（Ａ）の破線で囲った領域は、巡回員の「終わりました」という発声の検出波形である。

【0044】

人の発声は、図１１（Ｂ）に示すように、比較的幅広い周波数帯域において短時間の波形分布で観測される。人の発声と回転機器の異音とは、観測される周波数帯域及び波形分布が大きく相違するために、それぞれの分離が容易である。

【0045】

図１２（Ａ）は、注目信号３６である異音の周波数成分を抽出した周波数分布４０ｃのグラフ（図７（Ｃ）の再掲）である。図１２（Ｂ）は、異音以外の周波数成分を抽出した周波数分布４０ｅのグラフである。なお図１２（Ｂ）の５０ｓから７０ｓに観測されているシャープな波形は、機械の異音でも人の音声にも該当しないノイズ成分である。

【0046】

このように、機器に起因する異音と人の音声とでは、周波数帯域が異なるうえに、人の音声は突発的・短時間に発せられるものなので、機器の異音とは明確に分離できる。そして、人の音声をその内容とともに時間（場所）を特定して記録することが可能となる。

【0047】

図１３のフローチャートに基づいて実施形態に係る巡回点検方法の工程、及び巡回点検プログラムのアルゴリズムを説明する（適宜、図９参照）。まず、エリア２９のマップデータ２５を作成して保持する（Ｓ１１）。そして、巡回経路３２の移動をスタートする（Ｓ１２）。続いて、エリア２９において現場状態値を検出器３０で検出し、その出力である検出データ２１を受信する（Ｓ１３）。

【0048】

次に、検出器３０と一体的に支持されるカメラ３７から撮影データ２６を取得し（Ｓ１４）、この撮影データ２６から検出器３０の位置を示す位置データ２２と、検出器３０の指向性３１を示す方位データ２３を生成する（Ｓ１５，Ｓ１６）。なお、（Ｓ１４）の工程を経ずに、直接、位置データ２２及び方位データ２３を得る場合もある。そして、時間情報が共通する検出データ２１、位置データ２２及び方位データ２３を相互に関連付けたデータセット２０を記録する（Ｓ１７）。

【0049】

一方において、巡回員が発声した音声データ２４が、検出データ２１から検出された場合は、この音声データ２４を抽出しテキストデータに変換し、共通する時間情報に基づきデータセット２０に関連付けて記録する（Ｓ１８ Ｙｅｓ，Ｓ１７）。そして、巡回経路３２をゴールするまで（Ｓ１３）から（Ｓ１８）のフローを繰り返す（Ｓ１９Ｎｏ，Ｙｅｓ）。

【0050】

次に、巡回経路３２において得られたデータセット２０及びマップデータ２５に基づかせ検出データ２１に含まれる注目信号３６の発生源３５又を推定し（Ｓ２０）、その位置をマップデータ２５にマークする。そして、分析結果４０のインデックス４１（図７）を指定して検出器３０の位置データ２２や方位データ２３を確認したり、検出器３０の位置データ２２を指定してその方位データ２３と分析結果４０のインデックス４１を確認したりして推定結果の妥当性を検証する（Ｓ２１、ＥＮＤ）。

【0051】

以上述べた少なくともひとつの実施形態の巡回点検システムによれば、検出器に巡回経路を移動させながら検出データ及び位置データを取得することにより、異常の発生源又はその位置を簡便に高精度で推定することが可能となる。

【0052】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組み合わせを行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【0053】

以上説明した巡回点検システムは、専用のチップ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、又はＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサを高集積化させた制御装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの外部記憶装置と、ディスプレイなどの表示装置と、マウスやキーボードなどの入力装置と、通信Ｉ／Ｆとを、備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成で実現できる。このため巡回点検システムの構成要素は、コンピュータのプロセッサで実現することも可能であり、巡回点検プログラムにより動作させることが可能である

【0054】

また巡回点検プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供される。もしくは、このプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供するようにしてもよい。

【0055】

また、本実施形態に係る巡回点検プログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせて提供するようにしてもよい。また、巡回点検システムは、構成要素の各機能を独立して発揮する別々のモジュールを、ネットワーク又は専用線で相互に接続し、組み合わせて構成することもできる。

【符号の説明】

【0056】

１０（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）…巡回点検システム、１１…受信部、１２…取得部、１３…認識部、１４…抽出部、１５…保持部、１６…記録部、１７…推定部、１８…分析部、１９…表示部、２０…データセット、２１…検出データ、２２…位置データ、２３…方位データ、２４…音声データ、２５（２５ａ，２５ｂ，２５ｃ）…マップデータ、２６…撮影データ、２７…生成部、２８…ヒューマンインターフェース、２９（２９ａ，２９ｂ）…エリア、３０…検出器、３１…指向性、３２…巡回経路、３３…魚眼レンズ（レンズ）、３４…映像中心（光軸）、３５…発生源、３６…注目信号、３７…カメラ、３８…ヘルメット、４０ａ（４０）…時間周波数分析（分析結果）、４０ｂ（４０）…時系列波形（分析結果）、４０ｃ，４０ｄ，４０ｅ（４０）…周波数分布（分析結果）、４１…インデックス。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】