特開 2024-78652 移動体識別システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024078652

(43)【公開日】2024-06-11

(54)【発明の名称】移動体識別システム

(51)【国際特許分類】

   G01V 15/00 20060101AFI20240604BHJP

   G01S 13/74 20060101ALI20240604BHJP

【ＦＩ】

G01V15/00

G01S13/74

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022191124

(22)【出願日】2022-11-30

(71)【出願人】

【識別番号】501429531

【氏名又は名称】株式会社マトリックス

(74)【代理人】

【識別番号】110001586

【氏名又は名称】弁理士法人アイミー国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】益山 知也

【テーマコード（参考）】

2G105

5J070

【Ｆターム（参考）】

2G105AA01

2G105BB11

2G105DD02

2G105EE01

2G105HH01

5J070AC01

5J070AC02

5J070AE09

5J070AF01

5J070BC07

(57)【要約】

【課題】簡単な構成で移動体を識別できる移動体識別システムを提供する。
【解決手段】移動体識別システム１０は、所定の位置に設けられ、移動体を識別する識別装置１２を含む。識別装置１２は、移動体を検出するセンサ１４と、移動体が保持するＩＣタグ１９を起動する磁界信号を送信する磁界信号送信部１５と、ＩＣタグ１９からの電波信号を受信する電波信号受信部１６を含む。識別装置１２は、センサ１４で得た移動体の距離の時間推移と、ＩＣタグ１９が受信した磁界信号強度の時間推移の相関から、移動体を特定する識別装置制御部１３を含む。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の位置に設けられ、移動体を識別する識別装置を含み、
前記識別装置は、前記移動体を検出するセンサと、前記移動体が保持するＩＣタグを起動する磁界信号を送信する磁界信号送信部と、ＩＣタグからの電波信号を受信する電波信号受信部を含み、
前記識別装置は、前記センサで得た前記移動体の距離の時間推移と、前記ＩＣタグが受信した磁界信号強度の時間推移の相関から、前記移動体を特定する特定手段と、を含む、移動体識別システム。

【請求項2】

前記センサはＴｏＦセンサである、請求項１に記載の移動体識別システム。

【請求項3】

前記センサはミリ波センサである、請求項１に記載の移動体識別システム。

【請求項4】

前記センサは赤外線センサである、請求項１に記載の移動体識別システム。

【請求項5】

前記センサはイメージセンサである、請求項１に記載の移動体識別システム。

【請求項6】

前記磁界信号強度の代わりに、前記ＩＣタグの送信した信号を識別装置が受信した強さ（ＲＳＳＩ）を用いて前記移動体を特定する、請求項１に記載の移動体識別システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、移動体識別システムに関し、特に、簡単な仕組みで移動体を識別できる移動体識別システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、監視エリアにおいて移動体が携帯機を有しているか否か識別する移動体識別システムが、例えば、特開２０１２-２３０５９５号公報に開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２-２３０５９５号公報（要約等）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の移動体の識別装置は上記のように構成されていた。特許文献１のような装置においては、指向角を変えて電波を送出する為に、アダプティブアレイアンテナを用いた場合、複数の送信アンテナを有し、かつ各アンテナ出力の合成波が目的の指向角を持つよう制御しなくてはならない。また、仕組み上、一度の質問信号送信でＩＣタグの存在を検知できる監視エリアは全体の一部であり、監視エリア全域のＩＣタグを同時に検知することはできない。よって移動速度が速く、ひとつの存在方位に存在する時間が短いような移動体は検知できないという問題があった。

【0005】

この発明は上記した問題点に鑑みてなされたものであり、移動速度が速く、ひとつの存在方位に存在する時間が短い移動体であってもその移動を検出できる移動体識別システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る移動体識別システムは、所定の位置に設けられ、移動体を識別する識別装置を含む。識別装置は、移動体の距離を検出するセンサと、移動体が保持するＩＣタグを起動する磁界信号を送信する磁界信号送信部と、ＩＣタグからの電波信号を受信する電波信号受信部を含み、識別装置は、センサで得た移動体の距離の時間推移と、ＩＣタグが受信した磁界信号強度の時間推移の相関から、移動体を特定する特定手段を含む。

【0007】

好ましくは、センサはＴｏＦセンサである。

【0008】

センサはミリ波センサであってもよいし、赤外線センサであってもよいし、イメージセンサであってもよい。

【0009】

磁界信号強度の代わりに、ＩＣタグの送信した信号を識別装置が受信した強さ（ＲＳＳＩ）を用いて移動体を特定してもよい。

【発明の効果】

【0010】

この発明によれば、識別装置は、センサで得た移動体の距離の時間推移と、ＩＣタグが受信した磁界信号強度の時間推移とからその相関を用いて移動体を特定する。

【0011】

その結果、移動速度が速く、ひとつの存在方位に存在する時間が短い移動体であってもその移動を検出できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】この発明の一実施の形態に係る、識別装置に含まれる磁界信号送信部が送信する磁界領域と、識別装置に含まれるＴｏＦセンサアレイの検知領域を、移動体が通過中の状態を示す平面図である。

【図2】図１の状態における正面図である。

【図3】識別装置およびＩＣタグの構成を示すブロック図である。

【図4】識別装置の動作を示すフローチャートである。

【図5】ＩＣタグの動作を示すフローチャートである。

【図6】識別装置における、ＩＣタグ受信データ保持の処理内容を示すフローチャートである。

【図7】識別装置における、移動体通過発生判定の処理内容についての説明で使用する図である。

【図8】移動体通過発生判定処理についての説明で使用する図である。

【図9】識別装置における移動体とＩＣタグの対応判定の処理内容を示すフローチャートである。

【図10】それぞれＩＣタグを持った二人の人物が、続けて検知領域を通過する様子を示す図である。

【図11】移動体距離推移データ、および磁界受信強度推移データをグラフ化したものである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、この発明の実施の形態について図面を参照して説明する。まず、この発明の一実施の形態に係る、移動体の移動を識別する移動体識別システムの基本構成および作動状態を説明する。図１は、この発明の一実施の形態に係る、移動体識別システム１０の識別装置１２が設けられた地点（ここでは、部屋Ｘと部屋Ｙとの間にある出入口３０）を上から見た平面図であり、ＩＣタグ１９を有する移動体１１と、その進行方向を図中矢印で示している。なお識別装置１２は移動体１１の直上に位置しているため、図１では示していない。

【0014】

このとき識別装置１２が有するセンサの検知領域を４０ａ、同じく識別装置１２が有する磁界信号送信部より送信する磁界信号の有効範囲を４２ａで示す。センサ検知領域４０ａは、距離の計測範囲の単位となる小領域で区切られている。

【0015】

図２は図１を移動体１１の進行方向から見た図で、識別装置１２は出入口３０の上部の無目に固定されている。図２内の点線αの高さでの断面が図１となっている。このときセンサ検知領域４０ａは、真下方向を中心として左右および奥行方向に一定の検知角を持つ。磁界信号の有効範囲４２ａは、識別装置１２を中心とした球形となる。

【0016】

ここで、ＩＣタグ１９を有する移動体１１が識別装置１２の下部を移動するとき、センサから検知領域４０ａに照射された赤外線のうちの一条４０が移動体１１に反射し、反射光４１がセンサに戻る。照射から反射光を受けるまでに要した時間をもとに、移動体１１までの距離が測定される。検知領域４０ａを構成する小領域毎にこのようにして距離が測定されるため、各小領域の測定距離の変化をもとに移動体１１を検知することができる。

【0017】

また、磁界信号の有効範囲４２ａにＩＣタグが存在すると、磁界信号４２を受信したＩＣタグ１９が固有のタグＩＤを含む電波信号４３を送信し、識別装置１２が有する電波信号受信部１６（図３参照）で受信される。

【0018】

識別装置１２はセンサの測定情報から検知した移動体１１と、ＩＣタグ１９から受信した電波信号に含まれるタグＩＤとを対応付けて移動体１１を識別する。これらの処理の詳細については後で説明する。

【0019】

次に、識別装置１２やＩＣタグ１９等の構成について説明する。図３は、移動体識別システム１０を構成する識別装置１２と、識別装置１２が送信する磁界信号に応答するＩＣタグ１９と、識別装置１２にネットワーク２６を介して接続されたサーバ２８を示すブロック図である。図３を参照して、識別装置１２は、識別装置制御部１３と、距離画像を得るためのＴｏＦセンサアレイ（以下、「センサ」という）１４と、ＩＣタグ１９を作動させる磁界を送信する磁界信号送信部１５と、ＩＣタグ１９からの電波信号を受信する電波信号受信部１６と、外部のサーバと通信するネットワーク通信部１８と、を含む。

【0020】

識別装置制御部１３は、固有の磁界ＩＤ１３２と、固有の磁界ＩＤ１３２を磁界信号にコード化する磁界信号エンコード部１３１と、を含む。また、センサ１４からの距離画像データを処理して移動体のセンサ検知領域通過発生を判定する移動体通過発生判定部１３３と、移動体通過発生判定部１３３からの情報に基づいて移動体の距離の推移を保存する移動体距離推移保存部１３４と、電波信号受信部１６からの電波信号データをデコードする電波信号デコード部１３６と、電波信号デコード部１３６からの情報に基づいて磁界強度の推移を保存する磁界強度推移保存部１３７と、移動体距離推移保存部１３４と磁界強度推移保存部１３７との保存データに基づいて移動体１１とＩＣタグ１９の対応を判定する、移動体-ＩＣタグ対応判定部１３８と、移動体-ＩＣタグ対応判定部１３８のデータに基づいて識別情報を生成する識別情報生成部１３９と、を含む。なお、移動体距離推移保存部１３４と磁界強度推移保存部１３７に格納される各推移データにはタイムカウンタ１３５からのタイムカウント値が付与される。

【0021】

また、ＩＣタグ１９は、ＩＣタグ制御部２２と、識別装置１２の磁界信号送信部１５からの磁界信号４２を受信する磁界信号受信部２０と、磁界信号強度測定部２１と、所定の電波信号４３を識別装置１２に送信する電波信号送信部２３と、を含む。ＩＣタグ制御部２２は、ＩＣタグの固有のタグＩＤを保存するタグＩＤ保存部２２１と、磁界信号をデコードする磁界信号デコード部２２２と、電波信号エンコード部２２３とを含む。磁界信号デコード部２２２は、磁界信号受信部２０からの磁界信号をデコードする。電波信号エンコード部２２３でエンコードされた電波信号は、電波信号送信部２３に渡され送信される。

【0022】

なお、図１および図２には、図３で説明した機器のうち、表示できるものを表示している。

【0023】

図４は、識別装置１２の処理について説明するフローチャートであり、識別装置制御部１３の動作を示すフローチャートである。図４を参照して、初期処理（Ｓ１１）の後、前回の磁界信号の送信から一定の送信間隔が経過していれば（Ｓ１２で「経過」）、識別装置１２に予め与えられた固有の磁界ＩＤ１３２を磁界信号エンコード部１３１でエンコードして磁界信号を生成し、送信する（Ｓ１３，Ｓ１４）。

【0024】

Ｓ１５で、電波信号受信部１６がＩＣタグ１９からの電波信号を受信したか否かを判断する（Ｓ１５）。Ｓ１５で電波信号を受信した場合（Ｓ１５で「受信あり」）、ＩＣタグ受信データを保持する（Ｓ１６）。

【0025】

Ｓ１７でセンサ１４からの新しい距離画像データがあるか否かを判断する（Ｓ１７）。Ｓ１７で新しい距離画像データがあれば（Ｓ１７で「あり」）、移動体通過発生判定を行ない（Ｓ１８）、通過が発生した場合は（Ｓ１９で「通過発生」）、通過を発生した移動体とＩＣタグとの対応を判定し（Ｓ２０）、識別情報を生成して（Ｓ２１）、Ｓ２２へ進む。

【0026】

Ｓ１７で新しい距離画像データがないときも（Ｓ１７で「なし」）、サーバ２８への未送信の識別情報があるか否かを判断する（Ｓ２２）。Ｓ２２でサーバ２８へ未送信の識別情報があれば（Ｓ２２で「あり」）、ネットワーク通信部１８と有線または無線で接続されたネットワーク２６を通して、サーバ２８に識別情報を送信する（Ｓ２３）。

【0027】

次に、ＩＣタグ１９の処理について説明する。図５は、ＩＣタグ１９の処理について説明するフローチャートであり、ＩＣタグ制御部２２の動作を示すフローチャートである。図５を参照して、まず初期処理を行ない（Ｓ３１）、識別装置１２からの磁界信号４２を受信するまで待機する（Ｓ３２）。磁界信号受信部２０で磁界信号４２を受信したら、磁界信号を磁界信号デコード部２２２でデコードして磁界ＩＤ１３２を抽出する（Ｓ３３）。次に磁界信号強度測定部２１で磁界の受信強度を測定し（Ｓ３４）、抽出した磁界ＩＤ１３２と、ＩＣタグに予め与えられているタグＩＤ２２１と、測定した磁界の受信強度と、を電波信号エンコード部２２３でエンコードして電波信号を生成し（Ｓ３５）、電波信号送信部２３から送信する（Ｓ３６）。電波信号４３を送信したら、再び磁界信号４２を受信するまで待機する（Ｓ３２）。

【0028】

識別装置１２に戻り、図４のＳ１６で述べたＩＣタグ１９からの受信データを保持する処理について説明する。図６を参照して、まず電波信号受信強度測定部１７で電波信号の受信強度を測定する（Ｓ１６１）。ここで、電波信号の受信強度は、ＩＣタグ１９が磁界の受信強度を送信する機能を持たず、電波信号に磁界の受信強度が含まれない構成の場合に、ＩＣタグ１９の応答について、磁界の受信強度の代替として用いる。

【0029】

次に、電波信号デコード部１３６で電波信号のデコードを行い、磁界ＩＤとタグＩＤ、および磁界強度を抽出する（Ｓ１６２）。また、タイムカウンタ１３５からタイムカウンタ値を取得する（Ｓ１６３）。

【0030】

ここで、タイムカウンタ値は、識別装置制御部１３の、起動後の経過時間と共に増加する数値である。

【0031】

次に、電波信号をデコードして得た磁界ＩＤがＳ１４で送信した磁界ＩＤ１３２と一致するか否かをチェックする（Ｓ１６４）。磁界ＩＤの一致を確認することで、複数の識別装置を運用した際、異なる磁界ＩＤを持つ、他の識別装置の磁界信号送信に応答したＩＣタグの電波信号の応答を除外する。

【0032】

磁界ＩＤが一致すれば（Ｓ１６４で「一致」）、受信したタグＩＤの磁界強度推移データに磁界強度と受信時タイムカウンタ値を追加する（Ｓ１６５）。なお、磁界強度推移データは、識別装置制御部１３の記憶域である、磁界強度推移保存部１３７に、タグＩＤ毎に保存される。

【0033】

Ｓ１６５の後、もしくはＳ１６４で磁界ＩＤが不一致の場合（Ｓ１６４で「一致しない」）、一定時間新たな受信がないタグＩＤの磁界強度推移データを消去して（Ｓ１６６）、処理を終了する（Ｓ１６７）。

【0034】

次に、図４のＳ１８におけるセンサ検知領域４０ａでの移動体通過発生判定処理について図７を参照して説明する。

【0035】

センサ１４は、図２で説明したように、図示のない発光器から赤外線を照射し（４０）、移動体が反射した反射光を複数の受光器で受ける（４１）。照射から受光までに要した時間をもとに、移動体１１までの距離を格子状の小領域毎に算出し、距離画像を生成する。

【0036】

移動体通過発生判定部１３３では、センサ１４から得た距離画像から移動体を検出し、その移動体の位置変化を追跡し、検知領域を通過したかを判定する。図７は、この内容を示すフローチャートである。

【0037】

図７を参照して、まず、センサ１４から距離画像データを取得する（Ｓ１８１）。次に、距離画像から移動体を検出する。これは例えば、距離画像の各画素を、予め定められた距離を閾値として二値化して移動体領域を得（Ｓ１８２）、隣接する移動体領域をラベリングしてまとめて個々の移動体を抽出する（Ｓ１８３）。

【0038】

この処理を、図８を参照して説明する。図８の左側の図（Ａ）、（Ｃ）にセンサ１４の検知領域内を移動する人を上から見た様子と、右側の図（Ｂ），（Ｄ）に、その状態から得られた距離画像を二値化したものを示す。距離閾値より近い小領域を濃い色で示しており、隣接する小領域をラベリングして得られる小領域の集合３３を、ひとつの移動体とみなす。

【0039】

Ｓ１８３で抽出された個々の移動体について、Ｓ１８５～Ｓ１９０の処理を行う。

【0040】

まず、移動体の移動を追跡する。例えば、抽出された各移動体について、前回実行された移動体通過発生判定処理において検知された移動体との、距離画像上での位置が近いか否かを判断する（Ｓ１８５）。これは例えば、図８の右側の図（Ｂ），（Ｄ）を参考に、検知されたひとつの移動体領域３３を構成する小領域の座標を平均することで移動体の重心点３４を求め、前回取得された距離画像で検知した移動体の重心点との差が閾値以下であるかを判定する。閾値より遠いと判断された場合は、新たな移動体とみなし未使用の移動体ＩＤを付与する（Ｓ１８９）。近いときは（Ｓ１８５で「近い」）、前回検出された移動体と同一の移動体ＩＤを与え、移動体の位置を新しいものに更新する（Ｓ１８６）。

【0041】

次に、移動体がセンサ検知領域４０ａを通過したかを判定する。これは例えば、図８で図（Ａ）から図（Ｃ）のように移動体が図の下方向に移動したとすると、移動体の検知領域はそれぞれ（Ｂ），（Ｄ）の図の濃く塗られた領域３３となる。検知領域を上下に２分割する分割線３２を境に、上側の領域をＸ、下側の領域をＹとすると、移動体は領域ＸからＹに移動している。この判定方法は例えば、移動体領域３３を構成する小領域の座標を平均して移動体の重心点３４を求め、それがＹの領域内にあり、かつ以前の距離画像での同一ＩＤの移動体の重心点がＸにあったとき、移動体はＸからＹへ通過したと見なす。このようにＸ、Ｙのどちら側からどちら側へ移動したかが通過方向として得られ、後で使用する。また、分割線３２近くでの微小な動きで通過判定が繰り返し発生することがないよう、分割線３２の近くはＸでもＹでもない領域としてもよい。

【0042】

このように、以前の位置から今回の位置への移動で移動体が分割線３２を跨いでいるか否かを判断（Ｓ１８７）し、跨いでいると判断されたときは（Ｓ１８７で「はい」）、通過発生として、識別装置制御部１３の記憶域に、通過した移動体の移動体ＩＤ、通過方向、通過発生時のタイムカウンタ値を保存する（Ｓ１８８）。

【0043】

次に、移動体距離推移保存部１３４の、移動体ＩＤ毎に保存された移動体距離推移データに移動体の距離と、現在のタイムカウンタ値を追加する（Ｓ１９０）。移動体の距離は、センサ１４から移動体までの距離であり、たとえば移動体領域３３を構成する小領域の座標を平均して移動体の重心点３４を求め、その重心点の距離を距離画像から取得することで得られる。移動体距離推移は、移動体－ＩＣタグ対応判定部１３８で使用される。

【0044】

上記の処理を各移動体について繰り返す（Ｓ１９１）。一定期間更新されていない移動体を削除し（Ｓ１９２）、移動体通過発生判定処理を終了する（Ｓ１９３）。

【0045】

次に、図４のＳ２０で示した、センサ検知領域４０ａを通過した移動体とＩＣタグとの対応を判定する処理について説明する。図９は、この処理を説明するフローチャートである。なお、この判定処理は、移動体のセンサ検知領域通過発生の前後の移動体距離推移データおよび磁界強度推移データを使用するため、通過の発生から、予め定められた時間以上あとに実行される。移動体-ＩＣタグ対応判定部１３８は、図９を参照して、まず、識別装置制御部１３の記憶域から、通過発生Ｓ１８８において保存された移動体ＩＤ、通過方向、通過発生時のタイムカウンタ値を得る（Ｓ２０１）。

【0046】

次に、磁界強度推移保存部１３７に、タグＩＤ１つ以上に関連付けられた磁界強度推移データが保持されているか否かを確認する（Ｓ２０２）。保持していなければ（Ｓ２０２で、「ない」）、移動体に対応するタグＩＤが無いものとして、移動体とＩＣタグの対応判定を終了する（Ｓ２０７）。このとき、サーバ２８と通信する機器で警報などを行うために、ＩＣタグ１９を所持しない移動体の通過があったことを示す識別情報を生成してもよい。

【0047】

次に、各タグＩＤの磁界強度推移に対して、センサ通過を発生した移動体ＩＤの移動体距離推移との相関を評価する（Ｓ２０４）。

【0048】

磁界強度推移保存部１３７に保持されている各タグＩＤについてループを実行し（Ｓ２０３～Ｓ２０５）、タグＩＤについての磁界強度推移データと、移動体距離推移保存部１３４に保存された移動体距離推移データのうち通過を発生した移動体ＩＤについての距離推移データとを得、通過発生時のタイムカウンタから一定範囲内のサンプルをそれぞれから抽出して、これらの相関係数を算出する（Ｓ２０４）。

【0049】

相関係数は、２つのデータの間にある線形な関係の強弱を測る指標である。ある移動体ＩＤについての移動体距離推移データをｘ、あるタグＩＤについての磁界強度推移データをｙとするとき、この２つのデータの相関係数ｒは以下の式で表される。

【0050】

【数1】

【0051】

ここで、Ｓｘｙはｘとｙの共分散、Ｓｘ、Ｓｙはｘ、ｙそれぞれの標準偏差、
ｎは２変数データ（ｘ，ｙ）の総数、ｘｉ、ｙｉはデータに含まれる個々のデータの数値、

【0052】

【数2】

はそれぞれの平均値を示す。

【0053】

こうして算出した相関係数は1から-1の値を取り、0に近いときは相関が弱いことを示し、1に近いときは正の相関が強いことを示し、-1に近いときは負の相関が強いことを示す。移動体距離と磁界受信強度は負の相関を持つため、相関係数値が最も小さいタグＩＤを得、移動体にそのタグＩＤを対応させる（Ｓ２０６）。このとき、相関係数の値に予め定められた閾値を設け、閾値より小さい相関係数のタグＩＤが無い場合は、移動体に対応するＩＣタグが無いものとして、サーバ２８と通信する機器で警報などを行うために、ＩＣタグを所持しない移動体の通過があったことを示す識別情報を生成してもよい。

【0054】

移動体とＩＣタグの対応判定を終了する（Ｓ２０７）。

【0055】

したがって、識別装置制御部１３は、センサで得た移動体の距離の時間推移と、ＩＣタグが受信した磁界信号強度の時間推移と、の相関関係を用いて、移動体を特定する特定手段として作動する。

【0056】

ここで、移動体とＩＣタグの対応判定についての例を示す。図１０は識別装置のセンサ検知領域４０ａおよび磁界信号の有効範囲４２ａを上から見た図であるが、タグＩＤ＝１のIＣタグを持った移動体（移動体ＩＤ＝１として検知）が、分割線３２で分けられた領域Ｘおよび領域Ｙを、ＸからＹに移動し、その後に続いてタグＩＤ＝２のIＣタグを持った別の移動体（移動体ＩＤ＝２として検知）がＸからＹに移動する様子を示している。それぞれの移動体が分割線３２をＸからＹへまたいだ際にセンサ検知領域の通過が発生するため、計２回の通過が発生する。

【0057】

図１０の通過例で得られた移動体距離推移データの例を、表１および表２に示す。移動体距離推移データは移動体ＩＤ毎に保存され、タイムカウンタと移動体の距離とのペアで構成される。

【0058】

【表1】

【0059】

【表2】

【0060】

同様に、図１０の通過例で得られた磁界強度推移データの例を、表３および４に示す。磁界強度推移データはタグＩＤ毎に保存され、タイムカウンタと磁界受信強度とのペアで構成される。

【0061】

【表3】

【0062】

【表4】

【0063】

図１１は、表１、表２の移動体距離推移データ、および表３、表４の磁界強度推移データをグラフにしたものである。実線が各タグＩＤの磁界強度、点線が各移動体ＩＤの距離を示す。図１０の例のようにＩＣタグを持った移動体が識別装置の検知範囲を通過するとき、移動体の距離は識別装置の真下に近づくにつれて短くなっていき、真下を通り過ぎてからは長くなっていく。同時に、ＩＣタグが受信する磁界の強度は識別装置の真下に近づくにつれて強くなっていき、真下を通り過ぎてからは弱くなっていく。磁界は発生源からの距離が大きくなるにつれて減衰するためである。よって、移動体の距離とＩＣタグの磁界受信強度には相関があると云える。図１１では分かりやすいよう距離軸の大小を反転しているが、距離が短く（値が小さく）なるとき磁界強度が強く（値が大きく）なるため、負の相関である。

【0064】

なお、表１～表４に示した例においては移動体距離推移データと磁界強度推移データのタイムカウンタ値が一致しているが、実際に得られるデータにおいては、移動体距離推移データの各データのタイムカウンタ値に対して、その前後のタイムカウンタ値を持つ磁界強度推移データから補間する等の前処理を行い、さらに移動体距離または磁界強度が得られなかった区間については予め定めた値で埋める等の前処理も行って、タイムカウンタ値の一致した移動体距離と磁界強度のペアを生成する。

【0065】

表５は、図１０の例において発生した、移動体ＩＤ＝１、および移動体ＩＤ＝２の移動体のセンサ通過について、それぞれタグＩＤ＝１、およびタグＩＤ＝２のＩＣタグとの相関係数の計算結果を示す表である。移動体ＩＤ＝１の移動体に対しては、タグＩＤ＝１のＩＣタグがタグＩＤ＝２のＩＣタグより小さい相関係数の値を示し、移動体ＩＤ＝２の移動体に対しては、タグＩＤ＝２のＩＣタグがタグＩＤ＝１のＩＣタグより小さい相関係数の値となっており、つまりそれぞれより強い負の相関を示している。よってこのとき、移動体ＩＤ＝１の移動体にはタグＩＤ＝１のＩＣタグ、移動体ＩＤ＝２の移動体にはタグＩＤ＝２のＩＣタグを対応付ける。

【0066】

【表5】

【0067】

なお、上記実施の形態においては、センサがＴｏＦセンサアレイである場合について説明したが、これに限らず、センサは、ミリ波センサや赤外線センサアレイや、イメージセンサが使用可能である。ミリ波センサにおいては、例えば人の心拍を検知した距離を移動体距離に用い、さらに人の心拍を検知した方位の変化を用いて通過検知することができる。赤外線センサアレイにおいては、例えば、得られたサーモグラフィを二値化およびラベリングして人体を検出し、人体の位置が検知領域の分割線をまたいだ場合に通過を検知し、さらにサーモグラフィ上での人体の検出座標の画像中心からの距離（検出角）を疑似的な移動体距離として用いることができる。イメージセンサにおいては、例えば、物体検出の推論モデルを用いて人などの移動体を検知し、移動体の位置が検知領域の分割線をまたいだ場合に通過を検知し、画像上での移動体の検出座標の画像中心からの距離（検出角）を疑似的な移動体距離として用いることができる。

【0068】

以上、図面を参照してこの発明の実施形態を説明したが、この発明は、図示する実施形態のものに限定されない。図示された実施形態に対して、この発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。

【符号の説明】

【0069】

１０ 移動体識別システム、１１ 移動体、１２ 識別装置、１３ 識別装置制御部、１４ センサ（ＴｏＦセンサアレイ）、１５ 磁界信号送信部、１６ 電波信号受信部、１７電波信号受信強度測定部、１８ ネットワーク通信部、１９ ＩＣタグ、２０ 磁界信号受信部、２１ 磁界信号強度測定部、２２ ＩＣタグ制御部、２３ 電波信号送信部、２６ ネットワーク、２８ サーバ、３０ 出入口、３２ 分割線、３３ 移動体領域、３４ 移動体の重心、４０ 赤外線照射、４０ａ センサ検知領域、４１ 赤外線反射、４２ 磁界信号、４２ａ 磁界信号の有効範囲、４３ 電波信号、１３１ 磁界信号エンコード部、１３２ 磁界ＩＤ、１３３ 移動体通過発生判定部、１３４ 移動体距離推移保存部、１３５ タイムカウンタ、１３６ 電波信号デコード部、１３７ 磁界強度推移保存部、１３８ 移動体－ＩＣタグ対応判定部、１３９ 識別情報生成部、２２１ タグＩＤ、２２２ 磁界信号デコード部、２２３ 電波信号エンコード部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】