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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024078817
(43)【公開日】2024-06-11
(54)【発明の名称】電動制動装置
(51)【国際特許分類】
B60T 17/22 20060101AFI20240604BHJP
B60T 13/74 20060101ALI20240604BHJP
H02P 6/182 20160101ALI20240604BHJP
H02K 7/102 20060101ALI20240604BHJP
【ＦＩ】
B60T17/22 C
B60T13/74 G
H02P6/182
H02K7/102
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022191383
(22)【出願日】2022-11-30
(71)【出願人】
【識別番号】301065892
【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】前野 良汰
【テーマコード（参考）】
3D048
3D049
5H560
5H607
【Ｆターム（参考）】
3D048BB02
3D048CC49
3D048HH18
3D048HH58
3D048HH66
3D048HH68
3D048HH70
3D048HH79
3D048RR11
3D048RR17
3D048RR25
3D048RR29
3D048RR35
3D049BB02
3D049HH45
3D049HH47
3D049HH48
3D049HH51
3D049HH54
3D049RR05
3D049RR08
3D049RR10
3D049RR11
3D049RR13
5H560BB04
5H560BB07
5H560BB12
5H560DA00
5H560DC13
5H560EB01
5H560SS02
5H560UA06
5H607EE07
5H607EE10
5H607EE31
5H607EE52
5H607HH01
(57)【要約】
【課題】戻し機構が正常に作動するか否かの判断材料として押圧力センサや回転角センサの検出値を用いることなく、戻し機構が正常に作動するか否かを判定できる電動制動装置を提供すること。
【解決手段】電動制動装置１０は、電気モータ２６の回転運動を直線運動に変換してピストン４２に入力すると、ブレーキディスク２２に対してブレーキパッド２３，２４がピストン４２によって押し付けられることにより、電気モータ２６の回転角に応じた制動力を車輪１００に発生させるように構成されている。電動制動装置１０は、ブレーキパッド２３，２４をブレーキディスク２２から離す方向に作用する戻し力をピストン４２に付与する戻し機構５０と、電気モータ２６への通電が停止された後に電気モータ２６で発生した逆起電力に基づいて、戻し機構５０が正常に作動しているか否かを判定する処理回路９０とを備えている。
【選択図】図１
【解決手段】電動制動装置１０は、電気モータ２６の回転運動を直線運動に変換してピストン４２に入力すると、ブレーキディスク２２に対してブレーキパッド２３，２４がピストン４２によって押し付けられることにより、電気モータ２６の回転角に応じた制動力を車輪１００に発生させるように構成されている。電動制動装置１０は、ブレーキパッド２３，２４をブレーキディスク２２から離す方向に作用する戻し力をピストン４２に付与する戻し機構５０と、電気モータ２６への通電が停止された後に電気モータ２６で発生した逆起電力に基づいて、戻し機構５０が正常に作動しているか否かを判定する処理回路９０とを備えている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
電気モータの回転運動を直線運動に変換して車両の車輪と一体に回転する回転体に対して摩擦部材がピストンによって押し付けられることにより、前記電気モータの回転角に応じた制動力を前記車輪に発生させるように構成された電動制動装置であって、
前記摩擦部材を前記回転体から離す方向に作用する戻し力を前記ピストンに付与する戻し機構と、
前記電気モータへの通電が停止された後に当該電気モータで発生した逆起電力に基づいて、前記戻し機構が正常に作動しているか否かを判定する判定部と、を備える
電動制動装置。
前記摩擦部材を前記回転体から離す方向に作用する戻し力を前記ピストンに付与する戻し機構と、
前記電気モータへの通電が停止された後に当該電気モータで発生した逆起電力に基づいて、前記戻し機構が正常に作動しているか否かを判定する判定部と、を備える
電動制動装置。
【請求項2】
前記電気モータへの給電を調整する駆動回路と、
前記駆動回路に印加される電圧を検出する電圧検出部と、を備え、
前記判定部は、前記電気モータへの通電が停止された後に前記電圧検出部が検出する電圧の変化に基づいて、前記電気モータで逆起電力が発生したか否かを判定する
請求項１に記載の電動制動装置。
前記駆動回路に印加される電圧を検出する電圧検出部と、を備え、
前記判定部は、前記電気モータへの通電が停止された後に前記電圧検出部が検出する電圧の変化に基づいて、前記電気モータで逆起電力が発生したか否かを判定する
請求項１に記載の電動制動装置。
【請求項3】
前記電気モータへの給電を調整する駆動回路と、
前記駆動回路に流れる電流を検出する電流検出部と、を備え、
前記判定部は、前記電気モータへの通電が停止された後に前記電流検出部が検出する電流の変化に基づいて、前記電気モータで逆起電力が発生したか否かを判定する
請求項１に記載の電動制動装置。
前記駆動回路に流れる電流を検出する電流検出部と、を備え、
前記判定部は、前記電気モータへの通電が停止された後に前記電流検出部が検出する電流の変化に基づいて、前記電気モータで逆起電力が発生したか否かを判定する
請求項１に記載の電動制動装置。
【請求項4】
前記駆動回路は、複数のスイッチング素子を有しており、
前記複数のスイッチング素子を作動させることによって前記電気モータを駆動させるモータ制御部を備え、
前記モータ制御部は、前記電気モータへの通電を停止し、且つ前記複数のスイッチング素子のうちの一部のスイッチング素子を操作することによって、当該一部のスイッチング素子と前記電気モータのコイルとを含む閉回路を形成する判定準備処理を実行し、
前記電流検出部は、前記閉回路を流れる電流を検出するようになっており、
前記判定部は、前記判定準備処理によって前記閉回路が前記駆動回路に形成された状態で、前記電気モータで逆起電力が発生したか否かの判定を行う
請求項３に記載の電動制動装置。
前記複数のスイッチング素子を作動させることによって前記電気モータを駆動させるモータ制御部を備え、
前記モータ制御部は、前記電気モータへの通電を停止し、且つ前記複数のスイッチング素子のうちの一部のスイッチング素子を操作することによって、当該一部のスイッチング素子と前記電気モータのコイルとを含む閉回路を形成する判定準備処理を実行し、
前記電流検出部は、前記閉回路を流れる電流を検出するようになっており、
前記判定部は、前記判定準備処理によって前記閉回路が前記駆動回路に形成された状態で、前記電気モータで逆起電力が発生したか否かの判定を行う
請求項３に記載の電動制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両に設けられる電動制動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、車両の電動制動装置の一例を開示している。当該電動制動装置は、電気モータの回転運動を直線運動に変換してピストンに入力すると、車輪と一体に回転する回転体に対して摩擦部材がピストンによって押し付けられることにより、電気モータの回転角に応じた制動力を車輪に発生させる。当該電動制動装置は、回転体に摩擦部材を押し付ける力である押圧力を検出する押圧力センサと、電気モータの回転角を検出する回転角センサと、戻し機構とを備えている。戻し機構は、電気モータへの通電が停止した場合に摩擦部材を回転体から離間させるべく作動する機構である。
【0003】
当該電動制動装置のコントローラは、戻し機構が正常に作動するか否かを判定する処理を実行する。具体的には、コントローラは、電気モータへの通電を停止した後における、上記押圧力の変化又は電気モータの回転角の変化に基づいて、戻し機構が正常に作動するか否かを判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１８－７５８５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明の課題は、戻し機構が正常に作動するか否かの判断材料として押圧力センサや回転角センサの検出値を用いることなく、戻し機構が正常に作動するか否かを判定できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するための電動制動装置は、電気モータの回転運動を直線運動に変換して車両の車輪と一体に回転する回転体に対して摩擦部材がピストンによって押し付けられることにより、前記電気モータの回転角に応じた制動力を前記車輪に発生させるように構成されている。当該電動制動装置は、前記摩擦部材を前記回転体から離す方向に作用する戻し力を前記ピストンに付与する戻し機構と、前記電気モータへの通電が停止された後に当該電気モータで発生した逆起電力に基づいて、前記戻し機構が正常に作動しているか否かを判定する判定部と、を備えている。
【0007】
戻し機構が正常に作動する場合、電気モータへの通電が停止されると、戻し機構によって、摩擦部材を回転体から離す方向にピストンが移動させられる。このようにピストンが移動すると、電気モータの出力軸が回転するため、当該電気モータで逆起電力が発生する。
【0008】
上記電動制動装置では、電気モータへの通電が停止された後に電気モータで発生した逆起電力に基づいて、戻し機構が正常に作動しているか否かが判定される。したがって、上記電動制動装置は、戻し機構が正常に作動するか否かの判断材料として押圧力センサや回転角センサの検出値を用いることなく、戻し機構が正常に作動するか否かを判定できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
【0011】
図１に示すように、電動制動装置１０は、車輪１００に対して設けられている制動アクチュエータ２０と、制動アクチュエータ２０を制御する制御装置８０とを備えている。例えば車両の運転者がブレーキペダル１０１を操作している場合、制御装置８０は、制動アクチュエータ２０を作動させることによって車輪１００に制動力を発生させる。
【0012】
＜制動アクチュエータ＞
図１に示す制動アクチュエータ２０は、ディスク型の制動アクチュエータである。制動アクチュエータ２０は、車両の車体に支持されているブレーキキャリパ２１と、車輪１００と一体に回転するブレーキディスク２２と、２つのブレーキパッド２３，２４とを備えている。ブレーキディスク２２が「回転体」に相当し、ブレーキパッド２３，２４が「摩擦部材」に相当する。ブレーキキャリパ２１は、２つのブレーキパッド２３，２４の間にブレーキディスク２２が位置するように、２つのブレーキパッド２３，２４を支持している。２つのブレーキパッド２３，２４は、ブレーキディスク２２に相対的に接近したり、ブレーキディスク２２から相対的に離間したりできるようにブレーキキャリパ２１にそれぞれ支持されている。
図１に示す制動アクチュエータ２０は、ディスク型の制動アクチュエータである。制動アクチュエータ２０は、車両の車体に支持されているブレーキキャリパ２１と、車輪１００と一体に回転するブレーキディスク２２と、２つのブレーキパッド２３，２４とを備えている。ブレーキディスク２２が「回転体」に相当し、ブレーキパッド２３，２４が「摩擦部材」に相当する。ブレーキキャリパ２１は、２つのブレーキパッド２３，２４の間にブレーキディスク２２が位置するように、２つのブレーキパッド２３，２４を支持している。２つのブレーキパッド２３，２４は、ブレーキディスク２２に相対的に接近したり、ブレーキディスク２２から相対的に離間したりできるようにブレーキキャリパ２１にそれぞれ支持されている。
【0013】
制動アクチュエータ２０は、電気モータ２６と伝達機構３０とを備えている。電気モータ２６は、出力軸２７と、３つのコイル２８ｕ，２８ｖ，２８ｗ（図３参照）とを有している。複数のコイル２８ｕ，２８ｖ，２８ｗへの通電を制御することにより、出力軸２７が回転する。出力軸２７の回転方向のうち、車輪１００に制動力を発生させる際の回転方向を「正転方向」といい、正転方向の反対方向を「逆転方向」という。逆転方向は、制動力を減少させる際の出力軸２７の回転方向であるとも云える。
【0014】
伝達機構３０は、電気モータ２６の回転運動を直線運動に変換して出力する。具体的には、伝達機構３０は、減速機構３１と直動変換機構４０とを有している。減速機構３１は、電気モータ２６の回転運動を減速して直動変換機構４０に出力する。例えば、減速機構３１は、複数のギヤと出力シャフト３４とを有している。複数のギヤのうち、第１ギヤ３２は、電気モータ２６の出力軸２７と一体に回転できるように出力軸２７に取り付けられている。複数のギヤのうち、第２ギヤ３３は、第１ギヤ３２と噛み合うとともに、出力シャフト３４と一体に回転できるように出力シャフト３４に支持されている。
【0015】
直動変換機構４０は、出力シャフト３４から入力された回転運動を直線運動に変換する。例えば、直動変換機構４０はネジ機構である。直動変換機構４０は回転部材と直動部材とを有している。図１に示す例では、回転部材は出力シャフト３４と一体に回転する螺子部材４１である。螺子部材４１の周面には雄ねじ加工が施されている。すなわち、螺子部材４１の周面が雄ねじ部として機能する。一方、直動部材は、内部に螺子部材４１が収容されたピストン４２である。ピストン４２の内周面には雌ねじ加工が施されている。すなわち、ピストン４２の内周面が雌ねじ部として機能する。そのため、ピストン４２には、螺子部材４１の回転運動が直線運動に変換されて入力される。
【0016】
なお、直動変換機構４０には、ピストン４２が回転することを規制する規制部が設けられている。そのため、螺子部材４１の回転に連動してピストン４２が直線移動する。
図１に示すように、ピストン４２は、２つのブレーキパッド２３，２４のうち、一方のブレーキパッド２３を支持している。そのため、電気モータ２６の駆動によって出力軸２７が正転方向に回転すると、電気モータ２６の回転運動が直線運動に変換されてピストン４２に入力される。これにより、ブレーキパッド２３をブレーキディスク２２に接近させる方向にピストン４２が移動する。すると、ブレーキパッド２３，２４をブレーキディスク２２に押し付ける力である押圧力が大きくなる。その結果、車輪１００に発生させる制動力が大きくなる。一方、電気モータ２６の駆動によって出力軸２７が逆転方向に回転すると、ブレーキパッド２３をブレーキディスク２２から離間させる方向にピストン４２が移動する。これにより、ブレーキパッド２３，２４をブレーキディスク２２に押し付ける押圧力が小さくなる。その結果、車輪に発生させる制動力が小さくなる。つまり、制動アクチュエータ２０は、電気モータ２６の回転角に応じた制動力を車輪１００に発生させることができる。
図１に示すように、ピストン４２は、２つのブレーキパッド２３，２４のうち、一方のブレーキパッド２３を支持している。そのため、電気モータ２６の駆動によって出力軸２７が正転方向に回転すると、電気モータ２６の回転運動が直線運動に変換されてピストン４２に入力される。これにより、ブレーキパッド２３をブレーキディスク２２に接近させる方向にピストン４２が移動する。すると、ブレーキパッド２３，２４をブレーキディスク２２に押し付ける力である押圧力が大きくなる。その結果、車輪１００に発生させる制動力が大きくなる。一方、電気モータ２６の駆動によって出力軸２７が逆転方向に回転すると、ブレーキパッド２３をブレーキディスク２２から離間させる方向にピストン４２が移動する。これにより、ブレーキパッド２３，２４をブレーキディスク２２に押し付ける押圧力が小さくなる。その結果、車輪に発生させる制動力が小さくなる。つまり、制動アクチュエータ２０は、電気モータ２６の回転角に応じた制動力を車輪１００に発生させることができる。
【0017】
制動アクチュエータ２０は、ブレーキパッド２３をブレーキディスク２２から離す方向に作用する戻し力を電気モータ２６の出力軸２７に付与する戻し機構５０を備えている。制動アクチュエータ２０では、出力軸２７の回転に連動してピストン４２が直線移動するようになっている。そのため、戻し機構５０は、上記戻し力をピストン４２に付与するとも云える。
【0018】
戻し機構５０は、出力軸２７が正転方向に回転するように電気モータ２６が駆動する場合に弾性エネルギを蓄積する。一方、ブレーキパッド２３，２４がブレーキディスク２２に押し付けられている状況下で出力軸２７が逆転方向に回転するように電気モータ２６が駆動する場合、戻し機構５０は、弾性エネルギを徐々に解放することによって、弾性エネルギに応じた大きさの戻し力を出力軸２７に付与する。これにより、戻し機構５０は、出力軸２７の逆転方向への回転、及びブレーキパッド２３，２４をブレーキディスク２２から離すことをアシストする。また、ブレーキパッド２３，２４がブレーキディスク２２に押し付けられている状況下で電気モータ２６への通電が停止された場合、戻し機構５０は、そのときに蓄積していた弾性エネルギに応じた大きさの戻し力を出力軸２７に付与することにより、出力軸２７を逆転方向に回転させるとともに、ブレーキパッド２３，２４をブレーキディスク２２から離間させる。
【0019】
図２を参照し、戻し機構５０の構成について説明する。図２に白抜き矢印で示す回転方向は、電気モータ２６の出力軸２７の正転方向に準じた方向である。
戻し機構５０は、ハウジング５１と回転軸５３と渦巻きばね５５とを備えている。ハウジング５１はブレーキキャリパ２１に固定されている。ハウジング５１は円筒部５１ａを有している。円筒部５１ａの内側の空間に、回転軸５３及び渦巻きばね５５が配置されている。円筒部５１ａには、渦巻きばね５５の第１端部５６を保持する保持部５１ｂが設けられている。回転軸５３は、電気モータ２６の出力軸２７に連結されているとともに、出力軸２７と一体に回転する。回転軸５３には係止部５３ａが形成されている。この係止部５３ａに渦巻きばね５５の第２端部５７が係止されている。
戻し機構５０は、ハウジング５１と回転軸５３と渦巻きばね５５とを備えている。ハウジング５１はブレーキキャリパ２１に固定されている。ハウジング５１は円筒部５１ａを有している。円筒部５１ａの内側の空間に、回転軸５３及び渦巻きばね５５が配置されている。円筒部５１ａには、渦巻きばね５５の第１端部５６を保持する保持部５１ｂが設けられている。回転軸５３は、電気モータ２６の出力軸２７に連結されているとともに、出力軸２７と一体に回転する。回転軸５３には係止部５３ａが形成されている。この係止部５３ａに渦巻きばね５５の第２端部５７が係止されている。
【0020】
電気モータ２６の出力軸２７が正転方向に回転すると、正転方向に準じた方向に回転軸５３が回転する。こうした回転軸５３の回転によって、渦巻きばね５５が回転軸５３に巻き取られる。これにより、渦巻きばね５５が弾性変形するため、戻し機構５０の弾性エネルギの蓄積量が多くなる。一方、電気モータ２６の出力軸２７が逆転方向に回転すると、逆転方向に準じた方向に回転軸５３が回転する。すると、回転軸５３に巻き取られていた渦巻きばね５５の量が少なくなるため、渦巻きばね５５の弾性変形の度合いが小さくなる。その結果、戻し機構５０の弾性エネルギの蓄積量が少なくなる。
【0021】
＜電動制動装置の検出系＞
図１に示すように、電動制動装置１０の検出系は、検出結果に応じた信号を制御装置８０に出力する複数種類のセンサを有している。複数種類のセンサは、回転角センサ７１とブレーキセンサ７２とを含んでいる。回転角センサ７１は、電気モータ２６の出力軸２７の回転角を検出する。ブレーキセンサ７２は、運転者のブレーキペダル１０１の操作に関する情報を検出する。ブレーキペダル１０１の操作に関する情報は、運転者によるブレーキペダル１０１の操作量、及び、運転者によってブレーキペダル１０１に入力された操作力の少なくとも一方を含んでいる。以降の記載では、回転角センサ７１の検出値に基づいた出力軸２７の回転角を「モータ回転角θｍｔ」という。
図１に示すように、電動制動装置１０の検出系は、検出結果に応じた信号を制御装置８０に出力する複数種類のセンサを有している。複数種類のセンサは、回転角センサ７１とブレーキセンサ７２とを含んでいる。回転角センサ７１は、電気モータ２６の出力軸２７の回転角を検出する。ブレーキセンサ７２は、運転者のブレーキペダル１０１の操作に関する情報を検出する。ブレーキペダル１０１の操作に関する情報は、運転者によるブレーキペダル１０１の操作量、及び、運転者によってブレーキペダル１０１に入力された操作力の少なくとも一方を含んでいる。以降の記載では、回転角センサ７１の検出値に基づいた出力軸２７の回転角を「モータ回転角θｍｔ」という。
【0022】
＜制御装置＞
制御装置８０は、電気モータ２６への給電を調整する駆動回路８１と、駆動回路８１を制御することによって電気モータ２６を作動させる処理回路９０とを備えている。
制御装置８０は、電気モータ２６への給電を調整する駆動回路８１と、駆動回路８１を制御することによって電気モータ２６を作動させる処理回路９０とを備えている。
【0023】
＜駆動回路＞
図３を参照し、駆動回路８１について説明する。駆動回路８１は、モータ電源２００から出力された直流電圧を交流電圧に変換して電気モータ２６の複数のコイル２８ｕ，２８ｖ，２８ｗに入力させる。駆動回路８１は、複数のスイッチング素子を有している。すなわち、駆動回路８１では、電気モータ２６の１つのコイルに対して２つのスイッチング素子が設けられている。当該２つのスイッチング素子のうち、一方を「第１スイッチング素子８２ａ」とし、他方を「第２スイッチング素子８２ｂ」とする。図３に示す電気モータ２６のコイル数は３つであるため、駆動回路８１は、３つの第１スイッチング素子８２ａと３つの第２スイッチング素子８２ｂとを有していることになる。
図３を参照し、駆動回路８１について説明する。駆動回路８１は、モータ電源２００から出力された直流電圧を交流電圧に変換して電気モータ２６の複数のコイル２８ｕ，２８ｖ，２８ｗに入力させる。駆動回路８１は、複数のスイッチング素子を有している。すなわち、駆動回路８１では、電気モータ２６の１つのコイルに対して２つのスイッチング素子が設けられている。当該２つのスイッチング素子のうち、一方を「第１スイッチング素子８２ａ」とし、他方を「第２スイッチング素子８２ｂ」とする。図３に示す電気モータ２６のコイル数は３つであるため、駆動回路８１は、３つの第１スイッチング素子８２ａと３つの第２スイッチング素子８２ｂとを有していることになる。
【0024】
スイッチング素子８２ａ，８２ｂとして、パワーＭＯＳＦＥＴを採用している。しかし、オン・オフの切り替えを速やかに行うことができる素子であれば、例えばＩＧＢＴ（絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）のようにパワーＭＯＳＦＥＴ以外の他の素子を、スイッチング素子８２ａ，８２ｂとして採用してもよい。
【0025】
なお、複数のスイッチング素子８２ａ，８２ｂは、図３に示すような寄生ダイオード８３をそれぞれ有している。
駆動回路８１は、電力線として、モータ電源２００の陽極に接続されている第１電力線８５と、モータ電源２００の陰極に接続されている第２電力線８６と、電気モータ２６のコイル数と同数のアーム８７ｕ，８７ｖ，８７ｗとを有している。アーム８７ｕ，８７ｖ，８７ｗは、第１電力線８５と第２電力線８６とを繋ぐ電力線である。複数のアーム８７ｕ，８７ｖ，８７ｗのうち、アーム８７ｕにＵ相のコイル２８ｕが接続されている。アーム８７ｖにＶ相のコイル２８ｖが接続されている。アーム８７ｗにＷ相のコイル２８ｗが接続されている。アーム８７ｕ，８７ｖ，８７ｗにおいて、コイル２８ｕ，２８ｖ，２８ｗとの接続点と第１電力線８５との間の部分に第１スイッチング素子８２ａが配置されている一方、当該接続点と第２電力線８６との間の部分に第２スイッチング素子８２ｂが配置されている。
駆動回路８１は、電力線として、モータ電源２００の陽極に接続されている第１電力線８５と、モータ電源２００の陰極に接続されている第２電力線８６と、電気モータ２６のコイル数と同数のアーム８７ｕ，８７ｖ，８７ｗとを有している。アーム８７ｕ，８７ｖ，８７ｗは、第１電力線８５と第２電力線８６とを繋ぐ電力線である。複数のアーム８７ｕ，８７ｖ，８７ｗのうち、アーム８７ｕにＵ相のコイル２８ｕが接続されている。アーム８７ｖにＶ相のコイル２８ｖが接続されている。アーム８７ｗにＷ相のコイル２８ｗが接続されている。アーム８７ｕ，８７ｖ，８７ｗにおいて、コイル２８ｕ，２８ｖ，２８ｗとの接続点と第１電力線８５との間の部分に第１スイッチング素子８２ａが配置されている一方、当該接続点と第２電力線８６との間の部分に第２スイッチング素子８２ｂが配置されている。
【0026】
駆動回路８１は、電圧センサ８８と電流センサ８９とを有している。電圧センサ８８は、第１電力線８５の電圧を検出し、その検出結果に応じた信号を処理回路９０に出力する。電流センサ８９は、アーム８７ｕにおける第２スイッチング素子８２ｂと第２電力線８６との間の部分を流れる電流を検出し、その検出結果に応じた信号を処理回路９０に出力する。なお、以降において、電圧センサ８８の検出値に基づいた電圧を「モータ電圧Ｖｍｔ」という。電流センサ８９の検出値に基づいた電流を示す値を「モータ電流Ｉｍｔ」という。
【0027】
＜処理回路＞
図１を参照し、処理回路９０について説明する。処理回路９０の一例は電子制御装置である。この場合、処理回路９０は実行部９１とメモリ９２とを有している。例えば、実行部９１はＣＰＵである。メモリ９２は、実行部９１によって実行される制御プログラムを記憶している。
図１を参照し、処理回路９０について説明する。処理回路９０の一例は電子制御装置である。この場合、処理回路９０は実行部９１とメモリ９２とを有している。例えば、実行部９１はＣＰＵである。メモリ９２は、実行部９１によって実行される制御プログラムを記憶している。
【0028】
処理回路９０は、実行部９１が制御プログラムを実行することにより、モータ制御部Ｍ１１と、電圧検出部Ｍ１２と、判定部Ｍ１３として機能する。
モータ制御部Ｍ１１は、電気モータ２６を駆動させる。すなわち、モータ制御部Ｍ１１は、駆動回路８１の複数のスイッチング素子８２ａ，８２ｂを動作させることによって電気モータ２６の複数のコイル２８ｕ，２８ｖ，２８ｗに流れる電流の大きさを調整する。これにより、モータ制御部Ｍ１１は電気モータ２６を駆動させることができる。
モータ制御部Ｍ１１は、電気モータ２６を駆動させる。すなわち、モータ制御部Ｍ１１は、駆動回路８１の複数のスイッチング素子８２ａ，８２ｂを動作させることによって電気モータ２６の複数のコイル２８ｕ，２８ｖ，２８ｗに流れる電流の大きさを調整する。これにより、モータ制御部Ｍ１１は電気モータ２６を駆動させることができる。
【0029】
電圧検出部Ｍ１２は、電圧センサ８８の検出信号を基に、駆動回路８１に印加されている電圧としてモータ電圧Ｖｍｔを検出する。
判定部Ｍ１３は、戻し機構５０が正常に作動するか否かを判定する。この際、判定部Ｍ１３は、戻し機構５０にある程度の弾性エネルギを蓄積させた状態で電気モータ２６への通電が停止された後に電気モータ２６で逆起電力が発生したかを判定する。そして、判定部Ｍ１３は、逆起電力が発生した場合に戻し機構５０が正常であると判定する。一方、判定部Ｍ１３は、逆起電力が発生しない場合に戻し機構５０が正常ではないと判定する。すなわち、判定部Ｍ１３は、電気モータ２６への通電が停止された後に電気モータ２６で発生した逆起電力に基づいて、戻し機構５０が正常に作動しているか否かを判定する。
判定部Ｍ１３は、戻し機構５０が正常に作動するか否かを判定する。この際、判定部Ｍ１３は、戻し機構５０にある程度の弾性エネルギを蓄積させた状態で電気モータ２６への通電が停止された後に電気モータ２６で逆起電力が発生したかを判定する。そして、判定部Ｍ１３は、逆起電力が発生した場合に戻し機構５０が正常であると判定する。一方、判定部Ｍ１３は、逆起電力が発生しない場合に戻し機構５０が正常ではないと判定する。すなわち、判定部Ｍ１３は、電気モータ２６への通電が停止された後に電気モータ２６で発生した逆起電力に基づいて、戻し機構５０が正常に作動しているか否かを判定する。
【0030】
＜正常判定処理＞
図４を参照し、戻し機構５０が正常に作動するか否かを判定する際に処理回路９０が実行する一連の処理である正常判定処理を説明する。処理回路９０は、所定の実行条件が成立している場合に正常判定処理を実行する。所定の実行条件は、電動制動装置１０に対する制動要求がないことを含んでいる。
図４を参照し、戻し機構５０が正常に作動するか否かを判定する際に処理回路９０が実行する一連の処理である正常判定処理を説明する。処理回路９０は、所定の実行条件が成立している場合に正常判定処理を実行する。所定の実行条件は、電動制動装置１０に対する制動要求がないことを含んでいる。
【0031】
正常判定処理のステップＳ１１において、処理回路９０は、モータ制御部Ｍ１１として機能することにより、駆動回路８１を動作させることによって、出力軸２７が正転方向に回転するように電気モータ２６を駆動させる。ステップＳ１３において、処理回路９０は、電気モータ２６の駆動の開始時点からの経過時間ＴＭａが所定の判定時間ＴＭａＴｈに達したか否かを判定する。所定の判定時間ＴＭａＴｈとして、戻し機構５０にある程度の弾性エネルギが蓄積された状態になったか否かを判断できる値が設定されている。ある程度の弾性エネルギの蓄積量とは、戻し機構５０が正常であれば電気モータ２６への通電を終了させた際に出力軸２７を逆転方向に回転させることのできる蓄積量である。ここでの電気モータ２６の駆動は、車輪１００に制動力を発生させることを目的とした駆動ではない。そのため、ここでの電気モータ２６の駆動によって、ブレーキパッド２３，２４がブレーキディスク２２に接触しなくてもよい。
【0032】
処理回路９０は、経過時間ＴＭａが所定の判定時間ＴＭａＴｈに達していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、処理をステップＳ１１に移行する。すなわち、処理回路９０は、電気モータ２６の駆動を継続させる。一方、処理回路９０は、経過時間ＴＭａが所定の判定時間ＴＭａＴｈに達した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１５に移行する。
【0033】
ステップＳ１５において、処理回路９０は、モータ制御部Ｍ１１として機能することにより、モータ電流の指令値Ｉｍｔ＊として０（零）を設定する。すなわち、処理回路９０は、電気モータ２６への通電を停止する。
【0034】
ステップＳ１７において、処理回路９０は、電圧検出部Ｍ１２として機能することにより、電気モータ２６への通電を停止した直後におけるモータ電圧Ｖｍｔを基準モータ電圧ＶｍｔＢとして取得する。
【0035】
ステップＳ１９において、処理回路９０は、判定部Ｍ１３として機能することにより、現在のモータ電圧Ｖｍｔと基準モータ電圧ＶｍｔＢとの差分の大きさを電圧変化量ＤＶｍｔとして算出する。すなわち、電圧変化量ＤＶｍｔは、電気モータ２６への通電の停止時点からのモータ電圧Ｖｍｔの変化量である。ステップＳ２１において、処理回路９０は、判定部Ｍ１３として機能することにより、電圧変化量ＤＶｍｔが所定の電圧変化量判定値ＤＶｍｔＴｈ以上であるか否かを判定する。戻し機構５０が正常に作動する場合、電気モータ２６への通電を停止させると、電気モータ２６の出力軸２７が逆転方向に回転する。これにより、電気モータ２６で逆起電力が発生する。そのため、駆動回路８１には、逆起電力の大きさに応じた電流が流れるため、モータ電圧Ｖｍｔが変化する。よって、電気モータ２６で逆起電力が発生したか否かの判断基準として電圧変化量判定値ＤＶｍｔＴｈが設定されている。したがって、電圧変化量ＤＶｍｔが電圧変化量判定値ＤＶｍｔＴｈ以上である場合は、電気モータ２６で逆起電力が発生したと見なす。一方、電圧変化量ＤＶｍｔが電圧変化量判定値ＤＶｍｔＴｈ未満である場合は、電気モータ２６で逆起電力が発生してないと見なす。
【0036】
処理回路９０は、電圧変化量ＤＶｍｔが電圧変化量判定値ＤＶｍｔＴｈ以上である場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２３に移行する。一方、処理回路９０は、電圧変化量ＤＶｍｔが電圧変化量判定値ＤＶｍｔＴｈ未満である場合（Ｓ２１：ＮＯ）、処理をステップＳ２５に移行する。
【0037】
ステップＳ２３において、処理回路９０は、判定部Ｍ１３として機能することにより、戻し機構５０が正常に作動すると判定する。すなわち、処理回路９０は、電圧変化量ＤＶｍｔが電圧変化量判定値ＤＶｍｔＴｈ以上である場合には、電気モータ２６で逆起電力が発生したと判定できるため、戻し機構５０が正常に作動すると判定する。その後、処理回路９０は正常判定処理を終了する。
【0038】
ステップＳ２５において、処理回路９０は、判定部Ｍ１３として機能することにより、電気モータ２６への通電の停止時点からの経過時間ＴＭｂが所定の判定終了時間ＴＭｂＴｈに達したか否かを判定する。電気モータ２６への通電を停止してからある程度の時間が経過しても電気モータ２６で逆起電力が発生しない場合、戻し機構５０が弾性エネルギを蓄積できていない可能性がある。すなわち、経過時間ＴＭｂが所定の判定終了時間ＴＭｂＴｈに達しても電圧変化量ＤＶｍｔが電圧変化量判定値ＤＶｍｔＴｈ以上にならない場合は、戻し機構５０が正常に作動していない可能性があると見なす。
【0039】
処理回路９０は、経過時間ＴＭｂが判定終了時間ＴＭｂＴｈに達していない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、処理をステップＳ１９に戻す。一方、処理回路９０は、経過時間ＴＭｂが判定終了時間ＴＭｂＴｈに達した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２７に移行する。
【0040】
ステップＳ２７において、処理回路９０は、判定部Ｍ１３として機能することにより、戻し機構５０が正常に作動しないと判定する。すなわち、処理回路９０は、電気モータ２６で逆起電力が発生していないと判定できる場合には、戻し機構５０が正常に作動しないと判定する。そして、処理回路９０は正常判定処理を終了する。この場合、処理回路９０は、電動制動装置１０に異常が発生している旨を車両の乗員に通知するとよい。
【0041】
＜作用及び効果＞
図５を参照し、本実施形態の電動制動装置１０の作用及び効果を説明する。図５の（Ａ）には、正常判定処理の実行によって電気モータ２６への通電を停止した際におけるモータ回転数Ｎｍｔの推移を示している。モータ回転数Ｎｍｔは、電気モータ２６の出力軸２７の回転速度である。図５の（Ｂ）には、正常判定処理の実行によって電気モータ２６への通電を停止した際におけるモータ電圧Ｖｍｔの推移を示している。
図５を参照し、本実施形態の電動制動装置１０の作用及び効果を説明する。図５の（Ａ）には、正常判定処理の実行によって電気モータ２６への通電を停止した際におけるモータ回転数Ｎｍｔの推移を示している。モータ回転数Ｎｍｔは、電気モータ２６の出力軸２７の回転速度である。図５の（Ｂ）には、正常判定処理の実行によって電気モータ２６への通電を停止した際におけるモータ電圧Ｖｍｔの推移を示している。
【0042】
正常判定処理が実行されると、戻し機構５０にある程度の弾性エネルギが蓄積された状態のタイミングｔ１１で、電気モータ２６への通電が停止される。戻し機構５０が正常に作動する場合、蓄積した弾性エネルギが戻し機構５０から解放されることにより、電気モータ２６の出力軸２７が逆転方向に回転する。このように外力によって出力軸２７が回転させられると、電気モータ２６で逆起電力が発生する。これにより、図５の（Ｂ）に示すように、電気モータ２６の複数のコイル２８ｕ，２８ｖ，２８ｗに電気的に接続されている駆動回路８１に入力されるモータ電圧Ｖｍｔが大きくなる。そして、電圧変化量ＤＶｍｔが電圧変化量判定値ＤＶｍｔＴｈ以上になる場合には、電気モータ２６で逆起電力が発生したと判定できる。そのため、処理回路９０は、戻し機構５０が正常に作動すると判定する。
【0043】
一方、タイミングｔ１１から判定終了時間ＴＭｂＴｈが経過した時点をタイミングｔ１２としたとき、タイミングｔ１２になっても電圧変化量ＤＶｍｔが電圧変化量判定値ＤＶｍｔＴｈ以上にならないことがある。この場合、戻し機構５０が正常に作動していないため、戻し機構５０に弾性エネルギが蓄積できていなかった可能性がある。また、戻し機構５０は弾性エネルギを蓄積できているものの、戻し機構５０が弾性エネルギを解放できなかった可能性もある。そのため、タイミングｔ１１からタイミングｔ１２までの期間内で、電圧変化量ＤＶｍｔが電圧変化量判定値ＤＶｍｔＴｈ以上にならなかった場合には、当該期間内では電気モータ２６で逆起電力が発生しなかったと判定できる。したがって、処理回路９０は、戻し機構５０が正常に作動していないと判定する。
【0044】
したがって、電動制動装置１０では、戻し機構５０が正常に作動するか否かの判断材料として押圧力センサや回転角センサ７１の検出値を用いることなく、戻し機構５０が正常に作動するか否かを判定できる。なお、押圧力センサは、ブレーキディスク２２にブレーキパッド２３，２４を押し付ける力又は当該力の相関値を検出するセンサである。
【0045】
（第２実施形態）
電動制動装置の第２実施形態を図６から図８に従って説明する。なお、第２実施形態では、モータ電流Ｉｍｔの推移に基づいて戻し機構５０が正常に作動するか否かを判定する点が第１実施形態と異なっている。以下の説明においては、第１実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
電動制動装置の第２実施形態を図６から図８に従って説明する。なお、第２実施形態では、モータ電流Ｉｍｔの推移に基づいて戻し機構５０が正常に作動するか否かを判定する点が第１実施形態と異なっている。以下の説明においては、第１実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【0046】
＜処理回路の機能部＞
図６に示すように、メモリ９２の制御プログラムを実行部９１が実行することにより、処理回路９０は、モータ制御部Ｍ１１と、電流検出部Ｍ１５と、判定部Ｍ１３Ａとして機能する。
図６に示すように、メモリ９２の制御プログラムを実行部９１が実行することにより、処理回路９０は、モータ制御部Ｍ１１と、電流検出部Ｍ１５と、判定部Ｍ１３Ａとして機能する。
【0047】
電流検出部Ｍ１５は、電流センサ８９の検出信号を基に、モータ電流Ｉｍｔを検出する。
判定部Ｍ１３Ａは、戻し機構５０が正常に作動するか否かを判定する。この際、判定部Ｍ１３Ａは、戻し機構５０にある程度の弾性エネルギを蓄積させた状態で電気モータ２６への通電が停止された後に電気モータ２６で逆起電力が発生したか否かを判定する。そして、判定部Ｍ１３Ａは、逆起電力が発生したと判定した場合に、戻し機構５０が正常であると判定する。一方、判定部Ｍ１３Ａは、逆起電力が発生していない場合に、戻し機構５０が正常ではないと判定する。すなわち、判定部Ｍ１３Ａは、電気モータ２６への通電が停止された後に電気モータ２６で発生した逆起電力に基づいて、戻し機構５０が正常に作動しているか否かを判定する。
判定部Ｍ１３Ａは、戻し機構５０が正常に作動するか否かを判定する。この際、判定部Ｍ１３Ａは、戻し機構５０にある程度の弾性エネルギを蓄積させた状態で電気モータ２６への通電が停止された後に電気モータ２６で逆起電力が発生したか否かを判定する。そして、判定部Ｍ１３Ａは、逆起電力が発生したと判定した場合に、戻し機構５０が正常であると判定する。一方、判定部Ｍ１３Ａは、逆起電力が発生していない場合に、戻し機構５０が正常ではないと判定する。すなわち、判定部Ｍ１３Ａは、電気モータ２６への通電が停止された後に電気モータ２６で発生した逆起電力に基づいて、戻し機構５０が正常に作動しているか否かを判定する。
【0048】
＜正常判定処理＞
図７を参照し、第２実施形態の電動制動装置１０で実行される正常判定処理を説明する。
図７を参照し、第２実施形態の電動制動装置１０で実行される正常判定処理を説明する。
【0049】
処理回路９０は、図４に示したステップＳ１１，Ｓ１３，Ｓ１５の各処理を実行すると、処理をステップＳ４１に移行する。ステップＳ４１において、処理回路９０は、モータ制御部Ｍ１１として機能することにより、駆動回路８１の複数のスイッチング素子８２ａ，８２ｂのうちの一部を操作することによって、閉回路を形成する。すなわち、処理回路９０は、上記一部のスイッチング素子と電気モータ２６のコイルとを含む閉回路を形成する。例えば、駆動回路８１は、３つの第２スイッチング素子８２ｂの何れをもオンとする。これにより、駆動回路８１は、電気モータ２６の３つのコイル２８ｕ，２８ｖ，２８ｗと３つの第２スイッチング素子８２ｂとを含む閉回路を形成する。したがって、ステップＳ１５，Ｓ４１が、電気モータ２６への通電を停止し、且つ閉回路を形成する「判定準備処理」に対応する。
【0050】
処理回路９０は、判定準備処理を実行することによって閉回路を形成すると、処理をステップＳ４３に移行する。ステップＳ４３において、処理回路９０は、電流検出部Ｍ１５として機能することにより、電気モータ２６への通電を停止した直後におけるモータ電流Ｉｍｔを基準モータ電流ＩｍｔＢとして取得する。
【0051】
ステップＳ４５において、処理回路９０は、判定部Ｍ１３Ａとして機能することにより、現在のモータ電流Ｉｍｔと基準モータ電流ＩｍｔＢとの差分の大きさを電流変化量ＤＩｍｔとして算出する。すなわち、電流変化量ＤＩｍｔは、電気モータ２６への通電の停止時点からのモータ電流Ｉｍｔの変化量である。ステップＳ４７において、処理回路９０は、判定部Ｍ１３Ａとして機能することにより、電流変化量ＤＩｍｔが所定の電流変化量判定値ＤＩｍｔＴｈ以上であるか否かを判定する。戻し機構５０が正常に作動する場合では、電気モータ２６への通電を停止させると、電気モータ２６の出力軸２７が逆転方向に回転する。これにより、電気モータ２６で逆起電力が発生する。すると、電気モータ２６のコイルを含む閉回路には、逆起電力の大きさに応じた電流が流れる。そこで、電気モータ２６で逆起電力が発生したか否かの判断基準として電流変化量判定値ＤＩｍｔＴｈが設定されている。そのため、電流変化量ＤＩｍｔが電流変化量判定値ＤＩｍｔＴｈ以上である場合は、電気モータ２６で逆起電力が発生したと見なす。一方、電流変化量ＤＩｍｔが電流変化量判定値ＤＩｍｔＴｈ未満である場合は、電気モータ２６で逆起電力が発生していないと見なす。
【0052】
処理回路９０は、電流変化量ＤＩｍｔが電流変化量判定値ＤＩｍｔＴｈ以上である場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４９に移行する。一方、処理回路９０は、電流変化量ＤＩｍｔが電流変化量判定値ＤＩｍｔＴｈ未満である場合（Ｓ４７：ＮＯ）、処理をステップＳ５１に移行する。
【0053】
ステップＳ４９において、処理回路９０は、判定部Ｍ１３Ａとして機能することにより、戻し機構５０が正常に作動すると判定する。すなわち、処理回路９０は、電流変化量ＤＩｍｔが電流変化量判定値ＤＩｍｔＴｈ以上である場合には、電気モータ２６で逆起電力が発生したと判定できるため、戻し機構５０が正常に作動すると判定する。その後、処理回路９０は正常判定処理を終了する。
【0054】
ステップＳ５１において、処理回路９０は、判定部Ｍ１３Ａとして機能することにより、電気モータ２６への通電の停止時点からの経過時間ＴＭｂが所定の判定終了時間ＴＭｂＴｈに達したか否かを判定する。処理回路９０は、経過時間ＴＭｂが判定終了時間ＴＭｂＴｈに達していない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、処理をステップＳ４５に戻す。一方、処理回路９０は、経過時間ＴＭｂが判定終了時間ＴＭｂＴｈに達した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ５３に移行する。
【0055】
ステップＳ５３において、処理回路９０は、判定部Ｍ１３Ａとして機能することにより、戻し機構５０が正常に作動しないと判定する。すなわち、処理回路９０は、電気モータ２６で逆起電力が発生していないと判定できる場合には、戻し機構５０が正常に作動しないと判定する。そして、処理回路９０は正常判定処理を終了する。この場合、処理回路９０は、電動制動装置１０に異常が発生している旨を車両の乗員に通知するとよい。
【0056】
＜作用及び効果＞
図８を参照し、本実施形態の電動制動装置１０の作用及び効果を説明する。図８の（Ａ）には、正常判定処理の実行によって電気モータ２６への通電を停止した際におけるモータ回転数Ｎｍｔの推移を示している。図８の（Ｂ）には、駆動回路８１の第２スイッチング素子８２ｂの作動状態の推移を示している。図８の（Ｃ）には、正常判定処理の実行によって電気モータ２６への通電を停止した際におけるモータ電流Ｉｍｔの推移を示している。
図８を参照し、本実施形態の電動制動装置１０の作用及び効果を説明する。図８の（Ａ）には、正常判定処理の実行によって電気モータ２６への通電を停止した際におけるモータ回転数Ｎｍｔの推移を示している。図８の（Ｂ）には、駆動回路８１の第２スイッチング素子８２ｂの作動状態の推移を示している。図８の（Ｃ）には、正常判定処理の実行によって電気モータ２６への通電を停止した際におけるモータ電流Ｉｍｔの推移を示している。
【0057】
正常判定処理が実行されると、戻し機構５０にある程度の弾性エネルギが蓄積された状態のタイミングｔ２１で、判定準備処理が実行される。これにより、電気モータ２６への通電が停止される。また、図８の（Ｂ）に示すように、駆動回路８１の複数の第２スイッチング素子８２ｂの何れもがオンとされるため、駆動回路８１の３つの第２スイッチング素子８２ｂ及び電気モータ２６の３つのコイル２８ｕ，２８ｖ，２８ｗを含む閉回路が形成される。なお、この際、複数の第１スイッチング素子８２ａはオフとされる。
【0058】
このとき、戻し機構５０が正常に作動すると、蓄積した弾性エネルギが戻し機構５０から解放される。その結果、電気モータ２６の出力軸２７が逆転方向に回転する。このように外力によって出力軸２７が回転させられると、電気モータ２６で逆起電力が発生する。これにより、図８の（Ｃ）に示すように、上記閉回路を流れるモータ電流Ｉｍｔが大きくなる。そして、電流変化量ＤＩｍｔが電流変化量判定値ＤＩｍｔＴｈ以上になった場合には、電気モータ２６で逆起電力が発生したと判定できる。そのため、処理回路９０は、戻し機構５０が正常に作動すると判定する。
【0059】
一方、タイミングｔ２１から判定終了時間ＴＭｂＴｈが経過した時点をタイミングｔ２２としたとき、タイミングｔ２２になっても電流変化量ＤＩｍｔが電流変化量判定値ＤＩｍｔＴｈ以上にならないことがある。この場合、戻し機構５０が正常に作動していないため、戻し機構５０に弾性エネルギが蓄積できていなかった可能性がある。また、戻し機構５０は弾性エネルギを蓄積できているものの、戻し機構５０は弾性エネルギを解放できなかった可能性もある。そのため、タイミングｔ２１からタイミングｔ２２までの期間内で電流変化量ＤＩｍｔが電流変化量判定値ＤＩｍｔＴｈ以上にならなかった場合には、電気モータ２６で逆起電力が発生しなかったと判定できる。そのため、処理回路９０は、戻し機構５０が正常に作動していないと判定する。
【0060】
したがって、電動制動装置１０では、戻し機構５０が正常に作動するか否かの判断材料として押圧力センサや回転角センサ７１の検出値を用いることなく、戻し機構５０が正常に作動するか否かを判定できる。
【0061】
＜変更例＞
上記複数の実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記複数の実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
上記複数の実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記複数の実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0062】
・図３に示したように駆動回路８１の複数のスイッチング素子８２ａ，８２ｂには寄生ダイオード８３がそれぞれ設けられている。そのため、複数のスイッチング素子のうちの一部をオンとしなくても、スイッチング素子とコイルとを含む閉回路が形成される。そのため、上記第２実施形態では、当該閉回路を流れる電流を検出できる位置に電流センサ８９を設けることにより、判定準備処理において第２スイッチング素子８２ｂをオンとしなくてもよい。
【0063】
・上記第２実施形態では、電気モータ２６への通電が停止された後におけるモータ電流Ｉｍｔの変化に基づいて、電気モータ２６で逆起電力が発生したか否かを判定できればよい。すなわち、電流変化量ＤＩｍｔと電流変化量判定値ＤＩｍｔＴｈとを比較することは必須ではない。図８に示したように戻し機構５０が正常に作動する場合には、電気モータ２６への通電が停止されると、モータ電流Ｉｍｔが急変する。そこで、判定部Ｍ１３Ａは、所定の判定期間内において、モータ電流Ｉｍｔの変化速度が所定の判定速度以上になった場合に、電気モータ２６で逆起電力が発生したと判定してもよい。ここでいう所定の判定期間は、タイミングｔ２１からタイミングｔ２２までの期間である。
【0064】
・上記第１実施形態では、電気モータ２６への通電が停止された後におけるモータ電圧Ｖｍｔの変化に基づいて、電気モータ２６で逆起電力が発生したか否かを判定できればよい。すなわち、電圧変化量ＤＶｍｔと電圧変化量判定値ＤＶｍｔＴｈとを比較することは必須ではない。図５に示したように戻し機構５０が正常に作動する場合には、電気モータ２６への通電が停止されると、モータ電圧Ｖｍｔが急変する。そこで、判定部Ｍ１３は、所定の判定期間内において、モータ電圧Ｖｍｔの変化速度が所定の判定速度以上になった場合に、電気モータ２６で逆起電力が発生したと判定してもよい。ここでいう所定の判定期間は、タイミングｔ１１からタイミングｔ１２までの期間である。
【0065】
・電気モータは、戻し機構５０からの弾性エネルギの解放による出力軸２７の逆転方向への回転によって逆起電力が発生するものであれば、図３に示した電気モータ２６とは異なる構成の電気モータであってもよい。
【0066】
・上記の戻し機構５０は、正転方向への出力軸２７の回転によって弾性エネルギを蓄積する弾性部材として渦巻きばね５５を備えたものである。しかし、戻し機構は、ブレーキパッド２３をブレーキディスク２２から離す方向に作用する戻し力をピストン４２に付与できる構成であれば、図２に示した戻し機構５０とは異なる構成のものであってもよい。
【0067】
また、戻し機構は、戻し力をピストン４２に付与できるのであれば、図１に示した位置とは異なる位置に設けてもよい。例えば、戻し機構は、出力シャフト３４に取り付けてもよい。
【0068】
・電動制動装置は、モータ回転角θｍｔを調整することによって摩擦部材を回転体に押し付ける力を調整できるとともに、戻し機構を備えているのであれば、図１に示した電動制動装置１０とは異なる構成の装置であってもよい。例えば、電動制動装置は、電気モータを動力源とする電動シリンダを備える制動装置であってもよい。
【0069】
・処理回路９０は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェアなどの１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。専用のハードウェアとしては、例えば、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣを挙げることができる。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。
【0070】
なお、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」又は「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」又は「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【0071】
１０…電動制動装置
２２…ブレーキディスク（回転体の一例）
２３，２４…ブレーキパッド（摩擦部材の一例）
２６…電気モータ
２８ｕ，２８ｖ，２８ｗ…コイル
３０…伝達機構
４２…ピストン
５０…戻し機構
８０…制御装置
８１…駆動回路
８２ａ…第１スイッチング素子
８２ｂ…第２スイッチング素子
９０…処理回路
１００…車輪
Ｍ１１…モータ制御部
Ｍ１２…電圧検出部
Ｍ１３，Ｍ１３Ａ…判定部
Ｍ１５…電流検出部
２２…ブレーキディスク（回転体の一例）
２３，２４…ブレーキパッド（摩擦部材の一例）
２６…電気モータ
２８ｕ，２８ｖ，２８ｗ…コイル
３０…伝達機構
４２…ピストン
５０…戻し機構
８０…制御装置
８１…駆動回路
８２ａ…第１スイッチング素子
８２ｂ…第２スイッチング素子
９０…処理回路
１００…車輪
Ｍ１１…モータ制御部
Ｍ１２…電圧検出部
Ｍ１３，Ｍ１３Ａ…判定部
Ｍ１５…電流検出部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】