特開 2024-78968 危険領域管理方法、危険領域管理システム、及び危険領域管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024078968

(43)【公開日】2024-06-11

(54)【発明の名称】危険領域管理方法、危険領域管理システム、及び危険領域管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240604BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303Z

A01B69/00 301

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022191621

(22)【出願日】2022-11-30

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205350

【弁理士】

【氏名又は名称】狩野 芳正

(74)【代理人】

【識別番号】100117617

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 圭策

(72)【発明者】

【氏名】石川 彬

【テーマコード（参考）】

2B043

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB15

2B043AB19

2B043BA02

2B043BB01

2B043BB03

2B043BB12

2B043DA17

2B043EA18

2B043EA33

2B043EB05

2B043EB15

2B043EC12

2B043EC13

2B043EC14

2B043EC15

2B043ED12

2B043EE01

2B043EE06

(57)【要約】

【課題】作業によって生じる危険領域において、作業装置の故障の発生を抑制する。
【解決手段】危険領域管理方法は、圃場５００で作業を行う作業装置３０の稼働情報に基づき、作業装置３０による作業によって生じる危険領域６５０を検出することを含む。また、危険領域管理方法は、危険領域６５０の位置を表す領域情報を出力することを含む。危険領域６５０を検出することは、作業装置３０により作業が行われていることを稼働情報が表すときの作業装置３０の位置に基づき、危険領域６５０を検出することを含んでもよい。このとき、稼働情報は、作業装置３０の位置と、作業装置３０により作業が行われていることとを表してもよい。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場で作業を行う作業装置の稼働情報に基づき、前記作業装置による作業によって生じる危険領域を検出することと、
前記危険領域の位置を表す領域情報を出力することと、
を含む危険領域管理方法。

【請求項2】

前記稼働情報は、前記作業装置の位置と、前記作業装置により作業が行われていることとを表し、
前記危険領域を検出することは、
前記作業装置により作業が行われていることを前記稼働情報が表すときの前記作業装置の位置に基づき、前記危険領域を検出すること
を含む請求項１に記載の危険領域管理方法。

【請求項3】

前記危険領域を検出することは、
前記作業装置の位置と、前記作業装置の位置に対する前記作業装置が作業を行う作業領域の相対位置とに基づき、前記危険領域を検出すること
を含む請求項１に記載の危険領域管理方法。

【請求項4】

前記作業装置の位置に対する前記作業領域の前記相対位置は、前記作業装置による作業を行う作業機械に応じて決定される
請求項３に記載の危険領域管理方法。

【請求項5】

前記危険領域は、前記作業装置による作業により形成される深溝の領域を表す
請求項１から４のいずれか１項に記載の危険領域管理方法。

【請求項6】

前記圃場における前記危険領域の位置を表す圃場画像を表示することをさらに含む
請求項１に記載の危険領域管理方法。

【請求項7】

圃場で作業を行う作業装置の稼働情報に基づき、前記作業装置による作業によって生じる危険領域を検出する領域検出部と、
前記危険領域の位置を表す領域情報を出力する出力部と、
を備える危険領域管理システム。

【請求項8】

圃場で作業を行う作業装置の稼働情報に基づき、前記作業装置による作業によって生じる危険領域を検出することと、
前記危険領域の位置を表す領域情報を出力することと、
を演算装置に実行させる危険領域管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、危険領域管理方法、危険領域管理システム、及び危険領域管理プログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

圃場で行われる作業が、後で作業を行う作業装置の故障の原因となる場合がある。

【0003】

特許文献１には、土壌と根菜とを上方に掘り上げて長芋などの根菜を収穫する根菜掘り取り機が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６７１６１５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の根菜掘り取り機は、根菜を収穫するために深い溝を形成する。この溝は、収穫後に整地されたとしても、周りの土壌よりも柔らかい領域として残る。このため、この溝に作業装置の車輪が嵌まり、後で作業を行う作業装置の故障を招く場合がある。また、整地されると、作業中に、作業者が溝を把握することが困難な場合がある。

【0006】

上記の状況に鑑み、本開示は、作業によって生じる危険領域において、作業装置の故障の発生を抑制することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

【0008】

上記目的を達成するための一実施の形態による危険領域管理方法は、圃場（５００）で作業を行う作業装置（３０）の稼働情報に基づき、作業装置（３０）による作業によって生じる危険領域（６５０）を検出することを含む。危険領域管理方法は、危険領域（６５０）の位置を表す領域情報を出力することを含む。

【0009】

上記目的を達成するための一実施の形態による危険領域管理システム（１０００）は、領域検出部（２６０）と、出力部（２７０）とを備える。領域検出部（２６０）は、圃場（５００）で作業を行う作業装置（３０）の稼働情報に基づき、作業装置（３０）による作業によって生じる危険領域（６５０）を検出する。出力部（２７０）は、危険領域（６５０）の位置を表す領域情報を出力する。

【0010】

上記目的を達成するための一実施の形態による危険領域管理プログラム（４２０）は、圃場（５００）で作業を行う作業装置（３０）の稼働情報に基づき、作業装置（３０）による作業によって生じる危険領域（６５０）を検出することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。危険領域管理プログラム（４２０）は、危険領域（６５０）の位置を表す領域情報を出力することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。

【発明の効果】

【0011】

上記の形態によれば、作業によって生じる危険領域において、作業装置の故障の発生を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】一実施の形態における危険領域管理システムの概略図である。

【図2】一実施の形態における作業装置の軌跡と危険領域とを表す図である。

【図3】一実施の形態における端末の構成を説明するための図である。

【図4】一実施の形態における危険領域管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。

【図5】一実施の形態における危険領域管理装置の構成を表す図である。

【図6】一実施の形態における危険領域管理システムにより、危険領域を検出するための処理を表すフローチャートである。

【図7】一実施の形態において、危険領域を検出する方法を説明するための図である。

【図8】一実施の形態における危険領域管理システムが危険領域を報知する処理を表すフローチャートである。

【図9】一実施の形態における端末により生成される移動経路を説明するための図である。

【図10】一実施の形態における端末に表示される危険領域を表す圃場画像を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による危険領域管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、危険領域管理システム１０００は、１つ以上の端末１００と、危険領域管理装置２００とを備える。端末１００は、圃場５００で作業が行われるときに、作業装置３０に搭載される。例えば、第１端末１００－１は第１作業装置３０－１に搭載され、第２端末１００－２は第２作業装置３０－２に搭載される。端末１００は、圃場５００で作業が行われないときに外されてもよい。例えば、第１作業装置３０－１が圃場５００で作業が行われるときに搭載される第１端末１００－１は、第２作業装置３０－２が圃場５００で作業が行われるときに、第２作業装置３０－２に搭載されてもよい。

【0014】

第１作業装置３０－１は、圃場５００において作業を行い、圃場５００の地面を変化させる。例えば、第１作業装置３０－１は、図２に示すように、圃場５００において作業を行うことで、危険領域６５０、例えば深溝を形成する。危険領域６５０は、例えば、その後に作業を行う第２作業装置３０－２、例えばトラクターの故障を引き起こし得る領域を表す。例えば、第２作業装置３０－２が危険領域６５０を走行することで、第２作業装置３０－２の車輪が深溝に嵌まり、第２作業装置３０－２の故障が生じる場合がある。第２作業装置３０－２は、第１作業装置３０－１と同じでもよく、異なってもよい。第２作業装置３０－２は、例えば、地面を走行して、作業を行う。

【0015】

危険領域管理システム１０００は、第１作業装置３０－１の稼働情報に基づき、危険領域６５０を検出する。例えば、第１作業装置３０－１に搭載された第１端末１００－１は、圃場５００において作業を行っている第１作業装置３０－１の位置を測位位置６１０として測定する。測位位置６１０は、第１作業装置３０－１が移動した軌道６００に沿って測定される。このため、測定された時刻の順番に測位位置６１０を結ぶことで、軌道６００が検出される。ここで、測位位置６１０に対して、第１作業装置３０－１により危険領域６５０、例えば深溝が形成される領域の相対位置は、第１作業装置３０－１において作業を行う作業機械に応じて決定されている。このため、危険領域管理システム１０００は、測位位置６１０に基づき、危険領域６５０を検出する。

【0016】

危険領域管理システム１０００は、検出された危険領域６５０の位置を、ユーザ、例えば後に作業を行う第２作業装置３０－２の作業者に報知する。作業者は、第１作業装置３０－１の後に行われた作業、例えば整地により、危険領域６５０の位置を把握できない場合がある。このため、ユーザは、危険領域管理システム１０００から報知される危険領域６５０の位置を確認することで、第２作業装置３０－２が危険領域６５０を走行することで生じる故障を抑制する。また、危険領域管理システム１０００は、第２作業装置３０－２が自動で走行し作業を行うとき、危険領域６５０において第２作業装置３０－２の故障の発生を抑制するように、第２作業装置３０－２の経路を決定してもよい。

【0017】

第１作業装置３０－１は、溝を形成する作業機械、例えばトレンチャーを牽引するトラクターを含んでもよい。また、第１作業装置３０－１は、作業機械と一体に形成され、自走して圃場５００に深溝を形成するトレンチャーを含んでもよい。また、第１作業装置３０－１は、プラウを牽引するトラクターを含んでもよい。

【0018】

（危険領域管理システムの構成）
図１に示すように、危険領域管理システム１０００に含まれる端末１００の構成を説明する。端末１００は、図３に示すように、入出力装置１１０と、測位装置１１５と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。端末１００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

【0019】

測位装置１１５は、各時刻における自機の位置を測定することで、自機が搭載された作業装置３０の位置を測定する。例えば、測位装置１１５は、所定の時間間隔、例えば1０秒間隔で作業装置３０の位置を測定する。測位装置１１５は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機である。

【0020】

通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、危険領域管理装置２００から取得する信号を演算装置１２０に転送する。また、通信装置１３０は、演算装置１２０が生成した信号を危険領域管理装置２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0021】

また、通信装置１３０は、作業装置３０の状態を表す状態情報を作業装置３０から受信してもよい。状態情報は、例えば作業装置３０の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況などを表す。また、作業装置３０が作業機械を牽引する車両であるとき、状態情報は、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ角度などの情報を含んでもよい。例えば、作業機械がトレンチャーまたはプラウであるとき、ヒッチ角度は、作業機械により掘り起こす地面の深さを表す。

【0022】

記憶装置１４０は、状態情報と位置情報とを含む稼働情報を危険領域管理装置２００に出力し、かつ、検出された危険領域６５０を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム４００を格納する。記憶装置１４０は、表示プログラム４００を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム４００は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0023】

演算装置１２０は、表示プログラム４００を記憶装置１４０から読み出し実行して、危険領域６５０を表示するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0024】

演算装置１２０は、表示プログラム４００を読み出し実行することで、図４に示すように、稼働情報取得部１５０と、経路生成部１６０と、操舵部１７０と、表示部１８０とを実現する。稼働情報取得部１５０は、測位装置１１５から位置情報を、作業装置３０から状態情報を取得する。稼働情報取得部１５０は、取得された位置情報と状態情報とを、稼働情報として危険領域管理装置２００に出力する。経路生成部１６０は、ユーザにより入力される情報に応じて、作業装置３０が作業を行うための移動経路を生成する。操舵部１７０は、生成された移動経路に基づき、作業装置３０を操舵するための信号を生成する。このため、作業装置３０は、操舵部１７０の指示に基づき、圃場５００内で移動する。表示部１８０は、圃場５００における危険領域６５０の位置を表す領域情報を表示する。

【0025】

次に、図１に示す危険領域管理装置２００の構成を説明する。危険領域管理装置２００は、図５に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。危険領域管理装置２００は、例えば、コンピュータである。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置２１０は省略されてもよい。

【0026】

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、端末１００から取得する情報を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を端末１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0027】

記憶装置２４０は、作業装置３０の作業により生じる危険領域６５０を検出するための様々なデータ、例えば圃場データ４１０と、危険領域管理プログラム４２０とを格納する。記憶装置２４０は、危険領域管理プログラム４２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。危険領域管理プログラム４２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0028】

圃場データ４１０は、圃場５００に関する情報を格納する。例えば、圃場データ４１０は、圃場５００の領域と、危険領域６５０の位置とを表す情報を格納する。

【0029】

演算装置２２０は、危険領域管理プログラム４２０を記憶装置２４０から読み出し実行して、危険領域６５０を検出するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置２２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0030】

演算装置２２０は、危険領域管理プログラム４２０を読み出し実行することで、図４に示すように、データ記憶部２５０と、領域検出部２６０と、出力部２７０とを実現する。データ記憶部２５０は、圃場データ４１０を記憶する。領域検出部２６０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、危険領域６５０を検出する。出力部２７０は、危険領域６５０の位置を表す領域情報を端末１００に出力する。

【0031】

（危険領域管理システムの動作）
危険領域管理システム１０００が圃場５００において危険領域６５０を検出する方法を説明する。作業者は、作業装置３０、例えば第１作業装置３０－１を用いて圃場５００における作業を開始するとき、第１端末１００－１の入出力装置１１０に作業を行う圃場５００を表す作業圃場情報、例えば圃場５００の名称、位置などを入力するための操作を行う。第１端末１００－１の演算装置１２０は、作業者による操作に応じて、表示プログラム４００を読み出し実行する。表示プログラム４００が読み出し実行されると、演算装置１２０は、危険領域管理方法の一部である図６に示す処理を開始する。

【0032】

ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現される稼働情報取得部１５０は、各時刻における第１作業装置３０－１の稼働情報を取得する。例えば、稼働情報取得部１５０は、測位装置１１５により測定された位置を表す位置情報を取得する。また、稼働情報取得部１５０は、第１作業装置３０－１の状態を表す状態情報を第１作業装置３０－１から取得する。稼働情報取得部１５０は、取得された位置情報と状態情報とを稼働情報として危険領域管理装置２００に出力する。例えば、圃場５００における作業が終了したとき、作業者は作業が終了したことを表す終了情報を入出力装置１１０に入力する。稼働情報取得部１５０は、終了情報が入力されたとき、取得された稼働情報を危険領域管理装置２００に出力する。稼働情報取得部１５０は、取得された稼働情報を、逐次、危険領域管理装置２００に出力してもよい。稼働情報取得部１５０が出力する情報には、第１作業装置３０－１により作業が行われる圃場５００を表す作業圃場情報を含んでもよい。

【0033】

ステップＳ１２０において、危険領域管理装置２００の領域検出部２６０は、第１作業装置３０－１が作業を行っているときの稼働情報を抽出する。例えば、領域検出部２６０は、作業機械が作業を行っていることを表す状態情報に対応する稼働情報を抽出する。例えば、領域検出部２６０は、作業機械が降ろされていることを状態情報が表すとき、作業機械が作業を行っていると判定する。例えば、領域検出部２６０は、状態情報に含まれるヒッチ角度により、作業機械が降ろされていることを判定する。

【0034】

ステップＳ１３０において、領域検出部２６０は、第１作業装置３０－１が作業を行っているときの稼働情報に基づき、圃場５００における危険領域６５０を検出する。例えば、領域検出部２６０は、第１作業装置３０－１が作業を行っているときの稼働情報により表される第１作業装置３０－１の測位位置６１０を抽出する。領域検出部２６０は、図７に示すように、抽出された測位位置６１０に対応する作業領域、例えば左作業領域６６０と、右作業領域６７０とを検出する。作業領域は、第１作業装置３０－１が測位位置６１０に存在するときに作業を行っている領域を表す。例えば測位位置６１０に対する作業領域の相対位置は、第１作業装置３０－１に組み込まれた作業機械、または、第１作業装置３０－１により牽引される作業機械に応じて予め決められている。

【0035】

図７に示す例では、第１作業装置３０－１が第１測位位置６１０－１に存在するとき、第１左作業領域６６０－１と、第１右作業領域６７０－１とにおいて作業が行われる。また、第１作業装置３０－１が第２測位位置６１０－２に存在するとき、第２左作業領域６６０－２と、第２右作業領域６７０－２とにおいて作業が行われる。第１作業装置３０－１が第３測位位置６１０－３に存在するとき、第３左作業領域６６０－３と、第３右作業領域６７０－３とにおいて作業が行われる。

【0036】

領域検出部２６０は、対応する測位位置６１０が測定された時刻の順番に、検出された作業領域をつなげた領域を危険領域６５０として検出する。例えば、領域検出部２６０は、対応する測位位置６１０が測定された時刻の順番に、左作業領域６６０をつなげた領域を第１危険領域６５０－１として検出する。また、領域検出部２６０は、対応する測位位置６１０が測定された時刻の順番に、右作業領域６７０をつなげた領域を第２危険領域６５０－２として検出する。

【0037】

領域検出部２６０は、検出された危険領域６５０の位置を、対応する圃場５００に関連付けて圃場データ４１０に記憶する。例えば、領域検出部２６０は、稼働情報に含まれる作業圃場情報に基づき、対応する圃場５００を決定する。作業圃場情報は、例えば、ユーザにより入力された圃場５００に関する情報を表す。

【0038】

このように、危険領域管理装置２００は、作業装置３０の稼働情報に基づき、作業装置３０の作業により生じた危険領域６５０を検出する。

【0039】

次に、危険領域管理システム１０００が、危険領域６５０の位置をユーザに報知する方法を説明する。例えば、第２作業装置３０－２が自動で圃場５００内を移動して作業を行うときに、危険領域管理システム１０００が、危険領域６５０内において第２作業装置３０－２の故障の発生を抑制するように、第２作業装置３０－２を制御する方法を説明する。

【0040】

例えば、ユーザが、圃場５００において第２作業装置３０－２で作業を行うための操作を、第２作業装置３０－２に搭載された第２端末１００－２の入出力装置１１０に入力する。例えば、ユーザは、第１作業装置３０－１により作物、例えばゴボウや山芋などの根菜類を収穫した後の圃場５００において、第２作業装置３０－２を用いて耕起を行うために、作業経路７００を設定する操作を入力する。第２端末１００－２の演算装置１２０は、ユーザによる操作が入力されると、表示プログラム４００を読み出し実行する。表示プログラム４００が読み出し実行されると、演算装置１２０は、危険領域管理方法の一部である図８に示す処理を開始する。

【0041】

ステップＳ２１０において、演算装置１２０により実現される経路生成部１６０は、危険領域６５０の位置を表す領域情報を危険領域管理装置２００に要求する。例えば、ユーザは、作業を行う圃場５００を表す圃場情報を入出力装置１１０に入力する。経路生成部１６０は、入力された圃場情報を危険領域管理装置２００に出力する。

【0042】

ステップＳ２２０において、危険領域管理装置２００の出力部２７０は、第２端末１００－２からの要求に応じて、領域情報を第２端末１００－２に出力する。例えば、危険領域管理装置２００は、第２端末１００－２から取得される圃場情報に基づき、圃場データ４１０から第２作業装置３０－２が作業を行う圃場５００に対応する領域情報を抽出する。抽出された領域情報は、第２端末１００－２に出力される。

【0043】

ステップＳ２３０において、第２端末１００－２の経路生成部１６０は、領域情報と、ユーザにより入力される情報とに基づき、第２作業装置３０－２の作業経路を生成する。例えば、経路生成部１６０は、ユーザによる入力される情報に応じて、危険領域６５０において第２作業装置３０－２の故障の発生が抑制されるように作業経路を生成する。例えば、経路生成部１６０は、図９に示すように、危険領域６５０が延びる方向と交差するように作業経路７００を決定する。例えば、経路生成部１６０は、圃場５００において危険領域６５０を表す画像を表示する。ユーザは、危険領域６５０を確認し、危険領域６５０において第２作業装置３０－２の故障の発生が抑制されるように、作業経路７００における直線部分の延びる方向を決定し、決定した方向を入出力装置１１０に入力する。例えば、作業経路７００における直線部分の延びる方向は、危険領域６５０の延びる方向と異なるように決定される。経路生成部１６０は、決定された方向に基づき、作業経路７００を決定する。

【0044】

ステップＳ２４０において、表示部１８０は、決定された作業経路７００を表す情報と、危険領域６５０の位置を表す領域情報とを表示する。ユーザは、危険領域６５０の位置と、作業経路７００とを確認し、作業を開始させるための操作を第２端末１００－２の入出力装置１１０に入力する。

【0045】

ステップＳ２５０において、操舵部１７０は、作業開始のための操作が入力されると、作業経路７００に沿って第２作業装置３０－２が移動するように、第２作業装置３０－２を操舵する。このため、第２作業装置３０－２は、危険領域６５０と交差するように移動し、危険領域６５０の溝に、第２作業装置３０－２の車輪が嵌まることを抑制する。

【0046】

このように、危険領域管理システム１０００は、第１作業装置３０－１の作業により生じる危険領域６５０において、第２作業装置３０－２の故障の発生を抑制する。

【0047】

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、図６に示すステップＳ１２０において、危険領域管理装置２００の領域検出部２６０は、第１作業装置３０－１の位置情報に基づき、作業を行っているときの稼働情報を抽出してもよい。例えば、危険領域管理装置２００は、図２に示すように、第１作業装置３０－１の測位位置６１０に基づき、第１作業装置３０－１の軌道６００を直線状に移動する直線軌道６０１と、旋回を行う旋回軌道６０２とに分割する。例えば、領域検出部２６０は、測定された時刻が隣接する２つの測位位置６１０に基づき、各測位位置６１０における第１作業装置３０－１の進行方向を決定する。決定された進行方向の差が閾値以下である期間が所定の期間以上続くとき、領域検出部２６０は、対応する測位位置６１０を直線軌道６０１に含まれる測位位置６１０として決定する。領域検出部２６０は、直線軌道６０１に含まれる測位位置６１０を表す稼働情報を、第１作業装置３０－１が作業を行っているときの稼働情報として抽出する。

【0048】

また、図６に示すステップＳ１３０において、領域検出部２６０は、作業を行っているときの第１作業装置３０－１の軌道６００、例えば直線軌道６０１と、測位位置６１０に対する作業領域の相対位置とに基づき、危険領域６５０を検出してもよい。例えば、領域検出部２６０は、直線軌道６０１上の各点に対応する作業領域を危険領域６５０として検出する。例えば、領域検出部２６０は、測位位置６１０に対する作業領域の相対位置だけ、直線軌道６０１を移動した領域を、危険領域６５０として検出してもよい。

【0049】

第２作業装置３０－２は、ユーザ、例えば作業者の手動により移動して作業を行ってもよい。この場合、第２端末１００－２は、図１０に示すように、圃場５００における危険領域６５０の範囲を表す圃場画像８００を表示する。図１０に示す例において、圃場画像８００は、危険領域６５０の位置を表す危険部分８１０を含む。また、圃場画像８００は、第２作業装置３０－２の位置を表す装置部分８２０を含んでもよい。装置部分８２０は、例えば、第２作業装置３０－２の形状、例えば車輪の位置を表す。ユーザは、圃場画像８００を確認することで、危険領域６５０の位置を把握する。また、ユーザは、装置部分８２０を確認することで、第２作業装置３０－２の位置、例えば第２作業装置３０－２の車輪の位置を把握する。このため、ユーザは、圃場画像８００を確認することで、危険領域６５０による第２作業装置３０－２の故障の発生を抑制するように、第２作業装置３０－２を操作する。例えば、ユーザは、危険領域６５０の深溝に、第２作業装置３０－２の車輪がはまらないように、第２作業装置３０－２を操作する。これにより、危険領域６５０による第２作業装置３０－２の故障の発生が抑制される。

【0050】

図１０に示す例において、危険部分８１０は、危険の大きさ、例えば溝の深さに応じて、異なる表示形態、例えば色彩、模様などで表されてもよい。例えば、溝の深さが閾値より大きい危険部分８１０は濃い赤色で表され、溝の深さが閾値以下の危険部分８１０は薄い赤色で表されてもよい。ユーザは、危険部分８１０の表示形態を確認することで、危険領域６５０の危険の大きさを把握することができる。また、危険部分８１０は、危険の大きさに応じて、３つ以上に分類されてもよい。

【0051】

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、危険領域管理装置２００の一部、または、すべての処理を端末１００が実行してもよい。また、端末１００の一部の処理を危険領域管理装置２００が実行してもよい。また、端末１００は作業装置３０に組み込まれていてもよい。

【0052】

図１に示す端末１００は、圃場５００において作業装置３０が作業を行うときに、作業装置３０に搭載されなくてもよい。例えば、端末１００は、無線通信を用いて、作業装置３０を制御してもよい。この場合、図３に示す測位装置１１５は、作業装置３０に搭載され、測定した測位位置を表す位置情報を端末１００に出力する。また、作業装置３０に搭載された測位装置１１５は、位置情報を直接、危険領域管理装置２００に出力してもよい。

【0053】

また、端末１００は、作業装置３０に搭載されずに、ユーザが危険領域６５０の位置を確認するためだけに用いてもよい。この場合、例えば、作業装置３０は、稼働情報取得部１５０を備え、稼働情報を直接、危険領域管理装置２００に出力してもよい。

【0054】

また、危険領域管理システム１０００は、端末１００を含まず、危険領域管理システム１０００に含まれない外部端末に危険領域６５０を表す領域情報を出力してもよい。

【0055】

また、危険領域管理プログラム４２０は、表示プログラム４００を含んでもよい。

【0056】

また、第２作業装置３０－２は、無限軌道を有してもよい。

【0057】

（付記）
各実施の形態で記載した危険領域管理方法と、危険領域管理システムと、危険領域管理プログラムとは以下のように言うことができる。

【0058】

第１の態様に係る危険領域管理方法は、
圃場で作業を行う作業装置の稼働情報に基づき、前記作業装置による作業によって生じる危険領域を検出することと、
前記危険領域の位置を表す領域情報を出力することと、
を含む。

【0059】

第２の態様に係る危険領域管理方法は、第１の態様に係る危険領域管理方法であって、
前記稼働情報は、前記作業装置の位置と、前記作業装置により作業が行われていることとを表し、
前記危険領域を検出することは、
前記作業装置により作業が行われていることを前記稼働情報が表すときの前記作業装置の位置に基づき、前記危険領域を検出すること
を含む。

【0060】

第３の態様に係る危険領域管理方法は、第１または第２の態様に係る危険領域管理方法であって、
前記危険領域を検出することは、
前記作業装置の位置と、前記作業装置の位置に対する前記作業装置が作業を行う作業領域の相対位置とに基づき、前記危険領域を検出すること
を含む。

【0061】

第４の態様に係る危険領域管理方法は、第３の態様に係る危険領域管理方法であって、
前記作業装置の位置に対する前記作業領域の前記相対位置は、前記作業装置による作業を行う作業機械に応じて決定される。

【0062】

第５の態様に係る危険領域管理方法は、第１から第４のいずれか１つの態様に係る危険領域管理方法であって、
前記危険領域は、前記作業装置による作業により形成される深溝の領域を表す。

【0063】

第６の態様に係る危険領域管理方法は、第１から第５の態様のいずれか１つに係る危険領域管理方法であって、
前記圃場における前記危険領域の位置を表す圃場画像を表示することをさらに含む。

【0064】

第７の態様に係る危険領域管理システムは、
圃場で作業を行う作業装置の稼働情報に基づき、前記作業装置による作業によって生じる危険領域を検出する領域検出部と、
前記危険領域の位置を表す領域情報を出力する出力部と、
を備える。

【0065】

第８の態様に係る危険領域管理プログラムは、
圃場で作業を行う作業装置の稼働情報に基づき、前記作業装置による作業によって生じる危険領域を検出することと、
前記危険領域の位置を表す領域情報を出力することと、
を演算装置に実行させる。

【符号の説明】

【0066】

１、２ ：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業装置
１００ ：端末
１１０ ：入出力装置
１１５ ：測位装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：稼働情報取得部
１６０ ：経路生成部
１７０ ：操舵部
１８０ ：表示部
２００ ：危険領域管理装置
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：データ記憶部
２６０ ：領域検出部
２７０ ：出力部
４００ ：表示プログラム
４１０ ：圃場データ
４２０ ：危険領域管理プログラム
５００ ：圃場
６００ ：軌道
６０１ ：直線軌道
６０２ ：旋回軌道
６１０ ：測位位置
６５０ ：危険領域
６６０ ：左作業領域
６７０ ：右作業領域
７００ ：作業経路
８００ ：圃場画像
８１０ ：危険部分
８２０ ：装置部分
１０００ ：危険領域管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】