特開 2024-78996 クレーン制御システムおよびクレーン制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024078996

(43)【公開日】2024-06-11

(54)【発明の名称】クレーン制御システムおよびクレーン制御方法

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/48 20060101AFI20240604BHJP

   B65F 9/00 20060101ALI20240604BHJP

【ＦＩ】

B66C13/48 B

B65F9/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022191674

(22)【出願日】2022-11-30

(71)【出願人】

【識別番号】000006208

【氏名又は名称】三菱重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100112737

【弁理士】

【氏名又は名称】藤田 考晴

(74)【代理人】

【識別番号】100140914

【弁理士】

【氏名又は名称】三苫 貴織

(74)【代理人】

【識別番号】100136168

【弁理士】

【氏名又は名称】川上 美紀

(74)【代理人】

【識別番号】100172524

【弁理士】

【氏名又は名称】長田 大輔

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼本 直樹

(72)【発明者】

【氏名】串岡 清則

【テーマコード（参考）】

3E025

3F204

【Ｆターム（参考）】

3E025AA07

3E025DC06

3E025DE03

3E025EA01

3F204AA02

3F204BA09

3F204CA01

3F204DA04

3F204DA09

3F204DB04

3F204DC06

3F204DE10

(57)【要約】

【課題】ピット内を区分した各区画における被焼却物の撹拌状態を正確に認識し、被焼却物を適切に撹拌するようにクレーンを制御する。
【解決手段】ごみとともにごみピットに投入された複数のマーカの位置をそれぞれ検出する位置検出部１１と、位置検出部１１により検出された複数のマーカの位置に基づいて、ごみピット内を区分した各区画におけるごみの撹拌状態を認識する撹拌状態認識部２０と、撹拌状態認識部２０が認識する各区画の撹拌状態を表示する表示部３０と、操作者の指示に基づいて、ごみピットに貯留されるごみを第１区画で掴み、第１区画で掴んだごみを第２区画で落下させるようにクレーンを制御するごみクレーン制御部４０と、を備えるごみクレーン制御システム１００を提供する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ピットに貯留された被焼却物を撹拌するためのクレーンを制御するクレーン制御システムであって、
前記被焼却物とともに前記ピットに投入された複数のマーカの位置をそれぞれ検出する位置検出部と、
前記位置検出部により検出された複数の前記マーカの位置に基づいて、前記ピット内を区分した各区画における前記被焼却物の撹拌状態を認識する撹拌状態認識部と、
前記撹拌状態認識部が認識する前記各区画の前記撹拌状態を表示する表示部と、
操作者の指示に基づいて、前記ピットに貯留される前記被焼却物を第１区画で掴み、前記第１区画で掴んだ前記被焼却物を第２区画で落下させるように前記クレーンを制御する制御部と、を備えるクレーン制御システム。

【請求項2】

前記位置検出部は、前記マーカに記憶された前記被焼却物の特性に対応付けられた識別情報を読み取り可能であり、
前記撹拌状態認識部は、前記位置検出部により検出された複数の前記マーカの位置および前記位置検出部で読み取られた前記識別情報に基づいて、前記被焼却物の前記特性に対応付けて前記ピット内の各区画における前記被焼却物の前記撹拌状態を認識し、
前記表示部は、前記撹拌状態認識部が認識する前記各区画の前記撹拌状態を前記特性に対応付けて表示する請求項１に記載のクレーン制御システム。

【請求項3】

ピットに貯留された被焼却物を撹拌するためのクレーンを制御するクレーン制御システムであって、
前記被焼却物とともに前記ピットに投入された複数のマーカの位置をそれぞれ検出する位置検出部と、
前記位置検出部により検出された複数の前記マーカの位置に基づいて、前記ピット内を区分した各区画における前記被焼却物の撹拌状態を認識する撹拌状態認識部と、
前記撹拌状態認識部が認識する前記各区画の前記撹拌状態に基づいて、前記ピットに貯留される前記被焼却物を掴む第１区画と前記第１区画で掴んだ前記被焼却物を落下させる第２区画とを決定する決定部と、
前記決定部により決定された前記第１区画で前記被焼却物を掴み、前記第１区画で掴んだ前記被焼却物を前記決定部により決定された前記第２区画で落下させるように前記クレーンを制御する制御部と、を備えるクレーン制御システム。

【請求項4】

前記位置検出部は、前記マーカに記憶された前記被焼却物の特性に対応付けられた識別情報を読み取り可能であり、
前記撹拌状態認識部は、前記位置検出部により検出された複数の前記マーカの位置および前記位置検出部で読み取られた前記識別情報に基づいて、前記被焼却物の前記特性に対応付けて前記ピット内の各区画における前記被焼却物の前記撹拌状態を認識し、
前記決定部は、前記撹拌状態認識部が認識する前記各区画の前記撹拌状態に基づいて、前記特性に対応付けて前記第１区画と前記第２区画とをそれぞれ決定し、
前記制御部は、
前記被焼却物の前記特性が第１種類である場合は、前記第１種類に対応付けて前記決定部により決定された前記第１区画で前記被焼却物を掴み、前記第１区画で掴んだ前記被焼却物を前記第１種類に対応付けて前記決定部により決定された前記第２区画で落下させるように前記クレーンを制御し、
前記被焼却物の前記特性が第２種類である場合は、前記第２種類に対応付けて前記決定部により決定された前記第１区画で前記被焼却物を掴み、前記第１区画で掴んだ前記被焼却物を前記第２種類に対応付けて前記決定部により決定された前記第２区画で落下させるように前記クレーンを制御する請求項３に記載のクレーン制御システム。

【請求項5】

前記特性は、前記被焼却物の単位重量当たりの発熱量である請求項２または請求項４に記載のクレーン制御システム。

【請求項6】

前記特性は、前記被焼却物に含まれる腐食性物質の含有率である請求項２または請求項４に記載のクレーン制御システム。

【請求項7】

前記マーカは、ＲＦＩＤタグであり、
前記位置検出部は、前記ＲＦＩＤタグから送信される電波強度に基づいて複数の前記マーカの位置をそれぞれ検出する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のクレーン制御システム。

【請求項8】

ピットに貯留された被焼却物を撹拌するためのクレーンを制御するクレーン制御方法であって、
前記被焼却物とともに前記ピットに投入された複数のマーカの位置をそれぞれ検出する位置検出工程と、
前記位置検出工程により検出された複数の前記マーカの位置に基づいて、前記ピット内を区分した各区画における前記被焼却物の撹拌状態を認識する撹拌状態認識工程と、
前記撹拌状態認識工程が認識する前記各区画の前記撹拌状態を表示する表示工程と、
操作者の指示に基づいて、前記ピットに貯留される前記被焼却物を第１区画で掴み、前記第１区画で掴んだ前記被焼却物を第２区画で落下させるように前記クレーンを制御する制御工程と、を備えるクレーン制御方法。

【請求項9】

ピットに貯留された被焼却物を撹拌するためのクレーンを制御するクレーン制御方法であって、
前記被焼却物とともに前記ピットに投入された複数のマーカの位置をそれぞれ検出する位置検出工程と、
前記位置検出工程により検出された複数の前記マーカの位置に基づいて、前記ピット内を区分した各区画における前記被焼却物の撹拌状態を認識する撹拌状態認識工程と、
前記撹拌状態認識工程が認識する前記各区画の前記撹拌状態に基づいて、前記ピットに貯留される前記被焼却物を掴む第１区画と前記第１区画で掴んだ前記被焼却物を落下させる第２区画とを決定する決定工程と、
前記第１区画で前記被焼却物を掴み、前記第１区画で掴んだ前記被焼却物を前記第２区画で落下させるように前記クレーンを制御する制御工程と、を備えるクレーン制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、クレーン制御システムおよびクレーン制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

廃棄物焼却施設に設置されるごみピットには、複数のごみ収集車が各地から取集したごみが投入される。ごみピットに投入されるごみは、それぞれ単位重量あたりの発熱量が異なるが、焼却炉に投入されるごみの発熱量に変動があると焼却炉の燃焼性能に悪影響を及ぼす可能性がある。そして、ごみピットに設置されるクレーンにより、ごみピットを区分した複数の区画のいずれか１つからごみを掴み、掴んだごみを他の区画あるいは同じ区画に落下させることによりごみを撹拌して各区画におけるごみの発熱量の差を低減する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１には、ごみピットの区画毎に、ごみ高さと撹拌度合からごみ動作の必要性の高さを示す指標値を算出し、算出した指標値を用いてごみを掴む位置をいずれの区画とするかを決定することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６６５９４７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１では、ごみピットの各区画の撹拌度合としてごみが搬入された後の累積の撹拌回数を用いている。しかしながら、ごみピットに投入されたごみが複数の区画のごみの発熱量の差の少なさは、必ずしも累積の撹拌回数に比例しない。例えば、累積の撹拌回数が多い区画であっても、他の区画よりに比べてごみの発熱量が大きいあるいは小さいという偏った状態が維持される場合もある。この場合、焼却炉に投入されるごみの発熱量に変動が生じてしまい、焼却炉の燃焼性能に悪影響を及ぼす可能性がある。

【0006】

本開示は、このような事情に鑑みてなされたものであって、ピット内を区分した各区画における被焼却物の撹拌状態を正確に認識し、被焼却物を適切に撹拌するようにクレーンを制御することが可能なクレーン制御システムおよびクレーン制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本開示は以下の手段を採用する。
本開示に係るクレーン制御システムは、ピットに貯留された被焼却物を撹拌するためのクレーンを制御するクレーン制御システムであって、前記被焼却物とともに前記ピットに投入された複数のマーカの位置をそれぞれ検出する位置検出部と、前記位置検出部により検出された複数の前記マーカの位置に基づいて、前記ピット内を区分した各区画における前記被焼却物の撹拌状態を認識する撹拌状態認識部と、前記撹拌状態認識部が認識する前記各区画の前記撹拌状態を表示する表示部と、操作者の指示に基づいて、前記ピットに貯留される前記被焼却物を第１区画で掴み、前記第１区画で掴んだ前記被焼却物を第２区画で落下させるように前記クレーンを制御する制御部と、を備える。

【0008】

本開示に係るクレーン制御方法は、ピットに貯留された被焼却物を撹拌するためのクレーンを制御するクレーン制御方法であって、前記被焼却物とともに前記ピットに投入された複数のマーカの位置をそれぞれ検出する位置検出工程と、前記位置検出工程により検出された複数の前記マーカの位置に基づいて、前記ピット内を区分した各区画における前記被焼却物の撹拌状態を認識する撹拌状態認識工程と、前記撹拌状態認識工程が認識する前記各区画の前記撹拌状態を表示する表示工程と、操作者の指示に基づいて、前記ピットに貯留される前記被焼却物を第１区画で掴み、前記第１区画で掴んだ前記被焼却物を第２区画で落下させるように前記クレーンを制御する制御工程と、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、ピット内を区分した各区画における被焼却物の撹拌状態を正確に認識し、被焼却物を適切に撹拌するようにクレーンを制御することが可能なクレーン制御システムおよびクレーン制御方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の第１実施形態に係るごみピットの斜視図である。

【図2】本開示の第１実施形態に係るごみクレーン制御システムを示す概略構成図である。

【図3】図１に示すごみピットの縦断面図であり、ごみとともに複数のマーカが投入された直後の状態の一例を示す。

【図4】図１に示すごみピットの縦断面図であり、ごみとともに複数のマーカが投入された後にクレーンにより撹拌された状態の一例を示す。

【図5】本開示の第１実施形態に係るごみクレーン制御方法を示すフローチャートである。

【図6】ごみピットが配置される三次元空間上のＹＺ平面の各区画におけるマーカの位置を示す図である。

【図7】図６に示すマーカの位置に基づいて認識された撹拌状態の一例を示す表示画面である。

【図8】ごみピットが配置される三次元空間上のＸＹ平面の各区画におけるマーカの位置を示す図である。

【図9】図８に示すマーカの位置に基づいて認識された撹拌状態の一例を示す表示画面である。

【図10】Ｚ５の区画におけるマーカの撹拌状態の一例を示す表示画面である。

【図11】本開示の第２実施形態において、ごみピットを上方からみた図であり、ごみとともに複数のマーカが投入された直後の状態の一例を示す。

【図12】本開示の第２実施形態において、ごみピットを上方からみた図であり、ごみとともに複数のマーカが投入された後にクレーンにより撹拌された状態の一例を示す。

【図13】本開示の第２実施形態に係るごみクレーン制御方法を示すフローチャートである。

【図14】マーカのＸＹ平面上の位置に基づいて認識された撹拌状態の一例を示す表示画面である。

【図15】マーカのＹＺ平面上の位置に基づいて認識された撹拌状態の一例を示す表示画面である。

【図16】Ｚ４の区画におけるマーカの撹拌状態の一例を示す表示画面である。

【図17】本開示の第３実施形態に係るごみクレーン制御システムを示す概略構成図である。

【図18】本開示の第３実施形態に係るごみクレーン制御方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

〔第１実施形態〕
以下に、本開示の第１実施形態に係るごみクレーン制御システム１００について、図面を参照して説明する。図１は、本開示の第１実施形態に係るごみピット３００の斜視図である。図２は、本開示の第１実施形態に係るごみクレーン制御システム１００を示す概略構成図である。

【0012】

ごみクレーン制御システム１００は、ごみピット３００に貯留されたごみ（被焼却物）Ｄを撹拌するためのごみクレーン２００を制御し、ごみピット３００で撹拌されたごみＤを焼却炉に接続したごみホッパへ投入するシステムである。ごみクレーン制御システム１００は、ごみクレーン２００を図１に示すＸ軸およびＹ軸で規定されるＸＹ平面上の任意の位置に移動させる。また、ごみクレーン制御システム１００は、ワイヤ２１０によりＺ軸に沿ってバゲット２２０を昇降させて所定の掴み位置（第１位置）でごみＤを掴み、所定の落下位置（第２位置）でごみＤを落下させることにより、ごみＤを撹拌する。

【0013】

図２に示すように、本実施形態のごみクレーン制御システム１００は、読取部（位置検出部）１０と、撹拌状態認識部２０と、表示部３０と、ごみクレーン制御部４０と、を備える。

【0014】

読取部１０は、ごみＤとともにごみピット３００に投入された複数のマーカＭの位置をそれぞれ検出する装置である。本実施形態のマーカＭは、ＲＦＩＤタグである。ＲＦＩＤタグは、例えば、パッシブ型であり、内部にデータ送受信用のアンテナとメモリを含むチップが内蔵されたＩＣタグである。パッシブ型のＲＦＩＤタグは、読取部１０から放射される電磁波のエネルギーによりアンテナで電力を発生させて動作する。ＲＦＩＤタグは、メモリに記憶されている識別情報を含む電磁波を、アンテナを介して読取部１０へ送信する。

【0015】

読取部１０は、位置検出部１１と、ＲＦＩＤリーダ１２，１３，１４，１５と、を備える。位置検出部１１は、ＲＦＩＤリーダ１２，１３，１４，１５が電磁波に対してマーカＭから送信される電磁波を受信し、各ＲＦＩＤリーダ１２，１３，１４，１５が受信する電磁波の強度から、マーカＭの三次元空間（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸により画定される空間）における位置（三次元空間上の座標）を検出する。

【0016】

各マーカＭから送信される電磁波に含まれる識別情報には、各マーカを特定するためのマーカ特定情報が含まれている。位置検出部１１は、電磁波に含まれるマーカ特定情報から、複数のマーカＭのうちのいずれのマーカＭから送信された電磁波であるかを特定し、複数のマーカＭのそれぞれの三次元空間における位置を検出する。

【0017】

図３は、図１に示すごみピット３００の縦断面図であり、ごみＤとともに複数のマーカＭが投入された直後の状態の一例を示す。図４は、図１に示すごみピット３００の縦断面図であり、ごみＤとともに複数のマーカＭが投入された後にごみクレーン２００により撹拌された状態の一例を示す。図３および図４に示すように、ＲＦＩＤリーダ１２，１３，１４，１５は、ごみピット３００のごみＤが貯留される領域の上方側に固定されている。

【0018】

図３に示すように、ごみピット３００にごみとともに複数のマーカＭが投入された直後は、複数のマーカＭがごみＤｍとともに１つの領域に密集した状態となる。一方、ごみピット３００にごみＤとともに複数のマーカＭが投入された後にごみクレーン２００により撹拌された状態では、複数のマーカＭと、複数のマーカＭと同時にごみピット３００に投入されたごみＤｍとが、ごみピット３００内の各位置に分散する。

【0019】

撹拌状態認識部２０は、読取部１０の位置検出部１１により検出された複数のマーカＭの位置に基づいて、ごみピット３００内を区分した各区画（後述する図６参照）におけるごみＤの撹拌状態を認識する。
表示部３０は、撹拌状態認識部２０が認識する各区画の撹拌状態を表示する。

【0020】

ごみクレーン制御部４０は、操作者の指示に基づいて、ごみピット３００に貯留されるごみＤを第１区画で掴み、第１区画で掴んだごみＤを第２区画で落下させるようにごみクレーン２００を制御する。

【0021】

次に、図５を参照して、本開示の第１実施形態に係るごみクレーン制御方法について説明する。図５は、本開示の第１実施形態に係るごみクレーン制御方法を示すフローチャートである。
ステップＳ１０１で、ごみ収集車からごみピット３００に投入されるごみＤにマーカＭを混入させ、マーカＭを混入させたごみＤをごみピット３００に投入する。

【0022】

ステップＳ１０２で、読取部１０は、複数のマーカＭのそれぞれの三次元空間上の位置を検出する。読取部１０は、ＲＦＩＤリーダ１２，１３，１４，１５から電磁波を送信し、各マーカＭからの応答として送信される電磁波を受信する。各マーカＭから送信される電磁波に含まれる識別情報には、各マーカＭを特定するためのマーカ特定情報が含まれている。位置検出部１１は、電磁波に含まれるマーカ特定情報から、複数のマーカＭのうちのいずれのマーカＭから送信された電磁波であるかを特定し、複数のマーカＭのそれぞれの三次元空間における位置を検出する。

【0023】

ステップＳ１０３で、撹拌状態認識部２０は、読取部１０の位置検出部１１により検出された複数のマーカＭの位置に基づいて、ごみピット３００内を区分した各区画におけるごみＤの撹拌状態を認識する。
ステップＳ１０４で、表示部３０は、ステップＳ１０３で撹拌状態認識部２０が認識する各区画の撹拌状態を表示する。

【0024】

ここで、図６から図９を参照して、撹拌状態認識部２０によりごみＤの撹拌状態を認識する処理と、表示部３０により撹拌状態認識部２０が認識する各区画の撹拌状態を表示する処理の一例について説明する。図６は、ごみピット３００が配置される三次元空間上のＹＺ平面の各区画におけるマーカＭの位置を示す図である。図６中のＹ１，Ｙ２，Ｙ３，Ｙ４，Ｙ５は、Ｙ軸方向の領域を点線の位置で区画した５つの区画を示す。また、図６中のＺ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４，Ｚ５は、Ｚ軸方向の領域を点線の位置で区画した５つの区画を示す。図６に示すように、マーカＭと付随するごみＤｍは、ＹＺ平面の各区画に位置している。

【0025】

図６に示す例の場合、撹拌状態認識部２０は、読取部１０の位置検出部１１により検出された複数のマーカＭの位置に基づいて、以下のように撹拌状態を認識する。
・（Ｙ１，Ｚ４），（Ｙ２，Ｚ４），（Ｙ４，Ｚ４），（Ｙ４，Ｚ５），（Ｙ５，Ｚ３）＝１
・（Ｙ３，Ｚ４）＝２
・（Ｙ１，Ｚ５）＝１０
・その他の区画＝０
ここで、（Ｙｎ，Ｚｎ）は、図６のＹ軸方向の区画（Ｙ１～Ｙ５のいずれか）と、Ｚ軸方向の区画（Ｚ１～Ｚ５のいずれか）とが交差する区画に位置するマーカＭの個数を示す。

【0026】

また、図６に示す例の場合、表示部３０は、撹拌状態認識部２０が認識する各区画の撹拌状態を図７に示す画面として表示する。図７は、図６に示すマーカＭの位置に基づいて認識された撹拌状態の一例を示す表示画面である。

【0027】

図８は、ごみピット３００が配置される三次元空間上のＸＹ平面の各区画におけるマーカＭの位置を示す図である。図８中のＸ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４，Ｘ５は、Ｘ軸方向の領域を点線の位置で区画した５つの区画を示す。また、図８中のＹ１，Ｙ２，Ｙ３，Ｙ４，Ｙ５は、Ｙ軸方向の領域を点線の位置で区画した５つの区画を示す。図８に示すように、マーカＭと付随するごみＤｍは、ＸＹ平面の各区画に位置している。

【0028】

図８に示す例の場合、撹拌状態認識部２０は、読取部１０の位置検出部１１により検出された複数のマーカＭの位置に基づいて、以下のように撹拌状態を認識する。
・（Ｙ１，Ｘ２），（Ｙ２，Ｘ３），（Ｙ４，Ｘ１），（Ｙ４，Ｘ５），（Ｙ５，Ｘ４）＝１
・（Ｙ３，Ｘ４）＝２
・（Ｙ１，Ｘ４）＝１１
・その他の区画＝０
ここで、（Ｙｎ，Ｘｎ）は、図８のＹ軸方向の区画（Ｙ１～Ｙ５のいずれか）と、Ｘ軸方向の区画（Ｘ１～Ｘ５のいずれか）とが交差する区画に位置するマーカＭの個数を示す。

【0029】

また、図８に示す例の場合、表示部３０は、撹拌状態認識部２０が認識する各区画の撹拌状態を図９に示す画面として表示する。図９は、図８に示すマーカＭの位置に基づいて認識された撹拌状態の一例を示す表示画面である。

【0030】

ステップＳ１０５で、操作者は、ごみクレーン２００がごみピット３００内の所定の区画でごみＤを掴む掴み動作を実行するための操作指示を行う。ごみクレーン制御部４０は、操作者の掴み動作の指示に基づいて、ごみピット３００に貯留されるごみＤを所定の区画（第１区画）で掴むようにごみクレーン２００を制御する。

【0031】

ステップＳ１０６で、操作者は、ごみクレーン２００がごみピット３００内の所定の区画へごみＤを落下させる落下動作を実行するための操作指示を行う。ごみクレーン制御部４０は、操作者の落下動作の指示に基づいて、バゲット２２０が掴んだごみＤを所定の区画（第２区画）に落下させるようにごみクレーン２００を制御する。

【0032】

ステップＳ１０５およびステップＳ１０６において、操作者は、図７に示すＹＺ平面上の複数のマーカＭの撹拌状態と、図８に示すＸＹ平面上の複数のマーカＭの撹拌状態とを参照し、ごみピット３００の全体の撹拌状態を確認する。また、操作者は、ごみピット３００の深さ方向（Ｚ軸方向）の特定の区画（Ｚ１～Ｚ５のいずれか）におけるマーカＭの撹拌状態を確認する。

【0033】

図１０は、Ｚ５の区画におけるマーカＭの撹拌状態の一例を示す表示画面である。操作者は、図１０に示す表示画面を参照し、複数のマーカＭの分布が均一化されるように、例えば、Ｚ５の深さにおいて、マーカＭが１０個存在するＸ４かつＹ１の区画（第１区画）でごみＤを掴み、マーカＭが存在しないＸ２かつＹ５の区画（第２区画）でごみＤを落下させるようにごみクレーン２００に対する操作を指示する。また、例えば、ある区画が十分に撹拌された撹拌状態であると操作者が認識した場合、その区画のごみＤをごみクレーン２００で掴み、ごみピット３００において、ごみホッパへ投入するごみＤを貯める区画として予め定められた区画に落下させるように、ごみクレーン２００に対する操作を指示する。

【0034】

ステップＳ１０７で、操作者は、表示部３０に表示される撹拌状態を確認し、ステップＳ１０１でごみ収集車からごみピット３００に投入されるごみＤの撹拌が完了したかどうかを判断し、ＹＥＳであれば本フローチャートの処理を終了する。ＮＯであれば、ステップＳ１０２以降の処理を再び実行する。

【0035】

以上で説明した本実施形態のごみクレーン制御システム１００によれば、ごみＤとともにごみピット３００に投入された複数のマーカＭの位置が位置検出部１１によりそれぞれ検出され、検出された複数のマーカＭの位置に基づいて、ごみピット３００内を区分した各区画におけるごみＤの撹拌状態が撹拌状態認識部２０により認識される。操作者は、表示部３０に表示される各区画の撹拌状態を認識した上で、ごみクレーン２００を制御するための指示をする。

【0036】

そして、ごみクレーン制御部４０は、操作者の指示に基づいて、ごみピット３００に貯留されるごみＤを所定の区画（第１区画）で掴み、掴んだごみを所定の区画（第２区画）で落下させるようにごみクレーン２００を制御する。本実施形態のごみクレーン制御システム１００によれば、マーカＭの位置を検出することによりごみピット３００内を区分した各区画におけるごみＤの撹拌状態を正確に認識し、ごみＤを適切に撹拌するようにごみクレーン２００を制御することができる。

【0037】

〔第２実施形態〕
次に、本開示の第２実施形態に係るごみクレーン制御システム１００について説明する。本実施形態は、第１実施形態の変形例であり、以下で特に説明する場合を除き、第１実施形態と同様であるものとし、以下での説明を省略する。本実施形態では、ごみピット３００に投入されるごみに混入されるマーカＭであるＲＦＩＤタグに、ごみＤの特性に対応付けられた識別情報を記憶させておき、ごみＤの特性に対応付けて表示画面に撹拌状態を表示する。

【0038】

図１１は、本実施形態において、ごみピット３００を上方からみた図であり、ごみＤｍ１，Ｄｍ２とともに複数のマーカＭ１，Ｍ２が投入された直後の状態の一例を示す。ごみピット３００の左方には、ごみ収集車（図示略）からごみＤが投入される複数の投入口が配置されている。投入口は、第１投入口Ｐ１と第２投入口Ｐ２とを含む。

【0039】

図１１は、第１投入口Ｐ１からごみＤｍ１とともに複数のマーカＭ１が投入され、第２投入口Ｐ２からごみＤｍ２とともに複数のマーカＭ２が投入された状態を示す。図１２は、本実施形態において、ごみピット３００を上方からみた図であり、ごみＤｍ１，Ｄｍ２とともに複数のマーカＭ１，Ｍ２が投入された後にごみクレーン２００により撹拌された状態の一例を示す。

【0040】

次に、図１３を参照して、本開示の第２実施形態に係るごみクレーン制御方法について説明する。図１３は、本開示の第２実施形態に係るごみクレーン制御方法を示すフローチャートである。
ステップＳ２０１で、ごみ収集車からごみピット３００の第１投入口Ｐ１から投入されるごみＤｍ１にマーカＭ１を混入させ、マーカＭ１を混入させたごみＤｍ１をごみピット３００に投入する。
ステップＳ２０２で、ごみ収集車からごみピット３００の第２投入口Ｐ２から投入されるごみＤｍ２にマーカＭ２を混入させ、マーカＭ２を混入させたごみＤｍ２をごみピット３００に投入する。

【0041】

ステップＳ２０３で、読取部１０は、複数のマーカＭ１，Ｍ２のそれぞれの三次元空間上の位置を検出する。読取部１０は、ＲＦＩＤリーダ１２，１３，１４，１５から電磁波を送信し、各マーカＭからの応答として送信される電磁波を受信する。各マーカＭ１，Ｍ２から送信される電磁波に含まれる識別情報には、各マーカＭ１，Ｍ２を特定するためのマーカ特定情報が含まれている。位置検出部１１は、電磁波に含まれるマーカ特定情報から、複数のマーカＭ１，Ｍ２のうちのいずれのマーカＭ１，Ｍ２から送信された電磁波であるかを特定し、複数のマーカＭ１，Ｍ２のそれぞれの三次元空間における位置を検出する。

【0042】

ここで、ごみＤｍ１およびごみＤｍ２は、例えば、ごみＤｍ１の単位重量あたりの発熱量が、ごみＤｍ２の単位重量あたりの発熱量よりも大きいものとする。そして、マーカＭ１であるＲＦＩＤタグのメモリには、ごみＤｍ１の単位重量あたりの発熱量を示す第１特性情報が記憶されているものとする。また、マーカＭ２であるＲＦＩＤタグのメモリには、ごみＤｍ２の単位重量あたりの発熱量を示す第２特性情報が記憶されているものとする。

【0043】

そして、ステップＳ２０３で、読取部１０は、各マーカＭ１から送信される電磁波に含まれる識別情報からごみＤｍ１の単位重量あたりの発熱量を示す第１特性情報を読み取り、各マーカＭ２から送信される電磁波に含まれる識別情報からごみＤｍ２の単位重量あたりの発熱量を示す第２特性情報を読み取る。

【0044】

ステップＳ２０４で、撹拌状態認識部２０は、読取部１０の位置検出部１１により検出された複数のマーカＭ１，Ｍ２の位置とマーカＭ１から読み取られた第１特性情報とマーカＭ２から読み取られた第２特性情報とに基づいて、ごみピット３００内を区分した各区画におけるごみＤの撹拌状態をごみＤｍ１，Ｄｍ２の発熱量の特性に対応付けて認識する。
ステップＳ２０５で、表示部３０は、ステップＳ２０４で撹拌状態認識部２０が認識する各区画の撹拌状態をごみＤｍ１，Ｄｍ２の発熱量の特性に対応付けて表示する。

【0045】

ここで、図１４から図１６を参照して、撹拌状態認識部２０によりごみＤの撹拌状態を認識し、表示部３０により撹拌状態認識部２０が認識する各区画の撹拌状態を表示する処理の一例について説明する。図１４は、マーカＭ１，Ｍ２のＸＹ平面上の位置に基づいて認識された撹拌状態の一例を示す表示画面である。図１５は、マーカＭ１，Ｍ２のＹＺ平面上の位置に基づいて認識された撹拌状態の一例を示す表示画面である。図１６は、Ｚ１の区画におけるマーカＭ１，Ｍ２の撹拌状態の一例を示す表示画面である。

【0046】

図１４に示す例の場合、撹拌状態認識部２０は、読取部１０の位置検出部１１により検出された複数のマーカＭ１，Ｍ２の位置と、マーカＭ１から読み取られた第１特性情報と、マーカＭ２から読み取られた第２特性情報とに基づいて、図１４の各区画に示すように撹拌状態を認識する。図１４では、例えば、（Ｙ５，Ｘ４）の区画では、上段が１であり、下段が１であると表示される。

【0047】

上段の数値はマーカＭ１の個数であり、下段の数値はマーカＭ２の個数である。図１４には、マーカＭ１，Ｍ２の各区画に位置する個数が、それぞれ識別可能に表示される。マーカＭ１，Ｍ２は、それぞれ発熱量の異なるごみＤｍ１，Ｄｍ２に対応付けられているため、ＸＹ平面において、発熱量の異なるごみＤｍ１，Ｄｍ２の撹拌状態を区別して認識することができる。

【0048】

図１５に示す例の場合、撹拌状態認識部２０は、読取部１０の位置検出部１１により検出された複数のマーカＭ１，Ｍ２の位置と、マーカＭ１から読み取られた第１特性情報と、マーカＭ２から読み取られた第２特性情報とに基づいて、図１５の各区画に示すように撹拌状態を認識する。図１５では、例えば、（Ｙ４，Ｚ５）の区画では、上段が１であり、下段が０であると表示される。

【0049】

上段の数値はマーカＭ１の個数であり、下段の数値はマーカＭ２の個数である。図１５には、マーカＭ１，Ｍ２の各区画に位置する個数が、それぞれ識別可能に表示される。マーカＭ１，Ｍ２は、それぞれ発熱量の異なるごみＤｍ１，Ｄｍ２に対応付けられているため、ＹＺ平面において、発熱量の異なるごみＤｍ１，Ｄｍ２の撹拌状態を区別して認識することができる。

【0050】

ステップＳ２０６で、操作者は、ごみクレーン２００がごみピット３００内の所定の区画でごみＤを掴む掴み動作を実行するための操作指示を行う。ごみクレーン制御部４０は、操作者の掴み動作の指示に基づいて、ごみピット３００に貯留されるごみＤを所定の区画（第１区画）で掴むようにごみクレーン２００を制御する。

【0051】

ステップＳ２０７で、操作者は、ごみクレーン２００がごみピット３００内の所定の区画へごみＤを落下させる落下動作を実行するための操作指示を行う。ごみクレーン制御部４０は、操作者の落下動作の指示に基づいて、バゲット２２０が掴んだごみＤを所定の区画（第２区画）に落下させるようにごみクレーン２００を制御する。

【0052】

ステップＳ２０６およびステップＳ２０７において、操作者は、図１４に示すＸＹ平面上の複数のマーカＭ１，Ｍ２の撹拌状態と、図１５に示すＹＺ平面上の複数のマーカＭ１，Ｍ２の撹拌状態とを参照し、ごみピット３００の全体の撹拌状態を確認する。また、操作者は、ごみピット３００の深さ方向（Ｚ軸方向）の特定の区画（Ｚ１～Ｚ５のいずれか）におけるマーカＭの撹拌状態を確認する。

【0053】

図１６は、Ｚ４の区画におけるマーカＭの撹拌状態の一例を示す表示画面である。操作者は、図１６に示す表示画面を参照し、複数のマーカＭ１，Ｍ２のそれぞれの分布が均一化されるように、例えば、Ｚ４の深さにおいて、マーカＭ１が３つでマーカＭ２が２つ存在するＸ４かつＹ１の区画（第１区画）でごみＤを掴み、マーカＭ１，Ｍ２が存在しないＸ２かつＹ３の区画（第２区画）でごみＤを落下させるようにごみクレーン２００に対する操作を指示する。また、例えば、ある区画が十分に撹拌された撹拌状態であると操作者が認識した場合、その区画のごみＤをごみクレーン２００で掴み、ごみピット３００において、ごみホッパへ投入するごみＤを貯める区画として予め定められた区画に落下させるように、ごみクレーン２００に対する操作を指示する。

【0054】

ステップＳ２０８で、操作者は、表示部３０に表示される撹拌状態を確認し、ステップＳ２０１，Ｓ２０２でごみ収集車からごみピット３００に投入されるごみＤｍ１，Ｄｍ２の撹拌が完了したかどうかを判断し、ＹＥＳであれば本フローチャートの処理を終了する。ＮＯであれば、ステップＳ２０３以降の処理を再び実行する。

【0055】

以上で説明した本実施形態のごみクレーン制御システム１００によれば、複数のマーカＭ１，Ｍ２の位置およびマーカＭ１，Ｍ２から読み取られた第１特性情報，第２特性情報に基づいて、ごみＤｍ１，Ｄｍ２の特性（発熱量）に対応付けてごみピット３００内の各区画におけるごみＤｍ１，Ｄｍ２の撹拌状態が撹拌状態認識部２０により認識され、表示部３０が撹拌状態を特性に対応付けて表示する。

【0056】

操作者は、表示部３０に表示される各区画の撹拌状態を特性に対応付けて認識した上で、ごみクレーン２００を制御するための指示をする。本実施形態のごみクレーン制御システム１００によれば、ごみＤｍ１，Ｄｍ２の特性に対応付けてごみピット３００内の各区画におけるごみＤｍ１，Ｄｍ２の撹拌状態を認識して表示部３０に表示することにより、ごみピット３００内を区分した各区画におけるごみＤｍ１，Ｄｍ２の撹拌状態を特性に対応付けて正確に認識し、ごみＤｍ１，Ｄｍ２を適切に撹拌するようにごみクレーン２００を制御することができる。

【0057】

〔第３実施形態〕
次に、本開示の第３実施形態に係るごみクレーン制御システム１００Ａについて説明する。本実施形態は、第２実施形態の変形例であり、以下で特に説明する場合を除き、第２実施形態と同様であるものとし、以下での説明を省略する。

【0058】

第２実施形態では、表示部３０に表示されたマーカＭ１，Ｍ２の撹拌状態を操作者が参照し、ごみクレーン２００を操作する指示を行うものであった。それに対して、本実施形態では、撹拌状態認識部２０により認識された撹拌状態に基づいて、決定部５０が、ごみピット３００に貯留されるごみＤを掴む第１区画とごみＤを落下させる第２区画とを決定するものである。

【0059】

図１７は、本開示の第３実施形態に係るごみクレーン制御システム１００Ａを示す概略構成図である。図１７に示すごみクレーン制御システム１００Ａは、決定部５０を有する点で、第２実施形態のごみクレーン制御システム１００と異なる。

【0060】

決定部５０は、撹拌状態認識部２０が認識する各区画の撹拌状態に基づいて、ごみピット３００に貯留されるごみＤを掴む第１区画と第１区画で掴んだごみＤを落下させる第２区画とを決定する。そして、ごみクレーン制御部４０は、決定部５０により決定された第１区画でごみＤを掴み、第１区画で掴んだごみＤを決定部５０により決定された第２区画で落下させるようにごみクレーン２００を制御する。

【0061】

次に、図１８を参照して、本開示の第３実施形態に係るごみクレーン制御方法について説明する。図１８は、本開示の第３実施形態に係るごみクレーン制御方法を示すフローチャートである。なお、図１８のステップＳ３０１からステップＳ３０４、ステップＳ３０８の動作は、図１３のステップＳ２０１からステップＳ２０４、ステップＳ２０８の動作と同様であるため、以下での説明を省略する。

【0062】

ステップＳ３０５で、決定部５０は、撹拌状態認識部２０が認識する各区画の撹拌状態に基づいて、ごみＤｍ１，Ｄｍ２の特性（発熱量）に対応付けて第１区画と第２区画とをそれぞれ決定する。決定部５０は、ごみＤｍ１に対応するマーカＭ１の位置を参照し、ごみＤｍ１を撹拌するためにごみＤを掴む区画（第１区画）と、ごみＤを落下させる区画（第２区画）を決定する。また、決定部５０は、ごみＤｍ２に対応するマーカＭ２の位置を参照し、ごみＤｍ２を撹拌するためにごみＤを掴む区画（第１区画）と、ごみＤを落下させる区画（第２区画）を決定する。

【0063】

ごみクレーン制御部４０は、ごみＤｍ１に対応するマーカＭ１の位置を参照して決定部５０により決定された第１区画でごみＤを掴み（Ｓ３０６）、ごみＤｍ１に対応するマーカＭ１の位置を参照して決定部５０により決定された第２区画でごみＤを落下させる（Ｓ３０７）ように、ごみクレーン２００を制御する。すなわち、ごみクレーン制御部４０は、ごみＤの特性が第１種類（ごみＤｍ１に対応する種類）である場合は、第１種類に対応付けて決定部５０により決定された第１区画でごみＤを掴み、第１区画で掴んだごみを第１種類に対応付けて決定部５０により決定された第２区画で落下させるようにごみクレーン２００を制御する。

【0064】

また、ごみクレーン制御部４０は、ごみＤｍ２に対応するマーカＭ２の位置を参照して決定部５０により決定された第１区画でごみＤを掴み（Ｓ３０６）、ごみＤｍ２に対応するマーカＭ２の位置を参照して決定部５０により決定された第２区画でごみＤを落下させる（Ｓ３０７）ように、ごみクレーン２００を制御する。すなわち、ごみクレーン制御部４０は、ごみＤの特性が第２種類（ごみＤｍ２に対応する種類）である場合は、第２種類に対応付けて決定部５０により決定された第１区画でごみＤを掴み、第１区画で掴んだごみを第１種類に対応付けて決定部５０により決定された第２区画で落下させるようにごみクレーン２００を制御する。

【0065】

本実施形態のごみクレーン制御システム１００Ａによれば、ごみＤｍ１，Ｄｍ２とともにごみピット３００に投入された複数のマーカＭ１，Ｍ２の位置が位置検出部１１によりそれぞれ検出され、検出された複数のマーカＭ１，Ｍ２の位置に基づいて、ごみピット３００内を区分した各区画におけるごみＤｍ１，Ｄｍ２の撹拌状態が撹拌状態認識部２０により認識される。

【0066】

各区画の撹拌状態に基づいて、ごみピット３００に貯留されるごみＤを掴む第１区画と、第１区画で掴んだごみＤを落下させる第２区画とが決定部５０により決定され、第１区画でごみＤを掴み、第１区画で掴んだごみＤを第２区画で落下させるようにごみクレーン制御部４０によりごみクレーン２００が制御される。本実施形態のごみクレーン制御システム１００Ａによれば、マーカＭ１，Ｍ２の位置を検出することによりごみピット３００内を区分した各区画におけるごみＤの撹拌状態を正確に認識し、操作者による指示によらずに、ごみＤを適切に撹拌するようにごみクレーン２００を制御することができる。

【0067】

〔他の実施形態〕
以上において、マーカＭは、パッシブ型のＲＦＩＤタグとしたが、他の態様であってもよい。例えば、ＲＦＩＤタグに電池を搭載したアクティブ型や、ＲＦＩＤリーダからの電磁波の放射があった場合にだけ内臓の電池で動作するセミアクティブ型を採用してもよい。

【0068】

以上において、マーカＭは、ＲＦＩＤタグとしたが、他の態様であってもよい。例えば、音響、熱、超音波などを発するマーカＭとしてもよい。この場合、ごみクレーン制御システムは、ＲＦＩＤリーダに替えて、音響、熱、超音波を検知してマーカＭの位置を検出することができるセンサを備えるものとする。

【0069】

以上において、ごみＤの特性として発熱量を挙げたが、他の態様であってもよい。例えば、ごみＤの特性は、ごみＤに含まれる腐食性物質（例えば、プラスチック／塩化物）の含有率であってもよい。この場合、ＲＦＩＤタグのメモリには、ごみＤに含まれる腐食性物質の含有率を示す情報が記憶される。

【0070】

以上において、ＲＦＩＤタグ等のマーカＭは、ごみＤに混入されるものとしたが、他の態様であってもよい。例えば、ごみＤを収容するごみ袋にＲＦＩＤタグをシール等により付着させるようにしてもよい。

【0071】

以上説明した各実施形態に記載のクレーン制御システムおよびクレーン制御方法は例えば以下のように把握される。
本開示の第１態様に係るクレーン制御システムは、ピット（３００）に貯留された被焼却物（Ｄ）を撹拌するためのクレーン（２００）を制御し、前記被焼却物とともに前記ピットに投入された複数のマーカ（Ｍ）の位置をそれぞれ検出する位置検出部（１０）と、前記位置検出部により検出された複数の前記マーカの位置に基づいて、前記ピット内を区分した各区画における前記被焼却物の撹拌状態を認識する撹拌状態認識部（２０）と、前記撹拌状態認識部が認識する前記各区画の前記撹拌状態を表示する表示部（３０）と、操作者の指示に基づいて、前記ピットに貯留される前記被焼却物を第１区画で掴み、前記第１区画で掴んだ前記被焼却物を第２区画で落下させるように前記クレーンを制御する制御部（４０）と、を備える。

【0072】

本開示の第１態様に係るクレーン制御システムによれば、被焼却物とともにピットに投入された複数のマーカの位置が位置検出部によりそれぞれ検出され、検出された複数のマーカの位置に基づいて、ピット内を区分した各区画における被焼却物の撹拌状態が撹拌状態認識部により認識される。操作者は、表示部に表示される各区画の撹拌状態を認識した上で、クレーンを制御するための指示をする。

【0073】

そして、制御部は、操作者の指示に基づいて、ピットに貯留される被焼却物を第１区画で掴み、第１区画で掴んだ被焼却物を第２区画で落下させるようにクレーンを制御する。本開示の第１態様に係るクレーン制御システムによれば、マーカの位置を検出することによりピット内を区分した各区画における被焼却物の撹拌状態を正確に認識し、被焼却物を適切に撹拌するようにクレーンを制御することができる。

【0074】

本開示の第２態様に係るクレーン制御システムは、第１態様において、更に以下の構成を備える。すなわち、前記位置検出部は、前記マーカに記憶された前記被焼却物の特性に対応付けられた識別情報を読み取り可能であり、前記撹拌状態認識部は、前記位置検出部により検出された複数の前記マーカの位置および前記位置検出部で読み取られた前記識別情報に基づいて、前記被焼却物の前記特性に対応付けて前記ピット内の各区画における前記被焼却物の撹拌状態を認識し、前記表示部は、前記撹拌状態認識部が認識する前記各区画の前記撹拌状態を前記特性に対応付けて表示する。

【0075】

本開示の第２態様に係るクレーン制御システムによれば、複数のマーカの位置およびマーカから読み取られた識別情報に基づいて、被焼却物の特性に対応付けてピット内の各区画における被焼却物の撹拌状態が撹拌状態認識部により認識され、表示部が撹拌状態を特性に対応付けて表示する。操作者は、表示部に表示される各区画の撹拌状態を特性に対応付けて認識した上で、クレーンを制御するための指示をする。本開示の第２態様に係るクレーン制御システムによれば、被焼却物の特性に対応付けてピット内の各区画における被焼却物の前記撹拌状態を認識して表示部に表示することにより、ピット内を区分した各区画における被焼却物の撹拌状態を特性に対応付けて正確に認識し、被焼却物を適切に撹拌するようにクレーンを制御することができる。

【0076】

本開示の第３態様に係るクレーン制御システムは、ピットに貯留された被焼却物を撹拌するためのクレーンを制御するクレーン制御システムであって、前記被焼却物とともに前記ピットに投入された複数のマーカの位置をそれぞれ検出する位置検出部と、前記位置検出部により検出された複数の前記マーカの位置に基づいて、前記ピット内を区分した各区画における前記被焼却物の撹拌状態を認識する撹拌状態認識部と、前記撹拌状態認識部が認識する前記各区画の前記撹拌状態に基づいて、前記ピットに貯留される前記被焼却物を掴む第１区画と前記第１区画で掴んだ前記被焼却物を落下させる第２区画とを決定する決定部と、前記決定部により決定された前記第１区画で前記被焼却物を掴み、前記第１区画で掴んだ前記被焼却物を前記決定部により決定された前記第２区画で落下させるように前記クレーンを制御する制御部と、を備える。

【0077】

本開示の第３態様に係るクレーン制御システムによれば、被焼却物とともにピットに投入された複数のマーカの位置が位置検出部によりそれぞれ検出され、検出された複数のマーカの位置に基づいて、ピット内を区分した各区画における被焼却物の撹拌状態が撹拌状態認識部により認識される。各区画の撹拌状態に基づいて、ピットに貯留される被焼却物を掴む第１区画と、第１区画で掴んだ被焼却物を落下させる第２区画とが決定部により決定され、第１区画で被焼却物を掴み、第１区画で掴んだ被焼却物を第２区画で落下させるように制御部によりクレーンが制御される。本開示の第１態様に係るクレーン制御システムによれば、マーカの位置を検出することによりピット内を区分した各区画における被焼却物の撹拌状態を正確に認識し、操作者による指示によらずに、被焼却物を適切に撹拌するようにクレーンを制御することができる。

【0078】

本開示の第４態様に係るクレーン制御システムは、第３態様において、更に以下の構成を備える。すなわち、前記位置検出部は、前記マーカに記憶された前記被焼却物の特性に対応付けられた識別情報を読み取り可能であり、前記撹拌状態認識部は、前記位置検出部により検出された複数の前記マーカの位置および前記位置検出部で読み取られた前記識別情報に基づいて、前記被焼却物の前記特性に対応付けて前記ピット内の各区画における前記被焼却物の撹拌状態を認識し、前記決定部は、前記撹拌状態認識部が認識する前記各区画の前記撹拌状態に基づいて、前記特性に対応付けて前記第１区画と前記第２区画とをそれぞれ決定し、前記制御部は、前記被焼却物の前記特性が第１種類である場合は、前記第１種類に対応付けて前記決定部により決定された前記第１区画で前記被焼却物を掴み、前記第１区画で掴んだ前記被焼却物を前記第１種類に対応付けて前記決定部により決定された前記第２区画で落下させるように前記クレーンを制御し、前記被焼却物の前記特性が第２種類である場合は、前記第２種類に対応付けて前記決定部により決定された前記第１区画で前記被焼却物を掴み、前記第１区画で掴んだ前記被焼却物を前記第２種類に対応付けて前記決定部により決定された前記第２区画で落下させるように前記クレーンを制御する。

【0079】

本開示の第４態様に係るクレーン制御システムによれば、複数のマーカの位置およびマーカから読み取られた識別情報に基づいて、被焼却物の特性に対応付けてピット内の各区画における被焼却物の撹拌状態を撹拌状態認識部により認識し、各区画の撹拌状態に基づいて、被焼却物の特性に対応付けて第１区画と第２区画とをそれぞれ決定する。これにより、第１種類の特性の被焼却物と、第２種類の特性の被焼却物とを、それぞれ適切に撹拌するようにクレーンを制御することができる。

【0080】

本開示の第５態様に係るクレーン制御システムは、第２態様または第４態様において、更に以下の構成を備える。すなわち、前記特性は、前記被焼却物の単位重量当たりの発熱量である。
本開示の第５態様に係るクレーン制御システムによれば、被焼却物の単位重量当たりの発熱量が第１種類である被焼却物と、被焼却物の単位重量当たりの発熱量が第２種類である被焼却物とを、それぞれ適切に撹拌するようにクレーンを制御することができる。

【0081】

本開示の第６態様に係るクレーン制御システムは、第２態様または第４態様において、更に以下の構成を備える。すなわち、前記特性は、前記被焼却物に含まれる腐食性物質の含有率である。
本開示の第６態様に係るクレーン制御システムによれば、被焼却物の腐食性物質の含有率が第１種類である被焼却物と、被焼却物の腐食性物質の含有率が第２種類である被焼却物とを、それぞれ適切に撹拌するようにクレーンを制御することができる。

【0082】

本開示の第７態様に係るクレーン制御システムは、第１態様から第４態様のいずれかにおいて、更に以下の構成を備える。すなわち、前記マーカは、ＲＦＩＤタグであり、前記位置検出部は、前記ＲＦＩＤタグから送信される電波強度に基づいて複数の前記マーカの位置をそれぞれ検出する。
本開示の第７態様に係るクレーン制御システムによれば、被焼却物とともにピットに投入されたＲＦＩＤタグから送信される電波強度に基づいて複数のマーカの位置をそれぞれ検出することにより、被焼却物の撹拌状態を正確に認識することができる。

【0083】

本開示の第８態様に係るクレーン制御方法は、ピットに貯留された被焼却物を撹拌するためのクレーンを制御するクレーン制御方法であって、前記被焼却物とともに前記ピットに投入された複数のマーカの位置をそれぞれ検出する位置検出工程（Ｓ１０１）と、前記位置検出工程により検出された複数の前記マーカの位置に基づいて、前記ピット内を区分した各区画における前記被焼却物の撹拌状態を認識する撹拌状態認識工程（Ｓ１０２）と、前記撹拌状態認識工程が認識する前記各区画の前記撹拌状態を表示する表示工程（Ｓ１０３）と、操作者の指示に基づいて、前記ピットに貯留される前記被焼却物を第１区画で掴み、前記第１区画で掴んだ前記被焼却物を第２区画で落下させるように前記クレーンを制御する制御工程（Ｓ１０４，Ｓ１０５）と、を備える。

【0084】

本開示の第８態様に係るクレーン制御システムによれば、被焼却物とともにピットに投入された複数のマーカの位置が位置検出工程によりそれぞれ検出され、検出された複数のマーカの位置に基づいて、ピット内を区分した各区画における被焼却物の撹拌状態が撹拌状態認識工程により認識される。操作者は、表示部に表示される各区画の撹拌状態を認識した上で、クレーンを制御するための指示をする。

【0085】

そして、制御工程は、操作者の指示に基づいて、ピットに貯留される被焼却物を第１区画で掴み、第１区画で掴んだ被焼却物を第２区画で落下させるようにクレーンを制御する。本開示の第８態様に係るクレーン制御方法によれば、マーカの位置を検出することによりピット内を区分した各区画における被焼却物の撹拌状態を正確に認識し、被焼却物を適切に撹拌するようにクレーンを制御することができる。

【0086】

本開示の第９態様に係るクレーン制御方法は、ピットに貯留された被焼却物を撹拌するためのクレーンを制御するクレーン制御方法であって、前記被焼却物とともに前記ピットに投入された複数のマーカの位置をそれぞれ検出する位置検出工程（Ｓ３０３）と、前記位置検出工程により検出された複数の前記マーカの位置に基づいて、前記ピット内を区分した各区画における前記被焼却物の撹拌状態を認識する撹拌状態認識工程（Ｓ３０４）と、前記撹拌状態認識工程が認識する前記各区画の前記撹拌状態に基づいて、前記ピットに貯留される前記被焼却物を掴む第１区画と、前記第１区画で掴んだ前記被焼却物を落下させる第２区画とを決定する決定工程（Ｓ３０５）と、前記第１区画で前記被焼却物を掴み、前記第１区画で掴んだ前記被焼却物を前記第２区画で落下させるように前記クレーンを制御する制御工程（Ｓ３０６，Ｓ３０７）と、を備える。

【0087】

本開示の第９態様に係るクレーン制御システムによれば、被焼却物とともにピットに投入された複数のマーカの位置が位置検出工程によりそれぞれ検出され、検出された複数のマーカの位置に基づいて、ピット内を区分した各区画における被焼却物の撹拌状態が撹拌状態認識工程により認識される。各区画の撹拌状態に基づいて、ピットに貯留される被焼却物を掴む第１区画と、第１区画で掴んだ被焼却物を落下させる第２区画とが決定工程により決定され、第１区画で被焼却物を掴み、第１区画で掴んだ被焼却物を第２区画で落下させるように制御工程によりクレーンが制御される。本開示の第６態様に係るクレーン制御方法によれば、マーカの位置を検出することによりピット内を区分した各区画における被焼却物の撹拌状態を正確に認識し、被焼却物を適切に撹拌するようにクレーンを制御することができる。

【符号の説明】

【0088】

１０ 読取部
１１ 位置検出部
１２，１３，１４，１５ ＲＦＩＤリーダ
２０ 撹拌状態認識部
３０ 表示部
４０ ごみクレーン制御部
５０ 決定部
１００，１００Ａ ごみクレーン制御システム
２００ ごみクレーン
２１０ ワイヤ
２２０ バゲット
３００ ピット
Ｍ，Ｍ１，Ｍ２ マーカ
Ｐ１ 第１投入口
Ｐ２ 第２投入口

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】