特開 2024-79480 作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024079480

(43)【公開日】2024-06-11

(54)【発明の名称】作業機

(51)【国際特許分類】

   B25F 5/00 20060101AFI20240604BHJP

   H02P 29/68 20160101ALI20240604BHJP

【ＦＩ】

B25F5/00 C

H02P29/68

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022192454

(22)【出願日】2022-11-30

(71)【出願人】

【識別番号】000005094

【氏名又は名称】工機ホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100136375

【弁理士】

【氏名又は名称】村井 弘実

(74)【代理人】

【識別番号】100079290

【弁理士】

【氏名又は名称】村井 隆

(72)【発明者】

【氏名】小川 悟史

【テーマコード（参考）】

3C064

5H501

【Ｆターム（参考）】

3C064AA03

3C064AB02

3C064AC02

3C064BA18

3C064BB02

3C064BB08

3C064CA03

3C064CA08

3C064CA25

3C064CA35

3C064CA54

3C064CA72

3C064CA77

3C064CA78

3C064CA79

3C064CA81

3C064CA82

3C064CB06

3C064CB07

3C064CB17

3C064CB32

3C064CB63

3C064CB69

3C064CB71

3C064DA02

3C064DA23

3C064DA31

3C064DA43

3C064DA65

3C064DA95

5H501AA11

5H501BB08

5H501CC04

5H501DD08

5H501HA08

5H501HB07

5H501HB16

5H501JJ03

5H501JJ04

5H501LL10

5H501LL22

5H501LL35

5H501LL38

5H501MM05

5H501PP02

(57)【要約】

【課題】コンデンサの破損や寿命低下を抑制可能な作業機を提供する。
【解決手段】作業機１において、演算部５０は、インバータ回路４０をＰＷＭ制御する。演算部５０は、トリガ操作量が小さい第１の状態において、トリガ操作量が大きい第２の状態のときよりも、ＰＷＭ制御のスイッチング周波数を高くすることがあるよう構成される。演算部５０は、電解コンデンサ４１の温度が高いことを、第１の状態において第２の状態のときよりもスイッチング周波数を高くするための条件とする。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータと、
作業者に操作され、前記モータの起動及び停止を指示する操作部と、
前記モータと接続され、複数のスイッチング素子を有し前記モータを駆動する駆動部と、
前記駆動部の入力側に接続されるコンデンサと、
前記操作部の操作量に応じて前記モータの回転数を変更するよう前記駆動部を制御する制御部と、
を備えた作業機であって、
前記制御部は、前記操作部の操作量が小さい第１の状態において、前記操作量が大きい第２の状態のときよりも、前記複数のスイッチング素子のスイッチング周波数を高くすることがあるよう構成される、
ことを特徴とする作業機。

【請求項2】

請求項１に記載の作業機であって、
前記制御部は、前記コンデンサの温度が高いことを、前記第１の状態において前記第２の状態のときよりも前記スイッチング周波数を高くするための条件とする、
ことを特徴とする作業機。

【請求項3】

モータと、
作業者に操作され、前記モータの起動及び停止を指示する操作部と、
前記モータと接続され、複数のスイッチング素子を有し前記モータを駆動する駆動部と、
前記駆動部の入力側に接続されるコンデンサと、
前記操作部の操作量に応じて前記モータの回転数を変更するよう前記駆動部を制御する制御部と、
を備えた作業機であって、
前記制御部は、前記操作部の操作量が小さい第１の状態において、前記コンデンサの温度が高いときには前記コンデンサの温度が低いときよりも前記複数のスイッチング素子のスイッチング周波数を高くするよう構成される、
ことを特徴とする作業機。

【請求項4】

請求項２又は３に記載の作業機であって、
前記制御部は、前記駆動部をＰＷＭ制御し、前記モータに流れる電流とＰＷＭ制御のデューティ比から前記コンデンサの温度を推定する、
ことを特徴とする作業機。

【請求項5】

請求項２又は３に記載の作業機であって、
前記制御部は、
前記スイッチング周波数が低い状態において前記コンデンサの温度が第１所定温度以上になると前記スイッチング周波数を高くし、
前記スイッチング周波数が高い状態において前記コンデンサの温度が前記第１所定温度よりも低い第２所定温度以下になると前記スイッチング周波数を低くするよう構成される、
ことを特徴とする作業機。

【請求項6】

請求項１から３のいずれか一項に記載の作業機であって、
前記制御部は、前記駆動部をＰＷＭ制御し、前記第１の状態では、前記第２の状態のときよりも前記ＰＷＭ制御のデューティ比を小さくするよう構成される、
ことを特徴とする作業機。

【請求項7】

請求項６に記載の作業機であって、
前記第１の状態における前記操作量は、前記デューティ比が５０％以下となる操作量である、
ことを特徴とする作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

トリガスイッチの操作量に応じてモータの回転数を変更する作業機が知られている（下記特許文献１）。この作業機は、モータを駆動する駆動部（インバータ回路）の入力側に平滑用、サージ吸収用ないしノイズ除去用のコンデンサを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開2020-069559号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

トリガスイッチを少しだけ操作してモータを低速回転させると、コンデンサへのリプル電流が大きく、コンデンサの温度が上昇しやすい。その結果、コンデンサの破損や寿命低下につながる可能性がある。

【0005】

本発明の目的は、コンデンサの破損や寿命低下を抑制可能な作業機を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のある態様は、作業機である。この作業機は、
モータと、
作業者に操作され、前記モータの起動及び停止を指示する操作部と、
前記モータと接続され、複数のスイッチング素子を有し前記モータを駆動する駆動部と、
前記駆動部の入力側に接続されるコンデンサと、
前記操作部の操作量に応じて前記モータの回転数を変更するよう前記駆動部を制御する制御部と、
を備えた作業機であって、
前記制御部は、前記操作部の操作量が小さい第１の状態において、前記操作量が大きい第２の状態のときよりも、前記複数のスイッチング素子のスイッチング周波数を高くすることがあるよう構成される。

【0007】

本発明の別の態様は、作業機である。この作業機は、
モータと、
作業者に操作され、前記モータの起動及び停止を指示する操作部と、
前記モータと接続され、複数のスイッチング素子を有し前記モータを駆動する駆動部と、
前記駆動部の入力側に接続されるコンデンサと、
前記操作部の操作量に応じて前記モータの回転数を変更するよう前記駆動部を制御する制御部と、
を備えた作業機であって、
前記制御部は、前記操作部の操作量が小さい第１の状態において、前記コンデンサの温度が高いときには前記コンデンサの温度が低いときよりも前記複数のスイッチング素子のスイッチング周波数を高くするよう構成される。

【0008】

本発明は「電動作業機」や「電動工具」、「電気機器」等と表現されてもよく、そのように表現されたものも本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、コンデンサの破損や寿命低下を抑制可能な作業機を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施の形態に係る作業機１の断面図。

【図2】作業機１の回路ブロック図。

【図3】作業機１のインバータ回路４０のＰＷＭ制御のオン期間における電流の流れを示す図であり、インバータ回路４０のスイッチング素子Ｑ１、Ｑ５がオンの状態における電流の流れを示す図。

【図4】図３の状態の後に続くオフ期間における電流の流れを示す図。

【図5】作業機１の制御フローチャート。

【図6】作業機１における電解コンデンサ４１の温度算出値Ｔｃ、電解コンデンサ４１に流れるリプル電流ｉｃ、モータ３０に流れる電流ｉ１、インバータ回路４０の駆動信号のタイムチャート。

【発明を実施するための形態】

【0011】

図１は、本発明の実施の形態に係る作業機１の断面図である。図１により、作業機１の互いに直交する前後、上下方向を定義する。前後方向は、モータ３０の回転軸と平行な方向である。上下方向は、スピンドル３８の回転軸と平行な方向である。作業機１は、コードレスアングルドリルである。

【0012】

作業機１は、ハウジング１０を備える。ハウジング１０は、モータ収容部１１、ハンドル部１２、電池パック装着部１３を有する。

【0013】

モータ収容部１１は、モータ３０及び制御基板２５等を収容保持する。制御基板２５には、図２に示すインバータ回路４０や演算部５０等が搭載される。

【0014】

作業機１は、モータ収容部１１の前部に接続されたギヤケース１４を備える。ギヤケース１４は、第１減速機構３５、第２減速機構３７、スピンドル３８等を収容保持する。

【0015】

ハンドル部１２は、モータ収容部１１の後方に連なる。作業機１は、ハンドル部１２にトリガスイッチ６を備える。トリガスイッチ６は、無段変速スイッチであり、作業者に操作されてモータ３０の起動及び停止を指示する操作部である。

【0016】

電池パック装着部１３は、ハンドル部１２の後端部に設けられる。電池パック装着部１３は、作業機１の電源となる電池パック７を着脱可能に装着する。

【0017】

モータ３０は、インナーロータ型のブラシレスモータである。第１減速機構３５は、モータ３０の回転を減速する。第２減速機構３７は、第１減速機構３５の出力側の回転を減速すると共に回転方向を９０°変換し、スピンドル３８に伝達する。

【0018】

スピンドル３８の下端部には、先端工具保持部３９が接続される。先端工具保持部３９は、図示しないドリルビット等の先端工具を保持する。スピンドル３８によって先端工具が回転駆動される。

【0019】

図２は、作業機１の回路ブロック図である。インバータ回路４０は、モータ３０と接続されてモータ３０を駆動する駆動部である。インバータ回路４０は、三相ブリッジ接続されたＦＥＴ等のスイッチング素子Ｑ１～Ｑ６（図３）を有する。

【0020】

電池パック７の正極端子とインバータ回路４０の入力端子との間に接点スイッチ６ａが設けられる。接点スイッチ６ａは、トリガスイッチ６の構成要素である。トリガスイッチ６のオンオフ操作に連動して接点スイッチ６ａのオンオフが切り替わる。

【0021】

電解コンデンサ４１は、平滑用、サージ吸収用ないしノイズ除去用のコンデンサであって、インバータ回路４０の入力端子間に設けられる。抵抗Ｒは、モータ３０に流れる電流ｉ１（以下「モータ電流ｉ１」とも表記）の経路に設けられる。

【0022】

電流検出回路４２は、抵抗Ｒの電圧によりモータ電流ｉ１を検出し、演算部５０に送信する。スイッチ操作検出回路４３は、トリガスイッチ６の操作及び操作量を検出し、演算部５０に送信する。

【0023】

ロータ位置検出回路４４は、モータ３０の近傍に設けられたホールＩＣ１９の出力信号によりモータ３０のロータの回転位置（以下「モータ回転位置」）を検出し、演算部５０に送信する。演算部５０は、ロータ位置検出回路４４の出力信号によりモータ３０の回転数（以下「モータ回転数」）を検出できる。インバータ駆動回路４５は、演算部５０の制御に従い、インバータ回路４０のスイッチング素子Ｑ１～Ｑ６（図３）をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御する。

【0024】

演算部５０は、例えばＭＣＵ（マイクロコントローラ）であり、作業機１の全体の動作を制御する制御部である。演算部５０は、トリガスイッチ６の操作量（以下「トリガ操作量」）に応じてモータ回転数を変更するように、インバータ駆動回路４５を介してインバータ回路４０を制御し、モータ３０の駆動を制御する。

【0025】

演算部５０は、トリガ操作量が大きいほど、ＰＷＭ制御のデューティ比（以下「デューティ比」）を大きくする。これにより、トリガ操作量が大きいほどモータ回転数が高くなる。

【0026】

演算部５０は、トリガ操作量が小さい第１の状態において、トリガ操作量が大きい第２の状態のときよりも、ＰＷＭ制御のスイッチング周波数、すなわちスイッチング素子Ｑ１～Ｑ６（図３）のスイッチング周波数（以下「スイッチング周波数」）を高くすることがあるよう構成される。

【0027】

第１の状態におけるトリガ操作量は、デューティ比が例えば５０％以下となるトリガ操作量である。第２の状態におけるトリガ操作量は、デューティ比が例えば５０％を超えるトリガ操作量である。

【0028】

演算部５０は、電解コンデンサ４１の温度が高いことを、第１の状態において第２の状態のときよりもスイッチング周波数を高くするための条件とする。

【0029】

演算部５０は、第１の状態において、電解コンデンサ４１の温度が高いときには電解コンデンサ４１の温度が低いときよりもスイッチング周波数を高くするよう構成される。

【0030】

演算部５０は、図６において後述するように、モータ電流ｉ１の履歴により電解コンデンサ４１の温度を推定する。

【0031】

演算部５０は、スイッチング周波数が低い状態において電解コンデンサ４１の温度算出値Ｔｃ（以下「コンデンサ温度算出値Ｔｃ」）が第１所定温度Ｔ１（例えば７０度）以上になるとスイッチング周波数を高くし、スイッチング周波数が高い状態においてコンデンサ温度算出値Ｔｃが第１所定温度Ｔ１よりも低い第２所定温度Ｔ２（例えば５０度）以下になるとスイッチング周波数を低くするよう構成される。

【0032】

図３は、インバータ回路４０のＰＷＭ制御のオン期間における電流の流れを示す図であり、スイッチング素子Ｑ１、Ｑ５がオンの状態における電流の流れを示す図である。図３の状態では、電池パック７又は電解コンデンサ４１、スイッチング素子Ｑ１、モータ３０、スイッチング素子Ｑ５、電池パック７又は電解コンデンサ４１、という閉ループで電流が流れる。図３の状態において電解コンデンサ４１は放電される。

【0033】

図４は、図３の状態の後に続くオフ期間における電流の流れを示す図である。図４の状態では、モータ３０の回生エネルギーにより、モータ３０、スイッチング素子Ｑ２、電池パック７又は電解コンデンサ４１、スイッチング素子Ｑ４、モータ３０、という閉ループで電流が流れる。図４の状態において電解コンデンサ４１は放電される。

【0034】

なお、ＰＷＭ制御のオン期間にオンされるスイッチング素子の組合せはモータ回転位置によって異なるが、いずれの組合せにおいても、ＰＷＭ制御のオン期間に電解コンデンサ４１は放電され、ＰＷＭ制御のオフ期間に電解コンデンサ４１は充電される。

【0035】

図５は、作業機１の制御フローチャートである。このフローチャートは、演算部５０の起動により開始される。演算部５０は、トリガスイッチ６がオンになるまで待機する（Ｓ１のＮＯ）。演算部５０は、トリガスイッチ６がオンになると（Ｓ１のＹＥＳ）、スイッチング周波数をfsw1に設定し（Ｓ３）、モータ３０を駆動する（Ｓ５）。fsw1は、例えば10kHzである。

【0036】

演算部５０は、スイッチング周波数がfsw1でトリガスイッチ６のオン状態が継続している場合において（Ｓ７のＹＥＳ）、デューティ比が５０％以下でない場合（Ｓ９のＮＯ）、又はコンデンサ温度算出値Ｔｃが第１所定温度Ｔ１以上でない場合（Ｓ１１のＮＯ）、Ｓ７に戻る（スイッチング周波数をfsw1に維持してモータ３０の駆動を継続する）。

【0037】

演算部５０は、スイッチング周波数がfsw1でトリガスイッチ６のオン状態が継続している場合において（Ｓ７のＹＥＳ）、デューティ比が５０％以下であり（Ｓ９のＹＥＳ）、かつコンデンサ温度算出値Ｔｃが第１所定温度Ｔ１以上の場合（Ｓ１１のＹＥＳ）、スイッチング周波数をfsw2（fsw2>fsw1）に設定してモータ３０を駆動する（Ｓ１３）。fsw2は、例えば20kHzである。

【0038】

演算部５０は、スイッチング周波数がfsw2でトリガスイッチ６のオン状態が継続している場合において（Ｓ１５のＹＥＳ）、コンデンサ温度算出値Ｔｃが第２所定温度Ｔ２以下でない場合（Ｓ１７のＮＯ）、Ｓ１５に戻る（スイッチング周波数をfsw2に維持してモータ３０の駆動を継続する）。

【0039】

演算部５０は、スイッチング周波数がfsw2でトリガスイッチ６のオン状態が継続している場合において（Ｓ１５のＹＥＳ）、コンデンサ温度算出値Ｔｃが第２所定温度Ｔ２以下になると（Ｓ１７のＹＥＳ）、スイッチング周波数をfsw1に設定してモータを駆動し（Ｓ１９）、Ｓ７に戻る。

【0040】

演算部５０は、トリガスイッチ６がオフになると（Ｓ７のＮＯ又はＳ１５のＮＯ）、モータ３０を停止する。

【0041】

図６は、作業機１におけるコンデンサ温度算出値Ｔｃ、電解コンデンサ４１に流れるリプル電流ｉｃ（以下「コンデンサ電流ｉｃ」）、モータ電流ｉ１、インバータ回路４０の駆動信号のタイムチャートである。なお、インバータ回路４０の駆動信号は、通電相は問わず、ＰＷＭ制御のオン期間をハイレベル、オフ期間をローレベルで示している。

【0042】

図６において、区間(1)～(4)でのデューティ比、スイッチング周波数を以下に示す。
・区間(1) デューティ比８０％、スイッチング周波数fsw1。
・区間(2) デューティ比５０％、スイッチング周波数fsw1。
・区間(3) デューティ比５０％、スイッチング周波数fsw2。
・区間(4) デューティ比５０％、スイッチング周波数fsw1。

【0043】

区間(1),(2)の対比から明らかなように、スイッチング周波数が同じであれば、デューティ比が小さいほうが、ＰＷＭ制御の各周期におけるコンデンサ電流ｉｃ及びモータ電流ｉ１のピーク値が大きく、またコンデンサ電流ｉｃの時間平均値も大きい。コンデンサ電流ｉｃの時間平均値が大きいほど、電解コンデンサ４１の温度上昇速度が大きくなる。

【0044】

区間(2),(3)の対比から明らかなように、デューティ比が同じであれば、スイッチング周波数が高いほうが、ＰＷＭ制御の各周期におけるコンデンサ電流ｉｃ及びモータ電流ｉ１のピーク値が小さく、またコンデンサ電流ｉｃの時間平均値も小さい。

【0045】

演算部５０は、ＰＷＭ制御の各周期において、コンデンサ温度算出値Ｔｃを以下の式により算出する。
Ｔｃ＝ａ×ｔ＋Ｔ０
＝（ｋΔｉ／ＤＵＴＹ）×ｔ＋Ｔ０
＝｛ｋ（ｉ１－ｉ０）／ＤＵＴＹ｝×ｔ＋Ｔ０
ＤＵＴＹ＝ｔｏｎ／Ｔ
＝ｔｏｎ×ｆｓｗ

【0046】

上記式において、
ａ：傾き
ｔ：ＰＷＭ周期
Ｔ０：直前のＰＷＭ周期におけるコンデンサ温度算出値Ｔｃ
ｋ：調整用係数
ｉ０：電流基準値
Δｉ：各周期におけるモータ電流ｉ１のピーク値とｉ０との差
ｆｓｗ：スイッチング周波数
である。

【0047】

区間(1)では、デューティ比が８０％であって５０％よりも大きいため、演算部５０はスイッチング周波数をfsw1に設定する。区間(1)では、Δｉ＞０のためコンデンサ温度算出値Ｔｃは時間の経過と共に上昇するが、コンデンサ温度算出値Ｔｃは第１所定温度Ｔ１以上にはならない。トリガ操作量が小さくなってデューティが５０％になったところで区間(1)が終わる。

【0048】

区間(2)では、デューティ比は５０％であるが、コンデンサ温度算出値Ｔｃが第１所定温度Ｔ１以上ではないため、演算部５０はスイッチング周波数をfsw1に維持する。区間(2)では、Δｉ＞０のためコンデンサ温度算出値Ｔｃは時間の経過と共に上昇する。区間(2)では、区間(1)と比較してデューティ比が小さいため、区間(1)と比較してコンデンサ温度算出値Ｔｃの上昇速度（傾き）が大きくなる。コンデンサ温度算出値Ｔｃが第１所定温度Ｔ１に上昇したところで区間(2)が終わる。

【0049】

区間(3)では、デューティ比が５０％（すなわち５０％以下）であり、かつコンデンサ温度算出値Ｔｃが第１所定温度Ｔ１以上のため、演算部５０はスイッチング周波数をfsw2に切り替える。区間(3)では、Δｉ＜０のためコンデンサ温度算出値Ｔｃは時間の経過と共に低下する。コンデンサ温度算出値Ｔｃが第２所定温度Ｔ２に低下したところで区間(3)が終わる。

【0050】

区間(4)では、デューティ比は５０％であるが、コンデンサ温度算出値Ｔｃが第２所定温度Ｔ２以下のため、演算部５０はスイッチング周波数をfsw1に切り替える。区間(4)では、Δｉ＞０のためコンデンサ温度算出値Ｔｃは時間の経過と共に上昇する。

【0051】

本実施の形態は、下記の作用効果を奏する。

【0052】

(1) 演算部５０は、電解コンデンサ４１の温度が高い場合、トリガ操作量が小さい第１の状態において、トリガ操作量が大きい第２の状態のときよりもスイッチング周波数を高くする。これにより、スイッチング周波数を高くしない場合と比較して、コンデンサ電流ｉｃが抑制され、また電解コンデンサ４１の周波数特性によりインピーダンスが低下し、電解コンデンサ４１の温度上昇が抑制される。よって、電解コンデンサ４１の破損や寿命低下を抑制できる。

【0053】

(2) 演算部５０は、電解コンデンサ４１の温度が低い場合は、トリガ操作量が小さい第１の状態においても、トリガ操作量が大きい第２の状態と同等のスイッチング周波数でインバータ回路４０を制御する。これにより、電解コンデンサ４１の温度に余裕があるときはスイッチング周波数を低くしてスイッチングロスを抑制する制御となり、効率が高められると共にインバータ回路４０の発熱を抑制できる。

【0054】

(3) 演算部５０は、トリガ操作量が小さい第１の状態において、電解コンデンサ４１の温度が高いときは電解コンデンサ４１の温度が低いときよりもスイッチング周波数を高くする。これにより、スイッチング周波数を高くしない場合と比較して電解コンデンサ４１の温度上昇が抑制され、電解コンデンサ４１の破損や寿命低下を抑制できる。

【0055】

(4) 演算部５０は、トリガ操作量が大きい第２の状態では、電解コンデンサ４１の温度が高くても、電解コンデンサ４１の温度が低い場合と同等のスイッチング周波数でインバータ回路４０を制御する。これにより、トリガ操作量が大きくてデューティ比が高いために電解コンデンサ４１の温度上昇が抑制されるときはスイッチング周波数を低くしてスイッチングロスを抑制する制御となり、効率が高められると共にインバータ回路４０の発熱を抑制できる。

【0056】

(5) 演算部５０は、モータ電流ｉ１とデューティ比からコンデンサ温度算出値Ｔｃを算出する。このため、コンデンサ温度算出値Ｔｃを算出するために回路部品を追加する必要が無く、部品点数の増大を抑制できる。なお、コンデンサ電流ｉｃを直接監視するために電解コンデンサ４１と直列に抵抗を接続すると、電解コンデンサ４１の本来の機能（サージ吸収ないしノイズ除去）の機能に悪影響を及ぼすリスクがある。本実施の形態ではそうしたリスクを抑制しつつコンデンサ温度算出値Ｔｃを算出できる。また、電解コンデンサ４１の近くにサーミスタ等の温度検出素子を配置しても電解コンデンサ４１の内部温度は検出しにくいが、本実施の形態ではサーミスタ等での温度検出が難しい場合でもコンデンサ温度算出値Ｔｃを好適に算出できる。

【0057】

以上、実施の形態を例に本発明を説明したが、本発明は実施の形態に限定されない。実施の形態で具体的に説明した各事項には請求項に記載の範囲で種々の変形が可能である。

【0058】

演算部５０は、電解コンデンサ４１の温度によらず、トリガ操作量が小さい第１の状態において、トリガ操作量が大きい第２の状態のときよりもスイッチング周波数を高くしてもよい。この場合、スイッチングロスは増大するものの、電解コンデンサ４１の温度の余裕がある段階から電解コンデンサ４１の温度上昇を抑制できる。

【0059】

実施の形態ではスイッチング周波数を２段階としたが、電解コンデンサ４１やトリガ操作量に応じてスイッチング周波数を３段階以上としてもよい。

【0060】

実施の形態で具体的な数値として例示したデューティ比やスイッチング周波数fsw1,fsw2等は、発明の範囲を何ら限定するものではなく、要求される仕様に合わせて任意に変更できる。

【0061】

本発明の作業機は、コードレスアングルドリルに限定されず、インパクトドライバやハンマドリル等の他の種類のものであってもよい。

【符号の説明】

【0062】

１…作業機、６…トリガスイッチ（操作部）、６ａ…接点スイッチ、７…電池パック、１０…ハウジング、１１…モータ収容部、１２…ハンドル部、１３…電池パック装着部、１４…ギヤケース、１９…ホールＩＣ、２５…制御基板、３０…モータ、３５…第１減速機構、３７…第２減速機構、３８…スピンドル、３９…先端工具保持部、４０…インバータ回路（駆動部）、４１…電解コンデンサ、４２…電流検出回路、４３…スイッチ操作検出回路、４４…ロータ位置検出回路、４５…インバータ駆動回路、５０…演算部（制御部）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】