特開 2024-79942 パレット持ち上げ装置及びそれを備えるパレット搬送装置及びそれを用いたパレット搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024079942

(43)【公開日】2024-06-13

(54)【発明の名称】パレット持ち上げ装置及びそれを備えるパレット搬送装置及びそれを用いたパレット搬送方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/90 20060101AFI20240606BHJP

   B23Q 7/14 20060101ALI20240606BHJP

   B65G 15/12 20060101ALI20240606BHJP

   B65G 47/82 20060101ALI20240606BHJP

【ＦＩ】

B65G47/90 A

B23Q7/14

B65G15/12

B65G47/82 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022192656

(22)【出願日】2022-12-01

(71)【出願人】

【識別番号】000227537

【氏名又は名称】ＮＩＴＴＯＫＵ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121234

【弁理士】

【氏名又は名称】早川 利明

(72)【発明者】

【氏名】長瀬 重信

(72)【発明者】

【氏名】小宮 翔太

【テーマコード（参考）】

3C033

3F017

3F023

3F072

【Ｆターム（参考）】

3C033AA00

3C033PP00

3F017AA01

3F017BA19

3F017CB04

3F017CD02

3F023AA03

3F023BA09

3F023BB02

3F023BC01

3F072AA18

3F072GG04

3F072KA47

3F072KE04

(57)【要約】

【課題】レールに持ち上げ不能に搭載されて搬送されるパレットの持ち上げを可能としてパレットの順位や間隔を変更する。
【解決手段】パレット持ち上げ装置は、パレット２１を搭載する昇降レール１６ｂと、昇降レール１６ｂを第一位置とその第一位置から上昇した第二位置との間で昇降させるレール昇降手段３０と、パレット２１を昇降レール１６ｂに固定するパレット固定手段５０と、昇降レール１６ｂと同形同大に形成されて昇降レール１６ｂが第二位置に達すると第一位置に達する補助レール５６とを備える。パレット搬送装置は、固定レール１６ａに第一位置の昇降レール１６ｂが連続するようにパレット持ち上げ装置２９が介装され、パレット送り機構４０は固定レール及び第一位置の昇降レール及び補助レールに搭載されたパレットを固定レール及び第一位置の昇降レール及び固定レールに連続する補助レールに沿って搬送可能に構成される。
【選択図】 図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

パレット(21)を移動可能に搭載する昇降レール(16b)と、
前記パレット(21)が搭載された前記昇降レール(16b)を第一位置とその第一位置から上昇した第二位置との間で昇降させるレール昇降手段(30)と、
第一位置の前記昇降レール(16b)に移動して搭載された前記パレット(21)を前記昇降レール(16b)に固定するパレット固定手段(50)と、
前記昇降レール(16b)と同形同大に形成されて前記昇降レール(16b)と共に昇降し前記昇降レール(16b)が第二位置に達すると第一位置に達して前記パレット(21)を移動可能に搭載する補助レール(56)と
を備えたパレット持ち上げ装置。

【請求項2】

ワークを搭載可能に構成されたパレット(21)と、前記パレット(21)を移動可能に搭載する昇降不能な固定レール(16a)と、前記固定レール(16a)に搭載された前記パレット(21)を搬送させるパレット送り機構(40)とを備えたパレット搬送装置であって、
前記固定レール(16a)に第一位置の昇降レール(16b)が連続するように請求項１記載のパレット持ち上げ装置(29)が介装され、
前記パレット送り機構(40)は、固定レール(16a)及び第一位置の前記昇降レール(16b)に沿って無端で設けられて循環するベルト(41)と、前記ベルト(41)を循環させる循環機構(42,43)とを有し、
前記ベルト(41)に前記パレット(21)を係止させることにより、前記パレット送り機構(40)は、前記固定レール(16a)及び第一位置の前記昇降レール(16b)及び前記固定レール(16a)に連続した前記パレット持ち上げ装置(29)の補助レール(56)に搭載された前記パレット(21)を前記固定レール(16a)及び第一位置の前記昇降レール(16b)及び前記固定レール(16a)に連続する前記補助レール(56)に沿って搬送可能に構成された
ことを特徴とするパレット搬送装置。

【請求項3】

ベルト(41)に、幅方向に延びる凹凸(41a,41b)が長手方向に交互に連続して形成され、
固定レール(16a)又は第一位置の昇降レール(16b)又は前記固定レール(16a)に連続する補助レール(56)に搭載された状態で前記凹凸(41a,41b)に上方から係合可能な被凹凸(24a,24b)がパレット(21)に形成された請求項２記載のパレット搬送装置。

【請求項4】

パレット持ち上げ装置(29)が複数設けられた請求項２又は３記載のパレット搬送装置。

【請求項5】

請求項４記載のパレット搬送装置(10)を用いたパレット搬送方法であって、
パレット(21)を固定レール(16a)に沿って搬送して第一位置の昇降レール(16b)に移動させるパレット搬送工程と、
前記固定レール(16a)から移動した前記パレット(21)が搭載された第一位置の前記昇降レール(16b)を上昇させて第二位置まで移動させるパレット持ち上げ工程と、
第二位置の前記昇降レール(16b)に前記パレット(21)を固定して所定時間維持させるパレット固定維持工程と、
前記パレット(21)が搭載された前記昇降レール(16b)を下降させて第一位置まで戻して前記固定レール(16a)に連続させるパレット下降工程と
がパレット持ち上げ装置(29)毎に別々に行われる
ことを特徴とするパレット搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークが搭載されてレールに搭載されたパレットを搬送途中に持ち上げるパレット持ち上げ装置及びそれを備えるパレット搬送装置及びそれを用いたパレット搬送方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、製造ラインにおいては、複数の工作機を連結するようにフリーフローコンベアから成るパレット搬送装置を設け、ワークを搭載したパレットをそのフリーフローコンベアに搭載して搬送し、搬送先の工作機が搬送されたパレットに搭載されたワークに対して所定の加工を行うようなことが行われる。

【0003】

このようなパレット搬送装置にあっては、加工済のワークを搭載したパレットの前に加工中や未加工のワークを搭載したパレットがあると、これらのワークの加工が終わるまで加工済のワークを搭載したパレットを搬送させることができずに、パレットが滞留するという現象が頻発していた。

【0004】

こうした現象を解消するために、フリーフローコンベアに搭載されて搬送途中のパレットをそのフリーフローコンベアから持ち上げて離脱させ、その下に別のパレットを通過させるようなパレット持ち上げ装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

【0005】

このパレット持ち上げ装置では、搬送途中のパレットの両側を把持し、その状態でフリーフローコンベアから持ち上げるとしており、その下に別のパレットをフリーフローコンベアに搭載して搬送させることにより通過させ、これにより、パレットの順位を変えてその渋滞を解消させることが期待できるとしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特許第５４９８９４３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかし、上記従来のパレット持ち上げ装置は、フリーフローコンベアに載せられて搬送されるパレットを把持した後にフリーフローコンベアから持ち上げるものであるので、パレットがレールに持ち上げ不能に搭載されているパレット搬送装置では、パレットをレールから持ち上げることが出来ない。

【0008】

このため、パレットがレールに持ち上げ不能に搭載されているパレット搬送装置では、パレットを把持して持ち上げる上記従来のパレット持ち上げ装置をそのまま用いることはできない不具合があった。

【0009】

従って、レールにパレットを持ち上げ不能に搭載して搬送させるパレット搬送装置が存在するけれども、そのようなレールを備えるパレット搬送装置では、レールに搭載されたパレットの順位を変更することが出来ないという、未だ解決すべき課題が残存していた。

【0010】

本発明の目的は、レールに持ち上げ不能に搭載されて搬送されるパレットの持ち上げを可能とするパレット持ち上げ装置を提供することにある。

【0011】

本発明の別の目的は、レールに持ち上げ不能に搭載されて搬送されるパレットの順位や間隔を変更し得るパレット搬送装置及びそれを用いたパレット搬送方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0012】

本発明のパレット持ち上げ装置は、パレットを移動可能に搭載する昇降レールと、パレットが搭載された昇降レールを第一位置とその第一位置から上昇した第二位置との間で昇降させるレール昇降手段と、第一位置の昇降レールに移動して搭載されたパレットを昇降レールに固定するパレット固定手段と、昇降レールと同形同大に形成されて昇降レールと共に昇降し昇降レールが第二位置に達すると第一位置に達してパレットを移動可能に搭載する補助レールとを備えたことを特徴とする。

【0013】

また、別の本発明は、ワークを搭載可能に構成されたパレットと、パレットを移動可能に搭載する昇降不能な固定レールと、固定レールに搭載されたパレットを搬送させるパレット送り機構とを備えたパレット搬送装置の改良である。

【0014】

その特徴ある構成は、固定レールに第一位置の昇降レールが連続するように上記パレット持ち上げ装置が介装され、パレット送り機構は、固定レール及び第一位置の昇降レールに沿って無端で設けられて循環するベルトと、ベルトを循環させる循環機構とを有し、ベルトにパレットを係止させることにより、パレット送り機構は、固定レール及び第一位置の昇降レール及び固定レールに連続したパレット持ち上げ装置の補助レールに搭載されたパレットを固定レール及び第一位置の昇降レール及び固定レールに連続する補助レールに沿って搬送可能に構成されたところにある。

【0015】

この場合、ベルトに、幅方向に延びる凹凸が長手方向に交互に連続して形成され、固定レール又は第一位置の昇降レール又は固定レールに連続する補助レールに搭載された状態で凹凸に上方から係合可能な被凹凸がパレットに形成されたことが好ましい。

【0016】

そして、このパレット搬送装置では、パレット持ち上げ装置が複数設けられることが好ましく、このパレット搬送装置を用いたパレット搬送方法は、パレットを固定レールに沿って搬送して第一位置の昇降レールに移動させるパレット搬送工程と、固定レールから移動したパレットが搭載された第一位置の昇降レールを上昇させて第二位置まで移動させるパレット持ち上げ工程と、第二位置の昇降レールにパレットを固定して所定時間維持させるパレット固定維持工程と、パレットが搭載された昇降レールを下降させて第一位置まで戻して固定レールに連続させるパレット下降工程とがパレット持ち上げ装置毎に別々に行われることを特徴とする。

【発明の効果】

【0017】

本発明のパレット落ち上げ装置は、パレットを移動可能に搭載する昇降レールを備えるので、パレットを搭載した状態で昇降レールを持ち上げることにより、その昇降レールと共にパレットを持ち上げることが出来る
また、昇降レールを持ち上げた状態で、持ち上げる前の昇降レールのあった位置に達する補助レールを備えるので、このパレット持ち上げ装置を備えるパレット搬送装置では、パレット送り機構が、固定レールに連続する補助レールに沿ってパレットを搬送することにより、持ち上げられた昇降レールに搭載されたパレットを追い抜いて、パレットの順位を変更させることが可能となる。

【0018】

ここで、持ち上げられた昇降レールに搭載されたパレットは、固定手段により昇降レールに対するパレットの移動は禁止されるので、昇降レールからパレットが移動して外れてしまったり、その位置が変化してそれに搭載されたワークの加工が困難になるようなこともない。

【0019】

また、パレットを無端で設けられて循環するベルトに係合させれば、固定レールや第１位置の昇降レールに搭載されたパレットのみならず、昇降レールを持ち上げた場合に、固定レールに連続する補助レールに搭載されたパレットにも係合することになるので、固定レールに連続する補助レールに搭載されたパレットもその補助レールに沿って搬送可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明実施形態のパレット持ち上げ装置を示す図８のＢ－Ｂ線断面図である。

【図2】その昇降レールがパレットとともに上昇した状態を示す図７のＧ－Ｇ線断面図である。

【図3】図１のＥ－Ｅ線断面図である。

【図4】その昇降レールがパレットとともに上昇した状態を示す図２のＦ－Ｆ線断面図である。

【図5】そのパレット持ち上げ装置を有するパレット搬送装置においてその昇降レールがパレット共に下降した状態を示す図１１のＡ部拡大図である。

【図6】その上昇した昇降レールの下をパレットが通過する状態を示す図５に対応する拡大図である。

【図7】その昇降レールがパレット共に上昇した状態を示す図６に対応する拡大図である。

【図8】そのパレット搬送装置においてパレットが固定レールから昇降レールに移動した状態を示す図７に対応する拡大図である。

【図9】そのパレットを図８のＣ方向から観た上面図である。

【図10】図５のＤ－Ｄ線断面図である。

【図11】本発明実施形態のパレット搬送装置を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

次に本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。

【0022】

図１１に、本発明におけるパレット搬送装置１０を示す。各図において、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が略水平横方向、Ｙ軸が略水平前後方向、Ｚ軸が鉛直方向に延びるものとし、パレット搬送装置１０の構成について説明する。

【0023】

この実施の形態におけるパレット搬送装置１０は、製造ラインに設けられるものを例示し、この製造ラインは複数の加工ステーション１１，１２がＸ軸方向に所定の間隔で一列に並ぶものを示す（図１１では２台のみ示す。）。各加工ステーション１１，１２は箱形形状を成し、内部には図示しない工作機が設置される。そして、各加工ステーション１１，１２における工作機は、パレット搬送装置１０によって搬送される図示しないワークに対して各種加工を順に行い、図示しない製品を自動的に製造するものとする。

【0024】

パレット搬送装置１０は、始点と終点、及びその間に点在して設置された複数の加工ステーション１１，１２を連結するパレットレール１６と、そのパレットレール１６に搭載された１又は２以上のパレット２１と、加工ステーション１１，１２に対向する部位に、加工ステーション１１，１２毎に設けられたパレット持ち上げ装置２９とを備える。

【0025】

複数の加工ステーション１１，１２はＸ軸方向に直線的に配置され、そのＸ軸の延長線上の両側に始点と終点となる待機テーブル１３，１４がそれぞれ設置される。待機テーブル１３，１４と複数の加工ステーション１１，１２には、パレットレール１６が設けられる架台１５がＸ軸方向に連続するように掛け渡される。

【0026】

この実施の形態におけるパレットレール１６は、市販の直線運動ガイドレール１６であって、図１０に示すように、架台１５上には支持台１７を介して固定レール１６ａが直接固定される。図１０における支持台１７は、搬送方向（Ｘ軸方向)に延びて架台１５にネジ止めされた基板１７ａと、その基板１７ａに長手方向に延びて立設された支持板１７ｂとを有するものを示す。

【0027】

そして、図５～図８に示す様に、Ｘ軸方向に連続するように立設された支持板１７ｂには、加工ステーション１１，１２（図１１）に対向する部位に、後述する昇降レール１６ｂが進入可能な切り欠き１７ｃがそれぞれ形成される。

【0028】

加工ステーション１１，１２（図１１）に対向して設けられたパレット持ち上げ装置２９はそれぞれ同一構造であって、その内の一方を代表して説明すると、図１及び図２に示す様に、このパレット持ち上げ装置２９は、固定レール１６ａとともにパレットレール１６を構成する昇降レール１６ｂと、この昇降レール１６ｂを昇降させるレール昇降手段３０を備える。

【0029】

昇降レール１６ｂは固定レール１６ａと同一の直線運動ガイドレールであって、図３に示す様に、昇降レール１６ｂは、その長さＷ１が、後述するパレット２１の搬送方向（台座２３）の長さＬより僅かに長い直線運動ガイドレールが用いられ、支持板１７ｂの切り欠き１７ｃの長さＷ２は、昇降レール１６ｂの長さＷ１より僅かに長いものとされる。そして、固定レール１６ａは切り欠き１７ｃを除く支持板１７ｂの上縁に取付けられる。

【0030】

この様な固定レール１６ａと昇降レール１６ｂから成るパレットレール１６に搭載されるパレット２１は、図９及び図１０に示すように、パレットレールである直線運動ガイドレール１６を跨いでそのレール１６上を移動可能に構成された直線運動ブロック２２と、その直線運動ブロック２２にねじ止めされた台座２３と、その台座２３の下側にパレットレール１６に沿って設けられた第一及び第二係止部材２４，２５とを有する。そして、パレット２１における台座２３の上部にはワークを収めるワーク支持部２６（図１０）が形成される。なお、第一及び第二係止部材２４，２５の詳細は後述する。

【0031】

この直線運動ブロック２２は直線運動ガイドレール１６と対に販売される市販のものであって、図示しないローラリテーナを備えるものが好ましい。このローラリテーナを備える直線運動ブロック２２を用いることにより、その幅方向（Ｙ軸方向）の移動を禁止しつつパレット２１がパレットレール１６上を移動する抵抗を著しく軽減することができる。これによりパレット２１はパレットレール１６に移動可能に搭載されるものとなる。

【0032】

昇降レール１６ｂを昇降させるレール昇降手段３０は、図５及び図８に示すように、昇降レール１６ｂを固定レール１６ａに連続する第一位置と、図６及び図７に示すように、その第一位置から上昇した第二位置との間で昇降させる様に架台１５に取付けられるものであり、図５及び図８に示すように、昇降レール１６ｂが固定レール１６ａに連続する第一位置の昇降レール１６ｂには、固定レール１６ａから移動したパレット２１を搭載可能に構成される。

【0033】

図１及び図２に戻って、具体的に、この実施の形態におけるレール昇降手段３０は、昇降レール１６ｂが設けられた昇降台３１と、架台１５に設けられて昇降台３１を昇降可能に支持する支持台３２と、その昇降台３１を昇降させるアクチュエータ３４とを備える。

【0034】

図１、図２及び図９に示すように、支持台３２は、パレットレール１６に沿うように架台１５に立設された板材であって、パレットレール１６に臨む片側に鉛直方向に延びるガイドレール３６がパレットレール１６の長手方向に所定の間隔を開けて複数（図９）設けられる。

【0035】

図１及び図２に戻って、昇降台３１は、支持台３２に沿う平板状の鉛直板３１ａと、その鉛直板３１ａ上部に支持台３２から離れる方向に水平に突出して設けられた上水平板３１ｂと、その鉛直板３１ａ下部に支持台３２から離れる方向に水平に突出して上水平板３１ｂと平行に設けられた下水平板３１ｃとを備える。

【0036】

昇降台３１における鉛直板３１ａの支持台３２に臨む主面には、ガイドレール３６に移動可能に係合する直線運動ガイドブロック３７が取付けられ、これにより昇降台３１は昇降可能に架台１５に取付けられる。

【0037】

図９に示す様に、鉛直板３１ａと上水平板３１ｂと下水平板３１ｂから成る昇降台３１の搬送方向の長さは、パレット２１の搬送方向（台座２３）の長さＬより僅かに長い昇降レール１６ｂの長さＷ１と略同一に形成され、これにより、この昇降台３１は支持板１７ｂに形成された切り欠き１７ｃに進入可能に形成される。

【0038】

ここで、図５及び図８に示す様に、切り欠き１７ｃには、固定レール１６ａが取付けられていないので、その切り欠き１７ｃを塞ぐ昇降台３１の昇降に支障を生じさせることなく、第一位置の昇降レール１６ｂであって、固定レール１６ａに連続する昇降レール１６ｂには、その固定レール１６ａからパレット２１の速やかな移動が可能なように構成される。

【0039】

図１及び図２に戻って、この昇降台３１を昇降させるアクチュエータ３４として、この実施の形態では、流体圧シリンダ３４が用いられ、その出没ロッド３４ａを上方に向けて、支持台３２を昇降台３１と共に挟むようにその本体３４ｂが架台１５に取付けられる。

【0040】

出没ロッド３４ａには、図９に示す様に、支持台３２の上方において上面視においてその支持台３２と交差する連結板３８の一端が出没ロッド３４ａに取付けられ、その連結板３８の他端が昇降台３１に取付けられる。

【0041】

そして、このアクチュエータ３４は、図１に示すように、その出没ロッド３４ａを本体３４ｂに没入させると、昇降台３１を低位に位置させて、図５及び図８に示す様に、そこに設けられた昇降レール１６ｂを固定レール１６ａに連続させる第一位置にさせるように構成される。即ち、上水平板３１ａは、上面視において方形状を成して形成され、この昇降台３１における第一位置の上水平板３１ａに昇降レール１６ｂが設けられるものとする。

【0042】

逆に、図２に示すように、その本体３４ｂから出没ロッド３４ａを突出させると、突出する出没ロッド３４ａとともに昇降台３１も上昇して、そこに設けられた昇降レール１６ｂを第一位置より上昇した第二位置まで上昇させるように構成される。

【0043】

また、本発明のパレット持ち上げ装置２９は、昇降レール１６ｂと共に昇降して、昇降レール１６ｂが上昇した第二位置で固定レール１６ａに連続して、その固定レール１６ａから移動したパレット２１を搭載可能に構成された補助レール５６を備える。

【0044】

補助レール５６は、固定レール１６ａや昇降レール１６ｂと同一の直線運動ガイドレールから成り、昇降レール１６ｂが設けられた昇降台３１にその昇降レール１６ｂの下方においてその昇降レール１６ｂと平行に設けられる。

【0045】

この実施の形態における昇降台３１は、互いに平行な上水平板３１ａと下水平板３１ｂ（図１及び図２）とを備えているので、その間隔を、固定レール１６ａと上昇した第二位置の昇降レール１６ｂの鉛直方向の間隔と同一として、昇降レール１６ｂと略同一の長さに形成された補助レール５６を、上水平板３１ａに取付けられた昇降レール１６ｂの下方の下水平板３１ｂに平行に取付けるものとする。

【0046】

このようにして、昇降手段３０により昇降台３１が上昇して、図２に示す様に、昇降レール１６ｂが第二位置に達すると、その昇降レール１６ｂと共に補助レール５６は上昇して、図４に示す様に、第一位置の昇降レール１６ｂに代わって、この補助レール５６が固定レール１６ａと連続する様に構成される。そして、補助レール５６が固定レール１６ａと連続すると、補助レール５６は、その固定レール１６ａから移動したパレット２１を搭載可能に構成される。

【0047】

更に、本発明のパレット持ち上げ装置２９は、固定レール１６ａから第一位置の昇降レール１６ｂに移動したパレット２１をその昇降レール１６ｂに離脱可能に固定するパレット固定手段５０を備える。

【0048】

この実施の形態における、パレット固定手段５０は、昇降台３１に設けられ昇降レール１６ｂに搭載されたパレット２１と係脱自在のアクチュエータ５３を備える。図１におけるアクチュエータ５３は、直方体から成る本体部５３ａと、その本体部５３ａから流体圧により出没可能なロッド５３ｂとを有し、そのロッド５３ｂをパレット２１における第二係止部材２５に臨むように上側に向けた状態で、その本体部５３ａが昇降台３１に取付けられる。

【0049】

パレット２１における第二係止部材２５には、図２及び図４に示す様に、ロッド５３ｂの上端が進入可能な凹部２５ａが形成され、この凹部２５ａにロッド５３ｂの上部が進入するとパレット２１と係合し、昇降台３１と別に独立したパレット２１の昇降レール１６ｂに沿った移動が禁止され、図１及び図３に示す様に、その凹部２５ａからロッド５３ｂが抜け出して離脱すると、パレット２１の係合は解消されて昇降台３１と別にパレット２１の昇降レール１６ｂに沿った自由な移動が可能なように構成される。

【0050】

図１１に戻って、このようなパレット持ち上げ装置２９が複数の加工ステーション１１，１２毎に設けられたパレット搬送装置１０は、パレット２１をパレットレール１６に沿って搬送させるパレット送り機構４０を備える。このパレット送り機構４０は、パレット２１と係合可能に構成されパレットレール１６に沿って無端で設けられて循環するベルト４１と、このベルト４１を循環させる循環機構４２，４３とを備える。

【0051】

図１１では、パレットレール１６が設けられた架台１５のＸ軸方向の両側における待機テーブル１３，１４に、取付板１３ａ，１４ａがそれぞれ取付けられ、それらの取付板１３ａ，１４ａに循環機構４２，４３が取付けられる場合を示す。

【0052】

この循環機構は、回転軸４２ａ，４３ａを任意の速度で回転させると共に、その回転軸４２ａ，４３ａを任意の回転位置で停止可能なサーボモータ４２，４３であって、その回転軸４２ａ，４３ａをＹ軸方向に向けて取付板１３ａ，１４ａにサーボモータ４２，４３がそれぞれ取付けられる。そして、その回転軸４２ａ，４３ａに同形同大の駆動プーリ４２ｂと従動プーリ４３ｂが取付けられる。

【0053】

ベルト４１の両端は駆動プーリ４２ｂと従動プーリ４３ｂに掛け回されてそれらに架設され、そのように架設されたベルト４１が緩まないように待機テーブル１３，１４の間隔が調節され、又は待機テーブル１３，１４に取付けられた取付板１３ａ，１４ａの位置が調節される。

【0054】

そして、コントローラ４８からの指令によりサーボモータ４２，４３が同期して駆動すると、それらの回転軸４２ａ，４３ａが駆動プーリ４２ｂと従動プーリ４３ｂとともに同一方向に同一速度で回転し、駆動プーリ４２ｂと従動プーリ４３ｂに掛け回されたベルト４１が駆動プーリ４２ｂと従動プーリ４３ｂとの間で循環するように構成される。

【0055】

なお、図では循環機構としてサーボモータ４２，４３を用い、そのサーボモータ４２，４３が待機テーブル１３，１４における取付板１３ａ，１４ａに設けられる場合を例示すが、サーボモータ４２，４３をいずれか一方にのみ設け、他方に従動プーリを空転可能に設けるようにしても良い。また、駆動プーリ４２ｂと従動プーリ４３ｂは取付板１３ａ，１４ａ以外の部分に設けても良い。

【0056】

また、ベルト４１を循環させ得る限り、このベルト４１を循環させる循環機構４２，４３は、パレット搬送装置１０の両端に限定されない。図示しないが、例えば、パレット搬送装置１０の両端では無く、その中ほどに循環機構となるサーボモータを設けるようにしても良い。

【0057】

図５～図８に示すように、ベルト４１はいわゆる歯付きベルト４１である。この歯付きベルト４１は、幅方向に延びる凹凸４１ａ，４１ｂが長手方向に交互に連続するベルト４１であって、その凹凸４１ａ，４１ｂが外側を向くようにして、ベルト４１が駆動プーリ４２ｂと従動プーリ４３ｂに掛け回されてそれらに架設される。

【0058】

一方、ベルト４１の凹凸４１ａ，４１ｂに係合可能な被凹凸２４ａ，２４ｂがパレット２１に形成される。被凹凸部２４ａ，２４ｂはパレット２１を構成する第一係止部材２４に形成される。この第一係止部材２４は、被凹凸部２４ａ，２４ｂを下側を向けて台座２３の下側にパレットレール１６に沿って設けられる。

【0059】

この第一係止部材２４は、固定レール１６ａや第一位置の昇降レール１６ｂにパレット２１が搭載されると、駆動プーリ４２ｂと従動プーリ４３ｂに架設された上側のベルト４１の凹凸４１ａ，４１ｂが形成された上側に重合し、第一係止部材２４の被凹凸部２４ａ，２４ｂがベルト４１に形成された凹凸４１ａ，４１ｂに係合するように構成される。

【0060】

パレット２１における被凹凸２４ａ，２４ｂがベルト４１の凹凸４１ａ，４１ｂに係合すると、ベルト４１と独立したパレット２１のパレットレール１６に沿ったＸ軸方向の移動は禁止される。このためパレット２１が係止されたベルト４１を循環機構４２，４３を用いて循環させると、パレット２１がそのベルト４１とともに移動し、ベルト４１が沿うパレットレール１６に沿ってそのパレット２１は搬送されることになる。

【0061】

また、第一係止部材２４は、固定レール１６ａや第一位置の昇降レール１６ｂにパレット２１が搭載されると、上側のベルト４１の凹凸４１ａ，４１ｂが形成された上側に重合するので、図７に実線矢印で示すように、昇降レール１６ｂとともにパレット２１がＺ軸方向上方に移動して図２に示す第二位置にまで移動すると、Ｚ軸方向に移動しないベルト４１の凹凸４１ａ，４１ｂから移動するパレット２１の第一係止部材２４における被凹凸２４ａ，２４ｂはＺ軸方向上方へずれてベルト４１から外れ、パレット２１はベルト４１に係止した状態から離脱して、ベルト４１を循環させても、上昇したパレット２１をベルト４１とともに移動させることはできないように構成される。

【0062】

即ち、このパレット搬送装置１０におけるパレット送り機構４０は、図５及び図８に示すように、固定レール１６ａ及びその固定レール１６ａに連続する第一位置の昇降レール１６ｂに搭載されたパレット２１を、その固定レール１６ａ及び第一位置の昇降レール１６ｂに沿って搬送させるけれども、固定レール１６ａに連続する第一位置から上昇して、図６及び図７に示すように、第二位置に達した昇降レール１６ｂに搭載されたパレット２１の搬送は不能に構成されるものである。

【0063】

一方、補助レール５６は、固定レール１６ａから移動したパレット２１を搭載可能に構成されるので、搬送方向に延びて設けられて支持板１７ｂの切り欠き１７ｃをも渡るベルト４１を有するパレット送り機構４０は、固定レール１６ａに搭載されたパレット２１のみならず、その固定レール１６ａに連続するように切り欠き１７ｃを渡る補助レール５６に搭載されたパレット２１の第一係止部材２４における被凹凸部２４ａ，２４ｂにもベルト４１に形成された凹凸４１ａ，４１ｂが係合することになるので、このパレット送り機構４０は、固定レール１６ａに連続する補助レール５６に搭載されたパレット２１もその補助レール５６に沿って搬送可能に構成されたものとなる。

【0064】

ここで、図５～図８における符号４４は、パレットレール１６に沿って設けられて駆動プーリ４２ｂと従動プーリ４３ｂに掛け回されて架設された上側におけるベルト４１を支持する支持部材４４であって、符号４５は、その支持部材４４を支持板１７ｂに取付ける第一取付部材４５である。

【0065】

また、図５～図８における符号４６は、駆動プーリ４２ｂと従動プーリ４３ｂに掛け回された循環ベルト４１の下側におけるベルト４１を支持するベルトレール４６であって、符号４７は、そのベルトレール４６にその長手方向に所定の間隔を空けて設けられて、そのベルトレール４６を支持板１７ｂに取付ける第二取付部材４７である。

【0066】

次に、上記パレット搬送装置を用いたパレット搬送方法を説明する。

【0067】

上記パレット搬送装置１０は複数のパレット持ち上げ装置２９（２台）を備えるので、このパレット搬送装置１０を用いると、パレット持ち上げ装置２９毎に異なる工程を成すことが可能となる。

【0068】

即ち、上記パレット搬送装置１０を用いたパレット搬送方法は、図８に示す様に、固定レール１６ａに搭載されたパレット２１又は第一位置の昇降レール１６ｂから移動して固定レール１６ａに搭載されたパレット２１をその固定レール１６ａに沿って搬送して第一位置の昇降レール１６ｂに移動させるパレット搬送工程と、図７に示す様に、固定レール１６ａから移動したパレット２１が搭載された第一位置の昇降レール１６ｂを固定レール１６ａから分離して上昇させて第二位置まで移動させるパレット持ち上げ工程と、図６に示す様に、第二位置の昇降レール１６ｂにパレット２１を固定して所定時間維持して搭載された図示しないワークに加工ステーションにおける図示しない工作機の加工を可能とするパレット固定維持工程と、図５に示す様に、パレット２１が搭載された昇降レール１６ｂを下降させて第一位置まで戻して固定レール１６ａに連続させるパレット下降工程と、をパレット持ち上げ装置２９毎に別々に繰り返すことになる。以下に各工程を詳説する。

【0069】

＜パレット搬送工程＞
この工程では、固定レール１６ａに搭載されたパレット２１又は第一位置の昇降レール１６ｂから移動して固定レール１６ａに搭載されたパレット２１をその固定レール１６ａに沿って搬送する。

【0070】

即ち、図８に示すように、固定レール１６ａ又は第一位置の昇降レール１６ｂに搭載されたパレット２１は、そのパレット２１における第一係止部材２４に形成された被凹凸部２４ａ，２４ｂがパレットレール１６に沿って設けられたベルト４１の凹凸４１ａ，４１ｂに係合する。このため、パレット送り機構４０であるサーボモータ４２，４３（図１１）を同期して駆動させてベルト４１を循環させることにより、固定レール１６ａ及び昇降レール１６ｂから成るパレットレール１６に沿ってそれらのパレット２１を搬送することができる。

【0071】

図１１に示すように、搬送されるパレット２１が工作機１１，１２に対峙するレール持ち上げ手段２９の第一位置の昇降レール１６ｂにパレット２１が移動して搭載された状態でサーボモータ４２，４３を停止してベルト４１の循環を停止させることにより、第一位置の昇降レール１６ｂに移動させたパレット２１を、昇降レール１６ｂに搭載した状態で維持させる。

【0072】

＜パレット持ち上げ工程＞
この工程では、工作機１１，１２に対峙して昇降レール１６ｂに搭載されたパレット２１とともに、その昇降レール１６ｂを固定レール１６ａから分離して上昇させ、第二位置まで移動させる。

【0073】

具体的な手順としては、先ず、図３に示す様に、パレット２１における第二係止部材２５の下方に昇降台３１におけるアクチュエータ５３が対向した段階でベルト４１の循環を停止させて、パレット２１の搬送を停止させる。

【0074】

その状態で、図４に示すように、そのアクチュエータ５３におけるロッド５３ｂを上方に突出させて、そのロッド５３ｂの上端を第二係止部材２５における凹部２５ａに進入させる。これにより、アクチュエータ５３はパレット２１と係合し、昇降台３１と別に独立したパレット２１の昇降レール１６ｂに沿った移動を禁止する。

【0075】

このようにパレット２１の自由な移動を禁止させた状態で、図７の実線矢印で示すように、そのパレット２１とともに昇降レール１６ｂを上昇させる。この上昇はレール昇降手段３０により行われ、図２に示すように、流体圧シリンダ３４の本体３４ｂから出没ロッド３４ａを突出させる。すると、上昇するロッド３４ａとともに昇降台３１も上昇して、そこに設けられた昇降レール１６ｂを第一位置より上昇した第二位置まで上昇させることになる。

【0076】

このように、昇降レール１６ｂとともにパレット２１がＺ軸方向上方に移動して第二位置にまで移動すると、図７に示すように、Ｚ軸方向に移動しないベルト４１の凹凸４１ａ，４１ｂから移動するパレット２１における第一係止部材２４における被凹凸２４ａ，２４ｂはＺ軸方向上方へずれてベルト４１から外れ、パレット２１はベルト４１に係止した状態から離脱する。これにより、ベルト４１を循環させても、昇降レール１６ｂに搭載されたパレット２１を移動させることはできないことになる。

【0077】

＜パレット固定維持工程＞
この工程では、第二位置の昇降レール１６ｂに移動が禁止された状態で搭載されたパレット２１をその状態で所定時間維持し、必要に応じて、搭載された図示しないワークに加工ステーション１１，１２における図示しない工作機が加工を施す。

【0078】

即ち、前の工程において、パレット２１とベルト４１との係合は解除されるけれども、図２及び図４に示すように、パレット持ち上げ装置２９におけるパレット固定手段５０のアクチュエータ５３におけるロッド５３ｂの上端は、パレット２１における第二係止部材２５の凹部２５ａに進入している。

【0079】

このため、アクチュエータ５３とパレット２１と係合状態は持続され、昇降台３１と別に独立したパレット２１の昇降レール１６ｂに沿った移動は禁止されている。従って、例えば、上昇したパレット２１に搭載されたワークを加工しても、その途中にそのパレット２１がずれるようなことは防止されるので、その状態を所定時間維持させることにより、ワークの加工に支障を生じさせるようなことはない。

【0080】

よって、移動が禁止された第二位置のパレット２１に搭載された図示しないワークに加工ステーション１１，１２における図示しない工作機による加工も可能となるのである。

【0081】

＜パレット下降工程＞
この工程では、パレット２１が搭載された昇降レール１６ｂを下降させて第一位置まで戻して固定レール１６ａに連続させる。

【0082】

具体的な手順としては、ベルト４１の循環を停止した状態で、パレット２１とともに昇降レール１６ｂを図５の実線矢印で示すように下降させる。この下降はレール昇降手段３０により行われ、図１に示す様に、流体圧シリンダ３４の本体３４ｂに出没ロッド３４ａを没入させる。すると、下降するロッド３４ａとともに昇降台３１も下降して、図５に示す様に、そこに設けられた昇降レール１６ｂを第二位置から下降させて固定レール１６ａに連続する第一位置まで下降させる。

【0083】

このように、昇降レール１６ｂとともにパレット２１がＺ軸方向下方に移動して第一位置にまで移動すると、ベルト４１の循環が停止された状態では、Ｚ軸方向に移動しないベルト４１にパレット２１における第一係止部材２４が重合することになる。するとベルト４１の凹凸４１ａ，４１ｂにパレット２１における第一係止部材２４における被凹凸２４ａ，２４ｂに係合し、パレット２１はベルト４１に再び係止され、ベルト４１と別のパレット２１の独立した移動は禁止されることになる。

【0084】

そして、その後のパレット２１の搬送の為に、図１に示すパレット固定手段５０のアクチュエータ５３におけるロッド５３ｂを本体５３ａに没入させて、そのロッド５３ｂを第二係止部材２５における凹部２５ａから離脱させる。これにより、アクチュエータ５３とパレット２１との係合は解消され、昇降台３１と別に独立したパレット２１の移動を可能としておき、次のパレット搬送工程に備える。

【0085】

上記工程が繰り返されて、必要な加工が施されたワークを搭載したパレット２１は、終端側の待機テーブル１４において搬出されることになり、始端側の待機テーブル１３にあっては、新たに加工を必要とするワークが搭載されたパレット２１が固定レール１６ａに順次搭載されることになる。

【0086】

即ち、本発明におけるパレット搬送装置１０は、パレット２１をパレットレール１６に搭載して無端で設けられて循環するベルト４１に係合することにより、パレットレール１６に沿ってそのパレット２１を搬送することが可能なものである。

【0087】

そして、本発明のパレット搬送装置１０は、パレット持ち上げ装置２９を備えるので、循環して移動するベルト４１に搭載されて搬送されるパレット２１をその搬送途中に持ち上げて、ベルト４１からそのパレット２１を離脱させることが可能となる。従って、その状態でベルト４１を循環させると、持ち上げられたパレット２１を除く他のパレット２１は、ベルト４１の移動量に等しい量だけ搬送されることになる。

【0088】

このため、持ち上げられたパレット２１を除く他のパレット２１を所定量搬送させた後、パレット下降工程において、持ち上げられていたパレット２１を昇降レール１６ｂと共に下降させてベルト４１に再び搭載することにより、先行するパレット２１との間隔を拡大させると共に、追従するパレット２１との間隔を減少させることが出来る。

【0089】

ここで、ベルト４１の凹凸４１ａ，４１ｂにパレット２１における被凹凸２４ａ，２４ｂを係合させるようにしたので、パレット２１を上昇させることによりその係合を容易に解消させることが出来、逆にパレット２１を下降させるだけの単純な動作で、パレット２１をベルト４１に再び係止させることができる。

【0090】

また、そのパレット持ち上げ装置２９は、昇降レール１６ｂが第二位置で固定レール１６ａに連続して固定レール１６ａから移動したパレット２１を搭載可能に構成された補助レール５６を備えるので、図２に示す様に、レール昇降手段３０におけるパレット２１の持ち上げ高さが、追従するパレット２１のワークの高さを超えるようであれば、図６に示す様に、レール昇降手段３０がパレット２１を持ち上げた状態で、ベルト４１を循環させることにより、そのベルト４１に係止してベルト４１と共に追従する別のパレット２１を、持ち上げられたパレット２１の下に、補助レール５６を介して通過させることが可能となり、それによりパレット２１の搬送順位を変更させることもできる。

【0091】

即ち、本発明のパレット搬送方法は、上記各工程をパレット持ち上げ装置２９毎に別々に行うので、例えば、先の加工ステーション１１における持ち上げ装置２９が昇降レール１６ｂをパレット２１と共に持ち上げて固定しているパレット固定維持工程であれば、その間に、下流側の加工ステーション１２における持ち上げ装置２９がパレット搬送工程を行うと、図６に示す様に、先の加工ステーション１１において持ち上げられたパレット２１の下の補助レール５６を介して後続のパレット２１を通過させることが可能となる。

【0092】

すると、先の加工ステーション１１より上流側において後続するパレット２１をその先の加工ステーション１１を通過させて下流側の加工ステーション１２にその後続のパレット２１を対峙させるようなことが可能となる。そして、パレット２１の順位は変わることに成り、下流側の加工ステーション１２では、その後続のパレット２１に搭載されたワークの加工も可能になるのである。

【0093】

なお、上述した実施の形態では、循環するベルト４１として、外側の面に幅方向に延びる凹凸２０ａ，２０ｂが長手方向に交互に連続して形成された、いわゆる歯付きベルトが用いられる場合を示した。けれども、ベルト４１に係止されてレール１６に搭載されたパレット２１を正確に搬送しうる限り、このベルト２０は凹凸２０ａ，２０ｂの無いベルトであっても良い。

【0094】

また、上述した実施の形態では、２台の加工ステーション１１，１２を連結するパレット搬送装置１０を説明した。けれども、パレット搬送装置１０は、図示しないが、３台以上の加工ステーションを連結するようにしても良い。この様に加工ステーションの増加による加工工程が増加しても、移動するベルト２０に搭載されて搬送されるパレット２１を搬送途中に持ち上げるパレット持ち上げ装置２９を設けることにより、ワークを搭載するパレット２１の間隔（ピッチ）を変えることができて、必要とあれば、その順位を変更させることも可能となり、結果的に必要とされるパレット２１の数量を減少させることが可能となるのである。

【0095】

更に、上述した実施の形態では、加工ステーション１１，１２に対応させてパレット持ち上げ装置２９が設けられる場合を示した。けれども、パレット持ち上げ装置２９は、図示しないが、加工ステーション１１，１２に対応させること無く、加工ステーション１１，１２と別にその間の搬送経路に設けるようにしても良い。このように加工ステーション１１，１２と関係なくパレット持ち上げ装置２９を備えれば、加工ステーション１１，１２の増加による加工工程が増加しても、パレット２１の間隔（ピッチ）や順位を変える箇所が増加して、多様なパレット２１の搬送態様が可能となる。

【符号の説明】

【0096】

１０ パレット搬送装置
１６ パレットレール
１６ａ 固定レール
１６ｂ 昇降レール
２１ パレット
２４ａ，２４ｂ 被凹凸
２９ パレット持ち上げ装置
３０ レール昇降手段
４０ パレット送り機構
４１ ベルト
４１ａ，４１ｂ 凹凸
４２，４３ 循環機構
５０ パレット固定手段
５６ 補助レール

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】