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特開2024-79949地図データベース管理装置、地図データベース管理システム、地図データベースの管理方法及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024079949
(43)【公開日】2024-06-13
(54)【発明の名称】地図データベース管理装置、地図データベース管理システム、地図データベースの管理方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G09B 29/00 20060101AFI20240606BHJP
B61L 25/04 20060101ALI20240606BHJP
【ＦＩ】
G09B29/00 Z
B61L25/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022192671
(22)【出願日】2022-12-01
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】598076591
【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】大嶽 達哉
(72)【発明者】
【氏名】小林 広幸
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 美彦
(72)【発明者】
【氏名】高橋 雄介
(72)【発明者】
【氏名】瀬戸 直人
(72)【発明者】
【氏名】二神 拓也
(72)【発明者】
【氏名】中野 尚久
(72)【発明者】
【氏名】浅野 渉
(72)【発明者】
【氏名】服部 陽平
(72)【発明者】
【氏名】加藤 紀康
(72)【発明者】
【氏名】瀬川 泰誠
(72)【発明者】
【氏名】行木 英明
【テーマコード（参考）】
2C032
【Ｆターム（参考）】
2C032HB11
2C032HB22
2C032HC08
(57)【要約】
【課題】鉄道車両の自動運転にも用いることが可能な地図データベースの生成、更新あるいは補正を通常の鉄道車両の運行と並行して行うことができる。
【解決手段】実施形態の地図データベース管理装置は、鉄道車両に搭載された位置計測装置と連携して地図データベースの管理を行う地図データベース管理装置であって、位置計測装置が出力した位置情報データから地図データベースの生成に用いる位置情報データを抽出する計測データ抽出部と、抽出された位置情報データに基づいて、線路中心データを選定する線路中心データ選定部と、所定の区間毎に鉄道車両の複数回の走行時に得られた線路中心データに基づいて地図データベースを生成する地図データベース生成・登録部と、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】実施形態の地図データベース管理装置は、鉄道車両に搭載された位置計測装置と連携して地図データベースの管理を行う地図データベース管理装置であって、位置計測装置が出力した位置情報データから地図データベースの生成に用いる位置情報データを抽出する計測データ抽出部と、抽出された位置情報データに基づいて、線路中心データを選定する線路中心データ選定部と、所定の区間毎に鉄道車両の複数回の走行時に得られた線路中心データに基づいて地図データベースを生成する地図データベース生成・登録部と、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
鉄道車両に搭載された位置計測装置と連携して地図データベースの管理を行う地図データベース管理装置であって、
前記位置計測装置が出力した位置情報データから前記地図データベースの生成に用いる前記位置情報データを抽出する計測データ抽出部と、
抽出された前記位置情報データに基づいて、線路中心データを選定する線路中心データ選定部と、
所定の区間毎に前記鉄道車両の複数回の走行時に得られた前記線路中心データに基づいて前記地図データベースを生成する地図データベース生成・登録部と、
を備えた地図データベース管理装置。
前記位置計測装置が出力した位置情報データから前記地図データベースの生成に用いる前記位置情報データを抽出する計測データ抽出部と、
抽出された前記位置情報データに基づいて、線路中心データを選定する線路中心データ選定部と、
所定の区間毎に前記鉄道車両の複数回の走行時に得られた前記線路中心データに基づいて前記地図データベースを生成する地図データベース生成・登録部と、
を備えた地図データベース管理装置。
【請求項2】
外部のデータ記憶装置と通信を行うデータ通信部を備え、
地図データベース生成・登録部は、前記データ通信部を介して、前記データ記憶装置に前記地図データベースを登録する、
請求項１に記載の地図データベース管理装置。
地図データベース生成・登録部は、前記データ通信部を介して、前記データ記憶装置に前記地図データベースを登録する、
請求項１に記載の地図データベース管理装置。
【請求項3】
前記位置情報データは、緯度・経度情報を含み、
前記鉄道車両の複数回の走行時に得られた前記位置情報データに含まれる緯度・経度情報のばらつきを演算し、前記地図データベースに記録する地図データベース演算・記録・蓄積部を備えた、
請求項１に記載の地図データベース管理装置。
前記鉄道車両の複数回の走行時に得られた前記位置情報データに含まれる緯度・経度情報のばらつきを演算し、前記地図データベースに記録する地図データベース演算・記録・蓄積部を備えた、
請求項１に記載の地図データベース管理装置。
【請求項4】
前記地図データベースに格納された所定の対象物の設置位置、外形サイズ、線路中心からの距離、照合テンプレートとなる画像を参照データとして、走行中に得られた映像データから検索された位置情報と撮影装置からの距離を考慮して、照合する映像参照型地図データベース支援部を備えた、
請求項１に記載の地図データベース管理装置。
請求項１に記載の地図データベース管理装置。
【請求項5】
請求項１に記載の地図データベース管理装置と、
前記地図データベースに格納された所定の対象物の設置位置、外形サイズ、線路中心からの距離、照合テンプレートとなる３次元点群を参照データとして、走行中に得られた３次元点群計測データから検索された位置情報と前記３次元点群計測データの計測を行う計測機器からの距離を考慮して、照合する３次元点群参照型地図データベース支援部と、
を備えた地図データベース管理システム。
前記地図データベースに格納された所定の対象物の設置位置、外形サイズ、線路中心からの距離、照合テンプレートとなる３次元点群を参照データとして、走行中に得られた３次元点群計測データから検索された位置情報と前記３次元点群計測データの計測を行う計測機器からの距離を考慮して、照合する３次元点群参照型地図データベース支援部と、
を備えた地図データベース管理システム。
【請求項6】
請求項１に記載の地図データベース管理装置と、
前記地図データベースに予め登録した鉄道設備の位置情報、寸法、鉄道設備外観画像等の登録情報に基づいて、走行中において、前記鉄道設備の位置を検索する鉄道設備検索部と、
前記鉄道設備検索部の検索結果、前記位置計測装置からの自車位置情報、列車進行方向から鉄道設備との接近・離隔を検知する鉄道設備接近・離隔検知部と、
鉄道設備接近・離隔検知部の検知結果に基づいて、接近・離隔情報を生成する接近・離隔情報生成部と、
自車位置・速度・力行やブレーキノッチ段数などの走行・停車中の自車運行情報から接近や離隔時間を演算する接近・離隔時間演算処理部と、
運行管理及び鉄道設備の制御信号を生成・通信する運行管理情報生成・通信部と、
を備えた地図データベース管理システム。
前記地図データベースに予め登録した鉄道設備の位置情報、寸法、鉄道設備外観画像等の登録情報に基づいて、走行中において、前記鉄道設備の位置を検索する鉄道設備検索部と、
前記鉄道設備検索部の検索結果、前記位置計測装置からの自車位置情報、列車進行方向から鉄道設備との接近・離隔を検知する鉄道設備接近・離隔検知部と、
鉄道設備接近・離隔検知部の検知結果に基づいて、接近・離隔情報を生成する接近・離隔情報生成部と、
自車位置・速度・力行やブレーキノッチ段数などの走行・停車中の自車運行情報から接近や離隔時間を演算する接近・離隔時間演算処理部と、
運行管理及び鉄道設備の制御信号を生成・通信する運行管理情報生成・通信部と、
を備えた地図データベース管理システム。
【請求項7】
請求項１に記載の地図データベース管理装置と、
自車位置前方や後方の自車・他車の線路上の支障物を検知した場合に、自車位置、現在時刻と支障物を検知した支障物検知情報を演算・生成する支障物検知情報演算生成部と、
前記支障物検知情報に基づいて、運行支障緊急情報として生成し、通知する運行支障緊急情報生成・通知部と、
を備えた地図データベース管理システム。
自車位置前方や後方の自車・他車の線路上の支障物を検知した場合に、自車位置、現在時刻と支障物を検知した支障物検知情報を演算・生成する支障物検知情報演算生成部と、
前記支障物検知情報に基づいて、運行支障緊急情報として生成し、通知する運行支障緊急情報生成・通知部と、
を備えた地図データベース管理システム。
【請求項8】
請求項１に記載の地図データベース管理装置と、
自車位置情報及び走行線区、地域、時刻に応じた気象情報に基づいて、その後の気象情報の変化を予測する気象情報予測演算部と、
前記気象情報予測演算部の予測結果を記録・蓄積する気象情報予測結果記録・蓄積部と、
を備えた地図データベース管理システム。
自車位置情報及び走行線区、地域、時刻に応じた気象情報に基づいて、その後の気象情報の変化を予測する気象情報予測演算部と、
前記気象情報予測演算部の予測結果を記録・蓄積する気象情報予測結果記録・蓄積部と、
を備えた地図データベース管理システム。
【請求項9】
現在の自車位置、自車の進行方向前方の走行線区、地域、時刻に応じた気象情報及び照度計測器、雨滴感知器等のなどの現況判定用の計測データを比較して、自車近傍の気象状況を判定する自車近傍気象状況判定部と、
前記気象情報予測演算部の演算結果と自車近傍気象状況判定部の判定結果を比較する自車位置気象判定部と、
前記位置計測装置からの自車位置及び方位角に基づいて、自車車両制御情報を生成・通信する自車車両制御情報生成・通信部と、
を備えた請求項８に記載の地図データベース管理システム。
前記気象情報予測演算部の演算結果と自車近傍気象状況判定部の判定結果を比較する自車位置気象判定部と、
前記位置計測装置からの自車位置及び方位角に基づいて、自車車両制御情報を生成・通信する自車車両制御情報生成・通信部と、
を備えた請求項８に記載の地図データベース管理システム。
【請求項10】
鉄道車両に搭載された位置計測装置と連携して地図データベースの管理を行う地図データベースの管理方法であって、
前記位置計測装置が出力した位置情報データから前記地図データベースの生成に用いる前記位置情報データを抽出するステップと、
抽出された前記位置情報データに基づいて、線路中心データを選定するステップと、
所定の区間毎に前記鉄道車両の複数回の走行時に得られた前記線路中心データに基づいて前記地図データベースを生成するステップと、
を備えた地図データベースの管理方法。
前記位置計測装置が出力した位置情報データから前記地図データベースの生成に用いる前記位置情報データを抽出するステップと、
抽出された前記位置情報データに基づいて、線路中心データを選定するステップと、
所定の区間毎に前記鉄道車両の複数回の走行時に得られた前記線路中心データに基づいて前記地図データベースを生成するステップと、
を備えた地図データベースの管理方法。
【請求項11】
鉄道車両に搭載された位置計測装置と連携して地図データベースの管理を行う地図データベース管理装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記位置計測装置が出力した位置情報データから前記地図データベースの生成に用いる前記位置情報データを抽出する手段と、
抽出された前記位置情報データに基づいて、線路中心データを選定する手段と、
所定の区間毎に前記鉄道車両の複数回の走行時に得られた前記線路中心データに基づいて前記地図データベースを生成する手段と、
して機能させるプログラム。
前記コンピュータを、
前記位置計測装置が出力した位置情報データから前記地図データベースの生成に用いる前記位置情報データを抽出する手段と、
抽出された前記位置情報データに基づいて、線路中心データを選定する手段と、
所定の区間毎に前記鉄道車両の複数回の走行時に得られた前記線路中心データに基づいて前記地図データベースを生成する手段と、
して機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、地図データベース管理装置、地図データベース管理システム、地図データベースの管理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
鉄道自動運転における自車位置確認や保線などの設備点検などに用いる地図データベースは、これまでキロ程を軸とした起点から終点までの１次元における曲線半径や勾配、踏切・橋梁や駅の中心位置としたデータベースとなっている。
また、ＡＴＯなどの自動制御においてもほぼ同様の設計思想でデータベースが構築されている。
さらに、ＧｏＡ２．５以上の自動運転を実現するためには、自動車の自動運転向け地図データベースに近い、より正確な２次元や３次元となる地図データベースが必要とされる。
また、ＡＴＯなどの自動制御においてもほぼ同様の設計思想でデータベースが構築されている。
さらに、ＧｏＡ２．５以上の自動運転を実現するためには、自動車の自動運転向け地図データベースに近い、より正確な２次元や３次元となる地図データベースが必要とされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－１８８２９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来技術においては、キロ程を軸とした起点から終点までの１次元における曲線半径や勾配、踏切・橋梁や駅の中心位置としたデータベースは、自動運転には向いていないデータ構成となっていた。
【0005】
また、地図データベースの自動生成や自動更新・補正する機能が鉄道車両側装置には設けられていなかった。
【0006】
また、元データとなる位置情報データから位置情報として確実性の高いデータを抽出し、地図データベースを自動生成したり、更新したり、補正したりする機能は設けられていなかった。
【0007】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、鉄道車両の自動運転にも用いることが可能な地図データベースの生成、更新あるいは補正を通常の鉄道車両の運行と並行して行うことが可能な地図データベース管理装置、地図データベース管理システム、地図データベースの管理方法及びプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0008】
実施形態の地図データベース管理装置は、鉄道車両に搭載された位置計測装置と連携して地図データベースの管理を行う地図データベース管理装置であって、位置計測装置が出力した位置情報データから地図データベースの生成に用いる位置情報データを抽出する計測データ抽出部と、抽出された位置情報データに基づいて、線路中心データを選定する線路中心データ選定部と、所定の区間毎に鉄道車両の複数回の走行時に得られた線路中心データに基づいて地図データベースを生成する地図データベース生成・登録部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
実施形態について図面を参照して説明する。
［１］第１実施形態
図１は、第１実施形態の地図データベース管理システムの概要構成ブロック図である。
地図データベース管理システム１０は、鉄道車両ＴＲに搭載された位置計測装置１１及び地図データベース（ＤＢ）管理装置１２と、地上側に設置されたデータ記憶装置１３と、を備えている。
［１］第１実施形態
図１は、第１実施形態の地図データベース管理システムの概要構成ブロック図である。
地図データベース管理システム１０は、鉄道車両ＴＲに搭載された位置計測装置１１及び地図データベース（ＤＢ）管理装置１２と、地上側に設置されたデータ記憶装置１３と、を備えている。
【0011】
図２は、図１の地図データベース管理システムの機能構成ブロック図である。
位置計測装置１１は、図２に示すように、第１測位部２１と、第２測位部２２と、位置計測演算処理部２３と、測位位置オフセット演算処理部２４と、を備えている。
位置計測装置１１は、図２に示すように、第１測位部２１と、第２測位部２２と、位置計測演算処理部２３と、測位位置オフセット演算処理部２４と、を備えている。
【0012】
第１測位部２１は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成し、測位用衛星からの測位用電波を受信して鉄道車両ＴＲの測位（衛星測位）を行い、第１測位結果データを位置計測演算処理部２３に出力する。
【0013】
第２測位部２２は、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ等の自立型センサを備え、自立的に鉄道車両ＴＲの測位（自立測位）を行い、第２測位結果データを位置計測演算処理部２３に出力する。
【0014】
位置計測演算処理部２３は、第１測位結果データ及び第２測位結果データに基づいて、鉄道車両ＴＲの位置を算出して位置情報データとして出力する。
測位位置オフセット演算処理部２４は、位置計測演算処理部２３の算出結果と、所定の位置計測中心位置とのずれを補正して位置情報データとして出力する。
測位位置オフセット演算処理部２４は、位置計測演算処理部２３の算出結果と、所定の位置計測中心位置とのずれを補正して位置情報データとして出力する。
【0015】
地図データベース管理装置１２は、計測データ抽出部３１と、線路中心データ選定部３２と、地図データベース演算・記録・蓄積部３３と、地図データベース生成・登録部３４と、データ判定部３５と、データ通信部３６と、を備えている。
計測データ抽出部３１は、位置情報データから位置情報として確実性の高いデータを計測データとして抽出する。
計測データ抽出部３１は、位置情報データから位置情報として確実性の高いデータを計測データとして抽出する。
【0016】
線路中心データ選定部３２は、計測データ抽出部３１により抽出された計測データから一対のレールの中心位置に相当する第１線路中心データを選定する。
地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、同一の線路について鉄道車両ＴＲが複数回の走行した結果に基づいて、計測データにおける緯度経度情報のばらつきを演算し、第１地図データベースに記録する。
地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、同一の線路について鉄道車両ＴＲが複数回の走行した結果に基づいて、計測データにおける緯度経度情報のばらつきを演算し、第１地図データベースに記録する。
【0017】
地図データベース生成・登録部３４は、地図データベース演算・記録・蓄積部３３により記録された地図データベースに基づいて走行線区や分岐区間ごとにあらかじめ登録した区間ごとに生成した線路中心データである第２線路中心データに基づいて、第２地図データベースを生成し、登録する。
【0018】
データ判定部３５は、同一の線路について鉄道車両ＴＲが複数回の走行した結果を蓄積し、新たに取得した計測データの真偽を判定する。
データ通信部３６は、地図データベース管理装置１２とデータ記憶装置１３との間の通信インタフェース動作を行う。
データ通信部３６は、地図データベース管理装置１２とデータ記憶装置１３との間の通信インタフェース動作を行う。
【0019】
次に第１実施形態の動作を説明する。
まず、地図生成時の動作について説明する。
図３は、実施形態の地図生成時の処理フローチャート（その１）である。
まず、第１測位部２１及び第２測位部２２は、走行位置情報データ（＝第１測位結果データ及び第２測位結果データ）を取得する（ステップＳ１１）。
まず、地図生成時の動作について説明する。
図３は、実施形態の地図生成時の処理フローチャート（その１）である。
まず、第１測位部２１及び第２測位部２２は、走行位置情報データ（＝第１測位結果データ及び第２測位結果データ）を取得する（ステップＳ１１）。
【0020】
すなわち、第１測位部２１は、衛星測位を行い、走行位置情報データとしての第１測位結果データを位置計測演算処理部２３に出力し、第２測位部２２は、自立測位を行い、走行位置情報データとしての第２測位結果データを位置計測演算処理部２３に出力する。
これにより位置計測演算処理部２３は、衛星測位及び自立測位の測位状態を取得する（ステップＳ１２）。
これにより位置計測演算処理部２３は、衛星測位及び自立測位の測位状態を取得する（ステップＳ１２）。
【0021】
位置計測演算処理部２３は、取得した衛星測位及び自立測位の測位状態に基づいて、現在実際に演算に用いている走行位置情報データは、衛星測位によるものか、あるいは、自立測位によるものであるかを判断する（ステップＳ１３）。
【0022】
ステップＳ１３の判断において、位置計測演算処理部２３は、現在採用されている測位が自立測位である場合（ステップＳ１３；自立測位）には、自立測位を行うセンサが異常であるか否かを判断する（ステップＳ１７）。
【0023】
ステップＳ１７の判断において、自立測位を行うセンサが異常ではない場合には（ステップＳ１７；Ｎｏ）、位置計測演算処理部２３は、処理をステップＳ２３（図４参照）に移行する。
ステップＳ１７の判断において、自立測位を行うセンサが異常である場合には（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、位置計測演算処理部２３は、再び処理をステップＳ１１に移行する。
ステップＳ１７の判断において、自立測位を行うセンサが異常である場合には（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、位置計測演算処理部２３は、再び処理をステップＳ１１に移行する。
【0024】
ステップＳ１３の判断において、現在採用されている測位が衛星測位である場合（ステップＳ１３；衛星測位）には、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、受信感度が所定の閾値感度よりも高いか否かを判断する（ステップＳ１４）。
【0025】
ステップＳ１４の判断において、受信感度が所定の閾値感度よりも低い場合には（ステップＳ１４；低）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、再び処理をステップＳ１１に移行する。
【0026】
ステップＳ１４の判断において、受信感度が所定の閾値感度よりも高い場合には（ステップＳ１４；高）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、衛星測位がフィックス状態（フィックス解を得られている状態）か否かを判断する（ステップＳ１５）。
【0027】
ステップＳ１５の判断において、フィックス状態ではない場合には（ステップＳ１５；Ｎｏ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、再び処理をステップＳ１１に移行する。
【0028】
ステップＳ１５の判断において、フィックス状態である場合には（ステップＳ；Ｙｅｓ）、推定位置精度が所定の閾値精度よりも高いか否かを判断する（ステップＳ１６）。
ステップＳ１６の判断において、推定位置精度が所定の閾値精度よりも高い場合には（ステップＳ１６；高）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、再び処理をステップＳ１１に移行する。
ステップＳ１６の判断において、推定位置精度が所定の閾値精度よりも高い場合には（ステップＳ１６；高）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、再び処理をステップＳ１１に移行する。
【0029】
図４は、実施形態の地図生成時の処理フローチャート（その２）である。
ステップＳ１６の判断において、推定位置精度が所定の閾値精度よりも高くない場合には（ステップＳ１６；低）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、複数の評価対象地点のうち、一つの評価対象地点を選択し、当該一つの評価対象地点の緯度・経度のばらつきを算出する（ステップＳ１８）。
ステップＳ１６の判断において、推定位置精度が所定の閾値精度よりも高くない場合には（ステップＳ１６；低）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、複数の評価対象地点のうち、一つの評価対象地点を選択し、当該一つの評価対象地点の緯度・経度のばらつきを算出する（ステップＳ１８）。
【0030】
続いて地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、算出した評価対象地点の緯度・経度のばらつきが、所定のばらつき閾値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１９）。
【0031】
ステップＳ１９の判断において、算出した評価対象地点の緯度・経度のばらつきが、所定のばらつき閾値よりも大きい場合には（ステップＳ１９；大）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、算出した評価対象地点の位置情報（緯度・経度）は不採用とし（ステップＳ２０）、再び処理をステップＳ１１（図３参照）に移行する。
【0032】
ステップＳ１９の判断において、算出した評価対象地点の緯度・経度のばらつきが、所定のばらつき閾値よりも小さい場合には（ステップＳ１９；小）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、算出した評価対象地点の位置情報（緯度・経度）を蓄積する（ステップＳ２１）。
続いて地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、全評価対象地点の評価処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ２２）。
続いて地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、全評価対象地点の評価処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ２２）。
【0033】
ステップＳ２２の判断において、未だ全評価対象地点の評価処理が完了していない場合には（ステップＳ２２；Ｎｏ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、再び処理をステップＳ１１に移行して、上述の処理を繰り返す。
【0034】
図５は、実施形態の地図生成時の処理フローチャート（その３）である。
ステップＳ２２の判断において、既に全評価対象地点の評価処理が完了した場合には（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、蓄積した評価対象地点から一つの評価対象地点を取得し（ステップＳ２３）、取得した評価対象地点の緯度・経度のばらつき（時間的なばらつき）が所定のばらつき閾値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ２５）。
ステップＳ２２の判断において、既に全評価対象地点の評価処理が完了した場合には（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、蓄積した評価対象地点から一つの評価対象地点を取得し（ステップＳ２３）、取得した評価対象地点の緯度・経度のばらつき（時間的なばらつき）が所定のばらつき閾値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ２５）。
【0035】
ステップＳ２５の判断において、取得した評価対象地点の緯度・経度のばらつきが、所定のばらつき閾値よりも小さい場合には（ステップＳ２５；小）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、算出した評価対象地点の位置情報（緯度・経度）を蓄積し（ステップＳ２６）、処理をステップＳ２８に移行する。
【0036】
ステップＳ２５の判断において、取得した評価対象地点の緯度・経度のばらつきが、所定のばらつき閾値よりも大きい場合には（ステップＳ２５；大）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、取得した評価対象地点の位置情報（緯度・経度）は不採用とし（ステップＳ２７）、全取得対象の評価対象地点の評価処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ２８）。
【0037】
ステップＳ２８の判断において、未だ全取得対象の評価対象地点の評価処理が完了していない場合には（ステップＳ２８；Ｎｏ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、再び処理をステップＳ２３に移行して、上述の処理を繰り返す。
【0038】
ステップＳ２８の判断において、既に全取得対象の評価対象地点の評価処理が完了している場合には（ステップＳ２８；Ｙｅｓ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、地図生成の処理が初回か、あるいは、２回目以降であるかを判断する（ステップＳ２９）。
【0039】
図６は、実施形態の地図生成時の処理フローチャート（その４）である。
ステップＳ２９の判断において、地図生成の処理が初回である場合には（ステップＳ２９；初回）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、処理対象地点の蓄積データに基づいて、緯度・経度の平均値あるいは中央値を算出する（ステップ３１）。
ステップＳ２９の判断において、地図生成の処理が初回である場合には（ステップＳ２９；初回）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、処理対象地点の蓄積データに基づいて、緯度・経度の平均値あるいは中央値を算出する（ステップ３１）。
【0040】
次に地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、処理対象地点のキロ程を算出する（ステップＳ３２）。
そして、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、処理対象地点の緯度・経度・キロ程地図を作成する（ステップＳ３３）。
そして、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、処理対象地点の緯度・経度・キロ程地図を作成する（ステップＳ３３）。
【0041】
次に地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、基準地図の種類を判断する（ステップＳ３４）。
この場合において、基準地図の種類としては、計測データに基づく地図、キロ程データに基づく地図及び地理院地図のいずれかとなる。
この場合において、基準地図の種類としては、計測データに基づく地図、キロ程データに基づく地図及び地理院地図のいずれかとなる。
【0042】
ステップＳ３４の判断において、基準地図の種類が計測データに基づく地図である場合には（ステップＳ３４；計測データ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、計測データの緯度・経度の蓄積地図を取得する（ステップＳ３５）。
地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、処理対象地点の緯度・経度が所定のばらつき閾値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ３６）。
地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、処理対象地点の緯度・経度が所定のばらつき閾値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ３６）。
【0043】
ステップＳ３６の判断において、評価対象地点の緯度・経度のばらつきが、所定のばらつき閾値よりも小さい場合には（ステップＳ３６；小）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、評価対象地点の位置情報（緯度・経度）のキロ程変換を行い（ステップＳ３７）、処理対象地点の緯度・経度・キロ程の地図を蓄積し（ステップＳ３８）、処理をステップＳ４０に移行する。
【0044】
ステップＳ３６の判断において、評価対象地点の緯度・経度のばらつきが、所定のばらつき閾値よりも大きい場合には（ステップＳ３６；大）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、評価対象地点の位置情報（緯度・経度）は地図登録の対象としては不採用とし（ステップＳ３９）、全評価対象地点の評価処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ４０）。
【0045】
ステップＳ４０の判断において、未だ全評価対象地点の評価処理が完了していない場合には（ステップＳ４０；Ｎｏ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、再び処理をステップＳ３１に移行して、上述の処理を繰り返す。
【0046】
図７は、実施形態の地図生成時の処理フローチャート（その５）である。
ステップＳ４０の判断において、既に全取得対象の評価対象地点の評価処理が完了している場合には（ステップＳ４０；Ｙｅｓ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、走行線区や分岐区間の起終点の緯度・経度を取得する（ステップＳ４１）。
ステップＳ４０の判断において、既に全取得対象の評価対象地点の評価処理が完了している場合には（ステップＳ４０；Ｙｅｓ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、走行線区や分岐区間の起終点の緯度・経度を取得する（ステップＳ４１）。
【0047】
地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、起終点バウンダリ内であるか否かを判断する（ステップＳ４２）。
ステップＳ４２の判断において、起終点バウンダリ内ではない場合には（ステップＳ４２；Ｎｏ）、再び処理をステップＳ４１に移行し、新たな走行線区や分岐区間の起終点の緯度・経度を取得する。
ステップＳ４２の判断において、起終点バウンダリ内ではない場合には（ステップＳ４２；Ｎｏ）、再び処理をステップＳ４１に移行し、新たな走行線区や分岐区間の起終点の緯度・経度を取得する。
【0048】
ステップＳ４２の判断において、起終点バウンダリ内である場合には（ステップＳ４２；Ｙｅｓ）、地図データベース生成・登録部３４は、区間毎の緯度・経度・キロ程の地図の登録を行う（ステップＳ４４）。
つづいて地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、全区間についての処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ４５）。
つづいて地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、全区間についての処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ４５）。
【0049】
ステップＳ４５の判断において、未だ全区間についての処理が完了していない場合には（ステップＳ４５；Ｎｏ）、再び処理をステップＳ４１に移行し、上述した処理を繰り返す。
ステップＳ４５の判断において、全区間についての処理が完了した場合には（ステップＳ４５；Ｙｅｓ）、地図データベースの生成処理を終了する。
ステップＳ４５の判断において、全区間についての処理が完了した場合には（ステップＳ４５；Ｙｅｓ）、地図データベースの生成処理を終了する。
【0050】
図８は、実施形態の地図生成時の処理フローチャート（その６）である。
再び図６の処理に戻り、ステップＳ３４の判断において、基準地図の種類がキロ程データに基づく地図である場合には（ステップＳ３４；キロ程データ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、キロ程ベース地図データベースを取得する（ステップＳ５１）。
地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、キロ程との位置の誤差が所定の誤差閾値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ５２）。
再び図６の処理に戻り、ステップＳ３４の判断において、基準地図の種類がキロ程データに基づく地図である場合には（ステップＳ３４；キロ程データ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、キロ程ベース地図データベースを取得する（ステップＳ５１）。
地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、キロ程との位置の誤差が所定の誤差閾値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ５２）。
【0051】
ステップＳ５２の判断において、キロ程との位置の誤差が所定の誤差閾値よりも少ない場合には（ステップＳ５２；少）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、キロ程あるいは緯度・経度の修正用にキロ程変換を行い（ステップＳ５３）、地図データベース生成・登録部３４は、処理対象地点の緯度・経度・キロ程（修正用）の地図を蓄積し（ステップＳ５４）、処理をステップＳ５６に移行する。
【0052】
ステップＳ５２の判断において、キロ程との位置の誤差が所定の誤差閾値よりも多い場合には（ステップＳ５２；多）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、評価対象地点の位置情報（緯度・経度）は地図登録の対象としては不採用とし（ステップＳ５５）、全評価対象地点の評価処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ５６）。
【0053】
ステップＳ５６の判断において、未だ全評価対象地点の評価処理が完了していない場合には（ステップＳ５６；Ｎｏ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、再び処理をステップＳ３１（図６参照）に移行して、上述の処理を繰り返す。
【0054】
ステップＳ５６の判断において、既に全取得対象の評価対象地点の評価処理が完了している場合には（ステップＳ５６；Ｙｅｓ）、再び図７の処理に戻り、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、走行線区や分岐区間の起終点の緯度・経度を取得する（ステップＳ４１）。
【0055】
地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、起終点バウンダリ内であるか否かを判断する（ステップＳ４２）。
ステップＳ４２の判断において、起終点バウンダリ内ではない場合には、再び処理をステップＳ４１に移行し、新たな走行線区や分岐区間の起終点の緯度・経度を取得する。
ステップＳ４２の判断において、起終点バウンダリ内ではない場合には、再び処理をステップＳ４１に移行し、新たな走行線区や分岐区間の起終点の緯度・経度を取得する。
【0056】
ステップＳ４２の判断において、起終点バウンダリ内である場合には、地図データベース生成・登録部３４は、区間毎の緯度・経度・キロ程の地図の登録を行う（ステップＳ４４）。
つづいて地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、全区間についての処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ４５）。
つづいて地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、全区間についての処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ４５）。
【0057】
ステップＳ４５の判断において、未だ全区間についての処理が完了していない場合には（ステップＳ４５；Ｎｏ）、再び処理をステップＳ４１に移行し、上述した処理を繰り返す。
ステップＳ４５の判断において、全区間についての処理が完了した場合には（ステップＳ４５；Ｙｅｓ）、地図データベースの生成処理を終了する。
ステップＳ４５の判断において、全区間についての処理が完了した場合には（ステップＳ４５；Ｙｅｓ）、地図データベースの生成処理を終了する。
【0058】
図９は、実施形態の地図生成時の処理フローチャート（その７）である。
再び図６の処理に戻り、ステップＳ３４の判断において、基準地図の種類が国土地理院の地図である場合には（ステップＳ３４；国土地理院地図）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、国土地理院地図データベースを取得する（ステップＳ６１）。
地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、国土地理院地図との位置の誤差が所定の誤差閾値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ６２）。
再び図６の処理に戻り、ステップＳ３４の判断において、基準地図の種類が国土地理院の地図である場合には（ステップＳ３４；国土地理院地図）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、国土地理院地図データベースを取得する（ステップＳ６１）。
地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、国土地理院地図との位置の誤差が所定の誤差閾値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ６２）。
【0059】
ステップＳ６２の判断において、国土地理院地図との位置の誤差が所定の誤差閾値よりも少ない場合には（ステップＳ６２；少）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、緯度・経度との修正用に緯度・経度との差分を算出する（ステップＳ６３）。
【0060】
次に地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、算出した差分が所定の差分閾値よりも過大であるか否かを判断する（ステップＳ６４）。
ステップＳ６４の判断において、算出した差分が所定の差分閾値よりも過大ではない場合には（ステップＳ６４；Ｎｏ）、地図データベース生成・登録部３４は、処理対象地点の緯度・経度・キロ程（修正）の地図を蓄積し（ステップＳ６５）、処理をステップＳ６７に移行する。
ステップＳ６４の判断において、算出した差分が所定の差分閾値よりも過大ではない場合には（ステップＳ６４；Ｎｏ）、地図データベース生成・登録部３４は、処理対象地点の緯度・経度・キロ程（修正）の地図を蓄積し（ステップＳ６５）、処理をステップＳ６７に移行する。
【0061】
ステップＳ６４の判断において、算出した差分が所定の差分閾値よりも過大である場合には（ステップＳ６４；Ｙｅｓ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、評価対象地点の位置情報（緯度・経度）は地図登録の対象としては不採用とし（ステップＳ６６）、全評価対象地点の評価処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ６７）。
【0062】
ステップＳ６７の判断において、未だ全評価対象地点の評価処理が完了していない場合には（ステップＳ６７；Ｎｏ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、再び処理をステップＳ３１（図６参照）に移行して、上述の処理を繰り返す。
【0063】
ステップＳ６７の判断において、既に全取得対象の評価対象地点の評価処理が完了している場合には（ステップＳ６７；Ｙｅｓ）、再び図７の処理に戻り、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、走行線区や分岐区間の起終点の緯度・経度を取得する（ステップＳ４１）。
【0064】
地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、起終点バウンダリ内であるか否かを判断する（ステップＳ４２）。
【0065】
ステップＳ４２の判断において、起終点バウンダリ内ではない場合には、再び処理をステップＳ４１に移行し、新たな走行線区や分岐区間の起終点の緯度・経度を取得する。
ステップＳ４２の判断において、起終点バウンダリ内である場合には、地図データベース生成・登録部３４は、区間毎の緯度・経度・キロ程の地図の登録を行う（ステップＳ４４）。
ステップＳ４２の判断において、起終点バウンダリ内である場合には、地図データベース生成・登録部３４は、区間毎の緯度・経度・キロ程の地図の登録を行う（ステップＳ４４）。
【0066】
つづいて地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、全区間についての処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ４５）。
ステップＳ４５の判断において、未だ全区間についての処理が完了していない場合には（ステップＳ４５；Ｎｏ）、再び処理をステップＳ４１に移行し、上述した処理を繰り返す。
ステップＳ４５の判断において、未だ全区間についての処理が完了していない場合には（ステップＳ４５；Ｎｏ）、再び処理をステップＳ４１に移行し、上述した処理を繰り返す。
【0067】
ステップＳ４５の判断において、全区間についての処理が完了した場合には（ステップＳ４５；Ｙｅｓ）、地図データベースの生成処理を終了する。
【0068】
図１０は、実施形態の地図生成時の処理フローチャート（その８）である。
再び図５の処理の説明に戻り、ステップＳ２９の判断において、地図生成の処理が２回目以降である場合には（ステップＳ２９；２回目以降）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、計測データの緯度・経度の蓄積地図を取得する（ステップＳ７１）。
再び図５の処理の説明に戻り、ステップＳ２９の判断において、地図生成の処理が２回目以降である場合には（ステップＳ２９；２回目以降）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、計測データの緯度・経度の蓄積地図を取得する（ステップＳ７１）。
【0069】
地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、処理対象地点の緯度・経度について、蓄積地図との差分が所定の差分閾値よりも多いか否かを判断する（ステップＳ７２）。
【0070】
ステップＳ７２の判断において、処理対象地点の緯度・経度について、蓄積地図との差分が所定の差分閾値よりも少ない場合には（ステップＳ７２；少）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、評価対象地点の位置情報（緯度・経度）のキロ程変換を行い（ステップＳ７３）、地図データベース生成・登録部３４は、処理対象地点の緯度・経度・キロ程の地図の登録・更新し（ステップＳ７４）、処理をステップＳ７６に移行する。
【0071】
ステップＳ７２の判断において、処理対象地点の緯度・経度について、蓄積地図との差分が所定の差分閾値よりも多い場合には（ステップＳ７２；多）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、評価対象地点の位置情報（緯度・経度）は地図登録の対象としては不採用とし（ステップＳ７５）、全評価対象地点の評価処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ７６）。
【0072】
ステップＳ７６の判断において、未だ全評価対象地点の評価処理が完了していない場合には（ステップＳ７６；Ｎｏ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、再び処理をステップＳ３１に移行して、上述の処理を繰り返す。
【0073】
ステップＳ７６の判断において、既に全評価対象地点の評価処理が完了した場合には（ステップＳ７６；Ｙｅｓ）、再び図７の処理に戻り、上述したステップＳ４１～Ｓ４５の処理を行うこととなる。
【0074】
次に、地図更新時及び地図補正時の動作について説明する。
図１１は、実施形態の地図更新時及び地図補正時の処理フローチャート（その１）である。
まず、第１測位部２１及び第２測位部２２は、走行位置情報データ（＝第１測位結果データ及び第２測位結果データ）を取得する（ステップＳ８１）。
図１１は、実施形態の地図更新時及び地図補正時の処理フローチャート（その１）である。
まず、第１測位部２１及び第２測位部２２は、走行位置情報データ（＝第１測位結果データ及び第２測位結果データ）を取得する（ステップＳ８１）。
【0075】
すなわち、第１測位部２１は、衛星測位を行い、走行位置情報データとしての第１測位結果データを位置計測演算処理部２３に出力し、第２測位部２２は、自立測位を行い、走行位置情報データとしての第２測位結果データを位置計測演算処理部２３に出力する。
これにより位置計測演算処理部２３は、衛星測位及び自立測位の測位状態を取得する（ステップＳ８２）。
位置計測演算処理部２３は、取得した衛星測位及び自立測位の測位状態に基づいて、現在実際に演算に用いている走行位置情報データは、衛星測位によるものか、あるいは、自立測位によるものであるかを判断する（ステップＳ８３）。
これにより位置計測演算処理部２３は、衛星測位及び自立測位の測位状態を取得する（ステップＳ８２）。
位置計測演算処理部２３は、取得した衛星測位及び自立測位の測位状態に基づいて、現在実際に演算に用いている走行位置情報データは、衛星測位によるものか、あるいは、自立測位によるものであるかを判断する（ステップＳ８３）。
【0076】
ステップＳ８３の判断において、位置計測演算処理部２３は、現在採用されている測位が自立測位である場合（ステップＳ８３；自立測位）には、自立測位を行うセンサが異常であるか否かを判断する（ステップＳ８７）。
【0077】
ステップＳ８７の判断において、自立測位を行うセンサが異常ではない場合には（ステップＳ８７；Ｎｏ）、位置計測演算処理部２３は、処理をステップＳ２３（図４参照）に移行する。
ステップＳ８７の判断において、自立測位を行うセンサが異常である場合には（ステップＳ８７；Ｙｅｓ）、位置計測演算処理部２３は、再び処理をステップＳ８１に移行する。
ステップＳ８７の判断において、自立測位を行うセンサが異常である場合には（ステップＳ８７；Ｙｅｓ）、位置計測演算処理部２３は、再び処理をステップＳ８１に移行する。
【0078】
ステップＳ８３の判断において、現在採用されている測位が衛星測位である場合（ステップＳ８３；衛星測位）には、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、受信感度が所定の閾値感度よりも高いか否かを判断する（ステップＳ８４）。
【0079】
ステップＳ８４の判断において、受信感度が所定の閾値感度よりも低い場合には（ステップＳ８４；低）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、再び処理をステップＳ８１に移行する。
【0080】
ステップＳ８４の判断において、受信感度が所定の閾値感度よりも高い場合には（ステップＳ８４；高）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、衛星測位がフィックス状態（フィックス解を得られている状態）か否かを判断する（ステップＳ８５）。
【0081】
ステップＳ８５の判断において、フィックス状態ではない場合には（ステップＳ８５；Ｎｏ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、再び処理をステップＳ８１に移行する。
【0082】
ステップＳ８５の判断において、フィックス状態である場合には（ステップＳ８５；Ｙｅｓ）、推定位置精度が所定の閾値精度よりも高いか否かを判断する（ステップＳ８６）。
【0083】
ステップＳ８６の判断において、推定位置精度が所定の閾値精度よりも高い場合には（ステップＳ８６；高）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、算出した評価対象地点の位置情報（緯度・経度）は不採用とし（ステップＳ１００）、再び処理をステップＳ８１に移行する。
【0084】
図１２は、実施形態の地図更新時及び地図補正時の処理フローチャート（その２）である。
ステップＳ８６の判断において、推定位置精度が所定の閾値精度よりも高くない場合には（ステップＳ８６；低）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、複数の評価対象地点のうち、一つの評価対象地点を選択し、当該一つの評価対象地点の緯度・経度のばらつきを算出する（ステップＳ８８）。
ステップＳ８６の判断において、推定位置精度が所定の閾値精度よりも高くない場合には（ステップＳ８６；低）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、複数の評価対象地点のうち、一つの評価対象地点を選択し、当該一つの評価対象地点の緯度・経度のばらつきを算出する（ステップＳ８８）。
【0085】
続いて地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、算出した評価対象地点の緯度・経度のばらつきが、所定のばらつき閾値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ８９）。
【0086】
ステップＳ８９の判断において、算出した評価対象地点の緯度・経度のばらつきが、所定のばらつき閾値よりも大きい場合には（ステップＳ８９；大）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、算出した評価対象地点の位置情報（緯度・経度）は不採用とし（ステップＳ９０）、再び処理をステップＳ８１（図３参照）に移行する。
【0087】
ステップＳ８９の判断において、算出した評価対象地点の緯度・経度のばらつきが、所定のばらつき閾値よりも小さい場合には（ステップＳ８９；小）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、算出した評価対象地点の位置情報（緯度・経度）を蓄積する（ステップＳ９１）。
続いて地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、全評価対象地点の評価処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ９２）。
続いて地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、全評価対象地点の評価処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ９２）。
【0088】
ステップＳ９２の判断において、未だ全評価対象地点の評価処理が完了していない場合には（ステップＳ９２；Ｎｏ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、再び処理をステップＳ８１に移行して、上述の処理を繰り返す。
【0089】
図１３は、実施形態の地図更新時及び地図補正時の処理フローチャート（その３）である。
【0090】
ステップＳ９２の判断において、既に全評価対象地点の評価処理が完了した場合には（ステップＳ９２；Ｙｅｓ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、蓄積した評価対象地点から一つの評価対象地点を取得し（ステップＳ９３）、取得した評価対象地点の緯度・経度のばらつき（時間的なばらつき）が所定のばらつき閾値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ９５）。
【0091】
ステップＳ９５の判断において、取得した評価対象地点の緯度・経度のばらつきが、所定のばらつき閾値よりも小さい場合には（ステップＳ９５；小）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、算出した評価対象地点の位置情報（緯度・経度）を蓄積し（ステップＳ９６）、処理をステップＳ９８に移行する。
【0092】
ステップＳ９５の判断において、取得した評価対象地点の緯度・経度のばらつきが、所定のばらつき閾値よりも大きい場合には（ステップＳ９５；大）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、取得した評価対象地点の位置情報（緯度・経度）は不採用とし（ステップＳ９７）、全取得対象の評価対象地点の評価処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ９８）。
【0093】
ステップＳ９８の判断において、未だ全取得対象の評価対象地点の評価処理が完了していない場合には（ステップＳ９８；Ｎｏ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、再び処理をステップＳ９３に移行して、上述の処理を繰り返す。
【0094】
図１４は、実施形態の地図更新時及び地図補正時の処理フローチャート（その４）である。
ステップＳ９８の判断において、既に全取得対象の評価対象地点の評価処理が完了している場合には（ステップＳ９８；Ｙｅｓ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、計測データの緯度・経度の蓄積地図を取得する（ステップＳ１０１）。
ステップＳ９８の判断において、既に全取得対象の評価対象地点の評価処理が完了している場合には（ステップＳ９８；Ｙｅｓ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、計測データの緯度・経度の蓄積地図を取得する（ステップＳ１０１）。
【0095】
地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、蓄積地図との差分が所定の差分閾値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１０２）。
【0096】
ステップＳ１０２の判断において、蓄積地図との差分が所定の差分閾値よりも小さい場合には（ステップＳ１０２；小）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、評価対象地点の位置情報（緯度・経度）のキロ程変換を行い（ステップＳ１０３）、処理対象地点の緯度・経度・キロ程の地図を蓄積し（ステップＳ１０４）、処理をステップＳ１０６に移行する。
【0097】
ステップＳ１０２の判断において、蓄積地図との差分が所定の差分閾値よりも大きい場合には（ステップＳ１０２；大）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、評価対象地点の位置情報（緯度・経度）は地図登録の対象としては不採用とし（ステップＳ１０５）、全評価対象地点の評価処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ１０６）。
【0098】
ステップＳ１０６の判断において、未だ全評価対象地点の評価処理が完了していない場合には（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、再び処理をステップＳ１０１に移行して、上述の処理を繰り返す。
【0099】
図１５は、実施形態の地図更新時及び地図補正時の処理フローチャート（その５）である。
ステップＳ１０６の判断において、既に全取得対象の評価対象地点の評価処理が完了している場合には（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、走行線区や分岐区間の起終点の緯度・経度を取得する（ステップＳ１１１）。
ステップＳ１０６の判断において、既に全取得対象の評価対象地点の評価処理が完了している場合には（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、走行線区や分岐区間の起終点の緯度・経度を取得する（ステップＳ１１１）。
【0100】
地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、起終点バウンダリ内であるか否かを判断する（ステップＳ１１２）。
ステップＳ１１２の判断において、起終点バウンダリ内ではない場合には、再び処理をステップＳ１１１に移行し、新たな走行線区や分岐区間の起終点の緯度・経度を取得する。
ステップＳ１１２の判断において、起終点バウンダリ内ではない場合には、再び処理をステップＳ１１１に移行し、新たな走行線区や分岐区間の起終点の緯度・経度を取得する。
【0101】
ステップＳ１１２の判断において、起終点バウンダリ内である場合には、地図データベース生成・登録部３４は、区間毎の緯度・経度・キロ程の地図の登録を行う（ステップS１１４）。
つづいて地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、全区間についての処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ１１５）。
つづいて地図データベース演算・記録・蓄積部３３は、全区間についての処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ１１５）。
【0102】
ステップＳ１１５の判断において、未だ全区間についての処理が完了していない場合には（ステップＳ１１５；Ｎｏ）、再び処理をステップＳ１１１に移行し、上述した処理を繰り返す。
ステップＳ１１５の判断において、全区間についての処理が完了した場合には（ステップＳ１１５；Ｙｅｓ）、地図データベースの生成処理を終了する。
ステップＳ１１５の判断において、全区間についての処理が完了した場合には（ステップＳ１１５；Ｙｅｓ）、地図データベースの生成処理を終了する。
【0103】
ここで、実施形態で生成される地図データベースの構造について説明する。
図１６は、実施形態の地図データベースの構成例の説明図である。
地図データベースＭＤＢは、図１６に示すように、例えば、９層のレイヤ構造を採っている。
図１６は、実施形態の地図データベースの構成例の説明図である。
地図データベースＭＤＢは、図１６に示すように、例えば、９層のレイヤ構造を採っている。
【0104】
すなわち、地図データベースＭＤＢは、上層から下層に向かって、国土地理院基準地図層Ｌ１、検知エリアデータ層Ｌ２、土木データ層Ｌ３、走行データ層Ｌ４、鉄道設備データ層Ｌ５、信号通信設備データ層Ｌ６、保線データ層Ｌ７、多層化データ層Ｌ８及び線路平面図データ層Ｌ９を備えている。
【0105】
国土地理院基準地図層Ｌ１は、例えば、国土地理院発行の１／２５００レベルの地図データを格納している。
検知エリアデータ層Ｌ２は、例えば、地図データベース管理装置１２における所定の検知エリア区間、検知エリア範囲、拡大情報等のデータを格納している。
検知エリアデータ層Ｌ２は、例えば、地図データベース管理装置１２における所定の検知エリア区間、検知エリア範囲、拡大情報等のデータを格納している。
【0106】
土木データ層Ｌ３は、トンネル、橋梁等の土木構造物の設置位置、寸法などのデータを格納している。
走行データ層Ｌ４は、制限速度、制限速度の開始位置、制限速度の終了位置等のデータを格納している。
走行データ層Ｌ４は、制限速度、制限速度の開始位置、制限速度の終了位置等のデータを格納している。
【0107】
鉄道設備データ層Ｌ５は、架線柱、き電区間、標識、ランドマークなどの設置位置等のデータを格納している。
信号通信設備データ層Ｌ６は、色灯、入替信号機、中継信号機、通信局等の種類、設置位置等のデータを格納している。
信号通信設備データ層Ｌ６は、色灯、入替信号機、中継信号機、通信局等の種類、設置位置等のデータを格納している。
【0108】
保線データ層Ｌ７は、線路の勾配、曲線部、分岐部、踏切などの位置、構成等のデータを格納している。
多層化データ層Ｌ８は、多層駅（ホーム、地上階など）、高架下、地下などの位置、構成等のデータを格納している。
多層化データ層Ｌ８は、多層駅（ホーム、地上階など）、高架下、地下などの位置、構成等のデータを格納している。
【0109】
線路平面図データ層Ｌ９は、線路単体、区間レベルの線路中心線の点群データなどを格納している。
【0110】
図１７は、線路平面図データ層に格納された線路平面図を図示したものである。
線路平面図においては、線路の接続関係、信号機の配置、駅の配置、トンネル、鉄橋の配置、踏切の配置等が図示可能な状態で格納されている。
線路平面図においては、線路の接続関係、信号機の配置、駅の配置、トンネル、鉄橋の配置、踏切の配置等が図示可能な状態で格納されている。
【0111】
図１８は、図１７に示した領域を鉄道車両が走行している場合の検知エリアデータ層に格納されている拡大情報の一例の説明図である。
図８の拡大情報の画像には、図１７で示される線路ＲＬ、トンネルＴＮＬ、鉄橋ＢＲＤ等が背景画像ＧＤに重畳された状態で表示されている。
図８の拡大情報の画像には、図１７で示される線路ＲＬ、トンネルＴＮＬ、鉄橋ＢＲＤ等が背景画像ＧＤに重畳された状態で表示されている。
【0112】
図１９は、地図付帯データの対応付け処理のフローチャートである。
実施形態の地図データベースにおいては、上述したレイヤ構造に付帯データを対応付けすることができるようになっている。
実施形態の地図データベースにおいては、上述したレイヤ構造に付帯データを対応付けすることができるようになっている。
【0113】
まず、地図データベース管理装置１２は、位置計測装置１１の計測データに対応する緯度・経度に蓄積地図を取得する（ステップＳ１２１）。
つづいて、地図データベース管理装置１２は、格納してある地図データベースを参照し（ステップＳ１２２）、計測データの緯度・経度に対応する登録地点を検索し、登録データの有無を判断する（ステップＳ１２３）。
つづいて、地図データベース管理装置１２は、格納してある地図データベースを参照し（ステップＳ１２２）、計測データの緯度・経度に対応する登録地点を検索し、登録データの有無を判断する（ステップＳ１２３）。
【0114】
ステップＳ１２３の判断において、登録データがない場合には、地図データベース管理装置１２は、処理をステップＳ１２７に移行する。
【0115】
ステップＳ１２３の判断において、登録データがある場合には、地図データベース管理装置１２は、当該登録データを登録すべきレイヤ種類を抽出し（ステップＳ１２４）、レイヤデータを対応付けする（ステップＳ１２５）。
【0116】
次に地図データベース管理装置１２は、抽出したレイヤに対応づけて、地図データベースに対応付情報を付加する（ステップＳ１２６）。
地図データベース管理装置１２は、全登録地点について対応付け情報の付加が完了したか否かを判断する（ステップＳ１２７）。
地図データベース管理装置１２は、全登録地点について対応付け情報の付加が完了したか否かを判断する（ステップＳ１２７）。
【0117】
ステップＳ１２７の判断において、未だ全登録地点について対応付け情報の付加が完了していない場合には（ステップＳ；Ｎｏ）、地図データベース管理装置１２は、処理を再びステップＳ１２３に移行して上述した処理を繰り返す。
【0118】
ステップＳ１２７の判断において、既に全登録地点について対応付け情報の付加が完了した場合には（ステップＳ１２７；Ｙｅｓ）、地図データベース管理装置１２は、処理を終了する。
以上の説明のように、登録されたデータ（付帯用データ）を容易に、地図データベースのレイヤ構造に付帯データとして対応付けすることができる。
以上の説明のように、登録されたデータ（付帯用データ）を容易に、地図データベースのレイヤ構造に付帯データとして対応付けすることができる。
【0119】
［２］第２実施形態
次に第２実施形態について説明する。
図２０は、第２実施形態の地図データベース管理システムの概要構成ブロック図である。
図２０において、図２と同様の部分には、同一の符号を付すものとする。
本第２実施形態の地図データベース管理システム１０Ａが第１実施形態と異なる点は、撮影装置１４及び映像参照型地図データベース（ＤＢ）支援装置１５を備え、地図データベース管理装置における地図データベース演算及び地図データベース生成支援を行う点である。
次に第２実施形態について説明する。
図２０は、第２実施形態の地図データベース管理システムの概要構成ブロック図である。
図２０において、図２と同様の部分には、同一の符号を付すものとする。
本第２実施形態の地図データベース管理システム１０Ａが第１実施形態と異なる点は、撮影装置１４及び映像参照型地図データベース（ＤＢ）支援装置１５を備え、地図データベース管理装置における地図データベース演算及び地図データベース生成支援を行う点である。
【0120】
撮影装置１４は、鉄道車両ＴＲの走行中に周囲の画像を撮影し画像データ（映像データ）として出力するカメラ映像取得部４１を備えている。
映像参照型地図データベース支援装置１５は、画像処理部５１と、距離計測部５２と、映像参照・検索部５３と、を備えている。
映像参照型地図データベース支援装置１５は、画像処理部５１と、距離計測部５２と、映像参照・検索部５３と、を備えている。
【0121】
画像処理部５１は、カメラ映像取得部４１が出力した画像データに対し、画像調整、画像抽出等の画像処理（画像前処理）を施して、距離計測部５２及び映像参照・検索部５３に出力する。
【0122】
距離計測部５２は、地図データベースを参照して、画像処理部５１により画像処理がなされた画像データに含まれる所定の対象物迄の距離を計測して、映像参照・検索部５３に出力する。
【0123】
映像参照・検索部５３は、画像処理部５１により画像処理がなされた画像データ及び距離計測部５２により計測された所定の対象物までの距離に基づいて、対象物の地点と外形サイズ、線路中心からの距離、照合テンプレートとなる画像を参照データとして、走行中の映像データから検索された位置情報とカメラからの距離を考慮して、照合する。
これらの結果、第２実施形態によれば、地図データベースの更新あるいは補正を行う場合に、鉄道車両ＴＲの走行位置をより正確に把握することができ、更新処理あるいは補正処理の信頼性を向上させることができる。
これらの結果、第２実施形態によれば、地図データベースの更新あるいは補正を行う場合に、鉄道車両ＴＲの走行位置をより正確に把握することができ、更新処理あるいは補正処理の信頼性を向上させることができる。
【0124】
［３］第３実施形態
次に第３実施形態について説明する。
図２１は、第２実施形態の地図データベース管理システムの概要構成ブロック図である。
図２１において、図２と同様の部分には、同一の符号を付すものとする。
本第３実施形態が第１実施形態と異なる点は、３次元計測装置１６及び３次元点群参照型地図データベース（ＤＢ）支援装置１７を備え、地図データベース管理装置における地図データベース演算及び地図データベース生成支援を行う点である。
３次元計測装置１６は、鉄道車両ＴＲの走行中に所定の対象物の設置位置（地点）、外形サイズ、線路中心からの距離を計測する。
３次元点群参照型地図データベース支援装置１７は、３次元点群参照型地図データベース支援部として機能し、３次元計測装置１６により計測された所定の対象物の設置位置（地点）、外形サイズ、線路中心からの距離に対し、予め記憶した照合テンプレートとなる３次元点群を参照データとして、所定の対象物の照合を行う。
これらの結果、第３実施形態によれば、地図データベースの更新あるいは補正を行う場合に、所定の対象物の設置位置を明確に把握することで、鉄道車両ＴＲの走行位置をより正確に把握することができ、更新処理あるいは補正処理の信頼性を向上させることができる。
次に第３実施形態について説明する。
図２１は、第２実施形態の地図データベース管理システムの概要構成ブロック図である。
図２１において、図２と同様の部分には、同一の符号を付すものとする。
本第３実施形態が第１実施形態と異なる点は、３次元計測装置１６及び３次元点群参照型地図データベース（ＤＢ）支援装置１７を備え、地図データベース管理装置における地図データベース演算及び地図データベース生成支援を行う点である。
３次元計測装置１６は、鉄道車両ＴＲの走行中に所定の対象物の設置位置（地点）、外形サイズ、線路中心からの距離を計測する。
３次元点群参照型地図データベース支援装置１７は、３次元点群参照型地図データベース支援部として機能し、３次元計測装置１６により計測された所定の対象物の設置位置（地点）、外形サイズ、線路中心からの距離に対し、予め記憶した照合テンプレートとなる３次元点群を参照データとして、所定の対象物の照合を行う。
これらの結果、第３実施形態によれば、地図データベースの更新あるいは補正を行う場合に、所定の対象物の設置位置を明確に把握することで、鉄道車両ＴＲの走行位置をより正確に把握することができ、更新処理あるいは補正処理の信頼性を向上させることができる。
【0125】
［４］第４実施形態
次に第４実施形態について説明する。
図２２は、第４実施形態の地図データベース管理システムの概要構成ブロック図である。
図２２において、図２、図２０、図２１と同様の部分には、同一の符号を付すものとする。
本第４実施形態が第１実施形態と異なる点は、運行管理制御型地図データベース（ＤＢ）支援装置１９を備え、地図データベース管理装置と連携して運行管理及び鉄道設備の制御の支援を行う点である。
次に第４実施形態について説明する。
図２２は、第４実施形態の地図データベース管理システムの概要構成ブロック図である。
図２２において、図２、図２０、図２１と同様の部分には、同一の符号を付すものとする。
本第４実施形態が第１実施形態と異なる点は、運行管理制御型地図データベース（ＤＢ）支援装置１９を備え、地図データベース管理装置と連携して運行管理及び鉄道設備の制御の支援を行う点である。
【0126】
運行管理制御型地図データベース支援装置１９は、鉄道設備検索部８１と、鉄道設備接近・離隔検知部８２と、接近・離隔情報生成部８３と、接近・離隔時間演算処理部８４と、運行管理情報生成・通信部８５と、を備えている。
【0127】
鉄道設備検索部８１は、地図データベースに登録された踏切等の鉄道運行上に必要な鉄道設備の位置情報および寸法や鉄道設備外観画像等の登録情報に基づいて、走行中の踏切や信号の位置を検索する。
鉄道設備接近・離隔検知部８２は、鉄道設備検索部８１の検索結果と位置計測装置からの自車位置情報、列車進行方向から鉄道設備との接近・離隔を検知する。
鉄道設備接近・離隔検知部８２は、鉄道設備検索部８１の検索結果と位置計測装置からの自車位置情報、列車進行方向から鉄道設備との接近・離隔を検知する。
【0128】
接近・離隔情報生成部８３は、鉄道設備接近・離隔検知部８２により検知した接近・離隔情報を生成する。
接近・離隔時間演算処理部８４は、自車位置・速度・力行やブレーキノッチ段数などの走行・停車中の自車運行情報から接近や離隔時間を演算する。
運行管理情報生成・通信部８５は、運行管理及び鉄道設備の制御信号を生成・通信する。
接近・離隔時間演算処理部８４は、自車位置・速度・力行やブレーキノッチ段数などの走行・停車中の自車運行情報から接近や離隔時間を演算する。
運行管理情報生成・通信部８５は、運行管理及び鉄道設備の制御信号を生成・通信する。
【0129】
第４実施形態によれば、地図データベース管理装置１２と連携して運行管理及び鉄道設備の制御の支援が行えるので、運行管理を容易とし、これに付随する鉄道設備の制御も地図と連携して確実に行える。
【0130】
［５］第５実施形態
次に第５実施形態について説明する。
図２３は、第５実施形態の地図データベース管理システムの概要構成ブロック図である。
図２３において、図２、図２０～図２２と同様の部分には、同一の符号を付すものとする。
次に第５実施形態について説明する。
図２３は、第５実施形態の地図データベース管理システムの概要構成ブロック図である。
図２３において、図２、図２０～図２２と同様の部分には、同一の符号を付すものとする。
【0131】
本第５実施形態の地図データベース管理システム１０Ｄが第１実施形態と異なる点は、撮影装置１４、映像参照型地図データベース（ＤＢ）支援装置１５、３次元計測装置１６、３次元点群参照型地図データベース（ＤＢ）支援装置１７、運行管理制御型地図データベース（ＤＢ）支援装置１９及び緊急情報生成・通知装置９０を備え、地図データベース管理装置における地図データベース演算及び地図データベース生成支援を行うとともに、線路上の支障物を検知して鉄道車両の運行に支障をきたす運行支障緊急情報を生成して通知する点である。
【0132】
緊急情報生成・通知装置９０は、支障物検知情報演算生成部９１と、運行支障緊急情報生成・通知部９２と、を備えている。
支障物検知情報演算生成部９１は、自車位置、現在時刻と支障物を検知した位置情報を演算・生成する。
支障物検知情報演算生成部９１は、自車位置、現在時刻と支障物を検知した位置情報を演算・生成する。
【0133】
運行支障緊急情報生成・通知部９２は、支障物検知情報を緊急情報として生成し、運行管理する運行司令センタ、自車乗客への通知や自車近傍を運行中の列車に通知し、他車からの運行支障緊急情報を受信し自車乗客への通知や自車列車運行制御に必要な情報を通知する。
【0134】
第５実施形態によれば、地図データベース管理装置１２の管理下にある地図データベースと連携して、支障物の位置を地図と関連づけて正確に検知し、通知することができるので、鉄道車両の運行の支障物による影響を低減して、鉄道車両の運行を円滑に行うことができる。
【0135】
【0136】
図２４において、図２と同様の部分には、同一の符号を付すものとする。
本第６実施形態の地図データベース管理システム１０Ｅが第１実施形態と異なる点は、気象情報予測装置１００及び気象判定・車両制御装置１１０を備え、地図データベース管理装置１２と連携して、気象状況を判定し、車両制御を行う点である。
本第６実施形態の地図データベース管理システム１０Ｅが第１実施形態と異なる点は、気象情報予測装置１００及び気象判定・車両制御装置１１０を備え、地図データベース管理装置１２と連携して、気象状況を判定し、車両制御を行う点である。
【0137】
気象情報予測装置１００は、気象情報予測演算部１０１と、気象情報予測結果記録・蓄積部１０２と、を備えている。
気象情報予測演算部１０１は、自車位置情報と連動し、データ記憶装置に登録・更新された走行線区・地域・時刻に応じた気象情報を元に、通年各日・各時刻における晴天・雨天・曇天・降雪や風速・雨量などの天候発生確率を予測演算する。
気象情報予測演算部１０１は、自車位置情報と連動し、データ記憶装置に登録・更新された走行線区・地域・時刻に応じた気象情報を元に、通年各日・各時刻における晴天・雨天・曇天・降雪や風速・雨量などの天候発生確率を予測演算する。
【0138】
気象情報予測結果記録・蓄積部１０２は、気象情報予測演算部１０１による気象情報予測演算結果を記録・蓄積する。
【0139】
気象判定・車両制御装置１１０は、自車近傍気象状況判定部１１１と、自車位置気象判定部１１２と、自車車両制御情報生成・通信部１１３と、を備えている。
【0140】
自車近傍気象状況判定部１１１は、自車位置情報と気象情報予測演算部１０１と連動して、現在の自車位置と自車位置前方の走行線区・地域・時刻に応じた気象情報と比較し、現況を判定するための照度計測器や雨滴感知器などの計測データに基づいて、自車近傍の気象状況を判定する。
【0141】
自車位置気象判定部１１２は、気象情報予測演算部１０１の演算結果の気象条件と自車近傍気象状況判定部１１１の判定結果を比較する。
自車車両制御情報生成・通信部１１３は、位置計測装置１１からの自車位置と方位角を元に自車車両制御情報を生成・通信する。
自車車両制御情報生成・通信部１１３は、位置計測装置１１からの自車位置と方位角を元に自車車両制御情報を生成・通信する。
【0142】
第６実施形態によれば、気象情報予測装置１００は、自車近傍の気象状況を判定し、地図データベース管理装置１２と連携して、車両制御を行うことができるので、鉄道車両ＴＲ近傍、さらには鉄道車両ＴＲの進行方向の将来の気象変化をも考慮して、鉄道車両ＴＲの制御を行うことができる。
【0143】
［７］第７実施形態
次に第７実施形態について説明する。
図２５は、第７実施形態の地図データベース管理システムの概要構成ブロック図である。
図２５において、図２、図２０、図２１、図２４と同様の部分には、同一の符号を付すものとする。
次に第７実施形態について説明する。
図２５は、第７実施形態の地図データベース管理システムの概要構成ブロック図である。
図２５において、図２、図２０、図２１、図２４と同様の部分には、同一の符号を付すものとする。
【0144】
本第５実施形態が第１実施形態と異なる点は、撮影装置１４、映像参照型地図データベース（ＤＢ）支援装置１５、３次元計測装置１６、３次元点群参照型地図データベース（ＤＢ）支援装置１７、気象情報予測装置１００、気象判定・車両制御装置１１０及び車両機器制御連動装置１２０を備え、車両制御モードを判定して、車両機器の制御を連動させ、地図連動機器の設定を行う点である。
【0145】
ここで、車両機器制御連動装置１２０の構成について説明する。
車両機器制御連動装置１２０は、車両制御モード判定部１２１と、車両機器制御情報生成・通知部１２２と、地図連動機器設定演算・通知部１２３と、を備えている。
車両機器制御連動装置１２０は、車両制御モード判定部１２１と、車両機器制御情報生成・通知部１２２と、地図連動機器設定演算・通知部１２３と、を備えている。
【0146】
車両制御モード判定部１２１は、自車位置情報と気象情報予測装置１００と気象判定・車両制御装置１１０と連動し、自車位置、車両進行の方位角、現在時刻と気象状況に基づいて、前照灯のハイビームやロービームを含む点灯切替や、尾灯の点灯切替、ワイパー動作の入切や動作速度切替、室内照明の点灯や照度切替、室内空調の入切や温度調整、車内外放送の音量調整、駅ホームなどの乗客への列車接近を明示する照明機器の入切や点灯・点滅制御などの自動運転に係る情報を地図データベース管理装置１２によりデータ記憶装置１３に登録した地図データベース及び自車位置を参照して、動作モードを決定する。
【0147】
車両機器制御情報生成・通知部１２２は、車両制御モード判定部１２１の判定結果と車両機器の制御と連動させる。
【0148】
地図連動機器設定演算・通知部１２３は、撮影装置１４の撮像設定や３次元計測装置１６の計測設定を気象条件や自車方位角から車両前方・後方や側方の撮像装置に対する太陽光や線路沿線の照明機器との入射方向角を演算・通知するセンサ設定情報を生成・通知する。
【0149】
本第７実施形態によれば、地図データベース管理装置１２と連携して、鉄道車両ＴＲの自車位置車両進行の方位角、現在時刻と気象状況に基づいて、当該鉄道車両ＴＲにおける車載設備の最適な動作制御が行える。
【0150】
［８］実施形態の変形例
以上の説明においては、地図データベース管理装置１２が鉄道車両ＴＲに載置されている場合について説明したが、位置計測装置１１のみを鉄道車両ＴＲに載置し、通信ネットワークを介して地上側に設置した地図データベース管理装置１２と接続するように構成することも可能である。
また、位置計測装置１１及び地図データベース管理装置１２の一部を鉄道車両ＴＲに載置し、通信ネットワークを介して地上側に設置した地図データベース管理装置１２の残りの部分と接続するように構成することも可能である。
以上の説明においては、地図データベース管理装置１２が鉄道車両ＴＲに載置されている場合について説明したが、位置計測装置１１のみを鉄道車両ＴＲに載置し、通信ネットワークを介して地上側に設置した地図データベース管理装置１２と接続するように構成することも可能である。
また、位置計測装置１１及び地図データベース管理装置１２の一部を鉄道車両ＴＲに載置し、通信ネットワークを介して地上側に設置した地図データベース管理装置１２の残りの部分と接続するように構成することも可能である。
【0151】
本実施形態の地図データベース管理装置は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、キーボードやマウスなどの入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【0152】
本実施形態の地図データベース管理装置で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体、あるいは、ＵＳＢメモリ、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の半導体メモリ装置に記録されて提供される。
【0153】
また、本実施形態の地図データベース管理装置で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の地図データベース管理装置で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
【0154】
また、本実施形態の地図データベース管理装置のプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【0155】
本実施形態の地図データベース管理装置で実行されるプログラムは、上述した各部（計測データ抽出部、線路中心データ選定部、地図データベース演算・記録・蓄積部、地図データベース生成・登録部、データ判定部、データ通信部等）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体からプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、計測データ抽出部、線路中心データ選定部、地図データベース演算・記録・蓄積部、地図データベース生成・登録部、データ判定部、データ通信部等が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【0156】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0157】
１０、１０Ａ～１０Ｅ 地図データベース管理システム
１１ 位置計測装置
１２ 地図データベース管理装置
１３ データ記憶装置
１４ 撮影装置
１５ 映像参照型地図データベース支援装置
１６ ３次元計測装置
１７ ３次元点群参照型地図データベース支援装置
１９ 運行管理制御型地図データベース支援装置
２１ 第１測位部
２２ 第２測位部
２３ 位置計測演算処理部
２４ 測位位置オフセット演算処理部
３１ 計測データ抽出部
３２ 線路中心データ選定部
３３ 地図データベース演算・記録・蓄積部
３４ 地図データベース生成・登録部
３５ データ判定部
３６ データ通信部
４１ カメラ映像取得部
５１ 画像処理部
５２ 距離計測部
５３ 映像参照・検索部
８１ 鉄道設備検索部
８２ 鉄道設備接近・離隔検知部
８３ 接近・離隔情報生成部
８４ 接近・離隔時間演算処理部
８５ 運行管理情報生成・通信部
９０ 緊急情報生成・通知装置
９１ 支障物検知情報演算生成部
９２ 運行支障緊急情報生成・通知部
１００ 気象情報予測装置
１０１ 気象情報予測演算部
１０２ 気象情報予測結果記録・蓄積部
１１０ 気象判定・車両制御装置
１１１ 自車近傍気象状況判定部
１１２ 自車位置気象判定部
１１３ 自車車両制御情報生成・通信部
１２０ 車両機器制御連動装置
１２１ 車両制御モード判定部
１２２ 車両機器制御情報生成・通知部
１２３ 地図連動機器設定演算・通知部
ＢＲＤ 鉄橋
ＧＤ 背景画像
Ｌ１ 国土地理院基準地図層
Ｌ２ 検知エリアデータ層
Ｌ３ 土木データ層
Ｌ４ 走行データ層
Ｌ５ 鉄道設備データ層
Ｌ６ 信号通信設備データ層
Ｌ７ 保線データ層
Ｌ８ 多層化データ層
Ｌ９ 線路平面図データ層
ＭＤＢ 地図データベース
ＲＬ 線路
Ｔ 鉄道車両
ＴＮＬ トンネル
ＴＲ 鉄道車両
１１ 位置計測装置
１２ 地図データベース管理装置
１３ データ記憶装置
１４ 撮影装置
１５ 映像参照型地図データベース支援装置
１６ ３次元計測装置
１７ ３次元点群参照型地図データベース支援装置
１９ 運行管理制御型地図データベース支援装置
２１ 第１測位部
２２ 第２測位部
２３ 位置計測演算処理部
２４ 測位位置オフセット演算処理部
３１ 計測データ抽出部
３２ 線路中心データ選定部
３３ 地図データベース演算・記録・蓄積部
３４ 地図データベース生成・登録部
３５ データ判定部
３６ データ通信部
４１ カメラ映像取得部
５１ 画像処理部
５２ 距離計測部
５３ 映像参照・検索部
８１ 鉄道設備検索部
８２ 鉄道設備接近・離隔検知部
８３ 接近・離隔情報生成部
８４ 接近・離隔時間演算処理部
８５ 運行管理情報生成・通信部
９０ 緊急情報生成・通知装置
９１ 支障物検知情報演算生成部
９２ 運行支障緊急情報生成・通知部
１００ 気象情報予測装置
１０１ 気象情報予測演算部
１０２ 気象情報予測結果記録・蓄積部
１１０ 気象判定・車両制御装置
１１１ 自車近傍気象状況判定部
１１２ 自車位置気象判定部
１１３ 自車車両制御情報生成・通信部
１２０ 車両機器制御連動装置
１２１ 車両制御モード判定部
１２２ 車両機器制御情報生成・通知部
１２３ 地図連動機器設定演算・通知部
ＢＲＤ 鉄橋
ＧＤ 背景画像
Ｌ１ 国土地理院基準地図層
Ｌ２ 検知エリアデータ層
Ｌ３ 土木データ層
Ｌ４ 走行データ層
Ｌ５ 鉄道設備データ層
Ｌ６ 信号通信設備データ層
Ｌ７ 保線データ層
Ｌ８ 多層化データ層
Ｌ９ 線路平面図データ層
ＭＤＢ 地図データベース
ＲＬ 線路
Ｔ 鉄道車両
ＴＮＬ トンネル
ＴＲ 鉄道車両
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】