特開 2024-80107 アクセルペダル装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024080107

(43)【公開日】2024-06-13

(54)【発明の名称】アクセルペダル装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/12 20120101AFI20240606BHJP

   B60W 30/14 20060101ALI20240606BHJP

   F02D 11/10 20060101ALI20240606BHJP

   B60K 26/02 20060101ALI20240606BHJP

【ＦＩ】

B60W50/12

B60W30/14

F02D11/10 Q

B60K26/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022193011

(22)【出願日】2022-12-01

(71)【出願人】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110001128

【氏名又は名称】弁理士法人ゆうあい特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】石脇 誠也

(72)【発明者】

【氏名】中村 勉

(72)【発明者】

【氏名】吉田 優介

【テーマコード（参考）】

3D037

3D241

3G065

【Ｆターム（参考）】

3D037EA01

3D037EB01

3D241BA01

3D241BA70

3D241BB06

3D241CD07

3D241DA12Z

3G065CA17

(57)【要約】

【課題】アクセルペダルの規制が解除された際に、車両が急加速することを抑制可能なアクセルペダル装置を提供すること。
【解決手段】
自動運転モードで走行可能な車両に設けられるアクセルペダル装置は、基準位置から第１方向Ｄｚｈ１へ移動するアクセルペダル１２と、アクセルペダルを第２方向Ｄｚｈ２へ移動させる反力発生部１５と、ペダル位置情報を出力するペダル位置検出部１６と、アクセルペダルの第１方向への移動を規制するとともに、解除操作力によってアクセルペダルの移動の規制を解除するペダル規制部２０と、規制情報を出力する規制検出部３０と、規制情報に基づいてペダル解除状態を検出するとともに、ペダル位置情報に基づいて車両の走行速度を制御する制御部８と、を備える。制御部は、ペダル解除状態を検出すると、アクセルペダルが解除位置より第２方向側に移動するまでペダル位置に基づいた走行速度の制御を不可能とする。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

予め定められた自動速度で走行させる自動運転モードで走行可能な車両に設けられるアクセルペダル装置であって、
運転者の操作によって加えられる操作力で基準位置から第１方向（Ｄｚｈ１）へ移動するアクセルペダル（１２）と、
前記アクセルペダルへの前記操作力が解除された際、前記アクセルペダルを前記第１方向とは反対方向である第２方向（Ｄｚｈ２）へ移動させる反力を発生させて、前記基準位置に前記アクセルペダルを復元させる反力発生部（１５）と、
前記アクセルペダルの移動位置に応じたペダル位置情報を出力するペダル位置検出部（１６）と、
前記車両が前記自動運転モード走行する際、前記アクセルペダルを規制位置に位置付けることで、前記操作力による前記アクセルペダルの前記第１方向への移動を規制するとともに、前記アクセルペダルの移動を規制している際、前記アクセルペダルに前記アクセルペダルの移動の規制を解除するための解除操作力以上の前記操作力が加えられると前記アクセルペダルの移動の規制を解除するペダル規制部（２０）と、
前記ペダル規制部による前記アクセルペダルの移動の規制状態に関する規制情報を出力する規制検出部（３０）と、
前記規制検出部が出力する前記規制情報に基づいて、前記車両が前記自動運転モードで走行中に前記ペダル規制部による前記アクセルペダルの移動の規制が解除された状態であるペダル解除状態を検出するとともに、前記ペダル位置情報に基づいて前記アクセルペダルの位置であるペダル位置を算出し、算出した前記ペダル位置に基づいて前記車両の走行速度を制御する制御部（８）と、を備え、
前記アクセルペダルは、前記ペダル規制部による移動の規制が解除されると、前記解除操作力によって前記規制位置より前記第１方向側の位置である解除位置まで移動し、前記解除操作力が解除されると前記反力発生部の前記反力によって前記解除位置より前記第２方向側へ移動し、
前記制御部は、前記ペダル解除状態を検出すると、前記アクセルペダルが前記解除位置より前記第２方向側に移動するまで前記ペダル位置に基づいた走行速度の制御を不可能とし、前記アクセルペダルが前記解除位置より前記第２方向側に移動すると前記ペダル位置に基づいた走行速度の制御を可能とするアクセルペダル装置。

【請求項2】

前記車両の走行速度を前記自動速度に対応する速度にするための前記ペダル位置を自動速度位置としたとき、
前記制御部は、前記ペダル解除状態を検出すると、前記アクセルペダルが前記自動速度位置より前記第２方向側へ移動するまで前記ペダル位置に基づいた走行速度の制御を不可能とし、前記アクセルペダルが前記自動速度位置より前記第２方向側へ移動すると前記ペダル位置に基づいた走行速度の制御を可能とする請求項１に記載のアクセルペダル装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記アクセルペダルが移動する際の時間の経過に伴う前記アクセルペダルの移動量の変化率が負の値である場合、前記アクセルペダルが前記第２方向側へ移動していると判定する請求項２に記載のアクセルペダル装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記ペダル解除状態を検出すると、前記アクセルペダルが前記基準位置に位置付けられるまで前記ペダル位置に基づいた走行速度の制御を不可能とし、前記アクセルペダルが前記基準位置に位置付けられると前記ペダル位置に基づいた走行速度の制御を可能とする請求項１に記載のアクセルペダル装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記ペダル解除状態を検出してから前記運転者による前記アクセルペダルの操作を有効にするか否かを判定するアクセル有効化時間（ｔ２）が経過するまでに、前記アクセルペダルが前記解除位置より前記第２方向側に移動しない場合、前記車両の走行速度を予め定められた加速度で変化させて前記ペダル位置に基づいた走行速度に近付ける請求項１ないし４のいずれか１つに記載のアクセルペダル装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記ペダル規制部の作動を制御可能であって、前記ペダル規制部による前記アクセルペダルの移動の規制を解除させた後、前記アクセルペダルが前記基準位置へ位置付けられた状態が前記アクセルペダルの移動を再度規制するか否かを判定する規制開始時間（ｔ１）だけ維持されていることを検出した場合、前記ペダル規制部によって前記アクセルペダルの移動を再度規制させる請求項１ないし４のいずれか１つに記載のアクセルペダル装置。

【請求項7】

該アクセルペダル装置は、前記車両の走行状態および前記車両の周囲環境の情報を含む運転状態に関連する情報に応じた運転状態信号を出力する車両情報検出部（３）を備える前記車両に設けられ、
前記制御部は、前記車両が前記自動運転モードで走行中に前記自動運転モードの継続が不可能となった場合、前記車両情報検出部が出力する前記運転状態信号に基づいて前記自動運転モードでの走行を不可能と判定するとともに、前記ペダル規制部による前記アクセルペダルの移動の規制を解除可能であって、
前記自動運転モードでの走行を不可能と判定するに伴い前記ペダル規制部による前記アクセルペダルの移動の規制を解除させた場合、前記アクセルペダルが前記基準位置に位置付けられるまで前記ペダル位置に基づいた走行速度の制御を不可能とし、前記アクセルペダルが前記基準位置に位置付けられると前記ペダル位置に基づいた走行速度の制御を可能とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載のアクセルペダル装置。

【請求項8】

該アクセルペダル装置は、前記運転者による前記車両に設けられたステアリングホイールの把持状態に応じた把持信号を出力する把持検出部（９）を備える前記車両に設けられ、
前記制御部は、前記把持検出部が出力する前記把持信号に基づいて前記運転者が前記ステアリングホイールを把持しているか否かを判定可能であって、
前記自動運転モードでの走行を不可能と判定するに伴い前記ペダル規制部による前記アクセルペダルの移動の規制を解除させた場合、前記運転者が前記ステアリングホイールを把持している状態を検出するまで前記ペダル位置に基づいた走行速度の制御を不可能とし、前記運転者が前記ステアリングホイールを把持している状態を検出すると前記ペダル位置に基づいた走行速度の制御を可能とする請求項７に記載のアクセルペダル装置。

【請求項9】

該アクセルペダル装置は、前記車両の走行状態および前記車両の周囲環境の情報を含む運転状態に関連する情報に応じた運転状態信号を出力する車両情報検出部（３）と、前記運転者に前記アクセルペダルの操作を催促する操作催促装置（１２、７０、７１、７２）を備える前記車両に設けられ、
前記制御部は、前記操作催促装置の作動を制御するとともに、前記車両が前記自動運転モードで走行中に前記自動運転モードの継続が不可能となった場合、前記車両情報検出部が出力する前記運転状態信号に基づいて、前記自動運転モードでの走行を不可能と判定するとともに、前記操作催促装置の作動を制御することで前記運転者に前記アクセルペダルの操作を催促することが可能であって、
前記自動運転モードでの走行を不可能と判定するに伴い前記催促を行った場合、前記アクセルペダルが前記基準位置に位置付けられるまで記ペダル位置に基づいた走行速度の制御を不可能とし、前記アクセルペダルが前記基準位置に位置付けられると前記ペダル位置に基づいた走行速度の制御を可能とし、前記催促をしてから前記アクセルペダルが前記基準位置に位置付けられない状態で、前記運転者が操作の準備を行うために必要な準備時間（ｔ３）が経過すると、前記車両の走行を停止させる請求項１ないし４のいずれか１つに記載のアクセルペダル装置。

【請求項10】

該アクセルペダル装置は、前記ペダル位置に基づいた走行速度の制御を可能とするための前記アクセルペダルの操作を前記運転者に対して報知する報知装置（１２、７０、７１、７２）を備える前記車両に設けられ、
前記制御部は、前記報知装置の作動を制御可能であって、前記報知装置によって前記運転者に対して前記ペダル位置に基づいた走行速度の制御を可能とするための前記アクセルペダルの操作を報知させる請求項１ないし４のいずれか１つに記載のアクセルペダル装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、アクセルペダル装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自動運転モードで走行可能な車両に適用されるアクセルペダル装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このアクセルペダル装置は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）装置による自動運転モードで走行中に、アクセルペダルの位置を、全く踏み込んでいない基準位置を越えた揺動位置で保持することで、アクセルペダルをフットレストとして使用可能としている。また、アクセルペダル装置は、揺動位置から基準位置を超えて所定位置まで踏み込まれることによって、自動運転モードを解除して、車両の加速を可能にする。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－６９９３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載のアクセルペダル装置は、アクセルペダルが所定位置まで踏み込まれることによって、保持されて回転が規制されていたアクセルペダルが解除される。しかし、発明者の鋭意検討によれば、運転者の誤ったアクセルペダルの踏み込み操作や、意図しないアクセルペダルの踏み込み操作が行われてアクセルペダルの回転の規制が解除されると、車両が急加速する虞があることが分かった。

【0005】

本開示は、アクセルペダルの規制が解除された際に、車両が急加速することを抑制可能なアクセルペダル装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の発明は、
予め定められた自動速度で走行させる自動運転モードで走行可能な車両に設けられるアクセルペダル装置であって、
運転者の操作によって加えられる操作力で基準位置から第１方向（Ｄｚｈ１）へ移動するアクセルペダル（１２）と、
アクセルペダルへの操作力が解除された際、アクセルペダルを第１方向とは反対方向である第２方向（Ｄｚｈ２）へ移動させる反力を発生させて、基準位置にアクセルペダルを復元させる反力発生部（１５）と、
アクセルペダルの移動位置に応じたペダル位置情報を出力するペダル位置検出部（１６）と、
車両が自動運転モード走行する際、アクセルペダルを規制位置に位置付けることで、操作力によるアクセルペダルの第１方向への移動を規制するとともに、アクセルペダルの移動を規制している際、アクセルペダルにアクセルペダルの移動の規制を解除するための解除操作力以上の操作力が加えられるとアクセルペダルの移動の規制を解除するペダル規制部（２０）と、
ペダル規制部によるアクセルペダルの移動の規制状態に関する規制情報を出力する規制検出部（３０）と、
規制検出部が出力する規制情報に基づいて、車両が自動運転モードで走行中にペダル規制部によるアクセルペダルの移動の規制が解除された状態であるペダル解除状態を検出するとともに、ペダル位置情報に基づいてアクセルペダルの位置であるペダル位置を算出し、算出したペダル位置に基づいて車両の走行速度を制御する制御部（８）と、を備え、
アクセルペダルは、ペダル規制部による移動の規制が解除されると、解除操作力によって規制位置より第１方向側の位置である解除位置まで移動し、解除操作力が解除されると反力発生部の反力によって解除位置より第２方向側へ移動し、
制御部は、ペダル解除状態を検出すると、アクセルペダルが解除位置より第２方向側に移動するまでペダル位置に基づいた走行速度の制御を不可能とし、アクセルペダルが解除位置より第２方向側に移動するとペダル位置に基づいた走行速度の制御を可能とする。

【0007】

これによれば、自動運転モードで走行時に、アクセルペダルの踏み込み操作が行われてアクセルペダルの移動の規制が解除された際に、アクセルペダルが解除位置から第２方向側に戻るまでアクセルペダルの操作に基づいて車両の走行速度が制御されない。このため、運転者の意図しない踏み込み操作によってアクセルペダルの移動の規制が解除された場合であっても、車両が急加速することを抑制できる。

【0008】

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態に係るアクセルペダル装置の概略構成図である。

【図2】自動運転モードで実行するＡＣＣを説明するための図である。

【図3】第１実施形態に係るアクセルペダル装置が適用される自動運転システムのシステムブロック図である。

【図4】第１実施形態に係るアクセルペダル装置の動作を説明するための図である。

【図5】アクセルペダルのフットレストを解除する際の動作を説明するための図である。

【図6】アクセルペダルのフットレストが解除された状態を示す図である。

【図7】運転者にアクセルペダルの状態を報知する際の作動を説明するための図である。

【図8】第１実施形態に係る車両駆動制御部が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。

【図9】第１実施形態に係るアクセルペダル装置の作動を時系列に説明するための図である。

【図10】第１実施形態に係る車両駆動制御部がアクセルペダルの操作の引き継ぎが可能かを判定する方法を説明するための図である。

【図11】第１実施形態に係るアクセルペダル装置の作動を時系列に説明するための図である。

【図12】第２実施形態に係る車両駆動制御部が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。

【図13】第２実施形態に係る車両駆動制御部がアクセルペダルの操作の引き継ぎが可能かを判定する方法を説明するための図である。

【図14】第２実施形態に係るアクセルペダル装置の作動を時系列に説明するための図である。

【図15】第３実施形態に係る車両駆動制御部が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。

【図16】第３実施形態に係るアクセルペダル装置の作動を時系列に説明するための図である。

【図17】第４実施形態に係るアクセルペダル装置が適用される自動運転システムのシステムブロック図である。

【図18】第４実施形態に係るアクセルペダル装置の動作を説明するための図である。

【図19】第４実施形態に係る車両駆動制御部が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。

【図20】第４実施形態に係るアクセルペダル装置の作動を時系列に説明するための図である。

【図21】第５実施形態に係る車両駆動制御部が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。

【図22】第５実施形態に係るアクセルペダル装置の作動を時系列に説明するための図である。

【図23】第５実施形態に係るアクセルペダル装置の作動を時系列に説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の実施形態において、先行する実施形態で説明した事項と同一もしくは均等である部分には、同一の参照符号を付し、その説明を省略する場合がある。また、実施形態において、構成要素の一部だけを説明している場合、構成要素の他の部分に関しては、先行する実施形態において説明した構成要素を適用することができる。以下の実施形態は、特に組み合わせに支障が生じない範囲であれば、特に明示していない場合であっても、各実施形態同士を部分的に組み合わせることができる。

【0011】

（第１実施形態）
本実施形態のアクセルペダル装置１について、図１～図１１を参照して説明する。本実施形態の図１に示すアクセルペダル装置１は、例えば、車両の運転モードを自動運転モードおよび手動運転モードに切り替え可能な自動運転システムを有する車両に適用されている。まず、自動運転システムが実行する自動運転モードおよび手動運転モードについて説明する。

【0012】

自動運転モードは、運転者の設定操作（例えば、自動運転モードのオン操作）によって、運転者が後述のアクセルペダル１２、不図示のブレーキペダル、不図示のステアリングホイール等を操作することなく車両を自動で走行させることが可能なモードである。また、本実施形態の自動運転モードは、例えば、ＳＡＥ Internationalが公開している規格「ＳＡＥ Ｊ３０１６」に規定されたＳＡＥレベル１、ＳＡＥレベル２およびＳＡＥレベル３に相当する運転を実行可能に構成されている。

【0013】

ＳＡＥレベル１では、自動運転システムは、縦方向の車両の運動制御（すなわち、発進、加減速、および停止）と、横方向の車両の運動制御（すなわち、操舵）とのうちの、いずれか一方を、特定の限定領域において持続的に実行する。換言すれば、自動運転システムは、縦方向の車両の運動制御と横方向の車両の運動制御との両方を同時には実行しない。

【0014】

ＳＡＥ２レベルでは、自動運転システムは、縦方向の車両の運動制御および横方向の車両の運動制御を、特定の限定領域において持続的に実行する。

【0015】

ＳＡＥ３レベルでは、自動運転システムは、全ての車両の運動制御を特定の限定領域において持続的に実行する。原則的に、運転者には、自車両周辺の交通環境の監視等を実行する義務はない。但し、当該ＳＡＥレベル３が継続困難となった場合、自動運転システムは、充分な時間的余裕をもって運転者に運転交代を要請する。運転者は、その要請に適切に対応する必要がある。

【0016】

そして、本実施形態の自動運転システムは、自動運転モードにおいて、ＡＣＣ（Adaptive cruise control）およびＬＫＡ（Lane Keeping Assistance）を実行可能に構成されている。ＡＣＣは、アダプティブ・クルーズ・コントロールの略である。ＡＣＣでは、先行車が存在しない場合、運転者が設定した設定速度で定速走行が行われる。また、ＡＣＣでは、図２に示すように、自車両ＶＡの前方に先行車ＶＢが存在する場合、自車両ＶＡと先行車ＶＢとの間において予め設定された車間距離を維持して追従走行が行われる。以下、ＡＣＣ実行時に適用される運転者が設定する設定速度をＡＣＣ速度Ｖ１とも呼ぶ。本実施形態のＡＣＣ速度Ｖ１は、自動速度に対応する。なお、ＡＣＣの実行中に運転者がブレーキペダルの踏み込み操作を行うと、ＡＣＣの実行が解除されるようになっている。

【0017】

ＬＫＡは、レーン・キープ・アシストの略であり、道路走行時に、白線や黄線を認識して車線の維持を支援する制御モードであって、不図示のステアリングホイールの操舵補助を行う制御である。

【0018】

また、本実施形態の自動運転システムは、自動運転モードにおいて、ＳＡＥレベル３に相当する、ハンズオン運転およびハンズオフ運転を実行可能に構成されている。ハンズオン運転は、運転者が自車両を運転することを前提としつつ、並行して自動運転システムが適時に運転支援制御を実行するものである。すなわち、ハンズオン運転は、運転者に、ハンズオン状態と、自車両周辺の道路状況、交通状況、障害物の存在状態等の監視の実行とを要求する、高度運転支援である。ハンズオン状態とは、例えば、運転者が不図示のステアリングホイールを把持している状態である。

【0019】

ハンズオフ運転は、運転者が自動運転システムからの介入要求等に対して適切に対応することを条件として、自動運転システムが自動的に発進、操舵、加減速、および停止制御を実行するものである。すなわち、ハンズオフ運転は、運転者に、ハンズオン状態は要求しないものの、自車両周辺の道路状況、交通状況、障害物の存在状態等の監視の実行を運転者に要求する、高度運転支援である。本実施形態においては、ハンズオフ運転は、運転モードが自動運転モードであることを実行条件とするものとする。

【0020】

また、本実施形態の自動運転システムは、運転モードを、運転者の各種操作によって車両の運動が制御される手動運転モードに設定可能に構成されている。手動運転モードは、自動運転モードの設定がされない場合、例えば、運転者の設定操作によって自動運転モードがオフ操作された際に実行される。手動運転モードは、運転者がアクセルペダル１２、不図示のブレーキペダル、不図示のステアリングホイール等を操作することで車両の走行を制御可能なモードである。

【0021】

自動運転システムは、図３および図４に示すように、アクセルペダル装置１と、車両情報検出部３と、車両駆動装置５と、報知装置７と、制御部８と、を備えている。

【0022】

車両情報検出部３は、自車両の運転状態に関連する各種情報を検出するためのセンサ群である。車両情報検出部３は、自車両の走行状態を検出する走行状態検出センサ、自車両の周囲環境を検出する周囲環境センサ、自車両周辺の交通環境を検出する周辺監視センサ、自車両の位置に関する情報を検出する位置センサ等の不図示の各種センサを有する。

【0023】

走行状態検出センサは、例えば、ブレーキ操作量を検出するブレーキ開度センサ、車両の走行速度（すなわち、車速）を検出する車輪速センサ、車両の角速度を検出する角速度センサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、車両の舵角を検出する操舵角センサを含む。

【0024】

周囲環境センサは、例えば、外気温を検出するセンサ外気温センサ、降雨量を検出する雨滴センサ、照度を検出する照度センサを含む。

【0025】

周辺監視センサは、例えば、自車両周辺の所定の検知範囲における歩行者、サイクリスト、他車両、路上落下物、ガードレール、縁石、道路標識、道路脇の壁および建物等の構造物を検出するＡＤＡＳセンサを含む。ＡＤＡＳはAdvanced Driver-Assistance Systemsの略である。ＡＤＡＳセンサは、例えば、自車両の前方および前側方の画像を撮影するカメラおよび自車両の前方に向けてレーダ波を送信するとともに、反射された当該レーダ波を受信するレーダセンサで構成されてもよい。

【0026】

位置センサは、例えば、人工衛星から送信された測位信号を受信することで自車両の位置を検出するＧＮＳＳ受信器、自車両に作用する加速度および角速度を検出するジャイロセンサおよび加速度センサを含む。なお、ＧＮＳＳはGlobal Navigation Satellite Systemの略である。

【0027】

車両情報検出部３は、制御部８に接続されており、検出した各種情報に応じた検出信号である運転状態信号を制御部８に送信可能に構成されている。車両情報検出部３が検出する各種情報は、自動運転システムが自動運転モードおよび手動運転モードを実行する際、一方のモードにおいて用いられ、または、いずれのモードにおいても用いられる。

【0028】

車両駆動装置５は、車両を走行させるための各種機器を制御する制御装置である。車両駆動装置５は、例えば、エンジンの出力（すなわち、エンジンの回転数）を制御するスロットル制御装置５１、車両の制動を制御する不図示のブレーキ制御装置、車両の操舵角を制御する不図示のステアリング制御装置等の各種制御装置を有する。なお、車両が電動モータで駆動可能な場合、車両駆動装置５は、車両を駆動させるための電動モータの回転数や電動モータへの印加電圧を制御するモータ制御装置を有していてもよい。

【0029】

車両駆動装置５は、制御部８に接続されており、制御部８から送信される制御信号に応じて動作が制御される。また、車両駆動装置５は、自動運転システムが自動運転モードを実行する際、車両情報検出部３が検出する各種情報に基づいて、各制御装置の動作が制御される。例えば、ＡＣＣ実行時には、車両情報検出部３が検出する各種情報に基づいてスロットル制御装置５１およびブレーキ制御装置の動作が制御されて、車速および車間距離が設定される。また、ＬＫＡ実行時には、車両情報検出部３が検出する各種情報に基づいてステアリング制御装置の動作が制御されて、車両の操舵角が設定される。

【0030】

報知装置７は、運転者に運転状態に関する各種情報を伝達するものである。報知装置７は、図３および図４に示すように、表示装置７１およびスピーカ７２を有する。

【0031】

本実施形態の表示装置７１は、運転状態に関する各種情報を視覚的に運転者に伝達するディスプレイであって、例えば、不図示のダッシュボードに設けられたメータパネルで構成されている。そして、表示装置７１は、車両情報検出部３が検出する各種情報の少なくとも一部を表示するとともに、制御部８が実行する制御処理の結果を表示可能に構成されている。表示装置７１は、制御部８に接続されており、制御部８から送信される制御信号に応じた情報を表示する。

【0032】

なお、表示装置７１は、インストルメントパネルなど、運転者が視認可能な位置に設けられたマルチインフォメーション用表示部やナビゲーション装置用表示部等によって構成されていてもよい。

【0033】

スピーカ７２は、運転状態に関する各種情報を音声によって運転者に伝達する音声発生装置であって、車両の車室内に設置されている。本実施形態のスピーカ７２は、表示装置７１が表示する内容に対応した音声を出力可能に構成されている。すなわち、スピーカ７２は、制御部８が実行する制御処理の結果を表示可能に構成されている。

【0034】

続いて、アクセルペダル装置１について説明する。図１に示すように、本実施形態のアクセルペダル装置１は、オルガン式のペダル装置として構成されている。ここで、オルガン式のペダル装置とは、アクセルペダル装置１が有する後述のアクセルペダル１２のうち運転者に踏まれる部位が当該アクセルペダル１２の回転中心に対して車両上方（すなわち、鉛直方向上側）に配置される構成のものをいう。

【0035】

そして、オルガン式のアクセルペダル装置１では、運転者の足によるアクセル操作によって、アクセルペダル１２の姿勢が変化する。具体的に、オルガン式のアクセルペダル装置１では、運転者がアクセルペダル１２の踏込動作を行うと、アクセルペダル１２のうち、回転中心より車両上方の部位が、基準位置から車室内のフロアＦ側またはダッシュパネルＤ側へ回転する。そして、アクセルペダル１２に印加される運転者の操作力である踏力が増加されてアクセルペダル１２の踏み込み量が増加すると、アクセルペダル１２の回転中心より車両上方の部位が車室内のフロアＦ側またはダッシュパネルＤ側に近づくように回転する。

【0036】

また、アクセルペダル１２に印加される運転者の踏力が減少されてアクセルペダル１２の踏み込み量が減少すると、アクセルペダル１２のうち、回転中心より車両上方の部位がフロアＦ側またはダッシュパネルＤ側から離れるように回転する。そして、オルガン式のアクセルペダル装置１では、運転者がアクセルペダル１２を踏み込む操作を解除することによって、アクセルペダル１２は、踏み込まれる前の基準位置に復元される。

【0037】

なお、アクセルペダル１２の基準位置とは、アクセルペダル１２が踏まれていない位置であって、ペダル開度が０％（すなわち、全閉）となる位置である。

【0038】

以下では、アクセルペダル装置１を説明するため、図１等に示すように、車両の前後方向を車両前後方向Ｄａとし、車両の天地方向（すなわち、鉛直方向）を車両上下方向Ｄｂとする。車両の左右方向（すなわち、車幅方向）を車両左右方向Ｄｃとする。また、車両前後方向Ｄａにおける前方を車両前方Ｄａ１、車両前後方向Ｄａにおける後方を車両後方Ｄａ２と記載する。そして、車両上下方向Ｄｂにおける上方を車両上方Ｄｂ１、車両上下方向Ｄｂにおける下方を車両下方Ｄｂ２と記載する。

【0039】

また、アクセルペダル１２の回転中心を回転軸ＣＬ、回転軸ＣＬの回転方向を周方向Ｄｚｈとも呼ぶ。また、周方向Ｄｚｈのうち、運転者がアクセルペダル１２を踏み込むことによってアクセルペダル１２が回転する方向を第１周方向Ｄｚｈ１、第１周方向Ｄｚｈ１と反対方向を第２周方向Ｄｚｈ２とも呼ぶ。第２周方向Ｄｚｈ２は、アクセルペダル１２が踏み込まれた状態において、運転者がブレーキ操作を解除した際にアクセルペダル１２が回転する方向である。本実施形態の第１周方向Ｄｚｈ１は、第１方向に対応する。また、第２周方向Ｄｚｈ２は、第２方向に対応する。

【0040】

アクセルペダル装置１は、図１、図３および図４に示すように、シャフト１１、アクセルペダル１２、回転プレート１３、ペダル接続部１４、反力発生部１５、ペダル角度検出部１６、ペダル規制部２０およびＡＣＴ検出部３０を備える。

【0041】

シャフト１１は、アクセルペダル１２と一体に回転軸ＣＬを中心に回転する回転部材である。シャフト１１は、金属で円柱状に形成されている。シャフト１１は、回転軸ＣＬが延びる方向が車両左右方向Ｄｃと一致するように配置されており、回転可能に支持されている。また、シャフト１１には、ペダル角度検出部１６が設けられている。

【0042】

アクセルペダル１２は、車両の運転者の足によって踏まれる操作部である。アクセルペダル１２は、板状に形成されており、例えば金属で構成されている。また、アクセルペダル１２は、運転者による踏み込み動作が行われていない解除状態では、車両前後方向Ｄａおよび車両上下方向Ｄｂに対して斜めに配置される。

【0043】

また、アクセルペダル１２は、車両下方側の部位がシャフト１１に固定されており、シャフト１１を介して回転軸ＣＬを中心に回転可能に構成されている。また、アクセルペダル１２の車両下方Ｄｂ２側には、回転プレート１３、ペダル接続部１４、反力発生部１５およびペダル規制部２０が配置されている。アクセルペダル１２は、車両下方Ｄｂ２側にペダル接続部１４が接続されており、当該ペダル接続部１４を介して回転プレート１３に接続されている。そして、アクセルペダル１２は、ペダル接続部１４および回転プレート１３を介して反力発生部１５に連結されている。

【0044】

回転プレート１３は、アクセルペダル１２に印加される運転者からの踏力を反力発生部１５に伝達する部材である。回転プレート１３は、アクセルペダル１２のうち運転者からの踏力を受ける面とは反対側の面側に設けられている。具体的に、回転プレート１３は、アクセルペダル１２のうち運転者からの踏力を受ける面とは反対側の面に、ペダル接続部１４を介して固定されている。また、回転プレート１３は、車両下方側の部位がシャフト１１に固定されている。これにより、回転プレート１３は、回転軸ＣＬを中心に、アクセルペダル１２と一体に回転可能に構成される。

【0045】

なお、アクセルペダル１２および回転プレート１３は、不図示の回転規制部によって、回転範囲が規制されている。具体的に、アクセルペダル１２および回転プレート１３は、回転規制部によって、第１周方向Ｄｚｈ１側の回転位置が最大踏み込み位置に規制されるとともに、第２周方向Ｄｚｈ２側の回転位置が基準位置に規制される。なお、図１に示すアクセルペダル１２および回転プレート１３の位置は、アクセルペダル１２および回転プレート１３が基準位置に位置付けられた際の位置を示し、図１に示す破線Ｌは、回転プレート１３が最大踏み込み位置に位置付けられた際の位置を示す。

【0046】

ペダル接続部１４は、アクセルペダル１２と回転プレート１３との間に設けられ、アクセルペダル１２と回転プレート１３とを接続するものである。ペダル接続部１４は、例えば、金属で棒状に形成されており、アクセルペダル１２の車両下方Ｄｂ２側の面から突き出るように設けられている。ペダル接続部１４は、車両上方Ｄｂ１側が、例えばネジによってアクセルペダル１２に固定されており、車両下方Ｄｂ２側が回転プレート１３に固定されずに接続されている。これにより、ペダル接続部１４は、アクセルペダル１２が回転軸ＣＬを中心に第１周方向Ｄｚｈ１側に回転する際に、アクセルペダル１２と一体に回転することによって、アクセルペダル１２に加えられる踏力を回転プレート１３に伝達可能に構成される。そして、回転プレート１３に伝達される踏力は、反力発生部１５に伝達される。

【0047】

反力発生部１５は、運転者によってアクセルペダル１２の踏み込み操作が行われた際に、運転者の踏力に応じた反力を発生させるものである。反力発生部１５は、例えば圧縮コイルばねで構成されており、伸縮方向の一方側が回転プレート１３に接続されており、伸縮方向の他方側がフロアＦに接続されている。また、反力発生部１５は、回転プレート１３とフロアＦとの間において、圧縮された状態で配置されている。

【0048】

そして、反力発生部１５は、アクセルペダル１２が踏み込まれてアクセルペダル１２が第１周方向Ｄｚｈ１へ回転する際に、弾性変形することで弾性力を発生させてアクセルペダル１２を第２周方向Ｄｚｈ２へ回転させる反力を発生させる。また、反力発生部１５は、アクセルペダル１２への踏力が解除された際、発生させた反力によってアクセルペダル１２を基準位置に復元させる。

【0049】

このように構成されるアクセルペダル１２は、運転者がアクセルペダル１２を踏み込むことによって、回転軸ＣＬを中心に第１周方向Ｄｚｈ１へ回転可能に構成されている。すなわち、アクセルペダル１２は、運転者のアクセルペダル１２を踏み込む操作に伴ってシャフト１１および回転プレート１３と一体となって、基準位置から第１周方向Ｄｚｈ１側に回転する。そして、アクセルペダル１２は、最大踏み込み位置まで回転されると、第１周方向Ｄｚｈ１側への回転が規制される。

【0050】

これに対し、アクセルペダル１２は、アクセルペダル１２に印加される運転者の踏力が減少されると、反力発生部１５の作用により第２周方向Ｄｚｈ２へ回転する。すなわち、アクセルペダル１２は、その運転者の踏力が減少するほど、基準位置へ近づくように回転する。そして、アクセルペダル１２は、運転者のブレーキ操作が解除されると、反力発生部１５の作用により基準位置に復元する。

【0051】

ペダル角度検出部１６は、シャフト１１の回転角度を検出する回転角度センサである。ペダル角度検出部１６は、例えば、図示しない磁石、ヨーク、ホール素子等を有し、磁石、ヨーク、ホール素子等を用いてシャフト１１が周方向Ｄｚｈに回転する際の回転角度を検出する。

【0052】

ここで、シャフト１１は、上述したようにアクセルペダル１２と一体に回転可能に構成されている。このため、シャフト１１の回転角度は、アクセルペダル１２の回転角度と等しい。そして、ペダル角度検出部１６は、シャフト１１の回転角度を検出することにより、運転者の踏み込み操作によって変化するアクセルペダル１２の回転角度を検出する。換言すれば、ペダル角度検出部１６は、シャフト１１と一体に周方向Ｄｚｈに回転するアクセルペダル１２の回転量、すなわち、ペダル開度を検出する。

【0053】

ペダル角度検出部１６は、制御部８に接続されており、検出したペダル開度に応じた検出信号を、制御部８に出力する。例えば、ペダル角度検出部１６は、アクセルペダル１２が基準位置に位置付けられた際に、ペダル開度の情報として全閉（すなわち、開度０％）を示す全閉信号を制御部８に送信する。また、ペダル角度検出部１６は、アクセルペダル１２が最大踏み込み位置に位置付けられた際に、ペダル開度の情報として全開（すなわち、開度１００％）を示す全開信号を制御部８に送信する。

【0054】

なお、ペダル角度検出部１６は、ホール素子に代えて、ＭＲ素子を有してもよい。ＭＲは、Magneto Resistiveの略である。また、ペダル角度検出部１６は、コイルを用いてアクセルペダル１２の回転角度を検出するインダクティブセンサであってもよい。本実施形態のペダル角度検出部１６は、アクセルペダル１２の移動位置に応じたペダル位置情報を出力するするペダル位置検出部として機能する。

【0055】

ペダル規制部２０は、アクセルペダル１２の回転を規制するペダル回転規制部である。ペダル規制部２０は、図１に示すように、軸心Ａｘを中心に回転可能な回転アクチュエータ２１と、回転アクチュエータ２１の回転を規制する規制機構２２とを備えている。

【0056】

回転アクチュエータ２１は、回転部２１１と、ペダル支持部２１２と、規制ＡＣＴ２１３とを有する。回転部２１１は、例えば、回転軸ＣＬと平行に延びる軸心Ａｘを中心に回転可能に構成されている。すなわち、回転部２１１は、車両左右方向Ｄｃに延びる軸心Ａｘを中心に回転可能に構成されている。

【0057】

回転部２１１は、円盤形状に形成された円盤部２１１ａと、円盤部２１１ａの外周部に設けられた歯部２１１ｂとを有する。円盤部２１１ａおよび歯部２１１ｂは、例えば、金属によって一体に形成されており、軸心Ａｘを中心に一体回転可能に構成されている。また、円盤部２１１ａには、ペダル支持部２１２が接続されている。これにより、回転部２１１は、ペダル支持部２１２を介してアクセルペダル１２に接続されている。

【0058】

歯部２１１ｂは、円盤部２１１ａの外周部から突出して形成されており、車両左右方向Ｄｃの一方側から視た形状が、軸心Ａｘから離れるほど先端が小さくなる略台形状で形成されている。そして、歯部２１１ｂは、アクセルペダル１２が基準位置に位置付けられた際に車両下方Ｄｂ２側に位置付けられる部位に、規制機構２２と当接可能な当接面２１１ｃを有する。当接面２１１ｃは、所定の軸心Ａｘを中心とする径方向に対して傾斜した平面状に形成されている。

【0059】

ペダル支持部２１２は、アクセルペダル１２と円盤部２１１ａとの間に設けられ、アクセルペダル１２を支持するものである。ペダル支持部２１２は、例えば、金属で板状に形成されており、アクセルペダル１２の車両下方Ｄｂ２側の面において、ペダル接続部１４が接続される部位より車両上方Ｄｂ１側の部位から車両下方Ｄｂ２側に向かって突き出るように設けられている。

【0060】

ペダル支持部２１２は、車両上方Ｄｂ１側が、例えばアクセルペダル１２の車両下方Ｄｂ２側の面にネジ等によって固定されるとともに、車両下方Ｄｂ２側が、例えばネジ等によって円盤部２１１ａに固定されている。これにより、ペダル支持部２１２は、アクセルペダル１２が回転軸ＣＬを中心に第１周方向Ｄｚｈ１側に回転する際に、アクセルペダル１２と一体に回転することによって、アクセルペダル１２に加えられる踏力を回転部２１１に伝達可能に構成される。そして、回転部２１１に伝達される踏力によって、回転部２１１が所定の軸心Ａｘを中心に回転可能に構成される。また、回転部２１１に伝達される踏力は、歯部２１１ｂを介して規制機構２２にも伝達される。

【0061】

規制ＡＣＴ２１３は、回転部２１１を回転させるアクチュエータである。本実施形態の規制ＡＣＴ２１３は、不図示のモータを有し、当該モータのモータ軸が回転部２１１に固定されている。そして、当該モータの動力がモータ軸を介して伝達されることによって回転部２１１を回転可能に構成される。また、規制ＡＣＴ２１３は、制御部８に接続されており、制御部８から送信される制御信号に応じて回転部２１１の回転角度を制御する。

【0062】

規制機構２２は、ケース部２２１と、弾性部２２２と、係受部２２３とを有する。ケース部２２１は、弾性部２２２を収容するとともに係受部２２３の一部を収容する収容部である。ケース部２２１は、ダッシュパネルＤに設けられている。また、ケース部２２１は、例えば、中空角筒形状であって、車両前後方向Ｄａに沿って延びており、車両前方Ｄａ１側および車両後方Ｄａ２側が開口している。そして、ケース部２２１は、内部に弾性部２２２および係受部２２３を収容可能な収容空間ＳＰを形成している。

【0063】

ケース部２２１は、当該収容空間ＳＰに弾性部２２２および係受部２２３を収容している。また、ケース部２２１は、車両前方Ｄａ１側がダッシュパネルＤに接続されており、車両前方Ｄａ１側の開口部が当該ダッシュパネルＤによって閉塞されている。また、ケース部２２１は、車両後方Ｄａ２側の開口部から係受部２２３の一部が突出している。

【0064】

弾性部２２２は、運転者によってアクセルペダル１２の踏み込み操作が行われた際に、回転部２１１の回転を規制することで、アクセルペダル１２の回転を規制するものである。弾性部２２２は、例えば圧縮コイルばねで構成されており、伸縮方向が車両前後方向Ｄａとなるように配置されている。そして、弾性部２２２は、伸縮方向の一方側である車両前方Ｄａ１側がダッシュパネルＤに接続されており、伸縮方向の他方側である車両後方Ｄａ２側が係受部２２３に接続されている。また、弾性部２２２は、ダッシュパネルＤと係受部２２３との間において、圧縮された状態で配置されている。

【0065】

係受部２２３は、フランジ部２２３ａと、角柱部２２３ｂと、摺動部２２３ｃとを有する。フランジ部２２３ａ、角柱部２２３ｂおよび摺動部２２３ｃは、例えば、金属によって一体に形成されており、車両前後方向Ｄａに沿って、この順に連なって構成されている。

【0066】

フランジ部２２３ａは、係受部２２３のうち、ケース部２２１の内部に収容される部位である。フランジ部２２３ａは、薄板状であって、ケース部２２１の車両後方Ｄａ２側の開口部の大きさより板面の大きさが大きく形成されている。そして、フランジ部２２３ａは、車両前方Ｄａ１側の板面に、圧縮された状態の弾性部２２２が接続されている。これにより、フランジ部２２３ａは、弾性部２２２によってケース部２２１に押し付けられることでケース部２２１に支持される。フランジ部２２３ａの車両後方Ｄａ２側の板面には、角柱部２２３ｂが設けられている。

【0067】

角柱部２２３ｂは、その一部がケース部２２１の内部に収容可能に形成されるとともに、残りの部分がケース部２２１の車両後方Ｄａ２側の開口部から飛び出している部位である。角柱部２２３ｂは、フランジ部２２３ａにおける弾性部２２２が接続される側とは反対側の板面から車両後方Ｄａ２側に向かって角柱形状に延びて形成されている。また、角柱部２２３ｂは、外郭がフランジ部２２３ａの板面の大きさより小さく、且つ、ケース部２２１の車両後方Ｄａ２側の開口部の大きさより小さく形成されている。そして、角柱部２２３ｂにおける車両後方Ｄａ２側には、摺動部２２３ｃが設けられている。

【0068】

摺動部２２３ｃは、角柱部２２３ｂの車両後方Ｄａ２側から突出して形成されており、車両左右方向Ｄｃの一方側から視た形状が、車両後方Ｄａ２側に向かうほど先端が小さくなる略台形状で形成されている。そして、摺動部２２３ｃは、車両上方Ｄｂ１側に、歯部２１１ｂの当接面２１１ｃに当接可能な摺動面２２３ｄを有する。摺動面２２３ｄは、所定の軸心Ａｘを中心とする径方向に対して傾斜する当接面２１１ｃに対応した平面状に形成されている。

【0069】

摺動部２２３ｃは、アクセルペダル１２が基準位置に位置付けられており、回転部２１１がアクセルペダル１２から踏力を加えられていない状態において、摺動面２２３ｄが歯部２１１ｂの当接面２１１ｃに当接可能に配置されている。また、摺動部２２３ｃは、回転部２１１がアクセルペダル１２に加えられる踏力によって所定の軸心Ａｘを中心に回転する際に、摺動面２２３ｄが歯部２１１ｂの当接面２１１ｃに押圧されるように形成されている。

【0070】

これにより、アクセルペダル１２に加えられる踏力が摺動部２２３ｃを介して弾性部２２２に伝達されると、摺動面２２３ｄが当接面２１１ｃに摺動しつつ、摺動部２２３ｃが車両前方Ｄａ１側に移動する。すると、弾性部２２２は、摺動部２２３ｃを介して加えられる当該踏力によって車両前方Ｄａ１に圧縮されて弾性変形する。

【0071】

このように構成されるペダル規制部２０は、アクセルペダル１２の回転を規制することができる。具体的に、回転アクチュエータ２１および規制機構２２は、アクセルペダル１２の回転を規制する際、図１に示すように、回転アクチュエータ２１の歯部２１１ｂが規制機構２２の摺動部２２３ｃの車両上方Ｄｂ１に位置付けられる。すると、圧縮された状態でケース部２２１の収容空間ＳＰ内に配置される弾性部２２２が発生させる弾性力によって、歯部２１１ｂの当接面２１１ｃが摺動部２２３ｃの摺動面２２３ｄに押圧される。これにより、弾性部２２２の弾性力によって回転部２１１の回転位置が規制される。すなわち、回転部２１１に設けられるペダル支持部２１２を介して接続されるアクセルペダル１２が弾性部２２２の弾性力によって保持される。

【0072】

そして、運転者によってアクセルペダル１２が踏まれる際に、アクセルペダル１２に加えられる踏力がペダル支持部２１２を介して回転部２１１に伝達されることで、歯部２１１ｂの当接面２１１ｃが摺動面２２３ｄを押圧する。このため、回転アクチュエータ２１および規制機構２２は、アクセルペダル１２に加えられる踏力が歯部２１１ｂおよび摺動部２２３ｃを介して弾性部２２２に伝達される構成となっている。

【0073】

ここで、弾性部２２２は、アクセルペダル１２に加えられる踏力が摺動部２２３ｃを介して伝達された際に、当該踏力が所定の大きさより小さい場合、略弾性変形しないように形成されている。すなわち、圧縮コイルばねによって構成させる本実施形態の弾性部２２２は、アクセルペダル１２に加えられる踏力が所定の大きさより小さい場合、略弾性変形しないように圧縮コイルばねの弾性係数が設定されている。

【0074】

また、圧縮された状態でケース部２２１の収容空間ＳＰ内に配置される弾性部２２２は、アクセルペダル１２に加えられる踏力が所定の大きさ以上である場合、さらに圧縮可能に形成されている。すなわち、規制機構２２は、アクセルペダル１２に加えられる踏力が所定の大きさ以上である場合、当該踏力によって弾性部２２２が弾性変形することで、摺動部２２３ｃが車両前方Ｄａ１側に移動可能に形成されている。

【0075】

このため、アクセルペダル１２が所定の大きさ以上の踏力で踏み込まれて、当接面２１１ｃが摺動面２２３ｄを所定の大きさ以上で押圧する場合、図５に示すように、摺動部２２３ｃが車両前方Ｄａ１側に移動する。そして、弾性部２２２が弾性変形する。また、回転部２１１が歯部２１１ｂと一体に僅かに回転する。

【0076】

そして、当接面２１１ｃが摺動面２２３ｄに当接しない位置まで摺動部２２３ｃが車両前方Ｄａ１側に移動すると、弾性部２２２の弾性力が摺動部２２３ｃを介して歯部２１１ｂに伝達されなくなる。これにより、回転部２１１の回転が規制機構２２によって規制されなくなる。すなわち、図６に示すように、アクセルペダル１２がペダル規制部２０によってその回転が規制されていた状態から解除される。したがって、アクセルペダル１２がペダル支持部２１２を介して接続される回転部２１１と一体に回転可能となる。

【0077】

このように、ペダル規制部２０は、回転アクチュエータ２１の歯部２１１ｂが規制機構２２の摺動部２２３ｃの車両上方Ｄｂ１に位置付けられることで、アクセルペダル１２の回転を規制することができる。回転アクチュエータ２１の歯部２１１ｂの位置は、規制ＡＣＴ２１３が回転部２１１を回転させることで位置決めすることができる。そして、回転アクチュエータ２１の歯部２１１ｂが規制機構２２の摺動部２２３ｃの車両上方Ｄｂ１に位置付けられると、アクセルペダル１２は、基準位置に位置付けられる。

【0078】

また、アクセルペダル１２は、運転者がアクセルペダル１２を所定の大きさ以上の踏力で踏み込む操作を行うことによって、ペダル規制部２０によって規制されていた回転が解除される。

【0079】

以下、回転アクチュエータ２１の歯部２１１ｂが規制機構２２の摺動部２２３ｃの車両上方Ｄｂ１に位置付けられた際の回転部２１１の回転位置を回転規制位置とも呼ぶ。また、ペダル規制部２０によって規制されているアクセルペダル１２の回転を解除するために必要な運転者の踏力を解除踏力Ｆｃとも呼ぶ。本実施形態の解除踏力Ｆｃは、解除操作力に対応する。

【0080】

ＡＣＴ検出部３０は、回転部２１１の回転角度を検出する回転角度センサである。具体的に、ＡＣＴ検出部３０は、回転部２１１と一体に回転する規制ＡＣＴ２１３のモータにおけるモータ軸の回転角度を検出することで、回転部２１１における円盤部２１１ａの回転角度を検出可能に構成されている。ＡＣＴ検出部３０は、例えば、磁石、ヨーク、ホール素子等を有する磁気センサで構成される。

【0081】

ＡＣＴ検出部３０は、回転部２１１がアクセルペダル１２の踏力によって所定の軸心Ａｘを中心に回転する際の回転部２１１の回転角度を検出する。また、ＡＣＴ検出部３０は、回転部２１１が規制ＡＣＴ２１３のモータの動力によって所定の軸心Ａｘを中心に回転する際の回転部２１１の回転角度を検出する。

【0082】

ＡＣＴ検出部３０は、制御部８に接続されており、検出した回転部２１１の回転角度に応じた検出信号を、制御部８に出力する。ここで、例えば、アクセルペダル１２が運転者によって踏み込まれておらず、アクセルペダル１２が基準位置に位置付けられており、回転部２１１が回転規制位置に位置付けられた際の回転部２１１の回転角度を０°とする。この場合、ＡＣＴ検出部３０は、回転していない回転部２１１の回転角度として０°を示す検出信号を制御部８に送信する。

【0083】

ところで、回転部２１１は、上述したようにアクセルペダル１２と一体に回転する。このため、ＡＣＴ検出部３０が検出する回転部２１１の回転角度は、アクセルペダル１２の回転角度に対応している。このため、回転部２１１が回転規制位置から回転していることをＡＣＴ検出部３０が検出することで、アクセルペダル１２の回転の規制が解除された状態を検出することができる。本実施形態のＡＣＴ検出部３０は、ペダル規制部２０がアクセルペダル１２の回転の規制状態に関する規制情報を出力する規制検出部として機能する。

【0084】

なお、ＡＣＴ検出部３０は、ホール素子に代えて、ＭＲ素子を有してもよい。ＭＲは、Magneto Resistiveの略である。また、ＡＣＴ検出部３０は、コイルを用いて回転部２１１の回転角度を検出するインダクティブセンサであってもよい。

【0085】

制御部８は、ＥＣＵと呼ばれ、車両に搭載される各種機器を制御する制御装置であって、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを含んで構成されるマイクロコンピュータとその周辺回路から構成されている。なお、ＥＣＵはElectronic Control Unitの略である。メモリは、非遷移的実体的記憶媒体で構成されている。制御部８は、ＲＯＭ内に記憶されたプログラムに基づいて各種演算、処理を行う。制御部８は、図３および図４に示すように、ＡＣＴ情報取得部８１、規制判定部８２、目標反力演算部８３、ＡＣＴ制御部８４、報知制御部８５、ペダル開度取得部８６、車両駆動制御部８７を有する。

【0086】

制御部８は、ＡＣＴ検出部３０、ペダル角度検出部１６および車両情報検出部３から送信される検出信号が入力されると、ＲＯＭ内に記憶されたプログラムを実行する。これにより、制御部８は、ＡＣＴ情報取得部８１、規制判定部８２、目標反力演算部８３、ＡＣＴ制御部８４、報知制御部８５、ペダル開度取得部８６および車両駆動制御部８７として機能する。あるいは、制御部８は、ＡＣＴ情報取得部８１、規制判定部８２、目標反力演算部８３、ＡＣＴ制御部８４、報知制御部８５、ペダル開度取得部８６および車両駆動制御部８７に一対一に対応する複数の回路モジュールを備えていてもよい。

【0087】

ＡＣＴ情報取得部８１は、ＡＣＴ検出部３０に接続されており、ＡＣＴ検出部３０が検出する回転部２１１の回転角度に応じた検出信号を受信するものである。ＡＣＴ情報取得部８１は、ＡＣＴ検出部３０から送信される検出信号に基づいて回転部２１１の回転角度である回転部角度θｂを算出可能に構成されている。ＡＣＴ情報取得部８１は、規制判定部８２に接続されており、算出した回転部角度θｂの情報を規制判定部８２に送信する。

【0088】

規制判定部８２は、ＡＣＴ情報取得部８１から送信される回転部角度θｂの情報に基づいて、アクセルペダル１２がペダル規制部２０によって回転が規制されているか否かを判定するものである。換言すれば、規制判定部８２は、ＡＣＴ検出部３０が出力する回転部２１１の回転角度の情報に基づいて、ペダル規制部２０によるアクセルペダル１２の回転の規制が解除された状態であるかを検出するものである。規制判定部８２は、目標反力演算部８３、報知制御部８５および車両駆動制御部８７に接続されており、判定結果をこれら目標反力演算部８３、報知制御部８５および車両駆動制御部８７に送信する。

【0089】

目標反力演算部８３は、回転アクチュエータ２１のモータが発生させる動力を算出するものである。目標反力演算部８３は、ＡＣＴ制御部８４に接続されており、算出した回転アクチュエータ２１のモータの動力の情報をＡＣＴ制御部８４に送信する。

【0090】

ＡＣＴ制御部８４は、回転アクチュエータ２１の動作を制御するものである。具体的に、ＡＣＴ制御部８４は、回転アクチュエータ２１のモータが発生させる動力（すなわち、モータの回転）を制御するものである。ＡＣＴ制御部８４は、回転アクチュエータ２１のモータに制御信号を送信することで、回転アクチュエータ２１のモータの回転を制御する。

【0091】

報知制御部８５は、報知装置７の動作を制御するものである。具体的に、報知制御部８５は、表示装置７１が表示する表示内容およびスピーカ７２が出力する音声内容を制御するものである。報知制御部８５は、表示装置７１に制御信号を送信することで、表示装置７１が表示する表示内容を制御する。また、報知制御部８５は、スピーカ７２に制御信号を送信することで、スピーカ７２が出力する音声内容を制御する。

【0092】

ペダル開度取得部８６は、ペダル角度検出部１６に接続されており、ペダル角度検出部１６が検出するアクセルペダル１２の回転角度に応じた検出信号を受信するものである。ペダル開度取得部８６は、ペダル角度検出部１６から送信される検出信号に基づいてアクセルペダル１２の回転角度であるアクセルペダル角度θａを算出可能に構成されている。ペダル開度取得部８６は、車両駆動制御部８７に接続されており、算出したアクセルペダル角度θａの情報を車両駆動制御部８７に送信する。換言すれば、ペダル開度取得部８６は、ペダル角度検出部１６から送信される検出信号に基づいてアクセルペダル１２の回転位置であるペダル位置を算出し、算出したペダル位置の情報を車両駆動制御部８７に送信する。

【0093】

車両駆動制御部８７は、車両駆動装置５に制御信号を送信することで、車両駆動装置５の動作を制御するものである。具体的に、車両駆動制御部８７は、スロットル制御装置５１、ブレーキ制御装置、ステアリング制御装置等の各種制御装置に制御信号を送信することで、これら各種制御装置の動作を制御する。また、車両駆動制御部８７は、運転者の設定操作によって自動運転モードが設定されてＡＣＣおよびＬＫＡが実行する際、スロットル制御装置５１、ブレーキ制御装置、ステアリング制御装置の動作を制御する。

【0094】

さらに、本実施形態の車両駆動制御部８７は、ＡＣＴ制御部８４に制御信号を送信することで、回転アクチュエータ２１のモータを制御する。

【0095】

このように構成されるアクセルペダル装置１は、本実施形態の自動運転システムが自動運転モードにおいてＡＣＣを実行する際に、制御部８のＡＣＴ制御部８４が回転部２１１の回転位置を回転規制位置に位置付けることでアクセルペダル１２の回転を規制する。これにより、ＡＣＣ実行時に、運転者がアクセルペダル１２を操作しない際に、アクセルペダル１２をフットレストとして機能させることができる。

【0096】

また、アクセルペダル１２は、ペダル規制部２０によって回転が規制されている場合であっても、アクセルペダル１２が運転者によって解除踏力Ｆｃ以上の踏力で踏み込まれることで、その規制が解除される。これにより、フットレストとして機能していたアクセルペダル１２は、運転者による操作が可能となる。

【0097】

以下、フットレストとして機能しているアクセルペダル１２の状態をフットレストオン状態とも呼ぶ。これに対して、フットレストとして機能していたアクセルペダル１２が解除踏力Ｆｃ以上の踏力で踏み込まれることでその規制が解除された状態をフットレストオフ状態とも呼ぶ。

【0098】

ところで、ＡＣＣ実行時に運転者の誤った踏み込み操作や意図しない踏み込み操作等の誤操作によってアクセルペダル１２が解除踏力Ｆｃ以上の踏力で踏み込まれた際に、安全確保の観点から車両を急加速させないことが求められる。

【0099】

このため、本実施形態のアクセルペダル装置１は、ＡＣＣ実行時にアクセルペダル１２が解除踏力Ｆｃ以上の踏力で踏み込まれて回転の規制が解除された際に、踏み込まれた位置より基準位置側に戻すことでアクセルペダル１２の操作を有効とする。以下に、アクセルペダル１２のフットレストが解除された際、車両が急加速することを抑制するためにアクセルペダル装置１が実行する具体的な作動について説明する。

【0100】

まず、ＡＣＣ実行時においてフットレストオン状態のアクセルペダル１２が運転者によって解除踏力Ｆｃで踏まれたとする。すると、規制機構２２によって回転が規制されていた回転部２１１は、回転規制位置から歯部２１１ｂが摺動部２２３ｃを押圧する方向へ回転する。そして、当接面２１１ｃが摺動面２２３ｄに当接しない位置まで摺動部２２３ｃが車両前方Ｄａ１側に移動すると、アクセルペダル１２は、アクセルペダル１２のフットレストが解除されてフットレストオフ状態となる。これにより、アクセルペダル１２は、運転者の踏力によって第１周方向Ｄｚｈ１側に回転可能となる。

【0101】

回転部２１１の回転角度は、ＡＣＴ検出部３０によって検出される。ＡＣＴ検出部３０は、検出した回転部２１１の回転角度に応じた検出信号を制御部８のＡＣＴ情報取得部８１に出力する。ＡＣＴ情報取得部８１は、ＡＣＴ検出部３０から送信される検出信号に基づいて回転部角度θｂを算出し、算出した回転部角度θｂの情報を規制判定部８２に送信する。

【0102】

また、アクセルペダル１２の回転角度は、ペダル角度検出部１６によって検出される。ペダル角度検出部１６は、検出したアクセルペダル１２の回転角度に応じた検出信号を制御部８のペダル開度取得部８６に出力する。ペダル開度取得部８６は、ペダル角度検出部１６から送信される検出信号に基づいてアクセルペダル角度θａを算出し、算出したアクセルペダル角度θａの情報を車両駆動制御部８７に送信する。

【0103】

ここで、運転者にアクセルペダル１２がフットレストオフ状態になったことを報知するため、ＡＣＴ検出部３０が検出する回転部角度θｂの情報に基づいて、制御部８は、以下の処理を行う。

【0104】

規制判定部８２は、ＡＣＴ情報取得部８１から送信される回転部角度θｂの情報に基づいて、アクセルペダル１２がペダル規制部２０に回転が規制されているか否かを判定する。すなわち、規制判定部８２は、アクセルペダル１２がフットレストオン状態であるかフットレストオフ状態であるかを判定する。規制判定部８２は、例えば、回転部角度θｂが、アクセルペダル１２がフットレストオン状態であるか否かを判定するために予め定められる判定角度より大きい場合、アクセルペダル１２がフットレストオフ状態であると判定する。

【0105】

判定角度は、例えば、回転部２１１が回転規制位置に位置付けられた際の回転部２１１の回転角度が０°であるとした場合、０°より僅かに大きい角度（例えば５°）で設定されてもよい。判定角度が回転規制位置に位置付けられた際の回転部２１１の回転角度より僅かに大きい理由は、歯部２１１ｂが摺動部２２３ｃを押圧して当接面２１１ｃが摺動面２２３ｄに当接しなくなるまでに、回転部２１１が回転規制位置から僅かに回転するからである。

【0106】

規制判定部８２は、アクセルペダル１２がフットレストオフ状態であると判定した場合、アクセルペダル１２がフットレストオフ状態であることを示すフットレストオフ情報を目標反力演算部８３、報知制御部８５および車両駆動制御部８７に送信する。換言すれば規制判定部８２は、アクセルペダル１２の回転の規制が解除されたことを示すペダル解除情報を目標反力演算部８３、報知制御部８５および車両駆動制御部８７に出力する。

【0107】

目標反力演算部８３は、規制判定部８２からフットレストオフ情報を受信すると、回転アクチュエータ２１のモータが発生させる動力を算出する。そして、目標反力演算部８３は、算出した回転アクチュエータ２１のモータの動力の情報をＡＣＴ制御部８４に送信する。

【0108】

ＡＣＴ制御部８４は、目標反力演算部８３が算出した回転アクチュエータ２１のモータの動力の情報を受信すると、規制ＡＣＴ２１３の回転アクチュエータ２１のモータに制御信号を送信することで、回転アクチュエータ２１のモータの回転を制御する。具体的に、ＡＣＴ制御部８４は、回転アクチュエータ２１のモータに制御信号を送信することで、目標反力演算部８３が算出した回転アクチュエータ２１のモータの動力で当該モータを回転させて回転部２１１を僅かに往復回転させる。これにより、ＡＣＴ制御部８４は、図７に示すように、ペダル支持部２１２を介して回転部２１１に接続されるアクセルペダル１２を振動させる。そうすることで、アクセルペダル１２は、運転者にアクセルペダル１２がフットレストオフ状態になったことを感覚的に報知する。

【0109】

また、報知制御部８５は、規制判定部８２からフットレストオフ情報を受信すると、表示装置７１に制御信号を送信することで、図７に示すように、表示装置７１に予め定められた表示内容を表示させる。表示装置７１は、報知制御部８５から制御信号を受信すると、例えば、「フットレストが解除されました。アクセルから足を離すと加速許可します。」というアクセルペダル１２がフットレストオフ状態であることに関する情報を含むペダル状態表示を表示する。なお、表示装置７１が表示するペダル状態表示は、上記に限定されず、例えば、アクセルペダル１２がフットレストオフ状態であることを示す警告表示であってもよい。

【0110】

さらに、報知制御部８５は、規制判定部８２からフットレストオフ情報を受信すると、スピーカ７２に制御信号を送信することで、図７に示すように、スピーカ７２に予め定められた音声内容を出力させる。スピーカ７２は、報知制御部８５から制御信号を受信すると、例えば、「フットレストが解除されました。アクセルから足を離すと加速許可します。」というアクセルペダル１２がフットレストオフ状態であることに関する情報を含むペダル状態音声を出力する。なお、スピーカ７２が出力するペダル状態音声は、上記に限定されず、例えば、アクセルペダル１２がフットレストオフ状態であることを示す警告音であってもよい。

【0111】

このように表示装置７１およびスピーカ７２を作動させることで、アクセルペダル装置１は、運転者にアクセルペダル１２がフットレストオフ状態になったことを視覚的および聴覚的に報知する。

【0112】

このように、本実施形態のアクセルペダル１２と、報知装置７である表示装置７１およびスピーカ７２とは、アクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を可能とするためのアクセルペダル１２の操作を運転者に対して報知する。

【0113】

そして、車両駆動制御部８７は、規制判定部８２からフットレストオフ情報を受信すると、図８に示す制御処理を実行することで、運転者によるアクセルペダル１２の操作を有効とする。

【0114】

最初に、ステップＳ１０において、車両駆動制御部８７は、規制判定部８２からフットレストオフ情報を受信する。そして、ステップＳ２０において、車両駆動制御部８７は、ペダル開度取得部８６から送信されるアクセルペダル角度θａに基づいて、アクセルペダル１２の回転位置が基準位置であるか否かを判定する。換言すれば、車両駆動制御部８７は、アクセルペダル１２の開度が全閉であるか否かを判定する。すなわち、車両駆動制御部８７は、アクセルペダル角度θａに基づいてアクセルペダル１２が、アクセルペダル１２の回転の規制が解除されたペダル解除状態を検出する。

【0115】

アクセルペダル１２の開度が全閉であると判定されない場合、ステップＳ３０において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＴ制御部８４および報知制御部８５に、再通知信号を送信する。ここで、再通知信号とは、運転者に対してアクセルペダル１２の操作による車速制御を可能にするための報知を再度行うことを要求するための制御信号である。

【0116】

ＡＣＴ制御部８４は、車両駆動制御部８７から再通知信号を受信すると、目標反力演算部８３が算出した回転アクチュエータ２１のモータの動力で当該モータを再度回転させて回転部２１１を僅かに往復回転させる。すなわち、ＡＣＴ制御部８４は、車両駆動制御部８７から再通知信号を受信すると、再度アクセルペダル１２を振動させる。

【0117】

また、報知制御部８５は、車両駆動制御部８７から再通知信号を受信すると、表示装置７１に制御信号を送信することで、表示装置７１に再度ペダル状態表示を表示させる。さらに、報知制御部８５は、車両駆動制御部８７から再通知信号を受信すると、スピーカ７２に制御信号を送信することで、スピーカ７２に再度ペダル状態音声を出力させる。

【0118】

これに対して、アクセルペダル１２の開度が全閉であると判定される場合、ステップＳ４０において、車両駆動制御部８７は、運転者によるアクセルペダル１２の操作を有効とする。すなわち、車両駆動制御部８７は、ペダル角度検出部１６から送信される検出信号に基づいて、スロットル制御装置５１を制御可能な状態とする。換言すれば、車両駆動制御部８７は、アクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を可能にさせる。

【0119】

続いて、ステップＳ５０において、車両駆動制御部８７は、ペダル開度取得部８６から送信されるアクセルペダル角度θａに基づいて、アクセルペダル１２が基準位置に位置付けられてから規制開始時間ｔ１が経過したか否かを判定する。すなわち、車両駆動制御部８７は、アクセルペダル１２の開度が全閉となってから規制開始時間ｔ１経過したか否かを判定する。換言すれば、車両駆動制御部８７は、アクセルペダル１２が基準位置へ位置付けられた状態が規制開始時間ｔ１だけ維持されているか否かを判定する。

【0120】

ここで、規制開始時間ｔ１は、アクセルペダル１２が運転者によって操作されない際に、再度アクセルペダル１２をフットレストオン状態にするか否かを判定するために設定される時間である。規制開始時間ｔ１は、運転者によるアクセルペダル１２の踏み込み操作が最後に行われてから次の踏み込み操作が暫くの時間行われない際に、運転者による次の踏み込み操作の意思があるか否かを判定するための時間で設定され、例えば、２０秒で設定される。なお、規制開始時間ｔ１は、２０秒に限定されるものでなく、２０秒より短い時間であってもよいし、２０秒より長い時間であってもよい。

【0121】

アクセルペダル１２の開度が全閉である状態で規制開始時間ｔ１経過したと判定されない場合、車両駆動制御部８７は、運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効である状態を維持する。すなわち、車両駆動制御部８７は、アクセルペダル１２の開度が全閉である状態で規制開始時間ｔ１経過するまで、ステップＳ５０の処理を繰り返す。

【0122】

これに対して、アクセルペダル１２の開度が全閉である状態で規制開始時間ｔ１経過したと判定された場合、ステップＳ６０において、車両駆動制御部８７は、アクセルペダル１２をフットレストオン状態にする。具体的に、車両駆動制御部８７は、ＡＣＴ制御部８４に、回転部２１１の回転位置を回転規制位置にさせるための規制要求信号を送信する。ＡＣＴ制御部８４は、車両駆動制御部８７から規制要求信号を受信すると、規制ＡＣＴ２１３に回転部２１１を回転させるための制御信号を送信し、回転部２１１の回転位置を回転規制位置に位置付けさせる。

【0123】

これにより、回転アクチュエータ２１の歯部２１１ｂが規制機構２２の摺動部２２３ｃの車両上方Ｄｂ１に位置付けられることで、再度アクセルペダル１２の回転が規制される。そして、アクセルペダル１２がフットレストオン状態となる。

【0124】

アクセルペダル１２がフットレストオン状態になると、ステップＳ７０において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＴ制御部８４および報知制御部８５に、アクセルペダル１２がフットレストオン状態になったことを報知させるための復帰通知信号を送信する。

【0125】

ＡＣＴ制御部８４は、車両駆動制御部８７から復帰通知信号を受信すると、目標反力演算部８３が算出した回転アクチュエータ２１のモータの動力で当該モータを回転させて回転部２１１を僅かに往復回転させる。すなわち、ＡＣＴ制御部８４は、車両駆動制御部８７から復帰通知信号を受信すると、アクセルペダル１２を振動させる。そうすることで、アクセルペダル装置１は、運転者にアクセルペダル１２がフットレストオン状態に復帰したことを感覚的に報知する。

【0126】

報知制御部８５は、車両駆動制御部８７から復帰通知信号を受信すると、表示装置７１に制御信号を送信することで表示装置７１に予め定められた表示内容を表示させる。表示装置７１は、車両駆動制御部８７から復帰通知信号を受信すると、例えば、「フットレストをオンします。」というアクセルペダル１２がフットレストオン状態であることに関する情報を含むペダル状態表示を表示する。

【0127】

さらに、報知制御部８５は、車両駆動制御部８７から復帰通知信号を受信すると、スピーカ７２に制御信号を送信することで、スピーカ７２に予め定められた音声内容を出力させる。スピーカ７２は、報知制御部８５から復帰通知信号を受信すると、例えば、「フットレストをオンします。」というアクセルペダル１２がフットレストオン状態であることに関する情報を含むペダル状態音声を出力する。そうすることで、アクセルペダル装置１は、運転者にアクセルペダル１２がフットレストオフ状態になったことを視覚的および聴覚的に報知する。

【0128】

このように、本実施形態のアクセルペダル装置１は、ＡＣＣ実行時にフットレストオフ状態である際、運転者によってアクセルペダル１２が規制開始時間ｔ１だけ踏み込み操作されない場合、再度アクセルペダル１２をフットレストオン状態に戻す。そして、アクセルペダル装置１は、アクセルペダル１２がフットレストオン状態になったことを運転者に報知する。

【0129】

以上のような処理によって実現する作動について、図９を参照して時系列的に説明する。図９に示すように、ＡＣＣ実行時において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＣ速度Ｖ１となるようにスロットル制御装置５１のアクセル開度を制御する。また、ＡＣＣ実行時において、アクセルペダル１２は、フットレストオン状態とされる。

【0130】

ここで、ＡＣＣ速度Ｖ１となるようにスロットル制御装置５１を制御する際のアクセル開度をＡＣＣアクセル開度とする。これに対して、運転者によって踏まれるアクセルペダル１２の回転角度に基づいて設定させる走行速度となるようにスロットル制御装置５１を制御する際のアクセル開度をペダルアクセル開度とも呼ぶ。図９および後述の図１１等では、ペダルアクセル開度を実線で示し、ＡＣＣアクセル開度を一点鎖線で示している。

【0131】

ＡＣＣ実行時において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＣアクセル開度の情報に基づいてスロットル制御装置５１を制御する。これにより、車両は、ＡＣＣ速度Ｖ１で走行する。また、フットレストオン状態のアクセルペダル１２に運転者の足が置かれることで、フットレストとして機能するアクセルペダル１２には、フットレスト踏力Ｆｒが発生する。フットレスト踏力Ｆｒは、アクセルペダル１２に運転者の足が置かれることで、運転者の意図した踏み込み操作が行われていない状態においてもアクセルペダル１２に加わる踏力である。

【0132】

そして、時点Ａにおいて、アクセルペダル１２が運転者によってフットレスト踏力Ｆｒより大きい解除踏力Ｆｃで踏まれたとする。すると、規制機構２２によって規制されていた回転部２１１の回転が解除される。そして、アクセルペダル１２は、フットレストオフ状態となり、解除踏力Ｆｃによって第１周方向Ｄｚｈ１側に回転して、所定の位置に位置付けられる。これにより、ペダルアクセル開度は、全閉である０％から所定の開度まで上昇する。以下、解除踏力Ｆｃによって第１周方向Ｄｚｈ１側に回転して位置付けられるアクセルペダル１２の回転位置を解除位置とする。

【0133】

ここで、上記で説明したように、時点Ａ直後においては、アクセルペダル１２が基準位置より第１周方向Ｄｚｈ１側に回転している。このため、時点Ａ直後において車両駆動制御部８７が実行するステップＳ２０において、アクセルペダル１２の開度が全閉であると判定されない。したがって、運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効とならない。

【0134】

また、時点Ａ直後において、規制判定部８２は、フットレストオフ情報を目標反力演算部８３、報知制御部８５および車両駆動制御部８７に送信する。目標反力演算部８３は、回転アクチュエータ２１のモータが発生させる動力を算出し、算出した回転アクチュエータ２１のモータの動力の情報をＡＣＴ制御部８４に送信する。ＡＣＴ制御部８４は、規制ＡＣＴ２１３の回転アクチュエータ２１のモータに制御信号を送信することで、アクセルペダル１２を振動させる。

【0135】

報知制御部８５は、表示装置７１にペダル状態表示を表示させるための制御信号を送信するとともに、スピーカ７２にペダル状態音声を出力させるための制御信号を送信する。表示装置７１は、報知制御部８５から制御信号を受信すると、アクセルペダル１２がフットレストオフ状態であるペダル状態表示を表示する。また、スピーカ７２は、報知制御部８５から制御信号を受信すると、アクセルペダル１２がフットレストオフ状態であるペダル状態音声を出力する。

【0136】

そして、運転者がアクセルペダル１２から足を離すと、アクセルペダル１２は、反力発生部１５の作用により第２周方向Ｄｚｈ２側に回転し、解除位置より第２周方向Ｄｚｈ２側に回転し、基準位置に戻る。アクセルペダル１２が基準位置に戻り、ペダルアクセル開度が０％となる時点Ｂになると、車両駆動制御部８７が実行するステップＳ２０およびステップＳ４０の処理によって、運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効となる。すなわち、車両駆動制御部８７がスロットル制御装置５１を制御する際のアクセル開度の情報がＡＣＣアクセル開度からペダルアクセル開度に引き継がれる。このため、車両は、ペダル開度取得部８６が算出するアクセルペダル角度θａに応じた速度で走行可能な状態となる。そして、運転者がアクセルペダル１２を再度踏み込む操作を行うことによって、車両の加速が可能となる。

【0137】

なお、図９において実線で示すペダルアクセル開度のうち、運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効となる範囲を太線で示し、転者によるアクセルペダル１２の操作が無効となる範囲を細線で示す。また、図９において一点鎖線で示すＡＣＣアクセル開度のうち、運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効となる範囲を細線で示し、転者によるアクセルペダル１２の操作が無効範囲を太線で示す。

【0138】

すなわち、車両駆動制御部８７は、ＡＣＣ実行時において、ペダルアクセル開度およびＡＣＣアクセル開度のうち、太線で示されたアクセル開度に基づいてスロットル制御装置５１を制御することが可能となる。図９における太線および細線の説明は、後述の図１１等においても同様である。

【0139】

ここで、車両駆動制御部８７がスロットル制御装置５１を制御する際のアクセル開度の情報がＡＣＣアクセル開度からペダルアクセル開度に引き継がれる際の判定方法を、図１０を参照して説明する。アクセルペダル１２が解除踏力Ｆｃで踏まれることによってフットレストオン状態からフットレストオフ状態になった時点でのペダルアクセル開度は、０％である。そして、フットレストオン状態からフットレストオフ状態になることでアクセルペダル１２が第１周方向Ｄｚｈ１側に回転すると、ペダルアクセル開度は、アクセルペダル１２が第１周方向Ｄｚｈ１側に回転するにしたがい０％から上昇する。そして、アクセルペダル１２の回転位置が解除位置まで回転すると、ペダルアクセル開度は最大となる。

【0140】

ここで、図１０に示すように、アクセルペダル１２をフットレストオン状態からフットレストオフ状態にするための解除踏力Ｆｃは、例えば、ペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度よりも大きくなり易い大きさとなっている。なお、図１０に示す破線は、ＡＣＣアクセル開度とＡＣＣ速度Ｖ１との関係を示している。また、図１０に示す白丸および黒丸は、ペダルアクセル開度の変移を示している。

【0141】

そして、運転者がアクセルペダル１２から足を離すと、アクセルペダル１２が第２周方向Ｄｚｈ２側に回転して解除位置から基準位置に戻る。すなわち、ペダルアクセル開度は、０％（すなわち、全閉）となる。これにより、運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効となり、車両駆動制御部８７がスロットル制御装置５１を制御する際のアクセル開度の情報がＡＣＣアクセル開度からペダルアクセル開度に引き継がれる。

【0142】

ただし、ＡＣＣ実行時では、ＡＣＣ速度Ｖ１より遅い速度とならないように、スロットル制御装置５１が制御される。このため、車両駆動制御部８７は、ペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度より小さい場合、ＡＣＣアクセル開度に基づいてスロットル制御装置５１を制御して車速をＡＣＣ速度Ｖ１に近付ける。

【0143】

これに対して、ペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度より大きい場合、車両駆動制御部８７は、ペダルアクセル開度に基づいてスロットル制御装置５１を制御する。すなわち、車両駆動制御部８７は、ペダルアクセル開度に応じた車速となるようにスロットル制御装置５１を制御する。

【0144】

このため、図９に示すように、運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効であっても、ペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度より小さい場合、ＡＣＣアクセル開度が優先される。これにより、車速は、ＡＣＣ速度Ｖ１で維持される。

【0145】

また、ペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度よりより大きくなる時点Ｃ以降では、ペダルアクセル開度が優先される。このため、車速は、ＡＣＣ速度Ｖ１より速くなる。すなわち、運転者は、車両を加速させることができる。

【0146】

また、運転者がアクセルペダル１２を踏み込む操作を停止すると、アクセルペダル１２は、反力発生部１５の作用により第２周方向Ｄｚｈ２側に回転し、基準位置に戻る。そして、アクセルペダル１２が基準位置に戻り、アクセルペダル１２の開度が０％となる時点Ｄから規制開始時間ｔ１だけ経過した時点Ｅになると、車両駆動制御部８７が実行するステップＳ５０およびステップＳ６０の処理によって、アクセルペダル１２がフットレストオン状態になる。

【0147】

そして、車両駆動制御部８７は、ＡＣＴ制御部８４および報知制御部８５に、アクセルペダル１２がフットレストオン状態になったことを報知させるための復帰通知信号を送信する。ＡＣＴ制御部８４は、車両駆動制御部８７から復帰通知信号を受信すると、回転アクチュエータ２１のモータの動力でアクセルペダル１２を振動させる。

【0148】

報知制御部８５は、車両駆動制御部８７から復帰通知信号を受信すると、表示装置７１に制御信号を送信することで、表示装置７１にアクセルペダル１２がフットレストオン状態に戻ったことを示すペダル状態表示を表示させる。さらに、報知制御部８５は、車両駆動制御部８７から復帰通知信号を受信すると、スピーカ７２に制御信号を送信することで、スピーカ７２にアクセルペダル１２がフットレストオン状態に戻ったことを示すペダル状態音声を出力させる。

【0149】

ところで、ＡＣＣ実行時に運転者の誤操作によってアクセルペダル１２が解除踏力Ｆｃ以上の踏力で踏み込まれる可能性がある。そのような場合の作動について、図１１を参照して時系列的に説明する。なお、図１１に示す時点Ｂまでの動作は、図９を用いて説明した動作と同様であるため、時点Ｂまでの動作の説明の一部を省略する。

【0150】

時点Ａにおいて、運転者の誤操作によってアクセルペダル１２が解除踏力Ｆｃで踏まれて、アクセルペダル１２が基準位置から第１周方向Ｄｚｈ１側へ回転したとする。この場合であっても、時点Ａ直後において車両駆動制御部８７が実行するステップＳ２０において、アクセルペダル１２の開度が全閉であると判定されない。このため、運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効とならない。すなわち、運転者の誤操作によってアクセルペダル１２が解除踏力Ｆｃで踏まれて基準位置から第１周方向Ｄｚｈ１側へ回転した場合であっても、車両は、加速せず、ＡＣＣ速度Ｖ１での走行が維持される。

【0151】

そして、時点Ｂにおいて、アクセルペダル１２が基準位置に戻り、アクセルペダル１２の開度が０％となったとする。すると、車両駆動制御部８７が実行するステップＳ２０およびステップＳ４０の処理によって、運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効となる。

【0152】

ただし、運転者の誤操作によってアクセルペダル１２のフットレストが解除された場合、運転者によって車両を加速するためのアクセルペダル１２の操作が行われないことが想定される。すなわち、運転者の誤操作によってアクセルペダル１２のフットレストが解除された場合、運転者は、アクセルペダル１２の踏み込み操作を行う意思がないことが想定される。この場合、アクセルペダル１２は、踏み込み操作が行われないこととなる。このため、車両は、ＡＣＣ速度Ｖ１での走行維持が望ましい。

【0153】

これに対して、本実施形態のアクセルペダル装置１では、アクセルペダル１２の踏み込み操作が行われない場合、ペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度より小さい状態が維持される。このため、運転者の誤操作によってアクセルペダル１２のフットレストが解除された場合であっても、ＡＣＣ速度Ｖ１での走行が維持される。

【0154】

そして、時点Ｂ経過後、アクセルペダル１２の踏み込み操作が行われない状態で規制開始時間ｔ１が経過した時点Ｆになったとする。すると、時点Ｆにおいて、車両駆動制御部８７が実行するステップＳ５０およびステップＳ６０の処理によって、アクセルペダル１２がフットレストオン状態になる。すなわち、運転者の誤操作によってアクセルペダル１２のフットレストが解除された場合であっても、運転者によるアクセルペダル１２を操作する意思がない場合、規制開始時間ｔ１経過後にアクセルペダル１２を再度フットレストオン状態に戻すことができる。

【0155】

この場合、アクセルペダル装置１は、車両駆動制御部８７がステップＳ７０の処理を実行することで、アクセルペダル１２がフットレストオン状態になったことを運転者に報知する。

【0156】

以上の如く、本実施形態のアクセルペダル装置１は、ペダル解除状態を検出すると、アクセルペダル１２が解除位置より第２周方向Ｄｚｈ２側に回転し、基準位置に位置付けられるまでアクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を不可能とする。そして、アクセルペダル装置１は、アクセルペダル１２が解除位置より第２周方向Ｄｚｈ２側に回転し、基準位置に位置付けられると、アクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を可能とする。

【0157】

これによれば、ＡＣＣ実行時にアクセルペダル１２の踏み込み操作が行われて、アクセルペダル１２がフットレストオフ状態となった際に、アクセルペダル１２が基準位置に戻るまでアクセルペダル１２の操作に基づいて車速が制御されない。このため、運転者の意図しない踏み込み操作によってアクセルペダル１２のフットレストが解除された場合であっても、車両が急加速することを抑制できる。

【0158】

また、運転者がアクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を望む場合、アクセルペダル１２から足を離すことで容易にアクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を可能にできる。このため、煩わしい操作を行うことなくアクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度を行うことができるので、運転者の快適性を向上させることができる。

【0159】

また、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。

【0160】

（１）上記実施形態では、制御部８は、アクセルペダル１２のフットレストが解除後、アクセルペダル１２が基準位置へ位置付けられた状態が規制開始時間ｔ１だけ維持されている場合、ペダル規制部２０によってアクセルペダル１２の回転を再度規制させる。

【0161】

これによれば、ＡＣＣ実行時に運転者の意図しない踏み込み操作によってアクセルペダル１２のフットレストが解除された場合であっても、規制開始時間ｔ１経過後にアクセルペダル１２を再度フットレストオン状態に戻すことができる。このため、煩わしい操作を行うことなくアクセルペダル１２をフットレストオン状態に戻すことができるので、運転者の快適性を向上させることができる。

【0162】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について、図１２～図１４を参照して説明する。本実施形態では、車両駆動制御部８７が実行する処理の一部が第１実施形態と相違している。これ以外は、第１実施形態と同様である。このため、本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について主に説明し、第１実施形態と同様の部分について説明を省略することがある。

【0163】

本実施形態の車両駆動制御部８７が実行する処理について、図１２を参照して説明する。なお、図１２に示す車両駆動制御部８７が実行する制御フローで付されたステップのうち、図８に示した第１実施形態の車両駆動制御部８７が実行する制御フローと同じ符号が付されたステップは、制御処理の内容が同じであるため、その説明を省略する。

【0164】

車両駆動制御部８７は、ステップＳ１０で規制判定部８２からフットレストオフ情報を受信すると、ステップＳ２２において、ペダル開度取得部８６から送信されるアクセルペダル角度θａに基づいて、アクセル開度の変化率が負の値であるか否かを判定する。具体的に、車両駆動制御部８７は、時間にともに変化するアクセル開度の大きさを時間微分することでアクセルペダル１２の回転量の変化率であるアクセル開度の変化率を算出し、算出したアクセル開度の変化率が負の値であるか否かを判定する。

【0165】

ここで、アクセルペダル１２が第１周方向Ｄｚｈ１側に回転している場合、すなわち、基準位置から解除位置に向かう方向に回転している場合、アクセルペダル１２は、時間の経過とともにアクセル開度が大きくなる。このため、時間の経過に伴うアクセル開度の変化率は正の値となる。すなわち、アクセル開度の変化率が正の値である場合、時間の経過とともにペダルアクセル開度が増加する。

【0166】

これに対して、アクセルペダル１２が第２周方向Ｄｚｈ２側に回転している場合、すなわち、解除位置から基準位置に向かう方向に回転している場合、アクセルペダル１２は、時間の経過とともにアクセル開度が小さくなる。このため、時間の経過に伴うアクセル開度の変化率は負の値となる。すなわち、アクセル開度の変化率が負の値である場合、時間の経過とともにペダルアクセル開度が減少する。

【0167】

また、アクセルペダル１２が第１周方向Ｄｚｈ１側および第２周方向Ｄｚｈ２側に回転せず、解除位置に位置付けられた状態が維持されている場合、アクセルペダル１２のアクセル開度は一定となる。このため、時間の経過に伴うアクセル開度の変化率は０となる。

【0168】

したがって、車両駆動制御部８７は、ステップＳ２２において、アクセルペダル１２が解除踏力Ｆｃによって第１周方向Ｄｚｈ１側に回転または解除位置に位置付けられておらず、解除位置から第２周方向Ｄｚｈ２側に回転しているかを判定する。

【0169】

アクセル開度の変化率が負の値であると判定されない場合、ステップＳ３２において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＴ制御部８４および報知制御部８５に、再通知信号を送信する。ここで、再通知信号とは、運転者に対してアクセルペダル１２の操作による車速制御を可能にするための報知を再度行うことを要求するための制御信号である。

【0170】

ＡＣＴ制御部８４は、車両駆動制御部８７から再通知信号を受信すると、目標反力演算部８３が算出した回転アクチュエータ２１のモータの動力で当該モータを再度回転させて回転部２１１を僅かに往復回転させて、再度アクセルペダル１２を振動させる。

【0171】

また、報知制御部８５は、車両駆動制御部８７から再通知信号を受信すると、表示装置７１に制御信号を送信することで表示装置７１に予め定められた表示内容を表示させる。表示装置７１は、報知制御部８５から制御信号を受信すると、例えば、「フットレストが解除されました。アクセルを戻すと加速許可します。」というアクセルペダル１２がフットレストオフ状態であることに関する情報を含むペダル状態表示を表示する。

【0172】

また、報知制御部８５は、車両駆動制御部８７から再通知信号を受信すると、スピーカ７２に制御信号を送信することで、スピーカ７２に予め定められた音声内容を出力させる。スピーカ７２は、報知制御部８５から制御信号を受信すると、例えば、「フットレストが解除されました。アクセルを戻すと加速許可します。」というアクセルペダル１２がフットレストオフ状態であることに関する情報を含むペダル状態音声を出力する。

【0173】

これに対して、アクセル開度の変化率が負の値であると判定された場合、ステップＳ２４において、車両駆動制御部８７は、ペダル開度取得部８６から送信されるアクセルペダル角度θａに基づいて、ペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度以下であるか否かを判定する。

【0174】

ここで、車両の走行速度をＡＣＣ速度Ｖ１とするためのアクセルペダル１２の回転位置を自動速度位置とする。すなわち、自動速度位置は、ペダルアクセル開度の大きさをＡＣＣアクセル開度の大きさとするためのアクセルペダル１２の回転位置である。したがって、車両駆動制御部８７は、ステップＳ２４において、ペダル開度取得部８６から送信されるアクセルペダル角度θａに基づいて、アクセルペダル１２の回転位置が自動速度位置より第２周方向Ｄｚｈ２側であるか否かを判定する。

【0175】

ペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度以下であると判定されない場合、ステップＳ３２において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＴ制御部８４および報知制御部８５に、再通知信号を送信する。

【0176】

これに対して、ペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度以下であると判定される場合、ステップＳ４０において、車両駆動制御部８７は、運転者によるアクセルペダル１２の操作を有効とする。すなわち、車両駆動制御部８７は、ペダル角度検出部１６から送信される検出信号に基づいて、スロットル制御装置５１を制御可能な状態とする。換言すれば、車両駆動制御部８７は、アクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を可能にさせる。

【0177】

ここで、車両駆動制御部８７がスロットル制御装置５１を制御する際のアクセル開度の情報がＡＣＣアクセル開度からペダルアクセル開度に引き継がれる際の判定方法を、図１３を参照して説明する。アクセルペダル１２が解除踏力Ｆｃで踏まれることによってフットレストオン状態からフットレストオフ状態になった時点でのペダルアクセル開度は、０％である。そして、フットレストオン状態からフットレストオフ状態になることでアクセルペダル１２が第１周方向Ｄｚｈ１側に回転すると、ペダルアクセル開度は、アクセルペダル１２が第１周方向Ｄｚｈ１側に回転するにしたがい０％から上昇する。そして、アクセルペダル１２の回転位置が解除位置まで回転すると、ペダルアクセル開度は最大となる。

【0178】

ここで、アクセルペダル１２が第１周方向Ｄｚｈ１側に回転している際に車両駆動制御部８７が実行するステップＳ２２の処理では、アクセル開度の変化率が正の値となるため、否定判定が為される。

【0179】

そして、運転者がアクセルペダル１２から足を離したり、アクセルペダル１２を踏み込む踏力を解除踏力Ｆｃより小さくさせたりすると、アクセルペダル１２が解除位置から第２周方向Ｄｚｈ２側に回転する。すなわち、アクセルペダル１２が解除位置から基準位置側に近づく。これにより、車両駆動制御部８７が実行するステップＳ２２の処理では、アクセル開度の変化率が負の値となるため、肯定判定が為される。

【0180】

そして、アクセルペダル１２がさらに基準位置側に近づき、ペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度以下となると、車両駆動制御部８７が実行するステップＳ２４の処理で肯定判定が為されて、運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効となる。これにより、車両駆動制御部８７がスロットル制御装置５１を制御する際のアクセル開度の情報がＡＣＣアクセル開度からペダルアクセル開度に引き継がれる。

【0181】

以上のような処理によって実現する作動について、図１４を参照して時系列的に説明する。ＡＣＣ実行時において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＣアクセル開度の情報に基づいてスロットル制御装置５１を制御する。そして、時点Ａにおいて、アクセルペダル１２が運転者によってフットレスト踏力Ｆｒより大きい解除踏力Ｆｃで踏まれたとする。すると、規制機構２２によって規制されていた回転部２１１の回転位置が解除される。また、アクセルペダル１２は、フットレストオフ状態となり、第１周方向Ｄｚｈ１側に回転して解除位置に位置付けられる。これにより、ペダルアクセル開度は、全閉である０％から上昇する。

【0182】

ただし、上記で説明したように、時点Ａ直後においては、アクセルペダル１２が解除踏力Ｆｃによって第１周方向Ｄｚｈ１側に回転している。このため、時点Ａ直後において車両駆動制御部８７が実行するステップＳ２２において、アクセル開度の変化率が正の値となるため、否定判定が為される。したがって、運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効とならない。

【0183】

そして、運転者がアクセルペダル１２から足を離したり、アクセルペダル１２を踏み込む踏力を解除踏力Ｆｃより小さくさせたりすると、アクセルペダル１２は、反力発生部１５の作用により解除位置から第２周方向Ｄｚｈ２側に回転し、基準位置に近づく。そして、車両駆動制御部８７が実行するステップＳ２２において、アクセル開度の変化率が負の値となるため、肯定判定が為される。また、ペダルアクセル開度は、時間の経過にともない減少していく。

【0184】

そして、ペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度となる時点Ｇを経過すると、車両駆動制御部８７が実行するステップＳ２４およびステップＳ４０の処理によって、運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効となる。換言すれば、アクセルペダル１２の回転位置が自動速度位置より第２周方向Ｄｚｈ２へ移動すると運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効となる。すなわち、車両駆動制御部８７がスロットル制御装置５１を制御する際のアクセル開度の情報がＡＣＣアクセル開度からペダルアクセル開度に引き継がれる。このため、車両は、ペダル開度取得部８６が算出するアクセルペダル角度θａに応じた速度で走行可能な状態となる。そして、運転者がアクセルペダル１２を再度踏み込む操作を行うことによって、車両の加速が可能となる。

【0185】

このように、本実施形態のアクセルペダル装置１は、アクセルペダル１２を基準位置に戻すことなく運転者によるアクセルペダル１２の操作を有効とすることができる。そして、運転者がアクセルペダル１２を踏み込み、ペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度よりより大きくなる時点Ｈ以降では、運転者は、車両を加速させることができる。

【0186】

以上の如く、本実施形態のアクセルペダル装置１は、ペダル解除状態を検出すると、アクセルペダル１２がＡＣＣ速度位置より第２周方向Ｄｚｈ２側へ移動するまでアクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を不可能とする。そして、アクセルペダル装置１は、アクセルペダル１２がＡＣＣ速度位置より第２周方向Ｄｚｈ２側へ移動すると、アクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を可能とする。

【0187】

これによれば、ＡＣＣ実行時にアクセルペダル１２の踏み込み操作によってアクセルペダル１２のフットレストが解除されても、アクセルペダル１２がＡＣＣ速度位置より第２周方向Ｄｚｈ２側へ移動するまで運転者のアクセルペダル１２の操作が有効とならない。このため、運転者の意図しない踏み込み操作によってアクセルペダル１２のフットレストが解除された場合であっても、車両が急加速することを抑制できる。

【0188】

また、アクセルペダル１２を基準位置に戻すことなくアクセルペダル１２の操作を有効とすることができるので、アクセルペダル１２を基準位置に戻すことによるアクセルペダル１２の操作に対する応答遅れを抑制することができる。

【0189】

また、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。

【0190】

（１）上記実施形態では、制御部８は、時間の経過に伴うアクセル開度の変化率が負の値である場合、アクセルペダル１２が第２周方向Ｄｚｈ２側へ回転していると判定する。

【0191】

これによれば、アクセルペダル１２が第２周方向Ｄｚｈ２側へ回転していることを確実に検出することができる。

【0192】

（第２実施形態の変形例）
上述の第２実施形態では、制御部８は、時間の経過に伴うアクセル開度の変化率が負の値である場合、アクセルペダル１２が第２周方向Ｄｚｈ２側へ回転していると判定する例について説明したが、これに限定されない。例えば、制御部８は、時間の経過に伴いアクセル開度が変化する場合、変化する前のアクセル開度の大きさと変化した後のアクセル開度の大きさの差分が負の値である場合に、アクセルペダル１２が第２周方向Ｄｚｈ２側へ回転していると判定してもよい。

【0193】

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について、図１５および図１６を参照して説明する。本実施形態では、車両駆動制御部８７が実行する処理の一部が第２実施形態と相違している。これ以外は、第２実施形態と同様である。このため、本実施形態では、第２実施形態と異なる部分について主に説明し、第２実施形態と同様の部分について説明を省略することがある。

【0194】

本実施形態の車両駆動制御部８７が実行する処理について、図１５を参照して説明する。なお、図１５に示す車両駆動制御部８７が実行する制御フローで付されたステップのうち、図１２に示した第２実施形態の車両駆動制御部８７が実行する制御フローと同じ符号が付されたステップは、制御処理の内容が同じであるため、その説明を省略する。

【0195】

車両駆動制御部８７は、ステップＳ１０で規制判定部８２からフットレストオフ情報を受信すると、ステップＳ２２において、ペダル開度取得部８６から送信されるアクセルペダル角度θａに基づいて、アクセル開度の変化率が負の値であるか否かを判定する。

【0196】

アクセル開度の変化率が負の値であると判定されない場合、車両駆動制御部８７は、ステップＳ２４の処理をスキップしてステップＳ２６の処理を実行する。これに対して、アクセル開度の変化率が負の値であると判定された場合、ステップＳ２４において、車両駆動制御部８７は、ペダル開度取得部８６から送信されるアクセルペダル角度θａに基づいて、ペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度以下であるか否かを判定する。

【0197】

ペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度以下であると判定されない場合、車両駆動制御部８７は、ステップＳ２６において、フットレストオフ情報を受信してからアクセル有効化時間ｔ２が経過したか否かを判定する。すなわち、車両駆動制御部８７は、アクセルペダル１２のフットレストが解除されてから、アクセル有効化時間ｔ２が経過したか否かを判定する。

【0198】

ここで、アクセル有効化時間ｔ２は、アクセルペダル１２のフットレストが解除後、アクセルペダル１２が運転者によって基準位置側に戻されない場合に、運転者によるアクセルペダル１２の操作を有効にするために予め設定される猶予時間である。アクセル有効化時間ｔ２は、運転者によるアクセルペダル１２の操作を有効にすることを運転者に通知するための時間を充分に確保可能な時間で設定され、例えば、１０秒で設定される。なお、アクセル有効化時間ｔ２は、１０秒に限定されるものでなく、アクセルペダル１２の操作を有効にすることを運転者に通知可能であれば、１０秒より短い時間であってもよいし、１０秒より長い時間であってもよい。

【0199】

アクセル有効化時間ｔ２が経過したと判定されない場合、ステップＳ３２において、車両駆動制御部８７は、車両駆動制御部８７は、ＡＣＴ制御部８４および報知制御部８５に、再通知信号を送信する。

【0200】

これに対して、アクセル有効化時間ｔ２が経過したと判定された場合、ステップＳ８０の処理を実行する。ところで、ステップＳ２２で否定判定が為され、ステップＳ２６において肯定判定が為される場合、アクセルペダル１２が解除踏力Ｆｃによって踏み込まれた状態で維持されていることが想定される。

【0201】

このため、ステップＳ８０において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＴ制御部８４および報知制御部８５に、アクセルペダル１２の操作を有効化することを報知するための引継通知信号を送信する。

【0202】

ＡＣＴ制御部８４は、車両駆動制御部８７から引継通知信号を受信すると、目標反力演算部８３が算出した回転アクチュエータ２１のモータの動力で当該モータを回転させて回転部２１１を僅かに往復回転させる。すなわち、ＡＣＴ制御部８４は、車両駆動制御部８７から引継通知信号を受信すると、アクセルペダル１２を振動させる。そうすることで、アクセルペダル装置１は、アクセルペダル１２がフットレストオフ状態であって、アクセルペダル１２の踏み込み操作が維持されていることで車両が加速されることを感覚的に報知する。

【0203】

報知制御部８５は、車両駆動制御部８７から引継通知信号を受信すると、表示装置７１に制御信号を送信することで表示装置７１に予め定められた表示内容を表示させる。表示装置７１は、報知制御部８５から制御信号を受信すると、例えば、「フットレストが解除されました。アクセル操作をアクセルへ引き継ぎします。」というアクセルペダル１２の操作が有効化されることに関する情報を含むペダル状態表示を表示する。

【0204】

さらに、報知制御部８５は、車両駆動制御部８７から引継通知信号を受信すると、スピーカ７２に制御信号を送信することで、スピーカ７２に予め定められた音声内容を出力させる。スピーカ７２は、報知制御部８５から制御信号を受信すると、例えば、「フットレストが解除されました。アクセル操作をアクセルへ引き継ぎします。」というアクセルペダル１２の操作が有効化されることに関する情報を含むペダル状態音声を出力する。そうすることで、アクセルペダル装置１は、運転者にアクセルペダル１２の操作が有効化されることを視覚的および聴覚的に報知する。

【0205】

ステップＳ９０において、車両駆動制御部８７は、車両を加速させる。具体的に、車両駆動制御部８７は、ペダル開度取得部８６から送信されるアクセルペダル角度θａに応じた検出信号に基づいて、車両の目標速度を算出する。そして、車両駆動制御部８７は、車速を算出した目標速度に近づけるため、予め設定された設定加速度で車両が加速するようにスロットル制御装置５１を制御する。

【0206】

ここで、設定加速度は、ＡＣＣ実行時に車両を加速させる際、車両が急加速しないように予め設定される最大の加速度である。設定加速度は、車両の急加速を回避可能な大きさで設定され、例えば、ＡＣＣで車両を加速させる際の法規で定められた最大の加速度である０．２Ｇ（すなわち、約２ｍ／ｓ^２）で設定される。なお、設定加速度は、０．２Ｇに限定されるものでなく、車両が急加速を回避可能な時間であれば、０．２Ｇより小さくてもよいし、０．２Ｇより大きくてもよい。

【0207】

ステップＳ１００において、車両駆動制御部８７は、車速が算出した目標速度以上であるか否かを判定する。そして、車両駆動制御部８７は、車速が算出した目標速度となるまでステップＳ１００の処理を繰り返す。

【0208】

車速がステップＳ９０で算出した目標速度であると判定されると、ステップＳ１１０において、車両駆動制御部８７は、運転者によるアクセルペダル１２の操作を有効とする。すなわち、車両駆動制御部８７は、ペダル角度検出部１６から送信される検出信号に基づいて、スロットル制御装置５１を制御可能な状態とする。換言すれば、車両駆動制御部８７は、アクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を可能にさせる。

【0209】

以上のような処理によって実現する作動について、図１６を参照して時系列的に説明する。ＡＣＣ実行時において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＣアクセル開度の情報に基づいてスロットル制御装置５１を制御する。そして、時点Ａにおいて、アクセルペダル１２が運転者によってフットレスト踏力Ｆｒより大きい解除踏力Ｆｃで踏まれたとする。すると、規制機構２２によって規制されていた回転部２１１の回転位置が解除される。また、アクセルペダル１２は、フットレストオフ状態となり、第１周方向Ｄｚｈ１側に回転して解除位置に位置付けられる。これにより、ペダルアクセル開度は、全閉である０％から上昇する。

【0210】

ここで、アクセルペダル１２がフットレストオフ状態となった後においても、アクセルペダル１２が運転者によって解除踏力Ｆｃで踏まれた状態で維持されたとする。すなわち、アクセルペダル１２が解除位置に位置付けられた状態で保持されて、ペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度より大きい状態で維持されたとする。この場合、車両駆動制御部８７が実行するステップＳ２２およびステップＳ２６の処理において、時点Ａからアクセル有効化時間ｔ２が経過する時点Ｊまで運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効とされない状態が維持される。このため、車速は、ＡＣＣ速度Ｖ１で維持される。

【0211】

また、時点Ｊ経過後、車両駆動制御部８７が実行するステップＳ９０およびステップＳ１００の処理において、車両駆動制御部８７は、車両を目標速度まで設定加速度で加速させる。すなわち、車両駆動制御部８７は、設定加速度で車両が加速して車速が目標速度となるように、スロットル制御装置５１を制御する。

【0212】

そして、車速が目標速度となる時点Ｋになると、車両駆動制御部８７が実行するステップＳ１１０の処理によって、運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効となる。すなわち、車両駆動制御部８７がスロットル制御装置５１を制御する際のアクセル開度の情報がＡＣＣアクセル開度からペダルアクセル開度に引き継がれる。このため、車両は、ペダル開度取得部８６が算出するアクセルペダル角度θａに応じた速度で走行可能な状態となる。そして、運転者がアクセルペダル１２の踏み込み操作を解除すると、車両が減速する。

【0213】

このように、本実施形態のアクセルペダル装置１は、アクセルペダル１２のフットレストが解除されてからアクセル有効化時間ｔ２だけアクセルペダル１２が戻されない場合、設定加速度で車両を加速させることで、アクセルペダル１２の操作を徐々に引き継がせる。

【0214】

以上の如く、本実施形態のアクセルペダル装置１は、ペダル解除状態を検出してからアクセル有効化時間ｔ２が経過するまでに、ペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度以下とならない場合、車両の走行速度を予め定められた加速度で変化させる。そして、アクセルペダル装置１は、アクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度に徐々に近付ける。

【0215】

これによれば、ＡＣＣ実行時にアクセルペダル１２の踏み込み操作によってアクセルペダル１２のフットレストが解除されても、アクセル有効化時間ｔ２が経過するまで運転者のアクセルペダル１２の操作が有効とならない。そして、アクセル有効化時間ｔ２が経過後に運転者のアクセルペダル１２の操作を有効とした際にも急加速を回避可能な設定加速度で車両を加速させるため、車両が急加速することを抑制できる。

【0216】

（第３実施形態の変形例）
上述の第３実施形態では、ペダル解除状態を検出してからアクセル有効化時間ｔ２が経過するまでにペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度以下とならない場合、車両の走行速度を予め定められた加速度で変化させる例について説明したが、これに限定されない。たとえば、制御部８は、ペダル解除状態を検出してからアクセル有効化時間ｔ２が経過するまでにアクセルペダル１２が基準位置に位置付けられない場合、車両の走行速度を予め定められた加速度で変化させてもよい。

【0217】

（第４実施形態）
次に、第４実施形態について、図１７～図２０を参照して説明する。本実施形態では、自動運転システムが把持検出部９を備えており、制御部８がＡＣＣ判定部８８を備えている点が第１実施形態と相違している。さらに、本実施形態では、制御部８が実行する処理が第１実施形態と相違している。これら以外は、第１実施形態と同様である。このため、本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について主に説明し、第１実施形態と同様の部分について説明を省略することがある。

【0218】

本実施形態の自動運転システムは、図１７および図１８に示すように、把持検出部９を備えている。把持検出部９は、運転者によってステアリングホイールが把持されていることを検出するセンサである。把持検出部９は、例えば、ステアリングホイールに設けられた圧力センサで構成されており、運転者がステアリングホイールを把持することによって変化するステアリングホイールへの圧力を検出可能に構成されている。

【0219】

把持検出部９は、車両駆動制御部８７に接続されており、検出したステアリングホイールの圧力に応じた検出信号を車両駆動制御部８７に送信可能に構成されている。換言すれば、把持検出部９は、運転者によるステアリングホイールの把持状態に応じた把持信号を車両駆動制御部８７に出力する。把持検出部９が検出する圧力の情報は、自動運転システムが自動運転モードを実行する際において用いられる。

【0220】

また、本実施形態の制御部８は、図１８に示すように、ＡＣＣ判定部８８を有する。制御部８は、ＡＣＴ検出部３０、ペダル角度検出部１６、車両情報検出部３および把持検出部９から送信される検出信号が入力されると、ＲＯＭ内に記憶されたプログラムを実行する。これにより、制御部８は、ＡＣＴ情報取得部８１、規制判定部８２、目標反力演算部８３、ＡＣＴ制御部８４、報知制御部８５、ペダル開度取得部８６、車両駆動制御部８７およびＡＣＣ判定部８８として機能する。あるいは、制御部８は、ＡＣＴ情報取得部８１、規制判定部８２、目標反力演算部８３、ＡＣＴ制御部８４、報知制御部８５、ペダル開度取得部８６、車両駆動制御部８７およびＡＣＣ判定部８８に一対一に対応する複数の回路モジュールを備えていてもよい。

【0221】

ＡＣＣ判定部８８は、入力側が車両情報検出部３に接続されており、車両情報検出部３から送信される検出信号に基づいて自動運転モードにおいてＡＣＣが継続可能か否かを判定するものである。ＡＣＣ判定部８８は、ＡＣＴ制御部８４、報知制御部８５および車両駆動制御部８７に接続されており、判定結果をこれらＡＣＴ制御部８４、報知制御部８５および車両駆動制御部８７に送信する。

【0222】

このように構成されるアクセルペダル装置１が適用される自動運転システムにおいて、自動運転モードにおいてＡＣＣを実行時に、ＡＣＣ判定部８８によってＡＣＣの継続が不可能と判定されるとＡＣＣが停止される。そして、ＡＣＣが停止された際、運転者によるアクセルペダル１２の操作を可能とするため、フットレストオン状態であったアクセルペダル１２がフットレストオフ状態にされる。すなわち、フットレストとして機能するアクセルペダル１２の回転の規制が解除される。ただし、ＡＣＣが停止されてアクセルペダル１２がフットレストオフ状態になった際に、安全確保の観点から車両を急加速させないことが求められる。

【0223】

以下に、自動運転モードにおいてＡＣＣを実行時に、ＡＣＣ判定部８８によってＡＣＣの継続が不可能と判定され際、車両が急加速することを抑制するために本実施形態のアクセルペダル装置１が実行する具体的な作動について説明する。

【0224】

ＡＣＣ実行時において、ＡＣＣ判定部８８は、例えば、車両情報検出部３から予め定められた制御周期毎に送信される検出信号に基づいて自動運転モードにおいてＡＣＣが継続可能か否かを判定する。例えば、ＡＣＣ判定部８８は、車両情報検出部３における周囲環境センサが検出する降雨量や照度センサが検出する照度がＡＣＣの継続を行うための条件を満たしていない場合、ＡＣＣの継続が不可能と判定してもよい。または、ＡＣＣ判定部８８は、車両情報検出部３における周辺監視センサが検出する自車両周辺の歩行者の存在等がＡＣＣの継続を行うための条件を満たしていない場合、ＡＣＣの継続が不可能と判定してもよい。

【0225】

ここで、ＡＣＣ実行時にＡＣＣ判定部８８がＡＣＣの継続を不可能と判定したとする。すると、ＡＣＣ判定部８８は、ＡＣＣの継続が不可能であることを示すＡＣＣ不可能信号を、ＡＣＴ制御部８４、報知制御部８５および車両駆動制御部８７に送信する。車両駆動制御部８７は、ＡＣＣ判定部８８からＡＣＣ不可能信号を受信すると、後述するように、ＡＣＣを停止させる。車両駆動制御部８７の詳細な動作は後述する。

【0226】

ＡＣＴ制御部８４は、ＡＣＣ判定部８８からＡＣＣ不可能信号を受信すると、規制ＡＣＴ２１３の回転アクチュエータ２１のモータに制御信号を送信することで、回転アクチュエータ２１のモータの回転を制御する。具体的に、ＡＣＴ制御部８４は、回転アクチュエータ２１のモータに制御信号を送信することで、回転部２１１を回転規制位置から歯部２１１ｂが摺動部２２３ｃを押圧する方向へ回転させて、規制されていた回転部２１１の回転を解除させる。すなわち、ＡＣＴ制御部８４は、アクセルペダル１２のフットレストを解除させる。

【0227】

さらに、ＡＣＴ制御部８４は、ＡＣＣ判定部８８からＡＣＣ不可能信号を受信すると、回転アクチュエータ２１のモータの動力で当該モータを回転させて回転部２１１を僅かに往復回転させる。これにより、ＡＣＴ制御部８４は、ペダル支持部２１２を介して回転部２１１に接続されるアクセルペダル１２を振動させる。そうすることで、アクセルペダル装置１は、運転者にアクセルペダル１２のフットレストが解除されたことを感覚的に報知する。

【0228】

また、報知制御部８５は、ＡＣＣ判定部８８からＡＣＣ不可能信号を受信すると、表示装置７１に制御信号を送信することで表示装置７１に予め定められた表示内容を表示させる。表示装置７１は、報知制御部８５から制御信号を受信すると、例えば、「フットレストが解除されました。ハンドルを把持し、アクセルから足を離すと加速許可します。」というアクセルペダル１２を有効化させるための運転者の操作に関する情報を含むペダル状態表示を表示する。なお、表示装置７１が表示するペダル状態表示は、上記に限定されず、例えば、アクセルペダル１２を有効化させるための運転者の操作を催促する警告表示であってもよい。

【0229】

さらに、報知制御部８５は、ＡＣＣ判定部８８からＡＣＣ不可能信号を受信すると、スピーカ７２に制御信号を送信することで、スピーカ７２に予め定められた音声内容を出力させる。スピーカ７２は、報知制御部８５から制御信号を受信すると、例えば、「フットレストが解除されました。ハンドルを把持し、アクセルから足を離すと加速許可します。」というアクセルペダル１２を有効化させるための運転者の操作に関する情報を含むペダル状態音声を出力する。なお、スピーカ７２が出力するペダル状態音声は、上記に限定されず、例えば、アクセルペダル１２を有効化させるための運転者の操作を催促する警告音であってもよい。

【0230】

このように表示装置７１およびスピーカ７２を作動させることで、アクセルペダル装置１は、アクセルペダル１２を有効化させるための運転者の操作を催促するための情報を視覚的および聴覚的に報知する。

【0231】

続いて、本実施形態の車両駆動制御部８７がＡＣＣ判定部８８からＡＣＣ不可能信号を受信した際に実行する処理について、図１９を参照して説明する。

【0232】

最初に、ステップＳ２００において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＣ判定部８８からＡＣＣ不可能信号を受信する。そして、ステップＳ２１０において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＣを停止する。また、ステップＳ２２０において、車両駆動制御部８７は、車両の駆動を停止させる。具体的に、車両駆動制御部８７は、エンジンの出力を停止させるための制御信号をスロットル制御装置５１に送信する。

【0233】

そして、車両駆動制御部８７は、ペダル開度取得部８６から送信されるアクセルペダル角度θａに基づいて、アクセルペダル１２の回転位置が基準位置であるか否かを判定する。換言すれば、車両駆動制御部８７は、アクセルペダル１２の開度が全閉であるか否かを判定する。

【0234】

アクセルペダル１２の開度が全閉であると判定されない場合、ステップＳ２４０において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＴ制御部８４および報知制御部８５に、運転者に対してアクセルペダル１２の位置を基準位置に戻すことを要求するための再通知信号を送信する。

【0235】

これに対して、アクセルペダル１２の開度が全閉であると判定される場合、ステップＳ２５０において、車両駆動制御部８７は、把持検出部９から送信される検出信号に基づいて、運転者がステアリングホイールを把持しているか否かを判定する。

【0236】

運転者がステアリングホイールを把持していると判定されない場合、ステップＳ２４０において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＴ制御部８４および報知制御部８５に、運転者に対してアクセルペダル１２の位置を基準位置側に戻すことを要求するための再通知信号を送信する。

【0237】

これに対して、運転者がステアリングホイールを把持していると判定された場合、ステップＳ２５０において、車両駆動制御部８７は、運転者によるアクセルペダル１２の操作を有効とする。すなわち、車両駆動制御部８７は、ペダル角度検出部１６から送信される検出信号に基づいて、スロットル制御装置５１を制御可能な状態とする。換言すれば、車両駆動制御部８７は、アクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を可能にさせる。

【0238】

以上のような処理によって実現する作動について、図２０を参照して時系列的に説明する。ＡＣＣ実行時において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＣアクセル開度の情報に基づいてスロットル制御装置５１を制御する。そして、時点Ｌにおいて、ＡＣＣ判定部８８によってＡＣＣの継続が不可能と判定されたとする。すると、車両駆動制御部８７は、ＡＣＣを停止させるとともに、車両の駆動を停止させる。これにより、車速は、時間経過とともに低下する。

【0239】

また、ＡＣＴ制御部８４は、回転部２１１を回転させ、アクセルペダル１２をフットレストオフ状態にさせる。すると、フットレストオン状態のアクセルペダル１２に運転者の足が置かれることでアクセルペダル１２に発生していた踏力によって、アクセルペダル１２が基準位置より第１周方向Ｄｚｈ１側に回転する。このため、時点Ｌ直後においては、ペダルアクセル開度が全閉である０％から上昇する。

【0240】

すなわち、時点Ｌ直後においては、アクセルペダル１２が基準位置より第１周方向Ｄｚｈ１側に回転している。このため、時点Ｌ直後において車両駆動制御部８７が実行するステップＳ２３０において、アクセルペダル１２の開度が全閉であると判定されない。このため、運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効とならない。

【0241】

そして、運転者がアクセルペダル１２から足を離すと、アクセルペダル１２は、反力発生部１５の作用により第２周方向Ｄｚｈ２側に回転し、基準位置に戻る。アクセルペダル１２が基準位置に戻り、ペダルアクセル開度が０％となる時点Ｍになると、運転者がステアリングホイールを把持している場合、車両駆動制御部８７が実行するステップＳ２３０、ステップＳ２５０およびステップＳ２６０の処理によって、運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効となる。すなわち、車両駆動制御部８７がスロットル制御装置５１を制御する際のアクセル開度の情報がＡＣＣアクセル開度からペダルアクセル開度に引き継がれる。このため、車両は、ペダル開度取得部８６が算出するアクセルペダル角度θａに応じた速度で走行可能な状態となる。そして、運転者がアクセルペダル１２を再度踏み込む操作を行うことによって、車両の加速が可能となる。

【0242】

このため、例えば、図２０に示すように、運転者がアクセルペダル１２を踏み込む操作を行うことでペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度と同等になると、車速をＡＣＣ速度Ｖ１まで上昇させることができる。

【0243】

以上の如く、本実施形態のアクセルペダル装置１は、ＡＣＣの走行が不可能となった場合、車両情報検出部３が出力する運転状態信号に基づいて、ＡＣＣでの走行を不可能と判定する。そして、制御部８は、ＡＣＣでの走行が不可能と判定した場合、ペダル規制部２０によるアクセルペダル１２の回転の規制を解除させる。すなわち、アクセルペダル１２のフットレストを解除する。

【0244】

そして、制御部８は、アクセルペダル１２が基準位置に位置付けられるまでアクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を不可能とする。そして、制御部８は、アクセルペダル１２が基準位置に位置付けられるとアクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を可能とする。

【0245】

これによれば、ＡＣＣの継続が不可能と判定されることでアクセルペダル１２のフットレストを解除した場合であっても、アクセルペダル１２が基準位置に戻るまでアクセルペダル１２の操作を無効とすることができる。このため、フットレストオン状態のアクセルペダル１２に運転者の足が置かれることでアクセルペダル１２に発生していた踏力によって、運転者の意図しないアクセルペダル１２の踏み込み操作があった場合であっても、車両が急加速することを抑制できる。

【0246】

また、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。

【0247】

（１）上記実施形態では、制御部８は、把持検出部９が出力する把持信号に基づいて運転者がステアリングホイールを把持しているか否かを判定する。そして、制御部８は、制御部８は、運転者によるステアリングホイールの把持を検出するまでアクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を不可能とする。そして、制御部８は、運転者によるステアリングホイールの把持を検出するとアクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を可能とする。

【0248】

これによれば、アクセルペダル１２が基準位置に戻るのに加えて、ステアリングホイールが把持されるまでアクセルペダル１２の操作を無効とすることができる。このため、アクセルペダル１２の操作が有効になる条件が増加するため、ＡＣＣの継続が不可能となった際に運転者の意図しないアクセルペダル１２の踏み込み操作があった場合であっても、さらに車両が急加速することを抑制できる。

【0249】

（第４実施形態の変形例）
上述の第４実施形態では、自動運転システムが把持検出部９を備えており、把持検出部９によって運転者がステアリングホイールを把持している場合にアクセルペダル１２の操作を有効とする例について説明したが、これに限定されない。

【0250】

例えば、自動運転システムは、把持検出部９を備えていない構成であってもよい。この場合、車両駆動制御部８７は、ステップＳ２５０の処理を実行することなくアクセルペダル１２の操作を有効としてもよい。

【0251】

（第５実施形態）
次に、第５実施形態について、図２１～図２３を参照して説明する。本実施形態では、車両駆動制御部８７が実行する処理の一部が第４実施形態と相違している。これ以外は、第４実施形態と同様である。このため、本実施形態では、第４実施形態と異なる部分について主に説明し、第４実施形態と同様の部分について説明を省略することがある。

【0252】

本実施形態の車両駆動制御部８７が実行する処理について、図２１を参照して説明する。なお、図２１に示す車両駆動制御部８７が実行する制御フローで付されたステップのうち、図１９に示した第４実施形態の車両駆動制御部８７が実行する制御フローと同じ符号が付されたステップは、制御処理の内容が同じであるため、その説明を省略する。

【0253】

最初に、ステップＳ２００において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＣ判定部８８からＡＣＣ不可能信号を受信する。そして、ステップＳ２０５において、車両駆動制御部８７は、運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ引き継がせることを要求する信号であるＡＣＣ引継要求信号をＡＣＴ制御部８４および報知制御部８５に送信する。

【0254】

ＡＣＴ制御部８４は、車両駆動制御部８７からＡＣＣ引継要求信号を受信すると、規制ＡＣＴ２１３の回転アクチュエータ２１のモータに制御信号を送信することで、回転アクチュエータ２１のモータの回転を制御する。具体的に、ＡＣＴ制御部８４は、回転アクチュエータ２１のモータの動力で当該モータを回転させて回転部２１１を僅かに往復回転させる。これにより、ＡＣＴ制御部８４は、ペダル支持部２１２を介して回転部２１１に接続されるアクセルペダル１２を振動させる。そうすることで、アクセルペダル装置１は、運転者に運転モードが自動運転モードから手動運転モードへ引き継がれることを感覚的に報知する。

【0255】

また、報知制御部８５は、車両駆動制御部８７からＡＣＣ引継要求信号を受信すると、表示装置７１に制御信号を送信することで表示装置７１に予め定められた表示内容を表示させる。表示装置７１は、報知制御部８５から制御信号を受信すると、例えば、「フットレストが解除されました。ハンドルを把持し、アクセルから足を離すと加速許可します。」という運転モードが自動運転モードから手動運転モードへ引き継がれることに関する情報を含む運転モード状態表示を表示する。なお、表示装置７１が表示する運転状態表示は、上記に限定されず、例えば、運転モードが自動運転モードから手動運転モードへ引き継がれることを示す警告表示であってもよい。

【0256】

さらに、報知制御部８５は、ＡＣＣ判定部８８からＡＣＣ引継要求信号を受信すると、スピーカ７２に制御信号を送信することで、スピーカ７２に予め定められた音声内容を出力させる。スピーカ７２は、報知制御部８５から制御信号を受信すると、例えば、「フットレストが解除されました。ハンドルを把持し、アクセルから足を離すと加速許可します。」という運転モードが自動運転モードから手動運転モードへ引き継がれることに関する情報を含む運転状態音声を出力する。なお、スピーカ７２が出力するペダル状態音声は、上記に限定されず、例えば、運転モードが自動運転モードから手動運転モードへ引き継がれることを示す警告音であってもよい。

【0257】

これらアクセルペダル１２、表示装置７１およびスピーカ７２は、このように運転者に運転モードが自動運転モードから手動運転モードへ引き継がれることを報知することで、運転者にアクセルペダル１２の操作を促す。本実施形態のアクセルペダル１２、表示装置７１およびスピーカ７２は、運転者にアクセルペダル１２の操作を促す操作催促装置として機能する。

【0258】

また、ステップＳ２３０において、車両駆動制御部８７は、ペダル開度取得部８６から送信されるアクセルペダル角度θａに基づいて、アクセルペダル１２の回転位置が基準位置であるか否かを判定する。

【0259】

アクセルペダル１２の回転位置が基準位置であると判定されない場合、車両駆動制御部８７は、ステップＳ２５０の処理をスキップしてステップＳ２７０の処理を実行する。これに対して、アクセルペダル１２の回転位置が基準位置であると判定される場合、ステップＳ２５０において、車両駆動制御部８７は、把持検出部９から送信される検出信号に基づいて、運転者がステアリングホイールを把持しているか否かを判定する。

【0260】

運転者がステアリングホイールを把持していると判定されない場合、ステップＳ２７０において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＣ引継要求信号を送信後、準備時間ｔ３が経過したか否かを判定する。すなわち、車両駆動制御部８７は、アクセルペダル１２のフットレストが解除されてからアクセルペダル１２の回転位置が基準位置に位置付けされず、または、ステアリングホイールを把持されていない状態で準備時間ｔ３が経過したか否かを判定する。

【0261】

ここで、準備時間ｔ３は、ＡＣＣが停止されることで運転者自身が運転を行う必要が生じた場合に、運転者が操作の準備を行うために必要な時間として予め設定される時間である。準備時間ｔ３は、例えば、ＡＣＣを実行可能な車両において、ＡＣＣが停止されてから手動で運転を行うための必要な時間として法規で定められた最小の時間である１０秒で設定される。なお、準備時間ｔ３は、１０秒に限定されるものでなく、ＡＣＣが停止されてから手動で運転を行うための時間を確保可能であれば、１０秒より短い時間であってもよいし、１０秒より長い時間であってもよい。

【0262】

準備時間ｔ３が経過したと判定されない場合、ステップＳ２４０において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＴ制御部８４および報知制御部８５に再通知信号を送信する。本実施形態の再通知信号は、運転者に対してアクセルペダル１２を基準位置に戻すことおよびステアリングホイールの把持を要求するための要求を行うための信号である。

【0263】

これに対して、準備時間ｔ３が経過したと判定された場合、ステップＳ２８０において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＣを停止する。そして、ステップＳ２９０において、車両駆動制御部８７は、車両を自動的に安全な場所に停止させる。具体的に、車両駆動制御部８７は、エンジンの出力を停止させるための制御信号をスロットル制御装置５１に送信する。また、車両駆動制御部８７は、自車両を安全な場所に停止させるための制御信号をブレーキ制御装置およびステアリング制御装置に送信する。

【0264】

そして、ステップＳ３００において、車両駆動制御部８７は、運転者によるアクセルペダル１２の操作を有効とする。すなわち、車両駆動制御部８７は、車両の停止後、アクセルペダル１２の踏み込み操作が為された際、ペダル角度検出部１６から送信される検出信号に基づいて、スロットル制御装置５１を制御可能な状態とする。換言すれば、車両駆動制御部８７は、アクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を可能にさせる。

【0265】

また、ステップＳ２５０で運転者がステアリングホイールを把持していると判定された場合、ステップＳ２５５において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＣを停止する。そして、ステップＳ２６０において、車両駆動制御部８７は、運転者によるアクセルペダル１２の操作を有効とする。すなわち、車両駆動制御部８７は、ペダル角度検出部１６から送信される検出信号に基づいて、スロットル制御装置５１を制御可能な状態とする。換言すれば、車両駆動制御部８７は、アクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を可能にさせる。

【0266】

以上のような処理によって実現する作動について、図２２を参照して時系列的に説明する。ＡＣＣ実行時において、車両駆動制御部８７は、ＡＣＣアクセル開度の情報に基づいてスロットル制御装置５１を制御する。そして、時点Ｐにおいて、ＡＣＣ判定部８８によってＡＣＣの継続が不可能と判定されたとする。すると、時点Ｐにおいて、車両駆動制御部８７は、ＡＣＣ引継要求信号をＡＣＴ制御部８４および報知制御部８５に送信する。

【0267】

ただし、時点Ｐにおいては、ＡＣＣが停止されないため、時点Ｐ直後において、車速は、ＡＣＣ速度Ｖ１で維持される。

【0268】

そして、ＡＣＴ制御部８４は、回転部２１１を回転させ、アクセルペダル１２をフットレストオフ状態にさせる。すなわち、ＡＣＴ制御部８４は、アクセルペダル１２のフットレストを解除する。すると、フットレストオン状態のアクセルペダル１２に運転者の足が置かれることでアクセルペダル１２に発生していた踏力によって、アクセルペダル１２が基準位置より第１周方向Ｄｚｈ１側に回転する。このため、時点Ｐ直後においては、ペダルアクセル開度が全閉である０％から上昇する。

【0269】

ただし、上記で説明したように、時点Ｐ直後においては、アクセルペダル１２が基準位置より第１周方向Ｄｚｈ１側に回転している。このため、時点Ｐ直後において車両駆動制御部８７が実行するステップＳ２３０において、アクセルペダル１２の開度が全閉であると判定されない。このため、運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効とならない。

【0270】

そして、運転者がアクセルペダル１２から足を離すと、アクセルペダル１２は、反力発生部１５の作用により第２周方向Ｄｚｈ２側に回転し、基準位置に戻る。ここで、ＡＣＣ引継要求信号がされた時点Ｐから準備時間ｔ３が経過した時点Ｑよりも前のタイミングでアクセルペダル１２が基準位置に戻り、運転者がステアリングホイールを把持している場合、ＡＣＣが停止され、運転モードが自動運転モードから手動運転モードへ引き継がれる。

【0271】

例えば、時点Ｐから準備時間ｔ３が経過した時点Ｑよりも前のタイミングである時点Ｒにおいて、アクセルペダル１２が基準位置に戻り、運転者がステアリングホイールを把持したとする。すると、時点Ｒにおいて、車両駆動制御部８７が実行するステップＳ２３０およびステップＳ２５０の処理によって、運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効となる。すなわち、運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替えられる。このため、車両は、ペダル開度取得部８６が算出するアクセルペダル角度θａに応じた速度で走行可能な状態となる。そして、運転者がアクセルペダル１２を再度踏み込む操作を行うことによって、車両の加速が可能となる。

【0272】

このため、例えば、図２２に示すように、運転者がアクセルペダル１２を踏み込む操作を行うことでペダルアクセル開度がＡＣＣアクセル開度と同等になると、車速をＡＣＣ速度Ｖ１まで上昇させることができる。

【0273】

なお、運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替えられた時点においては、アクセルペダル１２が基準位置に戻っているため、アクセルペダル１２が踏み込まれるまで車速は、時間経過とともに低下する。

【0274】

これに対して、準備時間ｔ３が経過した時点Ｑにおいて、アクセルペダル１２が基準位置に戻らず、または、運転者がステアリングホイールを把持していない場合の作動について、図２３を参照して時系列的に説明する。

【0275】

例えば、ＡＣＣ引継要求信号がされた時点Ｐから準備時間ｔ３が経過した時点Ｑまで、アクセルペダル１２が踏み込まれた状態であって、アクセルペダル１２が基準位置に戻されないとする。この場合、車両駆動制御部８７は、ステップＳ２７０およびステップＳ２８０の処理によって、時点ＱにおいてＡＣＣを停止させる。しかし、運転モードは、自動運転モードから手動運転モードへ引き継がれない。すなわち、時点Ｑにおいて、運転者によるアクセルペダル１２の操作が有効とならない。そして、車両駆動制御部８７が実行するステップＳ２９０の処理によって、車両駆動制御部８７は、車両を自動的に安全な場所に停止させる。このため、車速は、時間経過とともに低下する。

【0276】

以上の如く、本実施形態のアクセルペダル装置１は、ＡＣＣの走行が不可能となった場合、車両情報検出部３が出力する運転状態信号に基づいて、ＡＣＣでの走行を不可能と判定する。そして、制御部８は、ＡＣＣでの走行が不可能と判定した場合、運転者にアクセルペダル１２の操作を催促する。また、制御部８は、催促後、アクセルペダル１２が基準位置に位置付けられるまでアクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を不可能とする。そして、制御部８は、アクセルペダル１２が基準位置に位置付けられるとアクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を可能とする。さらに、制御部８は、催促後、アクセルペダル１２が基準位置に位置付けられない状態で、準備時間ｔ３が経過すると、車両の走行を停止させる。

【0277】

これによれば、ＡＣＣの継続が不可能と判定されることで運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えるＡＣＣ引継要求が行われる際に、アクセルペダル１２が基準位置に戻るまでアクセルペダル１２の操作を無効とすることができる。このため、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える際に、運転者の意図しないアクセルペダル１２の踏み込み操作があった場合であっても、車両が急加速することを抑制できる。また、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える際に、引継ぎ時間の冗長性を確保することができる。

【0278】

（他の実施形態）
以上、本開示の代表的な実施形態について説明したが、本開示は、上述の実施形態に限定されることなく、例えば、以下のように種々変形可能である。

【0279】

上述の実施形態では、アクセルペダル装置１がＳＡＥレベル１、ＳＡＥレベル２およびＳＡＥレベル３に相当する運転を実行可能自動運転システムに適用されている例について説明したが、これに限定されない。例えば、アクセルペダル装置１は、ＳＡＥレベル１に相当する自動運転を実行可能な自動運転システムに適用されてもよいし、ＳＡＥレベル１およびＳＡＥレベル２に相当する自動運転を実行可能な自動運転システムに適用されてもよい。

【0280】

上述の実施形態では、アクセルペダル装置１が自動運転モードにおいてＡＣＣ実行時にアクセルペダル１２をフットレストオン状態とさせる例について説明したが、これに限定されない。例えば、アクセルペダル装置１は、自動運転モード中であれば、ＡＣＣを実行していない場合にフットレストオン状態とさせてもよい。

【0281】

上述の実施形態では、ペダル規制部２０がアクセルペダル１２を基準位置に位置付けて、アクセルペダル１２の回転を規制する例について説明したが、これに限定されない。例えば、ペダル規制部２０は、基準位置より第１周方向Ｄｚｈ１側に移動させた位置に位置付けて、アクセルペダル１２の回転を規制する構成であってもよい。

【0282】

上述の実施形態では、アクセルペダル装置１がオルガン式のペダル装置で構成されている例について説明したが、これに限定されない。例えば、アクセルペダル装置１は、ペンダント式のペダル装置が採用されてもよい。なお、ペンダント式のペダル装置とは、アクセルペダル１２における運転者に踏まれる部位が回転軸ＣＬに対して車両上下方向Ｄｂにおける車両下方Ｄｂ２側に配置される構成のものをいう。

【0283】

上述の実施形態では、アクセルペダル１２が、運転者の踏み込み操作によって操作される例について説明したが、これに限定されない。例えば、アクセルペダル１２は、運転者の手によって操作される構成であってもよい。

【0284】

上述の実施形態では、アクセルペダル１２が、運転者の操作によって回転軸ＣＬを中心に回転する例について説明したが、これに限定されない。例えば、アクセルペダル１２は、運転者の操作によって、直動する構成であってもよい。

【0285】

上述の実施形態では、車両に設けられたＥＣＵが制御部８として機能する例について説明したが、これに限定されない。例えば、制御部８は、ＥＣＵとは別に設けられていてもよい。

【0286】

上述の実施形態では、ペダル角度検出部１６がシャフト１１の回転角度を検出する回転角度センサで構成されている例について説明したが、これに限定されない。例えば、ペダル角度検出部１６は、アクセルペダル１２に加えられる踏力を検出する圧力センサで構成されていてもよい。この場合、ペダル開度取得部８６は、ペダル角度検出部１６が検出するアクセルペダル１２への踏力に基づいてアクセルペダル１２の回転角度を算出してもよい。

【0287】

また、ペダル角度検出部１６は、アクセルペダル１２の回転角度を検出するカメラで構成されていてもよい。この場合、ペダル開度取得部８６は、ペダル角度検出部１６が撮像するアクセルペダル１２の画像に基づいてアクセルペダル１２の回転角度を算出してもよい。

【0288】

また、ペダル角度検出部１６は、運転者が着座するシートに加えられる圧力を検出する圧力センサで構成されていてもよい。この場合、ペダル開度取得部８６は、運転者がアクセルペダル１２を踏むことによって変化するシートの圧力に基づいてアクセルペダル１２の回転角度を算出してもよい。

【0289】

そして、ペダル角度検出部１６は、上記したアクセルペダル１２の回転角度を検出する
複数の方法のうち、いずれか２つ以上の方法を組み合わせて構成されていてもよい。

【0290】

上述の実施形態では、回転アクチュエータ２１が回転部２１１を有するとともに、規制機構２２が弾性部２２２を有し、弾性部２２２が発生させる弾性力によって回転部２１１の回転を規制する例について説明したが、これに限定されない。例えば、規制機構２２を備えておらず、回転アクチュエータ２１のモータの動力によってアクセルペダル１２の回転を規制する構成であってもよい。また、規制機構２２が弾性部２２２の代わりに電動アクチュエータを備えており、当該電動アクチュエータによって回転部２１１の回転を規制する構成であってもよい。

【0291】

上述の実施形態では、ペダル解除状態を検出すると、アクセルペダル１２が解除位置より第２周方向Ｄｚｈ２側に回転し、基準位置、または、自動速度位置より第２周方向Ｄｚｈ２側に位置付けられると、アクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を可能とする例について説明したが、これに限定されない。例えば、アクセルペダル装置１は、解除位置より第２周方向Ｄｚｈ２側であれば、アクセルペダル１２が自動速度位置より第１周方向Ｄｚｈ１側の所定の位置に位置付けられるとアクセルペダル１２の回転位置に基づいた走行速度の制御を可能とする構成であってもよい。

【0292】

上述の実施形態では、回転部２１１の回転角度をＡＣＴ検出部３０が検出する例について説明したが、これに限定されない。例えば、回転部２１１の回転角度を、回転部２１１と一体に回転するアクセルペダル１２の回転角度を検出するペダル角度検出部１６が検出してもよい。すなわち、ペダル角度検出部１６が回転部２１１の回転角度を検出するＡＣＴ検出部３０として機能する構成であってもよい。

【0293】

上述の実施形態では、アクセルペダル１２のフットレストが解除後、アクセルペダル１２が基準位置へ位置付けられた状態が規制開始時間ｔ１だけ維持されている場合、ペダル規制部２０によってアクセルペダル１２の回転を再度規制させる例について説明したが、これに限定されない。たとえば、アクセルペダル１２のフットレストが解除後、アクセルペダル１２が基準位置へ位置付けられた状態が規制開始時間ｔ１だけ維持されても、ペダル規制部２０によってアクセルペダル１２の回転を規制しない構成であってもよい。この場合、たとえば、運転者の設定操作（例えば、アクセルペダル１２のフットレスト機能のオン操作）によって、アクセルペダル１２の回転を再度規制させる構成であってもよい。

【0294】

上述の実施形態では、アクセルペダル装置１が報知装置７を備えている車両に適用されている例について説明したが、これに限定されない。例えば、アクセルペダル装置１は、報知装置７を備えていない車両に適用されており、上記説明した運転者への報知を行わない構成であってもよい。

【0295】

上述の実施形態において、車両に車両情報検出部３が設けられており、車両情報検出部３が車両の外部環境情報（例えば、外気温、降雨量、照度）を取得する例について説明したが、これに限定されない。例えば、車両は車両情報検出部３を備えておらず、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報を受信する構成であってもよい。あるいは、車両は車両情報検出部３を備えておらず、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報に関連する関連情報を取得し、取得した関連情報からその外部環境情報を推定する構成であってもよい。

【0296】

上述の実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

【0297】

上述の実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されない。

【0298】

上述の実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されない。

【0299】

本開示の制御部８及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータで、実現されてもよい。本開示の制御部８及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータで、実現されてもよい。本開示の制御部８及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせで構成された一つ以上の専用コンピュータで、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【符号の説明】

【0300】

１ 制御部
１２ アクセルペダル
１５ 反力発生部
１６ ペダル位置検出部
２０ ペダル規制部
３０ 規制検出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】