(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024080308
(43)【公開日】2024-06-13
(54)【発明の名称】自走式ロボット装置およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G21C 17/013 20060101AFI20240606BHJP
B25J 5/00 20060101ALI20240606BHJP
【ＦＩ】
G21C17/013
B25J5/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022193390
(22)【出願日】2022-12-02
(71)【出願人】
【識別番号】000003687
【氏名又は名称】東京電力ホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100175824
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 淳一
(74)【代理人】
【識別番号】100140774
【弁理士】
【氏名又は名称】大浪 一徳
(74)【代理人】
【識別番号】100179833
【弁理士】
【氏名又は名称】松本 将尚
(74)【代理人】
【識別番号】100114937
【弁理士】
【氏名又は名称】松本 裕幸
(72)【発明者】
【氏名】中島 悟
(72)【発明者】
【氏名】荻野 翔矢
【テーマコード（参考）】
2G075
3C707
【Ｆターム（参考）】
2G075AA20
2G075BA20
2G075CA50
2G075DA20
2G075FA12
2G075FB07
3C707CS08
3C707CY12
3C707HS27
3C707JU12
3C707KS10
3C707KT01
3C707KT04
3C707WA16
(57)【要約】
【課題】最前線で作業する自走式ロボット装置の状態を、中継用の自走式ロボット装置に対して円滑に伝達する。
【解決手段】自走式ロボット装置は、測定装置と、制御装置と、バッテリとが配置される台座部と、前記台座部の下面かつ対角線上の位置に少なくとも４つ配置され、前記対角線に沿った回転軸によってオムニホイールを駆動する駆動部と、前記制御装置によって制御され、他ロボットから撮像できる位置に、自ロボットの動作状態を表示する表示部と、前記制御装置によって制御され、他ロボットの前記表示部を撮像可能な撮像部と、を備え、前記制御装置は、前記撮像部によって撮像した他ロボットの前記表示部の画像に基づく情報を出力する出力部を備える。
【選択図】図１
【解決手段】自走式ロボット装置は、測定装置と、制御装置と、バッテリとが配置される台座部と、前記台座部の下面かつ対角線上の位置に少なくとも４つ配置され、前記対角線に沿った回転軸によってオムニホイールを駆動する駆動部と、前記制御装置によって制御され、他ロボットから撮像できる位置に、自ロボットの動作状態を表示する表示部と、前記制御装置によって制御され、他ロボットの前記表示部を撮像可能な撮像部と、を備え、前記制御装置は、前記撮像部によって撮像した他ロボットの前記表示部の画像に基づく情報を出力する出力部を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
測定装置と、制御装置と、バッテリとが配置される台座部と、
前記台座部の下面かつ対角線上の位置に少なくとも４つ配置され、前記対角線に沿った回転軸によってオムニホイールを駆動する駆動部と、
前記制御装置によって制御され、他ロボットから撮像できる位置に、自ロボットの動作状態を表示する表示部と、
前記制御装置によって制御され、他ロボットの前記表示部を撮像可能な撮像部と、
を備え、
前記制御装置は、前記撮像部によって撮像した他ロボットの前記表示部の画像に基づく情報を出力する出力部を備える
を備える自走式ロボット装置。
前記台座部の下面かつ対角線上の位置に少なくとも４つ配置され、前記対角線に沿った回転軸によってオムニホイールを駆動する駆動部と、
前記制御装置によって制御され、他ロボットから撮像できる位置に、自ロボットの動作状態を表示する表示部と、
前記制御装置によって制御され、他ロボットの前記表示部を撮像可能な撮像部と、
を備え、
前記制御装置は、前記撮像部によって撮像した他ロボットの前記表示部の画像に基づく情報を出力する出力部を備える
を備える自走式ロボット装置。
【請求項2】
前記出力部は、
前記撮像部が撮像した他ロボットの前記表示部の画像を示す画像情報を出力する
請求項１に記載の自走式ロボット装置。
前記撮像部が撮像した他ロボットの前記表示部の画像を示す画像情報を出力する
請求項１に記載の自走式ロボット装置。
【請求項3】
前記制御装置は、
前記撮像部が撮像した他ロボットの前記表示部の画像を処理することにより、表示された前記画像が示す内容を解釈する画像処理部
をさらに備え、
前記出力部は、
前記画像処理部が解釈した結果を、他ロボットの前記表示部の画像に基づく情報として出力する
請求項１に記載の自走式ロボット装置。
前記撮像部が撮像した他ロボットの前記表示部の画像を処理することにより、表示された前記画像が示す内容を解釈する画像処理部
をさらに備え、
前記出力部は、
前記画像処理部が解釈した結果を、他ロボットの前記表示部の画像に基づく情報として出力する
請求項１に記載の自走式ロボット装置。
【請求項4】
測定装置と、制御装置と、バッテリとが配置される台座部と、前記台座部の下面かつ対角線上の位置に少なくとも４つ配置され、前記対角線に沿った回転軸によってオムニホイールを駆動する駆動部と、前記制御装置によって制御され、他ロボットから撮像できる位置に、自ロボットの動作状態を表示する表示部と、前記制御装置によって制御され、他ロボットの前記表示部を撮像可能な撮像部と、を備える自走式ロボット装置のコンピュータに、
前記撮像部によって他ロボットの前記表示部を撮像することと、
撮像した前記表示部の画像に基づく情報を生成することと、
生成した前記情報に基づく動作を行うことと、
を実行させるためのプログラム。
前記撮像部によって他ロボットの前記表示部を撮像することと、
撮像した前記表示部の画像に基づく情報を生成することと、
生成した前記情報に基づく動作を行うことと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自走式ロボット装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、原子力発電所等の高線量区域において、作業員に代わって作業を行う自走式ロボット装置がある。特に、原子力発電所において事故が発生した際、放射性物質に汚染された環境で作業員に代わって撮影又は物理量の計測等の作業をする自走式ロボット装置が求められる。
【0003】
放射性物質汚染環境で作業する自走式ロボット装置として、特許文献１に記載のある遠隔制御作業車がある（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１９－２１１３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
このような自走式ロボット装置は、例えば、放射性物質に汚染された原子力発電所の建屋の通路内など、作業員が無線通信で操作する場所から相当に離れた場所での作業を行うことも求められる。このように作業員が操作する場所から離れた場所での作業を行う場合には、無線通信の電波強度が低下して操作できなくなることを防ぐため、最前線で作業する自走式ロボット装置に加えて、操作のための無線通信を中継するための自走式ロボット装置が配置されることが望ましい。
これらの自走式ロボット装置は、最前線で作業する自走式ロボット装置と、無線通信を中継するための自走式ロボット装置とが通信を行い、最前線の状況をリレー形式で作業員に順次伝達することがある。
しかしながら、従来技術においては、高線量下では、放射線の影響によって無線通信が困難な場合が多く、最前線で作業する自走式ロボット装置の状況を無線通信で伝えることができない場合がある、という問題があった。
これらの自走式ロボット装置は、最前線で作業する自走式ロボット装置と、無線通信を中継するための自走式ロボット装置とが通信を行い、最前線の状況をリレー形式で作業員に順次伝達することがある。
しかしながら、従来技術においては、高線量下では、放射線の影響によって無線通信が困難な場合が多く、最前線で作業する自走式ロボット装置の状況を無線通信で伝えることができない場合がある、という問題があった。
【0006】
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、高線量で無線通信が困難な状況においても、最前線で作業する自走式ロボット装置の状態を、中継用の自走式ロボット装置に対して円滑に伝達することができる自走式ロボット装置およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一実施形態は、測定装置と、制御装置と、バッテリとが配置される台座部と、前記台座部の下面かつ対角線上の位置に少なくとも４つ配置され、前記対角線に沿った回転軸によってオムニホイールを駆動する駆動部と、前記制御装置によって制御され、他ロボットから撮像できる位置に、自ロボットの動作状態を表示する表示部と、前記制御装置によって制御され、他ロボットの前記表示部を撮像可能な撮像部と、を備え、前記制御装置は、前記撮像部によって撮像した他ロボットの前記表示部の画像に基づく情報を出力する出力部を備える自走式ロボット装置である。
【0008】
また、本発明の一実施形態は、上述の自走式ロボット装置において、前記出力部は、前記撮像部が撮像した他ロボットの前記表示部の画像を示す画像情報を出力する。
【0009】
また、本発明の一実施形態は、上述の自走式ロボット装置において、前記制御装置は、前記撮像部が撮像した他ロボットの前記表示部の画像を処理することにより、表示された前記画像が示す内容を解釈する画像処理部をさらに備え、前記出力部は、前記画像処理部が解釈した結果を、他ロボットの前記表示部の画像に基づく情報として出力する。
【0010】
また、本発明の一実施形態は、測定装置と、制御装置と、バッテリとが配置される台座部と、前記台座部の下面かつ対角線上の位置に少なくとも４つ配置され、前記対角線に沿った回転軸によってオムニホイールを駆動する駆動部と、前記制御装置によって制御され、他ロボットから撮像できる位置に、自ロボットの動作状態を表示する表示部と、前記制御装置によって制御され、他ロボットの前記表示部を撮像可能な撮像部と、を備える自走式ロボット装置のコンピュータに、前記撮像部によって他ロボットの前記表示部を撮像することと、撮像した前記表示部の画像に基づく情報を生成することと、生成した前記情報に基づく動作を行うことと、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【0011】
この発明によれば、最前線で作業する自走式ロボット装置の状態を、中継用の自走式ロボット装置に対して円滑に伝達することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本実施形態の自走式ロボット装置の斜視図である。
【図2】自走式ロボット装置の分解斜視図である。
【図3】本実施形態の自走式ロボットシステムの一例を示す図である。
【図4】本実施形態の制御装置の機能構成の一例を示す図である。
【図5】本実施形態の通信設定情報の一例を示す図である。
【図6】本実施形態の表示部に表示される情報の一例を示す図である。
【図7】本実施形態の表示部に表示される情報の他の一例を示す図である。
【図8】本実施形態の制御装置の動作の流れの一例を示す図である。
【図9】本実施形態の制御装置の動作の流れの変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
［自走式ロボット装置１００の構成］
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
図１は、本実施形態の自走式ロボット装置１００の斜視図である。
図２は、自走式ロボット装置１００の分解斜視図である。
自走式ロボット装置１００は、台座部１０と、接続機構１０ａと、測定装置２０と、制御装置３０と、メインバッテリ４０と、モータ用バッテリ５０と、下部構造体６０と、表示部９０と、撮像部８０とを備える。以下の説明において、メインバッテリ４０と、モータ用バッテリ５０とを総称して、単にバッテリともいう。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
図１は、本実施形態の自走式ロボット装置１００の斜視図である。
図２は、自走式ロボット装置１００の分解斜視図である。
自走式ロボット装置１００は、台座部１０と、接続機構１０ａと、測定装置２０と、制御装置３０と、メインバッテリ４０と、モータ用バッテリ５０と、下部構造体６０と、表示部９０と、撮像部８０とを備える。以下の説明において、メインバッテリ４０と、モータ用バッテリ５０とを総称して、単にバッテリともいう。
【0014】
本実施形態では、図１に示すように、自走式ロボット装置１００における鉛直方向を「上下方向Ｖ」、鉛直上向きを上下方向Ｖにおける「上方ＵＰ」、鉛直下向きを上下方向Ｖにおける「下方ＬＯ」と定義する。また、上下方向Ｖと垂直な方向、かつ、自走式ロボット装置１００が主に走行する方向を「前後方向Ｄ」、測定装置２０が配置された向きを前後方向Ｄにおける「前方ＦＲ」、反対向きを前後方向Ｄにおける「後方ＲＲ」と定義する。また、上下方向Ｖおよび前後方向Ｄと垂直な方向を「水平方向Ｈ」、自走式ロボット装置１００を正面（前方ＦＲ）から見たときの左向きを水平方向Ｈにおける「左方ＬＴ」、反対向きを水平方向Ｈにおける「右方ＲＴ」と定義する。
【0015】
台座部１０は、上方ＵＰから見たときに円形状をした平板である。台座部１０として、例えば、樹脂で形成された平板、木材の平板、アルミニウム又はステンレス等の金属系の平板、それらを組み合わせた複合材の平板等を採用できる。台座部１０は、表面に付着した汚染物質を容易に除去できるアクリル樹脂又はポリカーボネート樹脂等によって形成されるのが望ましい。また、台座部１０の上面１０ｔの形状は円形状に限定されず、八角形等の多角形でもよい。
【0016】
測定装置２０は、台座部１０の上面１０ｔに設けられている。また、測定装置２０は、台座部１０の前方ＦＲの外縁近傍に配置されている。測定装置２０は、周囲の情報を検出可能であり、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）カメラ、３次元レーザスキャナ又は線量計等の計測装置（計測ユニット）である。測定装置２０として、複数の計測装置を組み合わせて配置してもよい。自走式ロボット装置１００は、測定装置２０によって周囲の動画像情報、点群情報又は線量等を検出することができる。
【0017】
測定装置２０は、接続機構１０ａを介して台座部１０に着脱可能に接続されている。図２に示すように、本実施形態において、接続機構１０ａは、三角形の平板状をしており、三角形の各頂点に厚さ方向（上下方向Ｖ）に貫通した貫通孔を有する。接続機構１０ａは、樹脂又は金属等の任意の材質で形成されている。
【0018】
制御装置３０は、台座部１０の上面１０ｔに設けられている。また、制御装置３０は、台座部１０の後方ＲＲの外縁近傍に配置されている。制御装置３０は、測定装置２０に接続されており、測定装置２０の動作を制御可能である。
【0019】
制御装置３０は、接続部材を介さないスナップフィット等の構造により台座部１０へ接続されるのが望ましい。スナップフィット等の接続部材を介さない着脱構造を用いることで、制御装置３０を台座部１０から取り外す際に工具を使用する必要が無いため、自走式ロボット装置１００に付着した汚染物質が工具へ付着する虞が無い。
【0020】
メインバッテリ４０は、台座部１０の上面１０ｔに設けられている。また、メインバッテリ４０は、台座部１０の右方ＲＴの外縁近傍に配置されている。メインバッテリ４０は、測定装置２０および制御装置３０と接続されており、測定装置２０および制御装置３０へ給電する電源装置である。メインバッテリ４０は、制御装置３０によって制御されてもよく、例えば、メインバッテリ４０は、制御装置３０からの指令により、測定装置２０への給電を行う。
メインバッテリ４０は、台座部１０に着脱可能に接続されている。メインバッテリ４０を台座部１０に着脱可能に接続することで、メインバッテリ４０が汚染物質によって汚染された際、メインバッテリ４０のみを台座部１０から取り外して効率的に汚染物質を除去できる。
メインバッテリ４０は、台座部１０に着脱可能に接続されている。メインバッテリ４０を台座部１０に着脱可能に接続することで、メインバッテリ４０が汚染物質によって汚染された際、メインバッテリ４０のみを台座部１０から取り外して効率的に汚染物質を除去できる。
【0021】
モータ用バッテリ５０は、台座部１０の上面１０ｔに設けられている。また、モータ用バッテリ５０は、台座部１０の左方ＲＴの外縁近傍に配置されている。モータ用バッテリ５０は、後述する駆動部６１と接続されており、駆動部６１へ給電する電源装置である。モータ用バッテリ５０は、制御装置３０によって制御されてもよく、例えば、モータ用バッテリ５０は、制御装置３０からの指令により、駆動部６１への給電を行う。
また、モータ用バッテリ５０は、台座部１０に着脱可能に接続されている。モータ用バッテリ５０を台座部１０に着脱可能に接続することで、モータ用バッテリ５０が汚染物質によって汚染された際、モータ用バッテリ５０のみを台座部１０から取り外して効率的に汚染物質を除去できる。
また、モータ用バッテリ５０は、台座部１０に着脱可能に接続されている。モータ用バッテリ５０を台座部１０に着脱可能に接続することで、モータ用バッテリ５０が汚染物質によって汚染された際、モータ用バッテリ５０のみを台座部１０から取り外して効率的に汚染物質を除去できる。
【0022】
すなわち、台座部１０には、測定装置２０と、制御装置３０と、バッテリ（メインバッテリ４０、モータ用バッテリ５０）とが配置される。
【0023】
また、制御装置３０、メインバッテリ４０およびモータ用バッテリ５０は、測定装置２０が有する共通接続インターフェース２０ａを有してもよい。制御装置３０、メインバッテリ４０およびモータ用バッテリ５０が測定装置２０と同様に共通接続インターフェース２０ａを有することで、測定装置２０、制御装置３０、メインバッテリ４０およびモータ用バッテリ５０と、台座部１０とを共通の接続方法で接続できる。その結果、台座部１０の上面１０ｔにおいて、測定装置２０、制御装置３０、メインバッテリ４０およびモータ用バッテリ５０の位置を入れ替えて配置することができる。
【0024】
表示部９０は、液晶ディスプレイなどを備えており、制御装置３０によって制御され、他の自走式ロボット装置１００（以下の説明において、他ロボットとも記載する。）が備える撮像部８０によって撮像できる位置に、自己の自走式ロボット装置１００（以下の説明において、自ロボットとも記載する。）の動作状態を表示する。表示部９０を備えることで、使用者は、自走式ロボット装置１００の稼働状況や故障情報等を容易に確認することができ、複数の自走式ロボット装置１００を使用する場合は、機体情報を表示装置に表示することで容易に機体を区別できる。
また、制御装置３０は、タッチパネルディスプレイ等の入力機能を有する表示装置を備えていてもよい。入力機能を有する表示装置を備えることで、使用者は、自走式ロボット装置１００の外部から通信部３１を介して制御装置３０へ指令を送信しなくても、制御装置３０へ指令を直接入力することができる。
また、制御装置３０は、タッチパネルディスプレイ等の入力機能を有する表示装置を備えていてもよい。入力機能を有する表示装置を備えることで、使用者は、自走式ロボット装置１００の外部から通信部３１を介して制御装置３０へ指令を送信しなくても、制御装置３０へ指令を直接入力することができる。
【0025】
撮像部８０は、動画カメラなどを備えており、制御装置３０によって制御される。撮像部８０は、他の自走式ロボット装置１００（他ロボット）が備える表示部９０を撮像可能である。
【0026】
下部構造体６０は、台座部１０の下面１０ｂに設けられ、台座部１０に対して着脱可能に接続されている。例えば、下部構造体６０が有する貫通孔と、台座部１０が有する貫通孔とを六角穴付きボルト等の接続部材で締結して接続されている。下部構造体６０を台座部１０に着脱可能に接続することで、下部構造体６０が汚染物質によって汚染された際、下部構造体６０のみを台座部１０から取り外して効率的に汚染物質を除去できる。特に、放射性物質汚染環境で走行する自走式ロボット装置１００において、床面（地面）に近い位置に配置されている下部構造体６０は汚染物質が付着しやすい。そのため、台座部１０に対して、下部構造体６０を着脱可能に接続することで、自走式ロボット装置１００における汚染物質の除去をより効率的に行うことができる。
【0027】
下部構造体６０は、駆動部６１と、車輪部６２と、リブ部６３とを備える。駆動部６１は、回転軸Ｒを有するモータ６１ａと、モータ固定部６１ｂとを備える。
【0028】
モータ６１ａ（不図示）は、公知の電動モータである。モータ６１ａは、制御装置３０およびモータ用バッテリ５０に接続されている。モータ６１ａは、モータ用バッテリ５０によって給電され、制御装置３０によって動作を制御される。
【0029】
モータ固定部６１ｂ（不図示）は、開口を回転軸Ｒ方向に向けた略Ｕ字形状の平板である。モータ固定部６１ｂにおいて、略Ｕ字形状の開口側にモータ６１ａが接続部材を介して着脱可能に接続されている。また、モータ固定部６１ｂの上側ＵＰの面は、台座部１０と接続部材を介して着脱可能に接続されている。すなわち、駆動部６１は、台座部１０と着脱可能に接続されている。
【0030】
駆動部６１において、モータ６１ａおよびモータ固定部６１ｂは、自走式ロボット装置１００から独立して取り外すことができるため、モータ６１ａ又はモータ固定部６１ｂが汚染物質によって汚染された際、汚染された部品のみを取り外して効率的に汚染物質を除去できる。
【0031】
車輪部６２は、駆動部６１のモータ６１ａに着脱可能に接続され、モータ６１ａが有する回転軸Ｒを回転中心として回転可能である。本実施形態において、下部構造体６０は、１つの駆動部６１と、１つの車輪部６２とを１組として、４組の駆動部６１および車輪部６２を有する。
【0032】
駆動部６１における回転軸Ｒは、互いに交差する第一回転軸Ｒ１と、第二回転軸Ｒ２とを有する。また、下部構造体６０は、台座部１０を挟んで第一回転軸Ｒ１の両端に接続された一対の駆動部６１および車輪部６２と、台座部１０を挟んで第二回転軸Ｒ２の両端に接続された一対の駆動部６１および車輪部６２とを有する。
【0033】
車輪部６２は、接地面６２ｓを有した公知のオムニホイールである。自走式ロボット装置１００において、制御装置３０およびモータ用バッテリ５０と接続された駆動部６１のモータ６１ａが、制御装置３０によって制御されて駆動する。モータ６１ａが駆動すると、モータ６１ａが有する回転軸Ｒを回転中心として、車輪部６２が回転する。車輪部６２は接地面６２ｓを有するため、車輪部６２がモータ６１ａによって回転されると、車輪部６２の回転によって自走式ロボット装置１００が床面（地面）に対して移動する。
【0034】
すなわち、駆動部６１は、台座部１０の下面かつ対角線上の位置に少なくとも４つ配置され、対角線に沿った回転軸によってオムニホイールを駆動する。
【0035】
また、車輪部６２は、第一回転軸Ｒ１および第二回転軸Ｒ２の両端に接続された４つのオムニホイールである。モータ６１ａを制御装置３０によって制御し、オムニホイール（車輪部６２）を任意の回転方向および回転速度等で回転させることで、自走式ロボット装置１００は、任意の方向へ回転および移動することができる。そのため、自走式ロボット装置１００は、原子力発電所内等の狭い空間でも走行して作業できる。
【0036】
また、車輪部６２は、モータ６１ａと着脱可能に接続されているため、車輪部６２が汚染物質によって汚染された際、車輪部６２のみを取り外して効率的に汚染物質を除去できる。
【0037】
［自走式ロボット装置１００の制御］
次に、自走式ロボット装置１００の制御について説明する。
次に、自走式ロボット装置１００の制御について説明する。
【0038】
図３は、本実施形態の自走式ロボットシステム１の一例を示す図である。
本実施形態において、自走式ロボットシステム１は、複数の自走式ロボット装置１００と、通信装置２００とによって構成される。同図に示す一例では、自走式ロボットシステム１は、自走式ロボット装置１００－１と、自走式ロボット装置１００－２との２台の自走式ロボット装置１００を含む。
本実施形態において、自走式ロボットシステム１は、複数の自走式ロボット装置１００と、通信装置２００とによって構成される。同図に示す一例では、自走式ロボットシステム１は、自走式ロボット装置１００－１と、自走式ロボット装置１００－２との２台の自走式ロボット装置１００を含む。
【0039】
通信装置２００は、自走式ロボット装置１００との間で無線通信（以下、単に通信ともいう。）を行う。通信装置２００は、自走式ロボット装置１００から情報を取得する情報取得装置として構成されていてもよく、自走式ロボット装置１００を操縦する指示装置として構成されていてもよく、それら両方を兼ね備えた装置であってもよい。通信装置２００は、外部装置の一例である。
【0040】
同図に示す一例において、エリア２－１からエリア２－４は、例えば、原子力発電所の建屋の通路である。自走式ロボット装置１００－１は、エリア２－１からエリア２－４を含む原子力発電所の建屋内を移動する。この一例では、自走式ロボット装置１００－１は、エリア２－３からエリア２－４に移動中であり、自走式ロボット装置１００－２は、エリア２－３にあり、通信装置２００は、エリア２－１にある。
この一例において、自走式ロボット装置１００は、測定装置２０が測定した結果を保存し、あるいは、通信装置２００に向けて送信する。
この一例において、自走式ロボット装置１００は、測定装置２０が測定した結果を保存し、あるいは、通信装置２００に向けて送信する。
【0041】
本実施形態の自走式ロボットシステム１においては、複数の自走式ロボット装置１００のうち、通信装置２００から距離（あるいは道のり。以下の説明において同じ。）が近い自走式ロボット装置１００が、通信装置２００から距離が遠い自走式ロボット装置１００と、通信装置２００との間の通信を中継する。
複数の自走式ロボット装置１００のうち、通信装置２００から距離が遠い自走式ロボット装置１００を先行機とも称し、通信装置２００から距離が近い自走式ロボット装置１００を中継機とも称する。
同図に示す一例の場合、自走式ロボット装置１００－１が先行機であり、自走式ロボット装置１００－２が中継機である。
複数の自走式ロボット装置１００のうち、通信装置２００から距離が遠い自走式ロボット装置１００を先行機とも称し、通信装置２００から距離が近い自走式ロボット装置１００を中継機とも称する。
同図に示す一例の場合、自走式ロボット装置１００－１が先行機であり、自走式ロボット装置１００－２が中継機である。
【0042】
一例として、通信装置２００が情報取得装置である場合、先行機である自走式ロボット装置１００－１が取得した情報は、中継機である自走式ロボット装置１００－２を介して、通信装置２００に伝達される。
なお、この場合において、自走式ロボット装置１００－１が取得した情報には、中継機である自走式ロボット装置１００－２に対する情報と、通信装置２００に対する情報とが含まれていてもよい。この場合、中継機である自走式ロボット装置１００－２に対する情報は、自走式ロボット装置１００－１から自走式ロボット装置１００－２に対して直接的に（すなわち中継されずに）伝達される。通信装置２００に対する情報は、自走式ロボット装置１００－２が中継することにより、自走式ロボット装置１００－１から通信装置２００に対して間接的に（すなわち中継されて）伝達される。
なお、この場合において、自走式ロボット装置１００－１が取得した情報には、中継機である自走式ロボット装置１００－２に対する情報と、通信装置２００に対する情報とが含まれていてもよい。この場合、中継機である自走式ロボット装置１００－２に対する情報は、自走式ロボット装置１００－１から自走式ロボット装置１００－２に対して直接的に（すなわち中継されずに）伝達される。通信装置２００に対する情報は、自走式ロボット装置１００－２が中継することにより、自走式ロボット装置１００－１から通信装置２００に対して間接的に（すなわち中継されて）伝達される。
【0043】
また、他の一例として、通信装置２００が指示装置である場合、通信装置２００からの指示情報は、中継機である自走式ロボット装置１００－２を介して、先行機である自走式ロボット装置１００－１に伝達される。
なお、この場合において、通信装置２００からの指示情報には、中継機である自走式ロボット装置１００－２に対する情報と、先行機である自走式ロボット装置１００－１に対する情報とが含まれていてもよい。この場合、中継機である自走式ロボット装置１００－２に対する情報は、通信装置２００から自走式ロボット装置１００－２に対して直接的に（すなわち中継されずに）伝達される。先行機である自走式ロボット装置１００－１に対する情報は、自走式ロボット装置１００－２が中継することにより、通信装置２００から自走式ロボット装置１００－１に対して間接的に（すなわち中継されて）伝達される。
なお、この場合において、通信装置２００からの指示情報には、中継機である自走式ロボット装置１００－２に対する情報と、先行機である自走式ロボット装置１００－１に対する情報とが含まれていてもよい。この場合、中継機である自走式ロボット装置１００－２に対する情報は、通信装置２００から自走式ロボット装置１００－２に対して直接的に（すなわち中継されずに）伝達される。先行機である自走式ロボット装置１００－１に対する情報は、自走式ロボット装置１００－２が中継することにより、通信装置２００から自走式ロボット装置１００－１に対して間接的に（すなわち中継されて）伝達される。
【0044】
なお、上述したように、通信装置２００は、情報取得装置と指示装置とを兼ね備えた装置であってもよい。この場合、自走式ロボットシステム１において、上述の２つの例に示した通信方式が組み合わされていてもよい。
【0045】
以下の説明では、自走式ロボット装置１００が先行機として動作する場合には、通信モードが「先行機モード」であると称する。また、自走式ロボット装置１００が中継機として動作する場合には、通信モードが「中継機モード」であると称する。
自走式ロボット装置１００は、状況に応じて通信モードを「先行機モード」または「中継機モード」のいずれかに切り替える。この通信モードの切り替えを制御する制御装置３０の機能構成について説明する。
自走式ロボット装置１００は、状況に応じて通信モードを「先行機モード」または「中継機モード」のいずれかに切り替える。この通信モードの切り替えを制御する制御装置３０の機能構成について説明する。
【0046】
［制御装置３０の機能構成］
図４は、本実施形態の制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。
制御装置３０は、例えば、プロセッサ及び記憶装置等を備えており、プログラム実行可能な装置（コンピュータ）である。制御装置３０は、制御部３１０と、記憶部３２０とを備える。
図４は、本実施形態の制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。
制御装置３０は、例えば、プロセッサ及び記憶装置等を備えており、プログラム実行可能な装置（コンピュータ）である。制御装置３０は、制御部３１０と、記憶部３２０とを備える。
【0047】
制御装置３０の各機能は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit；中央処理装置）のような１つ以上のプロセッサが記憶部３２０に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。ただし、これら機能の全部又は一部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration；大規模集積回路）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）等のハードウェア（例えば回路部；circuity）により実現されてもよい。また、上記機能の全部又は一部は、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせで実現されてもよい。記憶部３２０は、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、ＲＯＭ（Read-Only Memory；読み出し専用メモリ）、又はＲＡＭ（Random Access Memory；読み書き可能なメモリ）等により実現される。
【0048】
記憶部３２０には、制御部３１０の各機能が動作するためのプログラムやデータが記憶されている。一例として、記憶部３２０には、通信設定情報３２１が記憶されている。通信設定情報３２１とは、自走式ロボット装置１００が先行機として動作する場合の通信先と、中継機として動作する場合の通信先とを示す情報である。
【0049】
図５は、本実施形態の通信設定情報３２１の一例を示す図である。同図（Ａ）は、自走式ロボット装置１００－１の記憶部３２０に記憶されている通信設定情報３２１を示す。同図（Ｂ）は、自走式ロボット装置１００－２の記憶部３２０に記憶されている通信設定情報３２１を示す。
【0050】
通信設定情報３２１において、「通信先」とは、自走式ロボット装置１００が無線通信による情報の送信、受信あるいは送受信を行う相手装置の通信ＩＤを示す。
自走式ロボット装置１００及び通信装置２００には、それぞれ通信ＩＤが予め付されている。同図の一例において、通信装置２００の通信ＩＤはＩＤ０、自走式ロボット装置１００－１の通信ＩＤはＩＤ１、自走式ロボット装置１００－２の通信ＩＤはＩＤ２である。
自走式ロボット装置１００及び通信装置２００には、それぞれ通信ＩＤが予め付されている。同図の一例において、通信装置２００の通信ＩＤはＩＤ０、自走式ロボット装置１００－１の通信ＩＤはＩＤ１、自走式ロボット装置１００－２の通信ＩＤはＩＤ２である。
【0051】
なお、以下の説明では、無線通信による情報の送信、受信あるいは双方向の送受信のことを、単に送受信あるいは通信とも記載する。すなわち、送受信あるいは通信と記載する場合、情報が装置間で一方向に授受されてもよく、双方向に授受されてもよい。
例えば、「通信先」が「ＩＤ０、ＩＤ２」である場合には、当該自走式ロボット装置１００は、「ＩＤ０」（すなわち、通信装置２００）との間、および「ＩＤ２」（すなわち、自走式ロボット装置１００－２）との間において情報の送受信を行う。
例えば、「通信先」が「ＩＤ０、ＩＤ２」である場合には、当該自走式ロボット装置１００は、「ＩＤ０」（すなわち、通信装置２００）との間、および「ＩＤ２」（すなわち、自走式ロボット装置１００－２）との間において情報の送受信を行う。
【0052】
通信設定情報３２１において、「中継対象」とは、自走式ロボット装置１００が無線通信による情報の中継を行う対象である装置の通信ＩＤを示す。情報の中継とは、無線通信によって第１の装置から受信した情報をそのまま、あるいは加工して、第２の装置に送信することをいう。
【0053】
同図（Ａ）に示す一例では、自走式ロボット装置１００－１（通信ＩＤ：ＩＤ１）について、通信モードが「先行機モード」である場合には、通信先が「ＩＤ２」（すなわち、自走式ロボット装置１００－２）であり、中継対象は「なし」である。また、通信モードが「中継機モード」である場合には、通信先が「ＩＤ０」（すなわち、通信装置２００）および「ＩＤ２」（すなわち、自走式ロボット装置１００－２）であり、中継対象は「ＩＤ２」（すなわち、自走式ロボット装置１００－２）である。
同図（Ｂ）に示す一例では、自走式ロボット装置１００－２（通信ＩＤ：ＩＤ２）について、通信モードが「先行機モード」である場合には、通信先が「ＩＤ１」（すなわち、自走式ロボット装置１００－１）であり、中継対象は「なし」である。また、通信モードが「中継機モード」である場合には、通信先が「ＩＤ０」（すなわち、通信装置２００）および「ＩＤ１」（すなわち、自走式ロボット装置１００－１）であり、中継対象は「ＩＤ１」（すなわち、自走式ロボット装置１００－１）である。
同図（Ｂ）に示す一例では、自走式ロボット装置１００－２（通信ＩＤ：ＩＤ２）について、通信モードが「先行機モード」である場合には、通信先が「ＩＤ１」（すなわち、自走式ロボット装置１００－１）であり、中継対象は「なし」である。また、通信モードが「中継機モード」である場合には、通信先が「ＩＤ０」（すなわち、通信装置２００）および「ＩＤ１」（すなわち、自走式ロボット装置１００－１）であり、中継対象は「ＩＤ１」（すなわち、自走式ロボット装置１００－１）である。
【0054】
通信設定情報３２１において、「モード選択」とは、先行機モードと中継機モードとのいずれが選択されているかを示す情報である。同図に示す一例の場合、自走式ロボット装置１００－１の通信モードは「先行機モード」が選択され、自走式ロボット装置１００－２の通信モードは「中継機モード」が選択されている。
【0055】
図４に戻り、制御部３１０は、第１通信部３１１と、第２通信部３１２と、通信制御部３１３と、表示制御部３１４と、測定制御部３１５と、駆動制御部３１６と、撮像制御部３１７と、画像処理部３１８とを、その機能部として備える。
【0056】
第１通信部３１１は、通信装置２００に対する通信を行う。
第２通信部３１２は、他の自走式ロボット装置１００に対する通信を行う。本実施形態の一例において、自走式ロボット装置１００－１から見た他の自走式ロボット装置１００とは、自走式ロボット装置１００－２であり、自走式ロボット装置１００－２から見た他の自走式ロボット装置１００とは、自走式ロボット装置１００－１である。
第２通信部３１２は、他の自走式ロボット装置１００に対する通信を行う。本実施形態の一例において、自走式ロボット装置１００－１から見た他の自走式ロボット装置１００とは、自走式ロボット装置１００－２であり、自走式ロボット装置１００－２から見た他の自走式ロボット装置１００とは、自走式ロボット装置１００－１である。
【0057】
測定制御部３１５は、測定装置２０を制御する。駆動制御部３１６は、駆動部６１を制御する。
【0058】
通信制御部３１３は、記憶部３２０に記憶された通信設定情報３２１が示す通信モードが第１モードか、第２モードかによって次のように制御する。
ここで、第１モードとは、例えば、中継機モードである。第２モードとは、例えば、先行機モードである。すなわち、通信モードには、互いに異なる第１モードと第２モードとが含まれる。
ここで、第１モードとは、例えば、中継機モードである。第２モードとは、例えば、先行機モードである。すなわち、通信モードには、互いに異なる第１モードと第２モードとが含まれる。
【0059】
（１）第１モードの場合には、第１通信部３１１と第２通信部３１２とを用いて、通信装置２００と他の自走式ロボット装置１００との間の通信を中継する。
（２）第２モードの場合には、通信装置２００との間で通信すべき情報を、第２通信部３１２を用いて他の自走式ロボット装置１００との間で通信する。
（２）第２モードの場合には、通信装置２００との間で通信すべき情報を、第２通信部３１２を用いて他の自走式ロボット装置１００との間で通信する。
【0060】
図３に示した一例の場合、自走式ロボット装置１００－１は、「先行機モード」（第２モード）が選択されている。自走式ロボット装置１００－２は、「中継機モード」（第１モード）が選択されている。
この場合、自走式ロボット装置１００－１は、通信装置２００との間で通信すべき情報を、第２通信部３１２を用いて他の自走式ロボット装置１００（つまり、自走式ロボット装置１００－２）との間で通信する。
また、自走式ロボット装置１００－２は、第１通信部３１１と第２通信部３１２とを用いて、通信装置２００と他の自走式ロボット装置１００（つまり、自走式ロボット装置１００－１）との間の通信を中継する。
この場合、自走式ロボット装置１００－１は、通信装置２００との間で通信すべき情報を、第２通信部３１２を用いて他の自走式ロボット装置１００（つまり、自走式ロボット装置１００－２）との間で通信する。
また、自走式ロボット装置１００－２は、第１通信部３１１と第２通信部３１２とを用いて、通信装置２００と他の自走式ロボット装置１００（つまり、自走式ロボット装置１００－１）との間の通信を中継する。
【0061】
また、通信制御部３１３は、撮像部８０によって撮像した他ロボットの表示部９０の画像に基づく情報を出力する出力部としても機能する。
【0062】
例えば、通信制御部３１３（出力部）は、撮像部８０が撮像した他ロボットの表示部９０の画像を示す画像情報を出力するように構成されていてもよい。
【0063】
表示制御部３１４は、表示部９０による表示動作を制御する。
【0064】
図６は、本実施形態の表示部９０に表示される情報の一例を示す図である。表示部９０には、自走式ロボット装置１００の位置、走行状態、通信状態などを示す文字情報９１が表示される。また、表示部９０には、自走式ロボット装置１００の位置、走行状態、通信状態などを示す画像情報９２が表示される。ここで画像情報９２は、自走式ロボット装置１００の位置、走行状態、通信状態などがバーコードや二次元コードなどによってエンコードされた情報であってもよい。バーコードや二次元コードなどの画像情報９２を用いることにより、文字情報９１に比べて表示面積当たりの情報量を多くすることができる。
同図の一例では、自走式ロボット装置１００の走行状態が安定であるが、通信状態が不安定であることを示す文字情報９１Ａ及び画像情報９２Ａが表示されている。
同図の一例では、自走式ロボット装置１００の走行状態が安定であるが、通信状態が不安定であることを示す文字情報９１Ａ及び画像情報９２Ａが表示されている。
【0065】
図７は、本実施形態の表示部９０に表示される情報の他の一例を示す図である。同図の一例では、自走式ロボット装置１００の走行状態、通信状態がいずれも不安定であることを示す文字情報９１Ｂ及び画像情報９２Ｂが表示されている。
【0066】
すなわち、本実施形態の表示部９０には、自走式ロボット装置１００（自ロボット）の動作状態やトラブルの状態が、他の自走式ロボット装置１００（他ロボット）の撮像部８０によって撮像可能な態様によって表示される。例えば、撮像部８０が可視光線帯域の動画カメラを備えている場合には、表示部９０は可視光線帯域のバックライトを有する液晶ディスプレイを備えている。また、例えば、撮像部８０が赤外線帯域の動画カメラを備えている場合には、表示部９０は赤外線帯域のバックライトを有する液晶ディスプレイを備えている。
【0067】
撮像制御部３１７は、撮像部８０による撮像動作を制御する。上述した図３に示す例の場合、自走式ロボット装置１００－１の表示部９０（表示部９０－１）は、自走式ロボット装置１００－２の撮像部８０（撮像部８０－２）から撮像可能な位置にある。自走式ロボット装置１００－２の撮像制御部３１７は、撮像部８０－２の画角やフォーカスを制御して自走式ロボット装置１００－１の表示部９０－１に表示されている情報を撮像する。
撮像制御部３１７は、撮像した画像を、画像処理部３１８に出力する。
撮像制御部３１７は、撮像した画像を、画像処理部３１８に出力する。
【0068】
画像処理部３１８は、撮像部８０が撮像した他ロボットの表示部９０の画像を処理することにより、表示された画像が示す内容を解釈する。例えば、表示部９０の画像に文字情報９１や画像情報９２が含まれている場合、これらの文字や画像を解釈して、その意味を抽出する。一例として、自走式ロボット装置１００－１の表示部９０－１の画像に、図７に示した文字情報９１Ｂ及び画像情報９２Ｂが含まれている場合、自走式ロボット装置１００－１の走行ができない状態になっていると解釈する。
【0069】
通信制御部３１３（出力部）は、画像処理部３１８が解釈した結果を、他ロボットの表示部９０の画像に基づく情報として、例えば、通信装置２００に対して無線通信によって出力する。
【0070】
［制御装置３０の動作］
図８は、本実施形態の制御装置３０の動作の流れの一例を示す図である。
（ステップＳ１１、ステップＳ２１）自走式ロボット装置１００－１は先行機として動作している。自走式ロボット装置１００－２は中継機として動作している。
図８は、本実施形態の制御装置３０の動作の流れの一例を示す図である。
（ステップＳ１１、ステップＳ２１）自走式ロボット装置１００－１は先行機として動作している。自走式ロボット装置１００－２は中継機として動作している。
【0071】
（ステップＳ１２）自走式ロボット装置１００－１（先行機）は、自装置（つまり、自走式ロボット装置１００－１）の状態を検出する。ここで、自装置の状態とは、自装置（つまり、自走式ロボット装置１００－１）の制御装置３０によって検出可能な情報であって、例えば、自走式ロボット装置１００－１の位置、走行状態、通信状態などをいう。
（ステップＳ１３）自走式ロボット装置１００－１（先行機）は、ステップＳ１２において検出した自装置の状態を、自装置（つまり、自走式ロボット装置１００－１）の表示部９０に表示する。この結果、自走式ロボット装置１００－１の表示部９０には、図６や図７に例示した情報が表示される。
（ステップＳ１３）自走式ロボット装置１００－１（先行機）は、ステップＳ１２において検出した自装置の状態を、自装置（つまり、自走式ロボット装置１００－１）の表示部９０に表示する。この結果、自走式ロボット装置１００－１の表示部９０には、図６や図７に例示した情報が表示される。
【0072】
（ステップＳ２４）自走式ロボット装置１００－２（中継機）は、撮像部８０によって、先行機（つまり、自走式ロボット装置１００－１）の表示部９０を撮像する。
（ステップＳ２５）自走式ロボット装置１００－２（中継機）の画像処理部３１８は、撮像部８０が撮像した画像に対して画像処理を施す。撮像部８０が撮像した画像には、先行機の表示部９０に表示されている情報が含まれている。画像処理部３１８は、撮像部８０が撮像した画像から、表示部９０に表示されている情報を抽出する。
例えば、上述した図６に示す一例の場合、画像処理部３１８は、自走式ロボット装置１００－１は、走行状態が安定であるが、通信状態が不安定であることを抽出する。
また例えば、上述した図７に示す一例の場合、画像処理部３１８は、自走式ロボット装置１００の走行状態、通信状態がいずれも不安定であることを抽出する。
（ステップＳ２６）自走式ロボット装置１００－２（中継機）は、自走式ロボット装置１００－１（先行機）の状態を他の装置（例えば、通信装置２００）に対して出力する。
（ステップＳ２５）自走式ロボット装置１００－２（中継機）の画像処理部３１８は、撮像部８０が撮像した画像に対して画像処理を施す。撮像部８０が撮像した画像には、先行機の表示部９０に表示されている情報が含まれている。画像処理部３１８は、撮像部８０が撮像した画像から、表示部９０に表示されている情報を抽出する。
例えば、上述した図６に示す一例の場合、画像処理部３１８は、自走式ロボット装置１００－１は、走行状態が安定であるが、通信状態が不安定であることを抽出する。
また例えば、上述した図７に示す一例の場合、画像処理部３１８は、自走式ロボット装置１００の走行状態、通信状態がいずれも不安定であることを抽出する。
（ステップＳ２６）自走式ロボット装置１００－２（中継機）は、自走式ロボット装置１００－１（先行機）の状態を他の装置（例えば、通信装置２００）に対して出力する。
【0073】
ここで、表示部９０に情報を表示することや、表示された情報を撮像部８０によって撮像することは、自走式ロボット装置１００間で無線通信を行うことに比べれば、高線量の状況下であっても、安定的に動作させることができる。
このため、本実施形態のように構成された自走式ロボットシステム１によれば、高線量の状況下で無線通信が困難な場所においても、最前線で作業する自走式ロボット装置１００－１の状態を、中継用の自走式ロボット装置１００－２に対して円滑に伝達することができる。
このため、本実施形態のように構成された自走式ロボットシステム１によれば、高線量の状況下で無線通信が困難な場所においても、最前線で作業する自走式ロボット装置１００－１の状態を、中継用の自走式ロボット装置１００－２に対して円滑に伝達することができる。
【0074】
なお、先行機である自走式ロボット装置１００－１は、自装置の撮像部８０が撮像した周囲の風景や、自装置の測定制御部３１５によって取得した測定データを、表示部９０に表示させてもよい。この場合、中継用の自走式ロボット装置１００－２の撮像部８０は、自走式ロボット装置１００－１の表示部９０に表示された風景の画像や測定データを撮像して、撮像した画像に画像処理を施し（または、画像処理を施さずに）、他の装置（例えば、通信装置２００）に対して出力する。
【0075】
［変形例］
図９は、本実施形態の制御装置３０の動作の流れの変形例を示す図である。上述した実施形態においては、自走式ロボット装置１００－１（先行機）から、自走式ロボット装置１００－２（中継機）の一方向に、画像を介して情報を転送した。本変形例においては、自走式ロボット装置１００－１（先行機）と、自走式ロボット装置１００－２（中継機）との双方向で、画像を介して情報を転送する点で、上述した実施形態と異なる。
なお、上述した実施形態と同様の処理については、同一の符号を付して、その説明を省略する。
図９は、本実施形態の制御装置３０の動作の流れの変形例を示す図である。上述した実施形態においては、自走式ロボット装置１００－１（先行機）から、自走式ロボット装置１００－２（中継機）の一方向に、画像を介して情報を転送した。本変形例においては、自走式ロボット装置１００－１（先行機）と、自走式ロボット装置１００－２（中継機）との双方向で、画像を介して情報を転送する点で、上述した実施形態と異なる。
なお、上述した実施形態と同様の処理については、同一の符号を付して、その説明を省略する。
【0076】
（ステップＳ２２）自走式ロボット装置１００－２（中継機）は、外部装置（例えば、通信装置２００）から、自走式ロボット装置１００－１（先行機）に対する指示情報を取得する。ここで、指示情報とは、例えば、自走式ロボット装置１００－１の移動速度や移動方向、自走式ロボット装置１００－１の測定装置２０や撮像部８０の動作を指示する情報である。
（ステップＳ２３）自走式ロボット装置１００－２（中継機）は、ステップＳ２２において取得した指示情報を、自装置（つまり、自走式ロボット装置１００－２）の表示部９０に表示する。
（ステップＳ２３）自走式ロボット装置１００－２（中継機）は、ステップＳ２２において取得した指示情報を、自装置（つまり、自走式ロボット装置１００－２）の表示部９０に表示する。
【0077】
（ステップＳ１４）自走式ロボット装置１００－１（先行機）は、撮像部８０によって、中継機（つまり、自走式ロボット装置１００－２）の表示部９０を撮像する。
（ステップＳ１５）自走式ロボット装置１００－１（先行機）の画像処理部３１８は、撮像部８０が撮像した画像に対して画像処理を施す。撮像部８０が撮像した画像には、中継機の表示部９０に表示されている、外部装置（例えば、通信装置２００）からの指示情報が含まれている。画像処理部３１８は、撮像部８０が撮像した画像から、表示部９０に表示されている指示情報を抽出する。
（ステップＳ１６）自走式ロボット装置１００－１（先行機）は、外部装置（例えば、通信装置２００）からの指示情報に基づいて動作する。
（ステップＳ１５）自走式ロボット装置１００－１（先行機）の画像処理部３１８は、撮像部８０が撮像した画像に対して画像処理を施す。撮像部８０が撮像した画像には、中継機の表示部９０に表示されている、外部装置（例えば、通信装置２００）からの指示情報が含まれている。画像処理部３１８は、撮像部８０が撮像した画像から、表示部９０に表示されている指示情報を抽出する。
（ステップＳ１６）自走式ロボット装置１００－１（先行機）は、外部装置（例えば、通信装置２００）からの指示情報に基づいて動作する。
【0078】
本変形例のように構成された自走式ロボットシステム１によれば、高線量の状況下で無線通信が困難な場所においても、外部装置（例えば、通信装置２００）からの指示を、最前線で作業する自走式ロボット装置１００－１に対して円滑に伝達することができる。
【0079】
以上、本発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。上述した各実施形態に記載の構成を組み合わせてもよい。
【0080】
なお、上記の実施形態における各装置が備える各部は、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、また、メモリおよびマイクロプロセッサにより実現させるものであってもよい。
【0081】
なお、各装置が備える各部は、メモリおよびＣＰＵ（中央演算装置）により構成され、各装置が備える各部の機能を実現するためのプログラムをメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。
【0082】
また、各装置が備える各部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、制御部が備える各部による処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
【0083】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【符号の説明】
【0084】
１ 自走式ロボットシステム
１００ 自走式ロボット装置
１０ 台座部
２０ 測定装置
３０ 制御装置
４０ メインバッテリ
５０ モータ用バッテリ
６０ 下部構造体
６１ 駆動部
６２ 車輪部
８０ 撮像部
９０ 表示部
２００ 通信装置
１００ 自走式ロボット装置
１０ 台座部
２０ 測定装置
３０ 制御装置
４０ メインバッテリ
５０ モータ用バッテリ
６０ 下部構造体
６１ 駆動部
６２ 車輪部
８０ 撮像部
９０ 表示部
２００ 通信装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】