(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024080512
(43)【公開日】2024-06-13
(54)【発明の名称】レンズ制御装置、レンズシステム、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
H04N 23/68 20230101AFI20240606BHJP
H04N 23/66 20230101ALI20240606BHJP
H04N 23/667 20230101ALI20240606BHJP
G03B 17/00 20210101ALI20240606BHJP
G03B 17/18 20210101ALI20240606BHJP
【ＦＩ】
H04N23/68
H04N23/66
H04N23/667
G03B17/00 B
G03B17/18
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022193769
(22)【出願日】2022-12-02
(71)【出願人】
【識別番号】000133227
【氏名又は名称】株式会社タムロン
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】斎藤 智治
【テーマコード（参考）】
2H102
5C122
【Ｆターム（参考）】
2H102AA31
2H102BB22
2H102CA06
5C122EA41
5C122HA35
5C122HA75
5C122HA76
5C122HB01
5C122HB05
(57)【要約】
【課題】手振れを減じる又は回避しつつ、レンズを制御することができる新規なレンズ制御装置及びその関連技術を実現する。
【解決手段】本発明の一態様に係るレンズ制御装置（２０）は、被写体（ＰＳ）を撮像するためにレンズ（１０）を制御するレンズ制御装置であって、前記レンズ又は前記レンズが装着されているカメラ（Ｃ）の位置及び前記被写体の位置に基づいて前記レンズ又は前記カメラと前記被写体との間の距離を算出する算出処理（Ｓ２５）と、前記距離に基づいて前記レンズを遠隔制御する遠隔制御処理（Ｓ２７）とを実行する少なくとも１つのプロセッサ（２２）を含んでいる。
【選択図】図１
【解決手段】本発明の一態様に係るレンズ制御装置（２０）は、被写体（ＰＳ）を撮像するためにレンズ（１０）を制御するレンズ制御装置であって、前記レンズ又は前記レンズが装着されているカメラ（Ｃ）の位置及び前記被写体の位置に基づいて前記レンズ又は前記カメラと前記被写体との間の距離を算出する算出処理（Ｓ２５）と、前記距離に基づいて前記レンズを遠隔制御する遠隔制御処理（Ｓ２７）とを実行する少なくとも１つのプロセッサ（２２）を含んでいる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
被写体を撮像するためにレンズを制御するレンズ制御装置であって、
前記レンズ又は前記レンズが装着されているカメラの位置及び前記被写体の位置に基づいて前記レンズ又は前記カメラと前記被写体との間の距離を算出する算出処理と、前記距離に基づいて前記レンズを遠隔制御する遠隔制御処理とを実行する少なくとも１つのプロセッサを含んでいる、
ことを特徴とするレンズ制御装置。
前記レンズ又は前記レンズが装着されているカメラの位置及び前記被写体の位置に基づいて前記レンズ又は前記カメラと前記被写体との間の距離を算出する算出処理と、前記距離に基づいて前記レンズを遠隔制御する遠隔制御処理とを実行する少なくとも１つのプロセッサを含んでいる、
ことを特徴とするレンズ制御装置。
【請求項2】
前記少なくとも１つのプロセッサは、
前記レンズ又は前記カメラの位置を特定する第１特定処理を実行した後、
前記被写体の位置を特定する第２特定処理、並びに、前記第１特定処理にて特定された前記レンズ又は前記カメラの位置と前記第２特定処理にて特定された前記被写体の位置とを参照して前記算出処理及び前記遠隔制御処理を繰り返し実行する、
ことを特徴とする請求項１に記載のレンズ制御装置。
前記レンズ又は前記カメラの位置を特定する第１特定処理を実行した後、
前記被写体の位置を特定する第２特定処理、並びに、前記第１特定処理にて特定された前記レンズ又は前記カメラの位置と前記第２特定処理にて特定された前記被写体の位置とを参照して前記算出処理及び前記遠隔制御処理を繰り返し実行する、
ことを特徴とする請求項１に記載のレンズ制御装置。
【請求項3】
前記レンズ制御装置は、少なくとも１つのセンサを更に含んでおり、
前記第１特定処理及び前記第２特定処理において、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのセンサが測定した、前記レンズ制御装置の位置姿勢、及び前記レンズ若しくは前記カメラ又は前記被写体と前記レンズ制御装置との間の距離を参照し、
前記第１特定処理において、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのセンサが指向する物体を前記レンズ又は前記カメラとして、当該レンズ又は当該カメラの位置を特定し、
前記第２特定処理において、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのセンサが指向する物体を前記被写体として、当該被写体の位置を特定する、
ことを特徴とする請求項２に記載のレンズ制御装置。
前記第１特定処理及び前記第２特定処理において、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのセンサが測定した、前記レンズ制御装置の位置姿勢、及び前記レンズ若しくは前記カメラ又は前記被写体と前記レンズ制御装置との間の距離を参照し、
前記第１特定処理において、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのセンサが指向する物体を前記レンズ又は前記カメラとして、当該レンズ又は当該カメラの位置を特定し、
前記第２特定処理において、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのセンサが指向する物体を前記被写体として、当該被写体の位置を特定する、
ことを特徴とする請求項２に記載のレンズ制御装置。
【請求項4】
前記少なくとも１つのセンサが指向する物体をユーザが識別可能にする機能又は構造を有している、
ことを特徴とする請求項３に記載のレンズ制御装置。
ことを特徴とする請求項３に記載のレンズ制御装置。
【請求項5】
前記レンズ制御装置は、入力部を含んでおり、
前記少なくとも１つのプロセッサは、ユーザが前記入力部に入力した操作に基づいて決定される現在のモードが、当該少なくとも１つのプロセッサが前記算出処理の後に前記遠隔制御処理を実行する第１モード、及び、当該少なくとも１つのプロセッサが前記算出処理の後に前記遠隔制御処理を実行せずに前記算出処理を繰り返し実行する第２モードのうち何れであるかを判定するモード判定処理を実行する、
ことを特徴とする請求項１～４の何れか一項に記載のレンズ制御装置。
前記少なくとも１つのプロセッサは、ユーザが前記入力部に入力した操作に基づいて決定される現在のモードが、当該少なくとも１つのプロセッサが前記算出処理の後に前記遠隔制御処理を実行する第１モード、及び、当該少なくとも１つのプロセッサが前記算出処理の後に前記遠隔制御処理を実行せずに前記算出処理を繰り返し実行する第２モードのうち何れであるかを判定するモード判定処理を実行する、
ことを特徴とする請求項１～４の何れか一項に記載のレンズ制御装置。
【請求項6】
被写体を撮像するためにレンズを制御するレンズシステムであって、
前記レンズと、
少なくとも１つのレンズ制御装置と、を含んでおり、
前記少なくとも１つのレンズ制御装置は、
前記レンズ又は前記レンズが装着されているカメラの位置及び前記被写体の位置に基づいて前記レンズ又は前記カメラと前記被写体との間の距離を算出する算出処理と、前記距離に基づいて前記レンズを遠隔制御する遠隔制御処理とを実行する少なくとも１つのプロセッサを含んでいる、
ことを特徴とするレンズシステム。
前記レンズと、
少なくとも１つのレンズ制御装置と、を含んでおり、
前記少なくとも１つのレンズ制御装置は、
前記レンズ又は前記レンズが装着されているカメラの位置及び前記被写体の位置に基づいて前記レンズ又は前記カメラと前記被写体との間の距離を算出する算出処理と、前記距離に基づいて前記レンズを遠隔制御する遠隔制御処理とを実行する少なくとも１つのプロセッサを含んでいる、
ことを特徴とするレンズシステム。
【請求項7】
前記少なくとも１つのレンズ制御装置は、互いに通信可能な第１レンズ制御装置及び第２レンズ制御装置を含んでおり、
前記第１レンズ制御装置は、前記レンズ又は前記カメラの位置を特定する第１特定処理と、前記レンズ又は前記カメラの位置を前記第２レンズ制御装置に送信する位置送信処理とを実行する少なくとも１つのプロセッサを含んでおり、
前記第２レンズ制御装置は、前記被写体の位置を特定する第２特定処理、並びに、前記第１レンズ制御装置から受信した前記レンズ又は前記カメラの位置と前記第２特定処理にて特定された前記被写体の位置とを参照して前記算出処理及び前記遠隔制御処理を繰り返し実行する、少なくとも１つのプロセッサを含んでいる、
ことを特徴とする請求項６に記載のレンズシステム。
前記第１レンズ制御装置は、前記レンズ又は前記カメラの位置を特定する第１特定処理と、前記レンズ又は前記カメラの位置を前記第２レンズ制御装置に送信する位置送信処理とを実行する少なくとも１つのプロセッサを含んでおり、
前記第２レンズ制御装置は、前記被写体の位置を特定する第２特定処理、並びに、前記第１レンズ制御装置から受信した前記レンズ又は前記カメラの位置と前記第２特定処理にて特定された前記被写体の位置とを参照して前記算出処理及び前記遠隔制御処理を繰り返し実行する、少なくとも１つのプロセッサを含んでいる、
ことを特徴とする請求項６に記載のレンズシステム。
【請求項8】
被写体を撮像するためにレンズを制御するレンズ制御装置を制御するためのプログラムであって、
前記レンズ制御装置が含んでいる少なくとも１つのプロセッサに、前記レンズ又は前記レンズが装着されているカメラの位置及び前記被写体の位置に基づいて前記レンズ又は前記カメラと前記被写体との間の距離を算出する算出処理と、前記距離に基づいて前記レンズを遠隔制御する遠隔制御処理とを実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
前記レンズ制御装置が含んでいる少なくとも１つのプロセッサに、前記レンズ又は前記レンズが装着されているカメラの位置及び前記被写体の位置に基づいて前記レンズ又は前記カメラと前記被写体との間の距離を算出する算出処理と、前記距離に基づいて前記レンズを遠隔制御する遠隔制御処理とを実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、レンズ制御装置、レンズシステム、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
ＴｉｋＴｏｋ（登録商標）及びＹｏｕＴｕｂｅ（登録商標）等の動画投稿サービスの普及によって、ミラーレス一眼カメラ等のカメラを用いた動画撮影の技術、及びカメラに装着されたレンズを制御する技術へのニーズが増えてきている。
【0003】
レンズを制御する技術として、フォーカスエリアを用いるか、又は被写体の瞳を検出するオートフォーカス（ＡＦ）技術が挙げられる。これらのＡＦ技術には、複数の被写体間でのフォーカスの迷い、及び、フォーカスエリア又は被写体を選択するためのユーザ操作に由来する手振れ等の問題がある。
【0004】
これらの問題を解決するための技術として、例えば特許文献１には、撮像画像を表示手段に表示する表示制御手段と、表示手段においてユーザが見ている領域である視点領域を検出する検出手段とを有し、視点領域に表示された被写体に合焦するように撮像手段の焦点を制御する撮像制御装置が記載されている。また、特許文献２には、照射光で照射する発光手段と、前記照射光の反射光を受光する受光手段と、前記発光手段が前記照射光を照射してから前記受光手段が前記反射光を受光するまでの時間に基づいて、対象物までの距離を示す距離情報を取得する取得手段と、前記距離情報を通信する通信手段と、を有し、撮像装置が備えるレンズ装置に対し、当該レンズ装置を取り囲む位置に取り付けられることを特徴とする距離検出装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０２１－１８０４４６号公報
【特許文献2】特開２０２１－０２６２３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、特許文献１に記載の技術には、撮像映像が表示されたライブビューをユーザが目視しなければ、被写体を選択して焦点を制御することができないという問題がある。また、特許文献２に記載の技術には、被写体が距離検出装置によって検出される位置に置かれる必要があるため、撮像画像の構図に自由度が少ないという問題がある。このように、レンズを制御する技術は、撮影の目的及び環境に応じて、改善の余地がある。
【0007】
本発明の一態様は、手振れを減じる又は回避しつつ、レンズを制御することができる新規なレンズ制御装置及びその関連技術を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るレンズ制御装置は、被写体を撮像するためにレンズを制御するレンズ制御装置であって、前記レンズ又は前記レンズが装着されているカメラの位置及び前記被写体の位置に基づいて前記レンズ又は前記カメラと前記被写体との間の距離を算出する算出処理と、前記距離に基づいて前記レンズを遠隔制御する遠隔制御処理とを実行する少なくとも１つのプロセッサを含んでいる。
【0009】
また、本発明の一態様に係るレンズシステムは、被写体を撮像するためにレンズを制御するレンズシステムであって、前記レンズと、少なくとも１つのレンズ制御装置と、を含んでおり、前記少なくとも１つのレンズ制御装置は、前記レンズ又は前記レンズが装着されているカメラの位置及び前記被写体の位置に基づいて前記レンズ又は前記カメラと前記被写体との間の距離を算出する算出処理と、前記距離に基づいて前記レンズを遠隔制御する遠隔制御処理とを実行する少なくとも１つのプロセッサを含んでいる。
【0010】
本発明の一態様に係るレンズ制御装置は、コンピュータによって実現してもよい。例えば、コンピュータをレンズ制御装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることによりレンズ制御装置をコンピュータとして実現させる、レンズ制御装置の制御プログラムも、本発明の範疇に入る。また、当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
【0011】
本発明の一態様によれば、手振れを減じる又は回避しつつ、レンズを制御することができる新規なレンズ制御装置及びその関連技術を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の実施形態１に係るレンズシステムの構成を示すブロック図である。
【図4】図１に示すレンズ制御装置のプロセッサが実行する制御処理の概要を示す概念図である。（Ａ）は第１特定処理の概要を示す概念図である。（Ｂ）は第２特定処理の概要を示す概念図である。（Ｃ）は算出処理の概要を示す概念図である。（Ｄ）は遠隔制御処理の概要を示す概念図である。
【図5】図１に示すレンズ制御装置のタッチディスプレイに表示されるＧＵＩの一例を示す模式図である。（Ａ）は第１特定処理の前にタッチディスプレイに表示されるＧＵＩである。（Ｂ）は現在のモードが第１モードである場合に第１特定処理の後にタッチディスプレイに表示されるＧＵＩである。（Ｃ）は現在のモードが第２モードである場合に第１特定処理の後にタッチディスプレイに表示されるＧＵＩである。
【図6】本発明の実施形態２に係るレンズシステムの構成を示すブロック図である。
【図8】本発明の実施形態３に係るレンズシステムの構成を示すブロック図である。
【図12】図８に示す第１レンズ制御装置及び第２レンズ制御装置のタッチディスプレイに表示されるＧＵＩの一例を示す模式図である。（Ａ）は第１レンズ制御装置のタッチディスプレイに表示されるＧＵＩである。（Ｂ）は現在のモードが第１モードである場合に第２レンズ制御装置のタッチディスプレイに表示されるＧＵＩである。（Ｃ）は現在のモードが第２モードである場合に第２レンズ制御装置のタッチディスプレイに表示されるＧＵＩである。
【図13】本発明の実施形態４に係るレンズシステムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
（実施形態１）
以下、本発明の一実施形態である実施形態１について、詳細に説明する。
以下、本発明の一実施形態である実施形態１について、詳細に説明する。
【0014】
（レンズシステム）
本発明の実施形態１に係るレンズシステム２００の構成について、図１を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態１に係るレンズシステム２００の構成を示すブロック図である。レンズシステム２００は、静止画撮影及び動画撮影のうち少なくとも一方において、被写体ＰＳを撮像するためにレンズを制御するシステムである。なお、本明細書において、「レンズ」とは、少なくとも１枚の単レンズと、当該少なくとも１枚の単レンズを支持する支持部材とを有するレンズユニットを指す。
本発明の実施形態１に係るレンズシステム２００の構成について、図１を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態１に係るレンズシステム２００の構成を示すブロック図である。レンズシステム２００は、静止画撮影及び動画撮影のうち少なくとも一方において、被写体ＰＳを撮像するためにレンズを制御するシステムである。なお、本明細書において、「レンズ」とは、少なくとも１枚の単レンズと、当該少なくとも１枚の単レンズを支持する支持部材とを有するレンズユニットを指す。
【0015】
図１に示すように、レンズシステム２００は、レンズ１０と、レンズ制御装置２０と、を含んでいる。レンズ１０とレンズ制御装置２０とは、通信手段を介して互いに通信可能に接続されている。本実施形態において、レンズ１０とレンズ制御装置２０とは、レンズ１０に含まれる通信インターフェース１１と、レンズ制御装置２０に含まれる通信インターフェース２１とを介して、無線通信であるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信を介して接続されている。
【0016】
なお、本実施形態において、レンズ１０とレンズ制御装置２０とを接続する通信手段としてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信が用いられるが、本発明は、これに限定されない。通信手段は、レンズ１０とレンズ制御装置２０との間での電子データの送受信を媒介可能な手段であればよく、有線通信手段又は無線通信手段の何れであってもよい。通信手段が有線通信手段である場合には、用いられるケーブルの長さはレンズ制御装置２０の振動がレンズ１０へと実質的に伝播しない程度の長さであればよい。
【0017】
また、本実施形態において、レンズ１０とレンズ制御装置２０とは互いに直接的に接続されているが、本発明は、これに限定されない。レンズ１０とレンズ制御装置２０とは、直接的に接続されてもよいし、間接的に接続されてもよい。間接的に接続されたレンズ１０とレンズ制御装置２０との間に介在し得るネットワークとして、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、及びカメラのマウント通信が挙げられる。カメラのマウント通信が用いられる一実施形態においては、例えば、一眼レフカメラ等のカメラのマウントにレンズ１０が装着されると共に、カメラとレンズ制御装置２０とが通信可能に接続されることによって、マウント通信が実現される。
【0018】
本実施形態において、レンズ１０は三脚を介して定点に固定されている。レンズ制御装置２０はユーザによって手持ちされており、レンズ制御装置２０の位置姿勢はユーザの動作に応じて変化する。被写体ＰＳは、レンズ１０の画角内で移動する。
【0019】
（レンズ）
レンズ１０は、当該レンズ１０が装着されているカメラＣが備えるイメージセンサ上に被写体ＰＳの像を結像させるための構成である。本実施形態において、レンズ１０として、一眼レフカメラ等のカメラＣに対して着脱可能に装着される交換レンズが用いられる。図１に示すように、レンズ１０は、通信インターフェース１１と、プロセッサ１２と、フォーカスレンズ１３とを含んでいる。
レンズ１０は、当該レンズ１０が装着されているカメラＣが備えるイメージセンサ上に被写体ＰＳの像を結像させるための構成である。本実施形態において、レンズ１０として、一眼レフカメラ等のカメラＣに対して着脱可能に装着される交換レンズが用いられる。図１に示すように、レンズ１０は、通信インターフェース１１と、プロセッサ１２と、フォーカスレンズ１３とを含んでいる。
【0020】
なお、本発明において、レンズ１０は、交換レンズに限定されない。レンズ１０は、カメラＣが備えるイメージセンサ上に被写体ＰＳの像を結像させるための構成を備えていればよい。また、本発明において、レンズ１０は、カメラＣに対して着脱可能な交換レンズであってもよいし、カメラＣに対して一体的に装着され当該カメラＣから脱離不可能なレンズであってもよい。カメラＣに対して着脱可能に装着される交換レンズの例として、ズームレンズ、及び単焦点レンズが挙げられる。レンズ１０がカメラＣに対して一体的に装着されているカメラＣの例として、スマートフォン又はタブレット型ＰＣに内蔵されたカメラ、コンパクトデジタルカメラ、ビデオカメラ、監視カメラ、遠赤外線カメラ、及び顕微鏡用カメラ等が挙げられる。
【0021】
通信インターフェース１１は、各種データの、レンズ１０からの送信、及びレンズ１０による受信を制御するための構成である。本実施形態において、通信インターフェース１１として、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信インターフェースが用いられる。
【0022】
プロセッサ１２は、レンズ１０全体の動作を制御するための構成である。プロセッサ１２は、レンズ１０のメモリに記憶された制御処理プログラムＰ１０を展開及び実行すると共にレンズ制御装置２０のプロセッサ２２から命令信号を受信することによって、レンズ１０の制御処理Ｓ１０を主に実行する。本実施形態において、プロセッサ１２として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が用いられる。プロセッサ１２が実行する制御処理Ｓ１０は、参照する図面を代えて後述する。
【0023】
フォーカスレンズ１３は、レンズ１０のピント位置を変化させるための構成である。本実施形態において、フォーカスレンズ１３として、レンズ１０を通る光軸に沿って駆動可能な単レンズが用いられる。
【0024】
本実施形態においては、レンズ制御装置２０による制御の対象となるレンズ１０の部材は、フォーカスレンズ１３であるが、本発明は、これに限定されない。レンズ制御装置２０による制御の対象は、レンズ１０に含まれる部材、及び撮像に係るレンズ１０の状態のうち何れであってもよい。制御対象としてレンズ１０に含まれる部材の例には、フォーカスレンズ、ズームレンズ、絞り、及び可変ＮＤ（Neutral Density）フィルタが含まれる。また、制御対象として撮像に係るレンズ１０の状態の例には、デジタルズームの倍率が含まれる。
【0025】
（レンズ制御装置）
レンズ制御装置２０は、被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０を制御するための構成である。本実施形態において、レンズ制御装置２０として、スマートフォンが用いられる。図１に示すように、レンズ制御装置２０は、レンズ１０から分離されており、通信インターフェース２１と、プロセッサ２２と、メモリ２３と、カメラ２４と、タッチディスプレイ２５と、測距センサ２６と、位置姿勢センサ２７とを含んでいる。
レンズ制御装置２０は、被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０を制御するための構成である。本実施形態において、レンズ制御装置２０として、スマートフォンが用いられる。図１に示すように、レンズ制御装置２０は、レンズ１０から分離されており、通信インターフェース２１と、プロセッサ２２と、メモリ２３と、カメラ２４と、タッチディスプレイ２５と、測距センサ２６と、位置姿勢センサ２７とを含んでいる。
【0026】
本実施形態においてレンズ制御装置２０としてスマートフォンが用いられる。しかしながら、本発明は、これに限定されない。本発明において、レンズ制御装置２０は、後述する算出処理及び遠隔制御処理を実行するプロセッサ２２を備える装置であればよい。レンズ制御装置２０の例として、スマートフォン、タブレット型ＰＣ、汎用ＰＣ、スマートウォッチ等のウェアラブルデバイス、及びＡＲ（Augmented Reality）／ＶＲ（Virtual Reality）ヘッドセットが挙げられる。
【0027】
本実施形態においては、レンズ制御装置２０は、レンズ１０がフォーカスレンズ１３を駆動させて当該レンズ１０のピント位置を被写体ＰＳの位置に一致させるように、レンズ１０を遠隔制御することによって、被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０を制御する。しかしながら、本発明は、これに限定されない。レンズ制御装置２０は、レンズ１０に含まれる部材、及び撮像に係るレンズ１０の状態のうち何れかを駆動又は変化させることによって、被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０を制御してもよい。
【0028】
通信インターフェース２１は、各種データの、レンズ制御装置２０からの送信、及びレンズ制御装置２０による受信を制御するための構成である。本実施形態において、通信インターフェース２１として、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信インターフェースが用いられる。
【0029】
プロセッサ２２は、レンズ制御装置２０全体の動作を制御するための構成である。プロセッサ２２は、レンズ制御装置２０のメモリ２３に記憶された制御処理プログラムＰ２０を展開及び実行する。本実施形態において、プロセッサ２２として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が用いられる。プロセッサ２２が実行する制御処理Ｓ２０は、参照する図面を代えて後述する。
【0030】
メモリ２３は、レンズ１０の位置を記憶するための構成である。本実施形態において、メモリ２３は、一次メモリ及び二次メモリを含んでいる。一次メモリは、レンズ１０の位置を揮発的に記憶する機能を有する。二次メモリは、制御処理プログラムＰ２０を不揮発的に記憶する機能を有する。本実施形態において、一次メモリとしてＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）が用いられ、二次メモリとしてフラッシュメモリが用いられる。
【0031】
カメラ２４は、測距センサ２６が指向する物体をユーザが識別可能にするための撮像画像を撮像するための構成である。本実施形態において、カメラ２４として、スマートフォンに内蔵されている背面カメラが用いられる。
【0032】
タッチディスプレイ２５は、表示部及び入力部として機能する構成である。本実施形態において、タッチディスプレイ２５として、スマートフォンが備えているタッチディスプレイが用いられる。タッチディスプレイ２５は、カメラ２４によって撮像された撮像画像をライブビューとして表示する表示部として機能すると共に、ユーザがレンズ制御装置２０に対する操作を入力する入力部として機能する。また、タッチディスプレイ２５は、カメラ２４が指向する物体をユーザが識別可能にするように機能する。当該機能は、参照する図面を代えて後述する。
【0033】
測距センサ２６は、レンズ制御装置２０と、物体との間の距離を測定するための構成である。本実施形態において、測距センサ２６は、カメラ２４と同一の方向を指向するようにレンズ制御装置２０に備えられており、当該方向上にある物体、すなわち測距センサ２６が指向する物体とレンズ制御装置２０との間の距離を測定する。本実施形態において、測距センサ２６として、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサが用いられる。
【0034】
なお、本実施形態において、測距センサ２６として、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサが用いられるが、本発明は、これに限定されない。測距センサ２６としては、当該測距センサ２６が指向する物体とレンズ制御装置２０との間の距離を測定できる任意のセンサを用いることができ、例えばＴｏＦ（Time of Flight）センサ、超音波距離センサ、ステレオカメラ又はミリ波センサを用いてもよい。
【0035】
位置姿勢センサ２７は、レンズ制御装置２０がレンズ制御装置２０自身の位置及び向きを測定するための構成である。本実施形態において、位置姿勢センサ２７として、加速度センサとジャイロセンサとの組合せが用いられるが、本発明は、これに限定されない。位置姿勢センサ２７としては、レンズ制御装置２０がレンズ制御装置２０自身の位置及び向きを測定できる任意のセンサを用いることができ、例えば地磁気センサ又はＧＰＳ（Global Positioning System）を用いてもよい。
【0036】
（レンズシステムの制御処理）
レンズシステム２００の制御処理Ｓ２００について、以下に説明する。制御処理Ｓ２００は、被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０を制御する処理である。本実施形態において、制御処理Ｓ２００は、レンズ１０の制御処理Ｓ１０と、レンズ制御装置２０の制御処理Ｓ２０とを含んでいる。レンズ制御装置２０のプロセッサ２２が制御処理Ｓ２０を実行し、制御処理Ｓ２０に連動してレンズ１０のプロセッサ１２が制御処理Ｓ１０を実行することによって、制御処理Ｓ２００が実行される。
レンズシステム２００の制御処理Ｓ２００について、以下に説明する。制御処理Ｓ２００は、被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０を制御する処理である。本実施形態において、制御処理Ｓ２００は、レンズ１０の制御処理Ｓ１０と、レンズ制御装置２０の制御処理Ｓ２０とを含んでいる。レンズ制御装置２０のプロセッサ２２が制御処理Ｓ２０を実行し、制御処理Ｓ２０に連動してレンズ１０のプロセッサ１２が制御処理Ｓ１０を実行することによって、制御処理Ｓ２００が実行される。
【0037】
（レンズ制御装置の制御処理）
レンズ制御装置２０の制御処理Ｓ２０について、図２を参照して説明する。図２は、図１に示すレンズ制御装置２０のプロセッサ２２が実行する制御処理Ｓ２０の流れを示すフローチャートである。制御処理Ｓ２０は、被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０を制御する処理である。
レンズ制御装置２０の制御処理Ｓ２０について、図２を参照して説明する。図２は、図１に示すレンズ制御装置２０のプロセッサ２２が実行する制御処理Ｓ２０の流れを示すフローチャートである。制御処理Ｓ２０は、被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０を制御する処理である。
【0038】
制御処理Ｓ２０は、図２に示すように、生成処理Ｓ２１と、第１特定処理Ｓ２２と、レンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３と、第２特定処理Ｓ２４と、算出処理Ｓ２５と、モード判定処理Ｓ２６と、遠隔制御処理Ｓ２７とを含んでいる。本実施形態において、これらの処理は、レンズ制御装置２０のプロセッサ２２が処理主体となって実行される。
【0039】
プロセッサ２２は、ユーザによる入力操作に応じて制御処理プログラムＰ２０を展開及び実行して制御処理Ｓ２０を開始する。本実施形態において、制御処理プログラムＰ２０は、公知のＡＲフレームワークを用いて開発されたプログラムである。プロセッサ２２は、制御処理Ｓ２０を開始すると、まず生成処理Ｓ２１を実行する。プロセッサ２２は、次いでユーザによる入力操作に応じて第１特定処理Ｓ２２を実行した後、続くレンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３、第２特定処理Ｓ２４、算出処理Ｓ２５、モード判定処理Ｓ２６及び遠隔制御処理Ｓ２７を繰り返し実行する。繰り返し実行される一連の処理は、短い時間間隔で、例えば０．１秒周期で、繰り返し実行される。したがって、一連の処理の一周期分の間はレンズ制御装置２０の位置姿勢が実質的に変化しないが、第１特定処理と一連の処理のうち最新の一周期との間ではレンズ制御装置２０の位置姿勢は変化しているものと考えることができる。
【0040】
（生成処理）
生成処理Ｓ２１は、座標系を生成する処理である。ユーザが、プロセッサ２２に制御処理Ｓ２０を実行させるための操作をタッチディスプレイ２５に入力すると、プロセッサ２２は、制御処理プログラムＰ２０を展開及び実行して、まず生成処理Ｓ２１を実行する。
生成処理Ｓ２１は、座標系を生成する処理である。ユーザが、プロセッサ２２に制御処理Ｓ２０を実行させるための操作をタッチディスプレイ２５に入力すると、プロセッサ２２は、制御処理プログラムＰ２０を展開及び実行して、まず生成処理Ｓ２１を実行する。
【0041】
生成処理Ｓ２１において、プロセッサ２２は、座標系としてＸＹＺ直交ワールド座標系を生成する。ここで、プロセッサ２２は、レンズ制御装置２０が原点に位置し、カメラ２４及び測距センサ２６が指向する方向がＺ軸負方向に一致し、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸とが互いに直交するように、座標系を生成する。
【0042】
生成された座標系は、現実空間に紐づけられており、座標系の原点は、現実空間における定点に対応している。したがって、生成処理の後、レンズ制御装置２０が現実空間内を移動した場合、座標系におけるレンズ制御装置２０の座標は、現実空間内での移動量及び移動方向に応じて、原点から移動する。
【0043】
なお、本発明において、生成される座標系の種類は特に限定されない。例えば、生成処理Ｓ２１において、ＸＺ平面が、カメラ２４が撮像した撮像画像を参照してプロセッサ２２によって認識された現実空間の地面と平行であり、Ｙ軸が当該地面に対して鉛直であり、カメラ２４及び測距センサ２６が指向する方向がＹＺ平面と平行であるように、座標系が生成されてもよい。また、座標系は、直交ワールド座標系に限定されず、オブジェクト座標系、カメラ座標系又はスクリーン座標系であってもよい。
【0044】
（第１特定処理）
第１特定処理Ｓ２２は、レンズ１０の位置を特定する処理である。プロセッサ２２は、ユーザが、プロセッサ２２に第１特定処理Ｓ２２を実行させるための操作をタッチディスプレイ２５に入力すると、レンズ１０の位置を特定すると共に、特定されたレンズ１０の位置をメモリ２３に記憶させる。
第１特定処理Ｓ２２は、レンズ１０の位置を特定する処理である。プロセッサ２２は、ユーザが、プロセッサ２２に第１特定処理Ｓ２２を実行させるための操作をタッチディスプレイ２５に入力すると、レンズ１０の位置を特定すると共に、特定されたレンズ１０の位置をメモリ２３に記憶させる。
【0045】
第１特定処理Ｓ２２において、プロセッサ２２は、まず、座標系におけるレンズ制御装置２０の位置姿勢を特定する。制御処理Ｓ２０の間、レンズ制御装置２０は、レンズ制御装置２０を手持ちするユーザの動作に応じて、その位置姿勢が変化する。第１特定処理Ｓ２２において、プロセッサ２２は、位置姿勢センサ２７が測定したレンズ制御装置２０の位置姿勢を参照して、生成処理Ｓ２１の時点で座標系の原点に位置していたレンズ制御装置２０の、第１特定処理Ｓ２２の時点での座標及び向きを特定する。
【0046】
第１特定処理Ｓ２２において、次いで、プロセッサ２２は、測距センサ２６が指向する物体をレンズ１０として検出し、当該レンズ１０とレンズ制御装置２０との間の距離を特定する。次いで、プロセッサ２２は、生成処理Ｓ２１において生成された座標系と、第１特定処理において特定されたレンズ制御装置２０の座標及び向きと、第１特定処理において特定されたレンズ１０とレンズ制御装置２０との間の距離とを参照して、座標系におけるレンズ１０の座標を決定する。本実施形態において、レンズ１０の位置を特定することは、座標系におけるレンズ１０の座標を決定することによって、達成される。
【0047】
次いで、プロセッサ２２は、決定したレンズ１０の座標をメモリ２３に記憶させる。
【0048】
本実施形態において、第１特定処理Ｓ２２におけるレンズ制御装置２０の座標及び向きは、ユーザによる入力操作に応じて断続的に特定されるが、本発明はこれに限定されない。レンズ制御装置２０の座標及び向きは、生成処理Ｓ２１の後、第１特定処理Ｓ２２の前の間に、ユーザによる入力操作に依らずにプロセッサ２２によって連続的に実行されてもよく、したがって第１特定処理Ｓ２２の開始時点でレンズ制御装置２０の座標及び向きが特定されていてもよい。
【0049】
（レンズ制御装置位置特定処理）
レンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３は、第２特定処理Ｓ２４の前に、レンズ制御装置２０の位置姿勢を特定する処理である。レンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３において、プロセッサ２２は、位置姿勢センサ２７が測定したレンズ制御装置２０の位置姿勢を参照して、生成処理Ｓ２１の時点で座標系の原点に位置していたレンズ制御装置２０の、レンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３の時点での座標及び向きを特定する。
レンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３は、第２特定処理Ｓ２４の前に、レンズ制御装置２０の位置姿勢を特定する処理である。レンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３において、プロセッサ２２は、位置姿勢センサ２７が測定したレンズ制御装置２０の位置姿勢を参照して、生成処理Ｓ２１の時点で座標系の原点に位置していたレンズ制御装置２０の、レンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３の時点での座標及び向きを特定する。
【0050】
（第２特定処理）
第２特定処理Ｓ２４は、被写体ＰＳの位置を特定する処理である。
第２特定処理Ｓ２４は、被写体ＰＳの位置を特定する処理である。
【0051】
第２特定処理Ｓ２４において、プロセッサ２２は、測距センサ２６が指向する物体を被写体ＰＳとして検出し、当該被写体ＰＳとレンズ制御装置２０との間の距離を特定する。次いで、プロセッサ２２は、生成処理Ｓ２１において生成された座標系と、レンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３において特定されたレンズ制御装置２０の座標及び向きと、第２特定処理Ｓ２４において特定された被写体ＰＳ及びレンズ制御装置２０の間の距離とを参照して、座標系における被写体ＰＳの座標を決定する。本実施形態において、被写体ＰＳの位置を特定することは、座標系における被写体ＰＳの座標を決定することによって、達成される。
【0052】
（算出処理）
算出処理Ｓ２５は、レンズ１０の位置及び被写体ＰＳの位置に基づいてレンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離を算出する処理である。算出処理Ｓ２５において、プロセッサ２２は、メモリに記憶されたレンズ１０の座標と、第２特定処理において特定された被写体ＰＳの座標とを参照して、レンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離を算出する。
算出処理Ｓ２５は、レンズ１０の位置及び被写体ＰＳの位置に基づいてレンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離を算出する処理である。算出処理Ｓ２５において、プロセッサ２２は、メモリに記憶されたレンズ１０の座標と、第２特定処理において特定された被写体ＰＳの座標とを参照して、レンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離を算出する。
【0053】
（モード判定処理）
モード判定処理Ｓ２６は、ユーザがタッチディスプレイ２５に入力した操作に基づいて決定されるレンズ制御装置２０の現在のモードが、第１モード及び第２モードのうち何れであるかを判定する処理である。メモリ２３は、ユーザがタッチディスプレイ２５に任意の時点で入力した操作に応じてプロセッサ２２が決定するモード情報を記憶している。モード判定処理Ｓ２６において、プロセッサ２２は、メモリ２３に記憶されたモード情報を参照して、レンズ制御装置２０の現在のモードが、第１モード及び第２モードのうち何れであるかを判定する。
モード判定処理Ｓ２６は、ユーザがタッチディスプレイ２５に入力した操作に基づいて決定されるレンズ制御装置２０の現在のモードが、第１モード及び第２モードのうち何れであるかを判定する処理である。メモリ２３は、ユーザがタッチディスプレイ２５に任意の時点で入力した操作に応じてプロセッサ２２が決定するモード情報を記憶している。モード判定処理Ｓ２６において、プロセッサ２２は、メモリ２３に記憶されたモード情報を参照して、レンズ制御装置２０の現在のモードが、第１モード及び第２モードのうち何れであるかを判定する。
【0054】
第１モードは、プロセッサ２２が算出処理Ｓ２５の後に遠隔制御処理Ｓ２７を実行するモードである。現在のモードが第１モードであるとプロセッサ２２が判定した場合（ＹＥＳ）、プロセッサ２２は、モード判定処理Ｓ２６を実行した後、遠隔制御処理Ｓ２７を実行する。したがって、第１モードにおいて、レンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３、第２特定処理Ｓ２４、算出処理Ｓ２５、モード判定処理Ｓ２６及び遠隔制御処理Ｓ２７の一連の処理が連続的に実行される。
【0055】
第２モードは、プロセッサ２２が算出処理Ｓ２５の後に遠隔制御処理Ｓ２７を実行せずに算出処理Ｓ２５を繰り返し実行するモードである。本実施形態において、現在のモードが第２モードであるとプロセッサ２２が判定した場合（ＮＯ）、プロセッサ２２は、モード判定処理Ｓ２６を実行した後、制御処理Ｓ２０をレンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３に戻す。したがって、第２モードにおいては、遠隔制御処理Ｓ２７が実行されない。換言すれば、レンズ制御装置２０のモードが第２モードである間、レンズ１０のフォーカスレンズ１３の状態は、レンズ制御装置２０のモードが第１モードから第２モードに切り替えられる直前の状態のままで固定される。
【0056】
（遠隔制御処理）
遠隔制御処理Ｓ２７は、算出処理Ｓ２５において算出されたレンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離に基づいて、レンズ１０を遠隔制御する処理である。遠隔制御処理Ｓ２７において、プロセッサ２２は、命令信号として算出された距離を表す情報を、通信インターフェース１１及び２２を介してレンズ１０のプロセッサ１２に送信する。
遠隔制御処理Ｓ２７は、算出処理Ｓ２５において算出されたレンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離に基づいて、レンズ１０を遠隔制御する処理である。遠隔制御処理Ｓ２７において、プロセッサ２２は、命令信号として算出された距離を表す情報を、通信インターフェース１１及び２２を介してレンズ１０のプロセッサ１２に送信する。
【0057】
本実施形態においては、プロセッサ２２からプロセッサ１２へ送信される命令信号として、算出された距離を表す情報が用いられる。しかしながら、本発明は、これに限定されない。命令信号として、算出された距離とフォーカスレンズ１３によって実現されるピント距離とを一致させるための、フォーカスレンズ１３の単レンズの位置（フォーカス位置）又は駆動量を表す情報が用いられてもよい。
【0058】
プロセッサ２２は、遠隔制御処理Ｓ２７を実行した後、制御処理Ｓ２０をレンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３に戻す。
【0059】
（レンズの制御処理）
レンズ１０の制御処理Ｓ１０について、図３を参照して説明する。図３は、図１に示すレンズ１０のプロセッサ１２が実行する制御処理Ｓ１０の流れを示すフローチャートである。制御処理Ｓ１０は、レンズ制御装置２０からの命令信号を参照して、レンズ１０を制御する処理である。
レンズ１０の制御処理Ｓ１０について、図３を参照して説明する。図３は、図１に示すレンズ１０のプロセッサ１２が実行する制御処理Ｓ１０の流れを示すフローチャートである。制御処理Ｓ１０は、レンズ制御装置２０からの命令信号を参照して、レンズ１０を制御する処理である。
【0060】
制御処理Ｓ１０は、図３に示すように、待機処理Ｓ１１と、フォーカス位置算出処理Ｓ１２と、フォーカスレンズ駆動処理Ｓ１３とを含んでいる。本実施形態において、これらの処理は、レンズ１０のプロセッサ１２が処理主体となって実行される。
【0061】
（待機処理）
待機処理Ｓ１１は、レンズ制御装置２０からの命令信号を待機する処理である。プロセッサ１２は、レンズ制御装置２０のプロセッサ２２が遠隔制御処理Ｓ２７において送信した命令信号を受信した場合（ＹＥＳ）、続くフォーカス位置算出処理を実行し、命令信号を受信していない場合（ＮＯ）、待機処理Ｓ１１を繰り返し実行する。
待機処理Ｓ１１は、レンズ制御装置２０からの命令信号を待機する処理である。プロセッサ１２は、レンズ制御装置２０のプロセッサ２２が遠隔制御処理Ｓ２７において送信した命令信号を受信した場合（ＹＥＳ）、続くフォーカス位置算出処理を実行し、命令信号を受信していない場合（ＮＯ）、待機処理Ｓ１１を繰り返し実行する。
【0062】
（フォーカス位置算出処理）
フォーカス位置算出処理Ｓ１２は、受信した命令信号を参照して、フォーカス位置を算出する処理である。フォーカス位置算出処理Ｓ１２において、プロセッサ１２は、命令信号として受信した距離を表す情報と、レンズ１０からカメラＣが備えるイメージセンサまでの距離を表す情報とを参照して、２つの距離の合計とピント距離とが一致するように、フォーカスレンズ１３のフォーカス位置を算出する。ここで、ピント距離は、カメラＣが備えるイメージセンサから、レンズ１０のピント位置までの距離を意味し、フォーカス位置は、フォーカスレンズ１３における単レンズの位置を意味する。
フォーカス位置算出処理Ｓ１２は、受信した命令信号を参照して、フォーカス位置を算出する処理である。フォーカス位置算出処理Ｓ１２において、プロセッサ１２は、命令信号として受信した距離を表す情報と、レンズ１０からカメラＣが備えるイメージセンサまでの距離を表す情報とを参照して、２つの距離の合計とピント距離とが一致するように、フォーカスレンズ１３のフォーカス位置を算出する。ここで、ピント距離は、カメラＣが備えるイメージセンサから、レンズ１０のピント位置までの距離を意味し、フォーカス位置は、フォーカスレンズ１３における単レンズの位置を意味する。
【0063】
本実施形態において、ピント距離とフォーカス位置との対応関係は、レンズ１０のメモリに記憶された制御処理プログラムＰ１０によって、規定されており、プロセッサ１２は、当該対応関係も参照することによって、フォーカス位置を算出する。
【0064】
（フォーカスレンズ駆動処理）
フォーカスレンズ駆動処理Ｓ１３は、フォーカスレンズ１３を駆動させる処理である。プロセッサ１２は、フォーカス位置算出処理Ｓ１２において算出されたフォーカス位置に、フォーカスレンズ１３の単レンズの位置が一致するように、フォーカスレンズ１３を駆動させる。
フォーカスレンズ駆動処理Ｓ１３は、フォーカスレンズ１３を駆動させる処理である。プロセッサ１２は、フォーカス位置算出処理Ｓ１２において算出されたフォーカス位置に、フォーカスレンズ１３の単レンズの位置が一致するように、フォーカスレンズ１３を駆動させる。
【0065】
（レンズ制御装置の制御処理の概要）
レンズ制御装置２０の制御処理Ｓ２０の概要について、図４を参照して説明する。図４は、図１に示すレンズ制御装置２０のプロセッサ２２が実行する制御処理Ｓ２０の概要を示す概念図である。図４（Ａ）は第１特定処理Ｓ２２の概要を示す概念図である。図４（Ｂ）は第２特定処理Ｓ２４の概要を示す概念図である。図４（Ｃ）は算出処理Ｓ２５の概要を示す概念図である。図４（Ｄ）は遠隔制御処理Ｓ２７の概要を示す概念図である。図４において、レンズ１０、レンズ制御装置２０及び被写体ＰＳが図示されるが、レンズ制御装置２０を手持ちするユーザは簡単のため図示を省略されている。
レンズ制御装置２０の制御処理Ｓ２０の概要について、図４を参照して説明する。図４は、図１に示すレンズ制御装置２０のプロセッサ２２が実行する制御処理Ｓ２０の概要を示す概念図である。図４（Ａ）は第１特定処理Ｓ２２の概要を示す概念図である。図４（Ｂ）は第２特定処理Ｓ２４の概要を示す概念図である。図４（Ｃ）は算出処理Ｓ２５の概要を示す概念図である。図４（Ｄ）は遠隔制御処理Ｓ２７の概要を示す概念図である。図４において、レンズ１０、レンズ制御装置２０及び被写体ＰＳが図示されるが、レンズ制御装置２０を手持ちするユーザは簡単のため図示を省略されている。
【0066】
まず、制御処理Ｓ２０のために、ユーザが実行する操作の概要を説明する。図４（Ａ）に示すように、第１特定処理Ｓ２２において、ユーザは、レンズ制御装置２０のカメラ２４をレンズ１０に向けながら、第１特定処理Ｓ２２に対応する操作をタッチディスプレイ２５に入力する。第１特定処理Ｓ２２の後、図４（Ｂ）、（Ｃ）及び（Ｄ）に示すように、ユーザは、レンズ制御装置２０のカメラ２４を被写体ＰＳに向け続ける。
【0067】
制御処理Ｓ２０において、レンズ制御装置２０が実行する処理の概要を説明する。第１特定処理Ｓ２２において、レンズ制御装置２０は、ユーザがタッチディスプレイ２５に入力した操作に応じて、カメラ２４及び測距センサ２６が指向する物体をレンズ１０として検出し、レンズ１０の位置を特定する。第１特定処理Ｓ２２の後、第２特定処理Ｓ２４において、レンズ制御装置２０は、測距センサ２６が指向する物体を被写体ＰＳとして検出し、被写体ＰＳの位置を特定する。算出処理Ｓ２５において、レンズ制御装置２０は、レンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離を算出する。遠隔制御処理Ｓ２７において、レンズ制御装置２０は、算出された距離に基づいて、レンズ１０に命令信号を送信し、レンズ１０を遠隔制御する。
【0068】
以上のように、第１特定処理Ｓ２２の後、レンズ制御装置２０を手持ちするユーザが、被写体ＰＳとして意図した物体に対してカメラ２４を向け続けることによって、レンズ制御装置２０は、当該被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０を制御することができる。なお、第１特定処理Ｓ２２と第２特定処理Ｓ２４との間でユーザがカメラ２４の指向をレンズ１０から被写体ＰＳへと切り替えることによって、及び、第２特定処理Ｓ２４、算出処理Ｓ２５及び遠隔制御処理Ｓ２７の間でユーザが被写体ＰＳの移動に追従するようにカメラ２４の指向を変化させることによって、レンズ制御装置の位置姿勢は変化する。この変化はレンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３において特定され、算出処理Ｓ２５に反映されるため、ユーザは制御処理Ｓ２０の間で自由にレンズ制御装置２０の位置姿勢を変化させることができる。
【0069】
上記から理解されるように、ユーザは、レンズ１０が装着されているカメラに触れて操作せずとも、レンズ制御装置２０のカメラ２４をレンズ１０又は被写体ＰＳに向けるという単純且つ直感的な操作を行うことによって、レンズ１０のピント位置を調整できる。したがって、レンズ制御装置２０は、ユーザが手振れを減じる又は回避しつつ、レンズを制御することを可能にする。また、レンズ１０のピント位置はユーザがカメラ２４を向けた被写体に一致するように制御されるため、従来のＡＦ技術が課題としているフォーカスの迷いが回避される。
【0070】
また、レンズ制御装置２０によれば、レンズ１０が装着されているカメラが撮像する撮像画像において被写体ＰＳがフォーカスエリア内に写らなくとも、被写体ＰＳにピント位置を一致させることができるため、撮像の構図の自由度が向上される。また、レンズ制御装置２０によれば、ユーザは、レンズ１０が装着されているカメラのライブビューを見ずとも、撮影を管理することができる。したがって、ユーザは、レンズ１０が装着されているカメラの付近にいなくともよく、また、撮影の管理が容易になり、例えば、ワンオペでの撮影も容易になる。
【0071】
また、遠隔制御処理Ｓ２７が実行されるか否かは、レンズ制御装置２０のモードに応じて判定される。したがって、レンズ制御装置２０によれば、被写体ＰＳをある物体から別の物体へと切り替える途中で、カメラ２４の撮像画像に写り込む被写体ＰＳとして意図されない物体へピント位置が一致することを避けることができる。
【0072】
（レンズ制御装置のＧＵＩ）
レンズ制御装置２０の制御処理Ｓ２０が実行されている間にレンズ制御装置２０のタッチディスプレイ２５に表示されるＧＵＩ（graphical user interface）について、図５を参照して説明する。図５は、図１に示すレンズ制御装置２０のタッチディスプレイ２５に表示されるＧＵＩの一例を示す模式図である。図５（Ａ）は第１特定処理Ｓ２２の前にタッチディスプレイ２５に表示されるＧＵＩである。図５（Ｂ）は現在のモードが第１モードである場合に第１特定処理Ｓ２２の後にタッチディスプレイ２５に表示されるＧＵＩである。図５（Ｃ）は現在のモードが第２モードである場合に第１特定処理Ｓ２２の後にタッチディスプレイ２５に表示されるＧＵＩである。タッチディスプレイ２５は、カメラ２４が撮像した撮像画像をライブビューとしてＧＵＩの背景に表示するが、簡潔性のため、図５（Ａ）～（Ｃ）において、背景の図示を省略する。
レンズ制御装置２０の制御処理Ｓ２０が実行されている間にレンズ制御装置２０のタッチディスプレイ２５に表示されるＧＵＩ（graphical user interface）について、図５を参照して説明する。図５は、図１に示すレンズ制御装置２０のタッチディスプレイ２５に表示されるＧＵＩの一例を示す模式図である。図５（Ａ）は第１特定処理Ｓ２２の前にタッチディスプレイ２５に表示されるＧＵＩである。図５（Ｂ）は現在のモードが第１モードである場合に第１特定処理Ｓ２２の後にタッチディスプレイ２５に表示されるＧＵＩである。図５（Ｃ）は現在のモードが第２モードである場合に第１特定処理Ｓ２２の後にタッチディスプレイ２５に表示されるＧＵＩである。タッチディスプレイ２５は、カメラ２４が撮像した撮像画像をライブビューとしてＧＵＩの背景に表示するが、簡潔性のため、図５（Ａ）～（Ｃ）において、背景の図示を省略する。
【0073】
図５（Ａ）に示すように、第１特定処理において、タッチディスプレイ２５は、レティクルＧ１と、レンズ位置登録ボタンＧ２を表示する。レティクルＧ１は、カメラ２４及び測距センサ２６が指向する物体をユーザが識別可能にするＧＵＩであり、カメラ２４が撮像した撮像画像と重畳して表示されている。レンズ位置登録ボタンＧ２は、レンズ制御装置２０に第１特定処理Ｓ２２を実行させるためにユーザがタッチするＧＵＩである。ユーザは、レティクルＧ１にレンズ１０が重畳して表示されている時に、レンズ位置登録ボタンＧ２をタッチし、レンズ制御装置２０に第１特定処理Ｓ２２を実行させる。
【0074】
図５（Ｂ）に示すように、現在のモードが第１モードである場合、タッチディスプレイ２５は、算出距離情報Ｇ３と、レンズ位置消去ボタンＧ４と、モード切替ボタンＧ５とを表示する。算出距離情報Ｇ３は、算出処理Ｓ２５において算出されたレンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離を表す情報を表示するＧＵＩである。レンズ位置消去ボタンＧ４は、第１特定処理Ｓ２２においてメモリ２３に記憶されたレンズ１０の位置を表す情報をレンズ制御装置２０に消去させるためにユーザがタッチするＧＵＩである。ユーザがレンズ位置消去ボタンＧ４をタッチすると、レンズ制御装置２０は制御処理Ｓ２０を第１特定処理Ｓ２２に戻し、タッチディスプレイ２５は表示するＧＵＩを図５（Ｂ）に示すＧＵＩから図５（Ａ）に示すＧＵＩへと切り替える。モード切替ボタンＧ５は、モードを切り替えるためにユーザがタッチするＧＵＩである。現在のモードが第１モードである時にユーザがモード切替ボタンＧ５をタッチすると、レンズ制御装置２０はモードを第２モードへと切り替え、タッチディスプレイ２５は表示するＧＵＩを図５（Ｂ）に示すＧＵＩから図５（Ｃ）に示すＧＵＩへと切り替える。
【0075】
図５（Ｃ）に示すように、現在のモードが第２モードである場合、タッチディスプレイ２５は、算出距離情報Ｇ３と、モード切替ボタンＧ５とを表示する。現在のモードが、遠隔制御処理Ｓ２７が実行されない第２モードである場合、算出距離情報Ｇ３は距離を表す情報を表示しない。また、現在のモードが第２モードである時にユーザがモード切替ボタンＧ５をタッチすると、レンズ制御装置２０はモードを第１モードへと切り替え、タッチディスプレイ２５は表示するＧＵＩを図５（Ｃ）に示すＧＵＩから図５（Ｂ）に示すＧＵＩへと切り替える。
【0076】
（実施形態１の変形例）
本実施形態において、第１特定処理Ｓ２２におけるレンズ１０の位置の特定、及び第２特定処理Ｓ２４における被写体ＰＳの位置の特定は、位置姿勢センサ２７が測定したレンズ制御装置２０の位置姿勢、及び測距センサ２６が測定したレンズ１０又は被写体ＰＳとレンズ制御装置２０との間の距離を参照して実行される。しかしながら、本発明は、これに限定されない。これらの処理は、物体の検出、並びに物体の位置及び向きの特定を行うことができる任意の技術を用いて実行することができる。例えば、プロセッサ２２は、カメラ２４が撮像した撮像画像を参照して、カメラ２４が指向する物体をレンズ１０若しくはレンズ１０が装着されているカメラＣ又は被写体ＰＳとして検出し、レンズ１０又はカメラＣ、及び被写体ＰＳの位置を特定してもよい。このように撮像画像を参照する変形例においては、マーカ形式又はマーカレス形式のビジュアルベースＡＲフレームワークを用いることができる。ビジュアルベースＡＲフレームワークを利用する変形例としては、例えばレンズ１０が備えるＡＲ用マーカが利用される変形例、並びに、被写体ＰＳの顔及び身体の特徴点を検索する技術（フェイストラッキング等）が利用される変形例が挙げられる。
本実施形態において、第１特定処理Ｓ２２におけるレンズ１０の位置の特定、及び第２特定処理Ｓ２４における被写体ＰＳの位置の特定は、位置姿勢センサ２７が測定したレンズ制御装置２０の位置姿勢、及び測距センサ２６が測定したレンズ１０又は被写体ＰＳとレンズ制御装置２０との間の距離を参照して実行される。しかしながら、本発明は、これに限定されない。これらの処理は、物体の検出、並びに物体の位置及び向きの特定を行うことができる任意の技術を用いて実行することができる。例えば、プロセッサ２２は、カメラ２４が撮像した撮像画像を参照して、カメラ２４が指向する物体をレンズ１０若しくはレンズ１０が装着されているカメラＣ又は被写体ＰＳとして検出し、レンズ１０又はカメラＣ、及び被写体ＰＳの位置を特定してもよい。このように撮像画像を参照する変形例においては、マーカ形式又はマーカレス形式のビジュアルベースＡＲフレームワークを用いることができる。ビジュアルベースＡＲフレームワークを利用する変形例としては、例えばレンズ１０が備えるＡＲ用マーカが利用される変形例、並びに、被写体ＰＳの顔及び身体の特徴点を検索する技術（フェイストラッキング等）が利用される変形例が挙げられる。
【0077】
本実施形態において、第１特定処理Ｓ２２において、プロセッサ２２はレンズ１０の位置を特定するが、本発明はこれに限定されない。第１特定処理Ｓ２２において、プロセッサ２２は、レンズ１０の代わりに当該レンズ１０が装着されているカメラＣの位置を特定してもよい。ここで、カメラＣの位置には、カメラＣが含む任意の部材の位置が含まれる。例えば、プロセッサ２２は、第１特定処理Ｓ２２において、カメラＣが備えるイメージセンサの位置を特定し、算出処理Ｓ２５において、当該イメージセンサと被写体ＰＳとの距離を算出し、遠隔制御処理Ｓ２７において、算出された距離を参照してレンズ１０を遠隔制御してもよい。
【0078】
本実施形態において、タッチディスプレイ２５は、カメラ２４が撮像した撮像画像をライブビューとして表示する。しかしながら、本発明は、これに限定されない。本発明において、レンズ制御装置２０は、レンズ１０が装着されているカメラから、当該カメラが撮像した撮像画像を受信し、当該撮像画像を、カメラ２４が撮像した撮像画像と並列して、ライブビューとして表示してもよい。
【0079】
また、本実施形態において、タッチディスプレイ２５は、レンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離を算出距離情報Ｇ３として表示する。しかしながら、本発明は、これに限定されない。本発明において、タッチディスプレイ２５は、レンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離の代わりに、又はこれに加えて、プロセッサ２２が算出するレンズ制御装置２０と被写体ＰＳとの間の距離を表示してもよい。例えば、レンズ制御装置２０と被写体ＰＳとの間の距離を表示する形式は、数値であってもよいし、タッチディスプレイ２５にライブビューとして表示される撮像画像に対して拡張現実画像として重畳して表示される仮想オブジェクトであってもよい。仮想オブジェクトが用いられる変形例において、プロセッサ２２は、第１特定処理Ｓ２２において座標系を生成すると共に当該座標系に対応した仮想空間を生成し、第２特定処理Ｓ２４において被写体ＰＳの位置を特定すると共に当該位置に対応する仮想空間の座標に固定されたサイズの仮想オブジェクトを配置してもよい。プロセッサ２２は、レンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３において特定されたレンズ制御装置２０の座標と、仮想オブジェクトの座標とを参照して、仮想オブジェクトとライブビューとを含む拡張現実画像を表示してもよい。ユーザは、拡張現実画像における仮想オブジェクトの大きさを見て、レンズ制御装置２０と被写体ＰＳとの間の距離を認識することができる。
【0080】
（実施形態２）
本発明の他の実施形態である実施形態２について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
本発明の他の実施形態である実施形態２について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【0081】
【0082】
図６に示すように、レンズシステム３００は、レンズ１０と、レンズ制御装置３０と、を含んでいる。レンズ１０とレンズ制御装置３０とは、通信手段を介して互いに通信可能に接続されている。
【0083】
（レンズ制御装置）
レンズ制御装置３０は、被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０を制御するための構成である。本実施形態において、レンズ制御装置３０として、専用のリモートコントローラが用いられる。リモートコントローラの外観は、参照する図面を代えて説明する。図６に示すように、レンズ制御装置３０は、レンズ１０から分離されており、通信インターフェース２１と、プロセッサ２２と、メモリ２３と、ガイド３４と、測距センサ３５と、位置姿勢センサ３６と、ボタン３７とを含んでいる。
レンズ制御装置３０は、被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０を制御するための構成である。本実施形態において、レンズ制御装置３０として、専用のリモートコントローラが用いられる。リモートコントローラの外観は、参照する図面を代えて説明する。図６に示すように、レンズ制御装置３０は、レンズ１０から分離されており、通信インターフェース２１と、プロセッサ２２と、メモリ２３と、ガイド３４と、測距センサ３５と、位置姿勢センサ３６と、ボタン３７とを含んでいる。
【0084】
ガイド３４は、測距センサ３５が指向する物体をユーザが識別可能にするための構成である。本実施形態において、ガイド３４として、十字形のレティクルが印刷された透明ガラスが用いられる。ユーザがガイド３４の透明ガラスを通して物体を見た時に、印刷されたレティクルと重畳する物体が、測距センサ３５が指向する物体となるように、ガイド３４はレンズ制御装置３０に備えられている。したがって、ガイド３４は、測距センサ３５が指向する物体をユーザが識別可能にする構造である。
【0085】
測距センサ３５及び位置姿勢センサ３６はそれぞれ、上述した測距センサ２６及び位置姿勢センサ２７と同一の構成を有するため、その説明を繰り返さない。
【0086】
ボタン３７は、レンズ制御装置３０に対する操作をユーザが入力するための構成である。本実施形態において、ボタン３７として、押下可能な物理ボタンが用いられる。
【0087】
（レンズ制御装置の外観）
レンズ制御装置３０の外観について、図７を参照して説明する。図７は、図６に示すレンズ制御装置３０の外観を示す模式図である。図７（Ａ）は正面図である。図７（Ｂ）は側面図である。図７に示すように、レンズ制御装置３０は、ガイド３４と、ボタン３７として２つのボタン３７Ａ及び３７Ｂとを含んでいる。なお、レンズ制御装置３０が含んでいる通信インターフェース２１、プロセッサ２２、メモリ２３、測距センサ３５及び位置姿勢センサ３６は、レンズ制御装置３０に内蔵されているため、図７において図示されていない。
レンズ制御装置３０の外観について、図７を参照して説明する。図７は、図６に示すレンズ制御装置３０の外観を示す模式図である。図７（Ａ）は正面図である。図７（Ｂ）は側面図である。図７に示すように、レンズ制御装置３０は、ガイド３４と、ボタン３７として２つのボタン３７Ａ及び３７Ｂとを含んでいる。なお、レンズ制御装置３０が含んでいる通信インターフェース２１、プロセッサ２２、メモリ２３、測距センサ３５及び位置姿勢センサ３６は、レンズ制御装置３０に内蔵されているため、図７において図示されていない。
【0088】
測距センサ３５は、Ｚ軸負方向を指向するようにレンズ制御装置３０に備えられている。したがって、ユーザは、Ｚ軸負方向に向かってガイド３４を通して物体を見た時に、十字形のレティクルと重畳する物体が、測距センサ３５が指向する物体であって、測距対象であることを把握することができる。
【0089】
ボタン３７Ａは、第１特定処理Ｓ２２に対応する入力部である。ユーザがボタン３７Ａを押下すると、プロセッサ２２は第１特定処理Ｓ２２を実行する。ボタン３７Ｂは、モードの切替に対応する入力部である。ユーザがボタン３７Ｂを押下すると、プロセッサ２２は、モード判定処理Ｓ２６においてプロセッサ２２によって判定される、第１モード及び第２モードの間でレンズの制御処理Ｓ２０のモードを切り替える。
【0090】
（レンズシステムの制御処理）
レンズシステム３００の制御処理Ｓ３００は、上述したレンズシステム２００の制御処理Ｓ２００と同様である。制御処理Ｓ２００において、プロセッサ２２は、第１特定処理Ｓ２２、レンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３及び第２特定処理Ｓ２４を、制御処理プログラムＰ２０が基づくＡＲフレームワークを介して実行する。対して、制御処理Ｓ３００において、プロセッサ２２は、これらの処理を、ＡＲフレームワークを介さずに、位置姿勢センサ３６が測定したレンズ制御装置３０の位置姿勢、及び、測距センサ３５が測定したレンズ１０又は被写体ＰＳとレンズ制御装置３０との間の距離を参照して、実行する。この点を除いて、制御処理Ｓ３００は制御処理Ｓ２００と同一である。そのため、制御処理Ｓ３００に含まれる各処理については、その説明を繰り返さない。
レンズシステム３００の制御処理Ｓ３００は、上述したレンズシステム２００の制御処理Ｓ２００と同様である。制御処理Ｓ２００において、プロセッサ２２は、第１特定処理Ｓ２２、レンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３及び第２特定処理Ｓ２４を、制御処理プログラムＰ２０が基づくＡＲフレームワークを介して実行する。対して、制御処理Ｓ３００において、プロセッサ２２は、これらの処理を、ＡＲフレームワークを介さずに、位置姿勢センサ３６が測定したレンズ制御装置３０の位置姿勢、及び、測距センサ３５が測定したレンズ１０又は被写体ＰＳとレンズ制御装置３０との間の距離を参照して、実行する。この点を除いて、制御処理Ｓ３００は制御処理Ｓ２００と同一である。そのため、制御処理Ｓ３００に含まれる各処理については、その説明を繰り返さない。
【0091】
（実施形態２の変形例）
本実施形態において、測距センサ３５及び位置姿勢センサ３６を含むレンズ制御装置３０は図７に示される装置である。しかしながら、本発明は、これに限定されない。本発明において、レンズ制御装置３０として、レンズ制御装置３０の位置姿勢、及びレンズ及び被写体とレンズ制御装置との間の距離を測定可能な少なくとも１つのセンサ、並びに少なくとも１つのプロセッサを含む任意の装置を用いることができる。レンズ制御装置３０はとして、例えばスマートグラスを挙げることができる。
本実施形態において、測距センサ３５及び位置姿勢センサ３６を含むレンズ制御装置３０は図７に示される装置である。しかしながら、本発明は、これに限定されない。本発明において、レンズ制御装置３０として、レンズ制御装置３０の位置姿勢、及びレンズ及び被写体とレンズ制御装置との間の距離を測定可能な少なくとも１つのセンサ、並びに少なくとも１つのプロセッサを含む任意の装置を用いることができる。レンズ制御装置３０はとして、例えばスマートグラスを挙げることができる。
【0092】
また、本実施形態において、ガイド３４として透明ガラスが用いられるが、本発明は、これに限定されない。ガイド３４は、測距センサ３５が指向する物体をユーザが識別可能にするものであればよく、例えばスマートグラスのレンズに投影されたドット型の指標であってもよいし、網膜投影型レーザー・プロジェクタを用いて網膜に投影されたドット型の指標でもよい。
【0093】
（実施形態３）
本発明のさらなる他の実施形態である実施形態３について、以下に説明する。
本発明のさらなる他の実施形態である実施形態３について、以下に説明する。
【0094】
【0095】
図８に示すように、レンズシステム４００は、レンズ１０と、第１レンズ制御装置２０Ａと、第２レンズ制御装置２０Ｂとを含んでいる。レンズ１０と第２レンズ制御装置２０Ｂとは、通信手段としてＷｉｆｉ（登録商標）通信を介して互いに通信可能に接続されており、第２レンズ制御装置２０Ｂと第１レンズ制御装置２０Ａとは、通信手段を介して互いに通信可能に接続されている。
【0096】
（レンズ制御装置）
第１レンズ制御装置２０Ａは、レンズ１０から分離されており、通信インターフェース２１Ａと、プロセッサ２２Ａと、メモリ２３Ａと、カメラ２４Ａと、タッチディスプレイ２５Ａと、測距センサ２６Ａと、位置姿勢センサ２７Ａとを含んでいる。また、第２レンズ制御装置２０Ｂは、レンズ１０から分離されており、通信インターフェース２１Ｂと、プロセッサ２２Ｂと、メモリ２３Ｂと、カメラ２４Ｂと、タッチディスプレイ２５Ｂと、測距センサ２６Ｂと、位置姿勢センサ２７Ｂとを含んでいる。第１レンズ制御装置２０Ａ及び第２レンズ制御装置２０Ｂに含まれる各部材は、レンズ制御装置２０に含まれる同一の部材名で記載される各部材と、同じ機能を有する。そのため、第１レンズ制御装置２０Ａ及び第２レンズ制御装置２０Ｂに含まれる各部材については、その説明を繰り返さない。
第１レンズ制御装置２０Ａは、レンズ１０から分離されており、通信インターフェース２１Ａと、プロセッサ２２Ａと、メモリ２３Ａと、カメラ２４Ａと、タッチディスプレイ２５Ａと、測距センサ２６Ａと、位置姿勢センサ２７Ａとを含んでいる。また、第２レンズ制御装置２０Ｂは、レンズ１０から分離されており、通信インターフェース２１Ｂと、プロセッサ２２Ｂと、メモリ２３Ｂと、カメラ２４Ｂと、タッチディスプレイ２５Ｂと、測距センサ２６Ｂと、位置姿勢センサ２７Ｂとを含んでいる。第１レンズ制御装置２０Ａ及び第２レンズ制御装置２０Ｂに含まれる各部材は、レンズ制御装置２０に含まれる同一の部材名で記載される各部材と、同じ機能を有する。そのため、第１レンズ制御装置２０Ａ及び第２レンズ制御装置２０Ｂに含まれる各部材については、その説明を繰り返さない。
【0097】
レンズ１０、第１レンズ制御装置２０Ａ、第２レンズ制御装置２０Ｂ及び被写体ＰＳは、１つの部屋内に配置されている。レンズ１０はカメラマンによって手持ちされており、部屋内を移動する。第１レンズ制御装置２０Ａは第１ユーザによって手持ちされており、第１レンズ制御装置２０Ａの位置姿勢は第１ユーザの動作に応じて変化する。第２レンズ制御装置２０Ｂは第２ユーザによって手持ちされており、第２レンズ制御装置２０Ｂの位置姿勢は第２ユーザの動作に応じて変化する。被写体ＰＳは、部屋内を移動する。
【0098】
（レンズシステムの制御処理）
レンズシステム４００の制御処理Ｓ４００について、以下に説明する。制御処理Ｓ４００は、被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０を制御する処理である。本実施形態において、制御処理Ｓ４００は、レンズ１０の制御処理Ｓ１０と、第１レンズ制御装置２０Ａの制御処理Ｓ４０と、第２レンズ制御装置２０Ｂの制御処理Ｓ５０とを含んでいる。第１レンズ制御装置２０Ａのプロセッサ２２Ａが制御処理Ｓ４０を実行し、第２レンズ制御装置２０Ｂのプロセッサ２２Ｂが制御処理Ｓ５０を実行し、レンズ１０のプロセッサ１２が制御処理Ｓ１０を実行することによって、制御処理Ｓ４００が実行される。第１レンズ制御装置２０Ａの制御処理Ｓ４０及び第２レンズ制御装置２０Ｂの制御処理Ｓ５０それぞれは、プロセッサ２２Ａ及びプロセッサ２２Ｂによって並行して実行される。
レンズシステム４００の制御処理Ｓ４００について、以下に説明する。制御処理Ｓ４００は、被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０を制御する処理である。本実施形態において、制御処理Ｓ４００は、レンズ１０の制御処理Ｓ１０と、第１レンズ制御装置２０Ａの制御処理Ｓ４０と、第２レンズ制御装置２０Ｂの制御処理Ｓ５０とを含んでいる。第１レンズ制御装置２０Ａのプロセッサ２２Ａが制御処理Ｓ４０を実行し、第２レンズ制御装置２０Ｂのプロセッサ２２Ｂが制御処理Ｓ５０を実行し、レンズ１０のプロセッサ１２が制御処理Ｓ１０を実行することによって、制御処理Ｓ４００が実行される。第１レンズ制御装置２０Ａの制御処理Ｓ４０及び第２レンズ制御装置２０Ｂの制御処理Ｓ５０それぞれは、プロセッサ２２Ａ及びプロセッサ２２Ｂによって並行して実行される。
【0099】
（第１レンズ制御装置の制御処理）
第１レンズ制御装置２０Ａの制御処理Ｓ４０について、図９を参照して説明する。図９は、図８に示す第１レンズ制御装置２０Ａのプロセッサ２２Ａが実行する制御処理Ｓ４０の流れを示すフローチャートである。制御処理Ｓ４０は、被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０の位置を特定し、第２レンズ制御装置２０Ｂに送信する処理である。
第１レンズ制御装置２０Ａの制御処理Ｓ４０について、図９を参照して説明する。図９は、図８に示す第１レンズ制御装置２０Ａのプロセッサ２２Ａが実行する制御処理Ｓ４０の流れを示すフローチャートである。制御処理Ｓ４０は、被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０の位置を特定し、第２レンズ制御装置２０Ｂに送信する処理である。
【0100】
制御処理Ｓ４０は、図９に示すように、第１生成処理Ｓ４１と、第１レンズ制御装置位置特定処理Ｓ４２と、第１特定処理Ｓ４３と、第１モード判定処理Ｓ４４と、位置送信処理Ｓ４５とを含んでいる。本実施形態において、これらの処理は、第１レンズ制御装置２０Ａのプロセッサ２２Ａが処理主体となって実行される。
【0101】
プロセッサ２２Ａは、第１ユーザによる入力操作に応じて制御処理Ｓ４０を開始し、まず第１生成処理Ｓ４１を実行する。プロセッサ２２Ａは、第１生成処理Ｓ４１を実行した後、続く第１レンズ制御装置位置特定処理Ｓ４２、第１特定処理Ｓ４３、第１モード判定処理Ｓ４４及び位置送信処理Ｓ４５を繰り返し実行する。
【0102】
（第１生成処理）
第１生成処理Ｓ４１は、座標系を生成する処理である。プロセッサ２２Ａは、ユーザが、プロセッサ２２Ａに第１生成処理Ｓ４１を実行させるための操作をタッチディスプレイ２５Ａに入力すると、第１生成処理Ｓ４１を実行する。簡潔性のため、以下では、第１生成処理Ｓ４１において生成される座標系を第１座標系と記載し、後述する第２生成処理Ｓ５１において生成される座標系を第２座標系と記載する。
第１生成処理Ｓ４１は、座標系を生成する処理である。プロセッサ２２Ａは、ユーザが、プロセッサ２２Ａに第１生成処理Ｓ４１を実行させるための操作をタッチディスプレイ２５Ａに入力すると、第１生成処理Ｓ４１を実行する。簡潔性のため、以下では、第１生成処理Ｓ４１において生成される座標系を第１座標系と記載し、後述する第２生成処理Ｓ５１において生成される座標系を第２座標系と記載する。
【0103】
第１生成処理Ｓ４１において、プロセッサ２２Ａは、まず測距センサ２６Ａが指向する第１の物体の位置を特定する。次いで第１ユーザが第１レンズ制御装置２０Ａの向きを変えることにより測距センサ２６Ａが指向するようになる、第１の物体とは別の第２の物体の位置を、プロセッサ２２Ａは特定する。次いで、プロセッサ２２Ａは、第１座標系をＸＹＺ直交ワールド座標系として生成する。ここで、プロセッサ２２Ａは、特定された第１の物体及び第２の物体の位置を参照して、第１の物体が原点に位置し、第２の物体がＺ軸負方向に一致するように、第１座標系を生成する。
【0104】
（第１レンズ制御装置位置特定処理）
第１レンズ制御装置位置特定処理Ｓ４２は、第１特定処理Ｓ４３の前に、第１レンズ制御装置２０Ａの位置姿勢を特定する処理である。第１レンズ制御装置位置特定処理Ｓ４２は、上述したレンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３と同様の処理であるため、その説明を繰り返さない。
第１レンズ制御装置位置特定処理Ｓ４２は、第１特定処理Ｓ４３の前に、第１レンズ制御装置２０Ａの位置姿勢を特定する処理である。第１レンズ制御装置位置特定処理Ｓ４２は、上述したレンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３と同様の処理であるため、その説明を繰り返さない。
【0105】
（第１特定処理）
第１特定処理Ｓ４３は、レンズ１０の位置を特定する処理である。第１特定処理Ｓ４３において、プロセッサ２２Ａは、測距センサ２６Ａが指向する物体をレンズ１０として検出し、当該レンズ１０と第１レンズ制御装置２０Ａとの間の距離を特定する。次いで、プロセッサ２２Ａは、第１生成処理Ｓ４１において生成された第１座標系と、第１レンズ制御装置位置特定処理Ｓ４２において特定された第１レンズ制御装置２０Ａの位置及び向きと、第１特定処理Ｓ４３において特定されたレンズ１０及び第１レンズ制御装置２０Ａの間の距離とを参照して、第１座標系におけるレンズ１０の座標を決定する。
第１特定処理Ｓ４３は、レンズ１０の位置を特定する処理である。第１特定処理Ｓ４３において、プロセッサ２２Ａは、測距センサ２６Ａが指向する物体をレンズ１０として検出し、当該レンズ１０と第１レンズ制御装置２０Ａとの間の距離を特定する。次いで、プロセッサ２２Ａは、第１生成処理Ｓ４１において生成された第１座標系と、第１レンズ制御装置位置特定処理Ｓ４２において特定された第１レンズ制御装置２０Ａの位置及び向きと、第１特定処理Ｓ４３において特定されたレンズ１０及び第１レンズ制御装置２０Ａの間の距離とを参照して、第１座標系におけるレンズ１０の座標を決定する。
【0106】
（第１モード判定処理）
第１モード判定処理Ｓ４４は、第１ユーザがタッチディスプレイ２５Ａに入力した操作に基づいて決定される第１レンズ制御装置２０Ａの現在のモードが、第１モード及び第２モードのうち何れであるかを判定する処理である。本実施形態における第１モード及び第２モードは、上述した実施形態における第１モード及び第２モードと同様であるため、その説明を繰り返さない。
第１モード判定処理Ｓ４４は、第１ユーザがタッチディスプレイ２５Ａに入力した操作に基づいて決定される第１レンズ制御装置２０Ａの現在のモードが、第１モード及び第２モードのうち何れであるかを判定する処理である。本実施形態における第１モード及び第２モードは、上述した実施形態における第１モード及び第２モードと同様であるため、その説明を繰り返さない。
【0107】
第１モード判定処理Ｓ４４において、現在のモードが第１モードであるとプロセッサ２２Ａが判定した場合（ＹＥＳ）、プロセッサ２２Ａは、第１モード判定処理Ｓ４４を実行した後、位置送信処理Ｓ４５を実行する。現在のモードが第２モードであるとプロセッサ２２Ａが判定した場合（ＮＯ）、プロセッサ２２Ａは、第１モード判定処理Ｓ４４を実行した後、制御処理Ｓ４０を第１レンズ制御装置位置特定処理Ｓ４２に戻す。
【0108】
（位置送信処理）
位置送信処理Ｓ４５は、レンズ１０の位置を第２レンズ制御装置２０Ｂに送信する処理である。位置送信処理Ｓ４５において、プロセッサ２２Ａは、第１特定処理Ｓ４３において特定された、第１座標系におけるレンズ１０の座標を、通信インターフェース２１Ａ及び２１Ｂを介して、第２レンズ制御装置２０Ｂのプロセッサ２２Ｂに送信する。
位置送信処理Ｓ４５は、レンズ１０の位置を第２レンズ制御装置２０Ｂに送信する処理である。位置送信処理Ｓ４５において、プロセッサ２２Ａは、第１特定処理Ｓ４３において特定された、第１座標系におけるレンズ１０の座標を、通信インターフェース２１Ａ及び２１Ｂを介して、第２レンズ制御装置２０Ｂのプロセッサ２２Ｂに送信する。
【0109】
プロセッサ２２Ａは、位置送信処理Ｓ４５を実行した後、制御処理Ｓ４０を第１レンズ制御装置位置特定処理Ｓ４２に戻す。
【0110】
（第２レンズ制御装置の制御処理）
第２レンズ制御装置２０Ｂの制御処理Ｓ５０について、図１０を参照して説明する。図１０は、図８に示す第２レンズ制御装置２０Ｂのプロセッサ２２Ｂが実行する制御処理Ｓ５０の流れを示すフローチャートである。制御処理Ｓ５０は、被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０を制御する処理である。
第２レンズ制御装置２０Ｂの制御処理Ｓ５０について、図１０を参照して説明する。図１０は、図８に示す第２レンズ制御装置２０Ｂのプロセッサ２２Ｂが実行する制御処理Ｓ５０の流れを示すフローチャートである。制御処理Ｓ５０は、被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０を制御する処理である。
【0111】
制御処理Ｓ５０は、図１０に示すように、第２生成処理Ｓ５１と、第２レンズ制御装置位置特定処理Ｓ５２と、位置受信処理Ｓ５３と、第２特定処理Ｓ５４と、算出処理Ｓ５５と、第２モード判定処理Ｓ５６と、遠隔制御処理Ｓ５７とを含んでいる。本実施形態において、これらの処理は、第２レンズ制御装置２０Ｂのプロセッサ２２Ｂが処理主体となって実行される。
【0112】
プロセッサ２２Ｂは、第２ユーザによる入力操作に応じて制御処理Ｓ５０を開始し、まず第２生成処理Ｓ５１を実行する。プロセッサ２２Ｂは、第２生成処理Ｓ５１を実行した後、続く第２レンズ制御装置位置特定処理Ｓ５２、位置受信処理Ｓ５３、第２特定処理Ｓ５４、算出処理Ｓ５５、第２モード判定処理Ｓ５６及び遠隔制御処理Ｓ５７を繰り返し実行する。
【0113】
（第２生成処理）
第２生成処理Ｓ５１は、座標系を生成する処理である。プロセッサ２２Ｂは、第２ユーザが、プロセッサ２２Ｂに第２生成処理Ｓ５１を実行させるための操作をタッチディスプレイ２５Ｂに入力すると、第２生成処理Ｓ５１を実行する。
第２生成処理Ｓ５１は、座標系を生成する処理である。プロセッサ２２Ｂは、第２ユーザが、プロセッサ２２Ｂに第２生成処理Ｓ５１を実行させるための操作をタッチディスプレイ２５Ｂに入力すると、第２生成処理Ｓ５１を実行する。
【0114】
第２生成処理Ｓ５１において、プロセッサ２２Ｂは、まず測距センサ２６Ｂが指向する第３の物体の位置を特定する。次いで第２ユーザが第２レンズ制御装置２０Ｂの向きを変えることにより測距センサ２６Ｂが指向するようになる、第３の物体とは別の第４の物体の位置を、プロセッサ２２Ｂは特定する。次いで、プロセッサ２２Ｂは、第２座標系をＸＹＺ直交ワールド座標系として生成する。ここで、プロセッサ２２Ｂは、特定された第３の物体及び第４の物体の位置を参照して、第３の物体が原点に位置し、第４の物体がＺ軸負方向に一致するように、第２座標系を生成する。第２ユーザは、第１生成処理Ｓ４１においてその位置が特定される第１の物体及び第２の物体それぞれが第３の物体及び第４の物体と同一であるように、第２レンズ制御装置２０Ｂを操作する。したがって、第１生成処理Ｓ４１において生成される第１座標系と、第２生成処理Ｓ５１において生成される第２座標系とは、互いに一致する。
【0115】
（第２レンズ制御装置位置特定処理）
第２レンズ制御装置位置特定処理Ｓ５２は、位置受信処理Ｓ５３の前に、第２レンズ制御装置２０Ｂの位置姿勢を特定する処理である。第２レンズ制御装置位置特定処理Ｓ５２は、上述したレンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３と同様の処理であるため、その説明を繰り返さない。
第２レンズ制御装置位置特定処理Ｓ５２は、位置受信処理Ｓ５３の前に、第２レンズ制御装置２０Ｂの位置姿勢を特定する処理である。第２レンズ制御装置位置特定処理Ｓ５２は、上述したレンズ制御装置位置特定処理Ｓ２３と同様の処理であるため、その説明を繰り返さない。
【0116】
（位置受信処理）
位置受信処理Ｓ５３は、位置送信処理Ｓ４５においてプロセッサ２２Ａが送信した、第１座標系におけるレンズ１０の座標を受信する処理である。ここで、第１座標系と第２座標系とは互いに一致するため、第１座標系におけるレンズ１０の座標と、第２座標系におけるレンズ１０の座標とは同一である。プロセッサ２２Ｂは、第１座標系におけるレンズ１０の座標を受信すると共に、受信したレンズ１０の座標を第２座標系におけるレンズ１０の座標としてメモリ２３Ｂに記憶させる。本実施形態において、レンズ１０の位置を特定することは、プロセッサ２２Ａから第１座標系におけるレンズ１０の座標を受信することによって、達成される。
位置受信処理Ｓ５３は、位置送信処理Ｓ４５においてプロセッサ２２Ａが送信した、第１座標系におけるレンズ１０の座標を受信する処理である。ここで、第１座標系と第２座標系とは互いに一致するため、第１座標系におけるレンズ１０の座標と、第２座標系におけるレンズ１０の座標とは同一である。プロセッサ２２Ｂは、第１座標系におけるレンズ１０の座標を受信すると共に、受信したレンズ１０の座標を第２座標系におけるレンズ１０の座標としてメモリ２３Ｂに記憶させる。本実施形態において、レンズ１０の位置を特定することは、プロセッサ２２Ａから第１座標系におけるレンズ１０の座標を受信することによって、達成される。
【0117】
第１レンズ制御装置２０Ａのモードが第２モードであり、プロセッサ２２Ａが位置送信処理Ｓ４５を実行しない場合、プロセッサ２２Ｂは、レンズ１０の座標の受信を待機せず、位置受信処理Ｓ５３をスキップする。
【0118】
（第２特定処理）
第２特定処理Ｓ５４は、被写体ＰＳの位置を特定する処理である。第２特定処理Ｓ５４は、上述した第２特定処理Ｓ２４と同様の処理であるため、その説明を繰り返さない。
第２特定処理Ｓ５４は、被写体ＰＳの位置を特定する処理である。第２特定処理Ｓ５４は、上述した第２特定処理Ｓ２４と同様の処理であるため、その説明を繰り返さない。
【0119】
（算出処理）
算出処理Ｓ５５は、レンズ１０の位置及び被写体ＰＳの位置に基づいてレンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離を算出する処理である。算出処理Ｓ５５は、上述した算出処理Ｓ２５と同様の処理であるため、その説明を繰り返さない。
算出処理Ｓ５５は、レンズ１０の位置及び被写体ＰＳの位置に基づいてレンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離を算出する処理である。算出処理Ｓ５５は、上述した算出処理Ｓ２５と同様の処理であるため、その説明を繰り返さない。
【0120】
なお、第１レンズ制御装置２０Ａのモードが第２モードであり、位置受信処理Ｓ５３においてプロセッサ２２Ｂがレンズ１０の座標を受信していなかった場合、プロセッサ２２Ｂは、第１レンズ制御装置２０Ａのモードが第１モードから第２モードに切り替えられる直前にプロセッサ２２Ｂが受信してメモリ２３Ｂに記憶させたレンズ１０の座標を参照し、算出処理Ｓ５５を実行する。
【0121】
（第２モード判定処理）
第２モード判定処理Ｓ５６は、第２ユーザがタッチディスプレイ２５Ｂに入力した操作に基づいて決定される第２レンズ制御装置２０Ｂの現在のモードが、第１モード及び第２モードのうち何れであるかを判定する処理である。本実施形態における第１モード及び第２モードは、上述した実施形態における第１モード及び第２モードと同様であるため、その説明を繰り返さない。
第２モード判定処理Ｓ５６は、第２ユーザがタッチディスプレイ２５Ｂに入力した操作に基づいて決定される第２レンズ制御装置２０Ｂの現在のモードが、第１モード及び第２モードのうち何れであるかを判定する処理である。本実施形態における第１モード及び第２モードは、上述した実施形態における第１モード及び第２モードと同様であるため、その説明を繰り返さない。
【0122】
第２モード判定処理Ｓ５６において、現在のモードが第１モードであるとプロセッサ２２Ｂが判定した場合（ＹＥＳ）、プロセッサ２２Ｂは、第２モード判定処理Ｓ５６を実行した後、遠隔制御処理Ｓ５７を実行する。現在のモードが第２モードであるとプロセッサ２２Ｂが判定した場合（ＮＯ）、プロセッサ２２Ｂは、第２モード判定処理Ｓ５６を実行した後、制御処理Ｓ５０を第２レンズ制御装置位置特定処理Ｓ５２に戻す。
【0123】
（遠隔制御処理）
遠隔制御処理Ｓ５７は、算出処理Ｓ５５において算出されたレンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離に基づいて、レンズ１０を遠隔制御する処理である。遠隔制御処理Ｓ５７は、上述した遠隔制御処理Ｓ２７と同様の処理であるため、その説明を繰り返さない。
遠隔制御処理Ｓ５７は、算出処理Ｓ５５において算出されたレンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離に基づいて、レンズ１０を遠隔制御する処理である。遠隔制御処理Ｓ５７は、上述した遠隔制御処理Ｓ２７と同様の処理であるため、その説明を繰り返さない。
【0124】
（レンズの制御処理）
本実施形態におけるレンズ１０の制御処理Ｓ１０は、上述した実施形態におけるレンズ１０の制御処理Ｓ１０と同一であるため、その説明を繰り返さない。
本実施形態におけるレンズ１０の制御処理Ｓ１０は、上述した実施形態におけるレンズ１０の制御処理Ｓ１０と同一であるため、その説明を繰り返さない。
【0125】
（レンズ制御装置の制御処理の概要）
第１レンズ制御装置２０Ａの制御処理Ｓ４０及び第２レンズ制御装置２０Ｂの制御処理Ｓ５０の概要について、図１１を参照して説明する。図１１は、図８に示す第１レンズ制御装置２０Ａ及び第２レンズ制御装置２０Ｂのプロセッサ２２Ａ及び２２Ｂが実行する制御処理の概要を示す概念図である。図１１において、レンズ１０、第１レンズ制御装置２０Ａ、第２レンズ制御装置２０Ｂ及び被写体ＰＳが図示されるが、第１レンズ制御装置２０Ａ及び第２レンズ制御装置２０Ｂそれぞれを手持ちする第１ユーザ及び第２ユーザは簡単のため図示を省略されている。
第１レンズ制御装置２０Ａの制御処理Ｓ４０及び第２レンズ制御装置２０Ｂの制御処理Ｓ５０の概要について、図１１を参照して説明する。図１１は、図８に示す第１レンズ制御装置２０Ａ及び第２レンズ制御装置２０Ｂのプロセッサ２２Ａ及び２２Ｂが実行する制御処理の概要を示す概念図である。図１１において、レンズ１０、第１レンズ制御装置２０Ａ、第２レンズ制御装置２０Ｂ及び被写体ＰＳが図示されるが、第１レンズ制御装置２０Ａ及び第２レンズ制御装置２０Ｂそれぞれを手持ちする第１ユーザ及び第２ユーザは簡単のため図示を省略されている。
【0126】
まず、制御処理Ｓ４０及び制御処理Ｓ５０のために、第１ユーザ及び第２ユーザそれぞれが実行する操作の概要を説明する。図１１（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、第１特定処理Ｓ４３及び位置送信処理Ｓ４５の間、第１ユーザは、第１レンズ制御装置２０Ａのカメラ２４Ａをレンズ１０に向け続ける。また、図１１（Ｃ）～（Ｅ）に示すように、第２特定処理Ｓ５４、算出処理Ｓ５５及び遠隔制御処理Ｓ５７の間、第２ユーザは、第２レンズ制御装置２０Ｂのカメラ２４Ｂを被写体ＰＳに向け続ける。
【0127】
制御処理Ｓ４０において、第１レンズ制御装置２０Ａが実行する処理の概要を説明する。図１１（Ａ）に示すように、第１特定処理Ｓ４３において、第１レンズ制御装置２０Ａは、カメラ２４Ａ及び測距センサ２６Ａが指向する物体をレンズ１０として検出し、第１座標系におけるレンズ１０の座標を特定する。次いで、図１１（Ｂ）に示すように、第１レンズ制御装置２０Ａは、第１座標系における座標に変換されたレンズ１０の座標を、第２レンズ制御装置２０Ｂに送信する。
【0128】
制御処理Ｓ５０において、第２レンズ制御装置２０Ｂが実行する処理の概要を説明する。位置受信処理Ｓ５３において、第２レンズ制御装置２０Ｂは、第１レンズ制御装置２０Ａからレンズ１０の座標を受信し、レンズ１０の位置を特定する。次いで、図１１（Ｃ）に示すように、第２特定処理Ｓ５４において、第２レンズ制御装置２０Ｂは、カメラ２４Ｂ及び測距センサ２６Ｂが指向する物体を被写体ＰＳとして検出し、被写体ＰＳの位置を特定する。図１１（Ｄ）に示すように、算出処理Ｓ５５において、第２レンズ制御装置２０Ｂは、レンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離を算出する。図１１（Ｅ）に示すように、遠隔制御処理Ｓ５７において、第２レンズ制御装置２０Ｂは、算出された距離に基づいて、レンズ１０に命令信号を送信し、レンズ１０を遠隔制御する。
【0129】
以上のように、本実施形態において、第１ユーザが、レンズ１０として意図した物体に対してカメラ２４Ａを向け続け、第２ユーザが、被写体ＰＳとして意図した物体に対してカメラ２４Ｂを向け続けることによって、レンズシステム４００は、当該被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０を制御することができる。したがって、本実施形態において、レンズ１０及び被写体ＰＳの両方が移動する場合であっても、レンズ１０は被写体ＰＳにピントを合わせることができる。
【0130】
（第１レンズ制御装置及び第２レンズ制御装置のＧＵＩ）
第１レンズ制御装置２０Ａの制御処理Ｓ４０が実行されている間にタッチディスプレイ２５Ａに表示されるＧＵＩ、及び第２レンズ制御装置２０Ｂの制御処理Ｓ５０が実行されている間にタッチディスプレイ２５Ｂに表示されるＧＵＩについて、図１２を参照して説明する。図１２は、図８に示す第１レンズ制御装置２０Ａ及び第２レンズ制御装置２０Ｂのタッチディスプレイ２５Ａ及び２５Ｂに表示されるＧＵＩの一例を示す模式図である。図１２（Ａ）は第１レンズ制御装置２０Ａのタッチディスプレイ２５Ａに表示されるＧＵＩである。（Ｂ）は現在のモードが第１モードである場合に第２レンズ制御装置２０Ｂのタッチディスプレイ２５Ｂに表示されるＧＵＩである。（Ｃ）は現在のモードが第２モードである場合に第２レンズ制御装置２０Ｂのタッチディスプレイ２５Ｂに表示されるＧＵＩである。タッチディスプレイ２５Ａ及び２５Ｂそれぞれは、カメラ２４Ａ及び２４Ｂが撮像した撮像画像をライブビューとしてＧＵＩの背景に表示するが、簡潔性のため、図１２（Ａ）～（Ｃ）において、背景の図示を省略する。
第１レンズ制御装置２０Ａの制御処理Ｓ４０が実行されている間にタッチディスプレイ２５Ａに表示されるＧＵＩ、及び第２レンズ制御装置２０Ｂの制御処理Ｓ５０が実行されている間にタッチディスプレイ２５Ｂに表示されるＧＵＩについて、図１２を参照して説明する。図１２は、図８に示す第１レンズ制御装置２０Ａ及び第２レンズ制御装置２０Ｂのタッチディスプレイ２５Ａ及び２５Ｂに表示されるＧＵＩの一例を示す模式図である。図１２（Ａ）は第１レンズ制御装置２０Ａのタッチディスプレイ２５Ａに表示されるＧＵＩである。（Ｂ）は現在のモードが第１モードである場合に第２レンズ制御装置２０Ｂのタッチディスプレイ２５Ｂに表示されるＧＵＩである。（Ｃ）は現在のモードが第２モードである場合に第２レンズ制御装置２０Ｂのタッチディスプレイ２５Ｂに表示されるＧＵＩである。タッチディスプレイ２５Ａ及び２５Ｂそれぞれは、カメラ２４Ａ及び２４Ｂが撮像した撮像画像をライブビューとしてＧＵＩの背景に表示するが、簡潔性のため、図１２（Ａ）～（Ｃ）において、背景の図示を省略する。
【0131】
図１２（Ａ）に示すように、タッチディスプレイ２５Ａは、レティクルＧ１と、レンズ距離情報Ｇ３Ａと、モード切替ボタンＧ５Ａと、機能交換ボタンＧ６Ａとを表示する。レティクルＧ１は、測距センサ２６Ａが指向する物体を第１ユーザが識別可能にするＧＵＩである。レンズ距離情報Ｇ３Ａは、レンズ１０と第１レンズ制御装置２０Ａとの間の距離を表す情報を表示するＧＵＩである。モード切替ボタンＧ５Ａは、モードを切り替えるために第１ユーザがタッチするＧＵＩである。機能交換ボタンＧ６Ａは、第１ユーザが手持ちする装置が、第１レンズ制御装置２０Ａ及び第２レンズ制御装置２０Ｂのうち何れとして機能しているかを第１ユーザが識別可能にするとともに、第１レンズ制御装置２０Ａの機能を第２レンズ制御装置２０Ｂの機能と交換するためにユーザがタッチするＧＵＩである。図１２（Ａ）において、機能交換ボタンＧ６Ａは、第１ユーザが手持ちする装置が第１レンズ制御装置２０Ａとして機能していることを第１ユーザに対して表示している。また、第１ユーザは、機能交換ボタンＧ６Ａをタッチすることによって、第１ユーザが手持ちしている装置の機能を、第２ユーザが手持ちしている装置の機能と交換し、当該装置を第２レンズ制御装置２０Ｂとして機能するようにさせることができる。
【0132】
図１２（Ｂ）に示すように、現在のモードが第１モードである場合、タッチディスプレイ２５Ｂは、レティクルＧ１と、算出距離情報Ｇ３Ｂと、モード切替ボタンＧ５Ｂと、機能交換ボタンＧ６Ｂとを表示する。レティクルＧ１は、測距センサ２６Ｂが指向する物体を第２ユーザが識別可能にするＧＵＩである。算出距離情報Ｇ３Ｂは、算出処理Ｓ５５において算出されたレンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離を表す情報を表示するＧＵＩである。モード切替ボタンＧ５Ｂは、モードを切り替えるために第１ユーザがタッチするＧＵＩである。機能交換ボタンＧ６Ｂは、第２ユーザが手持ちする装置が、第１レンズ制御装置２０Ａ及び第２レンズ制御装置２０Ｂのうち何れとして機能しているかを第２ユーザが識別可能にするとともに、第２レンズ制御装置２０Ｂの機能を第１レンズ制御装置２０Ａの機能と交換するためにユーザがタッチするＧＵＩである。
【0133】
図１２（Ｃ）に示すように、現在のモードが第２モードである場合、タッチディスプレイ２５Ｂは、算出距離情報Ｇ３Ｂと、モード切替ボタンＧ５Ｂとを表示する。
【0134】
（実施形態４）
本発明のさらなる他の実施形態である実施形態４について、以下に説明する。
本発明のさらなる他の実施形態である実施形態４について、以下に説明する。
【0135】
【0136】
図１３に示すように、レンズシステム６００は、レンズ１０と、レンズ制御装置６０とを含んでいる。レンズ１０とレンズ制御装置６０とは、通信手段を介して互いに通信可能に接続されている。本実施形態において、レンズ１０及び被写体ＰＳそれぞれは屋外の定点に配置されており、レンズ制御装置６０は屋内に配置されている。
【0137】
（レンズ制御装置）
レンズ制御装置６０は、レンズ１０から分離されており、通信インターフェース２１と、プロセッサ２２と、メモリ２３と、タッチディスプレイ２５を含んでいる。本実施形態において、レンズ制御装置６０として、汎用パーソナルコンピュータが用いられる。レンズ制御装置６０に含まれる各部材は、レンズ制御装置２０に含まれる同一の部材名で記載される各部材と、同様の機能を有する。そのため、レンズ制御装置６０に含まれる各部材については、その説明を繰り返さない。なお、本発明において、レンズ制御装置６０は汎用パーソナルコンピュータに限定されない。本発明において、レンズ制御装置６０は、後述する算出処理及び遠隔制御処理を実行する少なくとも１つのプロセッサを備える装置であればよい。なお、本実施形態においては、通信インターフェース２１として、Ｗｉｆｉ（登録商標）インターフェースが用いられる。
レンズ制御装置６０は、レンズ１０から分離されており、通信インターフェース２１と、プロセッサ２２と、メモリ２３と、タッチディスプレイ２５を含んでいる。本実施形態において、レンズ制御装置６０として、汎用パーソナルコンピュータが用いられる。レンズ制御装置６０に含まれる各部材は、レンズ制御装置２０に含まれる同一の部材名で記載される各部材と、同様の機能を有する。そのため、レンズ制御装置６０に含まれる各部材については、その説明を繰り返さない。なお、本発明において、レンズ制御装置６０は汎用パーソナルコンピュータに限定されない。本発明において、レンズ制御装置６０は、後述する算出処理及び遠隔制御処理を実行する少なくとも１つのプロセッサを備える装置であればよい。なお、本実施形態においては、通信インターフェース２１として、Ｗｉｆｉ（登録商標）インターフェースが用いられる。
【0138】
（レンズシステムの制御処理）
レンズシステム６００の制御処理Ｓ６００について、以下に説明する。制御処理Ｓ６００は、被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０を制御する処理である。本実施形態において、制御処理Ｓ６００は、レンズ１０の制御処理Ｓ１０と、レンズ制御装置６０の制御処理Ｓ６０とを含んでいる。レンズ制御装置６０のプロセッサ２２が制御処理Ｓ６０を実行し、制御処理Ｓ６０に連動してレンズ１０のプロセッサ１２が制御処理Ｓ１０を実行することによって、制御処理Ｓ６００が実行される。なお、本実施形態におけるレンズ１０の制御処理Ｓ１０は、上述した実施形態におけるレンズ１０の制御処理Ｓ１０と同一であるため、その説明を繰り返さない。
レンズシステム６００の制御処理Ｓ６００について、以下に説明する。制御処理Ｓ６００は、被写体ＰＳを撮像するためにレンズ１０を制御する処理である。本実施形態において、制御処理Ｓ６００は、レンズ１０の制御処理Ｓ１０と、レンズ制御装置６０の制御処理Ｓ６０とを含んでいる。レンズ制御装置６０のプロセッサ２２が制御処理Ｓ６０を実行し、制御処理Ｓ６０に連動してレンズ１０のプロセッサ１２が制御処理Ｓ１０を実行することによって、制御処理Ｓ６００が実行される。なお、本実施形態におけるレンズ１０の制御処理Ｓ１０は、上述した実施形態におけるレンズ１０の制御処理Ｓ１０と同一であるため、その説明を繰り返さない。
【0139】
（レンズ制御装置の制御処理）
レンズ制御装置６０の制御処理Ｓ６０について、図１４を参照して説明する。図１４は、図１３に示すレンズ制御装置６０のプロセッサ２２が実行する制御処理Ｓ６０の流れを示すフローチャートである。
レンズ制御装置６０の制御処理Ｓ６０について、図１４を参照して説明する。図１４は、図１３に示すレンズ制御装置６０のプロセッサ２２が実行する制御処理Ｓ６０の流れを示すフローチャートである。
【0140】
制御処理Ｓ６０は、図１４に示すように、第１特定処理Ｓ６１と、第２特定処理Ｓ６２と、算出処理Ｓ６３と、遠隔制御処理Ｓ６４とを含んでいる。本実施形態において、これらの処理は、レンズ制御装置６０のプロセッサ２２が処理主体となって実行される。
【0141】
（第１特定処理）
第１特定処理Ｓ６１は、レンズ１０の位置を特定する処理である。第１特定処理Ｓ６１において、プロセッサ２２は、タッチディスプレイ２５に地図情報を表示させる。ユーザは、タッチディスプレイ２５に表示された地図情報を参照して、タッチディスプレイ２５をタッチすることによって、レンズ１０の位置に対応する地図上の位置を入力する。プロセッサ２２は、入力された地図上の位置を参照して、地図上のレンズ１０の位置を特定する。
第１特定処理Ｓ６１は、レンズ１０の位置を特定する処理である。第１特定処理Ｓ６１において、プロセッサ２２は、タッチディスプレイ２５に地図情報を表示させる。ユーザは、タッチディスプレイ２５に表示された地図情報を参照して、タッチディスプレイ２５をタッチすることによって、レンズ１０の位置に対応する地図上の位置を入力する。プロセッサ２２は、入力された地図上の位置を参照して、地図上のレンズ１０の位置を特定する。
【0142】
（第２特定処理）
第２特定処理Ｓ６２は、被写体ＰＳの位置を特定する処理である。第２特定処理Ｓ６２において、プロセッサ２２は、タッチディスプレイ２５に地図情報を表示させる。ユーザは、タッチディスプレイ２５に表示された地図情報を参照して、タッチディスプレイ２５をタッチすることによって、被写体ＰＳの位置に対応する地図上の位置を入力する。プロセッサ２２は、入力された地図上の位置を参照して、地図上の被写体ＰＳの位置を特定する。
第２特定処理Ｓ６２は、被写体ＰＳの位置を特定する処理である。第２特定処理Ｓ６２において、プロセッサ２２は、タッチディスプレイ２５に地図情報を表示させる。ユーザは、タッチディスプレイ２５に表示された地図情報を参照して、タッチディスプレイ２５をタッチすることによって、被写体ＰＳの位置に対応する地図上の位置を入力する。プロセッサ２２は、入力された地図上の位置を参照して、地図上の被写体ＰＳの位置を特定する。
【0143】
本実施形態において、ユーザがタッチディスプレイ２５をタッチした位置に表示されている地図上の位置が、被写体ＰＳの位置として特定される。しかしながら、本発明は、これに限定されない。例えば、タッチディスプレイ２５は、その画面上の定点にレティクルを表示すると共に、スクロール表示可能な地図情報を表示し、当該レティクルと重畳して表示される地図上の位置が被写体ＰＳの位置として特定されてもよい。この場合、ユーザはタッチディスプレイ２５をスクロール操作してレティクルに被写体ＰＳの位置を重畳させる。
【0144】
（算出処理）
算出処理Ｓ６３は、レンズ１０の位置及び被写体ＰＳの位置に基づいてレンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離を算出する処理である。算出処理Ｓ６３において、プロセッサ２２は、第１特定処理において特定された地図上のレンズ１０の位置と、第２特定処理において特定された地図上の被写体ＰＳの位置とを参照して、レンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離を算出する。
算出処理Ｓ６３は、レンズ１０の位置及び被写体ＰＳの位置に基づいてレンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離を算出する処理である。算出処理Ｓ６３において、プロセッサ２２は、第１特定処理において特定された地図上のレンズ１０の位置と、第２特定処理において特定された地図上の被写体ＰＳの位置とを参照して、レンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離を算出する。
【0145】
（遠隔制御処理）
遠隔制御処理Ｓ６４は、算出処理Ｓ６３において算出されたレンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離に基づいて、レンズ１０を遠隔制御する処理である。遠隔制御処理Ｓ６４において、プロセッサ２２は、命令信号として算出された距離を表す情報を、通信インターフェース１１及び２２を介してレンズ１０のプロセッサ１２に送信する。
遠隔制御処理Ｓ６４は、算出処理Ｓ６３において算出されたレンズ１０と被写体ＰＳとの間の距離に基づいて、レンズ１０を遠隔制御する処理である。遠隔制御処理Ｓ６４において、プロセッサ２２は、命令信号として算出された距離を表す情報を、通信インターフェース１１及び２２を介してレンズ１０のプロセッサ１２に送信する。
【0146】
プロセッサ２２は、遠隔制御処理Ｓ６４の後、制御処理Ｓ６０を第２特定処理Ｓ６２に戻し、したがって第２特定処理Ｓ６２、算出処理Ｓ６３及び遠隔制御処理Ｓ６４を繰り返し実行する。繰り返し実行される一連の処理は、ユーザがタッチディスプレイ２５をタッチする度に、プロセッサ２２によって実行される。
【0147】
（実施形態４の変形例）
本実施形態において、第１特定処理Ｓ６１は、ユーザが入力した地図上の位置を参照して実行される。しかしながら、本発明は、これに限定されない。本発明において、第１特定処理Ｓ６１は、レンズ１０のプロセッサ１２が、測位システムを用いてレンズ１０の位置を特定し、特定したレンズ１０の位置をレンズ制御装置６０のプロセッサ２２が受信することによって、達成されてもよい。
本実施形態において、第１特定処理Ｓ６１は、ユーザが入力した地図上の位置を参照して実行される。しかしながら、本発明は、これに限定されない。本発明において、第１特定処理Ｓ６１は、レンズ１０のプロセッサ１２が、測位システムを用いてレンズ１０の位置を特定し、特定したレンズ１０の位置をレンズ制御装置６０のプロセッサ２２が受信することによって、達成されてもよい。
【0148】
また、本実施形態において、レンズ制御装置６０のプロセッサ２２は、第１特定処理Ｓ６１及び第２特定処理Ｓ６２を実行する。しかしながら、本発明は、これに限定されない。本発明において、プロセッサ２２は、レンズ制御装置６０のメモリ２３に記憶されたレンズ１０の位置及び被写体ＰＳの位置を表す情報を読み込み、読み込んだ情報を参照して算出処理Ｓ６３及び遠隔制御処理Ｓ６４を実行してもよい。
【0149】
（ソフトウェアによる実現例）
レンズ制御装置２０、３０及び６０、並びに第１レンズ制御装置２０Ａ及び第２レンズ制御装置２０Ｂ（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置のプロセッサとしてコンピュータのプロセッサを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
レンズ制御装置２０、３０及び６０、並びに第１レンズ制御装置２０Ａ及び第２レンズ制御装置２０Ｂ（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置のプロセッサとしてコンピュータのプロセッサを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
【0150】
この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。
【0151】
上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。
【0152】
（まとめ）
上記から理解されるように、本発明の第１の態様に係るレンズ制御装置（レンズ制御装置２０、３０、６０、第１レンズ制御装置２０Ａ、第２レンズ制御装置２０Ｂ）は、被写体（ＰＳ）を撮像するためにレンズ（１０）を制御するレンズ制御装置であって、前記レンズ又は前記レンズが装着されているカメラ（Ｃ）の位置及び前記被写体の位置に基づいて前記レンズ又は前記カメラと前記被写体との間の距離を算出する算出処理（Ｓ２５、Ｓ５５、Ｓ６３）と、前記距離に基づいて前記レンズを遠隔制御する遠隔制御処理（Ｓ２７、Ｓ５７、Ｓ６４）とを実行する少なくとも１つのプロセッサ（２２、２２Ａ、２２Ｂ）を含んでいる。
上記から理解されるように、本発明の第１の態様に係るレンズ制御装置（レンズ制御装置２０、３０、６０、第１レンズ制御装置２０Ａ、第２レンズ制御装置２０Ｂ）は、被写体（ＰＳ）を撮像するためにレンズ（１０）を制御するレンズ制御装置であって、前記レンズ又は前記レンズが装着されているカメラ（Ｃ）の位置及び前記被写体の位置に基づいて前記レンズ又は前記カメラと前記被写体との間の距離を算出する算出処理（Ｓ２５、Ｓ５５、Ｓ６３）と、前記距離に基づいて前記レンズを遠隔制御する遠隔制御処理（Ｓ２７、Ｓ５７、Ｓ６４）とを実行する少なくとも１つのプロセッサ（２２、２２Ａ、２２Ｂ）を含んでいる。
【0153】
本発明の第２の態様に係るレンズ制御装置において、第１の態様に係るレンズ制御装置が備える構成に加えて、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記レンズ又は前記カメラの位置を特定する第１特定処理（Ｓ２２、Ｓ４３、Ｓ６１）を実行した後、前記被写体の位置を特定する第２特定処理（Ｓ２４、Ｓ５４、Ｓ６２）、並びに、前記第１特定処理にて特定された前記レンズ又は前記カメラの位置と前記第２特定処理にて特定された前記被写体の位置とを参照して前記算出処理及び前記遠隔制御処理を繰り返し実行する。
【0154】
本発明の第３の態様に係るレンズ制御装置において、第２の態様に係るレンズ制御装置が備える構成に加えて、前記レンズ制御装置は、少なくとも１つのセンサ（測距センサ３５、位置姿勢センサ３６）を更に含んでおり、前記第１特定処理及び前記第２特定処理において、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのセンサが測定した、前記レンズ制御装置の位置姿勢、及び前記レンズ若しくは前記カメラ又は前記被写体と前記レンズ制御装置との間の距離を参照し、前記第１特定処理において、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのセンサが指向する物体を前記レンズ又は前記カメラとして、当該レンズ又は当該カメラの位置を特定し、前記第２特定処理において、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのセンサが指向する物体を前記被写体として、当該被写体の位置を特定する。
【0155】
本発明の第４の態様に係るレンズ制御装置は、第３の態様に係るレンズ制御装置が備える構成に加えて、前記少なくとも１つのセンサが指向する物体をユーザが識別可能にする機能（レティクルＧ１）又は構造（ガイド３４）を有している。
【0156】
本発明の第５の態様に係るレンズ制御装置において、第１～第４の態様の何れか一態様に係るレンズ制御装置が備える構成に加えて、前記レンズ制御装置は、入力部（タッチディスプレイ２５、２５Ａ、２５Ｂ、ボタン３７、３７Ａ、３７Ｂ）を含んでおり、前記少なくとも１つのプロセッサは、ユーザが前記入力部に入力した操作に基づいて決定される現在のモードが、当該少なくとも１つのプロセッサが前記算出処理の後に前記遠隔制御処理を実行する第１モード、及び、当該少なくとも１つのプロセッサが前記算出処理の後に前記遠隔制御処理を実行せずに前記算出処理を繰り返し実行する第２モードのうち何れであるかを判定するモード判定処理を実行する。
【0157】
本発明の第６の態様に係るレンズシステム（２００、３００、４００、６００）は、被写体を撮像するためにレンズを制御するレンズシステムであって、前記レンズと、少なくとも１つのレンズ制御装置と、を含んでおり、前記少なくとも１つのレンズ制御装置は、前記レンズ又は前記レンズが装着されているカメラの位置及び前記被写体の位置に基づいて前記レンズ又は前記カメラと前記被写体との間の距離を算出する算出処理と、前記距離に基づいて前記レンズを遠隔制御する遠隔制御処理とを実行する少なくとも１つのプロセッサを含んでいる。
【0158】
本発明の第７の態様に係るレンズ制御装置において、第６の態様に係るレンズシステムが備える構成に加えて、前記少なくとも１つのレンズ制御装置は、互いに通信可能な第１レンズ制御装置（２０Ａ）及び第２レンズ制御装置（２０Ｂ）を含んでおり、前記第１レンズ制御装置は、前記レンズ又は前記カメラの位置を特定する第１特定処理と、前記レンズ又は前記カメラの位置を前記第２レンズ制御装置に送信する位置送信処理（Ｓ４５）とを実行する少なくとも１つのプロセッサ（２２Ａ）を含んでおり、前記第２レンズ制御装置は、前記被写体の位置を特定する第２特定処理、並びに、前記第１レンズ制御装置から受信した前記レンズ又は前記カメラの位置と前記第２特定処理にて特定された前記被写体の位置とを参照して前記算出処理及び前記遠隔制御処理を繰り返し実行する、少なくとも１つのプロセッサを含んでいる。
【0159】
本発明の第８の態様に係るプログラム（制御処理プログラムＰ２０）は、被写体を撮像するためにレンズを制御するレンズ制御装置を制御するためのプログラムであって、前記レンズ制御装置が含んでいる少なくとも１つのプロセッサに、前記レンズ又は前記レンズが装着されているカメラの位置及び前記被写体の位置に基づいて前記レンズ又は前記カメラと前記被写体との間の距離を算出する算出処理と、前記距離に基づいて前記レンズを遠隔制御する遠隔制御処理とを実行させる。
【0160】
（付記事項）
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0161】
１０ レンズ
２０，３０，６０ レンズ制御装置
２０Ａ 第１レンズ制御装置
２０Ｂ 第２レンズ制御装置
２２，２２Ａ，２２Ｂ プロセッサ
２４，２４Ａ，２４Ｂ カメラ
２５，２５Ａ，２５Ｂ タッチディスプレイ
２６，３５ 測距センサ
２７，３６ 位置姿勢センサ
３７，３７Ａ，３７Ｂ ボタン
２００，３００，４００，６００ レンズシステム
Ｃ カメラ
ＰＳ 被写体
２０，３０，６０ レンズ制御装置
２０Ａ 第１レンズ制御装置
２０Ｂ 第２レンズ制御装置
２２，２２Ａ，２２Ｂ プロセッサ
２４，２４Ａ，２４Ｂ カメラ
２５，２５Ａ，２５Ｂ タッチディスプレイ
２６，３５ 測距センサ
２７，３６ 位置姿勢センサ
３７，３７Ａ，３７Ｂ ボタン
２００，３００，４００，６００ レンズシステム
Ｃ カメラ
ＰＳ 被写体
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】