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特開2024-80608自動調理装置の材料供給機構、自動調理装置および自動調理方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024080608
(43)【公開日】2024-06-13
(54)【発明の名称】自動調理装置の材料供給機構、自動調理装置および自動調理方法
(51)【国際特許分類】
A47J 27/14 20060101AFI20240606BHJP
A47J 36/00 20060101ALI20240606BHJP
B65G 47/46 20060101ALI20240606BHJP
B65G 65/23 20060101ALI20240606BHJP
【ＦＩ】
A47J27/14 D
A47J27/14 Z
A47J27/14 Q
A47J36/00 Z
B65G47/46 A
B65G65/23
【審査請求】有
【請求項の数】30
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023178086
(22)【出願日】2023-10-16
(31)【優先権主張番号】202211543225.2
(32)【優先日】2022-12-02
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(71)【出願人】
【識別番号】523391777
【氏名又は名称】ヘスティア テクノロジー リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100096758
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 剛
(74)【代理人】
【識別番号】100114845
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 雅和
(74)【代理人】
【識別番号】100148781
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 友和
(72)【発明者】
【氏名】チェン， チム リー
(72)【発明者】
【氏名】リー， カ タク
(72)【発明者】
【氏名】ペン， ヤオ リン
(72)【発明者】
【氏名】ユエン， クォク ウィン
(72)【発明者】
【氏名】リー， リク チョイ
(72)【発明者】
【氏名】マク， シウ ファイ
(72)【発明者】
【氏名】フー， ヒン チョイ
(72)【発明者】
【氏名】チャン， チュン キット
【テーマコード（参考）】
3F015
4B054
4B055
【Ｆターム（参考）】
3F015AA22
3F015FA02
4B054AA03
4B054AB01
4B054CA01
4B054CC02
4B054CD02
4B054CG01
4B055AA50
4B055BA31
(57)【要約】
【課題】自動調理装置の材料供給機構、自動調理装置および自動調理方法を提供すること。
【解決手段】該自動調理装置においては、コンベア、材料供給機構および調理アセンブリなどの操作ユニットが囲むように緊密に安置されており、占有面積を大幅に減らしている。材料供給機構の供給揺振装置は、コンベア上の食材ケースを取って、食材ケースを載置台まで押し出すことができ、材料供給機構の供給クランプ装置は、載置台上の食材ケースを取り、かつ旋回して食材ケースを調理鍋の上方まで移動させて、調理鍋内に材料を投入できる。さらに、供給クランプ装置は食材の投入が完了した空の食材ケースをごみ袋リングの上方まで旋回させ、食材ケースがごみ袋内に落下できるようにする。本自動調理装置は、各ユニット装置がコンパクトに安置され、省スペースであり、占有面積が小さく、特に小型の厨房に適用される。
【選択図】図1
【解決手段】該自動調理装置においては、コンベア、材料供給機構および調理アセンブリなどの操作ユニットが囲むように緊密に安置されており、占有面積を大幅に減らしている。材料供給機構の供給揺振装置は、コンベア上の食材ケースを取って、食材ケースを載置台まで押し出すことができ、材料供給機構の供給クランプ装置は、載置台上の食材ケースを取り、かつ旋回して食材ケースを調理鍋の上方まで移動させて、調理鍋内に材料を投入できる。さらに、供給クランプ装置は食材の投入が完了した空の食材ケースをごみ袋リングの上方まで旋回させ、食材ケースがごみ袋内に落下できるようにする。本自動調理装置は、各ユニット装置がコンパクトに安置され、省スペースであり、占有面積が小さく、特に小型の厨房に適用される。
【選択図】図1
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動調理装置の材料供給機構であって、調理作業台（５）に設置されている材料供給機構において、前記材料供給機構は、
調理作業台（５）の一側に昇降可能に設置された昇降装置（１）を含み、前記昇降装置（１）は、垂直方向に重ねられた、高さが異なる複数の載置台（１１）を含み、かつ
前記載置台（１１）の一側に位置し、調理作業台（５）の頂部に回動可能に設置された供給クランプ装置（２）を含むことを特徴とする、自動調理装置の材料供給機構。
調理作業台（５）の一側に昇降可能に設置された昇降装置（１）を含み、前記昇降装置（１）は、垂直方向に重ねられた、高さが異なる複数の載置台（１１）を含み、かつ
前記載置台（１１）の一側に位置し、調理作業台（５）の頂部に回動可能に設置された供給クランプ装置（２）を含むことを特徴とする、自動調理装置の材料供給機構。
【請求項2】
前記昇降装置（１）は、調理作業台（５）の一側に昇降可能に設置された直立支柱（１２）を含み、載置台（１１）は、前記直立支柱（１２）に水平に設置されていることを特徴とする、請求項１に記載の自動調理装置の材料供給機構。
【請求項3】
前記載置台（１１）は、直立支柱（１２）に固設されたＵ形の外縁（１１４）を含み、前記外縁（１１４）のＵ形に開口した中央部には、前記外縁（１１４）に設置された第１台座（１１１）を有し、かつ前記Ｕ形の外縁（１１４）の開口部には、前記外縁（１１４）の開口構造に適合する第２台座（１１３）が設置されていることを特徴とする、請求項２に記載の自動調理装置の材料供給機構。
【請求項4】
前記外縁（１１４）の高さは、前記第１台座（１１１）および第２台座（１１３）の高さより高く、前記第１台座（１１１）、第２台座（１１３）および外縁（１１４）が囲むことにより、頂部が開口した載置スペースが形成され、前記載置スペース内に食材ケース（４１）が置かれていることを特徴とする、請求項３に記載の自動調理装置の材料供給機構。
【請求項5】
前記第１台座（１１１）の頂部側面に、１つまたは複数の台座センサ（１１２）が設置されていることを特徴とする、請求項３に記載の自動調理装置の材料供給機構。
【請求項6】
前記直立支柱（１２）は、垂直板（１２３）および接続板（１２４）を含み、載置台（１１）は前記垂直板（１２３）に設置されており、前記接続板（１２４）はＬ形であり、かつＬ形の接続板（１２４）の底部末端に移動部材（１２１）が設置され、前記移動部材（１２１）は、調理作業台（５）の一側に昇降可能に設置されていることを特徴とする、請求項２に記載の自動調理装置の材料供給機構。
【請求項7】
昇降装置（１）が設置された調理作業台（５）の一側に、縦方向のスライド溝（１４）が設置され、調理作業台（５）内においてスライド溝（１４）に沿ってスライドアセンブリ（１３）が設置され、前記スライドアセンブリ（１３）は、スライド溝（１４）において設置されたスクリューロッド（１３１）を含み、スクリューロッド（１３１）にはスライダ（１３３）がスライド可能に設置されており、スクリューロッド（１３１）の一側に設置された電動アクチュエータ（１３２）をさらに含み、前記電動アクチュエータ（１３２）はスライダ（１３３）と電気的に接続されており、前記移動部材（１２１）と前記スライダ（１３３）は、前記スライド溝（１４）を介して固定接続されていることを特徴とする、請求項６に記載の自動調理装置の材料供給機構。
【請求項8】
前記供給クランプ装置（２）は、調理作業台（５）内に設置された第１回動軸駆動体（２１）を含み、前記第１回動軸駆動体（２１）の頂部に、クランプ第１回動軸（２２）が回動可能に接続され、前記クランプ第１回動軸（２２）の頂部に、旋回チャンバ（２３）が連設され、前記旋回チャンバ（２３）は調理作業台（５）の頂部に位置し、かつ前記旋回チャンバ（２３）の水平方向に、開放型横ロッド（２６）が延設されていることを特徴とする、請求項１に記載の自動調理装置の材料供給機構。
【請求項9】
前記開放型横ロッド（２６）は、旋回チャンバ（２３）に連設されたハンドル（２６１）を含み、ハンドル（２６１）の旋回チャンバ（２３）から離れた一端に、円弧状爪（２６２）が設置され、前記円弧状爪（２６２）の内側に、円弧状の内溝（２６３）が設置されていることを特徴とする、請求項８に記載の自動調理装置の材料供給機構。
【請求項10】
前記旋回チャンバ（２３）内に、さらにプッシュロッド第２回動軸（２５）が設置され、前記プッシュロッド第２回動軸（２５）は、旋回チャンバ（２３）内に設置された伸縮駆動体（２５２）を含み、前記伸縮駆動体（２５２）の開放型横ロッド（２６）に近い一側には、水平に伸縮可能な伸縮ロッド（２５４）が設置され、前記伸縮ロッド（２５４）は旋回チャンバ（２３）の外部に延設され、伸縮ロッド（２５４）の伸縮駆動体（２５２）から離れた端部には、円弧状押し爪（２５１）が設置され、前記伸縮ロッド（２５４）の周囲には、伸縮駆動体（２５２）に固定接続された可動ロッド（２５３）が設置されており、前記開放型横ロッド（２６）のハンドル（２６１）は、旋回チャンバ（２３）の外部に位置する可動ロッド（２５３）に設置されていることを特徴とする、請求項９に記載の自動調理装置の材料供給機構。
【請求項11】
前記旋回チャンバ（２３）内に、さらに第２回動軸駆動体（２４）が設置され、前記第２回動軸駆動体（２４）は、前記プッシュロッド第２回動軸（２５）に回動可能に接続されていることを特徴とする、請求項１０に記載の自動調理装置の材料供給機構。
【請求項12】
請求項１～１１のいずれか一項に記載の材料供給機構を含むことを特徴とする、自動調理装置。
【請求項13】
さらに調理アセンブリ（３）を含み、前記調理アセンブリ（３）は、供給クランプ装置（２）の一側の調理作業台（５）上に設置され、かつ前記調理アセンブリ（３）の高さは、供給クランプ装置（２）の高さに適合することを特徴とする、請求項１２に記載の自動調理装置。
【請求項14】
前記調理アセンブリ（３）は、調理鍋（３１）および反転台（３２）を含み、前記調理鍋（３１）は、反転台（３２）に自転可能に設置され、前記反転台（３２）は、前記調理作業台（５）に回動可能に設置され、前記反転台（３２）の回動軸は水平軸であり、前記調理鍋（３１）が自転する回動軸は、調理鍋（３１）の底面に垂直な中心軸であることを特徴とする、請求項１３に記載の自動調理装置。
【請求項15】
前記調理鍋（３１）の底部の調理作業台（５）上に、水平回動可能な皿回動装置（９）が設置され、前記皿回動装置（９）は、調理作業台（５）の内部に設置された皿回動駆動装置（９４）を含み、前記皿回動駆動装置（９４）の頂部に、皿回動軸（９２）が回動可能に設置され、前記皿回動軸（９２）の頂部は、前記調理作業台（５）の外部に延設され、前記皿回動軸（９２）には、皿回動支持具（９１）が水平に連設され、前記皿回動支持具（９１）の皿回動軸（９２）から離れた一端にホルダ（９１１）が設置され、前記ホルダ（９１１）に盛付皿（４２）が挟装され、皿回動支持具（９１）が調理鍋（３１）の底部に回転したとき、前記盛付皿（４２）は前記調理鍋（３１）の真下に位置することを特徴とする、請求項１４に記載の自動調理装置。
【請求項16】
前記調理作業台（５）上に、汚水排出装置（５３）が設置され、前記汚水排出装置（５３）は前記調理鍋（３１）の真下に位置することを特徴とする、請求項１５に記載の自動調理装置。
【請求項17】
前記汚水排出装置（５３）の底部に、開閉可能な装入室（５１）が設置され、前記装入室（５１）内に１つまたは複数の液体収容装置（５１１）が設置され、前記液体収容装置（５１１）の底部に重量計が設置されていることを特徴とする、請求項１６に記載の自動調理装置。
【請求項18】
前記調理鍋（３１）の頂部に、撹拌装置（６）および注加装置（７）が設置され、前記注加装置（７）は、前記液体収容装置（５１１）に配管接続されていることを特徴とする、請求項１７に記載の自動調理装置。
【請求項19】
調理鍋（３１）の供給クランプ装置（２）から離れた側の調理作業台（５）の上に、取付台（５２）が設置され、前記取付台（５２）には、調理鍋（３１）の頂部に位置する取付筐体（５２１）が設置されており、前記注加装置（７）は、前記取付筐体（５２１）内に設置され、１つまたは複数の液体ポンプ（７１）を含み、取付筐体（５２１）の底面に、ノズル（７２）が設置され、液体収容装置（５１１）および液体ポンプ（７１）は、いずれも配管を介してノズル（７２）に接続されていることを特徴とする、請求項１８に記載の自動調理装置。
【請求項20】
取付筐体（５２１）底面のノズル（７２）の一側に、撹拌装置（６）が設置され、前記撹拌装置（６）内には、液体ポンプ（７１）に接続された吸引管（６４）が設置されていることを特徴とする、請求項１９に記載の自動調理装置。
【請求項21】
供給クランプ装置（２）の後側の調理作業台（５）上に、さらに供給揺振装置（８）が設置され、前記供給揺振装置（８）は、調理作業台（５）の内部に設置されたトグルレバー駆動体（８３）を含み、前記トグルレバー駆動体（８３）の頂端に、トグルレバー回動軸（８４）が回動可能に連設され、前記トグルレバー回動軸（８４）の頂部は、調理作業台（５）の外部に延設され、調理作業台（５）の外部に延設されたトグルレバー回動軸（８４）には、トグルレバー（８１）が水平に設置されており、前記トグルレバー（８１）は、載置台（１１）の一側まで回動可能であることを特徴とする、請求項１２に記載の自動調理装置。
【請求項22】
調理作業台（５）の後側に、貯蔵機構に接続されたコンベア（１０）が設置され、前記コンベア（１０）は載置台（１１）の一側まで敷設され、かつ載置台（１１）の一側に位置するコンベア（１０）の高さは、前記トグルレバー（８１）の高さに適合し、前記コンベア（１０）上で食材ケース（４１）が搬送され、供給揺振装置（８）の一側の調理作業台（５）上に、さらに第１ケースセンサ（５４）が設置されていることを特徴とする、請求項２１に記載の自動調理装置。
【請求項23】
供給クランプ装置（２）の一側の調理作業台（５）上に、さらに第２ケースセンサ（５５）が設置されていることを特徴とする、請求項１２に記載の自動調理装置。
【請求項24】
調理作業台（５）の昇降装置（１）が設置された一側に、ごみ袋リング（５６）が設置され、前記ごみ袋リング（５６）は昇降装置（１）の前側に位置することを特徴とする、請求項１２に記載の自動調理装置。
【請求項25】
調理作業台（５）の前側に、人間工学的観点に合致するディスプレイ（５７）がさらに設置されていることを特徴とする、請求項１２に記載の自動調理装置。
【請求項26】
請求項１２～２５のいずれか一項に記載の自動調理装置に基づく自動調理方法において、
Ｓ１：制御システムは料理の調理指示を受信した後、対応する材料が入った食材ケース（４１）を、高さが異なる載置台（１１）上に搬送するステップと、
Ｓ２：制御システムは、料理に必要な順序に従って異なる材料を調理鍋（３１）内に投入するように、供給クランプ装置（２）を制御するステップと、を含むことを特徴とする、自動調理方法。
Ｓ１：制御システムは料理の調理指示を受信した後、対応する材料が入った食材ケース（４１）を、高さが異なる載置台（１１）上に搬送するステップと、
Ｓ２：制御システムは、料理に必要な順序に従って異なる材料を調理鍋（３１）内に投入するように、供給クランプ装置（２）を制御するステップと、を含むことを特徴とする、自動調理方法。
【請求項27】
Ｓ３：制御システムは、用量、順番に従って対応する食用油および調味料を調理鍋（３１）に加えるように注加装置（７）を制御するとともに、調理鍋（３１）の自転方向、速度および調理時間を制御して調理を行うステップと、
Ｓ４：調理が完了したら、制御システムは、反転台（３２）が水平軸に沿って回転し、調理鍋（３１）内の完成品を調理鍋（３１）底部の盛付皿（４２）に空けるように制御するとともに、皿回動装置（９）の回転を制御して盛付皿（４２）を引き渡すステップと、をさらに含むことを特徴とする、請求項２６に記載の自動調理方法。
Ｓ４：調理が完了したら、制御システムは、反転台（３２）が水平軸に沿って回転し、調理鍋（３１）内の完成品を調理鍋（３１）底部の盛付皿（４２）に空けるように制御するとともに、皿回動装置（９）の回転を制御して盛付皿（４２）を引き渡すステップと、をさらに含むことを特徴とする、請求項２６に記載の自動調理方法。
【請求項28】
Ｓ１において、具体的に
Ｓ１．１：制御システムは料理の調理指示を受信した後、貯蔵機構に制御指令を出力して、必要な材料が入った食材ケース（４１）をコンベア（１０）上に送り、食材ケース（４１）はコンベア（１０）に沿って昇降装置（１）の載置台（１１）の一側まで搬送されるステップと、
Ｓ１．２：調理作業台（５）上の第１ケースセンサ（５４）が、コンベア（１０）上の食材ケース（４１）が載置台（１１）の一側に到達したことを感知したとき、対応する載置台（１１）を同時に制御して、コンベア（１０）に適合する高さまで昇降させ、さらに供給揺振装置（８）のトグルレバー（８１）を制御して載置台（１１）の方向へ回転させ、コンベア（１０）上の食材ケース（４１）を、載置台（１１）の外縁（１１４）のＵ形開口部に沿って、載置台（１１）の載置スペース内まで送り出し、続いてトグルレバー（８１）が元の位置に戻るステップと、
Ｓ１．３：ステップＳ１．１～Ｓ１．２を繰り返し、異なる材料が入っている食材ケース（４１）を、高さが異なる特定の載置台（１１）上に搬送するステップと、を含むことを特徴とする、請求項２６に記載の自動調理方法。
Ｓ１．１：制御システムは料理の調理指示を受信した後、貯蔵機構に制御指令を出力して、必要な材料が入った食材ケース（４１）をコンベア（１０）上に送り、食材ケース（４１）はコンベア（１０）に沿って昇降装置（１）の載置台（１１）の一側まで搬送されるステップと、
Ｓ１．２：調理作業台（５）上の第１ケースセンサ（５４）が、コンベア（１０）上の食材ケース（４１）が載置台（１１）の一側に到達したことを感知したとき、対応する載置台（１１）を同時に制御して、コンベア（１０）に適合する高さまで昇降させ、さらに供給揺振装置（８）のトグルレバー（８１）を制御して載置台（１１）の方向へ回転させ、コンベア（１０）上の食材ケース（４１）を、載置台（１１）の外縁（１１４）のＵ形開口部に沿って、載置台（１１）の載置スペース内まで送り出し、続いてトグルレバー（８１）が元の位置に戻るステップと、
Ｓ１．３：ステップＳ１．１～Ｓ１．２を繰り返し、異なる材料が入っている食材ケース（４１）を、高さが異なる特定の載置台（１１）上に搬送するステップと、を含むことを特徴とする、請求項２６に記載の自動調理方法。
【請求項29】
Ｓ２において、具体的に
Ｓ２．１：加えられるべき材料がある高さの載置台（１１）が、供給クランプ装置（２）の円弧状爪（２６２）に適合する高さまで昇降するように制御し、さらにはクランプ第１回動軸（２２）の回転を制御し、開放型横ロッド（２６）の円弧状爪（２６２）を動かして載置台（１１）上の食材ケース（４１）まで水平回転させ、円弧状爪（２６２）の内側の内溝（２６３）を食材ケース（４１）の上部外側の縁と係合させるステップと、
Ｓ２．２：可動ロッド（２５３）が食材ケース（４１）方向に延出するように制御し、さらに円弧状の押し爪（２５１）を動かして、食材ケース（４１）の外壁に当接するまで前方へ移動させるステップと、
Ｓ２．３：食材ケース（４１）が円弧状爪（２６２）および押し爪（２５１）に固定されたら、昇降装置（１）の下方への移動を制御し、食材ケース（４１）の底部が載置スペースから離れるまで移動させた後、クランプ第１回動軸（２２）の回転を制御して、開放型横ロッド（２６）および円弧状爪（２６２）において固定された食材ケース（４１）を動かして、調理鍋（３１）の頂部まで水平回転させるステップと、
Ｓ２．４：さらに可動ロッド（２５３）の回転を制御して、円弧状爪（２６２）において固定された食材ケース（４１）を動かし、食材ケース（４１）のケース口が調理鍋（３１）に面する位置まで回転させ、かつ、クランプ第１回動軸（２２）が時計回りおよび反時計回りに小刻みに自転するように制御し、食材ケース（４１）を動かして小刻みに遊動させ、さらに食材ケース（４１）内の材料を調理鍋（３１）内に空けるステップと、を含むことを特徴とする、請求項２６に記載の自動調理方法。
Ｓ２．１：加えられるべき材料がある高さの載置台（１１）が、供給クランプ装置（２）の円弧状爪（２６２）に適合する高さまで昇降するように制御し、さらにはクランプ第１回動軸（２２）の回転を制御し、開放型横ロッド（２６）の円弧状爪（２６２）を動かして載置台（１１）上の食材ケース（４１）まで水平回転させ、円弧状爪（２６２）の内側の内溝（２６３）を食材ケース（４１）の上部外側の縁と係合させるステップと、
Ｓ２．２：可動ロッド（２５３）が食材ケース（４１）方向に延出するように制御し、さらに円弧状の押し爪（２５１）を動かして、食材ケース（４１）の外壁に当接するまで前方へ移動させるステップと、
Ｓ２．３：食材ケース（４１）が円弧状爪（２６２）および押し爪（２５１）に固定されたら、昇降装置（１）の下方への移動を制御し、食材ケース（４１）の底部が載置スペースから離れるまで移動させた後、クランプ第１回動軸（２２）の回転を制御して、開放型横ロッド（２６）および円弧状爪（２６２）において固定された食材ケース（４１）を動かして、調理鍋（３１）の頂部まで水平回転させるステップと、
Ｓ２．４：さらに可動ロッド（２５３）の回転を制御して、円弧状爪（２６２）において固定された食材ケース（４１）を動かし、食材ケース（４１）のケース口が調理鍋（３１）に面する位置まで回転させ、かつ、クランプ第１回動軸（２２）が時計回りおよび反時計回りに小刻みに自転するように制御し、食材ケース（４１）を動かして小刻みに遊動させ、さらに食材ケース（４１）内の材料を調理鍋（３１）内に空けるステップと、を含むことを特徴とする、請求項２６に記載の自動調理方法。
【請求項30】
Ｓ２において、
Ｓ２．５：食材ケース（４１）内の材料を調理鍋（３１）内に空けた後、プッシュロッド第２回動軸（２５）が逆方向に回転するように制御し、食材ケース（４１）を動かして食材ケース（４１）のケース口が調理鍋（３１）の反対側に面する位置まで回転させるステップと、
Ｓ２．６：クランプ第１回動軸（２２）の回転を制御して、開放型横ロッド（２６）および円弧状爪（２６２）における食材ケース（４１）を動かして、調理鍋（３１）からごみ袋リング（５６）の方向に沿って水平回転させ、ごみ袋リング（５６）に吊持されたごみ袋の頂部まで移動させるステップと、
Ｓ２．７：可動ロッド（２５３）の収縮を制御して、押し爪（２５１）を食材ケース（４１）の外壁から離し、かつクランプ第１回動軸（２２）が時計回りおよび反時計回りに小刻みに自転するように制御し、食材ケース（４１）を円弧状爪（２６２）から離脱させてごみ袋内に落とすステップと、
Ｓ２．８：料理に必要な材料が全て調理鍋（３１）内に加えられるまで、Ｓ２．１～Ｓ２．７を繰り返すステップと、をさらに含むことを特徴とする、請求項２９に記載の自動調理方法。
Ｓ２．５：食材ケース（４１）内の材料を調理鍋（３１）内に空けた後、プッシュロッド第２回動軸（２５）が逆方向に回転するように制御し、食材ケース（４１）を動かして食材ケース（４１）のケース口が調理鍋（３１）の反対側に面する位置まで回転させるステップと、
Ｓ２．６：クランプ第１回動軸（２２）の回転を制御して、開放型横ロッド（２６）および円弧状爪（２６２）における食材ケース（４１）を動かして、調理鍋（３１）からごみ袋リング（５６）の方向に沿って水平回転させ、ごみ袋リング（５６）に吊持されたごみ袋の頂部まで移動させるステップと、
Ｓ２．７：可動ロッド（２５３）の収縮を制御して、押し爪（２５１）を食材ケース（４１）の外壁から離し、かつクランプ第１回動軸（２２）が時計回りおよび反時計回りに小刻みに自転するように制御し、食材ケース（４１）を円弧状爪（２６２）から離脱させてごみ袋内に落とすステップと、
Ｓ２．８：料理に必要な材料が全て調理鍋（３１）内に加えられるまで、Ｓ２．１～Ｓ２．７を繰り返すステップと、をさらに含むことを特徴とする、請求項２９に記載の自動調理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は小型の厨房用調理装置および調理方法の分野に関し、特に自動調理装置の材料供給機構、自動調理装置および自動調理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来の調理装置は、中国特許出願公開第１０９５７３５５４号明細書の自動調理装置に用いられる材料ケースの材料供給移動機構および自動調理装置のように、材料を取りやすくするため、材料が貯蔵された食材ケースを１段、調理台の横に平面的に広げているものが一般的である。そのため、材料供給機構の占める面積が大きくなり、小型の厨房およびスペースと面積の条件が厳しい場所で開業するレストランには、適用されない。また、中国特許出願公開第１０８３５４４３５号明細書の自動料理設備およびそれを利用して料理する方法は、食材ケースを平面的に広げることによる占有面積の大きさの課題を解決しているが、材料供給機構において材料ケースが棚に貯蔵されている。縦方向の安置により、食材ケースを異なる高さに置いているとはいえ、棚は本来、周りを囲むことによって保護する構造であり、重い上に面積を取るため、同じく小型の厨房には適用されない。しかも、棚を密閉すれば食材を適切に保護し、安全に置いておくことができるが、自動調理分野においては、どのように棚の扉を開き、食材ケースを配置し、扉を閉めるかという一連の操作が、研究開発上の困難となり得る。したがって、いかに材料供給機構の占有面積を減らし、食材ケースを安定して置くこともでき、かつ自動調理に適用できるかということは、本分野において解決すべき課題である。
【0003】
また、現在の調理装置は、人の手で材料を入れるものが多いが、中国実用新案第２０８６９２９３４号明細書に開示された油炒め装置の材料選択・装入機構は、食材ケースを磁気で吸引することにより材料を加えるという現在よく見られる自動装入方式である。しかしながら、調理台の一側は一般的に温度が比較的高くなるため、磁力が影響を受けて作業中に十分安定しないことが知られている。その一方で、当該装入機構は、支持アームを使用して食材を鍋に投げ込むため、食材が飛び散りやすく、作業環境の衛生状態に影響する。したがって、物理的挟持装置によって安定した材料の装入プロセスを保証する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】中国特許出願公開第１０９５７３５５４号明細書
【特許文献2】中国特許出願公開第１０８３５４４３５号明細書
【特許文献3】中国実用新案第２０８６９２９３４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明は、自動調理装置の材料供給機構、自動調理装置および自動調理方法を提供する。本発明の材料供給機構は開放型の垂直分散配置であり、占有面積が小さく、かつ材料を入れやすく、さらに安定載置を実現できる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明が用いる技術手段は以下のとおりである。
【0007】
自動調理装置の材料供給機構であって、調理作業台に設置されており、当該材料供給機構は、調理作業台の一側に昇降可能に設置された昇降装置を含み、当該昇降装置は、垂直方向に重ねられた、高さが異なる複数の載置台を含み、かつ、当該載置台の一側に位置し、調理作業台の頂部に回動可能に設置された供給クランプ装置を含む。
【0008】
好ましくは、当該昇降装置は、調理作業台の一側に昇降可能に設置された直立支柱を含み、載置台は、当該直立支柱に水平に設置されている。
【0009】
好ましくは、当該載置台は、直立支柱に固設されたＵ形の外縁を含み、当該外縁のＵ形に開口した中央部には、当該外縁に設置された第１台座を有し、かつ当該Ｕ形の外縁の開口部には、当該外縁の開口構造に適合する第２台座が設置されている。
【0010】
好ましくは、当該外縁の高さは、当該第１台座および第２台座の高さより高く、当該第１台座、第２台座および外縁が囲むことにより、頂部が開口した載置スペースが形成され、当該載置スペース内に食材ケースが置かれている。
【0011】
好ましくは、当該第１台座の頂部側面上に、１つまたは複数の台座センサが設置されている。
【0012】
好ましくは、当該直立支柱は、垂直板および接続板を含み、載置台は当該垂直板に設置されており、当該接続板はＬ形であり、かつＬ形の接続板の底部末端に移動部材が設置され、当該移動部材は、調理作業台の一側に昇降可能に設置されている。
【0013】
好ましくは、昇降装置が設置された調理作業台の一側に、縦方向のスライド溝が設置され、調理作業台内においてスライド溝に沿ってスライドアセンブリが設置され、当該スライドアセンブリは、スライド溝において設置されたスクリューロッドを含み、スクリューロッドにはスライダがスライド可能に設置されており、スクリューロッドの一側に設置された電動アクチュエータをさらに含み、当該電動アクチュエータは、スライダと電気的に接続されており、当該移動部材と当該スライダは、当該スライド溝を介して固定接続されている。
【0014】
好ましくは、当該供給クランプ装置は、調理作業台内に設置された第１回動軸駆動体を含み、当該第１回動軸駆動体の頂部に、クランプ第１回動軸が回動可能に接続され、当該クランプ第１回動軸の頂部に、旋回チャンバが連設され、当該旋回チャンバは調理作業台の頂部に位置し、かつ当該旋回チャンバの水平方向に、開放型横ロッドが延設されている。
【0015】
好ましくは、当該開放型横ロッドは、旋回チャンバに連設されたハンドルを含み、ハンドルの旋回チャンバから離れた一端に、円弧状爪が設置され、当該円弧状爪の内側に、円弧状の内溝が設置されている。
【0016】
好ましくは、当該旋回チャンバ内に、さらにプッシュロッド第２回動軸が設置され、当該プッシュロッド第２回動軸は、旋回チャンバ内に設置された伸縮駆動体を含み、当該伸縮駆動体の開放型横ロッドに近い一側には、伸縮ロッドが伸縮可能に水平に連設され、当該伸縮ロッドは、旋回チャンバの外部に延設され、伸縮ロッドの伸縮駆動体から離れた端部には、円弧状押し爪が設置され、当該伸縮ロッドの周囲には、伸縮駆動体に固定接続された可動ロッドが設置されており、当該開放型横ロッドのハンドルは、旋回チャンバの外部に位置する可動ロッドに設置されている。
【0017】
好ましくは、当該旋回チャンバ内に、さらに第２回動軸駆動体が設置され、当該第２回動軸駆動体は、当該プッシュロッド第２回動軸に回動可能に接続されている。
【0018】
自動調理装置は、上記の材料供給機構を含む。
【0019】
好ましくは、当該自動調理装置はさらに調理アセンブリを含み、当該調理アセンブリは、供給クランプ装置の一側の調理作業台上に設置され、かつ当該調理アセンブリの高さは、供給クランプ装置の高さに適合する。
【0020】
好ましくは、当該調理アセンブリは、調理鍋および反転台を含み、当該調理鍋は、反転台に自転可能に設置され、当該反転台は、当該調理作業台に回動可能に設置されており、当該反転台の回動軸は水平軸であり、当該調理鍋が自転する回動軸は、調理鍋の底面に垂直な中心軸である。
【0021】
好ましくは、当該調理鍋の底部の調理作業台上に、水平回動可能な皿回動装置が設置され、当該皿回動装置は、調理作業台の内部に設置された皿回動駆動装置を含み、当該皿回動駆動装置の頂部に、皿回動軸が回動可能に設置され、当該皿回動軸の頂部は、当該調理作業台の外部に延設され、調理作業台の外部に延設された皿回動軸には、皿回動支持具が水平に連設され、当該皿回動支持具の皿回動軸から離れた一端にホルダが設置され、当該ホルダに盛付皿が挟装され、皿回動支持具が調理鍋の底部に回転したとき、当該盛付皿は当該調理鍋の真下に位置する。
【0022】
好ましくは、調理作業台上に、汚水排出装置が設置され、当該汚水排出装置は当該調理鍋の真下に位置する。
【0023】
好ましくは、当該汚水排出装置の底部に、開閉可能な装入室が設置され、当該装入室内に、１つまたは複数の液体収容装置が設置され、当該液体収容装置の底部に、重量計が設置されている。
【0024】
好ましくは、当該調理鍋の頂部に、撹拌装置および注加装置が設置され、当該注加装置は、当該液体収容装置に配管接続されている。
【0025】
好ましくは、調理鍋の供給クランプ装置から離れた側の調理作業台の上に、取付台が設置され、当該取付台には、調理鍋の頂部に位置する取付筐体が設置されており、当該注加装置は、当該取付筐体内に設置され、１つまたは複数の液体ポンプを含み、取付筐体の底面にはノズルが設置され、液体収容装置および液体ポンプは、いずれも配管を介してノズルに接続されており、各配管にはいずれもポンプ構造が設置されている。
【0026】
好ましくは、取付筐体底面のノズルの一側に、撹拌装置が設置され、当該撹拌装置内には、液体ポンプに接続された吸引管が設置されている。
【0027】
好ましくは、供給クランプ装置の後側の調理作業台上に、さらに供給揺振装置が設置され、当該供給揺振装置は、調理作業台の内部に設置されたトグルレバー駆動体を含み、当該トグルレバー駆動体の頂端に、トグルレバー回動軸が回動可能に連設され、当該トグルレバー回動軸の頂部は、調理作業台の外部に延設され、調理作業台の外部に延設されたトグルレバー回動軸には、トグルレバーが水平に設置されており、当該トグルレバーは、載置台の一側まで回動可能である。
【0028】
好ましくは、調理作業台の後側に、貯蔵機構に接続されたコンベアが設置され、当該コンベアは載置台の一側まで敷設され、かつ載置台の一側に位置するコンベアの高さは、当該トグルレバーの高さに適合し、当該コンベア上で食材ケースが搬送され、供給揺振装置の一側の調理作業台上に、さらに第１ケースセンサが設置されている。
【0029】
好ましくは、供給クランプ装置の一側の調理作業台上に、さらに第２ケースセンサが設置されている。
【0030】
好ましくは、調理作業台の昇降装置が設置された一側に、ごみ袋リングが設置され、当該ごみ袋リングは昇降装置の前側に位置する。
【0031】
好ましくは、調理作業台の前側に、人間工学的観点に合致するディスプレイがさらに設置されている。
【0032】
上記自動調理装置に基づく自動調理方法は、以下のステップを含む。
【0033】
Ｓ１：制御システムは料理の調理指示を受信した後、対応する材料が入った食材ケースを制御して、高さが異なる載置台上に搬送するステップと、
Ｓ２：制御システムは、料理に必要な順序に従って異なる材料を調理鍋内に投入するように、供給クランプ装置を制御するステップ。
Ｓ２：制御システムは、料理に必要な順序に従って異なる材料を調理鍋内に投入するように、供給クランプ装置を制御するステップ。
【0034】
好ましくは、さらに以下のステップを含む。
【0035】
Ｓ３：制御システムは、用量、順番に従って対応する食用油および調味料を調理鍋に加えるように注加装置を制御するとともに、調理鍋の自転方向、速度および調理時間を制御して調理を行うステップと、
Ｓ４：調理が完了したら、制御システムは反転台が水平軸に沿って回転するように制御し、調理鍋内の完成品を調理鍋底部の盛付皿に空け、皿回動装置の回転を制御して盛付皿を引き渡すステップ。
Ｓ４：調理が完了したら、制御システムは反転台が水平軸に沿って回転するように制御し、調理鍋内の完成品を調理鍋底部の盛付皿に空け、皿回動装置の回転を制御して盛付皿を引き渡すステップ。
【0036】
Ｓ１においては、具体的に以下を含むことが好ましい。
【0037】
Ｓ１．１：制御システムは料理の調理指示を受信した後、貯蔵機構に制御指令を出力して、必要な材料が入った食材ケースをコンベア上に送り、食材ケースはコンベアに沿って昇降装置の載置台の一側まで輸送されるステップと、
Ｓ１．２：調理作業台上のケースセンサが、コンベア上の食材ケースが載置台の一側に到達したことを感知したとき、対応する載置台を同時に制御して、コンベアに適合する高さまで昇降させ、さらに供給揺振装置のトグルレバーを制御して載置台の方向へ回転させ、コンベア上の食材ケースを載置台の外縁のＵ形開口部に沿って、載置台の載置スペース内まで送り出し、続いてトグルレバーが元の位置に戻るステップと、
Ｓ１．３：Ｓ１．１～Ｓ１．２を繰り返し、異なる材料が入っている食材ケースを、高さが異なる特定の載置台上に搬送するステップ。
Ｓ１．２：調理作業台上のケースセンサが、コンベア上の食材ケースが載置台の一側に到達したことを感知したとき、対応する載置台を同時に制御して、コンベアに適合する高さまで昇降させ、さらに供給揺振装置のトグルレバーを制御して載置台の方向へ回転させ、コンベア上の食材ケースを載置台の外縁のＵ形開口部に沿って、載置台の載置スペース内まで送り出し、続いてトグルレバーが元の位置に戻るステップと、
Ｓ１．３：Ｓ１．１～Ｓ１．２を繰り返し、異なる材料が入っている食材ケースを、高さが異なる特定の載置台上に搬送するステップ。
【0038】
Ｓ２において、具体的に以下を含むことが好ましい。
【0039】
Ｓ２．１：加えられるべき材料がある高さの載置台が、供給クランプ装置の円弧状爪に適合する高さまで昇降するように制御し、さらにはクランプ第１回動軸の回転を制御し、開放型横ロッドの円弧状爪を動かして載置台上の食材ケースまで水平回転させ、円弧状爪の内側の内溝を食材ケースの上部外側の縁と係合させるステップと、
Ｓ２．２：可動ロッドが食材ケース方向に延出するように制御し、さらに円弧状の押し爪を動かして、食材ケースの外壁に当接するまで前方へ移動させるステップと、
Ｓ２．３：食材ケースが円弧状爪および押し爪に固定されたら、昇降装置の下方への移動を制御し、食材ケースの底部が載置スペースから離れるまで移動した後、クランプ第１回動軸の回転を制御して、開放型横ロッドおよび円弧状爪において固定された食材ケースを動かして調理鍋の頂部まで水平回転させるステップと、
Ｓ２．４：さらに可動ロッドの回転を制御して、円弧状爪において固定された食材ケースを動かし、食材ケースのケース口が調理鍋に面する位置まで回転させ、かつ、クランプ第１回動軸が時計回りおよび反時計回りに小刻みに自転するように制御し、食材ケースを動かして小刻みに遊動させ、さらに食材ケース内の材料を調理鍋内に空けるステップ。
Ｓ２．２：可動ロッドが食材ケース方向に延出するように制御し、さらに円弧状の押し爪を動かして、食材ケースの外壁に当接するまで前方へ移動させるステップと、
Ｓ２．３：食材ケースが円弧状爪および押し爪に固定されたら、昇降装置の下方への移動を制御し、食材ケースの底部が載置スペースから離れるまで移動した後、クランプ第１回動軸の回転を制御して、開放型横ロッドおよび円弧状爪において固定された食材ケースを動かして調理鍋の頂部まで水平回転させるステップと、
Ｓ２．４：さらに可動ロッドの回転を制御して、円弧状爪において固定された食材ケースを動かし、食材ケースのケース口が調理鍋に面する位置まで回転させ、かつ、クランプ第１回動軸が時計回りおよび反時計回りに小刻みに自転するように制御し、食材ケースを動かして小刻みに遊動させ、さらに食材ケース内の材料を調理鍋内に空けるステップ。
【0040】
Ｓ２において、さらに以下を含むことが好ましい。
【0041】
Ｓ２．５：食材ケース内の材料を調理鍋内に空けた後、プッシュロッド第２回動軸が逆方向に回転するように制御し、食材ケースを動かして食材ケースのケース口が調理鍋の反対側に面する位置まで回転させるステップと、
Ｓ２．６：クランプ第１回動軸の回転を制御して、開放型横ロッドおよび円弧状爪における食材ケースを動かして調理鍋からごみ袋リングの方向に沿って水平回転させ、ごみ袋リングに吊持されたごみ袋の頂部まで移動させるステップと、
Ｓ２．７：可動ロッドの収縮を制御して、押し爪を食材ケースの外壁から離し、かつクランプ第１回動軸が時計回りおよび反時計回りに小刻みに自転するように制御し、食材ケースを円弧状爪から離脱させてごみ袋内に落とすステップと、
Ｓ２．８：料理に必要な材料が全て調理鍋内に加えられるまで、Ｓ２．１～Ｓ２．７を繰り返すステップ。
Ｓ２．６：クランプ第１回動軸の回転を制御して、開放型横ロッドおよび円弧状爪における食材ケースを動かして調理鍋からごみ袋リングの方向に沿って水平回転させ、ごみ袋リングに吊持されたごみ袋の頂部まで移動させるステップと、
Ｓ２．７：可動ロッドの収縮を制御して、押し爪を食材ケースの外壁から離し、かつクランプ第１回動軸が時計回りおよび反時計回りに小刻みに自転するように制御し、食材ケースを円弧状爪から離脱させてごみ袋内に落とすステップと、
Ｓ２．８：料理に必要な材料が全て調理鍋内に加えられるまで、Ｓ２．１～Ｓ２．７を繰り返すステップ。
【0042】
本発明は、従来技術と比較して以下の利点を有する。
【0043】
１．本発明の材料供給機構が提供する載置台は垂直に分散配置され、調理作業台の一側に昇降可能に設置されており、占有面積が小さく、特に小型の厨房に適用される。また、当該載置台は開放型であるため、食材ケースの自動載置が容易であるとともに、食材ケースの位置を好適に規制でき、食材ケースの安定載置が保証される。
【0044】
２．本発明の供給クランプ装置は、食材ケースを自動的かつ物理的に挟持可能な挟持装置を提供しており、食材ケースの安定した挟持および移動が可能である。
【図面の簡単な説明】
【0045】
【図1】本発明の自動調理装置の全体構造の概略図である。
【図2】載置台の斜視図である。
【図3】載置台の平面図である。
【図4】昇降装置の調理作業台内部における構造概略図である。
【図5】昇降装置が最も高い位置に移動したときの外部から見た構造概略図である。
【図6】昇降装置が最も高い位置に移動したときの内部から見た構造概略図である。
【図7】昇降装置が最も低い位置に移動したときの外部から見た構造概略図である。
【図8】昇降装置が最も低い位置に移動したときの内部から見た構造概略図である。
【図9】昇降装置の載置台の位置移動を説明する図である。
【図10】供給クランプ装置の押し爪が食材ケースを挟持していないときの構造概略図である。
【図12】供給クランプ装置の押し爪が食材ケースを挟持しているときの構造概略図である。
【図14】供給クランプ装置の内部構造概略図である。
【図15】供給クランプ装置が食材ケースを挟持して調理鍋の上方で材料を空け、食材ケースを挟持してごみ袋の上方に移動するプロセスを説明する図である。
【図16】調理作業台底部の装入室の構造概略図である。
【図17】皿回動装置の構造概略図である。
【図18】調理アセンブリの構造概略図である。
【図19】取付筐体底部の構造概略図である。
【図20】撹拌装置の構造概略図である。
【図21】自動調理装置の側面の構造概略図である。
【図22】自動調理装置の平面図である。
【図23】供給揺振装置の構造概略図である。
【図24】コンベアと供給揺振装置の位置（食材ケースが載置台に入る前）を説明する図である。
【図25】コンベアと供給揺振装置の位置（食材ケースが載置台に入るとき）を説明する図である。
【図26】コンベアと供給揺振装置の位置（食材ケースが載置台に入ったとき）を説明する図である。
【図30】調理完了後に完成品を調理鍋から盛付皿に空けるプロセスを説明する図である。
【図31】供給クランプ装置の別の実施形態（食材ケースを挟持していないとき）の構造概略図である。
【図32】供給クランプ装置の別の実施形態（食材ケースを挟持しているとき）の構造概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0046】
図１～９に示すように、自動調理装置の材料供給機構が提供されている。図１の左側に示すように、当該材料供給機構は調理作業台５に設置されており、当該材料供給機構は、調理作業台５の一側に昇降可能に設置された昇降装置１を含み、図３の平面図に示すように、当該昇降装置１は、垂直方向に重ねられた、高さが異なる複数の載置台１１を含む。占用スペースが小さく、垂直に重ねた設計を用いているため、食物による汚れの減少が可能である。また、当該載置台１１の一側に位置し、調理作業台５の頂部に回動可能に設置された供給クランプ装置２を含む。
【0047】
図１および図２に示すように、当該昇降装置１は調理作業台５の一側に昇降可能に設置された直立支柱１２を含み、載置台１１は、当該直立支柱１２に水平に設置されている。そして図１に示すように、当該直立支柱１２は、垂直板１２３および接続板１２４を含み、載置台１１は当該垂直板１２３に設置されている。当該接続板１２４はＬ形であり、かつＬ形の接続板１２４の底部末端に移動部材１２１が設置され、当該移動部材１２１は、調理作業台５の一側に昇降可能に設置されている。このように、直立板と調理作業台５の側板との間にスペースがあり、載置台１１が当該スペース内に縦方向に設置されているため、食材を保護する役割を果たすこともできる。また、本形態はＬ形の接続板１２４を用いており、調理作業台５の前方から当該スペースにおける載置台１１上の材料の配置状況が見えるため、監視が容易である。また、各段の載置台１１の間の中間において、さらにスペーサ１２２が垂直板１２３に連設されており、当該スペーサ１２２と移動部材１２１の設置位置によって、供給クランプ２が食材ケース４１を挟持するときに食材ケース４１が載置台から落ちることが少なくなるよう保証している。
【0048】
図２および図３に示すように、当該載置台１１は、直立支柱１２に固設されたＵ形の外縁１１４を含み、当該外縁１１４のＵ形に開口した中央部には、当該外縁１１４に設置された第１台座１１１を有し、その面積は食材ケース４１の底部の大きさであって、食材ケース４１を安置するために用いられる。また、当該Ｕ形の外縁１１４の開口部には、当該外縁１１４の開口構造に適合する第２台座１１３が設置されている。一実施例において、第１台座１１１、第２台座１１３および外縁１１４は一体成形方式で製造されており、垂直板１２３に締結またはねじ方式で固定されている。
【0049】
好ましくは、図２に示すように、当該外縁１１４の高さは、当該第１台座１１１および第２台座１１３の高さより高い。または、食材ケース４１が当該外縁１１４のＵ形開口に沿って中央部の第１台座１１１まで移動しやすいように、さらに第１台座１１１の高さを第２台座１１３の高さより低く設定する。当該第１台座１１１、第２台座１１３および外縁１１４が囲むことにより、頂部が開口した載置スペースが形成され、当該載置スペース内に食材ケース４１が置かれている。また、好ましくは、Ｕ形開口部の外縁１１４はさらにガイド縁１１５を有し、当該ガイド縁１１５によって、当該箇所における開口がより大きくなり、食材ケース４１が当該箇所から第１台座１１１上にさらに入りやすくなる。そして当該外縁１１４が開口している設計により、特別な料理のため他の食材や材料を追加する必要があるときにも、人の手で交換および補充しやすい。
【0050】
ここで、図３に示すように、当該第１台座１１１の頂部側面上に、１つまたは複数の台座センサ１１２が設置されている。当該実施例においては、複数の台座センサ１１２が提供され、第１台座１１１の上頂面上に均等分散して配置されており、食材ケース４１が載置台１１上に置かれているか否かを感知するとともに、食材ケース４１の位置が正確に安置されているか否かということも感知できる。当該台座センサ１１２は、コンピュータのプログラムによるリアルタイムの監視・制御と組み合わせて、自動調理プロセスにおける食材の供給手順の正確さを確保する。
【0051】
図５に示すように、昇降装置１が設置された調理作業台５の一側に、縦方向のスライド溝１４が設置され、調理作業台５内において、スライド溝１４に沿って、図４に示すスライドアセンブリ１３が設置されている。当該スライドアセンブリ１３は、スライド溝１４において設置されたスクリューロッド１３１を含み、スクリューロッド１３１にはスライダ１３３がスライド可能に設置されている。また、スクリューロッド１３１の一側に設置された電動アクチュエータ１３２をさらに含み、当該電動アクチュエータ１３２はスライダ１３３と電気的に接続されており、当該移動部材１２１と当該スライダ１３３は、当該スライド溝１４を介して固定接続されている。このように電動アクチュエータ１３２が駆動力を提供し、スライダ１３３がスクリューロッド１３１に沿って直線的に昇降運動するよう駆動かつ制御し、さらに移動部材１２１および直立支柱１２全体を動かして昇降運動させる。当該縦方向のスクリューロッド１３１およびスライド溝１４の設計により、載置台１１が垂直移動のみを行うよう制限して、食材ケース４１内の食材の飛散を効果的に減らすことが可能である。
【0052】
他の実施例において、当該スライドアセンブリは、垂直移動を正確に制御する効果を達成するために、空気駆動、ラック駆動、または本分野において一般的な他の駆動系であってよい。
【0053】
図５および図７は、直立支柱１２全体が頂部まで上昇および底部まで下降した位置の概略図である。さらに、図９に示すように、各段の載置台１１を必要な高さに到達させる。図９において、図９－１は、直立支柱１２の最底部の載置台１１が、当該載置台１１上の食材ケース４１がちょうど挟持され得る高さまで到達したことを説明する図である。図９－２は、底部から数えて２番目の載置台１１が、当該載置台１１上の食材ケース４１がちょうど挟持され得る高さまで到達したことを説明する図である。以下、図９－３から９－７まで同様に続き、図９－７は最上部の載置台１１が、当該載置台１１上の食材ケース４１がちょうど挟持され得る高さまで到達したことを説明する図である。なお、当該スライドアセンブリ１３は調理作業台５の内部に設置され、駆動力の支持を提供するとともに、部品が外へ漏れるのを回避し、耐久性を高めている。
【0054】
図１０～１４に示すように、図１４において、当該供給クランプ装置２は、調理作業台５内に設置された第１回動軸駆動体２１を含み、当該第１回動軸駆動体２１の頂部に、クランプ第１回動軸２２が回動可能に接続されている。当然ながら、クランプ第１回動軸２２の軸スリーブおよび固定台などの付属装置も、対応して設置されている。当該クランプ第１回動軸２２の頂部に、旋回チャンバ２３が連設され、当該旋回チャンバ２３は調理作業台５の頂部に位置し、かつ当該旋回チャンバ２３の水平方向に、開放型横ロッド２６が延設されている。
【0055】
ここで、図１１に示すように、当該開放型横ロッド２６は、旋回チャンバ２３に連設されたハンドル２６１を含み、ハンドル２６１の旋回チャンバ２３から離れた一端に、円弧状爪２６２が設置され、当該円弧状爪２６２の内側に、円弧状の内溝２６３が設置されている。好ましくは、当該円弧状爪２６２は半円形の円弧状であり、かつ選択した食材ケース４１は上縁に上部縁突起を有しており、当該円弧状の内溝２６３に嵌合することで、当該円弧状爪２６２を介して食材ケース４１をより好適に挟持できる。
【0056】
本発明で示した食材ケースはいずれも一般的に市販され、上部縁に突起部分を有するものである。しかしながら実際の応用では、当該上縁の突起部分は食材ケース全体の開口に設置されてもよいし、ケース本体に部分的に設置された突起部分であってもよい。重点は、本発明における内溝に嵌合可能であって、供給クランプ装置が食材ケースを安定して挟持できるようにすることである。
【0057】
他の実施例においては、図３１～３２に示すように、当該開放型横ロッド２６に電磁石２６４が設置され、磁性を有する食材ケースと組み合わせて使用される。当該電磁石２６４は、通電による着磁と断電による消磁の磁気相互作用方式によって、磁性を有する食材ケース４１を吸着または解放する。同様に、通電による消磁方式を利用して、磁性を有する食材ケース４１を吸着または解放できる。本実施例における電磁石２６４は、押し爪２５１、伸縮駆動体２５２、可動ロッド２５３、伸縮ロッド２５４および円弧状爪２６２の使用に代替可能であり、部品数を減らす一方で、食材ケースの変形により食材ケースが円弧状爪２６２から脱落するのを回避でき、食材ケース搬送の安定性を高めている。
【0058】
図１１および図１４に示すように、当該旋回チャンバ２３内に、さらにプッシュロッド第２回動軸２５が設置され、当該プッシュロッド第２回動軸２５は、旋回チャンバ２３内に設置された伸縮駆動体２５２を含み、当該伸縮駆動体２５２の開放型横ロッド２６に近い一側には、伸縮ロッド２５４が伸縮可能に水平に連設され、当該伸縮ロッド２５４は旋回チャンバ２３の外部に延設され、伸縮ロッド２５４の伸縮駆動体２５２から離れた端部には、円弧状押し爪２５１が設置され、当該伸縮ロッド２５４の周囲には、伸縮駆動体２５２に固定接続された可動ロッド２５３が設置されている。また、当該開放型横ロッド２６のハンドル２６１は、旋回チャンバ２３の外部に位置する可動ロッド２５３に設置されている。このようにして、食材ケース４１の上部縁が円弧状爪２６２の内溝２６３と互いに当接してから、伸縮駆動体２５２が伸縮ロッド２５４の伸長を制御し、さらに、円弧状の押し爪２５１が食材ケース４１の上部縁の下部外壁上に当接するまで、当該押し爪２５１を動かして食材ケース４１方向に移動させることで、円弧状爪２６２と連係して食材ケース４１を安定して挟持する。
【0059】
また、図１４において、当該旋回チャンバ２３内に、さらに第２回動軸駆動体２４が設置されている。当該第２回動軸駆動体２４は、当該プッシュロッド第２回動軸２５と回動可能に接続され、歯車などの構造によって接続でき、好ましくは、可動ロッド２５３と回動可能に接続される。このようにして、第２回動軸駆動体２４の駆動により、伸縮軸を回動軸としてプッシュロッド第２回動軸２５全体を回動させる。さらに、挟持された食材ケース４１を動かして上下に反転させて、食材ケース４１内の材料を調理鍋３１内に落下させることができる。
【0060】
説明の便宜上、実施例の図面において、垂直方向はｙ軸であり、反時計回りおよび時計回りは、平面図で見たときを基準とする。水平方向はｘ軸であり、反時計回りおよび時計回りは、右側面図で見たときを基準とする。図１５は、供給クランプ装置２の動作プロセス図である。図１５－１では、クランプ第１回動軸２２がｙ軸に沿って反時計回りに回転し、このとき最底部の載置台１１と載置台１１上の食材ケース４１とが挟持高さまで上昇する。円弧状爪２６２が食材ケース４１まで移動し、内溝２６３は食材ケース４１の上部縁に当接し、第２回動軸駆動体２４が押し爪２５１を駆動して前方へ伸長させ、食材ケース４１の外壁に当接した後、食材ケース４１の挟持を完了する。さらに図１５－２では、クランプ第１回動軸２２がｙ軸の時計回りに回転し、挟持している食材ケース４１を動かして調理作業台５上の調理鍋３１の頂部まで移動させる。続いて図１５－３では、第２回動軸駆動体２４がプッシュロッド第２回動軸２５を駆動してｘ軸の反時計回りに回転させ、食材ケース４１を動かして反転させ、食材ケース４１内の材料を底部の調理鍋３１内に落下させる。さらに図１５－４では、食材ケース４１内の材料がすべて調理鍋３１内に入った後、プッシュロッド第２回動軸２５が再び時計回りに回転して、食材ケース４１を動かして元の位置に戻す。さらに、図１５－５では、クランプ第１回動軸２２が時計回りに回転を続け、食材ケース４１を回収した後、次の食材ケース４１を挟持し、すべての材料が調理鍋３１内に加えられるまで継続する。
【0061】
また、図１に示すように、上記の材料供給機構を含む自動調理装置を提供する。
【0062】
そして、当該自動調理装置はさらに調理アセンブリ３を含み、当該調理アセンブリ３は、供給クランプ装置２の一側の調理作業台５上に設置され、かつ当該調理アセンブリ３の高さは、供給クランプ装置２の高さに適合する。それは、供給クランプ装置２が運ぶ食材を調理アセンブリ３内に加えやすくするためである。なお、当該調理作業台５の上段には、図１に示すように、それぞれ左側に載置台１１、中央部に供給クランプ装置２、右側に調理アセンブリ３がある。当該中央部の供給クランプ装置２がある場所は作業面であり、機能部品を設置できるとともに、調理ゾーンと材料ゾーンの分離も実行しており、材料および材料を載置する載置台１１の衛生状態が保証されている。また、このようなレイアウトにより、占有面積を可能な限り小さくしている。
【0063】
図１および図１８に示すように、当該調理アセンブリ３は調理鍋３１および反転台３２を含み、当該調理鍋３１は、反転台３２に自転可能に設置され、当該反転台３２は、当該調理作業台５に回動可能に設置されている。当該反転台３２の回動軸は水平軸、すなわち図１８に示す水平回動軸３３であり、かつ当該調理鍋３１が自転する回動軸は、調理鍋３１の底面に垂直な中心軸、すなわち図１８に示す自転軸３４である。当該調理鍋３１は自転軸３４の傾斜角に沿って自転し、調理機能を実行できる。当該反転台３２は、当該水平回動軸３３に沿って回動し、調理鍋３１を動かして回動させ、調理完了後の盛り付けおよび洗浄、傾動などの機能を実行できる。
【0064】
図１および図１７に示すように、当該調理鍋３１底部の調理作業台５上に、水平回動可能な皿回動装置９が設置され、当該皿回動装置９は、調理作業台５内部に設置された皿回動駆動装置９４を含み、当該皿回動駆動装置９４の頂部に、皿回動軸９２が回動可能に設置され、当該皿回動軸９２の頂部は、当該調理作業台５の外部に延設され、前記皿回動軸９２には、皿回動支持具９１が水平に連設され、当該皿回動支持具９１の皿回動軸９２から離れた一端にホルダ９１１が設置され、当該ホルダ９１１に盛付皿４２が挟装され、皿回動支持具９１が調理鍋３１の底部に回転したとき、当該盛付皿４２は当該調理鍋３１の真下に位置する。これは、調理鍋３１で調理が完了した後、調理鍋３１の底部で完成品を受け取り、所定の位置まで回転して皿を引き渡すのを容易にするためである。
【0065】
また、図１に示すように、調理作業台５上に、汚水排出装置５３が設置され、当該汚水排出装置５３は当該調理鍋３１の真下に位置する。１回の調理の終了後に、調理鍋３１を洗浄し、汚水を汚水排出装置５３内に空けて排出する。
【0066】
図１６に示すように、当該汚水排出装置５３の底部に開閉可能な装入室５１が設置され、当該装入室５１内には１つまたは複数の液体収容装置５１１が設置され、当該液体収容装置５１１の底部に重量計が設置されている。当該液体収容装置５１１は、食用油、醤油などを収容でき、好ましくは食用油を収容するために用いられ、油缶であってよい。重量計で毎回の使用分量を制御する。圧力または時間で使用量を制御するよりも、重量によって分量を計量するほうが、より精確な制御が可能である。
【0067】
また、図１に示すように、当該調理鍋３１の頂部に撹拌装置６および注加装置７が設置され、当該注加装置７は、当該液体収容装置に配管接続されている。
【0068】
ここで、調理鍋３１の供給クランプ装置２から離れた側の調理作業台５の上に、取付台５２が設置され、当該取付台５２には、調理鍋３１の頂部に位置する取付筐体５２１が設置されている。当該注加装置７は、当該取付筐体５２１内に設置され、１つまたは複数の液体ポンプ７１を含む。取付筐体５２１の底面には１つまたは複数のノズル７２が設置され、液体収容装置５１１および液体ポンプ７１は、いずれも配管を介してノズル７２に接続されている。底部においては、スペースがより大きい液体収容装置５１１内に、食用油または使用量が比較的多い他の液体を収容することが好ましい。取付台５２の上部、例えば取付筐体５２１内に、比較的小さい液体収容装置を設けて、調味料、水溶きコーンスターチ、洗浄剤など使用量が比較的少ない液体も保管でき、整理が容易になる。液体以外の調味料については、それぞれの添加方法を用いてよい。対応するポンプアセンブリ、収容装置およびノズルの連設がそれぞれ可能である。
【0069】
また、図１および図１９～２０に示すように、取付筐体５２１の底面のノズル７２の一側に、撹拌装置６が設置され、撹拌装置６は、動力装置６１、容器６２、撹拌棒６３および吸引管６４を含む。容器６２は、調理の際、頻繁に使用する水溶きコーンスターチなど、沈殿物を有する液体を積載するために用いられる。動力装置６１は取付筐体５２１内部に設置され、撹拌棒６３および吸引管６４は、取付筐体５２１内部から容器６２内に延出している。動力装置６１が底部の撹拌棒６３の旋回を駆動し、沈殿物による配管の詰まりを回避するとともに、これらの液体の変質を防止する。動力装置６１の起動頻度は定刻起動または手動駆動としてよい。吸引管６４は液体ポンプ７１に接続され、必要に応じて容器６２内の撹拌された液体をノズル７２に圧送する。図１に示すように、本実施例における調理作業台５の右側領域では、機能ゾーンを最適化している。従来の調理装置では、調理鍋３１、盛付皿４２、汚水排出・注加・洗浄装置をいずれも平面的に並べて設置し、利便性を図っているが、本形態では、垂直空間に分散して配置しており、調理作業台５の右側に、垂直に分散して配置された注加装置７と、撹拌装置６と、調理鍋３１と、盛付皿４２と、汚水排出槽と、装入室５１とを含み、占用スペースを大幅に減らしている。
【0070】
図１および図２３に示すように、供給クランプ装置２の後側の調理作業台５上に、さらに供給揺振装置８が設置されている。当該供給揺振装置８は、調理作業台５の内部に設置されたトグルレバー駆動体８３を含み、当該トグルレバー駆動体８３の頂端に、トグルレバー回動軸８４が回動可能に連設され、当該トグルレバー回動軸８４の頂部は、調理作業台５の外部に延設され、調理作業台５の外部に延設されたトグルレバー回動軸８４には、トグルレバー８１が水平に設置されている。ここで、当該トグルレバー８１は、載置台１１の一側まで回転可能である。具体的には、当該トグルレバー８１は載置台１１のＵ形に開口した一側まで回動可能であり、食材ケース４１を載置台１１の載置スペース内まで送り出すのに便利である。
【0071】
図２４～２９に示すように、調理作業台５の後側に、貯蔵機構に接続されたコンベア１０が設置され、当該貯蔵機構は、冷凍庫または貯蔵庫など食材ケース４１の保存に用いられる装置または作業ゾーンであってよく、料理の調理に必要な食材を送り出すために、コンベア１０に連通できる。当該コンベア１０は載置台１１の一側まで敷設され、かつ載置台１１の一側に位置するコンベア１０の高さは、当該トグルレバー８１の高さに適合し、当該コンベア１０上で食材ケース４１が搬送される。また、供給揺振装置８の一側の調理作業台５上に、第１ケースセンサ５４がさらに設置されている。図２４～２５に示すように、食材ケース４１が載置台１１のＵ形開口部まで搬送されたことを第１ケースセンサ５４が検知したとき、トグルレバー駆動体８３がトグルレバー８１を駆動して載置台１１方向に回転させ、図２６に示すように、食材ケース４１を載置台１１上まで送り出す。当然ながら、実際の操作においては、調理に必要な特定の食材に基づき、一部の食材ケース４１はコンベア１０経由で載置台１１まで送り、他の一部の食材ケース４１は人手によって載置台１１に置くようにしてもよい。
【0072】
また、図２２に示すように、供給クランプ装置２の一側の調理作業台５上に、さらに第２ケースセンサ５５が設置され、供給クランプ装置２が食材ケース４１を挟持して旋回し、調理鍋３１に向かって移動するときに用いられ、当該第２ケースセンサ５５は、食材ケース４１が供給クランプ装置２上に存在しているか否かを感知する。
【0073】
さらに、図２２に示すように、調理作業台５の昇降装置１が設置された一側に、ごみ袋リング５６が設置されている。当該ごみ袋リング５６は昇降装置１の前側に位置しており、供給クランプ装置２が材料の添加を完了した後の食材ケース４１の回収が容易である。
【0074】
また、図１に示すように、調理作業台５の前側に、人間工学的観点に合致するディスプレイ５７がさらに設置されており、主制御システムに接続し、自動調理装置全体を監視制御して操作するために用いられる。
【0075】
さらに、上記自動調理装置に基づく自動調理方法を提供し、当該方法は以下のステップを含む。
【0076】
Ｓ１：制御システムは料理の調理指示を受信した後、対応する材料が入った食材ケース４１を制御して、高さが異なる載置台１１上に搬送するステップと、
Ｓ２：制御システムは、料理に必要な順序に従って異なる材料を調理鍋３１内に投入するように、供給クランプ装置２を制御するステップ。
Ｓ２：制御システムは、料理に必要な順序に従って異なる材料を調理鍋３１内に投入するように、供給クランプ装置２を制御するステップ。
【0077】
さらに、以下のステップを含む。
【0078】
Ｓ３：制御システムは、用量、順番に従って対応する食用油および調味料を調理鍋３１に加えるように注加装置７を制御するとともに、調理鍋３１の自転方向、速度および調理時間を制御して調理を行い、ここで、食用油と調味料はそれぞれ献立に応じて液体収容装置５１１および液体ポンプ７１から調理鍋３１内に送り出されるステップと、
Ｓ４：調理が完了したら、図３０に示すように、制御システムは反転台３２が水平軸に沿って回転するように制御し、調理鍋３１内の完成品を調理鍋３１底部の盛付皿４２に空け、皿回動装置９の回転を制御して盛付皿４２を引き渡すステップ。その後、操作者は盛付皿４２を持っていくことができる。
Ｓ４：調理が完了したら、図３０に示すように、制御システムは反転台３２が水平軸に沿って回転するように制御し、調理鍋３１内の完成品を調理鍋３１底部の盛付皿４２に空け、皿回動装置９の回転を制御して盛付皿４２を引き渡すステップ。その後、操作者は盛付皿４２を持っていくことができる。
【0079】
なおかつ、さらに以下のステップを含み得る。
【0080】
Ｓ５：調理鍋３１内の完成品を盛付皿４２に空けた後、調理鍋３１は反転台３２の駆動により元の位置に戻る。注加装置７を介して洗浄剤を噴出して洗浄し、洗浄完了後、反転台３２の駆動により反転して汚水を汚水排出槽内に排出するステップ。
【0081】
ここで、Ｓ１において、具体的には以下を含む。
【0082】
Ｓ１．１：制御システムは料理の調理指示を受信した後、貯蔵機構に制御指令を出力して、必要な材料が入った食材ケース４１をコンベア１０上に送り、食材ケース４１はコンベア１０に沿って昇降装置１の載置台１１の一側まで搬送されるステップと、
Ｓ１．２：調理作業台５上のケースセンサが、コンベア１０上の食材ケース４１が載置台１１の一側に到達したことを感知したとき、対応する載置台１１を同時に制御して、コンベア１０に適合する高さまで昇降させ、さらに供給揺振装置８のトグルレバー８１を制御して載置台１１の方向へ回転させ、コンベア１０上の食材ケース４１を載置台１１の外縁１１４のＵ形開口部に沿って、載置台１１の載置スペース内まで送り出し、続いてトグルレバー８１が元の位置に戻るステップ。当然ながら、特定の食材が必要な場合は、食材ケース４１を人手で特定の載置台１１上に置くこともできる。
Ｓ１．２：調理作業台５上のケースセンサが、コンベア１０上の食材ケース４１が載置台１１の一側に到達したことを感知したとき、対応する載置台１１を同時に制御して、コンベア１０に適合する高さまで昇降させ、さらに供給揺振装置８のトグルレバー８１を制御して載置台１１の方向へ回転させ、コンベア１０上の食材ケース４１を載置台１１の外縁１１４のＵ形開口部に沿って、載置台１１の載置スペース内まで送り出し、続いてトグルレバー８１が元の位置に戻るステップ。当然ながら、特定の食材が必要な場合は、食材ケース４１を人手で特定の載置台１１上に置くこともできる。
【0083】
Ｓ１．３：Ｓ１．１～Ｓ１．２を繰り返し、異なる材料が入っている食材ケース４１を、高さが異なる特定の載置台１１上に搬送するステップ。
【0084】
Ｓ２においては、図１５に示すように、具体的に以下を含むことが好ましい。
【0085】
Ｓ２．１：加えられるべき材料がある高さの載置台１１が、供給クランプ装置２の円弧状爪２６２に適合する高さまで昇降するように制御し、さらにはクランプ第１回動軸２２の回転を制御し、開放型横ロッド２６の円弧状爪２６２を動かして載置台１１上の食材ケース４１まで水平回転させ、円弧状爪２６２の内側の内溝２６３を食材ケース４１の上部外側の縁と係合させるステップと、
Ｓ２．２：可動ロッド２５３が食材ケース４１方向に延出するように制御し、さらに円弧状の押し爪２５１を動かして、食材ケース４１の外壁に当接するまで前方へ移動させるステップと、
Ｓ２．３：食材ケース４１が円弧状爪２６２および押し爪２５１に固定されたら、昇降装置１の下方への移動を制御し、好ましくは小刻みに少しずつ垂直に下降させることで、食材ケース４１を載置台１１から離脱させるときに、載置台１１にぶつかって食物が勢いよく流れ出るのを回避し、食材ケース４１の底部が載置スペースから離れるまで移動した後、クランプ第１回動軸２２の回転を制御して、開放型横ロッド２６および円弧状爪２６２において固定された食材ケース４１を動かして調理鍋３１の頂部まで水平回転させるステップと、
Ｓ２．４：さらに可動ロッド２５３の回転を制御して、円弧状爪２６２において固定された食材ケース４１を動かし、食材ケース４１のケース口が調理鍋３１に面する位置まで回転させる、つまり、プッシュロッド第２回動軸２５の自転により食材ケース４１を動かして、図１５－３の位置まで反時計回りに１８０°回転させるとともに、クランプ第１回動軸２２が時計回りおよび反時計回りに小刻みに自転するように制御し、食材ケース４１を動かして小刻みに遊動させ、揺動動力を提供して、食材が食材ケース４１から分離して脱落する速度を高め、さらに食材ケース４１内の材料を調理鍋３１内に空けるステップ。
Ｓ２．２：可動ロッド２５３が食材ケース４１方向に延出するように制御し、さらに円弧状の押し爪２５１を動かして、食材ケース４１の外壁に当接するまで前方へ移動させるステップと、
Ｓ２．３：食材ケース４１が円弧状爪２６２および押し爪２５１に固定されたら、昇降装置１の下方への移動を制御し、好ましくは小刻みに少しずつ垂直に下降させることで、食材ケース４１を載置台１１から離脱させるときに、載置台１１にぶつかって食物が勢いよく流れ出るのを回避し、食材ケース４１の底部が載置スペースから離れるまで移動した後、クランプ第１回動軸２２の回転を制御して、開放型横ロッド２６および円弧状爪２６２において固定された食材ケース４１を動かして調理鍋３１の頂部まで水平回転させるステップと、
Ｓ２．４：さらに可動ロッド２５３の回転を制御して、円弧状爪２６２において固定された食材ケース４１を動かし、食材ケース４１のケース口が調理鍋３１に面する位置まで回転させる、つまり、プッシュロッド第２回動軸２５の自転により食材ケース４１を動かして、図１５－３の位置まで反時計回りに１８０°回転させるとともに、クランプ第１回動軸２２が時計回りおよび反時計回りに小刻みに自転するように制御し、食材ケース４１を動かして小刻みに遊動させ、揺動動力を提供して、食材が食材ケース４１から分離して脱落する速度を高め、さらに食材ケース４１内の材料を調理鍋３１内に空けるステップ。
【0086】
Ｓ２において、さらに以下を含むことが好ましい。
【0087】
Ｓ２．５：食材ケース４１内の材料を調理鍋３１内に空けた後、プッシュロッド第２回動軸２５が１８０°逆方向に回転して、図１５－４に示される位置になるように制御し、食材ケース４１を動かして食材ケース４１のケース口が調理鍋３１の反対側に面する位置まで回転させるステップと、
Ｓ２．６：クランプ第１回動軸２２の回転を制御して、開放型横ロッド２６および円弧状爪２６２における食材ケース４１を動かし、調理鍋３１からごみ袋リング５６の方向に沿って水平回転させ、ごみ袋リング５６に吊持されたごみ袋の頂部まで移動させるステップと、
Ｓ２．７：可動ロッド２５３の収縮を制御して、押し爪２５１を食材ケース４１の外壁から離し、収縮して元の位置に戻すとともに、クランプ第１回動軸２２が時計回りおよび反時計回りに小刻みに自転するように制御し、食材ケース４１の脱落速度を高め、食材ケース４１を円弧状爪２６２から離脱させてごみ袋内に落とすステップと、
Ｓ２．８：料理に必要な材料が全て調理鍋３１内に加えられるまで、Ｓ２．１～Ｓ２．７を繰り返すステップ。
Ｓ２．６：クランプ第１回動軸２２の回転を制御して、開放型横ロッド２６および円弧状爪２６２における食材ケース４１を動かし、調理鍋３１からごみ袋リング５６の方向に沿って水平回転させ、ごみ袋リング５６に吊持されたごみ袋の頂部まで移動させるステップと、
Ｓ２．７：可動ロッド２５３の収縮を制御して、押し爪２５１を食材ケース４１の外壁から離し、収縮して元の位置に戻すとともに、クランプ第１回動軸２２が時計回りおよび反時計回りに小刻みに自転するように制御し、食材ケース４１の脱落速度を高め、食材ケース４１を円弧状爪２６２から離脱させてごみ袋内に落とすステップと、
Ｓ２．８：料理に必要な材料が全て調理鍋３１内に加えられるまで、Ｓ２．１～Ｓ２．７を繰り返すステップ。
【0088】
当然ながら、当該自動調理装置において、材料供給機構と調理アセンブリ３などとの相互の連係は同時に進行し、制御システムは様々な料理に対応して、材料が調理鍋３１に投入される順序、時間および調理時間の長さなどを制御する。制御システムは、操作ユニット内の油、水、水溶きコーンスターチなどの液体の投入時間と分量を制御し、調理鍋３１の旋回方向、速度および調理時間を制御し、皿回動支持具９１の旋回方向・料理皿の引き渡しなどを制御する。また、該調理装置においては、コンベア１０装置、材料供給機構および調理アセンブリ３などの操作ユニットが囲むように緊密に安置されており、可能な限り占有面積を減らしている。材料供給機構内の供給揺振装置８は、コンベア１０上の食材ケース４１を取ることができればよく、かつ食材ケース４１を載置台１１まで押し出すことが可能である。このほか、材料供給機構の供給クランプ装置２は、載置台１１上の食材ケース４１を取り、かつ旋回して食材ケース４１を調理鍋３１の上方まで移動させて、調理鍋３１内に材料を投入できる。さらには、供給クランプ装置２は、食材の投入が完了した空の食材ケース４１をごみ袋リング５６の上方まで旋回させ、食材ケース４１がごみ袋内に落下できるようにする。
【0089】
本自動調理装置において、昇降装置１は高さスペースを利用しており、適切な高さの供給揺振装置８と組み合わせさえすれば、コンベア１０を必要に応じて異なる高さに設置し、周囲のスペースによりいっそう適合させることができる。後方の一側は壁体に寄せることが可能であり、コンベア１０を壁に近接させて、食物による汚れや事故を減らすとともに、日常操作時の応用およびメンテナンスにも影響しない。量産モードでは、複数台の調理装置が同時に動作し、食材をより速く搬送できる。また、調理の際に調理鍋３１の熱と油煙が上方向および四方に拡散して飛散するため、多段化および前後に返す設計によって、食物間の相互汚染の回避が可能である。また、昇降装置１と供給クランプ装置２の連係（垂直および旋回方式の搬送方法）により、食材を運ぶ距離と時間が短縮されており、短時間で食材を鍋に投入でき、複雑な料理の処理がより容易になる。さらに、供給クランプ装置２の２軸設計により、材料供給時に両軸の旋回方向が連係して、さらに効果的な食材ケース４１の安定が可能となる。
【符号の説明】
【0090】
１ 昇降装置
１１ 載置台
１１１ 第１台座
１１２ 台座センサ
１１３ 第２台座
１１４ 外縁
１１５ ガイド縁
１２ 直立支柱
１２１ 移動部材
１２２ スペーサ
１２３ 垂直板
１２４ 接続板
１３ スライドアセンブリ
１３１ スクリューロッド
１３２ 電動アクチュエータ
１３３ スライダ
１４ スライド溝
２ 供給クランプ装置
２１ 第１回動軸駆動体
２２ クランプ第１回動軸
２３ 旋回チャンバ
２４ 第２回動軸駆動体
２５ プッシュロッド第２回動軸
２５１ 押し爪
２５２ 伸縮駆動体
２５３ 可動ロッド
２５４ 伸縮ロッド
２６ 開放型横ロッド
２６１ ハンドル
２６２ 円弧状爪
２６３ 内溝
２６４ 電磁石
３ 調理アセンブリ
３１ 調理鍋
３２ 反転台
３３ 水平回動軸
３４ 自転軸
４１ 食材ケース
４２ 盛付皿
５ 調理作業台
５１ 装入室
５１１ 液体収容装置
５２ 取付台
５２１ 取付筐体
５３ 汚水排出装置
５４ 第１ケースセンサ
５５ 第２ケースセンサ
５６ ごみ袋リング
５７ ディスプレイ
６ 撹拌装置
６１ 動力装置
６２ 容器
６３ 撹拌棒
６４ 吸引管
７ 注加装置
７１ 液体ポンプ
７２ ノズル
８ 供給揺振装置
８１ トグルレバー
８２ 供給揺振取付ブラケット
８３ トグルレバー駆動体
８４ トグルレバー回動軸
９ 皿回動装置
９１ 皿回動支持具
９１１ ホルダ
９２ 皿回動軸
９３ 皿回動取付ブラケット
９４ 皿回動駆動装置
１０ コンベア
１１ 載置台
１１１ 第１台座
１１２ 台座センサ
１１３ 第２台座
１１４ 外縁
１１５ ガイド縁
１２ 直立支柱
１２１ 移動部材
１２２ スペーサ
１２３ 垂直板
１２４ 接続板
１３ スライドアセンブリ
１３１ スクリューロッド
１３２ 電動アクチュエータ
１３３ スライダ
１４ スライド溝
２ 供給クランプ装置
２１ 第１回動軸駆動体
２２ クランプ第１回動軸
２３ 旋回チャンバ
２４ 第２回動軸駆動体
２５ プッシュロッド第２回動軸
２５１ 押し爪
２５２ 伸縮駆動体
２５３ 可動ロッド
２５４ 伸縮ロッド
２６ 開放型横ロッド
２６１ ハンドル
２６２ 円弧状爪
２６３ 内溝
２６４ 電磁石
３ 調理アセンブリ
３１ 調理鍋
３２ 反転台
３３ 水平回動軸
３４ 自転軸
４１ 食材ケース
４２ 盛付皿
５ 調理作業台
５１ 装入室
５１１ 液体収容装置
５２ 取付台
５２１ 取付筐体
５３ 汚水排出装置
５４ 第１ケースセンサ
５５ 第２ケースセンサ
５６ ごみ袋リング
５７ ディスプレイ
６ 撹拌装置
６１ 動力装置
６２ 容器
６３ 撹拌棒
６４ 吸引管
７ 注加装置
７１ 液体ポンプ
７２ ノズル
８ 供給揺振装置
８１ トグルレバー
８２ 供給揺振取付ブラケット
８３ トグルレバー駆動体
８４ トグルレバー回動軸
９ 皿回動装置
９１ 皿回動支持具
９１１ ホルダ
９２ 皿回動軸
９３ 皿回動取付ブラケット
９４ 皿回動駆動装置
１０ コンベア
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
