特開 2024-80727 操舵操作入力部材、操舵操作入力装置およびステアリング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024080727

(43)【公開日】2024-06-17

(54)【発明の名称】操舵操作入力部材、操舵操作入力装置およびステアリング装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 1/04 20060101AFI20240610BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20240610BHJP

【ＦＩ】

B62D1/04

B62D5/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022193901

(22)【出願日】2022-12-05

(71)【出願人】

【識別番号】509186579

【氏名又は名称】日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002549

【氏名又は名称】弁理士法人綾田事務所

(72)【発明者】

【氏名】安間 友輔

(72)【発明者】

【氏名】小塩 崇史

(72)【発明者】

【氏名】坂木 純

(72)【発明者】

【氏名】菊地 典夫

【テーマコード（参考）】

3D030

3D333

【Ｆターム（参考）】

3D030DA11

3D333CB02

3D333CB29

3D333CB44

3D333CE49

(57)【要約】

【課題】 操作性を向上できる操舵操作入力部材、操舵操作入力装置およびステアリング装置を提供する。
【解決手段】 操舵操作入力部材2は、軸線周りに回転するシャフト18と、シャフト18に設けられるダイヤル8と、シャフト18に接続され、シャフト18の回転中心からの長さがダイヤル8に対して異なる第１アーム9および第２アーム19と、を有する。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転者の操舵操作が入力される操舵操作入力部材であって、
軸線周りに回転する回転軸と、
前記回転軸に設けられる第１の操作部と、
前記回転軸に接続され、前記回転軸の回転中心からの長さが前記第１の操作部に対して異なる第２の操作部と、
を有する操舵操作入力部材。

【請求項2】

請求項１に記載の操舵操作入力部材であって、
前記第１の操作部は、前記車輪に第１の舵角を与えるときに操舵操作され、
前記第２の操作部は、前記車輪に前記第１の舵角よりも大きい第２の舵角を与えるときに操舵操作される、
操舵操作入力部材。

【請求項3】

請求項２に記載の操舵操作入力部材であって、
前記第１の操作部は、前記回転軸を中心に回転するダイヤルを有し、
前記第２の操作部は、前記ダイヤルよりも大きく操舵操作される第１アームおよび第２アームを有する、
操舵操作入力部材。

【請求項4】

請求項３に記載の操舵操作入力部材であって、
前記回転軸に沿う方向を軸方向、前記回転軸に対する放射方向を径方向としたとき、
前記ダイヤルは、
前記回転軸から前記径方向の外方へ拡がり、前記運転者の手を載置可能な載置部と、
前記載置部の前記径方向の外側から前記軸方向に延びる側面部と、
を有し、
前記第１アームおよび前記第２アームは、前記ダイヤルから前記径方向の外方へそれぞれ延びる、
操舵操作入力部材。

【請求項5】

請求項４に記載の操舵操作入力部材であって、
前記第１アームおよび前記第２アームは、前記ダイヤルが中立位置のとき、前記ダイヤルに対して左右対称な位置に配置される、
操舵操作入力部材。

【請求項6】

請求項３に記載の操舵操作入力部材であって、
前記第１の操作部は、前記ダイヤルから前記径方向の外方に延びる微小舵角調整用アームを有し、
前記微小舵角調整用アームは、前記ダイヤルが中立位置のとき、前記ダイヤルに対して前記車両の後方側に配置される、
操舵操作入力部材。

【請求項7】

請求項５または６に記載の操舵操作入力部材であって、
前記第１アーム、前記第２アームおよび前記微小舵角調整用アームは、前記運転者が指で摘めるボールを有する、
操舵操作入力部材。

【請求項8】

請求項７に記載の操舵操作入力部材であって、
前記ボールは、前記軸方向の取り付け位置を任意に変更可能である、
操舵操作入力部材。

【請求項9】

請求項８に記載の操舵操作入力部材であって、
前記軸方向において、前記ダイヤルの前記載置部の側を上側、前記載置部と反対側を下側としたとき、
前記微小舵角調整用アームのボールは、前記軸方向において、前記第１アームおよび前記第２アームのボールよりも前記上側に位置する、
操舵操作入力部材。

【請求項10】

請求項７に記載の操舵操作入力部材であって、
前記微小舵角調整用アームのボールは、前記第１アームおよび前記第２アームのボールよりも外径が大きい、
操舵操作入力部材。

【請求項11】

請求項１に記載の操舵操作入力部材であって、
前記第１の操作部は、前記回転軸に前記運転者の掌をあてながら握ることができ、
前記第２の操作部は、前記第１の操作部と離間した位置に設けられ、前記運転者の指にて操舵操作ができる
操舵操作入力部材。

【請求項12】

運転者の操舵操作が入力される操舵操作入力部材と、前記操舵操作入力部材の操作量に基づいて車両の車輪を転舵させる転舵アクチュエータへ転舵指令を出力する出力部と、を備える操舵操作入力装置であって、
前記操舵操作入力部材は、
軸線周りに回転する回転軸と、
前記回転軸に設けられる第１の操作部と、
前記回転軸に接続され、前記回転軸の回転中心からの長さが前記第１の操作部に対して異なる第２の操作部と、
を有する操舵操作入力装置。

【請求項13】

運転者の操舵操作が入力される操舵操作入力部材と、車両の車輪を転舵させる転舵軸とが機械的に切り離されたステア・バイ・ワイヤ方式のステアリング装置であって、
前記操舵操作入力部材は、
軸線周りに回転する回転軸と、
前記回転軸に設けられる第１の操作部と、
前記回転軸に接続され、前記回転軸の回転中心からの長さが前記第１の操作部に対して異なる第２の操作部と、
を有するステアリング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、操舵操作入力部材、操舵操作入力装置およびステアリング装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、運転者が片手で回転操作可能なダイヤル型の操舵装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開2020-172135号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記従来技術にあっては、運転者はダイヤル操作のみで全舵角領域を操作する必要があるため、操作性を向上させることが求められる。
本発明の目的の一つは、操作性を向上できる操舵操作入力部材、操舵操作入力装置およびステアリング装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一実施形態における操舵操作入力部材は、軸線周りに回転する回転軸と、前記回転軸に設けられる第１の操作部と、前記回転軸に接続され、前記回転軸の回転中心からの長さが前記第１の操作部に対して異なる第２の操作部と、を有する。

【発明の効果】

【0006】

よって、本発明にあっては、運転者は第１の操作部と第２の操作部とを使い分けて操作が可能なため、操作性を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施形態１のステアリング装置1の概略図である。

【図2】実施形態１の操舵操作入力部材2を車両の右側後方から見た斜視図である。

【図3】実施形態１の操舵操作入力部材2の操作方法を示す図である。

【図4】実施形態２の操舵操作入力部材2を上方側から見た図である。

【図5】実施形態３の操舵操作入力部材2を車両の右側後方から見た斜視図である。

【図6】実施形態４の操舵操作入力部材2を車両の右側後方から見た斜視図である。

【図7】実施形態５の操舵操作入力部材2を車両の右側後方から見た斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

〔実施形態１〕
図１は、実施形態１のステアリング装置1の概略図である。
実施形態１のステアリング装置1は、操舵操作入力部材2とラックバー（転舵軸）3とが機械的に切り離された、いわゆるステア・バイ・ワイヤ方式のステアリング装置である。
ステアリング装置1は、操舵操作入力装置4および転舵装置5を備える。

【0009】

操舵操作入力装置4は、操舵操作入力部材2、操舵角センサ6および操舵ECU（出力部）7を有する。
操舵操作入力部材2は、運転者の操舵操作が入力されるものであって、ダイヤル8、第１アーム9、第２アーム10微小舵角調整用アーム11および回転軸（以下、シャフト18）を有する。ダイヤル8または微小舵角調整用アーム11は、前輪13に第１の舵角を与えるときに操舵操作される第１の操作部である。一方、第１アーム9および第２アーム10は、前輪13に第１の舵角よりも大きい第２の舵角を与えるときに操舵操作される第２の操作部である。操舵操作入力部材2の詳細な構成については後述する。操舵角センサ6は、操舵操作入力部材2の操舵角（操作量）、具体的には、操舵操作入力部材2の回転角度を検出する。操舵ECU7は、操舵角センサ6により検出された操舵角に基づく転舵指令を、後述する転舵装置5の転舵ECU16へ出力する。転舵指令は、例えば、操舵操作入力部材2の操舵角に比例した値とする。

【0010】

転舵装置5は、ラックバー3、タイロッド12、前輪（車輪）13、ラックバー位置センサ14および転舵モータ（転舵アクチュエータ）15および転舵ECU16を有する。ラックバー3は、車幅方向に移動可能であり、移動用に応じてタイロッド12を介して前輪13を転舵させる。ラックバー位置センサ14は、ラックバー3の位置を検出し、検出した位置に応じた転舵角信号を、転舵ECU16へ出力する。前輪13の舵角（転舵角）は、ラックバー3の位置に応じて一意に決まるため、転舵角信号は、前輪13の舵角に関する信号である。転舵モータ15は、転舵ECU16からの駆動指令に基づき、ラックバー3に推力を付与する。
転舵ECU16は、転舵指令および外部センサ17からの種々の信号に基づいて、転舵モータ15を駆動するための駆動指令を生成し、転舵モータ15へ出力する。外部センサ17は、例えば車速センサ等であり、車速が高いほど転舵指令を小さく補正する。

【0011】

次に、図２を加えて、操舵操作入力装置4の構成について詳細に説明する。図２は、実施形態１の操舵操作入力部材2を車両の右側後方から見た斜視図である。
実施形態１の操舵操作入力部材2は、センターコンソールCCに設置されている。ダイヤル8は、鉛直方向に延びるシャフト18に平行な軸線であって、該軸線を中心に回転する。以下、シャフト18に沿う方向にx軸を設定し、x軸方向のうち鉛直上向きの方向をx軸正方向、鉛直下向きの方向をx軸負方向と称す。また、シャフト18に対する放射方向を径方向、シャフト18周りの方向を周方向とする。

【0012】

ダイヤル8は、シャフト18に設けられ、有底の円筒状に形成され、載置部19および側面部20を有する。載置部19は、シャフト18から径方向の外方に拡がり、運転者の手を載置可能である。載置部19は平坦に形成され、その直径は例えば50mmである。側面部20は、載置部19の径方向の外側からx軸負方向に延びる。側面部20は、x軸方向において、上側部材20aと下側部材20bとに二分割されている。側面部20の上側部材20aおよび下側部材20bは、共にシャフト18と一体に回転する。なお、ダイヤル8は、シャフト18と一体に形成されてもよい。第１アーム9および第２アーム10は、シャフト18に接続され、下側部材20bから径方向の外方に延びる。第１アーム9および第２アーム10は、同一形状である。なお、第１アーム9および第２アーム10は、本実施形態１のように、下側部材20bを介してシャフト18に接続されてもよいし、下側部材20bを介さずに、シャフト18に接続されてもよい。

【0013】

第１アーム9および第２アーム10は、ダイヤル8が中立位置のとき、ダイヤル8に対して左右対称な位置に配置されている。ダイヤル8の中立位置とは、車両の直進時、すなわち前輪13の舵角ゼロに対応するダイヤル8の回転位置である。なお、ダイヤル8の中立位置から左右数度の範囲に遊び（操舵不感帯）を設定してもよい。操舵操作入力部材2は、中立位置に向かって常時付勢されている。つまり、運転者が操舵操作入力部材2を操作すると、常に操舵反力が発生する。この操舵反力（付勢力）の発生手段としては、モータを用いてもよいし、スプリングを用いてもよい。なお、操舵操作入力部材2は、中立位置から左右にそれぞれ180°程度回転可能である。前輪13は、操舵操作入力部材2の回転角度が最大（≒180°）のとき最大舵角（最大転舵角）となる。ここで、前述した第１の舵角と第２の舵角とについて挙げると、第１の舵角は、例えば、操舵不感帯を設定した場合は、ダイヤル8を操舵不感帯以上に回転させ、実際に前輪13が転舵する舵角のときを指す。これは、ダイヤル8を回転させる角度が微小であるとき（微調整を行うとき）である。また、第２の舵角は、第１の舵角よりも大きく、前輪13が転舵する舵角のときを指す。

【0014】

微小舵角調整用アーム11は、ダイヤル8が中立位置のとき、ダイヤル8に対して車両の後方側に配置されている。前輪13に第１の舵角を与えるときには、微小舵角調整用アーム11を使用してもよい。微小舵角調整用アーム11の形状は、第１アーム9および第２アーム10と同一形状でもよい。同一形状である本実施形態１の場合、各アーム9,10,11は周方向に等間隔（120度ピッチ）で配置されている。各アーム9,10,11の長さおよび高さ（x軸方向の位置）は同じである。各アーム9,10,11の先端には、ボール21,22,23が取り付けられている。各ボール21,22,23は、同一形状であり、運転者が指で摘める大きさ（例えば28mm程度）に形成されている。各アーム9,10,11の径方向の長さは、40～50mmとする。

【0015】

図３は、実施形態１の操舵操作入力部材2の操作方法を示す図である。
図３(a)に示すように、直進時および前輪13に第１の舵角を与える操舵操作時（微小舵角操作時）は、ダイヤル8または後方ボール23を操作する。ダイヤル8は、手首を回転させて操作し、後方ボール23は、手首を左右に動かして操作する。このとき、ダイヤル8の前方側であって、第１アーム9と第２アーム10との間に指を掛けておくことにより、後述する中舵角操作時への移行に備えられる。
図３(b)に示すように、前輪13に第２の舵角を与える操舵操作時（中舵角操作時）は、図３(a)の状態から、待機中の指を第１アーム9または第２アーム10に移動させて、第１アーム9または第２アーム10を二本指で引き操作する。右操舵の場合は人差し指と中指を使って第１アーム9を引き操作し、左操舵の場合は薬指と小指を使って第２アーム10を引き操作する。
図３(c)に示すように、前輪13に第２の舵角を与えるときであって、更に大きな舵角を与える操舵操作時（大舵角操作時）は、図３(b)の状態から、第１アーム9または第２アーム10の右側ボール21または左側ボール22を摘んで引き操作する。

【0016】

次に、実施形態１の作用効果を説明する。
従来のステアリングホイールに代わる新操縦デバイスとして、ダイヤル型の操舵装置が知られているが、ダイヤルは持ち替えができないため、操作角度領域を狭くせざるを得ない。ステアリングギヤ比を高くすると、操舵操作に対して車両挙動が過敏となるため、運転にある程度の習熟を要する。また、ダイヤルの持ち替えを行う場合には、持ち替えるときに、車両の挙動に影響を及ぼす可能性がある。したがって、操作性を向上させることが求められる。
これに対し、実施形態１のステアリング装置1は、運転者が、運転者の手首の可動域を超えて操舵操作をしたいときに、第１の操作部とは別の第２の操作部を触りにいくことで、操作を連続的に続けられることができる。そして、従来のダイヤルのみで全舵角領域を操作する場合と比べて、操作の角度領域を広く設定し、これによって、操舵操作に対して車両挙動が過敏となることを抑制しつつ、かつ、運転者が、欲しい舵角に応じて第１の操作部と第２の操作部とを使い分けて操作が可能なため、操作性を向上できる。

【0017】

第１の操作部は、シャフト18を中心に回転するダイヤル8を有し、第２の操作部は、ダイヤル8よりも大きく操舵操作される第１アーム9および第２アーム10を有する。ダイヤル8は微小舵角操作領域での微調整が容易である。一方、第１アーム9および第２アーム10は、中／大舵角操作領域で複数指を使用して素早くかつ安定した操作が可能である。よって、舵角の大きさに応じてダイヤル8と各アーム9,10とを使い分けることにより、操作性を向上できる。
ダイヤル8は、シャフト18から径方向の外方へ拡がり、運転者の手を載置可能な載置部19と、載置部19の径方向の外側からx軸方向に延びる側面部20と、を有し、第１アーム9および第２アーム10は、ダイヤル8から径方向の外方へそれぞれ延びる。これにより、微小舵角操作領域では載置部19に手を載せ、楽な姿勢でダイヤル8を手首の回転で操作できるため、操作性が向上する。また、ダイヤル8から延びる各アーム9,10に指を掛け、中舵角操作時への移行に備えられるため、微小舵角から中/大舵角へのスムーズな操作変更が可能となり、操作性が向上する。

【0018】

第１アーム9および第２アーム10は、ダイヤル8が中立位置のとき、ダイヤル8に対して左右対称な位置に配置される。ダイヤル8から等位置に２つのアーム9,10が配置されることにより、操作性がより向上する。
第１の操作部は、ダイヤル8から径方向の外方に延びる微小舵角調整用アーム11を有する場合もあり、微小舵角調整用アーム11は、ダイヤル8が中立位置のとき、ダイヤル8に対して車両の後方側に配置される。これにより、微小舵角操作領域では微小舵角調整用アーム11に手首を載せ、楽な姿勢で手首の左右移動でもって操舵操作できるため、操作性が向上する。

【0019】

第１アーム9、第２アーム10および微小舵角調整用アーム11は、運転者が指で摘めるボール21,22,23を有する。よって、大舵角操作領域では、右側ボール21または左側ボール22の摘み操作により大きな操作が可能であり、第１アーム9および第２アーム10が回し易くなる。さらに、ダイヤル操作からの持ち替えがスムーズに行えるため、大舵角操作時の操作性を向上できる。また、微小舵角調整用アーム11では、後方ボール23があることで手首がより置き易くなり、手首が固定されるため、さらに手首操作での微調整が容易となる。

【0020】

〔実施形態２〕
実施形態２の基本的な構成は実施形態１と同様であるため、実施形態１と相違する部分のみ説明する。
図４は、実施形態２の操舵操作入力部材2を上方側から見た図である。
実施形態２の操舵操作入力部材2は、後方ボール23が右側ボール21および左側ボール22よりも大径である点で実施形態１と相違する。第１ボール21および第２ボール22は同一形状である。

【0021】

実施形態２では、第１アーム9および第２アーム10の右側ボール21および左側ボール22と、微小舵角調整用アーム11の後方ボール23とを区別することにより、操舵操作入力部材2の中立位置を直感的に分かり易くできる。また、後方ボール23の直径を大きくすることにより、後方ボール23に手首を載せ易くなると共に、手首を固定し易くなる。

【0022】

〔実施形態３〕
実施形態３の基本的な構成は実施形態１と同様であるため、実施形態１と相違する部分のみ説明する。
図５は、実施形態３の操舵操作入力部材2を車両の右側後方から見た斜視図である。
実施形態３の操舵操作入力部材2は、各アーム9,10,11のx軸方向の位置を任意に設定可能である点で実施形態１と相違する。ダイヤル8の側面部20であって、各アーム9,10,11と対応する位置には、x軸方向に延びる長穴24がそれぞれ形成されている。各アーム9,10,11は、ダイヤル8に対し、x軸方向の位置を所定の範囲内（長穴24の長さの範囲内）で任意に設定できる。なお、実施形態３では、微小舵角調整用アーム11を、第１アーム9および第２アーム10よりもx軸正方向側（鉛直上方側）に設定している。

【0023】

実施形態３の操舵操作入力部材2では、x軸方向における各ボール21,22,23の取り付け位置を任意に変更可能であるため、運転者毎に各ボール21,22,23を好みの高さに設定でき、操作性を向上できる。
実施形態３の後方ボール23は、右側ボール21および左側ボール22よりも鉛直上方に位置するため、第１アーム9および第２アーム10の右側ボール21および左側ボール22と、微小舵角調整用アーム11の後方ボール23とを区別することにより、操舵操作入力部材2の中立位置を直感的に分かり易くできる。また、更に、後方ボール23が載置部19よりもx軸方向側（鉛直上方側）に設定されると、後方ボール23に手首を載せ易くなると共に、手首を固定し易くなる。

【0024】

〔実施形態４〕
実施形態４の基本的な構成は実施形態１と同様であるため、実施形態１と相違する部分のみ説明する。
図６は、実施形態４の操舵操作入力部材2を車両の右側後方から見た斜視図である。
実施形態４の操舵操作入力部材2は、各アーム9,10,11が、周方向に等間隔（120度ピッチ）で配置されていない点で実施形態１と相違する。各アーム9,10,11や各ボール21,22,23は同一形状である。
第１アーム9および第２アーム10は、ダイヤル8が中立位置のとき、ダイヤル8に対して左右対称な位置ではあるが、その配置位置が異なり、各ボール21,22,23の中心点を結んだとき、その３つの中心点を含む平面において、二等辺三角形が描けるように配置されている。

【0025】

実施形態４では、第１アーム9および第２アーム10の配置位置を変えることにより、操舵操作入力部材2の中立位置を直感的に分かり易くできる。また、例えば、運転者の手を載置部19に載置するとき、運転者の指を第１アーム9と第２アーム10との両方に掛けておくことができる。この場合、運転者の手首の位置によらず、第１アーム9と第２アーム10とが常に運転者の指に触れることになるため、操舵操作入力部材2がどの方向を向いているのか（どのくらいの操作量を付与したのか）が直観的に分かり易く、車両が進む方向を認識することができる。

【0026】

実施形態５の基本的な構成は実施形態１と同様であるため、実施形態１と相違する部分のみ説明する。
図７は、実施形態５の操舵操作入力部材2を車両の右側後方から見た斜視図である。
実施形態５の操舵操作入力部材2は、第１の操作部としてのダイヤル8と、第２の操作部としての第３アーム25と、を有する。第３アーム25は、ダイヤル8が中立位置のとき、ダイヤル8に対して車両の後方側に配置されている。第３アーム25の先端には、後方ボール26が取り付けられている。後方ボール26は、運転者が指で摘める大きさに形成されている。

【0027】

実施形態５の操舵操作入力部材2の操作方法を説明すると、直進時および微小舵角操作時は、実施形態１と同様であり、ダイヤル8を回転操作する。中舵角操作時は、例えば、第３アーム25に親指を掛けて押し操作することにより、第３アーム25を回転させる。大舵角操作時は、後方ボール26を摘んで第３アーム25を回転させる。したがって、運転者が、運転者の手首の可動域を超えて操舵操作をしたいときに、第１の操作部とは別の第２の操作部を触りにいくことで、操作を連続的に続けられることができる。そして、従来のダイヤルのみで全舵角領域を操作する場合と比べて、操作の角度領域を広く設定し、これによって、操舵操作に対して車両挙動が過敏となることを抑制しつつ、かつ、運転者が、欲しい舵角に応じて第１の操作部と第２の操作部とを使い分けて操作が可能なため、操作性を向上できる。

【0028】

〔他の実施形態〕
以上、本発明を実施するための実施形態を説明したが、本発明の具体的な構成は実施形態の構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、実施形態１では、操舵操作入力装置をセンターコンソールに設置したが、操舵操作入力装置は、運転者が操作可能な位置であれば任意の位置に設置可能である。
ダイヤルの載置部を凸形状としてもよい。

【0029】

運転者がダイヤルを操作している場合には側面部の上側部材のみがシャフトに対して回転し、運転者がアームを操作している場合には上側部材と下側部材とがシャフトに対して一体に回転する構成としてもよい。
ボールをアームに対して、ダイヤルの回転軸と平行な回転軸線周りに回転可能な構成としてもよい。
また、第１アーム9、第２アーム10、微小舵角調整用アーム11および第３アーム25は、任意の方向に延出させるようにしてもよい。特に、上記各実施形態においては、微小舵角調整用アーム11および第３アーム25を、ダイヤル8に対して車両の後方に延出させているが、ダイヤル8に対して車両の前方に延出させるようにしてもよく、この場合には、小操舵時における車両の進行方向が認識しやすくなる。

【符号の説明】

【0030】

1…ステアリング装置、2…操舵操作入力部材、3…ラックバー（転舵軸）、4…操舵操作入力装置、7…操舵ECU（出力部）、8…ダイヤル（第１の操作部）、9…第１アーム（第２の操作部）、10…第２アーム（第２の操作部）、11…微小舵角調整用アーム、13…前輪（車輪）、15…転舵モータ（転舵アクチュエータ）、18…シャフト（回転軸）、19…載置部、20…側面部、21…右側ボール、22…左側ボール、23…後方ボール

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】