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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024080899
(43)【公開日】2024-06-17
(54)【発明の名称】作業機械
(51)【国際特許分類】
E02F 9/22 20060101AFI20240610BHJP
E02F 9/20 20060101ALI20240610BHJP
【ＦＩ】
E02F9/22 Q
E02F9/20 N
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022194245
(22)【出願日】2022-12-05
(71)【出願人】
【識別番号】000246273
【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001841
【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ
(72)【発明者】
【氏名】柚本 夏輝
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 卓
(72)【発明者】
【氏名】吉原 秀雄
(72)【発明者】
【氏名】井上 皓二
【テーマコード（参考）】
2D003
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003AB03
2D003AB04
2D003BA01
2D003CA02
2D003DA04
2D003DB02
2D003DB04
2D003DB05
(57)【要約】
【課題】作業距離の長さに応じて操作レバーの操作量を調整する技量を持たない非熟練者であっても、アタッチメントを容易に操作することが可能な作業機械を提供する。
【解決手段】駆動対象のアタッチメント３０の回動軸から、ニブラ３４の先端までの距離を作業距離として算出する作業距離算出手段と、作業距離算出手段が算出した作業距離に基づいて、駆動対象のアタッチメント３０の目標速度であって操作手段の操作量に応じた目標速度を設定する目標速度設定手段と、駆動対象のアタッチメント３０が、目標速度設定手段が設定した目標速度で駆動されるように、駆動対象のアタッチメント３０を駆動させるアクチュエータを制御する駆動制御手段と、を有する。目標速度設定手段は、作業距離が長いほど、操作手段の操作量が所定操作量のときの目標速度が遅くなるように、目標速度を設定する。
【選択図】図４
【解決手段】駆動対象のアタッチメント３０の回動軸から、ニブラ３４の先端までの距離を作業距離として算出する作業距離算出手段と、作業距離算出手段が算出した作業距離に基づいて、駆動対象のアタッチメント３０の目標速度であって操作手段の操作量に応じた目標速度を設定する目標速度設定手段と、駆動対象のアタッチメント３０が、目標速度設定手段が設定した目標速度で駆動されるように、駆動対象のアタッチメント３０を駆動させるアクチュエータを制御する駆動制御手段と、を有する。目標速度設定手段は、作業距離が長いほど、操作手段の操作量が所定操作量のときの目標速度が遅くなるように、目標速度を設定する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
機械本体と、
前記機械本体に回動可能に取り付けられた下部アタッチメントを含み、互いに回動可能に連結された複数のアタッチメントと、
複数の前記アタッチメント毎に設けられ、前記アタッチメントを駆動させるアクチュエータと、
複数の前記アタッチメントの各々を駆動させるために作業者により操作される操作手段と、
駆動対象の前記アタッチメントの回動軸から、最も先端側の前記アタッチメントである先端アタッチメントの先端までの距離を作業距離として算出する作業距離算出手段と、
前記作業距離算出手段が算出した前記作業距離に基づいて、駆動対象の前記アタッチメントの目標速度であって前記操作手段の操作量に応じた目標速度を設定する目標速度設定手段と、
駆動対象の前記アタッチメントが、前記目標速度設定手段が設定した前記目標速度で駆動されるように、駆動対象の前記アタッチメントを駆動させる前記アクチュエータを制御する駆動制御手段と、
を有し、
前記目標速度設定手段は、前記作業距離が長いほど、前記操作手段の操作量が所定操作量のときの前記目標速度が遅くなるように、前記目標速度を設定することを特徴とする作業機械。
前記機械本体に回動可能に取り付けられた下部アタッチメントを含み、互いに回動可能に連結された複数のアタッチメントと、
複数の前記アタッチメント毎に設けられ、前記アタッチメントを駆動させるアクチュエータと、
複数の前記アタッチメントの各々を駆動させるために作業者により操作される操作手段と、
駆動対象の前記アタッチメントの回動軸から、最も先端側の前記アタッチメントである先端アタッチメントの先端までの距離を作業距離として算出する作業距離算出手段と、
前記作業距離算出手段が算出した前記作業距離に基づいて、駆動対象の前記アタッチメントの目標速度であって前記操作手段の操作量に応じた目標速度を設定する目標速度設定手段と、
駆動対象の前記アタッチメントが、前記目標速度設定手段が設定した前記目標速度で駆動されるように、駆動対象の前記アタッチメントを駆動させる前記アクチュエータを制御する駆動制御手段と、
を有し、
前記目標速度設定手段は、前記作業距離が長いほど、前記操作手段の操作量が所定操作量のときの前記目標速度が遅くなるように、前記目標速度を設定することを特徴とする作業機械。
【請求項2】
前記作業距離算出手段は、複数の前記アタッチメント毎に前記作業距離を算出し、
前記目標速度設定手段は、複数の前記アタッチメント毎に前記目標速度を設定し、
前記駆動制御手段は、複数の前記アタッチメントの各々が前記目標速度で駆動されるように、複数の前記アクチュエータの各々を駆動させることを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
前記目標速度設定手段は、複数の前記アタッチメント毎に前記目標速度を設定し、
前記駆動制御手段は、複数の前記アタッチメントの各々が前記目標速度で駆動されるように、複数の前記アクチュエータの各々を駆動させることを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項3】
前記作業距離算出手段は、前記操作手段への操作開始前に、前記作業距離を算出し、
前記目標速度設定手段は、前記操作手段の操作中に、前記操作手段への操作開始前に算出した前記作業距離に基づいて前記目標速度を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機械。
前記目標速度設定手段は、前記操作手段の操作中に、前記操作手段への操作開始前に算出した前記作業距離に基づいて前記目標速度を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機械。
【請求項4】
前記先端アタッチメントは、被把持物を把持可能であり、
前記先端アタッチメントによる前記被把持物の把持を検出する把持検出装置を有し、
前記目標速度設定手段は、前記先端アタッチメントが前記被把持物を把持している場合に、前記目標速度よりも遅い速度を第２目標速度として設定し、
前記駆動制御手段は、駆動対象の前記アタッチメントが前記目標速度で駆動されるように、駆動対象の前記アタッチメントを駆動させる前記アクチュエータを制御することに代えて、駆動対象の前記アタッチメントが前記第２目標速度で駆動されるように、駆動対象の前記アタッチメントを駆動させる前記アクチュエータを制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機械。
前記先端アタッチメントによる前記被把持物の把持を検出する把持検出装置を有し、
前記目標速度設定手段は、前記先端アタッチメントが前記被把持物を把持している場合に、前記目標速度よりも遅い速度を第２目標速度として設定し、
前記駆動制御手段は、駆動対象の前記アタッチメントが前記目標速度で駆動されるように、駆動対象の前記アタッチメントを駆動させる前記アクチュエータを制御することに代えて、駆動対象の前記アタッチメントが前記第２目標速度で駆動されるように、駆動対象の前記アタッチメントを駆動させる前記アクチュエータを制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機械。
【請求項5】
前記先端アタッチメントは、被把持物を把持可能であり、
前記先端アタッチメントによる前記被把持物の把持を検出する把持検出装置と、
前記先端アタッチメントが把持した前記被把持物の先端の位置を計測する計測装置と、
を有し、
前記作業距離算出手段は、前記先端アタッチメントが前記被把持物を把持している場合に、前記回動軸から前記先端アタッチメントの先端までの距離を前記作業距離として算出することに代えて、前記回動軸から前記被把持物の先端までの距離を前記作業距離として算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機械。
前記先端アタッチメントによる前記被把持物の把持を検出する把持検出装置と、
前記先端アタッチメントが把持した前記被把持物の先端の位置を計測する計測装置と、
を有し、
前記作業距離算出手段は、前記先端アタッチメントが前記被把持物を把持している場合に、前記回動軸から前記先端アタッチメントの先端までの距離を前記作業距離として算出することに代えて、前記回動軸から前記被把持物の先端までの距離を前記作業距離として算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機械。
【請求項6】
前記先端アタッチメントは、
前記被把持物を挟むことが可能な一対の把持部と、
前記一対の把持部を開閉させるシリンダと、
を有し、
前記把持検出装置は、前記シリンダの作動圧が閾値を超える場合に、前記一対の把持部が前記被把持物を把持していることを検出し、
上下方向における前記先端アタッチメントの向きに応じて、前記閾値を変化させる閾値変化手段を有することを特徴とする請求項４に記載の作業機械。
前記被把持物を挟むことが可能な一対の把持部と、
前記一対の把持部を開閉させるシリンダと、
を有し、
前記把持検出装置は、前記シリンダの作動圧が閾値を超える場合に、前記一対の把持部が前記被把持物を把持していることを検出し、
上下方向における前記先端アタッチメントの向きに応じて、前記閾値を変化させる閾値変化手段を有することを特徴とする請求項４に記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、高所解体機などの作業機械に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、高所解体作業を行う高所解体機において、アッパブームの先端高さが高いときには、同一パイロット操作量に対して電磁比例弁を絞り制御することが開示されている。電磁比例弁を絞り制御することで、高所作業ではアッパブームが急激に落下動作しないようにしている。
【0003】
また、特許文献２には、クレーンにおいて、上部旋回体を旋回駆動する旋回駆動装置に対して、上部旋回体の旋回加速度を許容加速度の範囲内に制限することが開示されている。上部旋回体の旋回駆動を適切に制御することで、ブームに加わる旋回トルクが耐旋回トルクを上回ることを回避している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１０－１８９９２１号公報
【特許文献2】特開２０２２－７９９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、ブーム、アーム、先端アタッチメントなどを備えた長尺のアタッチメントを有する高所解体機のような作業機械では、作業距離が長くなるほど、操作レバーを所定量操作したときの先端アタッチメントの移動量が大きくなる。つまり、作業距離が長くなるほど、操作レバーを所定量操作したときの先端アタッチメントの速度が速くなる。ここで、ブームの回動軸から先端アタッチメントの先端までの距離や、アームの回動軸から先端アタッチメントの先端までの距離を、作業距離としている。
【0006】
特許文献１では、アッパブームの急激な落下を抑制してはいるが、作業距離の長さに応じて先端アタッチメントの速度は変化する。特許文献２では、上部旋回体の旋回加速度を制限してはいるが、作業距離の長さに応じて先端アタッチメントの速度は変化する。
【0007】
熟練者は、作業距離の長さに応じて操作レバーの操作量を調整する技量を持っている場合が多い。しかし、非熟練者では、作業距離の長さに応じて、操作レバーを所定量操作したときの先端アタッチメントの移動量が変化すると、作業が困難になる。
【0008】
本発明の目的は、作業距離の長さに応じて操作レバーの操作量を調整する技量を持たない非熟練者であっても、アタッチメントを容易に操作することが可能な作業機械を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明は、機械本体と、前記機械本体に回動可能に取り付けられた下部アタッチメントを含み、互いに回動可能に連結された複数のアタッチメントと、複数の前記アタッチメント毎に設けられ、前記アタッチメントを駆動させるアクチュエータと、複数の前記アタッチメントの各々を駆動させるために作業者により操作される操作手段と、駆動対象の前記アタッチメントの回動軸から、最も先端側の前記アタッチメントである先端アタッチメントの先端までの距離を作業距離として算出する作業距離算出手段と、前記作業距離算出手段が算出した前記作業距離に基づいて、駆動対象の前記アタッチメントの目標速度であって前記操作手段の操作量に応じた目標速度を設定する目標速度設定手段と、駆動対象の前記アタッチメントが、前記目標速度設定手段が設定した前記目標速度で駆動されるように、駆動対象の前記アタッチメントを駆動させる前記アクチュエータを制御する駆動制御手段と、を有し、前記目標速度設定手段は、前記作業距離が長いほど、前記操作手段の操作量が所定操作量のときの前記目標速度が遅くなるように、前記目標速度を設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【0010】
本発明によると、駆動対象のアタッチメントの回動軸から先端アタッチメントの先端までの距離である作業距離に基づいて、駆動対象のアタッチメントの目標速度であって操作手段の操作量に応じた目標速度が設定される。このとき、作業距離が長いほど、操作手段の操作量が所定操作量のときの目標速度が遅くなるように、目標速度が設定される。そして、駆動対象のアタッチメントが、設定された目標速度で駆動されるように、駆動対象のアタッチメントを駆動させるアクチュエータが制御される。ここで、従来、作業距離が長いほど、操作手段を所定量操作したとき（操作手段の操作量が所定操作量のとき）の先端アタッチメントの移動量が大きくなる。そこで、作業距離が長いほど、操作手段の操作量が所定操作量のときの目標速度が遅くなるように、目標速度を設定する。これにより、作業距離が長いほど、操作手段を所定量操作したときのアクチュエータの駆動量を抑えることができる。よって、作業距離と目標速度との関係を適切に設定した場合には、操作手段の操作量と先端アタッチメントの移動量との関係を、作業距離の長さに関わらず、同じまたはほぼ同じにすることができる。これにより、作業距離の長さに応じて操作手段の操作量を調整する技量を持たない非熟練者であっても、アタッチメントを容易に操作することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】作業機械の側面図である。
【図2】作業機械の油圧回路の構成図である。
【図3】作業機械の電気回路の構成図である。
【図4】作業機械を模式的に表した側面図を示す図である。
【図5】操作レバーの操作量と目標速度との関係を示す図である。
【図7】作業機械を模式的に表した側面図であって、ニブラが被把持物を把持している状態を示す図である。
【図8】操作レバーの操作量と目標速度との関係を示す別の図である。
【図9】作業機械を模式的に表した側面図であって、ニブラが把持する被把持物を撮像している様子を示す図である。
【図10】ニブラが下を向いた状態と、ニブラが上を向いた状態とを示す図である。
【図11】ニブラの回動角度と作動圧の閾値との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【0013】
（作業機械の構成）
本発明の実施形態による作業機械は、作業機械１の側面図である図１に示すように、いわゆる高所解体機である。作業機械１は、下部走行体２１と上部旋回体２２とを備えた機械本体２４と、アタッチメント３０と、シリンダ４０と、操作レバー５０と、を有している。なお、作業機械１は、高所解体機に限定されず、バケットを備えた油圧ショベルなどであってもよい。
本発明の実施形態による作業機械は、作業機械１の側面図である図１に示すように、いわゆる高所解体機である。作業機械１は、下部走行体２１と上部旋回体２２とを備えた機械本体２４と、アタッチメント３０と、シリンダ４０と、操作レバー５０と、を有している。なお、作業機械１は、高所解体機に限定されず、バケットを備えた油圧ショベルなどであってもよい。
【0014】
下部走行体２１は、作業機械１を走行させる部分であり、例えばクローラを備える。上部旋回体２２は、下部走行体２１の上部に旋回装置を介して旋回可能に取り付けられる。上部旋回体２２の前部には、キャブ（運転室）２３が設けられている。
【0015】
アタッチメント３０は、ブーム３１と、ジブ３２と、アーム３３と、ニブラ３４と、を備える。ブーム３１、ジブ３２、アーム３３、および、ニブラ３４は、互いに回動可能に連結されている。
【0016】
ブーム（下部アタッチメント）３１は、上下方向に回動可能（起伏可能）に上部旋回体２２（機械本体２４）に取り付けられたアタッチメント３０である。ジブ（中間アタッチメント）３２は、上下方向に回動可能にブーム３１に取り付けられたアタッチメント３０である。アーム（中間アタッチメント）３３は、上下方向に回動可能にジブ３２に取り付けられたアタッチメント３０である。ニブラ（先端アタッチメント）３４は、アーム３３に回動可能に取り付けられたアタッチメント３０である。ニブラ３４は、被把持物（金属片など）の、把持、切断などの作業を行う部分である。
【0017】
ニブラ３４は、一対の把持部３５を有している。この一対の把持部３５を開閉させることで、ニブラ３４は、被把持物を把持したり、把持していた被把持物を解放したりすることが可能である。
【0018】
シリンダ４０は、複数のアタッチメント３０毎に設けられ、アタッチメント３０を駆動させるアクチュエータである。本実施形態において、シリンダ４０は、油圧式の伸縮シリンダである。シリンダ４０は、ブームシリンダ４１と、ジブシリンダ４２と、アームシリンダ４３と、ニブラシリンダ４４と、把持シリンダ４５と、を備える。
【0019】
ブームシリンダ４１は、上部旋回体２２に対してブーム３１を回動させる。ブームシリンダ４１の基端部は、上部旋回体２２に回動可能に取り付けられる。ブームシリンダ４１の先端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。
【0020】
ジブシリンダ４２は、ブーム３１に対してジブ３２を回動させる。ジブシリンダ４２の基端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。ジブシリンダ４２の先端部は、ジブ３２に回動可能に取り付けられる。
【0021】
アームシリンダ４３は、ジブ３２に対してアーム３３を回動させる。アームシリンダ４３の基端部は、ジブ３２に回動可能に取り付けられる。アームシリンダ４３の先端部は、アーム３３に回動可能に取り付けられる。
【0022】
ニブラシリンダ４４は、アーム３３に対してニブラ３４を回動させる。ニブラシリンダ４４の基端部は、アーム３３に回動可能に取り付けられる。ニブラシリンダ４４の先端部は、ニブラ３４に回動可能に取り付けられる。
【0023】
把持シリンダ（シリンダ）４５は、一対の把持部３５に対してそれぞれ設けられている。把持シリンダ４５は、一対の把持部３５を開閉させる。把持シリンダ４５の基端部は、ニブラ３４に回動可能に取り付けられる。把持シリンダ４５の先端部は、把持部３５に回動可能に取り付けられる。
【0024】
操作レバー（操作手段）５０は、キャブ２３内に複数設けられている。操作レバー５０は、複数のアタッチメント３０をそれぞれ駆動させるために作業者により操作される。つまり、操作レバー５０は、ブーム３１、ジブ３２、アーム３３、ニブラ３４、および、一対の把持部３５をそれぞれ駆動させるために作業者により操作される。
【0025】
また、作業機械１は、傾斜角センサ６０を有している。傾斜角センサ６０は、アタッチメント３０の姿勢を検出する。傾斜角センサ６０は、ブーム傾斜角センサ６１と、ジブ傾斜角センサ６２と、アーム傾斜角センサ６３と、ニブラ傾斜角センサ６４と、を備える。
【0026】
ブーム傾斜角センサ６１は、ブーム３１に取り付けられ、ブーム３１の姿勢を検出する。ブーム傾斜角センサ６１は、水平線に対するブーム３１の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、ブーム傾斜角センサ６１は、ブームフットピン（ブーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、ブームシリンダ４１のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。
【0027】
ジブ傾斜角センサ６２は、ジブ３２に取り付けられ、ジブ３２の姿勢を検出する。ジブ傾斜角センサ６２は、水平線に対するジブ３２の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、ジブ傾斜角センサ６２は、ジブ連結ピン（ジブ基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、ジブシリンダ４２のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。
【0028】
アーム傾斜角センサ６３は、アーム３３に取り付けられ、アーム３３の姿勢を検出する。アーム傾斜角センサ６３は、水平線に対するアーム３３の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、アーム傾斜角センサ６３は、アーム連結ピン（アーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、アームシリンダ４３のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。
【0029】
ニブラ傾斜角センサ６４は、ニブラ３４に取り付けられ、ニブラ３４の姿勢を検出する。ニブラ傾斜角センサ６４は、水平線に対するニブラ３４の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、ニブラ傾斜角センサ６４は、ニブラ連結ピン（ニブラ基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、ニブラシリンダ４４のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。
【0030】
また、作業機械１は、把持検出装置５５（図３参照）を有している。把持検出装置５５は、一対の把持部３５による被把持物の把持を検出する。把持検出装置５５は、把持シリンダ４５のロッドの先端位置を検出するセンサや、把持シリンダ４５の作動圧を検出するセンサ、一対の把持部３５の開閉角度を検出するセンサなどを含む。把持検出装置５５は、把持シリンダ４５の作動圧が閾値を超える場合に、一対の把持部３５が被把持物を把持していることを検出する。
【0031】
また、作業機械１は、撮像装置５８を有している。撮像装置５８は、カメラやＬｉＤＡＲなどであり、ニブラ３４（一対の把持部３５）が把持する被把持物を撮像する。本実施形態において、撮像装置５８は、作業機械１の前方を向くように上部旋回体２２に取り付けられているが、ニブラ３４の先端の方を向くようにニブラ３４に取り付けられていてもよい。
【0032】
（油圧回路の構成）
作業機械１の油圧回路の構成図である図２に示すように、作業機械１は、第１油圧ポンプ７１と、第２油圧ポンプ７２と、第１レギュレータ７３と、第２レギュレータ７４と、ブーム制御弁７５と、ジブ制御弁７６と、アーム制御弁７７と、を有している。なお、図２には図示していないが、作業機械１は、ニブラ制御弁と、把持部制御弁と、を有している。
作業機械１の油圧回路の構成図である図２に示すように、作業機械１は、第１油圧ポンプ７１と、第２油圧ポンプ７２と、第１レギュレータ７３と、第２レギュレータ７４と、ブーム制御弁７５と、ジブ制御弁７６と、アーム制御弁７７と、を有している。なお、図２には図示していないが、作業機械１は、ニブラ制御弁と、把持部制御弁と、を有している。
【0033】
第１油圧ポンプ７１および第２油圧ポンプ７２は、容量を可変な可変容量形ポンプであり、エンジン（図示せず）で駆動される。第１油圧ポンプ７１は、アームシリンダ４３を駆動させるための圧油をアームシリンダ４３に供給する。第２油圧ポンプ７２は、ブームシリンダ４１を駆動させるための圧油をブームシリンダ４１に供給するとともに、ジブシリンダ４２を駆動させるための圧油をジブシリンダ４２に供給する。また、第１油圧ポンプ７１および第２油圧ポンプ７２の少なくとも一方は、ニブラシリンダ４４（図１参照）および把持シリンダ４５（図１参照）を駆動させるための圧油をこれらに供給する。
【0034】
第１レギュレータ７３は、第１油圧ポンプ７１の容量を変更する。具体的には、第１レギュレータ７３は、第１油圧ポンプ７１が有する斜板７１ａの傾転角を変更することで、第１油圧ポンプ７１の容量を変更する。第２レギュレータ７４は、第２油圧ポンプ７２の容量を変更する。具体的には、第２レギュレータ７４は、第２油圧ポンプ７２が有する斜板７２ａの傾転角を変更することで、第２油圧ポンプ７２の容量を変更する。
【0035】
ブーム制御弁７５は、ブームシリンダ４１のボトム側とロッド側とで、第２油圧ポンプ７２からの圧油の供給先を切り替える。ブームシリンダ４１のボトム側に圧油が供給されると、ブームシリンダ４１のロッドが進出する。これにより、ブーム３１が地面から離れる方に回動する（ブーム上げ動作）。一方、ブームシリンダ４１のロッド側に圧油が供給されると、ブームシリンダ４１のロッドが後退する。これにより、ブーム３１が地面に近づく方に回動する（ブーム下げ動作）。
【0036】
ジブ制御弁７６は、ジブシリンダ４２のボトム側とロッド側とで、第２油圧ポンプ７２からの圧油の供給先を切り替える。ジブシリンダ４２のボトム側に圧油が供給されると、ジブシリンダ４２のロッドが進出する。これにより、ジブ３２が地面から離れる方に回動する（ジブ上げ動作）。一方、ジブシリンダ４２のロッド側に圧油が供給されると、ジブシリンダ４２のロッドが後退する。これにより、ジブ３２が地面に近づく方に回動する（ジブ下げ動作）。
【0037】
アーム制御弁７７は、アームシリンダ４３のボトム側とロッド側とで、第１油圧ポンプ７１からの圧油の供給先を切り替える。アームシリンダ４３のボトム側に圧油が供給されると、アームシリンダ４３のロッドが進出する。これにより、アーム３３がジブ３２の方に回動する（アーム引き動作）。一方、アームシリンダ４３のロッド側に圧油が供給されると、アームシリンダ４３のロッドが後退する。これにより、アーム３３がジブ３２とは反対の方に回動する（アーム押し動作）。
【0038】
ニブラ制御弁（図示せず）には、第１油圧ポンプ７１および第２油圧ポンプ７２の少なくとも一方から圧油が供給される。ニブラ制御弁は、ニブラシリンダ４４のボトム側とロッド側とで、圧油の供給先を切り替える。ニブラシリンダ４４のボトム側に圧油が供給されると、ニブラシリンダ４４のロッドが進出する。これにより、ニブラ３４がアーム３３の方に回動する（ニブラ下げ動作）。一方、ニブラシリンダ４４のロッド側に圧油が供給されると、ニブラシリンダ４４のロッドが後退する。これにより、ニブラ３４がアーム３３とは反対の方に回動する（ニブラ上げ動作）。
【0039】
把持部制御弁（図示せず）には、第１油圧ポンプ７１および第２油圧ポンプ７２の少なくとも一方から圧油が供給される。把持部制御弁は、把持シリンダ４５のボトム側とロッド側とで、圧油の供給先を切り替える。把持シリンダ４５のボトム側に圧油が供給されると、把持シリンダ４５のロッドが進出する。これにより、把持部３５が閉じる方に回動する（ニブラ閉じ動作）。一方、把持シリンダ４５のロッド側に圧油が供給されると、把持シリンダ４５のロッドが後退する。これにより、把持部３５が開く方に回動する（ニブラ開き動作）。
【0040】
また、図２に示すように、作業機械１は、ブーム比例弁８７ａ，８７ｂと、ジブ比例弁８８ａ，８８ｂと、アーム比例弁８９ａ，８９ｂと、コントローラ８０と、パイロットポンプ８５と、を有している。なお、図２には図示していないが、作業機械１は、ニブラ比例弁と、把持部比例弁と、を有している。
【0041】
操作レバー５０は、ブーム上げ操作を受けると、ブーム上げ操作およびその操作量に対応するブーム上げ指令信号をコントローラ８０に入力する。同様に、操作レバー５０は、ブーム下げ操作を受けると、ブーム下げ操作およびその操作量に対応するブーム下げ指令信号をコントローラ８０に入力する。
【0042】
ブーム比例弁８７ａ，８７ｂは、例えば電磁比例弁である。ブーム比例弁８７ａ，８７ｂは、コントローラ８０から入力される制御指令（指令電流）に応じてパイロットポンプ８５からの圧油を減圧し、制御指令に対応するパイロット圧をブーム制御弁７５に出力する。コントローラ８０が出力する制御指令には、操作レバー５０の操作量の情報が含まれている。
【0043】
コントローラ８０がブーム上げ操作を受けると、コントローラ８０からの制御指令がブーム比例弁８７ａに入力される。ブーム比例弁８７ａは、制御指令に応じたパイロット圧を生成し、生成されたパイロット圧は、ブーム制御弁７５の図中左側のパイロットポートに供給される。ブーム制御弁７５が備えるスプールは、供給されたパイロット圧に対応する変位量（中立位置からのシフト量）でシフトする。これにより、ブーム制御弁７５は、前記の変位量に対応する開度（開口量）に調節される。その結果、第２油圧ポンプ７２からの圧油が前記の変位量に対応する流量でブームシリンダ４１のボトム側に供給され、ブーム上げ動作が行われる。
【0044】
コントローラ８０がブーム下げ操作を受けると、コントローラ８０からの制御指令がブーム比例弁８７ｂに入力される。ブーム比例弁８７ｂは、制御指令に応じたパイロット圧を生成し、生成されたパイロット圧は、ブーム制御弁７５の図中右側のパイロットポートに供給される。ブーム制御弁７５が備えるスプールは、供給されたパイロット圧に対応する変位量（中立位置からのシフト量）でシフトする。これにより、ブーム制御弁７５は、前記の変位量に対応する開度（開口量）に調節される。その結果、第２油圧ポンプ７２からの圧油が前記の変位量に対応する流量でブームシリンダ４１のロッド側に供給され、ブーム下げ動作が行われる。
【0045】
操作レバー５０がジブ上げ操作またはジブ下げ操作を受けた場合のジブ比例弁８８ａ，８８ｂの動作、および、操作レバー５０がアーム引き操作またはアーム押し操作を受けた場合のアーム比例弁８９ａ，８９ｂの動作については、操作レバー５０がブーム上げ操作またはブーム下げ操作を受けた場合のブーム比例弁８７ａ，８７ｂの動作と同様であるので、その説明を省略する。ニブラ比例弁は、ブーム比例弁８７ａ，８７ｂと同様に、制御指令に応じたパイロット圧をニブラ制御弁に供給する。把持部比例弁は、ブーム比例弁８７ａ，８７ｂと同様に、制御指令に応じたパイロット圧を把持部制御弁に供給する。ニブラ比例弁および把持部比例弁の動作は、ブーム比例弁８７ａ，８７ｂの動作と同様である。
【0046】
なお、本実施形態では、上記のように、コントローラ８０が、操作レバー５０の操作量に対応する制御指令を比例弁に出力し、比例弁は、制御指令に応じてパイロットポンプ８５からの圧油を減圧し、制御指令に対応するパイロット圧を制御弁に出力しているが、この方式に限定されず、従来の油圧パイロット方式を用いてもよい。従来の油圧パイロット方式では、操作レバー５０の操作量に応じて、パイロットポンプ８５からの圧油が適宜減圧されたパイロット圧で、制御弁が制御される。
【0047】
（電気回路の構成）
作業機械１の電気回路の構成図である図３に示すように、作業機械１は、上述のコントローラ８０と、記憶装置８３と、を有している。
作業機械１の電気回路の構成図である図３に示すように、作業機械１は、上述のコントローラ８０と、記憶装置８３と、を有している。
【0048】
コントローラ８０には、ブーム傾斜角センサ６１が検出した、ブーム３１の姿勢に関する情報が入力される。また、コントローラ８０には、ジブ傾斜角センサ６２が検出した、ジブ３２の姿勢に関する情報が入力される。また、コントローラ８０には、アーム傾斜角センサ６３が検出した、アーム３３の姿勢に関する情報が入力される。また、コントローラ８０には、ニブラ傾斜角センサ６４が検出した、ニブラ３４の姿勢に関する情報が入力される。
【0049】
また、コントローラ８０には、操作レバー５０からの各種の指令信号が入力される。また、コントローラ８０には、把持検出装置５５からの各種情報（把持シリンダ４５の作動圧の値など）が入力される。また、コントローラ８０には、撮像装置５８が撮像した、被把持物の画像が入力される。
【0050】
コントローラ（作業距離算出手段）８０は、駆動対象のアタッチメント３０の回動軸からニブラ３４の先端までの距離を作業距離として算出する。コントローラ８０は、傾斜角センサ６０が検出した複数のアタッチメント３０の各々の姿勢に基づいて、駆動対象のアタッチメント３０の作業距離を算出する。ここで、駆動対象のアタッチメント３０とは、操作レバー５０の操作により駆動される対象のアタッチメント３０である。
【0051】
作業機械１を模式的に表した側面図を図４に示す。本実施形態において、作業距離とは、ブーム３１の回動軸からニブラ３４の先端までの距離や、アーム３３の回動軸からニブラ３４の先端までの距離である。
【0052】
駆動対象のアタッチメント３０がブーム３１の場合、ブーム３１の回動軸からニブラ３４の先端までの距離が作業距離Ｒｂとして算出される。駆動対象のアタッチメント３０がジブ３２の場合、ジブ３２の回動軸からニブラ３４の先端までの距離が作業距離Ｒｊとして算出される。駆動対象のアタッチメント３０がアーム３３の場合、アーム３３の回動軸からニブラ３４の先端までの距離が作業距離Ｒａとして算出される。
【0053】
ここで、駆動対象のアタッチメント３０がブーム３１の場合、作業距離Ｒｂは、例えば以下のような式（１）から算出される。
Ｒｂ2＝Ｌｂ2＋Ｌｊ2＋Ｌａ2＋Ｌｔ2＋２Ｌｂ・Ｌｊ・ｃｏｓ（Ａ－Ｂ）＋２Ｌｂ・Ｌａ・ｃｏｓ（Ａ＋Ｃ）＋２Ｌｂ・Ｌｔ・ｃｏｓ（Ａ＋Ｄ）＋２Ｌｊ・Ｌａ・ｃｏｓ（Ｂ＋Ｃ）＋２Ｌｊ・Ｌｔ・ｃｏｓ（Ｂ＋Ｄ）＋２Ｌａ・Ｌｔ・ｃｏｓ（Ｃ－Ｄ） ・・・式（１）
Ｒｂ2＝Ｌｂ2＋Ｌｊ2＋Ｌａ2＋Ｌｔ2＋２Ｌｂ・Ｌｊ・ｃｏｓ（Ａ－Ｂ）＋２Ｌｂ・Ｌａ・ｃｏｓ（Ａ＋Ｃ）＋２Ｌｂ・Ｌｔ・ｃｏｓ（Ａ＋Ｄ）＋２Ｌｊ・Ｌａ・ｃｏｓ（Ｂ＋Ｃ）＋２Ｌｊ・Ｌｔ・ｃｏｓ（Ｂ＋Ｄ）＋２Ｌａ・Ｌｔ・ｃｏｓ（Ｃ－Ｄ） ・・・式（１）
【0054】
ここで、Ｌｂはブーム３１の基準長さであり、Ｌｊはジブ３２の基準長さであり、Ｌａはアーム３３の基準長さであり、Ｌｔはニブラ３４の基準長さである。また、水平線に対するブーム３１の角度をθｂ、ブーム３１の長手方向に対するジブ３２の角度をθｊ、ジブ３２の長手方向に対するアーム３３の角度をθａ、アーム３３の長手方向に対するニブラ３４の角度をθｔとすると、Ａ～Ｄは以下のようになる。
Ａ＝θｂ
Ｂ＝θｂ－θｊ
Ｃ＝θａ－θｂ＋θｊ
Ｄ＝θａ―θｂ＋θｊ＋θｔ
Ａ＝θｂ
Ｂ＝θｂ－θｊ
Ｃ＝θａ－θｂ＋θｊ
Ｄ＝θａ―θｂ＋θｊ＋θｔ
【0055】
また、駆動対象のアタッチメント３０がジブ３２の場合、作業距離Ｒｊは、例えば以下のような式（２）から算出される。
Ｒｊ2＝Ｌｊ2＋Ｌａ2＋Ｌｔ2＋２Ｌｊ・Ｌａ・ｃｏｓ（Ｂ＋Ｃ）＋２Ｌｊ・Ｌｔ・ｃｏｓ（Ｂ＋Ｄ）＋２Ｌａ・Ｌｔ・ｃｏｓ（Ｃ－Ｄ） ・・・式（２）
Ｒｊ2＝Ｌｊ2＋Ｌａ2＋Ｌｔ2＋２Ｌｊ・Ｌａ・ｃｏｓ（Ｂ＋Ｃ）＋２Ｌｊ・Ｌｔ・ｃｏｓ（Ｂ＋Ｄ）＋２Ｌａ・Ｌｔ・ｃｏｓ（Ｃ－Ｄ） ・・・式（２）
【0056】
また、駆動対象のアタッチメント３０がアーム３３の場合、作業距離Ｒａは、例えば以下のような式から算出される。
Ｒａ2＝Ｌａ2＋Ｌｔ2＋２Ｌａ・Ｌｔ・ｃｏｓ（Ｃ－Ｄ） ・・・式（３）
Ｒａ2＝Ｌａ2＋Ｌｔ2＋２Ｌａ・Ｌｔ・ｃｏｓ（Ｃ－Ｄ） ・・・式（３）
【0057】
なお、作業機械１の外部に設けられたカメラで複数のアタッチメント３０を撮像し、その画像に基づいて複数のアタッチメント３０の各々の姿勢をコントローラ８０で検出して、駆動対象のアタッチメント３０の作業距離をコントローラ８０で算出してもよい。
【0058】
コントローラ（目標速度設定手段）８０は、自身が算出した作業距離に基づいて、駆動対象のアタッチメント３０の目標速度（第１目標速度）を設定する。この目標速度は、操作レバー５０の操作量に応じた速度である。ここで、コントローラ８０は、作業距離が長いほど、操作レバー５０の操作量が所定操作量のときの目標速度が遅くなるように、目標速度を設定する。コントローラ８０は、設定した目標速度を記憶装置８３に記憶させる。
【0059】
駆動対象のアタッチメント３０がブーム３１の場合、目標速度Ｖｂは、例えば以下のような式（４）から算出される。ここで、Ｌｂはブーム基準長さ、ｖｂはブーム基準速度である。
Ｖｂ＝ｖｂ・Ｌｂ／Ｒｂ ・・・式（４）
Ｖｂ＝ｖｂ・Ｌｂ／Ｒｂ ・・・式（４）
【0060】
なお、ブーム基準速度ｖｂは、ブーム基準速度ｖｂと操作レバー５０の操作量との関係を示すマップを用いて決定される。
【0061】
コントローラ（駆動制御手段）８０は、駆動対象のアタッチメント３０が、自身が設定した目標速度で駆動されるように、駆動対象のアタッチメント３０を駆動させるシリンダ４０を制御する。これにより、駆動対象のアタッチメント３０は目標速度で駆動される。
【0062】
【0063】
従来、作業距離が長いほど、操作レバー５０を所定量操作したとき（操作レバー５０の操作量が所定操作量のとき）のニブラ３４の移動量が大きくなる。そこで、作業距離が長いほど、操作レバー５０の操作量が所定操作量のときの目標速度が遅くなるように、目標速度を設定する。これにより、作業距離が長いほど、操作レバー５０を所定量操作したときのシリンダ４０の駆動量を抑えることができる。よって、作業距離と目標速度との関係を適切に設定した場合には、操作レバー５０の操作量とニブラ３４の移動量との関係を、作業距離の長さに関わらず、同じまたはほぼ同じにすることができる。これにより、作業距離の長さに応じて操作レバー５０の操作量を調整する技量を持たない非熟練者であっても、アタッチメント３０を容易に操作することができる。
【0064】
ここで、作業機械１においては、複数のアタッチメント３０が２つ以上同時に駆動される複合動作が行われる場合がある。そこで、コントローラ（作業距離算出手段）８０は、複数のアタッチメント３０毎に作業距離を算出する。そして、コントローラ（目標速度設定手段）８０は、複数のアタッチメント３０毎に目標速度を設定する。コントローラ（駆動制御手段）８０は、複数のアタッチメント３０の各々が目標速度で駆動されるように、複数のシリンダ４０の各々を駆動させる。これにより、複合動作においても、操作レバー５０の操作量とニブラ３４の移動量との関係を、作業距離の長さに関わらず、同じまたはほぼ同じにすることができる。
【0065】
また、コントローラ（作業距離算出手段）８０は、操作レバー５０への操作開始前に、作業距離を算出する。コントローラ（目標速度設定手段）８０は、操作レバー５０の操作中に、操作レバー５０への操作開始前に算出した作業距離に基づいて目標速度を設定する。操作レバー５０の操作量とシリンダ４０の駆動量との関係が、操作レバー５０の操作中に変化すると、作業者が操作しにくい場合がある。そこで、操作レバー５０の操作中に、操作レバー５０への操作開始前に算出した作業距離に基づいて目標速度を設定する。これにより、操作レバー５０の操作量とシリンダ４０の駆動量との関係が、操作レバー５０の操作中に変化しない。よって、非熟練者は、アタッチメント３０をより容易に操作することができる。
【0066】
ここで、作業機械１を模式的に表した側面図であって、図４に示す姿勢よりもブーム３１を起こした状態を図６に示す。図６に示す姿勢では、図４に示す姿勢よりもブーム３１が起こされている一方、ジブ３２の回動軸を起点にジブ３２、アーム３３、および、ニブラ３４が一体的に回動されることで、ジブ３２、アーム３３、および、ニブラ３４の姿勢に変化はない。図４に示す姿勢よりもブーム３１を起こすことで、ブーム３１の回動軸からニブラ３４の先端までの距離である作業距離Ｒｂは小さくなる。そのため、図４に示す姿勢の場合よりも、ブーム３１の目標速度は速くなる。これに対して、図４に示す姿勢に対してジブ３２、アーム３３、および、ニブラ３４の姿勢に変化はないので、ジブ３２の回動軸からニブラ３４の先端までの距離である作業距離Ｒｊや、アーム３３の回動軸からニブラ３４の先端までの距離である作業距離Ｒａに変化はない。よって、ジブ３２やアーム３３の目標速度は、図４に示す姿勢の場合と同じである。
【0067】
ここで、操作レバー５０への操作によって、ブーム上げ動作とジブ上げ動作とが同時に行われる場合を考える。このような複合動作の場合、ブーム上げ動作だけでなく、ジブ上げ動作によっても、ブーム３１の作業距離Ｒｂが増加し、ブーム３１の目標速度が変化する。そこで、このような複合動作の場合には、ブーム上げ動作の開始前に、ブーム３１の作業距離Ｒｂを算出し、この作業距離Ｒｂに基づいて、ブーム３１の目標速度を設定する。このような複合動作の場合、ジブ上げ動作の開始前に、ブーム３１の作業距離Ｒｂを算出してもよいが、この場合、ジブ３２やアーム３３の動きを考慮しなければならず、煩雑である。そこで、上記のように、ブーム上げ動作の開始前に、ブーム３１の目標速度を設定する。
【0068】
次に、ニブラ３４が被把持物を把持している場合を考える。作業機械１を模式的に表した側面図であって、ニブラ３４が被把持物９０を把持している状態を図９に示す。ニブラ３４が被把持物９０を把持すると、機械本体２４から最も遠い位置は被把持物９０の先端になる場合がある。この場合、被把持物９０の分だけ作業距離が長くなったとみなして目標速度を設定するのが妥当である。そこで、コントローラ（目標速度設定手段）８０は、ニブラ３４が被把持物９０を把持している場合に、目標速度（第１目標速度）よりも遅い速度を第２目標速度として設定する。
【0069】
この場合、コントローラ（駆動制御手段）８０は、駆動対象のアタッチメント３０が第１目標速度で駆動されるように、駆動対象のアタッチメント３０を駆動させるシリンダ４０を制御することに代えて、駆動対象のアタッチメント３０が第２目標速度で駆動されるように、駆動対象のアタッチメント３０を駆動させるシリンダ４０を制御する。
【0070】
【0071】
ニブラ３４が被把持物９０を把持している場合に、ニブラ３４が被把持物９０を把持していない場合よりも、目標速度を遅くする。これにより、操作レバー５０の操作量と、アタッチメント３０を駆動したときに最も速く移動すると想定される部分の移動量との関係を、ニブラ３４が被把持物９０を把持している場合と把持していない場合とで同等にすることができる。
【0072】
また、コントローラ（計測装置）８０は、撮像装置５８が被把持物９０を撮像した画像に基づいて、ニブラ３４が把持した被把持物９０の先端の位置を計測する。作業機械１を模式的に表した側面図であって、ニブラ３４が把持する被把持物９０を撮像している様子を図９に示す。図９では、上部旋回体２２に取り付けられた撮像装置５８の撮像範囲１００を図示している。なお、図９では、撮像装置５８がニブラ３４に取り付けられている場合の撮像範囲１０１も合わせて図示している。
【0073】
コントローラ（作業距離算出手段）８０は、ニブラ３４が被把持物９０を把持している場合に、駆動対象のアタッチメント３０の回動軸からニブラ３４の先端までの距離を作業距離として算出することに代えて、駆動対象のアタッチメント３０の回動軸から被把持物９０の先端までの距離を作業距離として算出する。つまり、ニブラ３４が被把持物９０を把持している場合には、ブーム３１の回動軸から被把持物９０の先端までの距離が作業距離ＲＢとして算出され、ジブ３２の回動軸から被把持物９０の先端までの距離が作業距離ＲＪとして算出され、アーム３３の回動軸から被把持物９０の先端までの距離が作業距離ＲＡとして算出される。
【0074】
この場合においても、コントローラ（目標速度設定手段）８０は、自身が算出した作業距離に基づいて、複数のアタッチメント３０毎に目標速度を設定する。コントローラ（駆動制御手段）８０は、複数のアタッチメント３０の各々が目標速度で駆動されるように、複数のシリンダ４０の各々を駆動させる。
【0075】
被把持物９０の大きさを加味して作業距離を算出することで、操作レバー５０の操作量と、アタッチメント３０を駆動したときに最も速く移動すると想定される部分の移動量と、の関係を、ニブラ３４が被把持物９０を把持している場合と把持していない場合とで同等にすることができる。よって、より適切な目標速度を設定することができる。これにより、非熟練者は、アタッチメント３０をより容易に操作することができる。
【0076】
ここで、コントローラ（閾値変化手段）８０は、上下方向におけるニブラ３４の向きに応じて、把持シリンダ４５の作動圧の閾値を変化させる。上述したように、把持検出装置５５（図３参照）は、把持シリンダ４５の作動圧が閾値を超える場合に、一対の把持部３５が被把持物を把持していることを検出する。
【0077】
ニブラ３４が下を向いた状態と、ニブラ３４が上を向いた状態とを図１０に示す。ニブラ３４が下を向いているとき、把持部３５の自重は、把持部３５を閉じる方向に把持シリンダ４５に作用する場合がある。一方、ニブラ３４が上を向いているとき、把持部３５の自重は、把持部３５を閉じる方向とは逆方向（把持部３５を開く方向）に把持シリンダ４５に作用する場合がある。よって、これらの場合には、ニブラ３４が下を向いている方が、ニブラ３４が上を向いているよりも、把持部３５を閉じる向きに把持シリンダ４５を作動させる際の作動圧は小さくなる。よって、ニブラ３４が下方を向くほど、小さな作動圧で被把持物９０を把持することができる。
【0078】
そこで、コントローラ（閾値変化手段）８０は、ニブラ３４が下方を向くほど、把持シリンダ４５の作動圧の閾値を小さくする。ニブラ３４の回動角度と作動圧の閾値との関係を図１１に示す。ニブラ３４の回動角度が大きくなるほど、ニブラ３４は上方を向く。ニブラ３４が下方を向くほど、把持シリンダ４５の作動圧の閾値を小さくすることで、一対の把持部３５が被把持物９０を把持していることを精度よく検出することができる。
【0079】
（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る作業機械１によれば、図４に示すように、駆動対象のアタッチメント３０の回動軸からニブラ３４の先端までの距離である作業距離に基づいて、駆動対象のアタッチメント３０の目標速度であって操作レバー５０の操作量に応じた目標速度が設定される。このとき、作業距離が長いほど、操作レバー５０の操作量が所定操作量のときの目標速度が遅くなるように、目標速度が設定される。そして、駆動対象のアタッチメント３０が、設定された目標速度で駆動されるように、駆動対象のアタッチメント３０を駆動させるシリンダ４０が制御される。ここで、従来、作業距離が長いほど、操作レバー５０を所定量操作したとき（操作レバー５０の操作量が所定操作量のとき）のニブラ３４の移動量が大きくなる。そこで、作業距離が長いほど、操作レバー５０の操作量が所定操作量のときの目標速度が遅くなるように、目標速度を設定する。これにより、作業距離が長いほど、操作レバー５０を所定量操作したときのシリンダ４０の駆動量を抑えることができる。よって、作業距離と目標速度との関係を適切に設定した場合には、操作レバー５０の操作量とニブラ３４の移動量との関係を、作業距離の長さに関わらず、同じまたはほぼ同じにすることができる。これにより、作業距離の長さに応じて操作レバー５０の操作量を調整する技量を持たない非熟練者であっても、アタッチメント３０を容易に操作することができる。
以上に述べたように、本実施形態に係る作業機械１によれば、図４に示すように、駆動対象のアタッチメント３０の回動軸からニブラ３４の先端までの距離である作業距離に基づいて、駆動対象のアタッチメント３０の目標速度であって操作レバー５０の操作量に応じた目標速度が設定される。このとき、作業距離が長いほど、操作レバー５０の操作量が所定操作量のときの目標速度が遅くなるように、目標速度が設定される。そして、駆動対象のアタッチメント３０が、設定された目標速度で駆動されるように、駆動対象のアタッチメント３０を駆動させるシリンダ４０が制御される。ここで、従来、作業距離が長いほど、操作レバー５０を所定量操作したとき（操作レバー５０の操作量が所定操作量のとき）のニブラ３４の移動量が大きくなる。そこで、作業距離が長いほど、操作レバー５０の操作量が所定操作量のときの目標速度が遅くなるように、目標速度を設定する。これにより、作業距離が長いほど、操作レバー５０を所定量操作したときのシリンダ４０の駆動量を抑えることができる。よって、作業距離と目標速度との関係を適切に設定した場合には、操作レバー５０の操作量とニブラ３４の移動量との関係を、作業距離の長さに関わらず、同じまたはほぼ同じにすることができる。これにより、作業距離の長さに応じて操作レバー５０の操作量を調整する技量を持たない非熟練者であっても、アタッチメント３０を容易に操作することができる。
【0080】
また、図４に示すように、複数のアタッチメント３０の各々が目標速度で駆動されるように、複数のシリンダ４０の各々が駆動される。複数のアタッチメント３０が２つ以上同時に駆動される複合動作においても、操作レバー５０の操作量とニブラ３４の移動量との関係を、作業距離の長さに関わらず、同じまたはほぼ同じにすることができる。
【0081】
また、図４に示すように、操作レバー５０への操作開始前に、作業距離が算出される。そして、操作レバー５０の操作中に、操作レバー５０への操作開始前に算出した作業距離に基づいて目標速度が設定される。操作レバー５０の操作量とシリンダ４０の駆動量との関係が、操作レバー５０の操作中に変化すると、作業者が操作しにくい場合がある。そこで、操作レバー５０の操作中に、操作レバー５０への操作開始前に算出した作業距離に基づいて目標速度を設定する。これにより、操作レバー５０の操作量とシリンダ４０の駆動量との関係が、操作レバー５０の操作中に変化しない。よって、非熟練者は、アタッチメント３０をより容易に操作することができる。
【0082】
また、図７に示すように、ニブラ３４が被把持物９０を把持している場合に、第１目標速度よりも遅い速度が第２目標速度として設定される。そして、駆動対象のアタッチメント３０が第２目標速度で駆動されるように、駆動対象のアタッチメント３０を駆動させるシリンダ４０が制御される。ニブラ３４が被把持物９０を把持すると、機械本体２４から最も遠い位置は被把持物９０の先端になる場合がある。この場合、被把持物９０の分だけ作業距離が長くなったとみなして目標速度を設定するのが妥当である。そこで、ニブラ３４が被把持物９０を把持している場合に、ニブラ３４が被把持物９０を把持していない場合よりも、目標速度を遅くする。これにより、操作レバー５０の操作量と、アタッチメント３０を駆動したときに最も速く移動すると想定される部分の移動量との関係を、ニブラ３４が被把持物９０を把持している場合と把持していない場合とで同等にすることができる。
【0083】
また、図９に示すように、ニブラ３４が被把持物９０を把持している場合に、アタッチメント３０の回動軸から被把持物９０の先端までの距離が作業距離として算出される。被把持物９０の大きさを加味して作業距離を算出することで、操作レバー５０の操作量と、アタッチメント３０を駆動したときに最も速く移動すると想定される部分の移動量と、の関係を、ニブラ３４が被把持物９０を把持している場合と把持していない場合とで同等にすることができる。よって、より適切な目標速度を設定することができる。これにより、非熟練者は、アタッチメント３０をより容易に操作することができる。
【0084】
また、図１０に示すように、上下方向におけるニブラ３４の向きに応じて、把持シリンダ４５の作動圧の閾値が変化される。ニブラ３４が下を向いているとき、把持部３５の自重は、把持部３５を閉じる方向に把持シリンダ４５に作用する場合がある。一方、ニブラ３４が上を向いているとき、把持部３５の自重は、把持部３５を閉じる方向とは逆方向（把持部３５を開く方向）に把持シリンダ４５に作用する場合がある。よって、これらの場合には、ニブラ３４が下を向いている方が、ニブラ３４が上を向いているよりも、把持部３５を閉じる向きに把持シリンダ４５を作動させる際の作動圧は小さくなる。よって、ニブラ３４が下方を向くほど、小さな作動圧で被把持物９０を把持することができる。そこで、この場合、ニブラ３４が下方を向くほど、把持シリンダ４５の作動圧の閾値を小さくする。これにより、一対の把持部３５が被把持物９０を把持していることを精度よく検出することができる。
【0085】
以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【0086】
１ 作業機械
２１ 下部走行体
２２ 上部旋回体
２３ キャブ
２４ 機械本体
３０ アタッチメント
３１ ブーム（下部アタッチメント）
３２ ジブ
３３ アーム
３４ ニブラ（先端アタッチメント）
３５ 把持部
４０ シリンダ（アクチュエータ）
４１ ブームシリンダ
４２ ジブシリンダ
４３ アームシリンダ
４４ ニブラシリンダ
４５ 把持シリンダ（シリンダ）
５０ 操作レバー（操作手段）
５５ 把持検出装置
５８ 撮像装置
６０ 傾斜角センサ
６１ ブーム傾斜角センサ
６２ ジブ傾斜角センサ
６３ アーム傾斜角センサ
６４ ニブラ傾斜角センサ
７１ 第１油圧ポンプ
７２ 第２油圧ポンプ
７３ 第１レギュレータ
７４ 第２レギュレータ
７５ ブーム制御弁
７６ ジブ制御弁
７７ アーム制御弁
８０ コントローラ（作業距離算出手段、目標速度設定手段、駆動制御手段、計測装置、閾値変化手段）
８３ 記憶装置
８５ パイロットポンプ
８７ａ，８７ｂ ブーム比例弁
８８ａ，８８ｂ ジブ比例弁
８９ａ，８９ｂ アーム比例弁
９０ 被把持物
１００，１０１ 撮像範囲
２１ 下部走行体
２２ 上部旋回体
２３ キャブ
２４ 機械本体
３０ アタッチメント
３１ ブーム（下部アタッチメント）
３２ ジブ
３３ アーム
３４ ニブラ（先端アタッチメント）
３５ 把持部
４０ シリンダ（アクチュエータ）
４１ ブームシリンダ
４２ ジブシリンダ
４３ アームシリンダ
４４ ニブラシリンダ
４５ 把持シリンダ（シリンダ）
５０ 操作レバー（操作手段）
５５ 把持検出装置
５８ 撮像装置
６０ 傾斜角センサ
６１ ブーム傾斜角センサ
６２ ジブ傾斜角センサ
６３ アーム傾斜角センサ
６４ ニブラ傾斜角センサ
７１ 第１油圧ポンプ
７２ 第２油圧ポンプ
７３ 第１レギュレータ
７４ 第２レギュレータ
７５ ブーム制御弁
７６ ジブ制御弁
７７ アーム制御弁
８０ コントローラ（作業距離算出手段、目標速度設定手段、駆動制御手段、計測装置、閾値変化手段）
８３ 記憶装置
８５ パイロットポンプ
８７ａ，８７ｂ ブーム比例弁
８８ａ，８８ｂ ジブ比例弁
８９ａ，８９ｂ アーム比例弁
９０ 被把持物
１００，１０１ 撮像範囲
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】