特開 2024-80923 Ｘ線診断装置、Ｘ線診断装置の制御方法及びＸ線診断システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024080923

(43)【公開日】2024-06-17

(54)【発明の名称】Ｘ線診断装置、Ｘ線診断装置の制御方法及びＸ線診断システム

(51)【国際特許分類】

   A61B 6/00 20240101AFI20240610BHJP

   A61B 6/10 20060101ALI20240610BHJP

【ＦＩ】

A61B6/00 320Z

A61B6/10 350

A61B6/10 353

【審査請求】未請求

【請求項の数】19

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022194287

(22)【出願日】2022-12-05

(71)【出願人】

【識別番号】594164542

【氏名又は名称】キヤノンメディカルシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】及川 紘奈

(72)【発明者】

【氏名】山下 智史

(72)【発明者】

【氏名】菅野 光宣

(72)【発明者】

【氏名】田中 智

(72)【発明者】

【氏名】坂田 充

(72)【発明者】

【氏名】篠田 勝明

(72)【発明者】

【氏名】石川 貴之

【テーマコード（参考）】

4C093

【Ｆターム（参考）】

4C093AA08

4C093CA15

4C093CA33

4C093EC16

4C093EC57

4C093EE30

4C093FA56

4C093FA58

4C093FB12

4C093FF16

(57)【要約】

【課題】ユーザによるＸ線診断装置の操作性を向上させること。
【解決手段】実施形態に係るＸ線診断装置は、取得部と、判定部と、制御部と、を備える。取得部は、被検体のＸ線撮影を行う検査室内に設けられたカメラから、検査室内で移動自在に設けられた可動部の可動範囲を撮影した画像を取得する。判定部は、画像に基づいて、可動範囲に存在する物体の種別を判定する。制御部は、判定部の判定結果に基づいて、Ｘ線撮影の動作を制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被検体のＸ線撮影を行う検査室内に設けられたカメラから、前記検査室内で移動自在に設けられた可動部の可動範囲を撮影した画像を取得する取得部と、
前記画像に基づいて、前記可動範囲に存在する物体の種別を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて、Ｘ線撮影の動作を制御する制御部と、
を備えるＸ線診断装置。

【請求項2】

前記判定部は、前記物体の種別として、前記可動部との接触を回避する必要のある要回避物体であるか否かを判定し、
前記制御部は、前記判定部が前記物体の種別を、前記要回避物体と判定した場合、前記可動部と前記要回避物体との接触を回避するための制御を行う、
請求項１に記載のＸ線診断装置。

【請求項3】

前記カメラは赤外線カメラであり、
前記取得部は、前記赤外線カメラから、前記可動範囲に存在する物体が発する赤外線を可視化した赤外線画像を取得し、前記判定部は、前記赤外線画像に基づいて、前記可動範囲に存在する物体の種別を判定する、
請求項２に記載のＸ線診断装置。

【請求項4】

前記判定部は、前記赤外線画像に表された所定の温度範囲に属する熱源領域の温度に基づいて、前記可動範囲に前記要回避物体が存在するか否かを判定する、
請求項３に記載のＸ線診断装置。

【請求項5】

前記判定部が前記可動範囲に前記要回避物体が存在すると判定した場合、前記赤外線画像に基づいて、前記可動範囲における前記可動部と前記要回避物体との位置関係を検出する検出部を更に備え、
前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて、Ｘ線撮影に係る動作を制御する、
請求項４に記載のＸ線診断装置。

【請求項6】

前記判定部は、前記赤外線画像において、人の平均体温に基づいて設定された温度範囲の熱源領域を前記要回避物体と判定する、
請求項５に記載のＸ線診断装置。

【請求項7】

前記判定部は、前記赤外線画像に表された所定の温度範囲の熱源領域の形状に基づいて、前記可動範囲に存在する前記要回避物体の種別を判定し、
前記制御部は、前記要回避物体の種別に基づいて、Ｘ線撮影に係る動作を制御する、
請求項５に記載のＸ線診断装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記要回避物体の種別が人以外である場合、前記可動部の駆動速度を維持又は変更する、
請求項７に記載のＸ線診断装置。

【請求項9】

前記制御部は、前記要回避物体の種別が人以外である場合、前記可動部の駆動速度を減速させる、
請求項８に記載のＸ線診断装置。

【請求項10】

前記制御部は、前記要回避物体の種別が人である場合、前記可動部の駆動を停止させる、
請求項８に記載のＸ線診断装置。

【請求項11】

前記取得部は、前記可動部に設けられ、前記可動部の周囲に物体が存在するか否かを検出するセンサのセンシング結果を取得し、
前記制御部は、前記センシング結果を加味して、Ｘ線撮影に係る動作を制御する、
請求項５に記載のＸ線診断装置。

【請求項12】

前記可動部は、前記被検体のＸ線撮影を行う撮影部及び前記被検体が載置される寝台を含む、
請求項３乃至１１の何れか１項に記載のＸ線診断装置。

【請求項13】

前記取得部は、前記撮影部を支持する台座に設けられる前記台座付近の領域を撮像可能な赤外線カメラを含む複数の赤外線カメラで撮像された前記赤外線画像を取得する、
請求項１２に記載のＸ線診断装置。

【請求項14】

前記取得部は、前記寝台を支持する支柱に設けられる前記撮影部を支持する台座付近を撮像可能な赤外線カメラを含む複数の赤外線カメラで撮像された前記赤外線画像を取得する、
請求項１２に記載のＸ線診断装置。

【請求項15】

前記検出部は、赤外線画像に表された所定の温度範囲の熱源領域の位置と、当該赤外線画像に対応する可動範囲での可動部の位置とに基づいて、前記熱源領域が前記可動部の所定範囲に存在するか否かを検出し、
前記制御部は、前記判定部が前記物体の種別を、前記要回避物体と判定した場合、前記所定範囲内に前記熱源領域が存在するか否かの検出結果に応じて、前記可動部の駆動速度を減速又は前記可動部の駆動を停止させる、
請求項５乃至１１の何れか１項に記載のＸ線診断装置。

【請求項16】

前記制御部は、前記所定範囲内に前記熱源領域が存在しない場合、前記可動部の駆動速度を減速させる、
請求項１５に記載のＸ線診断装置。

【請求項17】

前記検出部は、赤外線画像に表された所定の温度範囲の熱源領域の位置と、当該赤外線画像に対応する可動範囲での可動部の位置とに基づいて、前記熱源領域が前記可動部の所定範囲に存在するか否かを検出し、
前記制御部は、前記判定部が前記物体の種別を、前記要回避物体と判定し、前記検出部が前記所定範囲内に前記熱源領域が存在すると判定した場合、前記可動部の駆動を停止する、
請求項５乃至１１の何れか１項に記載のＸ線診断装置。

【請求項18】

Ｘ線診断装置の制御方法であって、
被検体のＸ線撮影を行う検査室内に設けられたカメラから、前記検査室内で移動自在に設けられた可動部の可動範囲を撮影した画像を取得する取得ステップと、
前記画像に基づいて、前記可動範囲に存在する物体の種別を判定する判定ステップと、
前記判定ステップでの判定結果に基づいて、Ｘ線撮影の動作を制御する制御ステップと、
を含むＸ線診断装置の制御方法。

【請求項19】

少なくとも１つのカメラと、Ｘ線診断装置とを備えるＸ線診断システムであって、
前記カメラは、
被検体のＸ線撮影を行う検査室内に設けられ、前記検査室内で移動自在に設けられた可動部の可動範囲を撮影し、
前記Ｘ線診断装置は、
前記カメラから、前記可動部の可動範囲を撮影した画像を取得する取得部と、
前記画像に基づいて、前記可動範囲に存在する物体の種別を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて、Ｘ線撮影の動作を制御する制御部と、
を備えるＸ線診断システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書及び図面に開示の実施形態は、Ｘ線診断装置、Ｘ線診断装置の制御方法及びＸ線診断システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、例えばＸ線アンギオグラフィ（Angiography）装置等の様に、Ｘ線検出器の位置をアームの動作によって変化させることが可能なＸ線診断装置が知られている。このようなＸ線診断装置では、周囲に人がいる状態でアームを回転・移動させると、アームが人に接触したり、アームで人の足を挟んでしまったりする可能性がある。また、操作者が自分自身の足を誤ってアームで挟んでしまう場合もある。

【0003】

従来、上記のような事態を回避するために、物体の有無を検出する光センサ等のセンサを用いて、人や物体とアームとの干渉の有無を判定し、干渉があると判定した場合にアーム動作を停止・中断する制御を行う技術が知られている。

【0004】

しかしながら、例えば、光センサを用いる従来手法では、患者にかけられたドレープや周辺機器のチューブ等を干渉の対象として誤判定する可能性があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特表２０１６－５２８９５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本明細書及び図面に開示の実施形態が解決しようとする課題の一つは、ユーザによるＸ線診断装置の操作性を向上させることである。ただし、本明細書及び図面に開示の実施形態により解決しようとする課題は上記課題に限られない。後述する実施形態に示す各構成による各効果に対応する課題を他の課題として位置づけることもできる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施形態に係るＸ線診断装置は、取得部と、判定部と、制御部と、を備える。取得部は、被検体のＸ線撮影を行う検査室内に設けられたカメラから、検査室内で移動自在に設けられた可動部の可動範囲を撮影した画像を取得する。判定部は、画像に基づいて、可動範囲に存在する物体の種別を判定する。制御部は、判定部の判定結果に基づいて、Ｘ線撮影の動作を制御する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１の実施形態に係るＸ線診断装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図2】図２は、第１の実施形態に係る光センサの一例について説明する図である。

【図3】図３は、第１の実施形態に係る床回転軸台座に赤外線カメラを設置する場合の一例を説明する図である。

【図4】図４は、第１の実施形態に係る寝台の支柱に赤外線カメラを設置する場合の一例を説明する図である。

【図5】図５は、第１の実施形態に係る検出の対象外とする部分の一例を示す図である。

【図6】図６は、第１の実施形態に係る決定テーブルの一例を示す図である。

【図7】図７は、第１の実施形態に係るＣアームの複数の可動部の一例を説明する図である。

【図8】図８は、第１の実施形態に係るＸ線診断装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第２の実施形態に係るＸ線診断装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図10】図１０は、第２の実施形態に係る被検体に接続されるチューブの一例を説明する図である。

【図11】図１１は、第２の実施形態に係る赤外線画像の一例を示す図である。

【図12】図１２は、第２の実施形態に係る決定テーブルの一例を示す図である。

【図13】図１３は、第２の実施形態に係るＸ線診断装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、第３の実施形態に係るＸ線診断装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図15】図１５は、第３の実施形態に係るＣアームと検査室内に存在する人との位置関係の一例を説明する図である。

【図16】図１６は、第３の実施形態に係る決定テーブルの一例を示す図である。

【図17】図１７は、第３の実施形態に係るＸ線診断装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照しながら、Ｘ線診断装置、Ｘ線診断装置の制御方法及びＸ線診断システムの実施形態について詳細に説明する。

【0010】

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係るＸ線診断システムＳの構成の一例を示すブロック図である。Ｘ線診断システムＳは、Ｘ線診断装置１００と、赤外線カメラ２００とを備える。なお、図１では１台の赤外線カメラ２００を図示しているが、Ｘ線診断システムＳは、複数台の赤外線カメラ２００を備えていても良い。

【0011】

まず、Ｘ線診断装置１００について説明する。Ｘ線診断装置１００は、被検体ＰにＸ線を照射することにより、被検体Ｐが撮影されたＸ画像データを生成する。なお、被検体Ｐは、Ｘ線診断装置１００に含まれない。Ｘ線診断装置１００は、例えば、循環器、消化管、泌尿器、整形、ＩＶＲ（Interventional Radiology）等の検査及び治療の際に用いられる。なお、Ｘ線診断装置１００の用途はこれらに限定されるものではない。

【0012】

図１に示すように、Ｘ線診断装置１００は、Ｘ線発生部１と、Ｘ線検出部２と、機構部３と、高電圧発生部４と、保持アーム５と、機構制御部６と、画像演算・記憶部７と、表示装置８と、操作部９と、システム制御部１０と、寝台１７と、光センサ５１とを備える。

【0013】

また、Ｘ線発生部１は、Ｘ線管１５と、Ｘ線絞り器１６とを備える。

【0014】

Ｘ線管１５は、高電圧発生部４から供給される高電圧を用いて、Ｘ線を発生する。

【0015】

Ｘ線絞り器１６は、Ｘ線管１５が発生したＸ線を、被検体Ｐの関心領域に対して選択的に照射されるように絞り込む。

【0016】

高電圧発生部４は、システム制御部１０による制御の下、高電圧を発生し、発生した高電圧をＸ線管１５に供給する高電圧電源である。

【0017】

保持アーム５は、Ｘ線発生部１、及びＸ線検出部２を保持する。保持アーム５は、両端でＸ線発生部１とＸ線検出部２をそれぞれ支持し、アルファベットのＣに類似の形状のため、Ｃアームともいう。なお、図１では、Ｘ線診断装置１００は、１本の保持アーム５を備えるが、さらにΩアームを備えるバイプレーン構成であっても良い。

【0018】

なお、ユーザは、主に、保持アーム５を手動操作して被検体Ｐの撮影を行うが、保持アーム５が、予め設定した手順（例えば、ルーチンワークの手順等）に従って自動的に動作して被検体Ｐの撮影を行ってもよい。

【0019】

保持アーム５は、可動部の一例である。また、保持アーム５は、被検体のＸ撮影を行うＸ線発生部１、及びＸ線検出部２を保持するため、撮影部の一例でもある。

【0020】

機構制御部６は、システム制御部１０による制御の下、保持アーム移動機構４１及び寝台移動機構４２を制御することで、保持アーム５の回転や移動、寝台１７の移動を調整する。

【0021】

機構部３は、保持アーム移動機構４１と、寝台移動機構４２とを備える。

【0022】

保持アーム移動機構４１は、保持アーム５を回転または移動させる機構であり、不図示のモータ及びアクチュエータ等を含む。

【0023】

寝台移動機構４２は、寝台１７を移動させる機構であり、不図示のモータ及びアクチュエータ等を含む。

【0024】

寝台１７は、被検体Ｐを載置する。寝台１７は、被検体Ｐを載置した状態で、寝台移動機構４２によって上下方向、前後方向、及び傾斜方向に移動可能である。寝台１７は、可動部の一例である。

【0025】

なお、寝台１７は、ユーザ操作によって動作してもよいし、保持アーム５と被検体Ｐとの位置関係等に応じて、後述の処理回路１０１の制御下で自動的に動作してもよい。

【0026】

光センサ５１は、保持アーム５の周囲に人が存在することを検知するためのセンサである。光センサ５１は、例えば、発光部と受光部とを有し、発光部から発せられ、受光部により受光される光（例えば、レーザー光等）が遮られた場合に人が存在することを検知するセンサである。なお、光センサ５１は複数設けられていてもよい。また、光センサの代わりに静電容量型近接センサ等を用いてもよい。光センサ５１は、センシング結果をシステム制御部１０へ送出する。

【0027】

ここで、図２は、第１の実施形態に係る光センサ５１の一例について説明する図である。図２では、光センサ５１は、発光部５１ａと受光部５１ｂとを備える。本実施形態において、発光部５１ａと受光部５１ｂとは、図２に示すように、Ｃアーム５ａの床回転軸台座５２に設けられる。

【0028】

発光部５１ａはレーザー光Ｌを照射し、受光部５１ｂは、レーザー光Ｌを受光する。光センサ５１は、レーザー光Ｌが遮られ、受光部５１ｂがレーザー光Ｌを受光できなくなった場合に、人が存在することを検出する。例えば、人が存在することを検出した場合に、Ｃアーム５ａの動作を停止させることで、Ｃアーム５ａを操作する医師等のユーザや周囲の人の足がＣアーム５ａに挟まれてしまう事故を防止することができる。

【0029】

しかしながら、例えば、寝台１７に載置された被検体Ｐに輸血用のチューブＴが繋がれていた場合、チューブＴによってレーザー光Ｌが遮られ、人が存在していないにも関わらず、人がいると検出してしまうことがある。また、例えば、被検体ＰにドレープＤがかけられている場合、ドレープＤによってレーザー光Ｌが遮られてしまうこともある。

【0030】

このような場合、Ｃアーム５ａの動作を停止する必要性が低いにも関わらず、Ｃアーム５ａの動作が停止することになる。また、Ｃアーム５ａの動作が停止した場合、復帰させるためには、例えば、リセットボタンを押して、再び装置の動作が可能な状態になるまで待つことが必要になる。つまり、Ｃアーム５ａの動作を停止する必要性が低いにも関わらず、Ｃアーム５ａの動作が停止すると、ユーザの操作性を損ねることになる。

【0031】

また、例えば、図２の例で、矢印Ａ１で示した位置の付近にＣアーム５ａを操作するユーザ以外の人が近付いた場合、光センサ５１では、人が存在することを検出できない可能性がある。この場合、Ｃアーム５ａを操作するユーザが、Ｃアーム５ａの周囲の人に気付かないままＣアーム５ａを操作することで、Ｃアーム５ａが他の人と接触してしまうことがある。

【0032】

また、矢印Ａ２で示した位置の付近に人が接近した場合であっても、レーザー光Ｌが遮られない可能性もある。この場合、Ｃアーム５ａの操作者がＣアーム５ａの操作により自分の足を挟んでしまったり、周囲の人の足をＣアーム５ａで挟んでしまったりすることがある。つまり、光センサのみでＣアーム５ａの周囲の人の有無を検知する場合、ユーザによるアーム操作の操作性を損なう可能性があるといえる。

【0033】

そこで、本実施形態のＸ線診断システムＳは、赤外線カメラ２００で撮影された赤外線画像をＣアーム５ａと人との干渉判定に用いることで、ユーザによるアーム操作の操作性を向上させている。赤外線カメラ２００及び赤外線画像を用いる処理については後述する。

【0034】

図１に戻り、Ｘ線検出部２は、被検体Ｐを通過したＸ線を検出し、検出結果に基づくＸ線画像データを生成する。

【0035】

具体的には、Ｘ線検出部２は、画像データ生成部２０と、平面検出器（Flat Panel Detector：ＦＰＤ）２１と、ゲートドライバ２２とを備える。

【0036】

ＦＰＤ２１は、被検体Ｐを透過したＸ線を検出し、検出結果を画像データ生成部２０に送信する。ＦＰＤ２１は、例えば、検出膜、画素容量部、ＴＦＴ（Thin Film Transistor）等を備える。

【0037】

ゲートドライバ２２は、システム制御部１０による制御の下、ＦＰＤ２１に蓄積された電荷をＸ線画像信号として読み出すためにＴＦＴのゲート端子に駆動電圧を供給する。

【0038】

画像データ生成部２０は、ＦＰＤ２１により検出された検出信号からＸ線画像データを生成し、生成したＸ線画像データを画像データ記憶回路１３に格納する。例えば、画像データ生成部２０は、ＦＰＤ２１により検出した検出信号に対して、電流・電圧変換やＡ／Ｄ変換、パラレル・シリアル変換を行い、Ｘ線画像データを生成する。

【0039】

具体的には、画像データ生成部２０は、電荷・電圧変換器２３と、Ａ／Ｄ変換器２４と、パラレル・シリアル変換器２５とを備える。

【0040】

電荷・電圧変換器２３は、ＦＰＤ２１から読み出された電荷を電圧に変換する。Ａ／Ｄ変換器２４は、電荷・電圧変換器２３の出力をデジタル信号（デジタルデータ）に変換する。パラレル・シリアル変換器２５は、デジタル信号に変換された検出信号を時系列的なデータ要素に変換する。

【0041】

画像演算・記憶部７は、画像データ生成部２０によって生成されたＸ線画像データの補正及び記憶をする。本実施形態においては、補正前後のＸ線画像データを区別する場合、画像データ生成部２０によって生成されたＸ線画像データを原画像データと称し、原画像データが画像演算・記憶部７で補正されたものを表示用Ｘ線画像データと称する。

【0042】

画像演算・記憶部７は、記憶回路１１と、画像演算回路１２と、画像データ記憶回路１３とを備える。

【0043】

記憶回路１１は、画像演算回路１２によって読み出されて実行される各種機能に対応するプログラムを記憶する。また、記憶回路１１は、画像演算回路１２で実行される各種の処理で使用されるデータを記憶する。

【0044】

記憶回路１１は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等により実現される。記憶回路１１は、記憶部の一例である。

【0045】

画像演算回路１２は、画像データ生成部２０によって生成された原画像データに画像処理を施すことにより表示用Ｘ線画像データを生成し、生成した表示用Ｘ線画像データを画像データ記憶回路１３に記憶させる。

【0046】

表示装置８は、表示用画像メモリ３１と、Ｄ／Ａ（Digital／Analog）変換器３２と、表示制御回路３３と、モニタ３４とを備える。

【0047】

表示用画像メモリ３１は、画像演算回路１２によって生成された表示用Ｘ線画像データのうち、表示制御回路３３によって読み出されたものを一時的に記憶する。

【0048】

Ｄ／Ａ変換器３２は、表示用Ｘ線画像データをＤ／Ａ変換する。

【0049】

表示制御回路３３は、モニタ３４を制御するプロセッサであり、画像演算回路１２によって生成された表示用Ｘ線画像データを画像データ記憶回路１３から読み出し、Ｄ／Ａ変換器３２に変換させた上でモニタ３４に表示させる。表示制御回路３３は、制御部の一例である。また、表示制御回路３３は、各種のＧＵＩ（Graphical User Interface）をモニタ３４に表示させても良い。

【0050】

モニタ３４は、表示用Ｘ線画像データに基づくＸ線画像、及び操作者の指示を受け付けるためのＧＵＩが表示される。液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Organic Electro－Luminescence：ＯＥＬ）ディスプレイ等により実現される。モニタ３４は、表示部の一例である。

【0051】

操作部９は、操作者からの各種指示や情報入力を受け付ける。操作部９は、例えば、トラックボール、スイッチボタン、マウス、キーボード、操作面へ触れることで入力操作を行うタッチパッド、表示画面とタッチパッドとが一体化されたタッチスクリーン、光学センサを用いた非接触入力回路、及び音声入力回路等によって実現される。なお、操作部９がタッチスクリーンである場合、モニタ３４とタッチパッドとが一体化されたものであっても良い。

【0052】

操作部９は、システム制御部１０に接続されており、操作者から受け取った入力操作を電気信号へ変換しシステム制御部１０へと出力する。例えば、操作部９は操作者によるマルチ周波数処理のパラメータの自動設定機能のオン・オフの操作を受け付ける。操作部９は、マルチ周波数処理のパラメータの自動設定機能のオン・オフの操作を受け付けた場合、受け付けた操作内容をシステム制御部１０に送出する。

【0053】

また、操作部９は、操作者による撮影条件、検査プロトコル等の入力操作を受け付ける。操作部９は、受け付けた操作内容をシステム制御部１０に送出する。また、システム制御部１０は、操作部９から取得した各種の操作内容を、画像演算回路１２に送出する。

【0054】

撮影条件は、例えば撮影体系、撮影視野、及び拡大率、に関する設定を含む。

【0055】

撮影体系は、撮影に用いられる機器と被検体Ｐとの位置関係、撮影に用いられる機器間の位置関係に関する定義事項または情報である。撮影に用いられる機器と被検体Ｐとの位置関係、撮影に用いられる機器間の位置関係は、撮影ジオメトリともいう。撮影に用いられる機器は、例えばＸ線管１５及びＦＰＤ２１である。

【0056】

撮影体系は、例えば、Ｘ線源受像面間距離（Source Image Distance：ＳＩＤ）、ＳＳＤ（Source Skin Distance）、寝台１７の高さ、保持アーム５の回転量を含む。

【0057】

拡大率は、例えば「ＬｉｖｅＺｏｏｍ」と呼ばれる機能により、操作者によって指定される。ＬｉｖｅＺｏｏｍは、モニタ３４に描出されたＸ線画像をユーザが操作部９を操作することにより拡大または縮小する機能である。

【0058】

検査プロトコルは、Ｘ線診断装置１００における検査の手順を示す情報であり、撮影対象部位や、各種の撮影の実行順が定義されている。例えば、複数の検査プロトコルが予め記憶回路１１に記憶されており、操作者が操作部９により、被検体Ｐの撮影の際に用いられる検査プロトコルを選択しても良い。

【0059】

なお、本明細書において操作部９はマウス、キーボードなどの物理的な操作部品を備えるものだけに限られない。例えば、Ｘ線診断装置１００とは別体に設けられた外部の入力機器から入力操作に対応する電気信号を受け取り、この電気信号を制御回路へ出力する電気信号の処理回路も操作部９の例に含まれる。操作部９は、入力インタフェースともいう。

【0060】

システム制御部１０は、Ｘ線診断装置１００を統括的に制御する。システム制御部１０は、例えば、処理回路１０１、及び記憶回路１０２を備える。

【0061】

処理回路１０１は、Ｘ線診断装置１００で実行される撮影処理を実行するプロセッサである。また、処理回路１０１は、Ｘ線診断装置１００に含まれる各種構成を制御することにより、Ｘ線診断装置１００全体を制御する。

【0062】

より詳細には、処理回路１０１は、第１取得機能１１１と、第２取得機能１１２と、決定機能１１３と、表示制御機能１１４と、出力機能１１５とを備える。第１取得機能１１１及び第２取得機能１１２は、取得部の一例である。決定機能１１３は、判定部、検出部及び制御部の一例である。各機能の詳細は後述する。

【0063】

処理回路１０１は、例えば記憶回路１０２からプログラムを読み出して実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。換言すると、各プログラムを読み出した状態の各回路は、読み出したプログラムに対応する機能を有することとなる。

【0064】

記憶回路１０２は、処理回路１０１によって読み出されて実行される各種機能に対応するプログラムを記憶する。記憶回路１０２は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等により実現される。

【0065】

上記説明では、「プロセッサ」が各機能に対応するプログラムを記憶回路１０２から読み出して実行行する例を説明したが、実施形態はこれに限定されない。「プロセッサ」という文言は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit)、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array：ＦＰＧＡ））等の回路を意味する。

【0066】

プロセッサが例えばＣＰＵである場合、プロセッサは記憶回路１０２に保存されたプログラムを読み出して実行することで機能を実現する。一方、プロセッサがＡＳＩＣである場合、記憶回路１０２にプログラムを保存する代わりに、当該機能がプロセッサの回路内に論理回路として直接組み込まれる。なお、本実施形態の各プロセッサは、プロセッサごとに単一の回路として構成される場合に限らず、複数の独立した回路を組み合わせて１つのプロセッサとして構成し、その機能を実現するようにしてもよい。さらに、図１における複数の構成要素を１つのプロセッサへ統合してその機能を実現するようにしてもよい。

【0067】

次に、赤外線カメラ２００について説明する。赤外線カメラ２００は、物体をセンシングすることにより物体から放射される赤外線を可視化した赤外線画像を撮影する。

【0068】

例えば、赤外線カメラ２００は、保持アーム５の可動範囲に存在する物体が発する赤外線を可視化した赤外線画像を撮影する。なお、赤外線カメラ２００は、寝台１７の可動範囲に存在する物体が発する赤外線を可視化した赤外線画像を撮影しても良い。赤外線カメラ２００は、撮影した赤外線画像をＸ線診断装置１００のシステム制御部１０へ送出する。

【0069】

赤外線カメラ２００は、死角が生じないように複数設置されることが好ましい。例えば、保持アーム５の可動範囲において、人（物体）と保持アーム５との干渉を検出することができるように、検査室の天井の四隅に４つの赤外線カメラ２００を設置する。なお、保持アーム５上における保持アーム５の主回転軸との交点等に３６０℃撮影可能な赤外線カメラ２００を設置してもよい。

【0070】

また、保持アーム５の可動範囲をカバーできるように赤外線カメラ２００を設置したとしても、例えば、図２に示した保持アーム５を支持する床回転軸台座５２付近は、保持アーム５を操作するユーザ以外の検査室で作業する医療スタッフや被検体Ｐにかけたドレープ等により死角が生じやすくなる。したがって、床回転軸台座５２付近に死角が生じないように赤外線カメラ２００を設置することが好ましい。

【0071】

床回転軸台座５２付近に死角が生じないようにするためには、例えば、Ｘ線管１５の管球先端部、床回転軸台座５２、寝台１７の支柱等に複数の赤外線カメラ２００を設置することが好ましい。

【0072】

ここで、図３は、床回転軸台座に赤外線カメラ２００を設置する場合の一例を説明する図である。例えば、赤外線カメラ２００ａは、図３に示すように、Ｃアーム５ａの床回転軸台座５２に設けられる。

【0073】

また、赤外線カメラ２００ａの視野ｆｖ１には、Ｃアーム５ａの床回転軸台座５２の周囲の領域が含まれる。このため、赤外線カメラ２００ａは、検査室で作業する医療スタッフや被検体Ｐにかけたドレープ等により死角になりやすい領域を撮影することが可能である。なお、図３では、Ωアーム１５ｂを備えるＸ線診断装置１００を描画しているが、Ｘ線診断装置１００は、Ωアーム１５ｂを備えていなくてもよい。

【0074】

また、図４は、寝台１７の支柱に赤外線カメラ２００を設置する場合の一例を説明する図である。例えば、赤外線カメラ２００ｂは、図４に示すように、寝台１７の支柱１７ａに設けられる。赤外線カメラ２００ｂの視野ｆｖ２には、被検体Ｐにドレープを掛けた場合に周囲から見え難くなりやすい部分が含まれる。このため、赤外線カメラ２００ｂは、当該部分に関しても赤外線画像を撮影することができる。なお、支柱１７ａが回転する場合、支柱１７ａに複数の赤外線カメラ２００を設けてもよい。

【0075】

次に、図１を参照して、本実施形態の処理回路１０１が備える各機能について説明する。

【0076】

第１取得機能１１１は、光センサ５１から送出されるセンシング結果を取得する。例えば、第１取得機能１１１は、センシング結果として、レーザー光Ｌの受光の有無の検知結果を取得する。

【0077】

第２取得機能１１２は、赤外線カメラ２００から送出される赤外線画像を取得する。例えば、第２取得機能１１２は、検査室やＸ線診断装置１００に複数設置された赤外線カメラ２００の夫々で撮影された赤外線画像を、赤外線カメラ２００の夫々から取得する。なお、赤外線画像は、静止画像であっても動画像であってもよい。また、第１取得機能１１１と第２取得機能１１２とを１つの機能部として構成してもよい。

【0078】

決定機能１１３は、赤外線画像に基づいて、Ｘ線診断装置１００の可動部の可動範囲に存在する物体の種別を判定する。また、決定機能１１３は、種別判定の結果でＸ線診断装置１００が実行する制御内容を決定する。

【0079】

また、機構制御部６又はシステム制御部１０は、決定機能１１３で決定した制御内容に係るＸ線撮影の動作を制御する。言い換えると、決定機能１１３は、機構制御部６やシステム制御部１０等と協働し、物体の種別の判定結果に基づいて、Ｘ線撮影に係るＸ線撮影の動作を制御する。

【0080】

具体的には、決定機能１１３は、赤外線画像上の領域の温度分布に基づいて、赤外線画像内の物体の種別を判定する。例えば、決定機能１１３は、赤外線画像内の物体が、干渉を回避すべき種類の物体（例えば、人等）であるか、干渉を回避する必要性が低い種類の物体（例えば、ドレープ等）であるかを判定する。干渉を回避すべき種類の物体は、保持アーム５との接触を回避する必要のある物体であり、要回避物体の一例である。

【0081】

一例として、決定機能１１３は、赤外線画像上において、所定の温度帯（例えば、人の体温を表す温度範囲）を示す熱源領域に対応する物体を、干渉を回避すべき種類の物体と判定する。一方、決定機能１１３は、上記以外の温度帯を示す熱源領域を、干渉を回避する必要性が低い種類の物体と判定する。

【0082】

また、例えば、決定機能１１３ａは、干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の検出の有無に基づいて、保持アーム５の駆動速度を維持又は変更させることを、Ｘ線診断装置１００が実行する制御内容として決定する。

【0083】

一例として、保持アーム５の可動範囲に、干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源が検出された場合、決定機能１１３は、保持アーム５の駆動を停止（駆動速度をゼロにさせる）又は駆動速度を減速させる制御を実行する制御として決定する。

【0084】

一方、保持アーム５の可動範囲に、干渉を回避すべき種類の物体以外と判定される熱源が検出された場合、決定機能１１３は、接触回避のための保持アーム５の駆動を停止させる制御は行わない。このとき、決定機能１１３は、保持アーム５の駆動速度を維持してもよいし、減速させてもよい。

【0085】

以下、図５～図７を用いて、制御内容の決定処理の動作について説明する。なお、以下では、制御対象が保持アーム５である場合を例に説明するが、制御対象は、寝台１７等の他の可動する部位であってもよい。

【0086】

まず、決定機能１１３は、第１取得機能１１１で取得されたセンシング結果から、保持アーム５の周辺に物体を検出したか否かを判定する。具体的には、決定機能１１３は、第１取得機能１１１でレーザー光Ｌを受光できなかった旨の検知結果が取得されている場合、物体を検出したと判定する。

【0087】

次いで、決定機能１１３は、第２取得機能で取得された赤外線画像上の物体の種別（干渉を回避すべき種類の物体であるか、干渉を回避する必要性が低い種類の物体であるか）を判定する。具体的には、決定機能１１３は、赤外線画像上の、閾値を超える熱を発する熱源領域を、干渉を回避すべき種類の物体と、当該熱源領域以外の熱源領域を、干渉を回避する必要性が低い種類の物体と判定する。

【0088】

より具体的には、決定機能１１３は、人の平均的な体温（３７℃前後）に基づいて閾値範囲（例えば、３５℃～４０℃）を設定する。そして、決定機能１１３は、第２取得機能で取得された赤外線画像上に温度が閾値範囲の値となる領域が存在する場合、当該領域で表される熱源領域を、干渉を回避すべき種類の物体と判定する。

【0089】

なお、例えば、閾値範囲を３５℃～４０℃とした場合、Ｘ線管１５の管球等のＸ線診断装置１００の構成の温度が閾値範囲の値になることがある。また、例えば、被検体Ｐにドレープがかかっている場合でも、被検体Ｐの発する熱が遮られず、被検体Ｐが載置されている位置の温度が閾値範囲の値になることがある。このような場合、Ｘ線管１５の管球や被検体Ｐは、保持アーム５と干渉しないため、検出対象（干渉を回避すべき種類の物体）から除外することが好ましい。

【0090】

そこで、例えば、決定機能１１３は、Ｘ線管１５の管球や寝台１７の天板（被検体Ｐが載置される部分）等の温度が閾値範囲の値になり得る部分の位置情報を把握する。

【0091】

ここで、Ｘ線診断装置１００の各部の位置情報は、システム制御部１０で管理される。決定機能１１３は、システム制御部１０によって記憶回路１０２等に記憶されるＸ線診断装置１００の各部の位置情報を参照し、温度が閾値範囲の値になり得る部分の位置情報を把握する。

【0092】

また、決定機能１１３は、当該位置情報から赤外線画像上における当該部分に対応する位置を特定する。そして、決定機能１１３は、特定した赤外線画像上の位置については、検出の対象外としてもよい。

【0093】

ここで、図５は、検出の対象外とする部分の一例を示す図である。例えば、Ｘ線管１５及びＸ線絞り１６、並びに寝台１７の被検体Ｐが載置される部分の温度が閾値範囲の値となり得る場合、決定機能１１３は、上述のように、赤外線画像上のＸ線管１５及びＸ線絞り１６、並びに寝台１７の被検体Ｐが載置される部分の位置を特定する。

【0094】

図５では、パターンで塗り潰した部分がＸ線管１５及びＸ線絞り１６、並びに寝台１７の被検体Ｐが載置される部分を表している。決定機能１１３は、当該部分に対応する赤外線画像上の位置を検出の対象外とする。

【0095】

また、決定機能１１３は、保持アーム５の特定の部分（例えばＸ線管１５の管球）との位置関係が所定の範囲（例えば、管球を中心とした半径ｎメートル以内）を超える部分を検出の対象外とする処理を行っても良い。

【0096】

例えば、決定機能１１３は、上述した位置情報から、Ｘ線管１５の管球が描画された赤外線画像上におけるＸ線管１５の管球の位置を特定する。次いで、決定機能１１３は、実空間における距離と赤外線画像上の距離との対応関係に基づいて、赤外線画像上における、管球を中心とした半径ｎメートル以内の領域を特定する。

【0097】

この場合、決定機能１１３は、熱源とＸ線管１５の管球（保持アーム５）との位置関係を検出しているとも言える。したがって、本実施形態に係る決定機能１１３は、検出部の一例である。

【0098】

次いで、決定機能１１３は、光センサ５１のセンシング結果に基づく検出結果と、物体の種別の判別を含む赤外線画像に基づく検出結果とから、実行する制御を決定する。例えば、決定機能１１３は、保持アーム５と人との干渉状態に対応する制御を決定するための決定テーブルを参照して、実行する制御内容を決定する。

【0099】

決定テーブルは、光センサ５１のセンシング結果に基づく検出結果と、赤外線画像に基づく検出結果と、実行する制御とを対応付けたデータテーブルである。ここで、図６は、決定テーブル１０２ａの一例を示す図である。図６の決定テーブル１０２ａは、記憶回路１０２に記憶される。

【0100】

決定テーブル１０２ａの「光センサ」は、光センサ５１で物体を検出したか否か、「温度」は、干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出したか否か、「制御」は実行する制御を表している。例えば、図６の１行目は、光センサ５１が物体を検出し、赤外線カメラ２００が干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出した場合、保持アーム５の動作を停止することを表している。これは、周囲に保持アーム５の周囲に人が存在する可能性が高いためである。

【0101】

また、図６の２行目は、光センサ５１が物体を検出し、赤外線カメラ２００が干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出しなかった場合、ユーザに対して保持アーム５の周囲に人が存在する可能性がある旨のアラートを報知することを表している。この場合のアラートを報知することは、Ｘ線撮影の動作及び可動部と要回避物体との接触を回避するための制御の一例である。

【0102】

これは、光センサ５１が物体を検出しているが、赤外線カメラ２００が干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出していないことから、被検体Ｐを覆うドレープ等の物体によってレーザー光Ｌが遮られた可能性が高い。この場合、保持アーム５を停止する必要性は低いため、アラートを報知する対応としている。なお、ドレープに隠れるような形でユーザ以外の医療スタッフが作業を行っている可能性もあるが、このような場合もアラートを報知することでユーザに注意して保持アーム５を移動させるように促せば足りると考えられる。

【0103】

また、図６の３行目は、光センサ５１は物体を検出しておらず、赤外線カメラ２００のみが干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出した場合、保持アーム５の駆動の速度を減速させる制御を行うことを表している。これは、干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域が保持アーム５の周囲に存在していることから、保持アーム５の周囲に人が存在する可能性が高いと考えられる。しかしながら、光センサ５１が物体を検出していないことから、人は保持アーム５から少し離れた位置に存在していると考えることができる。したがって、すぐに保持アーム５を停止させる必要性は低いと考えられるためである。

【0104】

また、図６の４行目は、光センサ５１は物体を検出しておらず、赤外線カメラ２００も干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出していない場合、特に制御は行わないことを表している。これは、保持アーム５の周囲に人が存在している可能性は低いためである。

【0105】

なお、決定テーブル１０２ａの内容をユーザが変更できるようにしてもよい。例えば、ユーザは、図６の２行目の、光センサ５１が物体を検出し、赤外線カメラ２００が干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出しなかった場合の「制御」をアラートの報知だけでなく、保持アーム５を減速させる処理も併せて行うように変更してもよい。

【0106】

また、保持アーム５の可動部は複数存在しているため、決定テーブル１０２ａは、複数の可動部の夫々について制御内容を定めたものとしてもよい。ここで、図７は、第１の実施形態に係るＣアーム５ａの複数の可動部の一例を説明する図である。

【0107】

図７では、可動部Ｍ１は、床回転軸を中心としたＣアーム５ａの回転運動を行う可動部である。また、可動部Ｍ２は、アーム支柱回転軸を中心としたＣアーム５ａの回転運動を行う可動部である。また、可動部Ｍ３は、アーム主回転軸を中心としたＣアーム５ａの回転運動を行う可動部である。また、可動部Ｍ４は、アームスライド回転軸を中心に、Ｃアーム５ａをスライド移動させる可動部である。

【0108】

また、可動部Ｍ５は、Ｘ線絞り１６及びＦＰＤ２１の回転軸を中心とした、Ｘ線絞り１６及びＦＰＤ２１の回転運動を行う可動部である。また、可動部Ｍ６は、ＦＰＤ２１を上下動させる可動部である。

【0109】

決定テーブル１０２ａは、例えば、「光センサ５１は物体を検出しておらず、赤外線カメラ２００のみが干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出した場合、可動部Ｍ３の駆動は停止するが、他の可動部については減速させる制御をする」といったように、検出結果と制御との関係を定めてもよい。

【0110】

なお、上記では、決定機能１１３は、光センサ５１のセンシング結果に基づく物体の有無の検出結果を用いて実行する制御内容を決定しているが、決定機能１１３は、赤外線画像に基づく干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の検出結果のみを用いて実行する制御内容を決定してもよい。この場合、例えば、決定機能１１３は、Ｘ線管１５の管球から半径ｎメートル以内に熱源が存在するか否かに基づいて、制御内容を決定しても良い。

【0111】

図１に戻り説明を続ける。表示制御機能１１４は、各種情報を表示装置８等に表示させる制御を行う。例えば、決定機能１１３でユーザにアラートを報知する制御を行うことが決定された場合、表示制御機能１１４は、表示制御回路３３と協働し、モニタ３４に、ユーザに対して保持アーム５の周囲に人が存在しないか確認するよう促す警告メッセージを表示させる。

【0112】

なお、この場合、表示制御機能１１４は、ユーザに対してアラートを報知する制御を行った原因となる熱源領域の位置（以下、干渉部分ともいう）を示す情報をモニタ３４に表示させてもよい。

【0113】

この場合、例えば、表示制御機能１１４は、上述した位置情報から赤外線画像上における干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の位置（閾値範囲内の温度を示す領域）に対応する実空間上の位置を特定する。次いで、表示制御機能１１４は、Ｘ線診断装置１００とその周囲の空間を表したイラスト上に、当該位置を表すマークを重畳表示させる等の処理を行う。

【0114】

また、表示制御機能１１４は、モニタ３４とは別途、検査室等（検査室外の制御室等であってもよい）に設けられる赤外線カメラ２００を制御するためのモニタ等に干渉部分を表示させてもよい。また、赤外線画像からは干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域が検出されていないが、ユーザに対してアラートが報知された場合、表示制御機能１１４は、光センサ５１の位置を干渉部分として、光センサ５１が物体を検出した旨の情報と合わせてモニタ３４等に表示させてもよい。

【0115】

なお、本実施形態では、アラートの報知は、表示制御機能１１４が、モニタ３４に警告メッセージを表示させることにより行われるが、報知の方法は表示に限定されない。例えば、処理回路１０１が、スピーカ等に警告音を出力させることによりアラートの報知を行ってもよい。

【0116】

出力機能１１５は、各種情報を出力する。例えば、出力機能１１５は、決定機能１１３で保持アーム５の駆動を停止させる制御を行うことが決定された場合、機構制御部６に対して、決定に従って保持アーム５の駆動を停止させるよう促す命令を送出する。

【0117】

機構制御部６は、出力機能１１５で送出された当該命令を受けて、保持アーム移動機構４１を制御し、保持アーム５の駆動を停止させる。なお、出力機能１１５は、決定機能１１３で保持アーム５の駆動速度を減速させる制御を行うことが決定された場合も同様の処理を行う。

【0118】

なお、決定機能１１３の決定に従い、機構制御部６が保持アーム５等の駆動を制御した場合、上述の表示制御機能１１４は、当該制御を行った原因となる熱源領域の位置を干渉部分として、モニタ３４等に表示させてもよい。

【0119】

次に、本実施形態に係るＸ線診断装置１００が実行する処理について説明する。図８は、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１００が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【0120】

まず、第１取得機能１１１は、光センサ５１が送出したセンシング結果を取得する（ステップＳ１）。例えば、第１取得機能１１１は、受光部５１ｂがレーザー光Ｌを受光したか否かを表す情報をセンシング結果として取得する。なお、図８では、ステップＳ１の処理として記載しているが、第１取得機能１１１は、保持アーム５の駆動中は、継続的に光センサ５１が送出したセンシング結果を取得するものとする。

【0121】

次いで、第２取得機能１１２は、赤外線カメラ２００が送出した赤外線画像を取得する（ステップＳ２）。例えば、第２取得機能１１２は、検査室やＸ線診断装置１００に複数設置された複数の赤外線カメラ２００の夫々から赤外線画像を取得する。なお、図８では、ステップＳ２の処理として記載しているが、第２取得機能１１２は、保持アーム５の駆動中は、継続的に赤外線カメラ２００が送出した赤外線画像を取得するものとする。

【0122】

次いで、決定機能１１３は、ステップＳ１で取得された光センサ５１のセンシング結果と、ステップＳ２で取得された赤外線画像とに基づいて、実行する制御の決定処理を行う（ステップＳ３）。

【0123】

例えば、決定機能１１３は、ステップＳ１で取得された光センサ５１のセンシング結果から、物体を検出したか否かを判定する。また、決定機能１１３は、ステップＳ２で取得された赤外線画像から、干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出したか否かを判定する。そして、決定機能１１３は、記憶回路１０２に記憶された決定テーブル１０２ａを参照し、物体の検出の有無と干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の検出の有無の組み合わせに対応する制御を、実行する制御として決定する。

【0124】

次いで、出力機能１１５は、ステップＳ３で決定された制御が、機構の制御を伴うものであるか否かを判断する（ステップＳ４）。例えば、決定された制御がユーザに対するアラートの報知だった場合、出力機能１１５は、機構の制御を伴うものでないと判断する。一方、決定された制御が保持アーム５の駆動の停止や減速だった場合、出力機能１１５は、機構の制御を伴うものであると判断する。

【0125】

決定された制御が、機構の制御を伴うものでない場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、決定された制御を行い、ステップＳ１の処理に戻る。一方、決定された制御が、機構の制御を伴うものである場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、出力機能１１５は、機構制御部６に対して、決定に従って機構を制御するよう促す命令を出力する。

【0126】

次いで、命令を受けた機構制御部６は、機構を制御し、ステップＳ３で決定された制御を実行する（ステップＳ５）。例えば、実行する制御が保持アーム５の駆動停止だった場合、機構制御部６は、保持アーム移動機構４１を制御し、保持アーム５の駆動を停止させる。

【0127】

次いで、第１取得機能１１１は、Ｘ線診断装置１００の制御対象となる部分が停止しているか否かを確認する（ステップＳ６）。例えば、保持アーム５を制御対象としている場合、保持アーム５が停止しているか否かを確認する。制御対象となる部分が停止していない場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、第１取得機能１１１は、光センサ５１のセンシング結果の取得処理を継続する（ステップＳ１の処理に戻る）。一方、制御対象となる部分が停止している場合、本処理を終了する。

【0128】

以上のように、第１の実施形態に係るＸ線診断システムＳは、赤外線カメラ２００で撮影された赤外線画像に基づいて、赤外線画像上の物体の種別を判定し、種別を判定結果でＸ線診断装置１００が実行する制御を決定する。

【0129】

これにより、例えば、所定値を超える熱を発しない物体については、Ｘ線診断装置１００の保持アーム５に近付いたとしても、干渉を回避すべき種類の物体（人）ではないと判断できる。このため、保持アーム５の駆動を停止する必要がなくなる。つまり、第１の実施形態に係るＸ線診断システムＳによれば、ユーザによるＸ線診断装置の操作性を向上させることができる。

【0130】

また、第１の実施形態に係るＸ線診断システムＳは、光センサ５１を備え、光センサ５１のセンシング結果と、赤外線画像での干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の検出の有無とに基づいて、Ｘ線診断装置１００が実行する制御を決定する。

【0131】

これにより、例えば、光センサ５１で物体を検出しているが、赤外線画像からは干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域が検出できない場合、人以外の物体により光センサ５１が反応した可能性が高いと判断できる。また、例えば、光センサ５１では物体を検出していないが、赤外線画像からは干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域が検出できる場合、保持アーム５付近に人が存在しているものの、即駆動を停止させるほど近くには存在していない可能性が高いと判断できる。このように、第１の実施形態に係るＸ線診断システムＳは、単に物体と保持アーム５とが干渉するか否かだけでなく、物体が人である可能性が高いか否か、人が存在する場合、遠くにいるか近くにいるか等を推定することができる。また、これらに合わせてＸ線診断装置１００の制御を変更することもできる。つまり、第１の実施形態に係るＸ線診断システムＳによれば、人が遠くにいると推定できる場合には、保持アーム５の駆動速度を減速させ、人が近くにいると推定できる場合には、保持アーム５の駆動を停止するといったように、推定される干渉の程度に応じて制御を多段階に変更することができる。

【0132】

（第２の実施形態）
上述の第１の実施形態では、決定機能１１３は、赤外線画像を、干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出したか否かの判断に用いる形態について説明した。第２の実施形態では、赤外線画像を、更に赤外線画像上の熱源領域の形状を認識するために用いる形態について説明する。

【0133】

なお、以下では、上述した実施形態と異なる点を主に説明することとし、既に説明した内容と共通する点については詳細な説明を省略する。また、以下で説明する各実施形態は、個別に実施されてもよいし、適宜に組み合わせて実施されてもよい。

【0134】

以下、第２の実施形態に係るＸ線診断システムＳａのＸ線診断装置１００ａのシステム制御部１０ａの構成について説明する。図９は、第２の実施形態に係るＸ線診断装置１００ａの構成の一例を示すブロック図である。

【0135】

第２の実施形態に係るＸ線診断装置１００ａのシステム制御部１０ａの処理回路１０１ａは、第１取得機能１１１と、第２取得機能１１２と、決定機能１１３ａと、表示制御機能１１４と、出力機能１１５と、画像解析機能１１６とを備える。第１取得機能１１１と、第２取得機能１１２と、表示制御機能１１４と、出力機能１１５とは第１の実施形態と同様であるため、説明を省略する。

【0136】

まず、画像解析機能１１６について説明する。画像解析機能１１６は、赤外線画像の解析を行う。例えば、画像解析機能１１６は、第２取得機能１１２で取得された赤外線画像を解析し、赤外線画像で検出された熱源領域の形状を認識する。なお、画像の解析手法は、既知の技術を利用可能であるため、説明は省略する。

【0137】

以下、図１０及び図１１を用いて画像解析処理について説明する。図１０は、被検体Ｐに接続されるチューブの一例を説明する図である。本明細書において、チューブは、患者に輸血等を行うためのチューブを示す。また、チューブは、造影剤等の検査に用いる薬剤等を患者に投与するためのチューブであってもよい。

【0138】

被検体Ｐに輸血を行う場合、一般的に体温程度まで血液製剤を温めてから被検体Ｐに投与される。また、造影剤等の薬剤を投与する場合も同様である。したがって、図１０に示すように、チューブが垂れ下がり、レーザー光Ｌを遮った場合、光センサ５１は物体を検出し、赤外線画像からも干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域が検出されることになる。

【0139】

つまり、光センサ５１のセンシング結果と、干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の検出の有無とに基づいて、制御を決定する場合、人がＣアーム５ａの周囲に存在すると誤検出され、Ｃアーム５ａの駆動が停止してしまうことがある。

【0140】

そこで、画像解析機能１１６は、赤外線画像を解析し、赤外線画像上で検出された熱源領域の形状を認識する。ここで、図１１は、赤外線画像の一例を示す図である。図１１では、画像解析機能１１６は、赤外線画像を解析し、細長い（チューブ状）形状の熱源と、Ｘ線管１５及びＸ線管絞り１６と推定できる形状の熱源とが存在することを認識する。画像解析機能１１６は、認識部の一例である。

【0141】

なお、例えば、Ｃアーム５ａを制御対象とする場合、Ｘ線管１５及びＸ線管絞り１６は、Ｃアーム５ａと干渉することはないため、画像解析機能１１６が赤外線画像上でＸ線管１５及びＸ線管絞り１６と推定できる形状の熱源を認識した場合、当該熱源を検出の対象から除外してもよい。

【0142】

図９に戻り説明を続ける。決定機能１１３ａは、光センサ５１による物体の検出の有無、赤外線画像による干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の検出の有無、及び赤外線画像上の物体の形状に基づいて、実行する制御を決定する。

【0143】

一例として、決定機能１１３ａは、光センサ５１による物体の検出の有無、赤外線画像による干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の検出の有無、赤外線画像上の物体の形状、及び制御を対応付けた決定テーブル１０２ｂを参照する。そして、決定機能１１３ａは、光センサ５１による物体の検出の有無、赤外線画像による干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の検出の有無、及び認識した赤外線画像上の物体の形状に対応する制御を実行する制御として決定する。

【0144】

なお、決定機能１１３ａは、第１の実施形態と同様に、熱源領域の温度範囲に基づいて、物体の種別を判定するものとする。しかしながら、決定機能１１３ａは、所定の温度範囲の熱源領域の形状から、物体そのものの種別（人、チューブ、ドレープ等）を判別してもよい。

【0145】

この場合、決定機能１１３ａは、例えば、物体の種別と、干渉回避の要否とを対応付けて記憶した判定テーブル等の判定情報を参照し、判別した物体の種別に対応する、干渉回避の要否に基づいて、当該物体が干渉を回避すべき種類の物体であるか否かを判定する。

【0146】

また、上記の場合、決定機能１１３ａは、判別した干渉を回避すべき種類の物体の種別に応じて、可動部の駆動速度を維持又は変更することを制御内容として決定してもよい。

【0147】

一例として、干渉を回避すべき種類の物体の種別が人以外である場合、決定機能１１３ａは、可動部の駆動速度を維持又は減速させることを制御内容として決定してもよい。一方、干渉を回避すべき種類の物体の種別が人である場合、決定機能１１３ａは、可動部の駆動を停止させることを制御内容として決定してもよい。

【0148】

ここで、図１２は、第２の実施形態に係る決定テーブル１０２ｂの一例を示す図である。決定テーブル１０２ｂの「形状」は画像解析機能１１６が認識した赤外線画像上の干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の形状を表している。また、「形状」における「検出」は、人を検出したことを表している。

【0149】

例えば、図１２の１行目は、光センサ５１が物体を検出せず、赤外線カメラ２００が干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出し、当該熱源領域の形状が人であると認識された場合、保持アーム５の駆動の速度を減速させる制御を行うことを表している。

【0150】

これは、干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の形状が人と認識されていることから、保持アーム５の周囲に人が存在する可能性が高いと考えられるが、光センサ５１が物体を検出していないことから、人は保持アーム５から少し離れた位置に存在していると考えられ、すぐに保持アーム５を停止させる必要性は低いと考えられるためである。

【0151】

また、例えば、図１２の２行目は、光センサ５１が物体を検出し、赤外線カメラ２００が干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出し、当該熱源領域の形状が人であると認識された場合、保持アーム５の動作を停止することを表している。これは、保持アーム５の周囲の近い位置に人が存在する可能性が高いためである。

【0152】

また、例えば、図１２の３行目は、光センサ５１が物体を検出せず、赤外線カメラ２００が干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出し、当該熱源領域の形状がサイズの小さいものであると認識された場合、アラートを表示させる制御を行うことを表している。これは、熱源領域の形状から人の可能性は低いものの、形状を誤認識している場合もあるためである。

【0153】

また、例えば、図１２の４行目は、光センサ５１が物体を検出せず、赤外線カメラ２００が干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出し、当該熱源領域の形状が細長いものであると認識された場合、保持アーム５の駆動の速度を減速させる制御を行うことを表している。これは、干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の形状が細長いものであると認識されているため、保持アーム５の周囲にチューブが位置していると考えられ、保持アーム５の動作によるチューブの巻き込みに注意する必要があるためである。

【0154】

また、例えば、図１２の５行目は、光センサ５１が物体を検出し、赤外線カメラ２００が干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出し、当該熱源領域の形状が細長いものであると認識された場合、保持アーム５の駆動の速度を減速させる制御を行うことを表している。これは、光センサ５１が物体を検出し、干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の形状が細長いものであると認識されていることから、保持アーム５の近くにチューブが位置していると考えられ、保持アーム５の動作によるチューブの巻き込みに注意する必要があるためである。

【0155】

なお、人を認識することが最優先となるため、画像解析機能１１６は、干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の形状の認識処理の一環として、機械学習や深層学習等の学習により生成された学習済モデルを利用して赤外線画像上の人を認識する処理を実行してもよい。この場合の学習済モデルは、例えば、赤外線画像データを入力側教師データ、人の体型や体勢、温度分布等を表す検出パターンを出力側教師データ（正解データ）とし、両者の関係を学習した学習済モデルである。

【0156】

次に、本実施形態に係るＸ線診断装置１００ａが実行する処理について説明する。図１３は、第２の実施形態に係るＸ線診断装置１００ａが実行する処理の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１１～Ｓ１２については、図８のステップＳ１～Ｓ２と同様のため説明を省略する。

【0157】

ステップＳ１２で赤外線画像を取得後、画像解析機能１１６は、赤外線画像上の干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の形状を認識する処理を実行する（ステップＳ１３）。

【0158】

次いで、決定機能１１３ａは、ステップＳ１１で取得された光センサ５１のセンシング結果と、ステップＳ１２で取得された赤外線画像と、ステップＳ１３で認識された熱源領域の形状とに基づいて、実行する制御の決定処理を行う（ステップＳ１４）。

【0159】

ステップＳ１５以降の処理は、図８のステップＳ４以降の処理と同様のため説明を省略する。

【0160】

以上のように、第２の実施形態に係るＸ線診断システムＳａは、光センサ５１による物体の検出の有無、赤外線画像による干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の検出の有無、及び認識された熱源領域の形状に基づいて、実行する制御の決定処理を行う。

【0161】

第２の実施形態に係るＸ線診断システムＳａは、熱源領域の形状を認識するため、体温程度に温められた血液製剤等で満たされたチューブと人とを区別することができる。これにより、例えば、チューブによって光センサ５１が反応した場合でも、チューブであると推定できるため、すぐに保持アーム５等の動作が停止してしまうことを防止できる。

【0162】

（第３の実施形態）
上述の第２の実施形態では、画像解析機能１１６は、赤外線画像を、熱源領域の形状の認識処理に用いる形態について説明した。第３の実施形態では、更に、複数の赤外線画像から、熱源領域の位置を特定する形態について説明する。

【0163】

以下、第３の実施形態に係るＸ線診断システムＳｂのＸ線診断装置１００ｂのシステム制御部１０ｂの構成について説明する。図１４は、第３の実施形態に係るＸ線診断装置１００ｂの構成の一例を示すブロック図である。

【0164】

第３の実施形態に係るＸ線診断装置１００ｂのシステム制御部１０ｂの処理回路１０１ｂは、第１取得機能１１１と、第２取得機能１１２と、決定機能１１３ｂと、表示制御機能１１４と、出力機能１１５と、画像解析機能１１６と、算出機能１１７とを備える。第１取得機能１１１と、第２取得機能１１２と、表示制御機能１１４と、出力機能１１５と、画像解析機能１１６とは第１の実施形態又は第２の実施形態と同様であるため、説明を省略する。

【0165】

まず、算出機能１１７について説明する。算出機能１１７は、複数の赤外線画像に基づいて、干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の位置を算出することで、当該熱源領域の位置を特定する。算出機能１１７は、算出部の一例である。

【0166】

例えば、算出機能１１７は、Ｘ線診断装置１００ｂを構成する部分のうちの装置が動作したとしても位置が変わらない基準位置（例えば、保持アーム５の床回転軸と、保持アームの主回転軸との交点等）の座標に基づいて、赤外線画像上の干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の位置を表す座標を算出することで当該熱源領域の位置を特定する。なお、熱源領域の位置を表す座標は、例えば、熱源領域の形状の重心の位置の座標である。

【0167】

本実施形態では、赤外線カメラ２００は、夫々他の赤外線カメラと視野の一部が重複するよう設けられるものとする。また、複数の赤外線カメラ２００のうち、少なくとも１つは、視野内にＸ線診断装置１００ｂの基準位置を含むものとする。

【0168】

この場合、算出機能１１７は、基準位置を含む赤外線画像について、システム制御部１０ｂで把握している基準位置の座標と、赤外線画像上における基準位置と、実空間における距離と赤外線画像上の距離との対応関係と、干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の位置との相対的な位置関係に基づいて、当該熱源領域の位置を表す座標を算出することで当該熱源領域の位置を特定する。

【0169】

なお、基準位置を含まない赤外線画像の場合でも、本実施形態の赤外線カメラ２００は、夫々他の赤外線カメラと視野の一部が重複するよう設けられているため、算出機能１１７は、基準位置を含む赤外線画像との重複位置の座標を求めることで、夫々の赤外線画像の干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の位置を表す座標を算出することで当該熱源領域の位置を特定できる。

【0170】

決定機能１１３ａは、光センサ５１による物体の検出の有無、赤外線画像による干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の検出の有無、赤外線画像上の物体の形状、及び制御の対象とする対象位置と熱源領域の位置との相対的位置関係に基づいて、実行する制御を決定する。対象位置は、例えば、保持アーム５のＸ線管１５の管球や寝台１７の天板等である。

【0171】

ここで、図１５は、Ｃアーム５ａと検査室内に存在する人との位置関係の一例を説明する図である。図１５では、検査室内に、術者Ｏ１（ユーザ）、術者Ｏ２、放射線技師Ｅ、及び被検体Ｐが存在している。また、図１４では、Ｘ線管１５の管球１５ａを対象位置としている。また、図１５では、近領域ＮＡは、対象位置から近い領域を表し、遠領域ＦＡは、対象位置から遠い領域を表している。対象位置から近い領域は、可動部の所定範囲の一例である。

【0172】

例えば、決定機能１１３ｂは、現在のＸ線管１５の管球１５ａの位置の座標と、算出機能１１７で算出された熱源領域の位置の座標とに基づいて、術者Ｏ１は、近い領域ＮＡに、術者Ｏ２及び放射線技師Ｅは、遠い領域ＦＡに存在すると判断する。

【0173】

なお、図１５では、干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域と対象位置との位置関係を「遠い」、「近い」の２段階で判断しているが、決定機能１１３ｂは、干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域と対象位置との位置関係を３段階以上に分けて判断してもよい。

【0174】

例えば、決定機能１１３ｂは、「光センサ付近（「近い」よりも相対的位置関係が更に近い）」、「近い」、「Ｃアーム５ａの回転範囲内（相対的位置関係が「近い」と「遠い」の中間）」、「遠い」、及び「検出範囲外（相対的位置関係が「遠い」よりも更に遠い）」の５段階で干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域と対象位置との位置関係を判断してもよい。

【0175】

ここで、図１６は、第３の実施形態に係る決定テーブル１０２ｃの一例を示す図である。決定テーブル１０２ｃの「位置」は算出機能１１７が算出した干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の位置と、Ｘ線診断装置１００の対象位置との相対的位置関係を表している。また、「形状」における「検出」は、人を検出したことを表している。

【0176】

例えば、図１６の１行目は、光センサ５１が物体を検出し、赤外線カメラ２００が干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出し、当該熱源領域の形状が人であると認識され、対象位置との相対的位置関係が光センサ付近の場合、保持アーム５の駆動を停止させる制御を行うことを表している。

【0177】

これは、光センサ５１でも物体を検出しており、干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の形状が人と認識され、相対的位置関係も近いと判断されていることから、保持アーム５のすぐ近くに人が存在していると考えられ、保持アーム５と人とが接触する可能性が高いからである。

【0178】

また、例えば、図１６の２行目は、光センサ５１が物体を検出せず、赤外線カメラ２００が干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出し、当該熱源領域の形状が人であると認識され、対象位置との相対的位置関係が近い場合、保持アーム５の駆動を停止させる制御を行うことを表している。

【0179】

これは、光センサ５１は物体を検出していないものの、当該熱源領域の形状が人と認識され、相対的位置関係も近いと判断されているため、保持アーム５の近くに人が存在している可能性が高く、早い段階で保持アーム５と人とが接触することを防止することが望ましいと考えられるからである。

【0180】

また、例えば、図１６の３行目は、光センサ５１が物体を検出せず、赤外線カメラ２００が干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出し、当該熱源領域の形状が人であると認識され、対象位置との相対的位置関係が保持アーム５の回転範囲内の場合、保持アーム５の駆動を減速させる制御を行うことを表している。

【0181】

これは、保持アーム５の近くに人は存在しないと考えられるものの、保持アーム５の回転範囲内には人が存在する可能性が高いため、保持アーム５を勢いよく移動させた場合には、保持アーム５と人とが接触する場合も想定できるからである。

【0182】

また、例えば、図１６の４行目は、光センサ５１が物体を検出せず、赤外線カメラ２００が干渉を回避すべき種類物体と判定される熱源領域を検出し、当該熱源領域の形状が人であると認識され、対象位置との相対的位置関係が遠い場合、ユーザに対してアラートを報知する制御を行うことを表している。

【0183】

これは干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出しているものの、対象位置との相対的位置関係が遠いことから、影響が小さいと判断できるためである。この場合は、ユーザに対してアラートを報知すれば、ユーザも注意して保持アーム５を動作させると考えられる。

【0184】

また、例えば、図１６の５行目は、光センサ５１が物体を検出せず、赤外線カメラ２００が干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出し、当該熱源領域のサイズが小さいものであると認識され、対象位置との相対的位置関係が光センサ５１付近の場合、ユーザに対してアラートを報知する制御、及び保持アーム５の駆動を減速させる制御を行うことを表している。

【0185】

これは干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域のサイズが小さいことから、人が存在している可能性は低いと考えられるが、誤検出である場合も考えられ、更に干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域が保持アーム５のすぐ近くに存在しているため、ユーザに注意を促すことが望ましいからである。

【0186】

また、例えば、図１６の６行目は、光センサ５１が物体を検出し、赤外線カメラ２００が干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出し、当該熱源領域のサイズが細長いものであると認識され、対象位置との相対的位置関係が光センサ５１付近の場合、保持アーム５の駆動を減速させる制御を行うことを表している。

【0187】

これは、チューブによって光センサ５１が発するレーザー光Ｌが遮られた可能性が高いため、保持アーム５の移動でチューブを巻き込んでしまわないようにできれば、保持アーム５を停止までさせる必要はないと考えられるからである。

【0188】

また、例えば、図１６の７行目は、光センサ５１が物体を検出し、赤外線カメラ２００が干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出しない場合、ユーザに対してアラートを報知する制御を行うことを表している。

【0189】

これは、光センサ５１が物体を検出しているものの、保持アーム５の周囲に干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域を検出できないことから、ドレープ等によって光センサ５１が発するレーザー光Ｌが遮られた可能性が高いためである。

【0190】

例えば、この場合に保持アーム５を停止させてしまうと、復帰には時間を要するため、ユーザの操作性を著しく損なうことになる。本実施形態では、この場合にはユーザに対して周囲を確認するよう促すアラートを報知するに留めることで、人以外の物体が原因で手技が中断されることを防止することができる。

【0191】

なお、上記では、決定機能１１３ｂは、光センサ５１による物体の検出の有無、赤外線画像による熱源領域の検出の有無、赤外線画像上の物体の形状、及び制御の対象とする対象位置と熱源領域の位置との相対的位置関係に基づいて、実行する制御を決定する処理について説明した。しかしながら、決定機能１１３ｂは、光センサ５１による物体の検出の有無、赤外線画像による熱源領域の検出の有無、及び制御の対象とする対象位置と熱源領域の位置との相対的位置関係に基づいて、実行する制御を決定してもよい。

【0192】

次に、本実施形態に係るＸ線診断装置１００ｂが実行する処理について説明する。図１７は、第３の実施形態に係るＸ線診断装置１００ｂが実行する処理の一例を示すフローチャートである。ステップＳ２１～Ｓ２３については、図１３のステップＳ１１～Ｓ１３と同様のため説明を省略する。

【0193】

ステップＳ１３で熱源領域の形状の認識処理を実行後、算出機能１１７は、赤外線画像上の干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の位置を算出する処理を実行する（ステップＳ２４）。例えば、算出機能１１７は、Ｘ線診断装置１００ｂの基準位置の座標と、赤外線画像上における基準位置と、干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の位置との相対的な位置関係に基づいて、当該熱源領域の位置を表す座標を算出する。

【0194】

次いで、決定機能１１３ａは、ステップＳ２１で取得された光センサ５１のセンシング結果と、ステップＳ２２で取得された赤外線画像と、ステップＳ２３で認識された熱源領域の形状と、ステップＳ２４で算出された干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の位置から判断した対象位置と熱源領域との相対的位置関係とに基づいて、実行する制御の決定処理を行う（ステップＳ２５）。

【0195】

ステップＳ２６以降の処理は、図１３のステップＳ１５以降の処理と同様のため説明を省略する。

【0196】

以上のように、第３の実施形態に係るＸ線診断システムＳｂは、光センサ５１による物体の検出の有無、赤外線画像による干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の検出の有無、認識された熱源領域の形状、及び制御の対象とする対象位置と当該熱源領域の位置との相対的位置関係に基づいて、実行する制御の決定処理を行う。

【0197】

第３の実施形態に係るＸ線診断システムＳｂは、制御の対象とする対象位置と干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の位置との相対的位置関係に応じた制御を実行するため、例えば、人を検知した場合でも、Ｘ線管１５の管球の位置と干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の位置との相対的位置関係が遠い場合には、影響が小さいと判断して保持アーム５の動作を継続させることができる。つまり、第３の実施形態に係るＸ線診断システムＳｂによれば、ユーザによるＸ線診断装置１００ｂの操作性を向上させることができる。

【0198】

なお、上述した実施形態は、各装置が有する構成又は機能の一部を変更することで、適宜に変形して実施することも可能である。そこで、以下では、上述した実施形態に係る変形例を他の実施形態として説明する。なお、以下では、上述した実施形態と異なる点を主に説明することとし、既に説明した内容と共通する点については詳細な説明を省略する。また、以下で説明する変形例は、個別に実施されてもよいし、適宜組み合わせて実施されてもよい。

【0199】

（変形例）
上述の実施形態では、決定機能１１３が、Ｘ線診断装置１００を撮影可能に設けられた、赤外線カメラ２００が撮影した赤外線画像に基づいて、物体の種別を判定する形態について説明した。しかしながら、決定機能１１３は、Ｘ線診断装置１００を撮影可能に設けられた、カメラが撮影した可視光画像に基づいて、物体の種別を判定してもよい。

【0200】

本変形例では、例えば、決定機能１１３は、可視光画像上の物体の形態を認識し、物体の種別を判定する。一例として、決定機能１１３は、所定の温度範囲の熱源領域の形状から、物体そのものの種別を判別する。そして、決定機能１１３は、判別した物体の種別が干渉を回避すべき種類の物体か否かを、物体の種別毎に干渉回避の要否を定めた判定情報に基づいて判定する。

【0201】

また、例えば、決定機能１１３は、可視光画像に基づいて、Ｘ線診断装置１００が実行する制御内容を決定してもよいし、可視光画像と赤外線画像とに基づいて、Ｘ線診断装置１００が実行する制御内容を決定してもよい。

【0202】

例えば、可視光画像に基づいて、制御内容を決定する場合、決定機能１１３は、判定した物体の種別、及び制御の対象とする対象位置と当該物体の位置との相対的位置関係から、制御内容を決定する。

【0203】

また、例えば、可視光画像と赤外線画像とに基づいて、制御内容を決定する場合、決定機能１１３は、赤外線画像上の干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域について、当該熱源領域の可視光画像上における位置を特定する。次いで、決定機能１１３は、可視光画像上で特定した当該熱源領域に相当する物体の形状を認識する処理を実行する。

【0204】

そして、決定機能１１３は、第３実施形態と同様に、光センサ５１による物体の検出の有無、赤外線画像による干渉を回避すべき種類の物体と判定される熱源領域の検出の有無、可視光画像上で認識された当該熱源領域に相当する物体の形状、及び制御の対象とする対象位置と当該物体の位置との相対的位置関係に基づいて、実行する制御の決定処理を行う。

【0205】

本変形例によれば、可視光画像を用いて物体の種別を判別できるため、より高精度に物体の種別を判定することができる。

【0206】

以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、ユーザによるＸ線診断装置の操作性を向上させることができる。

【0207】

いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、実施形態同士の組み合わせを行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0208】

５ 保持アーム
７ 画像演算・記憶部
８ 表示装置
９ 操作部
１０ システム制御部
１１，１０２ 記憶回路
１２ 画像演算回路
１３ 画像データ記憶回路
１７ 寝台
２０ 画像データ生成部
３３ 表示制御回路
３４ モニタ
１００、１００ａ、１００ｂ Ｘ線診断装置
１０１ 処理回路
１１１ 第１取得機能
１１２ 第２取得機能
１１３、１１３ａ、１１３ｂ 決定機能
１１４ 表示制御機能
１１５ 出力機能
１１６ 画像解析機能
１１７ 算出機能
Ｓ、Ｓａ、Ｓｂ Ｘ線診断システム
Ｐ 被検体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】