特開 2024-8093 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024008093

(43)【公開日】2024-01-19

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   B62D 5/04 20060101AFI20240112BHJP

【ＦＩ】

B62D5/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022109652

(22)【出願日】2022-07-07

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001933

【氏名又は名称】弁理士法人 佐野特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】坂口 祐生

【テーマコード（参考）】

3D333

【Ｆターム（参考）】

3D333CB06

3D333CB13

3D333CB38

3D333CC13

3D333CD10

3D333CD14

3D333CE14

3D333CE15

(57)【要約】

【課題】自動操舵機能を有する作業車両の利便性を向上することができる技術を提供する。
【解決手段】例示的な作業車両は、ステアリングホイールと、前記ステアリングホイールの自動操舵を可能とする自動操舵機構と、前記自動操舵機構に対して熱を供給可能に設けられる熱供給装置と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ステアリングホイールと、
前記ステアリングホイールの自動操舵を可能とする自動操舵機構と、
前記自動操舵機構に対して熱を供給可能に設けられる熱供給装置と、
を備える、作業車両。

【請求項2】

前記ステアリングホイールを支持するステアリングシャフトを備え、
前記自動操舵機構は、
モータと、
前記ステアリングシャフトに前記モータの回転動力を伝達するギア機構と、
を有し、
前記熱供給装置の少なくとも一部は、前記ギア機構、又は、その周辺に配置される、請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記熱供給装置は、前記自動操舵機構を構成する部材に配置される電気ヒータを含み、
前記自動操舵機構の温度が第１温度未満である場合に、前記電気ヒータが熱の供給を開始する、請求項１又は２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記電気ヒータは、前記熱の供給の開始後に前記自動操舵機構の温度が前記第１温度よりも高い第２温度となった場合に、前記熱の供給を停止する、請求項３に記載の作業車両。

【請求項5】

前記熱供給装置は、前記自動操舵機構に流体を搬送する流体搬送機構を含み、
前記自動操舵機構の温度が所定温度未満である場合に、前記流体搬送機構が熱を供給するための前記流体の搬送を開始する、請求項１又は２に記載の作業車両。

【請求項6】

前記流体搬送機構は、前記流体の搬送を開始してから所定時間が経過した場合に、前記流体の搬送を停止する、請求項５に記載の作業車両。

【請求項7】

前記流体搬送機構が搬送する流体は、エンジン冷却用の冷却液である、請求項５に記載の作業車両。

【請求項8】

前記熱供給装置は、
前記自動操舵機構を構成する部材に配置される電気ヒータと、
前記自動操舵機構に流体を搬送する流体搬送機構と、
を含み、
前記流体の温度が所定温度未満である場合、前記電気ヒータを用いた熱の供給が行われ、前記流体の温度が前記所定温度以上である場合、前記流体搬送機構を用いた熱の供給が行われる、請求項１に記載の作業車両。

【請求項9】

前記熱供給装置による熱の供給中は、前記自動操舵が実行不能とされる、請求項１に記載の作業車両。

【請求項10】

前記ステアリングホイールを手動で操作する状態から前記自動操舵の開始を待つ待機状態へと切り替える切替操作部を備え、
前記切替操作部が操作されて前記待機状態に切り替わった場合に、前記熱供給装置が熱の供給を開始する、請求項１に記載の作業車両。

【請求項11】

前記熱供給装置による熱の供給開始を指示可能とする開始操作部を備え、
前記開始操作部の操作により、前記熱供給装置が熱の供給を開始する、請求項１に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車体の自動操舵を行う自動操舵機構を有する作業車両が知られる（例えば特許文献１参照）。特許文献１に開示される自動操舵機構は、ステアリングモータとギア機構とを備える。ステアリングモータは、車体位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等を制御可能なモータである。ギア機構は、ステアリングシャフトに設けられ且つ当該ステアリングシャフトと供回りするギアと、ステアリングモータの回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータの回転軸が回転すると、ギア機構を介して、ステアリングシャフトが自動的に回転する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第７０３０５４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ギア機構を収容するギアケース内には、ギアの潤滑を目的としてグリスが充填される。低温環境下では、グリスの粘度が上昇し、ステアリング操舵力（モータトルク）が高くなって操作性が低下することが懸念される。また、低温環境下におけるモータトルクの上昇を考慮して、低温環境下では、ステアリングモータを保護すべく、自動操舵機能を利用できなくすることが考えられる。しかし、この場合には利便性の低下が懸念される。

【0005】

本発明は、上記の点に鑑み、自動操舵機能を有する作業車両の利便性を向上することができる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の例示的な作業車両は、ステアリングホイールと、前記ステアリングホイールの自動操舵を可能とする自動操舵機構と、前記自動操舵機構に対して熱を供給可能に設けられる熱供給装置と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

例示的な本発明によれば、自動操舵機能を有する作業車両の利便性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】トラクタの概略の構成を示す側面図

【図2】トラクタの自動操舵機能に関わる構成を示すブロック図

【図3】基準線の設定方法の一例を説明するための図

【図4】自動操舵機構、および、その周辺の概略の構成を示す側面図

【図5】ギアケースを取り除いた状態のギア機構の概略の構成を示す斜視図

【図6】第１実施例の熱供給装置を備えるトラクタの制御系の概略の構成を示すブロック図

【図7】第１実施例の熱供給装置を備えるトラクタにおける制御装置が実行する制御処理の一例を示すフローチャート

【図8】第２実施例の熱供給装置の概略の構成を示すブロック図

【図9】第２実施例の熱供給装置を備えるトラクタにおける制御装置が実行する制御処理の一例を示すフローチャート

【図10】熱供給装置が電気ヒータと流体搬送機構とを含む場合の両者に使い分け手法を例示するフローチャート

【図11】熱供給装置を備えるトラクタの第２変形例について説明するためのブロック図

【図12】熱供給装置を備えるトラクタの第３変形例について説明するためのブロック図

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施形態では、作業車両としてトラクタを例に挙げて説明する。ただし、作業車両は、各種の収穫機、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等のトラクタ以外の作業車両であってもよい。

【0010】

また、本明細書では、方向を以下のように定義する。まず、作業車両としてのトラクタが作業時に進行する方向を「前」とし、その逆方向を「後」とする。また、トラクタの進行方向に向かって右側を右とし、左側を左とする。そして、トラクタの前後方向および左右方向に垂直な方向を上下方向とする。このとき、重力方向を下とし、その反対側を上とする。なお、以上の方向は単に説明のために用いられる名称であって、実際の位置関係および方向を限定する意図はない。

【0011】

＜１．作業車両の概要＞
図１は、本発明の実施形態に係るトラクタ１の概略の構成を示す側面図である。図１に示すように、トラクタ１は、車体２と、エンジン３と、ミッションケース４と、を備える。

【0012】

車体２の前部には、左右一対の前輪５が配置される。車体２の後部には、左右一対の後輪６が配置される。車体２は、前輪５および後輪６によって走行可能である。すなわち、本実施形態のトラクタ１は、ホイルトラクタである。ただし、トラクタ１は、ホイルトラクタに限らず、クローラトラクタ等であってもよい。

【0013】

エンジン３は、車体２の前部に、ボンネット７に覆われて配置される。エンジン３は、トラクタ１の駆動源である。なお、トラクタ１の駆動源は、エンジンに代えて電動モータなどの他の駆動源であってもよい。

【0014】

ミッションケース４は、エンジン３の後方、且つ、運転部８の下方に配置される。ミッションケース４の内部には、動力伝達装置（不図示）が配置される。エンジン３の回転動力は、ミッションケース４内の動力伝達装置を介して、前輪５および後輪６の少なくとも一方に伝達される。

【0015】

運転部８は、車体２におけるエンジン３の後方に設けられる。運転部８は、運転者（オペレータ）が搭乗する部分である。運転部８は、運転座席９およびフロントパネル１０を含む。運転座席９は、運転者が座る場所である。フロントパネル１０は、運転座席９の前方に配置される。フロントパネル１０には、ステアリング１１が設けられる。すなわち、運転座席９の前方にステアリング１１が配置される。フロントパネル１０には、トラクタ１の速度を示すメータ表示部等も設けられる。

【0016】

ステアリング１１は、ステアリングホイール１２と、ステアリングコラム１３と、ステアリングシャフト１４（後述の図２等参照）とを含む。すなわち、トラクタ１は、ステアリングホイール１２と、ステアリングコラム１３と、ステアリングシャフト１４とを備える。ステアリングホイール１２は、運転座席９に座る運転者によって操作される。ステアリングコラム１３は、ステアリングシャフト１４を覆う。ステアリングシャフト１４は、ステアリングホイール１２を支持する。ステアリングホイール１２およびステアリングシャフト１４は、ステアリングコラム１３内に配置される支持部（不図示）により回転可能に支持される。ステアリングシャフト１４は、柱状であり、上下方向に対して下方よりも上方が後方となる向きに傾いて斜めに延びる。ステアリングホイール１２は、ステアリングシャフト１４の上端部に配置される。ステアリングホイール１２の回転操作により、前輪５の向きを変更することができる。

【0017】

運転部８には、その他、例えば、運転者によって操作される各種の操作レバー１５およびペダル１６が設けられる。各種の操作レバー１５には、例えば、主変速レバー、副変速レバー、および、作業レバー等が含まれてよい。また、各種のペダル１６には、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、および、クラッチペダル等が含まれてよい。

【0018】

本実施形態では、運転座席９の後部に、ロプスフレーム１７が設けられる。ロプスフレーム１７により、トラクタ１の転倒時に運転者を保護することができる。なお、トラクタ１は、ロプスフレーム１７が設けられるロプス仕様ではなく、運転座席９がキャビンで覆われるキャビン仕様であってもよい。

【0019】

車体２の後部には、３点リンク機構等で構成される作業機連結部１８が設けられる。作業機連結部１８には、作業機を装着することが可能である。作業機は、例えば、耕耘装置、プラウ、施肥装置、農薬散布装置、収穫装置、又は、刈取装置であってよい。また、車体２の後部には、昇降シリンダ等の油圧装置を有する昇降装置（不図示）が設けられる。昇降装置が作業機連結部１８を昇降させることにより、上記作業機を昇降させることができる。また、エンジン３が発生させた動力は、ミッションケース４と、車体２の後部に配置されたパワーテイクオフ軸（ＰＴＯ軸；不図示）とを介して、作業機連結部１８により連結される作業機に伝達することができる。

【0020】

本実施形態においては、トラクタ１は、予め定められた経路に沿うように操舵が自律的に行われる自動操舵機能を有する。すなわち、トラクタ１は、運転者がステアリングホイール１２を操作する手動操舵と、自動操舵とのいずれかで走行可能に設けられる。図２は、本実施形態に係るトラクタ１の自動操舵機能に関わる構成を示すブロック図である。なお、トラクタ１は、操舵に加えて、車速と、作業機による作業とのうちの少なくとも一方が自律的に行われる構成であってもよい。

【0021】

図２に示すように、トラクタ１は、ステアリングホイール１２の自動操舵を可能とする自動操舵機構２０を備える。自動操舵機構２０は、モータ２０１とギア機構２０２とを有する。ギア機構２０２は、ステアリングシャフト１４にモータ２０１の回転動力を伝達する。モータ２０１は、回転方向、回転速度、および、回転角度等を制御可能に設けられる。モータ２０１の出力軸が回転すると、ギア機構２０２を介してステアリングシャフト１４が自動的に回転する。すなわち、モータ２０１の駆動により、ステアリングホイール１２を自動的に回転させることができる。なお、ギア機構２０２の詳細については後述する。また、本実施形態では、モータ２０１およびギア機構２０２は、ステアリングコラム１３内に配置されている。

【0022】

また、図２に示すように、トラクタ１は制御装置２１を備える。制御装置２１は、例えば、演算装置、入出力部、および、記憶部を含んで構成されるコンピュータ装置である。演算装置は、例えばプロセッサ又はマイクロプロセッサである。記憶部は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような主記憶装置である。記憶部は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）のような補助記憶装置をさらに含んでもよい。記憶部には、各種のプログラム及びデータ等が記憶されている。演算装置は、各種のプログラムを記憶部から読み出してプログラムに従った演算処理を実行する。

【0023】

なお、制御装置２１は、単数であっても、複数であってもよい。制御装置２１が複数である場合には、複数の制御装置が互いに通信可能に設けられる構成とすればよい。

【0024】

制御装置２１は、自動操舵に関わる制御を行う。すなわち、制御装置２１は、自動操舵用のコントローラとしての機能を有する。制御装置２１は、モータ２０１と電気的に接続されてモータ２０１を制御する。モータ２０１は、制御装置２１により決定された電力を供給されて駆動する。上述のように、モータ２０１の駆動力は、ギア機構２０２を介してステアリングシャフト１４に伝達されるために、モータ２０１の制御によってステアリングホイール１２の制御を行うことができる。別の言い方をすると、モータ２０１の制御により、前輪５の方向の制御を行うことができる。

【0025】

本実施形態では、制御装置２１は、位置取得部２２および慣性計測装置２３と電気的に接続される。

【0026】

位置取得部２２は、測位アンテナ２４が測位衛星から受信した測位信号を用いて、トラクタ１の位置を例えば緯度および経度の情報として取得する。位置取得部２２は、トラクタ１の位置情報を制御装置２１へ出力する。位置取得部２２は、例えば、図示しない基準局からの測位信号を適宜の方法で受信した上で、公知のＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic GNSS）法を利用して測位を行ってよい。また、例えば、位置取得部２２は、ＤＧＮＳＳ（Differential GNSS）法を利用して測位を行ってもよい。

【0027】

慣性計測装置２３は、３軸の角速度センサと３方向の加速度センサとを含む。慣性計測装置２３は、計測した情報を制御装置２１へ出力する。慣性計測装置２３が設けられることにより、車体２のヨー角、ピッチ角、および、ロール角等の慣性情報の計測が可能になっている。

【0028】

制御装置２１は、不図示の操作部を利用したオペレータ（運転者等）の指令に応じて、自動操舵の開始処理や終了処理を行う。また、制御装置２１は、例えば、位置取得部２２および慣性計測装置２３から得られる情報に基づいて、トラクタ１の車体２の位置や向きを求める。また、制御装置２１は、例えば、求めた車体２の位置等と、予め定められた自動走行用の経路との関係に応じて自動操舵に関わる演算を行い、上述したモータ２０１の制御を行う。また、制御装置２１は、モータ２０１の動作情報に応じて次の演算（フィードバック制御用の演算）を行う。

【0029】

ここで、本実施形態のトラクタ１が実行する自動操舵の概要について説明しておく。自動操舵を行うに際して、まず、基準線Ｌの設定が行われる。図３は、基準線Ｌの設定方法の一例を説明するための図である。基準線Ｌの設定方法は、図３に示す方法以外であってもよい。

【0030】

基準線Ｌの設定に際して、まず、トラクタ１が圃場内の適所（図中のＡ点）に移動され、Ａ点登録が行われる。Ａ点登録は、運転者からの登録指令によって行われる。Ａ点登録の指令が出された時点における、位置取得部２２によって得られる車体２の位置が、Ａ点の位置として登録される。

【0031】

Ａ点登録が行われると、運転者が手動操作にてトラクタ１を直進走行させ、所定位置（図中のＢ点）に移動させる。そして、トラクタ１が所定位置に到達すると、Ｂ点登録が行われる。Ｂ点登録は、運転者からの登録指令によって行われる。Ｂ点登録の指令が出された時点における、位置取得部２２によって得られる車体２の位置が、Ｂ点の位置として登録される。Ａ点とＢ点との登録が行われると、Ａ点とＢ点とを通る直線が基準線Ｌとして設定される。

【0032】

基準線Ｌが設定されると、当該基準線Ｌに平行な線が所定の間隔で自動走行線として生成される。自動操舵時においては、当該自動走行線と、位置取得部２２によって取得された車体２の位置とが一致するように、トラクタ１の進行方向の操舵制御が行われる。トラクタ１の進行方向の操舵制御は、モータ２０１を制御することにより行われる。

【0033】

＜２．自動操舵機構の詳細例＞
図４は、本実施形態に係るトラクタ１が備える自動操舵機構２０、および、その周辺の概略の構成を示す側面図である。図４に示すように、自動操舵機構２０に含まれるギア機構２０２は、ギアケース２０２１を有する。

【0034】

ギアケース２０２１は、ステアリングコラム１３内において、不図示の支持部材に支持される。ギアケース２０２１は、ステアリングシャフト１４を回転可能に支持する。本実施形態では、ギアケース２０２１は、上ケース２０２１ａと下ケース２０２１ｂとを有する。上ケース２０２１ａと下ケース２０２１ｂとは、互いに重ね合わされて、ボルトとナット等の固定具を用いて固定される。上ケース２０２１ａと下ケース２０２１ｂとを重ね合わせることによりできる内部空間に、ギア機構２０２が有する複数のギア２０２２（後述の図５参照）が配置される。

【0035】

なお、モータ２０１は、上ケース２０２１ａに固定され、大部分が上ケース２０２１ａの外部に配置される。モータ２０１の出力軸２０１１（後述の図５参照）は、ギアケース２０２１内に突出する。

【0036】

図５は、ギアケース２０２１を取り除いた状態のギア機構２０２の概略の構成を示す斜視図である。なお、図５には、ギア機構２０２以外の要素も含まれている。図５に示すように、ギアケース２０２１内には、ギアケース２０２１に固定されるシャフトベアリング２０２３が配置される。ステアリングシャフト１４は、シャフトベアリング２０２３を介してギアケース２０２１に回転可能に支持される。また、図５に示すように、ギアケース２０２１内には、ギアケース２０２１に固定配置されるベアリング（不図示）に回転可能に支持される２つの回転軸２０２４、２０２５が配置される。

【0037】

図５に示すように、ギア機構２０２は複数のギア２０２２を含む。複数のギア２０２２には、第１ギア２０２２ａと、第２ギア２０２２ｂと、第３ギア２０２２ｃと、第４ギア２０２２ｄと、第５ギア２０２２ｅと、第６ギア２０２２ｆとが含まれる。

【0038】

第１ギア２０２２ａは、モータ２０１の出力軸２０１１に取り付けられ、当該出力軸２０１１と共に回転する。第２ギア２０２２ｂは、第１回転軸２０２４に取り付けられ、第１回転軸２０２４と共に回転する。第２ギア２０２２ｂは、第１ギア２０２２ａと噛み合う。すなわち、第１ギア２０２２ａが回転すると第２ギア２０２２ｂも回転する。第３ギア２０２２ｃは、第２ギア２０２２ｂと同じ第１回転軸２０２４に取り付けられ、第１回転軸２０２４と共に回転する。すなわち、第２ギア２０２２ｂが回転すると、第３ギア２０２２ｃも回転する。

【0039】

第４ギア２０２２ｄは、第２回転軸２０２５に取り付けられ、第２回転軸２０２５と共に回転する。第４ギア２０２２ｄは、第３ギア２０２２ｃと噛み合う。すなわち、第３ギア２０２２ｃが回転すると第４ギア２０２２ｄも回転する。第５ギア２０２２ｅは、第４ギア２０２２ｄと同じ第２回転軸２０２５に取り付けられ、第２回転軸２０２５と共に回転する。すなわち、第４ギア２０２２ｄが回転すると、第５ギア２０２２ｅも回転する。第６ギア２０２２ｆは、ステアリングシャフト１４に取り付けられ、ステアリングシャフト１４と共に回転する。第６ギア２０２２ｆは、第５ギア２０２２ｅと噛み合う。すなわち、第５ギア２０２２ｅが回転すると、第６ギア２０２２ｆも回転する。以上からわかるように、モータ２０１が駆動して出力軸２０１１が回転すると、当該回転力が複数のギア２０２２を介してステアリングシャフト１４に伝達され、ステアリングシャフト１４が回転する。

【0040】

＜３．熱供給装置＞
複数のギア２０２２を収容するギアケース２０２１内には、ギア２０２２の潤滑を目的としてグリス（不図示）が充填されている。当該グリスは、低温環境下では、粘度が上昇し易く、当該グリスの粘度の上昇は、ステアリングホイール１２の手動操舵および自動操舵時に好ましくない影響を与える。この点を考慮して、本実施形態のトラクタ１は、自動操舵機構２０に対して熱を供給可能に設けられる熱供給装置３０を備える。

【0041】

熱供給装置３０が備えられることにより、トラクタ１が低温環境下で使用される場合においても、ギアケース２０２１に収容されるグリスに熱を与えて温めることができる。すなわち、低温環境下でも、ギアケース２０２１内のグリスの粘度が高くなることを抑制できる。この結果、低温環境下でも、ステアリングホイール１２の操作性が低下することを抑制できる。また、低温環境下でも、モータ２０１に過度に負荷がかかるという状況を避けて、自動操舵機能を利用することができる。本実施形態の構成によれば、自動操舵機能を有するトラクタ１の利便性を向上することができる。

【0042】

なお、熱供給装置の少なくとも一部は、ギア機構２０２、又は、その周辺に配置されることが好ましい。これにより、ギア機構２０２に熱を供給し易くことができる。また、これにより、ギア機構２０２を構成するギアケース２０２１内に充填されるグリスに対して近くから熱を供給することができる。すなわち、効率良くグリスに対して熱を与えることができる。ただし、熱供給装置３０は、モータ２０１、又は、その近傍に配置されてもよい。これによれば、モータ２０１を効率良く温めることができる。すなわち、熱供給装置３０はモータ２０１に熱を供給する構成であってもよい。

【0043】

［３－１．第１実施例］
図４は、第１実施例の熱供給装置３０Ａを示す。本例では、熱供給装置３０Ａは、自動操舵機構２０を構成する部材に配置される電気ヒータ３１を含む。電気ヒータ３１は、例えば平板状である。本例では、電気ヒータ３１は、ギアケース２０２１に配置される。詳細には、電気ヒータ３１は、ギアケース２０２１の外面に配置される。電気ヒータ３１は、下ケース２０２１ｂの下面に配置される。ただし、電気ヒータ３１は、ギアケース２０２１の内部に配置されてもよい。また、電気ヒータ３１は、上ケース２０２１ａの外面に配置されてもよい。

【0044】

電気ヒータ３１は、ギアケース２０２１内に充填されるグリスに熱を与えやすい状態で配置されることが好ましい。電気ヒータ３１は、ギアケース２０２１に直接接触した状態で取り付けられるか、熱伝導性の良い部材を介して取り付けられることが好ましい。なお、ギアケース２０２１は、例えば金属等の熱伝導性の良い部材で構成されることが好ましい。

【0045】

電気ヒータ３１は、好ましい形態として、ヒータ自体が所定の温度範囲を保つように動作する自己制御型ヒータである。自己制御型ヒータは、例えばＰＴＣ（Positive Temperature Coefficient）ヒータであり、電流を流すと発熱して抵抗が増大する特性を有する。発熱により抵抗が増大すると流れる電流が減少して、ヒータ自体の温度が低下する。ヒータ自体の温度が低下すると、抵抗が小さくなって電流の流れが多くなる。このように、自己制御型ヒータは、特別に制御装置を設けなくても、所定の温度範囲となるように自己温度制御作用を有する。自己制御型ヒータとして構成される電気ヒータ３１は、例えば０℃から２０℃の温度範囲を保つように動作する構成等であってよい。なお、所定の温度範囲の下限温度（例えば上述の０℃）は、例えば、グリスの粘度がステアリングホイール１２の操作性に悪影響を及ぼさないと想定される温度帯の下限温度であってよく、実験等により決められてよい。また、所定の温度範囲の上限温度は、例えば下限温度より５℃以上高い温度等とされる。

【0046】

例えば、トラクタ１が、０℃未満の低温環境下に置かれているとする。この場合、ギア機構２０２やその周辺の温度も、通常、０℃未満となる。すなわち、ギアケース２０２１に配置される電気ヒータ３１自体の温度も０℃未満となる。このために、自己制御型ヒータとして構成される電気ヒータ３１が発熱を行う。当該発熱によりギアケース２０２１に熱が供給され、ギアケース２０２１が温められる。これにより、ギアケース２０２１内に充填されるグリスを温めることができる。電気ヒータ３１自体の温度が所定の温度範囲の上限（例えば２０℃等）に到達すると、電気ヒータ３１を流れる電流の減少により、電気ヒータ３１の発熱が停止される。

【0047】

以上からわかるように、本例では、自動操舵機構２０の温度が第１温度未満である場合に、電気ヒータ３１が熱の供給を開始する。電気ヒータ３１による熱の供給で自動操舵機構２０が温められる。詳細には、ギア機構２０２の周辺温度が第１温度未満である場合に、電気ヒータ３１が熱の供給を開始する。電気ヒータ３１による熱の供給により、ギア機構２０２が温められ、グリスの粘度の上昇を抑制することができる。なお、第１温度は、例えば、グリスの粘度がステアリングホイール１２の操作性に悪影響を及ぼさないと想定される温度帯の下限温度である。

【0048】

また、電気ヒータ３１は、熱の供給の開始後に自動操舵機構２０の温度が第１温度よりも高い第２温度となった場合に、熱の供給を停止する。第１温度と第２温度との差は、例えば５℃以上である。このような構成とすると、自動操舵機構２０が不必要に温められることを抑制できる。このような構成とすると、消費電力を低く抑えることができる。

【0049】

なお、本例のように熱の供給に電気ヒータ３１が用いられる構成では、電気ヒータ３１の利用を考慮して、エンジン３の発電量を大きくすることが好ましい。

【0050】

また、本例では、自動操舵機構２０の温度は、自己制御型ヒータとして構成される電気ヒータ３１を利用した推定の温度となっている。このように、自動操舵機構２０の温度は、自動操舵機構２０を構成する部材の温度を直接測定して得られる温度だけでなく、自動操舵機構２０の周辺から得られる温度情報を用いた推定温度であってよい。

【0051】

また、熱供給装置３０Ａが含む電気ヒータ３１は、自己制御型ヒータ以外のヒータであってもよい。この場合には、電気ヒータ３１は、自動操舵機構２０の温度を直接的、或いは、間接的に測定する温度センサからの情報に応じてオンオフ制御される構成であってよい。

【0052】

自動操舵機構２０の温度を直接的に測定して電気ヒータ３１をオンオフ制御する構成においては、例えば、モータ２０１やギア機構２０２の温度が直接測定されてよい。当該構成では、例えば、温度センサから得られる温度情報によって自動操舵機構２０の温度が第１温度（例えば０℃）未満と判定される場合に電気ヒータ３１がオンとされ、第２温度（例えば２０℃）以上と判定される場合に電気ヒータ３１がオフとされる構成としてよい。

【0053】

また、自動操舵機構２０の温度を間接的に測定して電気ヒータ３１をオンオフ制御する構成においては、例えば、自動操舵機構２０の外気温やキャビン内温度が測定されてよい。当該構成では、例えば、温度センサから得られる温度情報によって自動操舵機構２０の温度が第１温度（例えば０℃）未満と推定される場合に電気ヒータ３１がオンとされ、所定時間が経過した後に電気ヒータ３１がオフとされる構成としてよい。所定時間は、例えば、ギアケース２０２１内に充填されるグリスを十分に温めることができる時間であり、実験等によって適宜決定されてよい。所定時間は、推定される自動操舵機構２０の温度に応じて変更されてよく、温度が低いほど長くされてよい。

【0054】

図６は、第１実施例の熱供給装置３０Ａを備えるトラクタ１の制御系の概略の構成を示すブロック図である。図６に示すように、制御装置２１は、熱供給装置３０Ａに含まれる電気ヒータ３１の動作情報を取得可能に設けられる。動作情報は、例えば通電情報であり、詳細には電流値情報であってよい。

【0055】

制御装置２１は、熱供給装置３０Ａの状態に応じて各種の制御処理を行う。例えば、各種の制御処理には、自動操舵機能の利用の可否に関する処理が含まれてよい。また、例えば、各種の制御処理には、熱供給装置３０Ａの動作状況や、自動操舵機能の利用の可否を知らせる報知処理が含まれてよい。報知装置４０は、制御装置２１における報知処理に応じて、適宜、トラクタ１の運転者等に知らせるべき内容の報知を実行する。報知装置４０を用いた報知は、必須ではない。

【0056】

報知装置４０は、例えば、報知内容を画面に表示する表示装置であってよい。また、報知装置４０は、例えば、報知内容をアナウンスする音声出力装置であってもよい。その他、報知装置４０は、報知内容を発光で知らせる発光装置や、報知内容を振動で知らせる振動発生装置等であってもよい。例えば、報知装置４０は、トラクタ１の車体２に設けられる構成と、トラクタ１と通信可能な携帯通信端末（不図示）に設けられる構成とのうち、少なくともいずれか一方の構成であってよい。

【0057】

図７は、第１実施例の熱供給装置３０Ａを備えるトラクタ１における制御装置２１が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。図７に示す制御処理は、例えば、トラクタ１のエンジン３が始動された場合に開始される。エンジン３の始動により、自己制御型ヒータとして構成される電気ヒータ３１は、自動的に動作状態（電源オン）とされる。

【0058】

ステップＳ１では、制御装置２１が熱供給装置３０Ａによる熱の供給が行われているか否かを判定する。熱の供給が行われているか否かは、例えば、電気ヒータ３１の電流値の取得により判定することができる。熱の供給が行われていると判定された場合（ステップＳ１でＹｅｓ）、次のステップＳ２に処理が進められる。熱の供給が行われていないと判定された場合（ステップＳ１でＮｏ）、図７に示すフローが終了される。

【0059】

ステップＳ２では、制御装置２１が自動操舵機能を利用不可とすることに決定する。当該決定が行われると、運転者等が自動操舵を開始する指令を行っても自動操舵は開始されない。また、自動操舵機能を利用した自動運転が自動的に開始されることもない。すなわち、熱供給装置３０Ａによる熱の供給中は、自動操舵機能が実行不可とされる。これにより、グリスの粘度が高い状態で自動操舵が行われることを避けられる。すなわち、モータ２０１に大きな負荷が加わることを避けられる。自動操舵機能を利用不可とすることが決定されると、次のステップＳ３に処理が進められる。

【0060】

ステップＳ３では、制御装置２１が報知装置４０を制御して、自動操舵機能の利用が不可であることを運転者等に知らせる報知処理が行われる。例えば、自動操舵機能が利用できないことが画面に表示される。また、例えば、自動操舵機能が利用できないことが音声案内される。なお、自動操舵が利用できないことに加えて、或いは、代えて、熱供給装置３０Ａによって自動操舵機構２０が温められていることが報知されてもよい。報知処理が行われると、次のステップＳ４に処理が進められる。

【0061】

ステップＳ４では、制御装置２１が熱供給装置３０Ａによる熱の供給の完了を監視する。熱の供給が完了したか否かは、例えば、電気ヒータ３１の電流値の取得により判定することができる。熱の供給が完了したと判定された場合（ステップＳ４でＹｅｓ）、次のステップＳ５に処理が進められる。熱の供給が完了していないと判定された場合（ステップＳ４でＮｏ）、ステップＳ４の監視が続けられる。

【0062】

ステップＳ５では、制御装置２１が自動操舵機能を利用可とすることに決定する。当該決定が行われると、運転者等が自動操舵を開始させることができる。また、自動操舵機能を利用した自動運転を自動的に開始させることができる。自動操舵機能を利用可とすることが決定されると、次のステップＳ６に処理が進められる。

【0063】

ステップＳ６では、制御装置２１が報知装置４０を制御して、自動操舵機能を利用できることを知らせる報知処理が行われる。例えば、自動操舵機能が利用できることが画面に表示される。また、例えば、自動操舵機能が利用できることが音声案内される。なお、自動操舵が利用できることに加えて、或いは、代えて、熱供給装置３０Ａによって自動操舵機構２０を温める処理が完了したことが報知されてもよい。

【0064】

ステップＳ６の完了により、図７に示す処理は終了する。図７に示す処理の終了後、再度、図７に示すステップＳ１以降の処理が繰り返されてよい。

【0065】

［３－２．第２実施例］
図８は、第２実施例の熱供給装置３０Ｂの概略の構成を示すブロック図である。図８において、太い黒線は、流体が流れる経路を示す。また、白抜きの矢印は、流体が流れる方向を示す。

【0066】

図８に示すように、熱供給装置３０Ｂは、自動操舵機構２０に流体を搬送する流体搬送機構３２を含む。熱供給装置３０Ｂは、流体搬送機構３２を用いた流体の搬送により、自動操舵機構２０に熱を供給する。本例では、流体搬送機構３２は、エンジン３を冷却する冷却液を循環させる冷却液循環機構５０を利用して、自動操舵機構２０に冷却液を搬送する。すなわち、本例では、流体搬送機構３２が搬送する流体は、エンジン冷却用の冷却液（以下、エンジン冷却液）である。エンジン冷却液は、例えば水等であってよい。エンジン冷却液を利用することにより、トラクタ１に既に備えられる構成を利用して熱供給装置３０Ｂを構成することができ、新たな部品等の追加を極力低減することができる。

【0067】

なお、本例では、流体搬送機構３２により搬送される流体がエンジン冷却液であるが、これは例示である。流体搬送機構３２により搬送される流体流体は、液体ではなく気体であってもよい。流体搬送機構３２は、エンジン３における排気や、空調システムで生成される暖気を取り出して、自動操舵機構２０に熱供給用の気体を搬送する構成であってもよい。

【0068】

図８に示すように、冷却液循環機構５０は、ポンプ５１を駆動させることにより、エンジン冷却液の循環を行う。エンジン３で温められたエンジン冷却液は、ラジエータ５２で冷却され、再び、エンジン３に送られてエンジン３の冷却を行う。なお、冷却液循環機構５０は、エンジン冷却液の温度を測定する冷却液温度センサ５３を有する。エンジン３の始動時に低温であるエンジン冷却液は、通常、エンジン３の始動から時間が経過するにつれて温度が上昇する。

【0069】

流体搬送機構３２は、冷却液循環機構５０で循環されるエンジン冷却液を、冷却液循環機構５０から取り出し、自動操舵機構２０に搬送する。そして、流体搬送機構３２は、自動操舵機構２０に対して熱の供給源として利用されたエンジン冷却液を冷却液循環機構５０に戻す。詳細には、流体搬送機構３２は、ジャケット３２１とバルブ３２２とを含む。

【0070】

ジャケット３２１は、自動操舵機構２０を構成する部材の少なくとも一部を覆うように設けられる。本例では。ジャケット３２１は、ギアケース２０２１の少なくとも一部を覆うように設けられる。ジャケット３２１は、内部にエンジン冷却液を流す流路を有する。バルブ３２２は、流体搬送機構３２を用いたエンジン冷却液の搬送状態と非搬送状態とを切り替える。バルブ３２２が開かれている場合に搬送状態となり、バルブ３２２が閉じられている場合に非搬送状態となる。バルブ３２２は、電磁弁等で構成され、制御装置２１によって開閉制御可能に設けられる。

【0071】

図９は、第２実施例の熱供給装置３０Ｂを備えるトラクタ１における制御装置２１が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。図９に示す制御処理は、例えば、トラクタ１のエンジン３が始動された場合に開始される。

【0072】

ステップＳ１１では、制御装置２１が、冷却液温度センサ５３から入力される温度が所定温度未満であるか否かを判定する。所定温度は、例えば、グリスの粘度がステアリングホイール１２の操作性に悪影響を及ぼさないと想定される温度帯の下限温度であってよく、実験等によって適宜決められてよい。所定温度は、例えば０℃等であってよい。本例では、冷却液温度センサ５３の温度が、自動操舵機構２０の温度の推定値として利用されている。ただし、冷却液温度センサ５３の温度の代わりに、自動操舵機構２０を構成する部材の温度や、その周辺の温度が利用されてもよい。冷却液温度センサ５３の温度が所定温度未満である場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、次のステップＳ１２に処理が進められる。冷却液温度センサ５３の温度が所定温度以上である場合（ステップＳ１１でＮｏ）、図９に示すフローが終了される。

【0073】

ステップＳ１２では、制御装置２１がバルブ３２２を制御して、バルブ３２２が開いた状態とされる。バルブ３２２が開かれることにより、ジャケット３２１内をエンジン冷却液が流れる。これにより、エンジン３の始動により徐々に温められるエンジン冷却液から、ギアケース２０２１に熱の供給が開始される。すなわち、自動操舵機構２０の温度が所定温度未満である場合に、流体搬送機構３２が、熱を供給するための流体の搬送を開始する。なお、本例では、上述のように自動操舵機構２０の温度は推定値である。ただし、自動操舵機構２０の温度は、自動操舵機構２０を構成する部材の温度を測定して得られる実測値であってもよい。バルブ３２２が開いた状態とされると、次のステップＳ１３に処理が進められる。

【0074】

ステップＳ１３では、制御装置２１が自動操舵機能を利用不可とすることに決定する。ステップＳ１３の処理に関する説明は、第１実施例の図７におけるステップＳ２の処理の場合と同様であるために、詳細な説明は省略する。自動操舵機能を利用不可とすることが決定されると、次のステップＳ１４に処理が進められる。

【0075】

ステップＳ１４では、制御装置２１が報知装置４０（図６参照）を制御して、自動操舵機能の利用が不可であることを知らせる報知処理が行われる。ステップＳ１４の処理に関する説明は、第１実施例の図７におけるステップＳ３の処理と同様であるために、詳細な説明は省略する。報知処理が行われると、次のステップＳ１５に処理が進められる。

【0076】

ステップＳ１５では、制御装置２１が所定時間の経過を監視する。所定時間は、例えば、エンジン冷却液を用いた熱の供給により、ギアケース２０２１内に充填されるグリスを十分に温めることができる時間であり、実験等によって適宜決定されてよい。所定時間は、例えば、冷却液温度センサ５３を用いて得られる温度に応じて変更されてよく、当該温度が低いほど長くされてよい。所定時間が経過したと判定された場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、次のステップＳ１６に処理が進められる。所定時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ１５でＮｏ）、ステップＳ１５の監視が続けられる。

【0077】

ステップＳ１６では、制御装置２１がバルブ３２２を制御して、バルブ３２２が閉じられた状態とされる。バルブ３２２が閉じられると、熱を供給に利用されるエンジン冷却液の搬送が停止される。すなわち、流体搬送機構３２は、流体の搬送を開始してから所定時間が経過した場合に、流体の搬送を停止する。流体の搬送の停止により、熱の供給が停止される。なお、バルブ３２２が閉じられるタイミングでは、ギアケース２０２１内に充填されるグリスは十分に温められており、ステアリングホイール１２の操作性は良好になっている。バルブ３２２が閉じた状態とされると、次のステップＳ１７に処理が進められる。

【0078】

ステップＳ１７では、制御装置２１が自動操舵機能を利用可とすることに決定する。ステップＳ１７の処理に関する説明は、第１実施例の図７におけるステップＳ５の処理の場合と同様であるために、詳細な説明は省略する。自動操舵機能を利用可とすることが決定されると、次のステップＳ１８に処理が進められる。

【0079】

ステップＳ１８では、制御装置２１が報知装置４０を制御して、自動操舵機能を利用できることを知らせる報知処理が行われる。ステップＳ１８の処理に関する説明は、第１実施例の図７におけるステップＳ６の処理の場合と同様であるために、詳細な説明は省略する。ステップＳ１８の完了により、図９に示す処理は終了する。図９に示す処理の終了後、再度、図９に示すステップＳ１以降の処理が繰り返されてよい。

【0080】

なお、本例においては、エンジン冷却液が高温となった場合には、流体搬送機構３２によるエンジン冷却液の搬送が自動的に停止される構成であってもよい。ここで、高温とは、所定温度（０℃等）よりも極度に高い温度を指し、例えば８０℃以上の温度であってよい。

【0081】

＜４．変形例＞
［４－１．第１変形例］
以上においては、熱供給装置３０が、電気ヒータ３１と流体搬送機構３２とのうち、一方のみを含む構成とした。ただし、熱供給装置３０は、電気ヒータ３１と流体搬送機構３２とを含む構成であってもよい。

【0082】

図１０は、熱供給装置３０が電気ヒータ３１と流体搬送機構３２とを含む場合の両者に使い分け手法を例示するフローチャートである。図１０に示すフローは、例えば、トラクタ１のエンジン３が始動された場合に開始される。なお、本変形例では、電気ヒータ３１は、エンジン３の始動により即座に動作状態（電源オン）とはされない。

【0083】

ステップＳ２１では、制御装置２１が、自動操舵機構２０の温度が所定温度未満であるか否かを判定する。所定温度は、上述の第２実施例と同様に、グリスの粘度がステアリングホイール１２の操作性に悪影響を及ぼさないと想定される温度帯の下限温度であってよく、例えば０℃等である。自動操舵機構２０の温度は、例えば、モータ２０１やギア機構２０２等の自動操舵機構２０を構成する部材の温度を直接測定する温度センサから得られる構成であってよい。また、自動操舵機構２０の温度は、例えば、外気温やキャビン内温度等の自動操舵機構２０の温度を推定可能とする温度センサにより得られる温度であってもよい。自動操舵機構２０の温度が所定温度未満である場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、次のステップＳ２２に進められる。自動操舵機構２０の温度が所定温度以上である場合（ステップＳ２１でＮｏ）、熱供給装置による熱の供給が不要のために、図１０に示すフローは終了する。

【0084】

ステップＳ２２では、制御装置２１が、冷却液温度センサ５３から得られる温度が所定温度未満であるか否かを判定する。当該温度が所定温度未満である場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、次のステップＳ２３に処理が進められる。当該温度が所定温度以上である場合（ステップＳ２２でＮｏ）、ステップＳ２４に処理が進められる。

【0085】

ステップＳ２３では、電気ヒータ３１の電源がオンとされ、電気ヒータ３１を用いた熱の供給が開始される。この後の処理は、図７に示す処理と同様であってよい。ステップＳ２４では、流体搬送機構３２を用いた熱の供給が開始される。この後の処理は、図９に示すステップＳ１２以降の処理と同様であってよい。

【0086】

すなわち、本変形例では、流体の温度が所定温度未満である場合、電気ヒータ３１を用いた熱の供給が行われ、流体の温度が所定温度以上である場合、流体搬送機構３２を用いた熱の供給が行われる。このような使い分けを行うことにより、低温環境下において自動操舵機構２０に効率良く熱を供給することができる。

【0087】

［４－２．第２変形例］
図１１は、熱供給装置３０を備えるトラクタ１の第２変形例について説明するためのブロック図である。本変形例では、運転者等のオペレータが指令を入力するための操作部２５が、ステアリングホイール１２を手動で操作する状態から自動操舵の開始を待つ待機状態へと切り替える切替操作部２５１を有する。すなわち、本変形例のトラクタ１は、ステアリングホイール１２を手動で操作する状態から自動操舵の開始を待つ待機状態へと切り替える切替操作部２５１を備える。待機状態は、手動から自動へと切り替えるに際しての準備期間であってよい。待機状態においては、例えば、上述のＡ点およびＢ点（図３参照）の登録が可能に設けられてよい。また、待機状態においては、その他の自動操舵に関わる設定が可能に設けられてよい。

【0088】

なお、切替操作部２５１を含む操作部２５は、トラクタ１の車体２に設けられる構成と、トラクタ１と通信可能な携帯通信端末（不図示）に設けられる構成とのうち、少なくともいずれか一方の構成であってよい。また、切替操作部２５１は、ハードスイッチとソフトスイッチとのいずれであってもよい。

【0089】

このような切替操作部２５１が設けられる構成では、切替操作部２５１が操作されて待機状態に切り替わった場合に、熱供給装置３０が熱の供給を開始する構成としてよい。詳細には、熱供給装置３０による熱の供給は、自動操舵機構２０の温度が所定温度（０℃等）未満である場合に開始されることが好ましい。

【0090】

なお、本変形例の熱供給装置３０は、例えば、第１実施例の熱供給装置３０Ａや、第２実施例の熱供給装置３０Ｂ等であってよい。また、本変形例においても、熱供給装置３０を利用した熱の供給が行われている場合には、その旨や、自動操舵機能を用いた自動操舵を開始できない旨が報知装置４０により報知されてよい。

【0091】

［４－３．第３変形例］
図１２は、熱供給装置３０を備えるトラクタ１の第３変形例について説明するためのブロック図である。本変形例では、運転者等のオペレータが指令を入力するための操作部２５Ａが、熱供給装置３０による熱の供給開始を指示可能とする開始操作部２５２を有する。すなわち、本変形例のトラクタ１は、熱供給装置３０による熱の供給開始を指示可能とする開始操作部２５２を備える。開始操作部２５２の操作により、熱供給装置３０が熱の供給を開始する。このような構成とすると、運転者等のオペレータが必要と感じるタイミングで自由に自動操舵機構２０を温めることができる。

【0092】

なお、開始操作部２５２を含む操作部２５は、トラクタ１の車体２に設けられる構成と、トラクタ１と通信可能な携帯通信端末（不図示）に設けられる構成とのうち、少なくともいずれか一方の構成であってよい。また、開始操作部２５２は、ハードスイッチとソフトスイッチとのいずれであってもよい。ハードスイッチとして構成される開始操作部２５２は、ステアリングホイール１２またはステアリングコラム１３に設けられることが好ましい。

【0093】

また、本変形例の熱供給装置３０は、例えば、第１実施例の熱供給装置３０Ａや、第２実施例の熱供給装置３０Ｂ等であってよい。また、本変形例においても、熱供給装置３０を利用した熱の供給が行われている場合には、その旨や、自動操舵機能を用いた自動操舵を開始できない旨が報知装置４０により報知されてよい。

【0094】

また、本変形例の場合も、熱供給装置３０による熱の供給は、自動操舵機構２０の温度が第１温度（第１実施例参照；例えば０℃等）未満であることが条件とされてよい。すなわち、自動操舵機構２０の温度が第１温度以上の場合に開始操作部２５２の操作をしても熱供給装置３０による熱の供給が行われない構成としてよい。また、このような構成では、自動操舵機構２０の温度が第１温度未満である場合には、開始操作部２５２の操作を促す報知が行われてよい。また、自動操舵機構２０の温度が第１温度以上である場合には、開始操作部２５２の操作が無効である旨の報知が行われてよい。また、開始操作部２５２が操作されて熱供給装置３０による熱の供給が開始された後に、自動操舵機構２０の温度が第２温度（第１実施例参照；例えば２０℃等）となった場合に、熱供給装置３０による熱の供給の停止を促す報知が行われてもよい。

【0095】

また、開始操作部２５２の操作は、上述した切替操作部２５１（図１１参照）の操作により待機状態に切り替わったことを条件として、許可される構成としてもよい。この場合においても、開始操作部２５２の操作は、自動操舵機構２０の温度が第１温度（第１実施例参照；例えば０℃等）未満であることを条件として許可される構成としてよい。開始操作部２５２による操作が許可されていない場合には、その旨が報知されてよい。また、開始操作部２５２による操作が許可された時点で、その旨が報知されてもよい。

【0096】

＜５．留意事項等＞
本明細書中に開示される種々の技術的特徴は、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態および変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。

【0097】

＜６．付記＞
例示的な本発明の作業車両は、ステアリングホイールと、前記ステアリングホイールの自動操舵を可能とする自動操舵機構と、前記自動操舵機構に対して熱を供給可能に設けられる熱供給装置と、を備える構成（第１の構成）であってよい。

【0098】

上記第１の構成の作業車両は、前記ステアリングホイールを支持するステアリングシャフトを備え、前記自動操舵機構は、モータと、前記ステアリングシャフトに前記モータの回転動力を伝達するギア機構と、を有し、前記熱供給装置の少なくとも一部は、前記ギア機構、又は、その周辺に配置される構成（第２の構成）であってよい。

【0099】

上記第１又は第２の構成の作業車両において、前記熱供給装置は、前記自動操舵機構を構成する部材に配置される電気ヒータを含み、前記自動操舵機構の温度が第１温度未満である場合に、前記電気ヒータが熱の供給を開始する構成（第３の構成）であってよい。

【0100】

上記第３の構成の作業車両において、前記電気ヒータは、前記熱の供給の開始後に前記自動操舵機構の温度が前記第１温度よりも高い第２温度となった場合に、前記熱の供給を停止する構成（第４の構成）であってよい。

【0101】

上記第１又は第２の構成の作業車両において、前記熱供給装置は、前記自動操舵機構に流体を搬送する流体搬送機構を含み、前記自動操舵機構の温度が所定温度未満である場合に、前記流体搬送機構が熱を供給するための前記流体の搬送を開始する構成（第５の構成）であってよい。

【0102】

上記第５の構成の作業車両において、前記流体搬送機構は、前記流体の搬送を開始してから所定時間が経過した場合に、前記流体の搬送を停止する構成（第６の構成）であってよい。

【0103】

上記第５又は第６の構成の作業車両において、前記流体搬送機構が搬送する流体は、エンジン冷却用の冷却液である構成（第７の構成）であってよい。

【0104】

上記第１の構成の作業車両において、前記熱供給装置は、前記自動操舵機構を構成する部材に配置される電気ヒータと、前記自動操舵機構に流体を搬送する流体搬送機構と、を含み、前記流体の温度が所定温度未満である場合、前記電気ヒータを用いた熱の供給が行われ、前記流体の温度が前記所定温度以上である場合、前記流体搬送機構を用いた熱の供給が行われる構成（第８の構成）であってよい。

【0105】

上記第１から第８のいずれかの構成の作業車両において、前記熱供給装置による熱の供給中は、前記自動操舵が実行不能とされる構成（第９の構成）であってよい。

【0106】

上記第１から第９のいずれかの構成の作業車両は、前記ステアリングホイールを手動で操作する状態から前記自動操舵の開始を待つ待機状態へと切り替える切替操作部を備え、前記切替操作部が操作されて前記待機状態に切り替わった場合に、前記熱供給装置が熱の供給を開始する構成（第１０の構成）であってよい。

【0107】

上記第１から第１０のいずれかの構成の作業車両は、前記熱供給装置による熱の供給開始を指示可能とする開始操作部を備え、前記開始操作部の操作により、前記熱供給装置が熱の供給を開始する構成（第１１の構成）であってよい。

【符号の説明】

【0108】

１・・・トラクタ（作業車両）
３・・・エンジン
１２・・・ステアリングホイール
１４・・・ステアリングシャフト
２０・・・自動操舵機構
３０、３０Ａ、３０Ｂ・・・熱供給装置
３１・・・電気ヒータ
３２・・・流体搬送機構
２０１・・・モータ
２０２・・・ギア機構
２５１・・・切替操作部
２５２・・・開始操作部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】