特開 2024-81084 駐車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024081084

(43)【公開日】2024-06-17

(54)【発明の名称】駐車支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20240610BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20240610BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20240610BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240610BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20240610BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60W40/02

B60W60/00

G08G1/16 C

B60R99/00 340

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022194542

(22)【出願日】2022-12-05

(71)【出願人】

【識別番号】000006655

【氏名又は名称】日本製鉄株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002675

【氏名又は名称】弁理士法人ドライト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】塩谷 政典

(72)【発明者】

【氏名】大橋 佳祐

(72)【発明者】

【氏名】檜垣 周佑

(72)【発明者】

【氏名】西村 伸哉

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241CE01

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DC34Z

3D241DC41Z

5H181AA01

5H181CC02

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC27

5H181FF04

5H181FF22

5H181FF27

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】全長が長い車両であっても、自動走行によって駐車領域に車両を正確に駐車させることができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置は、駐車基準線ＣＡ２及び車両中心線ＣＡ１に基づいて、ステアリング角度を設定して車両１を前進又は後進させることにより車両１の向きを変えさせて、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の角度を規定角度以下にさせる。また、駐車支援装置は、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の角度が規定角度以下の車両１のステアリング角度を、斜行用のステアリング角度に設定して、車両１を前進又は後進させることにより、車両１の向きを変えずに前方又は後方に斜行させ、当該車両１を駐車基準線ＣＡ２上に移動させる。その後、駐車支援装置は、駐車基準線ＣＡ２上に移動させた車両１を、駐車基準線ＣＡ２に沿って前進又は後進させることにより駐車領域ＥＲ１に進入させ、駐車領域ＥＲ１内に車両１を停車させる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

直線状に前方又は後方に移動すること、向きを変えながら曲線状に前方又は後方に移動すること、及び、向きを変えずに斜め前方又は斜め後方に斜行することが可能な車両を、駐車領域に自動で駐車させる駐車支援装置であって、
前記駐車領域の中心点を通り前記駐車領域の長手方向に延びた前記車両の進入方向を示す直線である駐車基準線を特定し、前記車両の中心点を通り前記車両の全長方向に沿った直線である車両中心線を特定する特定部と、
前記駐車基準線と前記車両中心線とに基づいて、前記車両を向きを変えながら曲線状に前方又は後方に移動させ、前記駐車基準線に対する前記車両中心線の角度を、予め規定した規定角度以下にさせる向き制御部と、
前記駐車基準線に対する前記車両中心線の角度が前記規定角度以下となった前記車両を向きを変えずに斜め前方又は斜め後方に斜行させ、前記車両を前記駐車基準線上に移動させる位置制御部と、
前記駐車基準線上に移動した前記車両を、前記駐車基準線に沿って直線状に前進又は後進させ、前記駐車領域に進入させる進入制御部と、
を有する、駐車支援装置。

【請求項2】

前記位置制御部は、
前記駐車基準線上に位置し、前記駐車領域の前記車両が進入する進入口から予め定めた距離以上離れた地点を位置制御後地点とし、前記位置制御後地点に向けて前記車両を斜行させる、請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記位置制御部は、
前記駐車基準線上に位置し、前記駐車領域の前記車両が進入する進入口から予め定めた距離以上離れ、前記車両の車輪の向きであるステアリング角度の限界範囲内の斜行により移動できる地点のうち、前記駐車領域に最も近い地点を位置制御後地点とし、前記位置制御後地点に向けて前記車両を斜行させる、請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記位置制御後地点は、
車両センサの検出精度及び前記車両の制動性能に応じて設定される、請求項２又は３に記載の駐車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、運転者が運転操作を行わなくてもコンピュータによる制御により自動走行する自動運転車（以下、単に車両とも称する）の開発が進んでいる。このような車両では、車道からはみ出さずに目標経路に沿って自動的に走行する自動走行技術の他にも、予め決められた車庫（以下、駐車領域とも称する）に自動的に駐車させる自動駐車技術の開発も進んでいる（例えば、特許文献１，２参照）。

【0003】

例えば、特許文献１には、後退走行で車両を駐車領域に駐車させる自動駐車技術が開示されており、周辺情報に基づいて駐車領域を検出し、設定位置から駐車領域内の目標位置まで移動する円弧の目標経路を算出して、その目標経路に沿って車両を駐車させることが開示されている。また、特許文献２には、前進走行で車両を駐車領域に駐車させる自動駐車技術が開示されており、最小回転半径以上の２つの円弧を接続したＳ字カーブの目標経路を生成することが開示されている。このような特許文献１，２はいずれも、駐車領域に車両を進入させる際には、車両の中心点と全長方向とを示す車両中心線が、駐車領域の中心点と駐車領域への車両の進入方向とを示す駐車基準線上に位置するように、車両の向きを変えながら移動させている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－１８７２２９号公報

【特許文献2】特開２０２１－１９４９６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１，２では、例えば、全長の長い車両を、大きく向きを変えながら曲線的に駐車領域に向けて移動させると、車両の全長が長い分、当該車両の向きを正確に変えることが難しいことから、駐車領域の駐車基準線上に車両の車両中心線を位置させることが困難である。そして、このような全長の長い車両については、当該車両の向きが駐車領域の駐車基準線から少しでも傾いていると、駐車領域に向けて車両を近づけていった際に、車両と駐車領域とのずれが次第に大きくなってゆくため当該車両が駐車領域からはみ出し易く、駐車領域に車両を正確に駐車し難いという問題があった。

【0006】

そこで、本発明は、上記のような問題に鑑みてなされたものであり、全長が長い車両であっても、自動走行によって駐車領域に車両を正確に駐車させることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の駐車支援装置は、直線状に前方又は後方に移動すること、向きを変えながら曲線状に前方又は後方に移動すること、及び、向きを変えずに斜め前方又は斜め後方に斜行することが可能な車両を、駐車領域に自動で駐車させる駐車支援装置であって、前記駐車領域の中心点を通り前記駐車領域の長手方向に延びた前記車両の進入方向を示す直線である駐車基準線を特定し、前記車両の中心点を通り前記車両の全長方向に沿った直線である車両中心線を特定する特定部と、前記駐車基準線と前記車両中心線とに基づいて、前記車両を向きを変えながら曲線状に前方又は後方に移動させ、前記駐車基準線に対する前記車両中心線の角度を、予め規定した規定角度以下にさせる向き制御部と、前記駐車基準線に対する前記車両中心線の角度が前記規定角度以下となった前記車両を向きを変えずに斜め前方又は斜め後方に斜行させ、前記車両を前記駐車基準線上に移動させる位置制御部と、前記駐車基準線上に移動した前記車両を、前記駐車基準線に沿って直線状に前進又は後進させ、前記駐車領域に進入させる進入制御部と、を有する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、車両の向きを変えながら曲線状に前方又は後方に移動することで、駐車基準線に対する車両中心線の角度を規定角度以下にした後に、車両の向きを変えずに斜め前方又は斜め後方に斜行することで、車両を駐車基準線上に移動させるようにしており、車両の向きを変える移動と、車両を駐車基準線上に位置させる移動とをそれぞれ別々に行わせるようにした。これにより、駐車基準線に対して車両の向きがずれることを抑制することができ、全長が長い車両であっても、自動走行によって駐車領域に車両を正確に駐車させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施形態に係る駐車支援装置を有する車両の回路構成を示すブロック図である。

【図2】（ａ）は、駐車支援処理を開始する前の車両の初期状態を示す概略図であり、（ｂ）は、駐車支援処理時における車両の向き制御後の状態を示す概略図であり、（ｃ）は、駐車支援処理時における車両の位置制御後の状態を示す概略図であり、（ｄ）は、駐車支援処理時における車両の進入制御後の状態を示す概略図である。

【図3】（ａ）は、向き制御時の車両の動きを説明するための概略図であり、（ｂ）は、位置制御時の車両の動きを説明するための概略図である。

【図4】（ａ）は、位置制御後地点が駐車領域から近いときの車両の進入制御について説明するための概略図であり、（ｂ）は、位置制御後地点が駐車領域から遠いときの車両の進入制御について説明するための概略図である。

【図5】駐車支援処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下図面について本発明の一実施の形態を詳述する。以下の説明において、同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

【0011】

（１）＜本実施形態に係る駐車支援装置の構成＞
図１に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置３は、車両１に設けられており、車両１に備える車両制御装置２を制御し、運転者による操作なしに自動で車両１の前進、後進、操舵及び停車を行わせることによって、予め決められた駐車領域に車両１を自動走行により駐車させる装置である。

【0012】

ここで、車両１としては、例えば、製鉄所内において鋼板等の運搬に使用する、全長が長い産業用車両（大型キャリア）を例に以下説明する。このような車両１は、全長方向に沿って複数の車輪が配置されており、それぞれの車輪のステアリング角度（車両１の方向に対する車両１の車輪の向き）を変更可能な構成を備えている。ステアリング角度を適宜操作することで、（ｉ）車両１の方向に対して車輪を平行にすることで、車両１が前方又は後方に移動した場合に、車両１を直線状に前方又は後方に移動させるようにしたり、（ｉｉ）車両１の前方に設けられた一部の車輪と、後方に設けられた一部の車輪とを逆方向に傾けることで、車両１が前方又は後方に移動した場合に、車両１を向きを変えながら曲線状に前方又は後方に移動させるようにしたり、（ｉｉｉ）車両１の全ての車輪を、車両１の方向に対して同じ方向に傾けることで、車両１を向きを変えずに斜め前方又は斜め後方に移動させるようにしたり（この（ｉｉｉ）の動作を、以下では斜行と称する）させることができる。

【0013】

即ち、車両１は、（ｉ）（ｉｉ）のようなステアリング角度の操作をすることで、一般的な乗用車等のように、直進したり、車両１の向きを変えながら曲線状に前方又は後方に移動する右折走行又は左折走行が行える他、（ｉｉｉ）のようなステアリング角度の操作をすることで、一般的な乗用車等では行えない斜行走行をすることもできる。

【0014】

なお、車両１の中には、全ての車輪のステアリング角度を９０[deg]（即ち、車両１の方向に対して垂直）にすることで、車両１の向きを変えずに横方向に移動する横行走行（単に横行とも称される）ができるものが存在するが、横行は、ステアリング角度を９０[deg]とした、斜行の一種であると考えることができるため、以下の説明では、横行と言う用語は用いず、斜行に含めて説明を行うものとする。

【0015】

また、本実施形態に係る車両１は、運転席に着座した運転手による、ハンドル、ブレーキペダル、アクセルペダル等の操作によって走行が可能な構成を有するとともに、運転手による操作なしに、車両制御信号による車両制御装置２の制御に基づいて、予め定めた走行経路に従って駐車領域近傍まで移動する自動走行が可能な構成を有する。かかる構成に加えて、車両１は、駐車領域近傍まで移動すると、駐車支援装置３によって駐車支援処理を実行することにより車両制御装置２を制御し、運転手の操作なしに自動走行によって駐車領域に自動駐車される。

【0016】

始めに、車両１の走行を制御する車両制御装置２について説明する。車両制御装置２は、車両センサ２１と経路情報取得部２２とステアリング装置２３とブレーキ装置２４と車速制御装置２５とを備えている。車両制御装置２は、車両センサ２１で得られた検出結果や、経路情報取得部２２で取得した駐車領域の位置情報等を駐車支援装置３に出力する。また、車両制御装置２は、駐車支援装置３から受け取った車両制御信号に基づいて、ステアリング装置２３、ブレーキ装置２４及び車速制御装置２５が制御され、予め決められた駐車領域に車両１を自動走行により駐車させる。

【0017】

車両センサ２１は、例えば、３軸加速度センサ（Ｇセンサ）やジャイロセンサ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ、車両１の現在位置を測位するＧＰＳ等の測位センサ、カメラ画像やミリ波レーダ、赤外線レーダ等により車両１から周囲の物体までの距離や方向を検出する物体検出センサ等の各種センサからなり、これら複数のセンサから得られた検出結果に基づいて、地図データ上における車両１の現在の位置及び向きを特定する。

【0018】

経路情報取得部２２は、地図データ等を記憶しており、例えば、運転手による入力操作等によって、地図データ上で駐車領域の位置を示す駐車位置情報が入力されると、車両１が位置する現地点を出発地点として、当該出発地点から駐車領域近傍までの経路を算出し、出発地点から駐車領域近傍までの経路情報を取得する。これにより、車両制御装置２は、経路情報に基づいて、ステアリング装置２３、ブレーキ装置２４及び車速制御装置２５を制御し、経路情報で示した走行経路に沿って現地点から駐車領域近傍まで車両１を自動走行させる。

【0019】

ステアリング装置２３は、運転席に設けられたハンドルの操作に応じて車両１に設けられた車輪のステアリング角度を変え、車両１の進行方向を変えさせる。ステアリング装置２３は、例えば、前方又は後方に設けられた一部の車輪のステアリング角度を変えることで、一般的な乗用車等のように、直進だけでなく、車両１の向きを変えながら曲線状に進む右折走行又は左折走行を行わせることができる。これに加えて、本実施形態に係るステアリング装置２３は、車両１の全ての車輪のステアリング角度を同じ向きに変えることで、車両１に、一般的な乗用車等では行えない、車両１の向きを変えないまま斜め前方又は斜め後方に進む斜行走行を行わせることができる。

【0020】

ブレーキ装置２４は、車両１の車輪に制動力を与えるための装置であり、走行している車両１の車輪に対して適切なタイミングで適切な強度の制動力を与えることで、車両１の移動速度を調整したり、車両１を所望の地点に停止させる。
車速制御装置２５は、図示しない内燃機関や電動モータ等の駆動装置から与えられる駆動力を制御し、車両１を前方又は後方に向けて所定の走行速度で走行させる。

【0021】

駐車支援装置３は、後述する駐車支援処理を行う際に、ステアリング装置２３を制御して車輪のステアリング角度を変え、ブレーキ装置２４を制御して車両１の車輪に制動力を与え、車速制御装置２５を制御して車両１の走行速度を調節することで、駐車領域の最適な位置に車両１を自動駐車させる。

【0022】

本実施形態に係る駐車支援装置３は、特定部３１と記憶部３２と向き制御部３３と位置制御部３４と進入制御部３５とを備えており、後述する駐車支援処理を実行することによって、図２（ａ）に示すように、駐車領域ＥＲ１の近傍に配置した車両１を、図２（ｂ）、（ｃ）及び（ｄ）に示すように、自動走行により順序だてて移動させることにより駐車領域ＥＲ１内に収まるように自動駐車させることができる。

【0023】

ここで、図２（ａ）～（ｄ）において、ＣＡ１は、車両１の車両中心点Ｏを通り、かつ、当該車両１の全長方向に沿った（好ましくは、車両１の幅方向の中央を貫通する）直線である車両中心線を示している。この車両中心線ＣＡ１は、車両１の中心点と車両１の全長方向との関係を示すものである。ＣＡ２は、車両１を駐車させる駐車領域ＥＲ１の中心点である駐車目標地点Ｇを通り、かつ、当該駐車領域ＥＲ１の長手方向に延びた直線である駐車基準線を示している。この駐車基準線ＣＡ２は、駐車領域ＥＲ１の駐車目標地点Ｇに代表される当該駐車領域ＥＲ１への車両１の進入方向を示すものである。図２におけるｘ軸は、駐車領域ＥＲ１の駐車基準線ＣＡ２に平行な方向を示しており、ｙ軸は、駐車基準線方向ｘ軸と直交する方向を示しており、駐車領域ＥＲ１の幅方向に対応する。

【0024】

また、図２（ａ）に示す点Ａは、駐車支援処理が実行される前の初期状態（即ち、予め定めた走行経路に従って駐車領域ＥＲ１近傍まで自動走行で移動してきた後の状態）のときに、車両中心点Ｏが位置する初期地点を示し、図２（ａ）及び（ｂ）に示す点Ｂは、後述する向き制御によって、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の角度を規定角度以下にして、駐車基準線ＣＡ２に車両中心線ＣＡ１が略平行となるように移動させたときに、車両中心点Ｏが位置する地点（以下、向き制御後地点とも称する）を示す。図２（ｂ）及び（ｃ）に示す点Ｃは、後述する位置制御によって車両１が駐車基準線ＣＡ２上に位置したときに、車両中心点Ｏが位置する地点（以下、位置制御後地点とも称する）を示す。

【0025】

駐車支援装置３は、向き制御処理、位置制御処理及び進入制御処理で構成される駐車支援処理を実行することにより、車両１の車両中心線ＣＡ１が駐車領域ＥＲ１の駐車基準線ＣＡ２と略平行となった状態で車両１を駐車基準線ＣＡ２上に位置させることで、その後に車両１を駐車領域ＥＲ１に収める動作を行うにあたって、単純な前進又は後進をするだけで、駐車領域ＥＲ１の駐車目標地点Ｇにほぼ位置合わせができる状態（移動に伴い微調整がいるにしても、位置合わせが破綻する可能性が低い状態）にしており、車両１の全長が長いといえども、車両１が駐車領域ＥＲ１の進入口Ｅ１や側壁に当たったり、車両１が駐車領域ＥＲ１の枠内からはみ出したりすることなく、当該駐車領域ＥＲ１内に収まるように、車両１を駐車領域ＥＲ１に自動駐車させることができる。以下、駐車支援装置３の各構成について順番に説明する。

【0026】

特定部３１は、駐車領域解析部３８と車両位置解析部３９とを備え、車両１を駐車領域ＥＲ１に自動駐車させる駐車支援処理に必要となる各種情報を取得する。この場合、駐車領域解析部３８は、例えば、地図データ上で駐車領域ＥＲ１の位置を示した駐車位置情報を、車両制御装置２の車両センサ２１や経路情報取得部２２から受け取る。

【0027】

駐車領域解析部３８は、駐車位置情報に基づいて地図データ上での駐車領域ＥＲ１の外郭形状等を解析し、地図データ上における駐車領域ＥＲ１の駐車目標地点Ｇ（駐車領域ＥＲ１の略中央の位置に設定され、車両１の中心位置が到達すべき目標位置となる地点）の位置と、駐車領域ＥＲ１の進入口Ｅ１の位置と、駐車領域ＥＲ１の駐車基準線ＣＡ２の位置と、当該駐車基準線ＣＡ２の延長線の方向（駐車基準線ＣＡ２の向き）とを特定し、得られた結果を駐車領域解析情報として、向き制御部３３、位置制御部３４及び進入制御部３５に出力する。なお、駐車領域ＥＲ１の進入口Ｅ１とは、車両１が駐車領域ＥＲ１に駐車する際に、当該車両１が初めに駐車領域ＥＲ１内に進入し始める領域である。

【0028】

車両位置解析部３９は、車両制御装置２の車両センサ２１で得られた検出結果を当該車両センサ２１から取得し、当該検出結果に基づいて、地図データ上における車両１の現在位置、車両中心点Ｏの現在位置、当該車両１の車両中心線ＣＡ１の現在位置、及び、当該車両中心線ＣＡ１の現在の延長線の方向（車両中心線ＣＡ１の向き）を特定し、得られた結果を車両位置解析情報として、向き制御部３３、位置制御部３４及び進入制御部３５に出力する。

【0029】

記憶部３２は、車両制御装置２の車両センサ２１や経路情報取得部２２から受け取った各種情報や、駐車領域解析部３８で得られた駐車領域解析情報、車両位置解析部３９で得られた車両位置解析情報等の特定した結果や各種検出結果を記憶する。

【0030】

向き制御部３３は、駐車領域解析部３８で得られた駐車領域解析情報と、車両位置解析部３９で得られた現在の車両位置解析情報とを特定部３１から受け取ると、駐車領域解析情報と車両位置解析情報とに基づいて、駐車領域ＥＲ１の駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の現在の角度を求め、求めた角度が予め規定した規定角度以下であるか否かを判定する。向き制御部３３に規定される規定角度は、車両中心線ＣＡ１が駐車基準線ＣＡ２に対して大きく傾いているか否かの判断基準となるものであり、例えば、車両中心線ＣＡ１が駐車基準線ＣＡ２と略平行になっていると見なせる±２［deg］以下の範囲内の角度が規定角度として予め設定されていることが望ましい。

【0031】

向き制御部３３は、例えば、図２（ａ）に示すように、駐車領域ＥＲ１の進入口Ｅ１から所定距離離れた位置において、車両中心線ＣＡ１が駐車基準線ＣＡ２と略平行になっていると見なせないほど駐車基準線ＣＡ２に対して大きく傾いていると、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の角度が規定角度より大きいとの判定結果を得、当該判定結果に基づいて、車両１の向きを変えさせて、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の角度を規定角度以下にする向き制御処理を実行する。

【0032】

具体的には、向き制御部３３は、向き制御処理として、図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、駐車基準線ＣＡ２に対して傾いている車両中心線ＣＡ１を規定角度以下の角度にさせるときの車両１の移動地点となる向き制御後地点Ｂや、当該向き制御後地点Ｂに向けて車両１を移動させる際のステアリング角度、ブレーキ操作及び走行速度等を求め、これを向き制御用の車両制御信号として車両制御装置２に出力する。

【0033】

これにより、車両１は、駐車支援装置３から受け取った向き制御用の車両制御信号に基づいて、ステアリング装置２３、ブレーキ装置２４及び車速制御装置２５を制御し、車両１の一部の車輪のステアリング角度を変えることで、図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、車両中心線ＣＡ１が駐車基準線ＣＡ２に対して規定角度より大きな角度で傾いている初期状態から、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の角度が規定角度以下の状態になるまで向きを変えながら曲線状に前方又は後方に移動する。

【0034】

位置制御部３４は、駐車領域解析部３８で得られた駐車領域解析情報と、車両位置解析部３９で得られた現在の車両位置解析情報とを特定部３１から受け取ると、駐車領域解析情報と車両位置解析情報とに基づいて、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の位置を特定し、車両中心線ＣＡ１が駐車基準線ＣＡ２から規定距離以下の距離にあるか否かを判定する。ここで、車両中心線ＣＡ１と駐車基準線ＣＡ２との距離とは、車両中心点Ｏから駐車基準線ＣＡ２に垂線を降ろした時の垂線の長さを意味する。位置制御部３４に規定される規定距離は、駐車基準線ＣＡ２に対して規定角度以下にある車両中心線ＣＡ１が、駐車基準線ＣＡ２から大きく離れているか否かの判断基準となるものであり、例えば、車両１が駐車基準線ＣＡ２上に位置していると見なせる±２００［mm］以下の範囲内の距離が規定距離として設定されていることが望ましい。

【0035】

位置制御部３４は、例えば、図２（ｂ）に示すように、車両中心線ＣＡ１が当該駐車基準線ＣＡ２から規定距離よりも離れている場合、車両中心線ＣＡ１が当該駐車基準線ＣＡ２から大きく離れているとの判定結果を得、当該判定結果に基づいて、車両１の向きを変えずに車両中心線ＣＡ１が駐車基準線ＣＡ２から規定距離以下に位置するように車両１を斜行させる位置制御処理を実行する。

【0036】

具体的には、位置制御部３４は、位置制御処理として、図２（ｂ）及び（ｃ）に示すように、駐車基準線ＣＡ２から離れた車両中心線ＣＡ１を、斜行によって当該駐車基準線ＣＡ２から規定距離以下の距離にさせるときの車両１の移動地点となる位置制御後地点Ｃや、当該位置制御後地点Ｃまで車両１を移動させる際の斜行用のステアリング角度、ブレーキ操作及び走行速度等を求め、これを位置制御用の車両制御信号として車両制御装置２に出力する。

【0037】

これにより、車両１は、駐車支援装置３から受け取った位置制御用の車両制御信号に基づいて、ステアリング装置２３、ブレーキ装置２４及び車速制御装置２５を制御し、図２（ｂ）及び（ｃ）に示すように、車両１の全ての車輪のステアリング角度を同じ方向に変えることで、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の角度を規定角度以下に維持したまま、車両中心線ＣＡ１が駐車基準線ＣＡ２から規定距離以下になる位置まで、車両１の向きを変えずに斜行する。

【0038】

進入制御部３５は、駐車領域解析部３８で得られた駐車領域解析情報と、車両位置解析部３９で得られた現在の車両位置解析情報とを特定部３１から受け取ると、駐車領域解析情報と車両位置解析情報とに基づいて、駐車基準線ＣＡ２に沿って車両１を前進又は後進させることにより駐車領域ＥＲ１の枠内に車両１を駐車させる進入制御処理を実行する。

【0039】

具体的には、進入制御部３５は、進入制御処理として、図２（ｃ）及び（ｄ）に示すように、駐車基準線ＣＡ２に対して車両中心線ＣＡ１の角度が規定角度以下にあり、かつ、車両中心線ＣＡ１が駐車基準線ＣＡ２から規定距離以下に位置している車両１を、当該駐車基準線ＣＡ２に沿って直線的に前進又は後進させ、駐車領域ＥＲ１の進入口Ｅ１から駐車領域ＥＲ１内に駐車させる進入経路や、当該進入経路に沿って車両１を移動させる際のステアリング角度、ブレーキ操作及び走行速度等を求め、これを進入制御用の車両制御信号として車両制御装置２に出力する。

【0040】

これにより、車両１は、駐車支援装置３から受け取った進入制御用の車両制御信号に基づいて、ステアリング装置２３、ブレーキ装置２４及び車速制御装置２５を制御し、図２（ｃ）及び（ｄ）に示すように、駐車領域ＥＲ１の進入口Ｅ１から駐車領域ＥＲ１に進入し、車両中心点Ｏが駐車目標地点Ｇに位置するように当該駐車領域ＥＲ１内に駐車する。

【0041】

（２）＜向き制御処理＞
次に、上述した駐車支援処理の向き制御処理について詳細を説明する。ここでは、駐車基準線方向ｘと、当該駐車基準線方向ｘと直交する駐車領域ＥＲ１の幅方向ｙとを含む平面をｘｙ平面とし、図２（ａ）～（ｄ）に示した駐車領域ＥＲ１内の駐車目標地点Ｇのｘｙ平面での座標を（ｘｇ，ｙｇ，θｇ）として説明する。角度θｇ［rad］は、駐車基準線方向ｘに対する駐車基準線ＣＡ２の角度であり、ここでは、駐車基準線ＣＡ２の延線方向が駐車基準線方向ｘであるため、角度θｇ＝０［rad］となる。ｘｇは駐車基準線方向ｘでの位置を示し、ｙｇは幅方向ｙでの位置を示している。本実施形態では、説明を容易にするため、駐車目標地点Ｇの座標を原点とし、ｘｇ＝０、ｙｇ＝０とする。

【0042】

図３（ａ）は、向き制御時の車両１の動きを説明するための概略図である。ここでは、初期状態のときの車両中心点Ｏの位置を示す初期地点Ａを、ｘｙ平面での座標で（ｘａ，ｙａ，θａ）と表す。角度θａ［rad］は、駐車基準線方向ｘに対する車両中心線ＣＡ１の角度である。また、ここでは、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１を規定角度以下にする向き制御後の、車両中心点Ｏの位置を示す向き制御後地点Ｂを、ｘｙ平面での座標で（ｘｂ，ｙｂ，θｂ）と表す。角度θｂ［rad］は、駐車基準線方向ｘに対する車両中心線ＣＡ１の角度を、車両１の回転半径Ｒａの角度で表しており、ここでは、車両中心線ＣＡ１と駐車基準線ＣＡ２とが平行となるように、向き制御を行うものとし、角度θｂ＝０［rad］とする。

【0043】

ここで、車両１の車輪のうち、車両中心線ＣＡ１の方向から傾けた車輪のステアリング角度をφａとし、当該ステアリング角度φａで車両１を前進又は後進させたときの車両１の回転半径Ｒａは、下記の式（１）から求めることができる。

【0044】

Ｒａ ＝ Ｌ／ｔａｎ（φａ） …（１）

【0045】

上記の式（１）中、Ｌは、車両１の車両中心点Ｏと、ステアリング角度φａを変える最端の車輪との距離（ホイール間距離とも称する）である。ステアリング角度φａは反時計回りを正とする。

【0046】

図３（ａ）において、車両１ａは向き制御前の初期状態の車両１を示し、車両１ｂは向き制御後の車両１を示しており、図３（ａ）中、上側から下側への車両１ａの移動を後進とし、図３（ａ）では、一例として、車両１ａを後進させて向きを変える例を示している。なお、向き制御前の初期状態の車両１ａと向き制御後の車両１ｂとを特に区別する必要がない場合は、単に車両１として説明する。

【0047】

向き制御後地点Ｂの座標（ｘｂ，ｙｂ，θｂ）は、初期地点Ａの座標（ｘａ，ｙａ，θａ）と、車両１の回転半径Ｒａとから、下記の式（２ａ）、（２ｂ）及び（２ｃ）のように表すことができる。

【0048】

ｘｂ ＝ ｘａ － Ｒａ ・ ｓｉｎ（θａ） …（２ａ）
ｙｂ ＝ ｙａ － Ｒａ ・ （１－ｃｏｓ（θａ）） …（２ｂ）
θｂ ＝ ０ …（２ｃ）

【0049】

向き制御部３３は、特定部３１から受け取った駐車領域解析情報と現在の車両位置解析情報とに基づいて、初期地点Ａの座標（ｘａ，ｙａ，θａ）を求める。向き制御部３３は、予め記憶しておいた車両１のホイール間距離Ｌと、求めた初期地点Ａの座標（ｘａ，ｙａ，θａ）と、予め規定した向き制御後地点Ｂに関する制約条件（後述する）とに基づいて、上述した式（１）、（２ａ）、（２ｂ）及び（２ｃ）から、制約条件を満たした向き制御後地点Ｂの座標（ｘｂ，ｙｂ，θｂ）と向き変更用のステアリング角度φａとを求める。

【0050】

ここで、向き制御後地点Ｂが駐車領域ＥＲ１に近すぎると、駐車領域ＥＲ１に衝突する危険がある。一方、向き制御後地点Ｂが駐車領域ＥＲ１から離れすぎると、位置制御処理により車両１を斜行させる際に必要以上に斜行させることになるため非効率的となる。

【0051】

そこで、向き制御部３３は、制約条件として、向き制御後地点Ｂが駐車領域ＥＲ１に近すぎるｙｂの位置を下限値として規定し、向き制御後地点Ｂが駐車領域ＥＲ１に遠すぎるｙｂの位置を上限値として規定しておき、これら上下限値の範囲内でｙｂを選定する。具体的には、向き制御後地点Ｂが駐車基準線ＣＡ２に近くなることが、車両１の最終的な移動距離が少なくなり効率的であることから、本実施形態に係る向き制御部３３は、始めに、ステアリング装置２３のステアリング角度の限界範囲内で車両１を駐車基準線ＣＡ２に近づける方向に向けて、車両１を向きを変えながら曲線状に前方又は後方に移動させることにより、ｙｂが下限値に最も近くなる、向き制御後地点Ｂを特定する。このようにして、向き制御部３３は、特定した向き制御後地点Ｂの座標（ｘｂ，ｙｂ，θｂ）と、車両１を前進又は後進させるかと、そのときの向き変更用のステアリング角度φａとを求めることができる。

【0052】

なお、向き制御部３３は、ステアリング装置２３のステアリング角度の限界範囲内で、予め規定した上下限値の範囲でｙｂを特定できなかったときには、ステアリング装置２３のステアリング角度の限界範囲内で車両１を上限値から駐車基準線ＣＡ２と遠ざかる方向に向けて、車両１を向きを変えながら曲線状に前方又は後方に移動させることにより、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の角度が規定角度以下となる向き制御後地点Ｂを特定する。このようにして、向き制御部３３は、上下限値の範囲でｙｂを特定できなかったときでも、上限値よりも遠く離れた地点で、向き制御後地点Ｂの座標（ｘｂ，ｙｂ，θｂ）と、車両１を前進又は後進させるかと、そのときの向き変更用のステアリング角度φａとを求めることができる。

【0053】

なお、図３（ａ）において、車両１を前進（図３（ａ）中、車両１を上側に移動）させて駐車基準線ＣＡ２から離れた位置で駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の角度θa［rad］をゼロにするときには、車両１の向きと反対向きにステアリング角度φａの向きを設定する。一方、車両１を後進（図３（ａ）中、車両１を下側に移動）させて駐車基準線ＣＡ２に近づけた位置で駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の角度θa［rad］をゼロにするときには、車両１の向きと同じ方向にステアリング角度φａの向きを設定すればよい。すなわち、車両１を前進させるときには、角度θａとステアリング角度φａは逆符号となり、一方、車両１を後進させるときには、角度θａとステアリング角度φａは同符号となる。

【0054】

向き制御部３３は、初期地点Ａの座標（ｘａ，ｙａ，θａ）と、向き制御後地点Ｂの座標（ｘｂ，ｙｂ，θｂ）と、車両１を前進又は後進させるかと、向き変更用のステアリング角度φａとから、当該ステアリング角度φａで初期地点Ａから向き制御後地点Ｂまで車両１を移動させる際の走行速度及びブレーキ操作を算出し、向き変更用のステアリング角度φａ、ブレーキ操作及び走行速度等を示す向き制御用の車両制御信号を生成する。なお、ステアリング角度φａで初期地点Ａから向き制御後地点Ｂまで車両１を移動させる際の走行速度及びブレーキ操作は、例えば、車両１の移動距離や、向き変更用のステアリング角度φａの値、走行速度、ブレーキ操作との関係を予め規定した操作情報を記憶しておくことで、車両１の移動距離や、向き変更用のステアリング角度φａに基づいて当該操作情報から算出することができる。

【0055】

（３）＜位置制御処理＞
次に、上述した駐車支援処理において、向き制御処理後に行われる位置制御処理について以下説明する。図３（ｂ）は、位置制御時の車両１の動きを説明するための概略図である。図３（ｂ）において、車両１ｂは位置制御前の車両１を示し、車両１ｃは位置制御後の車両１を示している。図３（ｂ）中、上側から下側への車両１ａの移動を後進と称するものとし、図３（ｂ）では、一例として、車両１ｂを後進させて位置制御する例を示している。なお、位置制御前の車両１ｂと位置制御後の車両１ｃとを特に区別する必要がない場合は、単に車両１として説明する。

【0056】

ここでは、車両１が斜行することによって、車両中心線ＣＡ１が駐車基準線ＣＡ２から規定距離以下となった場合の、斜行後の車両中心点Ｏの位置を位置制御後地点Ｃとし、位置制御後地点Ｃをｘｙ平面の座標で（ｘｃ，ｙｃ，θｃ）と表す。角度θc［rad］は、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の角度であり、ここでは、位置制御処理では車両１の向きは変わらず、角度θｂと角度θｃは同じ値となるため、角度θｃ＝０［rad］となる。

【0057】

また、車両中心線ＣＡ１が斜行によって駐車基準線ＣＡ２から規定距離以下となる位置制御後地点Ｃを、ここでは車両中心線ＣＡ１が駐車基準線ＣＡ２上に位置する地点とすると、基準となる駐車基準線ＣＡ２からの幅方向ｙでの距離がゼロとなり、ｙｃ＝０となる。

【0058】

以上より、位置制御後地点Ｃのｘｙ平面での座標（ｘｃ，ｙｃ，θｃ）は、斜行によって車両１を駐車基準線ＣＡ２上に位置させる際の斜行用のステアリング角度φｂと、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の角度が規定角度以下となっている位置制御前の向き制御後地点Ｂの座標（ｘｂ，ｙｂ，θｂ）とから、下記の式（３ａ）、（３ｂ）及び（３ｃ）のように表すことができる。

【0059】

ｘｃ ＝ ｘｂ － ｙｂ／ｔａｎ（φｂ） …（３ａ）
ｙｃ ＝ ０ …（３ｂ）
θｃ ＝ ０ …（３ｃ）

【0060】

ここで、ステアリング角度φｂは、車両１を斜行させる際に前進させているか、後進させているか、向き制御後地点Ｂが駐車基準線ＣＡ２の左側に位置するか、右側に位置するか、によって異なってくるが、車両１ｂを前進させながら斜行させる場合は、ステアリング角度φｂはｙｂと逆符号となり、車両１ｂを後進させながら斜行させる場合は、ステアリング角度φｂはｙｂと同符号となる。

【0061】

この場合、位置制御部３４は、特定部３１から受け取った駐車領域解析情報と現在の車両位置解析情報とに基づいて、上記の式（３ａ）、（３ｂ）及び（３ｃ）から、位置制御後地点Ｃの座標（ｘｃ，ｙｃ，θｃ）と、向き制御後地点Ｂにある車両中心点Ｏを位置制御後地点Ｃまで斜行させる斜行用のステアリング角度φｂとを求める。

【0062】

ここで、位置制御部３４により生成した位置制御用の車両制御信号に基づいて車両１を向き制御後地点Ｂから位置制御後地点Ｃまで斜行によって移動させた場合、実際には、車両センサ２１の検出精度や、車両１自体の制動性能等によって、位置制御部３４によって求めた位置制御後地点Ｃに車両１を正確に停止させることが困難な場合がある。このため、実際に車両１が停止する位置は、位置制御後地点Ｃから若干ずれてしまうことがある。

【0063】

この際、図４（ａ）に示すように、位置制御後地点Ｃが駐車領域ＥＲ１の進入口Ｅ１に近すぎると、車両１から進入口Ｅ１までの距離Ｌ１が短くなるため、例えば、全長が長い車両１を位置制御後地点Ｃからずれた斜行地点Ｃ´から駐車領域ＥＲ１の進入口Ｅ１に進入させようとした場合、車両１のステアリング角度を大きく変える必要も生じ、車両１の走行経路も短距離で曲線的に大きく変化する進入経路になってしまうおそれがあることから、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の角度も変化し、駐車領域ＥＲ１への車両１の進入方向がずれてしまう可能性が生じる。

【0064】

そのため、位置制御部３４は、位置制御後地点Ｃを決定する際、車両１の全長の長さや、ステアリング装置２３の性能、車両１の制動性能、車両センサ２１の検出精度等を考慮し、駐車基準線方向と略平行なｘ軸方向において進入口Ｅ１から所定距離以上離れた地点に位置制御後地点Ｃが設定されるよう、進入口Ｅ１から位置制御後地点Ｃまでの距離の下限値を規定しておくことが望ましい。なお、この下限値は、車両１の制動性能が高く、車両１の停止精度が高ければ下限値を小さく設定し、車両１の制動性能が低く、停止精度が低ければ、下限値を大きく設定することが望ましい。

【0065】

一方、図４（ｂ）に示すように、位置制御後地点Ｃが駐車領域ＥＲ１の進入口Ｅ１から遠すぎると、車両１から進入口Ｅ１までの距離Ｌ２が長くなるため、斜行地点Ｃ´´からの車両１の走行距離も不必要に長くなり、効率性が低下してしまう。そのため、位置制御部３４は、位置制御後地点Ｃを決定する際、駐車基準線方向ｘにおいて進入口Ｅ１からなるべく近い方が望ましい。

【0066】

以上、位置制御部３４は、位置制御後地点Ｃを求める際、駐車領域ＥＲ１の進入口Ｅ１から予め規定した下限値以上離れた距離のうち、ステアリング装置２３が変更可能なステアリング角度の限界範囲内で当該進入口Ｅ１に最も近い地点を位置制御後地点Ｃとして選定することが望ましい。

【0067】

具体的には、位置制御部３４は、斜行用のステアリング角度の最大値（以下、最大ステアリング角度とも称する）をφｍａｘとし、駐車領域ＥＲ１の進入口Ｅ１から位置制御後地点Ｃまでの距離の下限値をｘｍｉｎとすると、下記の式（４）及び（５）の不等式を満足し、かつ、上記の式（３ａ）で表されるｘｃを求めればよい。なお、下記の式（５）の０は、駐車目標地点Ｇの駐車基準線方向ｘのx座標であるｘｇを意味しており、０－ｘｃは、位置制御後地点Ｃから駐車目標地点Ｇまでの距離となる。

【0068】

－φｍａｘ ≦ φｂ ≦ ＋φｍａｘ …（４）
０ － ｘｃ ≧ ｘｍｉｎ …（５）

【0069】

この場合、位置制御部３４は、上記のｘｃを求めると、向き制御後地点Ｂにある車両１を最大ステアリング角度で前方に斜行させた場合に、求めたｘｃが上記の式（５）を満たすか否かを調べ、上記の式（５）を満たしたと判定したときには、ｘｃ ＝ －ｘｍｉｎとして、下記の式（６ａ）から、車両１を前方に向けて斜行させるときのステアリング角度φｂを求める。

【0070】

φｂ ＝ －ｔａｎ^－１（ｙｂ／（ｘｂ＋ｘｍｉｎ）） …（６ａ）

【0071】

一方、位置制御部３４は、向き制御後地点Ｂにある車両１を最大ステアリング角度で前方に斜行させた場合に、求めたｘｃが上記の式（５）を満たさないと判定すると、向き制御後地点Ｂにある車両１を最大ステアリング角度で後方に斜行させた場合に、上記の式（５）を満たすか否かを調べる。その結果、位置制御部３４は、求めたｘｃが上記の式（５）を満たすと判定すると、下記の式（６ｂ）から、車両１を後方に向けて斜行させるときのステアリング角度φｂを最大ステアリング角度とする。ここで、ｓｉｇｎ（・）はカッコ内の符号が正のときには＋１、負とときは－１を返す関数である。

【0072】

φｂ ＝ ｓｉｇｎ（ｙｂ）×φｍａｘ …（６ｂ）

【0073】

また、位置制御部３４は、向き制御後地点Ｂにある車両１を最大ステアリング角度で後方に斜行させた場合に、上記の式（５）を満たさないと判定すると、ｘｃ ＝ －ｘｍｉｎとして、下記の式（６ｃ）から、車両１を後方に向けて斜行させるときのステアリング角度φｂを求める。

【0074】

φｂ ＝ ＋ｔａｎ^－１（ｙｂ／（ｘｂ＋ｘｍｉｎ）） …（６ｃ）

【0075】

位置制御部３４は、向き制御後地点Ｂの座標（ｘｂ，ｙｂ，θｂ）と位置制御後地点Ｃの座標（ｘｃ，ｙｃ，θｃ）と斜行用のステアリング角度φｂとから、当該斜行用のステアリング角度φｂで現在の向き制御後地点Ｂから次の位置制御後地点Ｃまで車両１を移動させる際の走行速度及びブレーキ操作を算出し、斜行用のステアリング角度φｂ、ブレーキ操作及び走行速度等を示す位置制御用の車両制御信号を生成する。なお、斜行用のステアリング角度φｂで現在の向き制御後地点Ｂから次の位置制御後地点Ｃまで車両１を移動させる際の走行速度及びブレーキ操作は、上述した向き制御部３３と同様に、例えば、車両１の移動距離や、斜行用のステアリング角度φｂの値、走行速度、ブレーキ操作との関係を予め規定した操作情報を記憶しておくことで、車両１の移動距離や、斜行用のステアリング角度φｂに基づいて当該操作情報から算出することができる。

【0076】

（４）＜進入制御処理＞
次に、上述した駐車支援処理において、位置制御処理後に行われる進入制御処理について以下説明する。進入制御部３５は、特定部３１から受け取った駐車領域解析情報と現在の車両位置解析情報とに基づいて、駐車領域ＥＲ１の駐車目標地点Ｇの位置と、位置制御後地点Ｃに到達した車両１の現在の車両中心点Ｏの位置とを認識し、位置制御後地点Ｃに到達した車両１を、駐車基準線ＣＡ２に沿って前進又は後進させて進入口Ｅ１から駐車領域ＥＲ１内に進入させる進入経路を求める。

【0077】

進入制御部３５は、求めた進入経路に沿って車両１を移動させてゆき車両中心点Ｏが駐車目標地点Ｇに合うように車両１を駐車目標地点Ｇに停止させる、ステアリング角度、ブレーキ操作及び走行速度を求め、これらを進入制御用の車両制御信号として、車両制御装置２に出力して車両１の移動を制御する。

【0078】

なお、進入制御部３５は、進入制御用の車両制御信号を生成する際、位置制御処理後の車両１が停止している現在位置が位置制御後地点Ｃからずれている認識すると、車両中心線ＣＡ１を駐車基準線ＣＡ２上に沿って真っ直ぐに配置させた状態で、駐車領域ＥＲ１の進入口Ｅ１から駐車領域ＥＲ１内に車両１を進入させる進入経路や、当該進入経路に沿って車両１を移動させるステアリング角度、ブレーキ操作及び走行速度を求める。これにより、進入制御部３５は、駐車領域ＥＲ１内に車両１を進入させるときに、駐車領域ＥＲ１の進入口Ｅ１の周囲や駐車領域ＥＲ１の側壁に車両１が衝突することを防止することができる。

【0079】

なお、現在の位置制御後地点Ｃから駐車目標地点Ｇまで車両１を移動させる際の走行速度及びブレーキ操作は、上述した向き制御部３３と同様に、例えば、車両１の移動距離や、駐車領域ＥＲ１に進入する際のステアリング角度の値、走行速度、ブレーキ操作との関係を予め規定した操作情報を記憶しておくことで、車両１の移動距離やステアリング角度に基づいて当該操作情報から算出することができる。

【0080】

（５）＜本実施形態に係る駐車支援処理手順＞
次に、図５に示すフローチャートを用いて、上述した駐車支援処理について以下説明する。駐車支援装置３は、車両センサ２１から受け取った検出結果に基づいて、車両１が駐車領域ＥＲ１の近傍に移動したと判断すると、駐車支援処理を開始し、開始ステップからステップＳ１に移る。

【0081】

ステップＳ１において、向き制御部３３は、特定部３１から受け取った駐車領域解析情報と車両位置解析情報とに基づいて、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の現在の角度を求め、当該角度が規定角度以下であるか否かを判定する。ステップＳ１において肯定結果が得られると、このことは、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の現在の角度が規定角度以下であること、すなわち、車両中心線ＣＡ１が駐車基準線ＣＡ２と並走していると見なせることを表しており、このとき、駐車支援装置３は、次のステップＳ３に移る。

【0082】

これに対して、ステップＳ１において否定結果が得られると、このことは、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の現在の角度が規定角度よりも大きいこと、すなわち、車両中心線ＣＡ１が駐車基準線ＣＡ２に対して大きく傾いていることを表しており、このとき、駐車支援装置３は、次のステップＳ２に移る。

【0083】

ステップＳ２において、向き制御部３３は、特定部３１から受け取った駐車領域解析情報と現在の車両位置解析情報とに基づいて、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の角度が規定角度以下となる、向き制御後地点Ｂ、当該向き制御後地点Ｂまで、向きを変えながら曲線状に車両１を移動させる際の向き変更用のステアリング角度φａ、ブレーキ操作及び走行速度を求め、これらを向き制御用の車両制御信号として車両制御装置２に出力する。

【0084】

これにより、向き制御部３３は、向き制御用の車両制御信号に基づいて車両制御装置２を制御し、ステアリング角度を向き変更用のステアリング角度φａに設定し、当該向き変更用のステアリング角度φａで車両１を前進又は後進させ、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の角度を規定角度以下にし、次のステップＳ３に移る。

【0085】

ステップＳ３において、位置制御部３４は、特定部３１から受け取った駐車領域解析情報と現在の車両位置解析情報とに基づいて、車両中心線ＣＡ１と駐車基準線ＣＡ２との距離を求め、当該距離が規定距離以下であるか否かを判定する。ステップＳ３において肯定結果が得られると、このことは、車両中心線ＣＡ１と駐車基準線ＣＡ２との距離が規定距離以下であること、すなわち、車両中心線ＣＡ１が駐車基準線ＣＡ２上に位置していると見なせることを表しており、このとき、駐車支援装置３は、次のステップＳ５に移る。

【0086】

これに対して、ステップＳ３において否定結果が得られると、このことは、車両中心線ＣＡ１と駐車基準線ＣＡ２との距離が規定距離よりも大きいこと、すなわち、車両中心線ＣＡ１が駐車基準線ＣＡ２上に位置していないことを表しており、このとき、駐車支援装置３は、次のステップＳ４に移る。

【0087】

ステップＳ４において、位置制御部３４は、特定部３１から受け取った駐車領域解析情報と現在の車両位置解析情報とに基づいて、車両１を斜行させて車両中心線ＣＡ１と駐車基準線ＣＡ２との距離が規定距離以下になる、位置制御後地点Ｃの位置、当該位置制御後地点Ｃまで車両１を斜行させる際の斜行用のステアリング角度φｂ、ブレーキ操作及び走行速度を求め、これらを位置制御用の車両制御信号として車両制御装置２に出力する。

【0088】

これにより、位置制御部３４は、位置制御用の車両制御信号に基づいて車両制御装置２を制御し、ステアリング角度を斜行用のステアリング角度φｂに設定し、当該斜行用のステアリング角度φｂで車両１を前方又は後方に斜行させ、車両中心線ＣＡ１と駐車基準線ＣＡ２との距離を規定距離以下にし、次のステップＳ５に移る。

【0089】

ステップＳ５において、進入制御部３５は、特定部３１から受け取った駐車領域解析情報と現在の車両位置解析情報とに基づいて、位置制御後地点Ｃに到達した車両１を、駐車領域ＥＲ１の進入口Ｅ１から駐車領域ＥＲ１内に進入させる進入経路を求め、次のステップＳ６に移る。

【0090】

ステップＳ６において、進入制御部３５は、進入経路に沿って車両１を移動させてゆき車両中心点Ｏが駐車目標地点Ｇに合うように車両１を駐車目標地点Ｇに停止させる、ステアリング角度、ブレーキ操作及び走行速度を求め、これらを進入制御用の車両制御信号として車両制御装置２に出力する。

【0091】

これにより、進入制御部３５は、進入制御用の車両制御信号に基づいて車両制御装置２を制御し、進入経路に従ってステアリング角度を調整させながら駐車基準線ＣＡ２に沿って車両１を移動させてゆき、当該車両１を駐車目標地点Ｇに停車させ、上述した駐車支援処理手順を終了する。

【0092】

（６）＜作用及び効果＞
以上の構成において、駐車支援装置３は、車両１を駐車させる駐車領域ＥＲ１の位置及び向きを検出した検出結果に基づいて、駐車領域ＥＲの中心点である駐車目標地点Ｇの位置と、駐車領域ＥＲ１への車両１の進入方向と、を示す駐車基準線ＣＡ２を特定する。また、駐車支援装置３は、車両センサ２１で車両１の現在の位置及び向きを検出した検出結果に基づいて、車両１の中心点である車両中心点Ｏの位置と、車両１の全長方向と、を示す車両中心線ＣＡ１を特定する。

【0093】

駐車支援装置３は、駐車基準線ＣＡ２及び車両中心線ＣＡ１に基づいて、ステアリング角度を設定して車両１を前進又は後進させることにより車両１の向きを変えさせて、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の角度を規定角度以下にさせる。また、駐車支援装置３は、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の角度が規定角度以下の車両１のステアリング角度を、斜行用のステアリング角度に設定することにより、車両１の向きを変えずに前方又は後方にそのまま斜行させ、当該車両１を駐車基準線ＣＡ２上に移動させる。その後、駐車支援装置３は、駐車基準線ＣＡ２上に移動させた車両１を、駐車基準線ＣＡ２に沿って直線状に前方又は後方に移動させることにより駐車領域ＥＲ１に進入させ、駐車領域ＥＲ１内に車両１を停車させる。

【0094】

このように、駐車支援装置３では、駐車基準線ＣＡ２に対する車両中心線ＣＡ１の角度を規定角度以下にした後に、別の動作として車両１の向きを変えずにそのまま斜行によって車両１を駐車基準線ＣＡ２上に移動させるようにし、車両１の向きを変える移動と、車両１を駐車基準線ＣＡ２上に位置させる移動とをそれぞれ別々に行わせるようにした。これにより、駐車支援装置３は、車両１の向き制御を行う際に、車両１の位置を同時に変える制約がない分、車両１の向き制御を正確に行え、駐車基準線ＣＡ２に対する車両１の向きのずれを抑制することができ、全長が長い車両であっても、自動走行によって駐車領域に車両を正確に駐車させることができる。

【0095】

このように、駐車支援装置３は、駐車基準線ＣＡ２に対する車両１の向きのずれを抑制し、車両１を駐車領域ＥＲ１に正対させた状態で駐車領域ＥＲ１に進入させることができるので、例えば、駐車領域ＥＲ１の周囲が鉄骨等の構造物で囲われている場合でも、周囲の構造物に車両１が衝突することなく、駐車させることが可能となる。

【0096】

また、位置制御部３４は、駐車基準線ＣＡ２上に位置し、かつ、駐車領域ＥＲ１の進入口Ｅ１から予め定めた距離に位置制御後地点Ｃの下限値を設定し、ステアリング装置２３におけるステアリング角度の限界範囲内であって、かつ、下限値以上離れた地点のうち駐車領域ＥＲ１に最も近い地点を位置制御後地点Ｃと設定する。そして、位置制御部３４は、車両１が向き制御後地点Ｂから位置制御後地点Ｃまで斜行する際の斜行用のステアリング角度φｂと、当該斜行用のステアリング角度φｂで車両１を進ませる進行方向（前進又は後進）とを決定する。

【0097】

これにより、駐車支援装置３は、駐車領域ＥＲ１から近すぎず、かつ遠すぎない最適な位置制御後地点Ｃに車両１を斜行により移動させることができるので、例えば、位置制御後地点Ｃにおいて車両１を完全に駐車領域ＥＲ１に正対できなかったとしても、駐車領域ＥＲ１の周囲の構造物等に車両１を衝突させることなく、車両１のステアリング角度を調整しながら位置制御後地点Ｃから駐車領域ＥＲ１内に精度よく進入させることができる。

【0098】

（７）＜他の実施形態＞
なお、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、車両制御装置２に設けた車両センサ２１及び経路情報取得部２２を、駐車支援装置３に設ける等、図１とは回路の配置構成を変えた駐車支援装置としてもよい。

【0099】

また、上述した実施形態においては、駐車位置情報に基づいて地図データ上での駐車領域ＥＲ１の外郭形状等を駐車領域解析部３８によって解析し、地図データ上における駐車領域ＥＲ１の駐車目標地点Ｇの位置と、駐車領域ＥＲ１の進入口Ｅ１の位置と、駐車領域ＥＲ１の駐車基準線ＣＡ２の位置と、当該駐車基準線ＣＡ２の延線方向（駐車基準線ＣＡ２の向き）とを駐車領域解析部３８で特定した結果を駐車領域解析情報とした場合について説明したが、本発明はこれに限らない。例えば、駐車領域解析部３８は、地図データ等を解析することなく、予め特定された駐車目標地点Ｇの位置と、駐車領域ＥＲ１の進入口Ｅ１の位置と、駐車領域ＥＲ１の駐車基準線ＣＡ２の位置と、当該駐車基準線ＣＡ２の延線方向（駐車基準線ＣＡ２の向き）とを、駐車領域解析情報として、車両制御装置２や、その他外部の装置から取得するようにしてもよい。

【0100】

また、上述した実施形態においては、向き制御部３３により向き制御用の車両制御信号を生成して車両制御装置２に出力した後に、位置制御部３４により位置制御用の車両制御信号を生成し、当該位置制御用の車両制御信号を車両制御装置２に出力した後に、進入制御部３５により進入制御用の車両制御信号を生成する場合について述べたが、本発明はこれに限らない。例えば、駐車支援装置３は、向き制御部３３により向き制御用の車両制御信号を生成し、位置制御部３４により位置制御用の車両制御信号を生成し、進入制御部３５により進入制御用の車両制御信号を生成した後に、これら向き制御用の車両制御信号と位置制御用の車両制御信号と進入制御用の車両制御信号とを一括して車両制御装置２に出力するようにしてもよい。

【0101】

この場合、位置制御部３４は、向き制御用の車両制御信号に基づいて車両１が移動したときの向き制御後地点Ｂと車両中心線ＣＡ１の位置及び向きを仮想的に求め、仮想的に求めたこれら情報に基づいて位置制御用の車両制御信号を生成する。また、進入制御部３５は、位置制御用の車両制御信号に基づいて車両１が移動したときの位置制御後地点Ｃと車両中心線ＣＡ１の位置及び向きを仮想的に求め、仮想的に求めたこれら情報に基づいて進入制御用の車両制御信号を生成する。

【符号の説明】

【0102】

１ 車両
２ 車両制御装置
３ 駐車支援装置
３１ 特定部
３３ 向き制御部
３４ 位置制御部
３５ 進入制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】