特開 2024-81274 車両周辺監視装置、車両周辺監視方法及び車両周辺監視プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024081274

(43)【公開日】2024-06-18

(54)【発明の名称】車両周辺監視装置、車両周辺監視方法及び車両周辺監視プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240611BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20240611BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

H04N7/18 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022194779

(22)【出願日】2022-12-06

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山本 祐来

【テーマコード（参考）】

5C054

5H181

【Ｆターム（参考）】

5C054FC12

5C054FE01

5C054FE21

5C054HA30

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC27

5H181LL04

5H181LL08

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】自車両が交差点に接近したときに、自車両の周辺の様子を映し出している周辺画像を表示したことに起因して運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを抑制することができる車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】車両周辺監視装置１０は、自車両１００の周辺の画像である周辺画像を取得する画像取得装置６１、周辺画像を表示する表示装置３０、及び、自車両が交差点３００に接近したときに当該交差点に対する自車両からの視界の広さを表す視界値が所定視界閾値以下であるとの表示条件が成立した場合、周辺画像を表示装置により表示させる制御装置９０を備えている。
【選択図】 図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の周辺の画像である周辺画像を取得する画像取得装置、
前記周辺画像を表示する表示装置、及び、
前記自車両が交差点に接近したときに当該交差点に対する前記自車両からの視界の広さを表す視界値が所定視界閾値以下であるとの表示条件が成立した場合、前記周辺画像を前記表示装置により表示させるように構成された制御装置、
を備えた車両周辺監視装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記視界値は、前記自車両から当該自車両が走行している道路の端までの距離が短いほど小さくなる値であって、前記自車両の横に存在する遮蔽物の前記交差点に近い側の端から当該交差点までの距離が短いほど小さくなる値である、
車両周辺監視装置。

【請求項3】

請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、前記周辺画像に基づいて前記自車両が前記交差点に接近したか否かを判定するとともに、前記周辺画像に基づいて前記視界値を取得するように構成されている、
車両周辺監視装置。

【請求項4】

請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、前記自車両の前方に前記交差点が存在することを示す道路標識又は路面標示を検出した場合、前記自車両が交差点に接近したと判定するように構成されている、
車両周辺監視装置。

【請求項5】

請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記自車両が非優先道路を走行している場合、前記表示条件は、前記自車両から前記交差点までの距離が第１交差点距離閾値以下であり且つ前記自車両の走行速度が所定速度閾値以下であるとの条件を含んでおり、
前記自車両が優先道路を走行している場合、前記表示条件は、前記自車両から前記交差点までの距離が第２交差点距離閾値以下であるとの条件を含んでおり、前記自車両の走行速度に関する条件を含んでいない、
車両周辺監視装置。

【請求項6】

請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、表示終了条件が成立した場合、前記表示装置における前記周辺画像の表示を終了するように構成されており、
前記表示終了条件は、前記自車両の運転者から前記表示装置における前記周辺画像の表示の終了が要請されたとの条件、前記自車両の走行速度が表示終了速度閾値以上であるとの条件、前記表示装置における前記周辺画像の表示の開始から経過した時間が表示終了時間閾値以上であるとの条件、及び、前記自車両の位置と地図情報とから前記自車両が前記交差点を通過したと判定されたとの条件の少なくとも１つを含んでいる、
車両周辺監視装置。

【請求項7】

自車両の周辺の画像である周辺画像を取得し、前記周辺画像を表示する車両周辺監視方法であって、
前記自車両が交差点に接近したときに当該交差点に対する前記自車両からの視界の広さを表す視界値が所定視界閾値以下であるとの表示条件が成立した場合、前記周辺画像を前記表示装置により表示させる工程を含む、
車両周辺監視方法。

【請求項8】

自車両の周辺の画像である周辺画像を取得し、前記周辺画像を表示する車両周辺監視プログラムであって、
前記自車両が交差点に接近したときに当該交差点に対する前記自車両からの視界の広さを表す視界値が所定視界閾値以下であるとの表示条件が成立した場合、前記周辺画像を前記表示装置により表示させるように構成された、
車両周辺監視プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両周辺監視装置、車両周辺監視方法及び車両周辺監視プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

カメラにより撮像した自車両の周辺の画像（カメラ画像）を車内のディスプレイに表示することにより、自車両の運転者による運転操作を支援する車両周辺監視装置が知られている。こうした車両周辺監視装置として、運転者が自車両を左折又は右折させようとしてウインカーレバーを操作したときに自車両の左方又は右方を映し出しているカメラ画像をディスプレイに表示する車両周辺監視装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－１０９５０５号公報

【発明の概要】

【0004】

自車両が交差点に接近したときに自車両の側方に建物が存在すると、その建物が運転者の視界を遮る遮蔽物となり、運転者にとって死角が生じ、運転者の視界が悪くなる。こうした場面においては、死角となっている領域についての情報を運転者が得られるように、自車両の周辺（特に、側方）を映し出しているカメラ画像（周辺画像）をディスプレイに表示することが望まれる。しかしながら、こうした周辺画像を不必要にディスプレイに表示すると、運転者に煩わしさを感じさせてしまうことにもなる。

【0005】

本発明の目的は、自車両が交差点に接近したときに、自車両の周辺の様子を映し出している周辺画像を表示したことに起因して運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを抑制することができる車両周辺監視装置を提供することにある。

【0006】

本発明に係る車両周辺監視装置は、自車両の周辺の画像である周辺画像を取得する画像取得装置、前記周辺画像を表示する表示装置、及び、前記自車両が交差点に接近したときに当該交差点に対する前記自車両からの視界の広さを表す視界値が所定視界閾値以下であるとの表示条件が成立した場合、前記周辺画像を前記表示装置により表示させるように構成された制御装置を備えている。

【0007】

表示装置により常に周辺画像が表示されていると、自車両の運転者に煩わしさを感じさせてしまう可能性がある。本発明に係る車両周辺監視装置によれば、交差点に自車両が接近したときにその交差点における視界が悪い場合に周辺画像が表示される。このため、周辺画像を表示したことに起因して運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを抑制することができる。

【0008】

尚、本発明に係る車両周辺監視装置において、前記視界値は、例えば、前記自車両から当該自車両が走行している道路の端までの距離が短いほど小さくなる値であって、前記自車両の横に存在する遮蔽物の前記交差点に近い側の端から当該交差点までの距離が短いほど小さくなる値である。

【0009】

自車両から当該自車両が走行している道路の端までの距離が短いと、交差点における視界が悪く、表示装置により周辺画像を表示させることが好ましく、又、自車両の横に存在する遮蔽物の交差点に近い側の端から当該交差点までの距離が短いと、交差点における視界が悪く、表示装置により周辺画像を表示させることが好ましい。

【0010】

本発明に係る車両周辺監視装置によれば、自車両から当該自車両が走行している道路の端までの距離が短いほど、視界値が小さいため、表示装置により周辺画像が表示されやすくなり、又、自車両の横に存在する遮蔽物の交差点に近い側の端から当該交差点までの距離が短いほど、視界値が小さいため、表示装置により周辺画像が表示されやすくなる。従って、交差点における視界が悪いほど、表示装置により周辺画像が表示されやすくなる。このため、周辺画像を表示したことに起因して運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを抑制することができる。

【0011】

又、本発明に係る車両周辺監視装置において、前記制御装置は、前記周辺画像に基づいて前記自車両が前記交差点に接近したか否かを判定するとともに、前記周辺画像に基づいて前記視界値を取得するように構成されてもよい。

【0012】

自車両の周辺の状況に関する情報として、画像情報の他に、電波や音波等の電磁波の反射情報があるが、自車両が交差点に接近したか否かや交差点における視界の広さを判定するための情報として、電磁波の反射情報を用いるよりも、画像情報を用いたほうが、より正確な判定を行うことができる。

【0013】

本発明に係る車両周辺監視装置によれば、自車両が交差点に接近したか否かが周辺画像に基づいて判定されるとともに、視界値が周辺画像に基づいて取得される。このため、自車両が交差点に接近したか否かをより正確に判定することができるとともに、交差点における視界の広さをより正確に表した視界値を取得することができる。

【0014】

又、本発明に係る車両周辺監視装置において、前記制御装置は、前記自車両の前方に前記交差点が存在することを示す道路標識又は路面標示を検出した場合、前記自車両が交差点に接近したと判定するように構成されてもよい。

【0015】

道路標識や路面標示の中には、交差点が存在することを示すものがある。本発明に係る車両周辺監視装置によれば、自車両の前方に交差点が存在することを示す道路標識又は路面標示を検出した場合、自車両が交差点に接近したと判定される。これによれば、自車両が交差点に接近したことを正確に判定することができる。

【0016】

又、本発明に係る車両周辺監視装置において、前記自車両が非優先道路を走行している場合、前記表示条件は、例えば、前記自車両から前記交差点までの距離が第１交差点距離閾値以下であり且つ前記自車両の走行速度が所定速度閾値以下であるとの条件を含んでいる。更に、前記自車両が優先道路を走行している場合、前記表示条件は、例えば、前記自車両から前記交差点までの距離が第２交差点距離閾値以下であるとの条件を含んでおり、前記自車両の走行速度に関する条件を含んでいない。

【0017】

自車両が非優先道路を走行しているときに自車両が交差点に接近した場合、通常、運転者は、自車両を減速させる。従って、自車両が非優先道路を走行している場合、自車両の走行速度が大きいうちは、表示装置により周辺画像を表示する必要性に乏しい。

【0018】

一方、自車両が優先道路を走行しているときには、自車両が交差点に接近しても、信号機等で自車両の進行が規制されない限り、運転者が自車両を減速させることは少ない。従って、自車両が優先道路を走行しているときには、自車両の走行速度に関わらず、表示装置により周辺画像を表示することが望まれる。

【0019】

本発明に係る車両周辺監視装置によれば、自車両が非優先道路を走行している場合、表示条件は、自車両から交差点までの距離が第１交差点距離閾値以下であり且つ自車両の走行速度が所定速度閾値以下であるとの条件を含んでいる。従って、表示装置により周辺画像を表示する必要性に乏しいうちは、表示装置による周辺画像の表示が行われない。このため、周辺画像の不要な表示が行われることを抑制することができる。

【0020】

一方、本発明に係る車両周辺監視装置によれば、自車両が優先道路を走行している場合、表示条件は、自車両から交差点までの距離が第２交差点距離閾値以下であるとの条件を含んでおり、自車両の走行速度に関する条件を含んでいない。従って、自車両の走行速度に関わらず、自車両と交差点との間の距離が短くなれば、周辺画像の表示が行われる。このため、周辺画像の表示を適切に行うことができる。

【0021】

本発明に係る車両周辺監視装置において、前記制御装置は、表示終了条件が成立した場合、前記表示装置における前記周辺画像の表示を終了するように構成されてもよい。この場合、前記表示終了条件は、例えば、前記自車両の運転者から前記表示装置における前記周辺画像の表示の終了が要請されたとの条件、前記自車両の走行速度が表示終了速度閾値以上であるとの条件、前記表示装置における前記周辺画像の表示の開始から経過した時間が表示終了時間閾値以上であるとの条件、及び、前記自車両の位置と地図情報とから前記自車両が前記交差点を通過したと判定されたとの条件の少なくとも１つを含んでいる。

【0022】

周辺画像の表示を開始した後、その表示を不必要に続けていると、運転者に煩わしさを感じさせてしまう。本発明に係る車両周辺監視装置によれば、自車両の運転者から表示装置における周辺画像の表示の終了が要請された場合、又は、自車両の走行速度が表示終了速度閾値以上となった場合、又は、表示装置における周辺画像の表示の開始から経過した時間が表示終了時間閾値以上となった場合、又は、自車両の位置と地図情報とから自車両が交差点を通過したと判定された場合、周辺画像の表示が終了される。このため、適切なタイミングで、周辺画像の表示を終了させることができる。

【0023】

又、本発明に係る車両周辺監視方法は、自車両の周辺の画像である周辺画像を取得し、前記周辺画像を表示する方法であって、前記自車両が交差点に接近したときに当該交差点に対する前記自車両からの視界の広さを表す視界値が所定視界閾値以下であるとの表示条件が成立した場合、前記周辺画像を前記表示装置により表示させる工程を含んでいる。

【0024】

本発明に係る車両周辺監視方法によれば、先に述べた理由と同じ理由から、周辺画像を表示したことに起因して運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを抑制することができる。

【0025】

又、本発明に係る車両周辺監視プログラムは、自車両の周辺の画像である周辺画像を取得し、前記周辺画像を表示するプログラムであって、前記自車両が交差点に接近したときに当該交差点に対する前記自車両からの視界の広さを表す視界値が所定視界閾値以下であるとの表示条件が成立した場合、前記周辺画像を前記表示装置により表示させるように構成されている。

【0026】

本発明に係る車両周辺監視プログラムによれば、先に述べた理由と同じ理由から、周辺画像を表示したことに起因して運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを抑制することができる。

【0027】

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る車両周辺監視装置を示した図である。

【図2】図２は、表示装置を示した図である。

【図3】図３は、前方カメラ及び後方カメラを示した図である。

【図4】図４は、左側カメラ及び右側カメラを示した図である。

【図5】図５は、本発明の実施形態に係る車両周辺監視装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

【図6】図６は、交差点の一例を示した図である。

【図7】図７は、交差点の別の例を示した図である。

【図8】図８は、自車両が交差点に接近した場面を示した図であって、当該交差点について、視界値を取得する方法を説明する図である。

【図9】図９は、自車両が交差点に接近した場面を示した図であって、図８に示した交差点に比べ、交差点から離れた位置に遮蔽物が存在する場面を示した図である。

【図10】図１０は、自車両が交差点に接近した場面を示した図であって、図８に示した交差点に比べ、自車両から離れた位置に遮蔽物が存在する場面を示した図である。

【図11】図１１は、自車両が交差点に接近した場面を示した図であって、当該交差点について、視界値を取得する別の方法を説明する図である。

【図12】図１２は、自車両が交差点に接近した場面を示した図であって、図１１に示した交差点に比べ、交差点から離れた位置に遮蔽物が存在する場面を示した図である。

【図13】図１３は、自車両が交差点に接近した場面を示した図であって、図１１に示した交差点に比べ、自車両から離れた位置に遮蔽物が存在する場面を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両周辺監視装置、車両周辺監視方法及び車両周辺監視プログラムについて説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両周辺監視装置１０は、自車両１００に搭載される。尚、本発明に係る車両周辺監視装置、車両周辺監視方法及び車両周辺監視プログラムは、自車両１００を自動運転させることが可能なシステムにおいて、自車両１００を運転者が運転する場面にも適用可能である。

【0030】

車両周辺監視装置１０は、制御装置としてのＥＣＵ（電子制御装置）９０を備えている。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。本例において、車両周辺監視装置１０は、１つのＥＣＵを備えたものであるが、後述するように、複数のＥＣＵを備え、後述する各種処理をそれらＥＣＵにそれぞれ分担して実行させるように構成されてもよい。

【0031】

又、図１に示したように、自車両１００には、アクセルペダル２１、アクセルペダル操作量センサ２２、ブレーキペダル２３、ブレーキペダル操作量センサ２４、ハンドル２５、ステアリングシャフト２６、操舵角センサ２７及び車速検出装置２８が搭載されている。

【0032】

アクセルペダル２１は、自車両１００を加速するために運転者により操作される機器である。アクセルペダル操作量センサ２２は、アクセルペダル２１の操作量を検出するセンサである。アクセルペダル操作量センサ２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量センサ２２によりアクセルペダル２１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。

【0033】

ブレーキペダル２３は、自車両１００を減速させるために運転者により操作される機器である。ブレーキペダル操作量センサ２４は、ブレーキペダル２３の操作量を検出するセンサである。ブレーキペダル操作量センサ２４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量センサ２４によりブレーキペダル２３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。

【0034】

操舵角センサ２７は、中立位置に対するステアリングシャフト２６の回転角度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ステアリングシャフト２６は、ハンドル２５に接続されており、自車両１００の運転者によるハンドル２５に対する操作により回転される。ＥＣＵ９０は、操舵角センサ２７によりステアリングシャフト２６の回転角度を操舵角θとして取得する。

【0035】

車速検出装置２８は、自車両１００の走行速度を検出する装置であり、例えば、自車両１００の各車輪に設けられた車輪速センサを含んでいる。車速検出装置２８は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、車速検出装置２８により自車両１００の走行速度を自車速Ｖとして取得する。

【0036】

更に、自車両１００には、表示装置３０が搭載されている。表示装置３０は、自車両１００の運転席に座っている運転者が視認することができる位置に搭載されている。表示装置３０は、後述する周辺画像ＩＭＧ_Ｓを含む各種画像を表示する装置であり、本例においては、図２に示したように、ディスプレイ３１を含んでいる。本例において、ディスプレイ３１は、いわゆるカーナビゲーション装置のディスプレイである。表示装置３０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。表示装置３０は、ＥＣＵ９０からの指令に応じた画像をディスプレイ３１に表示する。

【0037】

更に、自車両１００には、自動表示機能オンスイッチ４１、自動表示機能オフスイッチ４２、ドライバーモニターカメラ４３及び音声認識装置４４が搭載されている。

【0038】

自動表示機能オンスイッチ４１は、自動表示機能をオン状態（作動状態）とするために自車両１００の運転者により操作される機器であり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。自動表示機能は、後述するように、所定の条件が成立したときに表示装置３０により後述する周辺画像ＩＭＧ_Ｓをディスプレイ３１に自動で表示する機能である。ＥＣＵ９０は、自動表示機能オンスイッチ４１が操作されると、自動表示機能をオン状態とすることが要求されたと判断し、自動表示機能をオン状態とする。

【0039】

自動表示機能オフスイッチ４２は、自動表示機能をオフ状態（非作動状態）とするために自車両１００の運転者により操作される機器であり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、自動表示機能オフスイッチ４２が操作されると、自動表示機能をオフ状態とすることが要求されたと判断し、自動表示機能をオフ状態とする。

【0040】

尚、自動表示機能オンスイッチ４１と自動表示機能オフスイッチ４２とは、１つのスイッチに統合されていてもよい。

【0041】

ドライバーモニターカメラ４３は、自車両１００の運転席に座っている運転者を撮像する機器であり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ドライバーモニターカメラ４３が撮像した運転者の画像の情報又はデータ（運転者画像情報ＩＤ又は運転者画像データ）を取得する。

【0042】

音声認識装置４４は、自車両１００の室内の乗員（特に、運転者）が発する声を検出する機器であり、例えば、マイクロフォンである。音声認識装置４４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、音声認識装置４４により自車両１００の室内の乗員（特に、運転者）が発する声に関する情報又はデータ（音声情報ＩＶ又は音声データ）を取得する。

【0043】

更に、自車両１００には、周辺情報取得装置６０が搭載されている。周辺情報取得装置６０は、自車両１００の周辺の状況に関する情報又はデータを取得する装置であり、本例においては、画像取得装置６１及び物標検出装置６２を含んでいる。

【0044】

画像取得装置６１は、自車両１００の周辺の画像を取得する装置であって、特に、自車両１００の周辺を撮像して自車両１００の周辺の画像情報ＩＣ又は画像データを取得する装置である。本例において、画像取得装置６１は、前方カメラ６１１、後方カメラ６１２、左側カメラ６１３及び右側カメラ６１４を含んでいる。

【0045】

図３に示したように、前方カメラ６１１は、自車両１００の前方の所定範囲６０１を撮像することができるように自車両１００に取り付けられている。又、後方カメラ６１２は、自車両１００の後方の所定範囲６０２を撮像することができるように自車両１００に取り付けられている。又、図４に示したように、左側カメラ６１３は、自車両１００の左方の所定範囲６０３を撮像することができるように自車両１００に取り付けられている。又、右側カメラ６１４は、自車両１００の右方の所定範囲６０４を撮像することができるように自車両１００に取り付けられている。

【0046】

前方カメラ６１１が撮像する所定範囲６０１の左側領域は、左側カメラ６１３が撮像する所定範囲６０３の前方領域と部分的に重なっている。又、前方カメラ６１１が撮像する所定範囲６０１の右側領域は、右側カメラ６１４が撮像する所定範囲６０４の前方領域と部分的に重なっている。又、後方カメラ６１２が撮像する所定範囲６０２の左側領域は、左側カメラ６１３が撮像する所定範囲６０３の後方領域と部分的に重なっている。又、後方カメラ６１２が撮像する所定範囲６０２の右側領域は、右側カメラ６１４が撮像する所定範囲６０４の後方領域と部分的に重なっている。

【0047】

画像取得装置６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、画像取得装置６１の前方カメラ６１１、後方カメラ６１２、左側カメラ６１３及び右側カメラ６１４がそれぞれ撮像して得た自車両１００の周辺の画像情報ＩＣ又は画像データを周辺検出情報ＩＳとして取得する。ＥＣＵ９０は、画像情報ＩＣに基づいて自車両１００の周辺を映し出している画像（周辺画像ＩＭＧ_Ｓ）を表示装置３０によりディスプレイ３１に表示することができる。

【0048】

物標検出装置６２は、自車両１００の周辺の物体を検出する装置であって、特に、自車両１００の周辺の物体に関する情報又はデータ（物標情報ＩＯ又は物標データ）を取得する装置である。物標検出装置６２は、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ）等の電波センサ、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサ、及び、レーザーレーダ（LiDAR）等の光センサ等の電磁波センサを含んでいる。

【0049】

物標検出装置６２は、電磁波を発信し、その電磁波が物体により反射された場合、その電磁波（反射波）を受信する。物標情報ＩＯは、それら発信された電磁波及び反射波に関する情報である。物標検出装置６２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、物標検出装置６２から物標情報ＩＯ又は物標データを周辺検出情報ＩＳとして取得する。

【0050】

更に、自車両１００には、道路情報取得装置７０が搭載されている。道路情報取得装置７０は、自車両１００が走行している道路に関する情報（道路情報ＩＲ）を取得する装置であり、本例において、ＧＰＳ受信機７１及び地図データベース７２を含んでいる。

【0051】

ＧＰＳ受信機７１は、ＧＰＳ信号を受信する機器であり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ＧＰＳ受信機７１が受信したＧＰＳ信号に基づいて自車両１００の現在位置を取得する。

【0052】

地図データベース７２は、地図情報又は地図データを保存する機器であり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、自車両１００の現在位置に基づいて地図データベース７２から自車両１００の周辺の地図情報を周辺検出情報ＩＳとして取得する。本例において、自車両１００の周辺の地図情報には、自車両１００が走行している道路に関する情報又はデータ（道路情報ＩＲ又は道路データ）が含まれている。

【0053】

尚、周辺情報取得装置６０は、道路脇に設けられた設備から無線で発信される道路に関する情報を受信する装置を含んでいてもよく、この場合、その情報を周辺検出情報ＩＳとして取得するように構成される。

【0054】

＜車両周辺監視装置の作動＞
次に、車両周辺監視装置１０の作動について説明する。車両周辺監視装置１０は、図５に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車両周辺監視装置１０は、図５に示したルーチンのステップＳ５００から処理を開始し、その処理をステップＳ５０５に進め、周辺画像表示フラグＸ１の値が「０」であるか否かを判定する。周辺画像表示フラグＸ１の値は、表示装置３０による周辺画像ＩＭＧ_Ｓの表示が行われている場合、「１」に設定されており、表示装置３０による周辺画像ＩＭＧ_Ｓの表示が行われていない場合、「０」に設定されている。

【0055】

車両周辺監視装置１０は、ステップＳ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ５１０に進め、自動表示機能がオン状態にあるか否かを判定する。先に述べたように、自動表示機能は、自動表示機能オンスイッチ４１が操作されると、オン状態とされ、自動表示機能オフスイッチ４２が操作されると、オフ状態とされる。尚、自動表示機能オンスイッチ４１及び自動表示機能オフスイッチ４２が設けられておらず、車両周辺監視装置１０が常に自動表示機能をオン状態にしておくように構成されている場合、ステップＳ５１０の判定は、省略される。

【0056】

車両周辺監視装置１０は、ステップＳ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ５１５に進め、表示条件Ｃdpyが成立しているか否かを判定する。表示条件Ｃdpyは、交差点条件Ｃis及び低視界条件Ｃfovを含んでいる。

【0057】

交差点条件Ｃisは、自車両１００が交差点３００に接近したとの条件である。車両周辺監視装置１０は、画像情報ＩＣ及び／又は道路情報ＩＲ等の周辺検出情報ＩＳに基づいて自車両１００が交差点に接近したか否かを判定する。

【0058】

例えば、車両周辺監視装置１０は、画像情報ＩＣに基づいて交差点３００を検出する場合、先に交差点３００が存在することを示す道路標識又は路面標示を画像情報ＩＣに基づいて検出する処理を行い、当該道路標識又は路面標示を検出した場合、自車両１００が交差点３００に接近したと判定する。

【0059】

又、車両周辺監視装置１０は、道路情報ＩＲに基づいて交差点３００を検出する場合、ＧＰＳ信号に基づいて取得した自車両１００の現在位置と地図データベース７２に保存されている地図情報とから、自車両１００の前方に交差点３００が存在することを検出する処理を行い、交差点３００を検出した場合、自車両１００が交差点３００に接近していると判定する。

【0060】

又、先に交差点３００が存在することを示す道路標識には、交差点における方面や方向を示す案内標識、交差点が存在することを示す警戒標識、車両の一時停止が求められることを示す規制標識、及び、停止線が存在することを示す指示標識等が含まれる。

【0061】

又、先に交差点３００が存在することを示す路面標示には、停止線の路面標示、横断歩道の路面標示、及び、先に横断歩道があることを予告する路面標示等が含まれる。

【0062】

尚、本例においては、交差点条件Ｃisは、交差点距離Ｄが所定の距離（所定交差点距離閾値Ｄth）以下であるとの条件である。図６に示したように、交差点距離Ｄは、自車両１００から交差点３００までの距離であり、特に、本例においては、自車両１００の前端から交差点３００の中央地点３００Ｃまでの距離である。車両周辺監視装置１０は、周辺検出情報ＩＳに基づいて交差点３００を検出し、交差点距離Ｄを取得する。

【0063】

尚、交差点３００は、図６に示したように、一方の道路３０１が他方の道路３０２を通り抜けずに他方の道路３０２に接続する形の交差点（いわゆるＴ字交差点）のみならず、図７に示したように、一方の道路３０１が他方の道路３０２を通り抜ける形の交差点（いわゆる十字交差点）を含む。尚、図６に示した例において、一方の道路３０１は、非優先道路であり、他方の道路３０２は、優先道路である。尚、自車両１００が走行している道路が優先道路であるか或いは非優先道路であるかは、例えば、画像情報ＩＣに基づいて検出される路面標示に基づいて判定可能である。

【0064】

又、低視界条件Ｃfovは、視界値ＦＯＶが所定の値（所定視界閾値ＦＯＶth）以下であるとの条件であり、特に、本例においては、左側視界値ＦＯＶ_Ｌが所定の値（所定左側視界閾値ＦＯＶ_Ｌth）以下であるか或いは右側視界値ＦＯＶ_Ｒが所定の値（所定右側視界閾値ＦＯＶ_Ｒth）以下であるとの条件である。

【0065】

視界値ＦＯＶは、交差点３００における自車両１００の運転者の視界の広さを表す値である。又、左側視界値ＦＯＶ_Ｌは、図８に示したように、自車両１００から見て交差点３００に左側から接続する道路３０２Ｌがある場合において、その道路３０２Ｌに対する自車両１００の運転者の視界の広さを表す値である。又、右側視界値ＦＯＶ_Ｒは、図８に示したように、自車両１００から見て交差点３００に右側から接続する道路３０２Ｒに対する自車両１００の運転者の視界の広さを表す値である。

【0066】

車両周辺監視装置１０は、以下のようにして視界値ＦＯＶを取得する。

【0067】

即ち、車両周辺監視装置１０は、自車両１００から見て交差点３００に左側から接続する道路３０２Ｌがある場合、周辺検出情報ＩＳに基づいて左側遮蔽物４００Ｌを検出する処理を行う。図８に示したように、左側遮蔽物４００Ｌは、自車両１００の左側に存在する遮蔽物４００である。尚、本例において、遮蔽物４００は、例えば、ビルディング等の建物である。

【0068】

車両周辺監視装置１０は、左側遮蔽物４００Ｌを検出した場合、検出した左側遮蔽物４００Ｌについて、周辺検出情報ＩＳに基づいて左側遮蔽物端ＰＬ１を検出する。図８に示したように、左側遮蔽物端ＰＬ１は、左側遮蔽物４００Ｌの交差点３００側の端である。

【0069】

尚、車両周辺監視装置１０は、複数の左側遮蔽物４００Ｌを検出した場合には、それら複数の左側遮蔽物４００Ｌのうち、交差点３００に最も近い左側遮蔽物４００Ｌの交差点３００側の端を左側遮蔽物端ＰＬ１として検出する。

【0070】

次いで、車両周辺監視装置１０は、周辺検出情報ＩＳに基づいて左側交点ＰＬ２を検出する。図８に示したように、左側交点ＰＬ２は、左側遮蔽物端ＰＬ１と自車両１００とを通る直線ＬＬと左側交差道路端３０２ＬＥとの交点である。左側交差道路端３０２ＬＥは、自車両１００から見て交差点３００に左側から接続する道路３０２Ｌの左側遮蔽物４００Ｌ側の端（道路端）である。

【0071】

次いで、車両周辺監視装置１０は、左側交点ＰＬ２に基づいて左側交点距離ＤＬを左側視界値ＦＯＶ_Ｌとして取得する。図８に示したように、左側交点距離ＤＬは、左側交点ＰＬ２と自車両１００との間の自車両１００の車幅方向（横方向）における距離（左側交点距離ＤＬ）である。特に、本例において、左側交点距離ＤＬは、左側交点ＰＬ２と自車両１００の前後方向に延びるセンターラインＣＬとの間の距離である。

【0072】

同様に、車両周辺監視装置１０は、自車両１００から見て交差点３００に右側から接続する道路３０２Ｒがある場合、周辺検出情報ＩＳに基づいて右側遮蔽物４００Ｒを検出する処理を行う。図８に示したように、右側遮蔽物４００Ｒは、自車両１００の右側に存在する遮蔽物４００である。

【0073】

車両周辺監視装置１０は、右側遮蔽物４００Ｒを検出した場合、検出した右側遮蔽物４００Ｒについて、周辺検出情報ＩＳに基づいて右側遮蔽物端ＰＲ１を検出する。図８に示したように、右側遮蔽物端ＰＲ１は、右側遮蔽物４００Ｒの交差点３００側の端である。

【0074】

尚、車両周辺監視装置１０は、複数の右側遮蔽物４００Ｒを検出した場合には、それら複数の右側遮蔽物４００Ｒのうち、交差点３００に最も近い右側遮蔽物４００Ｒの交差点３００側の端を右側遮蔽物端ＰＲ１として検出する。

【0075】

次いで、車両周辺監視装置１０は、周辺検出情報ＩＳに基づいて右側交点ＰＲ２を検出する。図８に示したように、右側交点ＰＲ２は、右側遮蔽物端ＰＲ１と自車両１００とを通る直線ＬＲと右側交差道路端３０２ＲＥとの交点である。右側交差道路端３０２ＲＥは、自車両１００から見て交差点３００に右側から接続する道路３０２Ｒの右側遮蔽物４００Ｒ側の端（道路端）である。

【0076】

次いで、車両周辺監視装置１０は、右側交点ＰＲ２に基づいて右側交点距離ＤＲを右側視界値ＦＯＶ_Ｒとして取得する。図８に示したように、右側交点距離ＤＲは、右側交点ＰＲ２と自車両１００との間の自車両１００の車幅方向（横方向）における距離（右側交点距離ＤＲ）である。特に、本例において、右側交点距離ＤＲは、右側交点ＰＲ２と自車両１００の前後方向に延びるセンターラインＣＬとの間の距離である。

【0077】

斯くして取得される視界値ＦＯＶは、自車両１００の横に存在する遮蔽物４００の交差点３００に近い側の端と交差点３００との距離が小さいほど小さい値をとり、自車両１００の横に存在する遮蔽物４００と自車両１００との間の距離が小さいほど小さい値をとる。

【0078】

即ち、図８に示した例と図９に示した例とを比較した場合、図８に示した例における左側遮蔽物端ＰＬ１は、図９に示した例における左側遮蔽物端ＰＬ１よりも、交差点３００の近くにある。この場合、図８に示した例における左側交点距離ＤＬは、図９に示した例における左側交点距離ＤＬよりも短くなる。従って、図８に示した例における左側視界値ＦＯＶ_Ｌは、図９に示した例における左側視界値ＦＯＶ_Ｌよりも小さい値をとる。即ち、交差点３００における自車両１００から左側の視界は、図９に示した例よりも、図８に示した例のほうが狭い。

【0079】

同様に、図８に示した例と図９に示した例とを比較した場合、図８に示した例における右側遮蔽物端ＰＲ１は、図９に示した例における右側遮蔽物端ＰＲ１よりも、交差点３００の近くにある。この場合、図８に示した例における右側交点距離ＤＲは、図９に示した例における右側交点距離ＤＲよりも短くなる。従って、図８に示した例における右側視界値ＦＯＶ_Ｒは、図９に示した例における右側視界値ＦＯＶ_Ｒよりも小さい値をとる。即ち、交差点３００における自車両１００から右側の視界は、図９に示した例よりも、図８に示した例のほうが狭い。

【0080】

従って、視界値ＦＯＶは、自車両１００の横に存在する遮蔽物４００の交差点３００に近い側の端と交差点３００との距離が小さいほど小さい値をとる。

【0081】

又、図８に示した例と図１０に示した例とを比較した場合、図８に示した例における左側遮蔽物端ＰＬ１は、図１０に示した例における左側遮蔽物端ＰＬ１よりも、自車両１００の近くにある。この場合、図８に示した例における左側交点距離ＤＬは、図１０に示した例における左側交点距離ＤＬよりも短くなる。従って、図８に示した例における左側視界値ＦＯＶ_Ｌは、図１０に示した例における左側視界値ＦＯＶ_Ｌよりも小さい値をとる。即ち、交差点３００における自車両１００から左側の視界は、図１０に示した例よりも、図８に示した例のほうが狭い。

【0082】

同様に、図８に示した例と図１０に示した例とを比較した場合、図８に示した例における右側遮蔽物端ＰＲ１は、図１０に示した例における右側遮蔽物端ＰＲ１よりも、自車両１００の近くにある。この場合、図８に示した例における右側交点距離ＤＲは、図１０に示した例における右側交点距離ＤＲよりも短くなる。従って、図８に示した例における右側視界値ＦＯＶ_Ｒは、図１０に示した例における右側視界値ＦＯＶ_Ｒよりも小さい値をとる。即ち、交差点３００における自車両１００から右側の視界は、図１０に示した例よりも、図８に示した例のほうが狭い。

【0083】

従って、視界値ＦＯＶは、自車両１００の横に存在する遮蔽物４００と自車両１００との間の距離が小さいほど小さい値をとる。

【0084】

＜変形例＞
或いは、車両周辺監視装置１０は、以下のようにして視界値ＦＯＶを取得するように構成されてもよい。

【0085】

即ち、車両周辺監視装置１０は、図１１に示したように、自車両１００から見て交差点３００に左側から接続する道路３０２Ｌがある場合、周辺検出情報ＩＳに基づいて左側遮蔽物４００Ｌを検出する処理を行う。

【0086】

車両周辺監視装置１０は、左側遮蔽物４００Ｌを検出した場合、検出した左側遮蔽物４００Ｌについて、周辺検出情報ＩＳに基づいて左側遮蔽物端ＰＬ１を検出する。

【0087】

次いで、車両周辺監視装置１０は、検出した左側遮蔽物端ＰＬ１について、周辺検出情報ＩＳに基づいて左側交差道路端距離ＤＬｘを取得する。図１１に示したように、左側交差道路端距離ＤＬｘは、左側遮蔽物端ＰＬ１と左側交差道路端３０２ＬＥとの間の自車両１００の前後方向における距離である。

【0088】

更に、車両周辺監視装置１０は、検出した左側遮蔽物端ＰＬ１について、周辺検出情報ＩＳに基づいて左側遮蔽物距離ＤＬｙを取得する。図１１に示したように、左側遮蔽物距離ＤＬｙは、左側遮蔽物端ＰＬ１と自車両１００との間の自車両１００の車幅方向（横方向）における距離である。特に、本例において、左側遮蔽物距離ＤＬｙは、左側遮蔽物端ＰＬ１と自車両１００の前後方向に延びるセンターラインＣＬとの間の距離である。

【0089】

次いで、車両周辺監視装置１０は、左側交差道路端距離ＤＬｘにゼロよりも大きい所定の係数ａを乗じた値と左側遮蔽物距離ＤＬｙにゼロよりも大きい所定の係数ｂを乗じた値との合計値を左側視界値ＦＯＶ_Ｌとして取得する（ＦＯＶ_Ｌ＝ａ×ＤＬｘ＋ｂ×ＤＬｙ）。係数ａ及び係数ｂは、適宜設定される係数である。

【0090】

別の言い方をすると、車両周辺監視装置１０は、左側遮蔽物距離ＤＬｙが大きいほど大きくなり且つ左側交差道路端距離ＤＬｘが大きいほど大きくなる値を左側視界値ＦＯＶ_Ｌとして取得する。

【0091】

同様に、車両周辺監視装置１０は、図１１に示したように、自車両１００から見て交差点３００に右側から接続する道路３０２Ｒがある場合、周辺検出情報ＩＳに基づいて右側遮蔽物４００Ｒを検出する処理を行う。

【0092】

車両周辺監視装置１０は、右側遮蔽物４００Ｒを検出した場合、検出した右側遮蔽物４００Ｒについて、周辺検出情報ＩＳに基づいて右側遮蔽物端ＰＲ１を検出する。

【0093】

次いで、車両周辺監視装置１０は、検出した右側遮蔽物端ＰＲ１について、周辺検出情報ＩＳに基づいて右側交差道路端距離ＤＲｘを取得する。図１１に示したように、右側交差道路端距離ＤＲｘは、右側遮蔽物端ＰＲ１と右側交差道路端３０２ＲＥとの間の自車両１００の前後方向における距離である。

【0094】

更に、車両周辺監視装置１０は、検出した右側遮蔽物端ＰＲ１について、周辺検出情報ＩＳに基づいて右側遮蔽物距離ＤＲｙを取得する。図１１に示したように、右側遮蔽物距離ＤＲｙは、右側遮蔽物端ＰＲ１と自車両１００との間の自車両１００の車幅方向（横方向）における距離である。特に、本例において、右側遮蔽物距離ＤＲｙは、右側遮蔽物端ＰＲ１と自車両１００の前後方向に延びるセンターラインＣＬとの間の距離である。

【0095】

次いで、車両周辺監視装置１０は、右側交差道路端距離ＤＲｘにゼロよりも大きい所定の係数ｃを乗じた値と右側遮蔽物距離ＤＲｙにゼロよりも大きい所定の係数ｄを乗じた値との合計値を右側視界値ＦＯＶ_Ｒとして取得する（ＦＯＶ_Ｒ＝ｃ×ＤＲｘ＋ｄ×ＤＲｙ）。係数ｃ及び係数ｄは、適宜設定される係数である。

【0096】

別の言い方をすると、車両周辺監視装置１０は、右側遮蔽物距離ＤＲｙが大きいほど大きくなり且つ右側交差道路端距離ＤＲｘが大きいほど大きくなる値を右側視界値ＦＯＶ_Ｒとして取得する。

【0097】

斯くして取得される視界値ＦＯＶも、自車両１００の横に存在する遮蔽物４００の交差点３００に近い側の端と交差点３００との距離が小さいほど小さい値をとり、自車両１００の横に存在する遮蔽物４００と自車両１００との間の距離が小さいほど小さい値をとる。

【0098】

即ち、図１１に示した例と図１２に示した例とを比較した場合、図１１に示した例における左側遮蔽物端ＰＬ１は、図１２に示した例における左側遮蔽物端ＰＬ１よりも、交差点３００の近くにある。この場合、図１１に示した例における左側交差道路端距離ＤＬｘは、図１２に示した例における左側交差道路端距離ＤＬｘよりも短くなる。従って、図１１に示した例における左側視界値ＦＯＶ_Ｌは、図１２に示した例における左側視界値ＦＯＶ_Ｌよりも小さい値をとる。即ち、交差点３００における自車両１００から左側の視界は、図１２に示した例よりも、図１１に示した例のほうが狭い。

【0099】

同様に、図１１に示した例と図１２に示した例とを比較した場合、図１１に示した例における右側遮蔽物端ＰＲ１は、図１２に示した例における右側遮蔽物端ＰＲ１よりも、交差点３００の近くにある。この場合、図１１に示した例における右側交差道路端距離ＤＲｘは、図１２に示した例における右側交差道路端距離ＤＲｘよりも短くなる。従って、図１１に示した例における右側視界値ＦＯＶ_Ｒは、図１２に示した例における右側視界値ＦＯＶ_Ｒよりも小さい値をとる。即ち、交差点３００における自車両１００から右側の視界は、図１２に示した例よりも、図１１に示した例のほうが狭い。

【0100】

従って、視界値ＦＯＶは、自車両１００の横に存在する遮蔽物４００の交差点３００に近い側の端と交差点３００との距離が小さいほど小さい値をとる。

【0101】

又、図１１に示した例と図１３に示した例とを比較した場合、図１１に示した例における左側遮蔽物端ＰＬ１は、図１３に示した例における左側遮蔽物端ＰＬ１よりも、自車両１００の近くにある。この場合、図１１に示した例における左側遮蔽物距離ＤＬｙは、図１３に示した例における左側遮蔽物距離ＤＬｙよりも短くなる。従って、図１１に示した例における左側視界値ＦＯＶ_Ｌは、図１３に示した例における左側視界値ＦＯＶ_Ｌよりも小さい値をとる。即ち、交差点３００における自車両１００から左側の視界は、図１３に示した例よりも、図１１に示した例のほうが狭い。

【0102】

同様に、図１１に示した例と図１３に示した例とを比較した場合、図１１に示した例における右側遮蔽物端ＰＲ１は、図１３に示した例における右側遮蔽物端ＰＲ１よりも、自車両１００の近くにある。この場合、図１１に示した例における右側遮蔽物距離ＤＲｙは、図１３に示した例における右側遮蔽物距離ＤＲｙよりも短くなる。従って、図１１に示した例における右側視界値ＦＯＶ_Ｒは、図１３に示した例における右側視界値ＦＯＶ_Ｒよりも小さい値をとる。即ち、交差点３００における自車両１００から右側の視界は、図１２に示した例よりも、図１１に示した例のほうが狭い。

【0103】

従って、視界値ＦＯＶは、自車両１００の横に存在する遮蔽物４００と自車両１００との間の距離が小さいほど小さい値をとる。

【0104】

車両周辺監視装置１０は、ステップＳ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ５２０に進め、第１追加表示条件Ｃ１が成立しているか否かを判定する。第１追加表示条件Ｃ１は、自車速Ｖが所定の速度（所定速度閾値Ｖth）以下であるとの条件（車速条件）である。尚、第１追加表示条件Ｃ１は、任意の条件である。従って、ステップＳ５２０の判定は、省略されてもよい。

【0105】

尚、自車両１００が非優先道路を走行しているときに自車両１００が交差点３００に接近した場合、通常、運転者は、自車両１００を減速させる。従って、自車両１００が非優先道路を走行している場合、自車両１００の走行速度（自車速Ｖ）が大きいうちは、表示装置３０により周辺画像ＩＭＧ_Ｓを表示する必要性に乏しい。

【0106】

一方、自車両１００が優先道路を走行しているときには、自車両１００が交差点３００に接近しても、信号機等で自車両１００の進行が規制されない限り、運転者が自車両１００を減速させることは少ない。従って、自車両１００が優先道路を走行しているときには、自車両１００の走行速度（自車速Ｖ）に関わらず、表示装置３０により周辺画像ＩＭＧ_Ｓを表示することが望まれる。

【0107】

そこで、車両周辺監視装置１０は、自車両１００が非優先道路を走行している場合、ステップＳ５２０の判定を行い、自車両１００が優先道路を走行している場合、ステップＳ５２０の判定を省略するように構成されてもよい。

【0108】

更に、この場合において、自車両１００が非優先道路を走行している場合と自車両１００が優先道路を走行している場合とで、ステップＳ５１５にて判定される交差点条件Ｃisにおける所定交差点距離閾値Ｄthを異ならせてもよい。より具体的には、自車両１００が非優先道路を走行している場合には、交差点条件Ｃisを交差点距離Ｄが第１交差点距離閾値Ｄ１以下であるとの条件に設定し、自車両１００が優先道路を走行している場合には、交差点条件Ｃisを交差点距離Ｄが第２交差点距離閾値Ｄ２以下であるとの条件に設定してもよい。尚、この場合、第２交差点距離閾値Ｄ２は、第１交差点距離閾値Ｄ１よりも大きい距離に設定される。

【0109】

これによれば、自車両１００が非優先道路を走行している場合、少なくとも、自車速Ｖが所定速度閾値Ｖth以下であるとの条件（車速条件）が成立しているときに限り、表示装置３０による周辺画像ＩＭＧ_Ｓの表示が行われる。別の言い方をすると、自車速Ｖが所定速度閾値Ｖthよりも大きく、表示装置３０により周辺画像ＩＭＧ_Ｓを表示する必要性に乏しいうちは、表示装置３０による周辺画像ＩＭＧ_Ｓの表示が行われない。このため、周辺画像ＩＭＧ_Ｓの不要な表示が行われることを抑制することができる。

【0110】

一方、自車両１００が優先道路を走行している場合、ステップＳ５２０の判定が省略されるので、自車両１００走行速度（自車速Ｖ）に関わらず、所定の条件が成立すれば、周辺画像ＩＭＧ_Ｓの表示が行われる。このため、周辺画像ＩＭＧ_Ｓの表示を適切に行うことができる。

【0111】

車両周辺監視装置１０は、ステップＳ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ５２５に進め、第２追加表示条件Ｃ２が成立しているか否かを判定する。第２追加表示条件Ｃ２は、自車両１００の運転者が表示装置３０のディスプレイ３１を利用していないとの条件（ディスプレイ利用条件）である。

【0112】

車両周辺監視装置１０は、ディスプレイ３１に対するタッチ操作が最後に行われてから所定の時間（所定無操作時間Ｔop）以上が経過している場合、第２追加表示条件Ｃ２が成立していると判定する。

【0113】

尚、車両周辺監視装置１０は、運転者画像情報ＩＤに基づいて自車両１００の運転者がディスプレイ３１を利用していないと判定するように構成されてもよい。この場合、例えば、車両周辺監視装置１０は、運転者画像情報ＩＤに基づいて運転者がディスプレイ３１を見なくなってから所定の時間（所定無視認時間Ｔvc）以上経過している場合、第２追加表示条件Ｃ２が成立していると判定する。尚、第２追加表示条件Ｃ２は、任意の条件である。従って、ステップＳ５２５の判定は、省略されてもよい。

【0114】

車両周辺監視装置１０は、ステップＳ５２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ５３０に進め、表示装置３０により周辺画像ＩＭＧ_Ｓをディスプレイ３１に表示する。このときに表示される周辺画像ＩＭＧ_Ｓは、画像情報ＩＣに基づいて生成される画像であって、自車両１００の左側、自車両１００の前方及び自車両１００の右側を映し出している画像である。又、このときに表示される周辺画像ＩＭＧ_Ｓは、少なくとも、自車両１００の運転者の死角になっている領域が映し出されている画像である。

【0115】

尚、ステップＳ５１５において、左側視界値ＦＯＶ_Ｌが所定左側視界閾値ＦＯＶ_Ｌth以下であり且つ右側視界値ＦＯＶ_Ｒが所定右側視界閾値ＦＯＶ_Ｒthよりも大きいと判定されている場合、車両周辺監視装置１０は、周辺画像ＩＭＧ_Ｓとして、左側周辺画像ＩＭＧ_Ｌを表示装置３０によりディスプレイ３１に表示するようになっていてもよい。左側周辺画像ＩＭＧ_Ｌは、画像情報ＩＣに基づいて生成される画像であって、自車両１００の左側を映し出している画像である。

【0116】

又、ステップＳ５１５において、左側視界値ＦＯＶ_Ｌが所定左側視界閾値ＦＯＶ_Ｌthよりも大きく且つ右側視界値ＦＯＶ_Ｒが所定右側視界閾値ＦＯＶ_Ｒth以下であると判定されている場合、車両周辺監視装置１０は、周辺画像ＩＭＧ_Ｓとして、右側周辺画像ＩＭＧ_Ｒを表示装置３０によりディスプレイ３１に表示するようになっていてもよい。右側周辺画像ＩＭＧ_Ｒは、画像情報ＩＣに基づいて生成される画像であって、自車両１００の右側を映し出している画像である。

【0117】

次いで、車両周辺監視装置１０は、処理をステップＳ５３５に進め、周辺画像表示フラグＸ１の値を「１」に設定し、その後、処理をステップＳ５９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0118】

一方、車両周辺監視装置１０は、ステップＳ５１０、ステップＳ５１５、ステップＳ５２０及びステップＳ５２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ５９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0119】

又、車両周辺監視装置１０は、ステップＳ５０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ５４０に進め、表示終了条件Ｃendが成立しているか否かを判定する。表示終了条件Ｃendは、表示装置３０による周辺画像ＩＭＧ_Ｓの表示を終了するべき状況が生じたとの条件である。

【0120】

本例において、車両周辺監視装置１０は、自動表示機能オフスイッチ４２が操作され、自動表示機能をオフ状態とすることが要求された場合、又は、音声情報ＩＶに基づいて自動表示機能をオフ状態とすることを要求する音声が検出された場合、又は、自車速Ｖが所定の速度（所定表示終了速度閾値Ｖend）以上となった場合、又は、表示装置３０による周辺画像ＩＭＧ_Ｓの表示が開始されてから所定の時間（所定表示終了時間閾値Ｔend）が経過した場合、又は、道路情報ＩＲに基づいて自車両１００が交差点３００を通過したと判断された場合、又は、アクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量（所定表示終了操作量閾値ＡＰend）以上となった場合、又は、ブレーキペダル操作量ＢＰが所定の操作量（所定表示終了操作量閾値ＢＰend）以上となった場合、又は、操舵角θが所定の値（所定表示終了操舵角閾値θend）以上となった場合、表示終了条件Ｃendが成立したと判定する。

【0121】

尚、車両周辺監視装置１０は、道路情報ＩＲではなく、画像情報ＩＣ及び／又は物標情報ＩＯに基づいて自車両１００が交差点３００を通過したか否かを判断するように構成されてもよい。この場合、車両周辺監視装置１０は、交差点３００を検出してから自車両１００が走行した距離が交差点３００を検出したときに取得した交差点距離Ｄよりも大きくなっているとの条件が成立している場合に限り、自車両１００が交差点３００を通過したと判断することにより、判断精度を向上させるようにしてもよい。

【0122】

車両周辺監視装置１０は、ステップＳ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ５４０に進め、表示装置３０による周辺画像ＩＭＧ_Ｓの表示を終了する。

【0123】

次いで、車両周辺監視装置１０は、処理をステップＳ５５０に進め、周辺画像表示フラグＸ１の値を「０」に設定し、その後、処理をステップＳ５９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0124】

車両周辺監視装置１０によれば、交差点３００に自車両１００が接近したときにその交差点３００における視界が悪い場合に限り、周辺画像ＩＭＧ_Ｓが表示される。このため、周辺画像ＩＭＧ_Ｓを表示したことに起因して運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを抑制することができる。

【0125】

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

【符号の説明】

【0126】

１０…車両周辺監視装置、３０…表示装置、３１…ディスプレイ、６０…周辺情報取得装置、６１…画像取得装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、３００…交差点、４００…遮蔽物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】