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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024008156
(43)【公開日】2024-01-19
(54)【発明の名称】分析システムおよび方法
(51)【国際特許分類】
G01N 35/04 20060101AFI20240112BHJP
G01N 35/00 20060101ALI20240112BHJP
【ＦＩ】
G01N35/04 G
G01N35/00 F
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022109775
(22)【出願日】2022-07-07
(71)【出願人】
【識別番号】000001993
【氏名又は名称】株式会社島津製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】日野岳 要
【テーマコード（参考）】
2G058
【Ｆターム（参考）】
2G058CB16
2G058GA14
2G058GB08
2G058GE10
(57)【要約】
【課題】グリッパアームのグリッパの間に試料容器が存在するか否かを、分析システムの特性を考慮した最適な検出手段によって検出可能とする。
【解決手段】分析システムは、試料容器（８０）を搬送するグリッパアーム（１４）と、グリッパアーム（１４）を制御する制御装置とを備え、グリッパアーム（１４）は、試料容器（８０）を挟み込んで把持する第１グリッパ（１４３）および第２グリッパ（１４３）と、第１グリッパと第２グリッパとの間の把持空間の大きさを変化させる駆動機構と、把持空間に光を照射し、把持空間からの光を検出する光電センサ（３０）とを備え、制御装置は、光電センサ（３０）の検出信号に基づいて、把持空間における試料容器の有無を判定する。
【選択図】図３
【解決手段】分析システムは、試料容器（８０）を搬送するグリッパアーム（１４）と、グリッパアーム（１４）を制御する制御装置とを備え、グリッパアーム（１４）は、試料容器（８０）を挟み込んで把持する第１グリッパ（１４３）および第２グリッパ（１４３）と、第１グリッパと第２グリッパとの間の把持空間の大きさを変化させる駆動機構と、把持空間に光を照射し、把持空間からの光を検出する光電センサ（３０）とを備え、制御装置は、光電センサ（３０）の検出信号に基づいて、把持空間における試料容器の有無を判定する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
試料を前処理する前処理装置を含む分析システムであって、
試料容器を搬送するグリッパアームと、
前記グリッパアームを制御する制御装置とを備え、
前記グリッパアームは、
前記試料容器を挟み込んで把持する第１グリッパおよび第２グリッパと、
前記第１グリッパと前記第２グリッパとの間の把持空間の大きさを変化させる駆動機構と、
前記把持空間に光を照射し、前記把持空間からの前記光を検出する光電センサとを備え、
前記制御装置は、前記光電センサの検出信号の有無に基づいて、前記把持空間における前記試料容器の有無を判定する、分析システム。
試料容器を搬送するグリッパアームと、
前記グリッパアームを制御する制御装置とを備え、
前記グリッパアームは、
前記試料容器を挟み込んで把持する第１グリッパおよび第２グリッパと、
前記第１グリッパと前記第２グリッパとの間の把持空間の大きさを変化させる駆動機構と、
前記把持空間に光を照射し、前記把持空間からの前記光を検出する光電センサとを備え、
前記制御装置は、前記光電センサの検出信号の有無に基づいて、前記把持空間における前記試料容器の有無を判定する、分析システム。
【請求項2】
前記制御装置は、前記グリッパアームが前記試料容器を搬送する搬送工程において、前記把持空間における前記試料容器の有無を判定する、請求項１に記載の分析システム。
【請求項3】
前記制御装置は、前記前処理装置の電源を立ち上げたときに、前記把持空間における前記試料容器の有無を判定する、請求項１に記載の分析システム。
【請求項4】
前記前処理装置は、前記試料容器を載置する第１載置部を有し、
前記制御装置は、前記グリッパアームにより前記試料容器を前記第１載置部に搬送する前に、前記第１グリッパおよび前記第２グリッパを前記第１載置部へ移動し、前記第１載置部において、前記検出信号の有無に基づいて前記把持空間における前記試料容器の有無を判定する、請求項１に記載の分析システム。
前記制御装置は、前記グリッパアームにより前記試料容器を前記第１載置部に搬送する前に、前記第１グリッパおよび前記第２グリッパを前記第１載置部へ移動し、前記第１載置部において、前記検出信号の有無に基づいて前記把持空間における前記試料容器の有無を判定する、請求項１に記載の分析システム。
【請求項5】
前記前処理装置は、前記試料容器を載置する第２載置部をさらに有し、
前記制御装置は、前記グリッパアームにより前記試料容器を前記第１載置部に搬送する前に、前記第１グリッパおよび前記第２グリッパを前記第１載置部および前記第２載置部の各々へ順に移動し、前記第１載置部および前記第２載置部の各々において前記把持空間における前記試料容器の有無を判定する、請求項４に記載の分析システム。
前記制御装置は、前記グリッパアームにより前記試料容器を前記第１載置部に搬送する前に、前記第１グリッパおよび前記第２グリッパを前記第１載置部および前記第２載置部の各々へ順に移動し、前記第１載置部および前記第２載置部の各々において前記把持空間における前記試料容器の有無を判定する、請求項４に記載の分析システム。
【請求項6】
前記制御装置は、前記第１載置部および前記第２載置部の各々の位置情報を格納するメモリを備え、
前記制御装置は、前記位置情報に基づいて、前記第１グリッパおよび前記第２グリッパを前記第１載置部および前記第２載置部の各々の載置面へ移動する、請求項５に記載の分析システム。
前記制御装置は、前記位置情報に基づいて、前記第１グリッパおよび前記第２グリッパを前記第１載置部および前記第２載置部の各々の載置面へ移動する、請求項５に記載の分析システム。
【請求項7】
前記制御装置による前記試料容器の有無の判定結果を報知する報知装置をさらに備える、請求項１～請求項６のいずれか１項に記載の分析システム。
【請求項8】
前記光電センサは、
前記把持空間に前記光を投光する投光ユニットと、
前記光を受光する受光ユニットとを含み、
前記グリッパアームは、
前記第１グリッパを含み、前記投光ユニットが取り付けられる第１アームと、
前記第２グリッパを含み、前記受光ユニットが取り付けられる第２アームとを有し、
前記第１グリッパおよび前記第２グリッパの各々は、前記試料容器と当接する当接面を有し、
前記投光ユニットおよび前記受光ユニットは、前記当接面とは異なる箇所に取り付けられる、請求項１または請求項２に記載の分析システム。
前記把持空間に前記光を投光する投光ユニットと、
前記光を受光する受光ユニットとを含み、
前記グリッパアームは、
前記第１グリッパを含み、前記投光ユニットが取り付けられる第１アームと、
前記第２グリッパを含み、前記受光ユニットが取り付けられる第２アームとを有し、
前記第１グリッパおよび前記第２グリッパの各々は、前記試料容器と当接する当接面を有し、
前記投光ユニットおよび前記受光ユニットは、前記当接面とは異なる箇所に取り付けられる、請求項１または請求項２に記載の分析システム。
【請求項9】
試料容器を搬送するグリッパアームを制御する方法であって、
前記グリッパアームは、前記試料容器を挟み込んで把持する第１グリッパおよび第２グリッパを有し、
前記第１グリッパと前記第２グリッパとの間の把持空間の大きさを変化させるステップと、
前記把持空間に光を照射し、前記把持空間からの前記光を検出するステップと、
前記把持空間からの前記光の検出の有無に基づいて前記把持空間における前記試料容器の有無を判定するステップとを備える、方法。
前記グリッパアームは、前記試料容器を挟み込んで把持する第１グリッパおよび第２グリッパを有し、
前記第１グリッパと前記第２グリッパとの間の把持空間の大きさを変化させるステップと、
前記把持空間に光を照射し、前記把持空間からの前記光を検出するステップと、
前記把持空間からの前記光の検出の有無に基づいて前記把持空間における前記試料容器の有無を判定するステップとを備える、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、分析システムおよび方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、前処理装置を含む分析システムが知られている。前処理装置は、培養液などの試料に含まれる細胞に対して前処理を行う。前処理には、たとえば、遠心分離、液体除去、試薬供給、攪拌、および抽出などの各種の処理が含まれる。分析システムは、試料の入った試料容器を移動するためのグリッパアームを備える。グリッパアームは、一対のグリッパの間に挟み込んで把持した試料容器を用途に応じた場所へ移動する。前処理の完了した試料は、分析システムに含まれる液体クロマトグラフ質量分析装置などの分析装置へ供給される。
【0003】
特開２０１９－１７４３６９号公報（特許文献１）には、グリッパアームに相当するロボットアームを備える前処理装置が開示されている。ロボットアームは、ハンドにより把持した検体容器を前処理部に搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１９－１７４３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
分析システムが備える従来のグリッパアームは、一対のグリッパの間に試料容器が存在するか否かを検出する機能を具備していなかった。このため、従来の分析システムにおいては、一対のグリッパの間の試料容器の有無を判定することなく、グリッパアームを動作させていた。そこで、グリッパアームのモータ電流の変化などを検出し、グリッパの把持力を測定することによって、一対のグリッパ間に試料容器が存在するか否かを判定することも考えられる。
【0006】
しかし、グリッパアームが把持する試料容器は強く圧すると破損する可能性があるため、工業用部品などを扱う場合と比べて小さな力で把持できることがグリッパアームに求められる。そのため、グリッパアームのモータ電流の変化などを検出する手法では、モータ電流の変化量が小さ過ぎて、一対のグリッパ間に試料容器が存在するか否かを正確に判定できないおそれがある。
【0007】
本開示の目的は、グリッパアームのグリッパの間に試料容器が存在するか否かを、分析システムの特性を考慮した最適な検出手段によって検出可能にすることである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示の分析システムは、試料を前処理する前処理装置を含む分析システムであって、試料容器を搬送するグリッパアームと、グリッパアームを制御する制御装置とを備え、グリッパアームは、試料容器を挟み込んで把持する第１グリッパおよび第２グリッパと、第１グリッパと第２グリッパとの間の把持空間の大きさを変化させる駆動機構と、把持空間に光を照射し、把持空間からの光を検出する光電センサとを備え、制御装置は、光電センサの検出信号の有無に基づいて、把持空間における試料容器の有無を判定する。
【0009】
本開示の試料容器を搬送するグリッパアームを制御する方法において、グリッパアームは、試料容器を挟み込んで把持する第１グリッパおよび第２グリッパを有し、第１グリッパと第２グリッパとの間の把持空間の大きさを変化させるステップと、把持空間に光を照射し、把持空間からの光を検出するステップと、把持空間を通過する光の検出の有無に基づいて把持空間における試料容器の有無を判定するステップとを備える。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、グリッパアームのグリッパの間に試料容器が存在するか否かを、分析システムの特性を考慮した最適な検出手段によって検出可能とされる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】分析システムの概略構成を示す正面図である。
【図2】前処理装置の概略構成を示す透視斜視図である。
【図3】グリッパアームのグリッパ付近の構成を示す斜視図である。
【図4】分析システムの構成を示すブロック図である。
【図5】グリッパアームの開放状態と把持状態とを説明するための図である。
【図6】モジュールの位置に存在するグリッパアームが試料容器を検出していないときの状態と試料容器を検出しているときの状態とを説明するための図である。
【図7】把持空間における試料容器の有無を判定するための処理手順を示すフローチャートである。
【図8】前処理装置が電断から復帰したときの前処理装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図9】スタートボタンの操作を検出したときの前処理装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図10】試料容器の搬送工程における前処理装置の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【0013】
＜分析システム１００の概略構成＞
図１は、分析システム１００の概略構成を示す正面図である。本実施の形態において、互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚの３軸を図示のとおりに定義する。Ｘ軸とＹ軸とが成すＸ－Ｙ面は、分析システム１００の設置面に平行な面である。
図１は、分析システム１００の概略構成を示す正面図である。本実施の形態において、互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚの３軸を図示のとおりに定義する。Ｘ軸とＹ軸とが成すＸ－Ｙ面は、分析システム１００の設置面に平行な面である。
【0014】
分析システム１００は、分析対象物に対する前処理および分析を自動で行うためのシステムである。本実施の形態において、分析対象物は、たとえば培養液などの液体試料に含まれる細胞であり、より具体的には菌体である。
【0015】
分析システム１００は、前処理装置１と、分析装置２とを含む。分析システム１００は、前処理装置１および分析装置２と通信可能に接続されるパーソナルコンピュータ３をさらに含む（図４参照）。
【0016】
前処理装置１は、遠心分離機構、液体除去機構、試薬供給機構、攪拌機構および抽出機構などの各種の前処理機構を備える。前処理装置１は、それらの機構を動作させ、液体試料に前処理を順行う。前処理が終了した液体試料を、自動的にオートサンプラ２１内に搬送する機能を前処理装置１に設けてもよい。
【0017】
分析装置２は、オートサンプラ２１、液体クロマトグラフ装置２２、および質量分析装置２３を含む。オートサンプラ２１、液体クロマトグラフ装置２２、および質量分析装置２３は、図示しない配管および配線により接続されている。オートサンプラ２１は、試料容器（ラボウェア）から液体試料をサンプリングするための装置である。前処理装置１により前処理を実行した液体試料（以下、単に「試料」とも称する。）は、オートサンプラ２１を介して、液体クロマトグラフ装置２２に導入される。その後、液体クロマトグラフ装置２２および質量分析装置２３によって試料が分析される。図１においては、分析装置２の概念にオートサンプラ２１を含めているが、分析装置２の概念からオートサンプラ２１を除外してもよい。液体クロマトグラフ装置２２、および質量分析装置２３は、分析対象物を分析するための分析装置の一例に過ぎない。分析システム１００に他の分析装置を採用してもよい。
【0018】
＜前処理装置１の概略構成＞
図２は、前処理装置１の概略構成を示す透視斜視図である。図２に示すように、前処理装置１は、上面がＸ－Ｙ面に平行なテーブル１２を有する。テーブル１２上の空間全体は、筐体１０で囲われている。テーブル１２の上には複数のモジュール１６ａ～１６ｌが概ね４行３列のマトリックス上に搭載されている。
図２は、前処理装置１の概略構成を示す透視斜視図である。図２に示すように、前処理装置１は、上面がＸ－Ｙ面に平行なテーブル１２を有する。テーブル１２上の空間全体は、筐体１０で囲われている。テーブル１２の上には複数のモジュール１６ａ～１６ｌが概ね４行３列のマトリックス上に搭載されている。
【0019】
これらのモジュール１６ａ～１６ｌは、各々、異なる前処理機能を有する。モジュール１６ａ～１６ｌの各々のサイズは、様々である。ただし、本開示は、モジュール１６ａ～１６ｌのすべてが同じサイズである態様を除外するものではない。モジュール１６ａ～１６ｌには、前処理対象とされる試料が入った試料容器８０が配置される。モジュール１６ａ～１６ｌは、試料容器８０内の試料を対象として、各々の機能に応じた前処理を実行する。モジュール１６ａ～１６ｌは、試料容器８０を載置する複数の載置部の一例である。モジュール１６ａは、第１載置部の一例であり、モジュール１６ｂは、第２載置部の一例である。以下では、モジュール１６ａ～１６ｌをモジュール１６と総称する場合がある。
【0020】
テーブル１２の上方には、搬送機構１３が設けられている。搬送機構１３は、Ｘ軸方向に延在するＸ軸ガイドレール１３１と、Ｙ軸方向に延在するＹ軸ガイドレール１３２と、Ｚ軸方向に延在するＺ軸ガイド１３３とを含む。Ｘ軸ガイドレール１３１は、筐体１０の上部に取り付けられる。Ｙ軸ガイドレール１３２は、Ｘ軸ガイドレール１３１に沿ってＸ軸方向に移動可能となるよう、Ｘ軸ガイドレール１３１に取り付けられる。Ｚ軸ガイド１３３は、Ｙ軸ガイドレール１３２に沿ってＹ軸方向に移動可能となるよう、Ｙ軸ガイドレール１３２に取り付けられる。Ｚ軸ガイド１３３には、グリッパアーム１４がＺ軸方向に移動可能に取り付けられる。
【0021】
搬送機構１３は、複数の駆動機構（図示省略）をさらに含む。複数の駆動機構は、Ｙ軸ガイドレール１３２をＸ軸方向に移動させ、Ｚ軸ガイド１３３をＹ軸方向に移動させ、グリッパアーム１４をＺ軸方向に移動させる。これにより、筐体１０内でＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の３軸方向にグリッパアーム１４が移動する。
【0022】
グリッパアーム１４は、一対のアーム１４１を有する。アーム１４１の先端には試料容器８０を挟み込んで把持するグリッパ１４３が形成されている。グリッパアーム１４は、試料の入った試料容器８０をグリッパ１４３で把持し、複数のモジュール１６ａ～１６ｌのうち、予め設定された前処理を実行するためのモジュール１６へ試料容器８０を搬送する。
【0023】
テーブル１２の上方には、待避エリア１５が設けられている。グリッパアーム１４は、必要に応じて、試料容器８０を待避エリア１５に待避させる。
【0024】
＜グリッパアーム１４の構成＞
図３は、グリッパアーム１４のグリッパ１４３付近の構成を示す斜視図である。図３に示されるように、一対のアーム１４１の各々の先端には、グリッパ１４３が形成されている。両方のグリッパ１４３には、略直方体形状の弾性部材１４５が設けられている。一対のグリッパ１４３の間には、グリッパアーム１４が試料容器８０を把持するための把持空間ＳＰが存在する。グリッパアーム１４は、一対のアーム１４１の離間間隔を変更することによって、把持空間ＳＰの大きさを変化させ、一対のグリッパ１４３で試料容器８０を挟み込んで把持する。このとき、略直方体形状の一対の弾性部材１４５の複数の面のうち、把持空間ＳＰに対向する面が試料容器８０と当接する。
図３は、グリッパアーム１４のグリッパ１４３付近の構成を示す斜視図である。図３に示されるように、一対のアーム１４１の各々の先端には、グリッパ１４３が形成されている。両方のグリッパ１４３には、略直方体形状の弾性部材１４５が設けられている。一対のグリッパ１４３の間には、グリッパアーム１４が試料容器８０を把持するための把持空間ＳＰが存在する。グリッパアーム１４は、一対のアーム１４１の離間間隔を変更することによって、把持空間ＳＰの大きさを変化させ、一対のグリッパ１４３で試料容器８０を挟み込んで把持する。このとき、略直方体形状の一対の弾性部材１４５の複数の面のうち、把持空間ＳＰに対向する面が試料容器８０と当接する。
【0025】
一対のグリッパ１４３のうち、一方のグリッパ１４３には投光ユニット３１が設けられ、他方のグリッパ１４３には受光ユニット３２が設けられている。一対のグリッパ１４３において、投光ユニット３１から出力された光が受光ユニット３２に入射するように、投光ユニット３１と受光ユニット３２とが対向する位置に取り付けられている。投光ユニット３１および受光ユニット３２により、光電センサ３０が構成される。本実施の形態において、光電センサ３０は、把持空間ＳＰに試料容器８０が存在するか否かを検出するために用いられる。一対のアーム１４１の一方は第１アームの一例であり、他方は第２アームの一例である。
【0026】
＜前処理装置１のブロック図＞
図４は、分析システム１００の構成を示すブロック図である。図４に示されるように、前処理装置１は、制御装置４０と、光電センサ３０と、前処理部５０と、搬送機構１３と、グリッパアーム１４と、モータ回路６０と、表示装置７０とを備える。
図４は、分析システム１００の構成を示すブロック図である。図４に示されるように、前処理装置１は、制御装置４０と、光電センサ３０と、前処理部５０と、搬送機構１３と、グリッパアーム１４と、モータ回路６０と、表示装置７０とを備える。
【0027】
制御装置４０は、プロセッサ４１とメモリ４２とを含む。制御装置４０は、たとえば、パーソナルコンピュータ３を介して、分析装置２と通信可能に接続される。
【0028】
プロセッサ４１は、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Multi-Processing Unit）などである。プロセッサ４１は、メモリ４２に記憶されたプログラムを読み出して実行することで、前処理装置１の各種の処理を実現する。メモリ４２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、およびハードディスクなどを含んで構成される。メモリ４２は、プロセッサ４１が実行するプログラムの他、前処理の設定、モジュール１６ａ～１６ｌの位置情報（ｘ座標、ｙ座標、ｚ座標）などの様々なデータを記憶する。
【0029】
光電センサ３０は、発光素子３１０を含む投光ユニット３１と、受光素子３２０を含む受光ユニット３２とを備える。光電センサ３０は、一対のグリッパ１４３間の把持空間ＳＰに光を照射し、把持空間ＳＰを通過する光を検出する。光電センサ３０は、一対のグリッパ１４３間の把持空間ＳＰに光を照射し、把持空間ＳＰからの光を検出する光電センサの一例である。
【0030】
制御装置４０は、たとえば、所定のパルス幅のパルス幅変調信号で投光ユニット３１を駆動する。これにより、投光ユニット３１からはパルス幅変調信号に同期して光が出力される。受光ユニット３２は、投光ユニット３１から出力された光を検出する。受光ユニット３２は、光を検出すると、検出信号を制御装置４０へ送信する。
【0031】
前処理部５０は、予め設定されたスケジュールに基づいて、モジュール１６ａ～１６ｌの各々に対応する前処理を実行する。
【0032】
搬送機構１３は、Ｘ軸ガイドレール１３１、Ｙ軸ガイドレール１３２、およびＺ軸ガイド１３３を含む。搬送機構１３は、複数の駆動機構（図示省略）をさらに含む。制御装置４０は、複数の駆動機構を制御することによって、Ｙ軸ガイドレール１３２をＸ軸方向に移動させ、Ｚ軸ガイド１３３をＹ軸方向に移動させ、グリッパアーム１４をＺ軸方向に移動させる。これにより、グリッパアーム１４が筐体１０内をＸ、Ｙ、Ｚの３軸方向に移動する。
【0033】
モータ回路６０は、グリッパアーム１４の一対のアーム１４１を駆動する駆動機構の一例である。制御装置４０は、モータ回路６０を制御することによって、一対のアーム１４１の離間距離を変化させる。これにより、一方のアーム１４１の先端に形成されたグリッパ１４３と他方のアーム１４１の先端に形成されたグリッパ１４３との間の把持空間ＳＰの大きさが変化する。
【0034】
表示装置７０は、たとえば、液晶画面を有するタッチパネルを含む。表示装置７０は、タッチパネルにより構成される入力インターフェイス７１を含む。入力インターフェイス７１は、ユーザのタッチ操作を受け付ける。入力インターフェイス７１は、たとえば、分析条件の入力をユーザから受け付ける分析条件入力部として機能する。また、入力インターフェイス７１は、前処理の実行を開始する指示、および前処理中の様々な指示を受け付ける。さらに、表示装置７０は、制御装置４０から出力される情報に基づいて様々なアラーム情報を表示する。表示装置７０は、報知装置の一例である。
【0035】
＜開放状態および把持状態＞
図５は、グリッパアーム１４の開放状態と把持状態とを説明するための図である。図５の（１）には、グリッパアーム１４の開放状態が示され、図５の（２）には、グリッパアーム１４の把持状態が示されている。
図５は、グリッパアーム１４の開放状態と把持状態とを説明するための図である。図５の（１）には、グリッパアーム１４の開放状態が示され、図５の（２）には、グリッパアーム１４の把持状態が示されている。
【0036】
グリッパアーム１４は、一対のアーム１４１の離間距離を変化させることによって、把持空間ＳＰにおいて試料容器８０を把持しない開放状態と、把持空間ＳＰにおいて試料容器８０を把持する把持状態とに変化する。
【0037】
図５（１）に示されるように、開放状態において把持空間ＳＰに試料容器８０が存在しない場合、投光ユニット３１から出力された光は、把持空間ＳＰを通過し、受光ユニット３２によって受光される。
【0038】
図５（２）に示されるように、把持状態においては把持空間ＳＰに試料容器８０が存在するため、投光ユニット３１から出力された光が受光ユニット３２に向かう光路は、試料容器８０によって遮断される。このため、受光ユニット３２では、投光ユニット３１から出力された光が受光されない。
【0039】
グリッパアーム１４が試料容器８０を把持しつつ、前処理装置１内の空間を移動している最中に、予期されない振動、その他の影響を受けて、試料容器８０が一対のグリッパ１４３から落下することがあるかもしれない。この場合、投光ユニット３１から出力された光は、試料容器８０によって遮断されることなく、受光ユニット３２に到達する。その結果、受光ユニット３２は、投光ユニット３１が出力する光を検出し始める。
【0040】
制御装置４０は、受光ユニット３２の検出出力の有無を判定することによって、グリッパアーム１４が試料容器８０を把持している把持状態にあること、およびグリッパアーム１４で搬送している途中の試料容器８０が搬送中に存在しなくなったこと（落下したこと）などを判定する。
【0041】
このように、前処理装置１は、光電センサ３０の検出出力を利用して試料容器８０の有無を判定することができる。特に、本実施の形態においては、試料容器８０の有無を判定するために利用するセンサとして、光電センサ３０を採用している点に特徴の１つを有する。
【0042】
工業用部品などを扱う一般のロボットアームに関しては、ロボットアームが工業用部品を把持したときの把持力をモータ電流などに基づいて特定し、モータ電流の大きさに基づいてロボットアームが工業用製品を把持しているか否か、判定するように構成することが考えられる。
【0043】
しかし、グリッパアーム１４が把持する物は、圧力に対する強度が高いとはいえない試料容器８０である。このため、工業用部品などを扱う一般のロボットアームと比べて、グリッパアーム１４には、試料容器を強く圧することのない適度な力で試料容器を把持できることが求められる。それゆえ、グリッパアーム１４のモータ電流の大きさなどを検出する手法では、モータ電流の変化量が小さ過ぎて、一対のグリッパ１４３間に試料容器８０が存在するか否かを正確に判定できないおそれがある。
【0044】
そこで、本実施の形態においては、試料容器８０の有無を判定するために光電センサ３０を採用している。光電センサ３０によれば、グリッパアーム１４が試料容器８０を把持する把持力の大きさにかかわらず、しかも、センシングのために試料容器８０自体に直接、接触することなく、把持空間ＳＰに試料容器８０が存在するか否かを検出することができる。本実施の形態によれば、グリッパアーム１４のグリッパ１４３の間に試料容器８０が存在するか否かを、分析システム１００の特性を考慮した最適な検出手段である光電センサ３０によって検出可能である。
【0045】
図５に示されるように、光電センサ３０を構成する投光ユニット３１および受光ユニット３２は、試料容器８０が当接する弾性部材１４５の当接面とは異なる箇所に取り付けられている。より詳しくは、投光ユニット３１および受光ユニット３２は、グリッパ１４３の把持空間ＳＰ側、かつ、Ｚ軸方向において弾性部材１４５の上方に設けられる。投光ユニット３１および受光ユニット３２のＹ軸方向の厚みは、弾性部材１４５のＹ軸方向の厚みよりも薄い。
【0046】
したがって、一対のグリッパ１４３で試料容器８０を把持したとき、投光ユニット３１および受光ユニット３２が試料容器８０に接触しない。このため、投光ユニット３１および受光ユニット３２が試料容器８０と弾性部材１４５とによって圧迫されてしまうことで投光ユニット３１および受光ユニット３２の機能に問題が生じることを防止できる。また、試料容器８０の側面に液体試料の一部が付着している場合であっても、液体試料が投光ユニット３１および受光ユニット３２を濡らしてしまうことを防止できる。その結果、液体試料によって投光ユニット３１および受光ユニット３２の機能が損なわれてしまうおそれを防止できる。
【0047】
なお、Ｚ軸方向において、弾性部材１４５の上方ではなく弾性部材１４５の下方に投光ユニット３１および受光ユニット３２を設けてもよい。
【0048】
＜モジュール１６上の試料容器８０の有無を検出する手法＞
図６は、モジュール１６の位置に存在するグリッパアーム１４が試料容器８０を検出していないときの状態と試料容器８０を検出しているときの状態とを説明するための図である。図６の（１）には、モジュール１６の位置に存在するグリッパアーム１４が、試料容器８０を検出していないときの状態が示され、図５の（２）には、モジュール１６位置に存在するグリッパアーム１４が、試料容器８０を検出しているときの状態が示されている。
図６は、モジュール１６の位置に存在するグリッパアーム１４が試料容器８０を検出していないときの状態と試料容器８０を検出しているときの状態とを説明するための図である。図６の（１）には、モジュール１６の位置に存在するグリッパアーム１４が、試料容器８０を検出していないときの状態が示され、図５の（２）には、モジュール１６位置に存在するグリッパアーム１４が、試料容器８０を検出しているときの状態が示されている。
【0049】
制御装置４０は、設定されたスケジュールに従って前処理を開始し、試料容器８０をモジュール１６に移動する。通常、移動先として予定されているモジュール１６の上には、試料容器８０が置かれていない。しかしながら、ユーザが誤って前処理対象とは別の試料容器８０をモジュール１６に置いている可能性がある。前処理対象の試料容器８０と別の試料容器８０がモジュール１６に置かれている場合に前処理を開始すると、２つの試料容器８０が衝突し、正しく前処理を実行することができない。
【0050】
そこで、制御装置４０は、前処理を開始する前に、モジュール１６に試料容器８０が存在しないことを特定する。
【0051】
図６（１）に示されるように、開放状態において把持空間ＳＰに試料容器８０が存在しない場合、投光ユニット３１から出力された光は、把持空間ＳＰを通過し、受光ユニット３２によって受光される。制御装置４０は、図６（１）に示されるように、モジュール１６の上に開放状態のグリッパアーム１４を配置することによって、モジュール１６の上に試料容器８０が存在しないことを確認する。図６に示されるモジュール１６の高さＨは、モジュール１６ａ～１６ｌによって異なる。制御装置４０は、メモリ４２に格納されたモジュール位置情報（ｘ座標、ｙ座標、ｚ座標）に基づいて、高さＨ（ｚ座標）を含むモジュール１６ａ～１６ｌの位置情報を特定する。制御装置４０は、特定した位置情報を用いて、モジュール１６上の載置面の最適な位置にグリッパアーム１４のグリッパ１４３を配置させる。
【0052】
図６（２）に示されるように、開放状態において把持空間ＳＰに試料容器８０が存在する場合、投光ユニット３１から出力された光が受光ユニット３２に向かう光路は、試料容器８０によって遮断される。このため、受光ユニット３２では、投光ユニット３１から出力された光が受光されない。制御装置４０は、モジュール１６の上に開放状態のグリッパアーム１４を配置したときに、受光ユニット３２で光が受光されないことに基づいて、モジュール１６の上に試料容器８０が存在することを特定する。
【0053】
＜電断復帰時の処理＞
図７は、把持空間ＳＰにおける試料容器８０の有無を判定するための処理手順を示すフローチャートである。はじめに、制御装置４０は、パルス変調信号を投光ユニット３１に出力する（ステップＳ１）。ステップＳ１の処理によって、投光ユニット３１は、パルス変調信号に応じたタイミングで光を把持空間ＳＰに向けて出力する。把持空間ＳＰに試料容器８０が存在しない場合、把持空間ＳＰに照射された光は、投光ユニット３１に入射する。
図７は、把持空間ＳＰにおける試料容器８０の有無を判定するための処理手順を示すフローチャートである。はじめに、制御装置４０は、パルス変調信号を投光ユニット３１に出力する（ステップＳ１）。ステップＳ１の処理によって、投光ユニット３１は、パルス変調信号に応じたタイミングで光を把持空間ＳＰに向けて出力する。把持空間ＳＰに試料容器８０が存在しない場合、把持空間ＳＰに照射された光は、投光ユニット３１に入射する。
【0054】
次に、制御装置４０は、受光ユニット３２から光の検出信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ２）。制御装置４０は、受光ユニット３２から光の検出信号を受信した場合、把持空間ＳＰに試料容器８０が存在すると判定する（ステップＳ３）。制御装置４０は、受光ユニット３２から光の検出信号を受信していない場合、把持空間ＳＰに試料容器８０が存在しないと判定する（ステップＳ４）。その後、制御装置４０は、本フローチャートに基づく処理を終了する。
【0055】
＜電断復帰時の処理＞
図８は、前処理装置１が電断から復帰したときの前処理装置１の処理手順を示すフローチャートである。本フローチャートに基づく処理は、前処理装置１が備える制御装置４０により実行される。
図８は、前処理装置１が電断から復帰したときの前処理装置１の処理手順を示すフローチャートである。本フローチャートに基づく処理は、前処理装置１が備える制御装置４０により実行される。
【0056】
グリッパアーム１４が試料容器８０を搬送している途中に、停電などにより電断が発生する場合がある。この場合、グリッパ１４３は、試料容器８０をテーブル１２の上方空間に留めた状態で停止する。電断から復帰したときに、通常の初期動作と同様にグリッパアーム１４を開放状態に制御すると、テーブル１２の上方空間に留められていた試料容器８０がテーブル１２へ落下してしまう。落下した試料容器８０から流出した液体試料は、周辺のモジュール１６に悪影響を与えるおそれがある。また、落下した試料容器８０から流出した液体試料が他の試料容器８０内に混入するおそれもある。
【0057】
図８に示す処理手順に従う処理を制御装置４０が実行することにより、電断復帰時に筐体１０内の空間に留められていた試料容器８０がテーブル１２へ落下してしまうことを防止できる。以下、その処理手順を図８に基づいて説明する。
【0058】
はじめに、制御装置４０は、前処理装置１の電断が復帰したことを特定する（ステップＳ１０１）。制御装置４０は、前処理装置１の電断が復帰したことを特定したとき、テーブル１２の上方にグリッパ１４３が位置している否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【0059】
制御装置４０は、たとえば、搬送機構１３に含まれる駆動機構（モータを含む）のＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸別の駆動ステップ数に基づいて、筐体１０の空間内におけるグリッパ１４３の座標位置を特定する。制御装置４０は、グリッパ１４３の座標位置に基づいて、筐体１０内のグリッパ１４３の位置を特定する。制御装置４０は、グリッパ１４３の下に位置するモジュール１６とグリッパ１４３との間に規定値以上の距離がある場合、「テーブル１２の上方にグリッパ１４３が位置している」と判定する。制御装置４０は、このような判定をすることによって、電源断の発生前にグリッパ１４３が試料容器８０を保持しつつ筐体１０内を移動中であった可能性があったか否かを特定できる。
【0060】
制御装置４０は、テーブル１２の上方にグリッパ１４３が位置していないと判定した場合、本フローチャートに基づく処理を終了する。制御装置４０は、テーブル１２の上方にグリッパ１４３が位置していると判定した場合、グリッパ１４３の把持空間ＳＰに試料容器８０が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。制御装置４０は、受光ユニット３２の検出出力の有無を特定することによって、把持空間ＳＰに試料容器８０が存在するか否かを判定する（図７参照）。
【0061】
制御装置４０は、グリッパ１４３の把持空間ＳＰに試料容器８０が存在しないと判定した場合、グリッパアーム１４を開放状態に制御する（ステップＳ１０９）。これにより、一対のグリッパ１４３の離間距離が広げられ、一対のグリッパアーム１４が図５（１）に示されるような状態となる。
【0062】
グリッパ１４３の把持空間ＳＰに試料容器８０が存在する場合、グリッパアーム１４は、試料容器８０を把持している状態にある（図５（２）参照）。この状態からグリッパアーム１４を開放状態に制御すると、試料容器８０がテーブル１２へ落下してしまう。そこで、制御装置４０は、グリッパ１４３の把持空間ＳＰに試料容器８０が存在すると判定した場合、グリッパアーム１４を開放状態にすることなく、表示装置７０にアラーム情報を出力する（ステップＳ１０４）。
【0063】
表示装置７０は、画面にアラーム情報を表示するとともに、アラーム情報を停止するアラーム停止指示を受け付けるボタン、および試料容器８０を待避エリア１５へ待避させる待避指示を受け付けるボタンを画面に表示する。これらのボタンは、タッチパネルにより構成される入力インターフェイス７１と連携している。ユーザは、ボタンにタッチすることによって、指示の入力操作を行う。表示装置７０は、ユーザがタッチしたボタンに応じた指示情報を制御装置４０へ出力する。
【0064】
制御装置４０は、待避指示が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。制御装置４０は、待避指示が入力されていない場合、アラーム停止指示が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。制御装置４０は、アラーム停止指示が入力されていない場合、ステップＳ１０４に処理を戻す。制御装置４０は、待避指示が入力された場合、グリッパアーム１４を制御して、グリッパ１４３によって把持されている試料容器８０を待避エリア１５へ移動させる（ステップＳ１０６）。その後、制御装置４０は、アラーム情報の出力を停止し（ステップＳ１０７）、本フローチャートに基づく処理を終了させる。
【0065】
制御装置４０は、アラーム停止指示が入力された場合、アラーム情報の出力を停止し（ステップＳ１０７）、本フローチャートに基づく処理を終了させる。制御装置４０は、アラーム停止指示が入力された場合、グリッパ１４３によって把持されている試料容器８０を待避エリア１５へ移動しない。したがって、この場合には、ユーザによって、必要な措置が講じられる。ただし、アラーム停止指示が入力された場合にも、ステップＳ１０６の処理が実行されるように構成してもよい。
【0066】
以上、説明したように、図８に示されるフローチャートにおいて、制御装置４０は、前処理装置１の電源を立ち上げたときに、把持空間ＳＰにおける試料容器８０の有無を判定する。
【0067】
ここでは、停電などの発生によって電断が復帰するケースを電断復帰の場面の一例として説明した。しかし、本フローチャートは、前処理装置１を用いて前処理を行うために、ユーザが前処理装置１の電源を入れる場面にも適用される。したがって、制御装置４０は、ユーザが電源を投入してから前処理のためのスタートボタンを押すまでの間にも本フローチャートに基づく処理を実行する。
【0068】
＜前処理開始時の処理＞
図９は、スタートボタンの操作を検出したときの前処理装置１の処理手順を示すフローチャートである。本フローチャートに基づく処理は、前処理装置１が備える制御装置４０により実行される。
図９は、スタートボタンの操作を検出したときの前処理装置１の処理手順を示すフローチャートである。本フローチャートに基づく処理は、前処理装置１が備える制御装置４０により実行される。
【0069】
制御装置４０は、スタートボタンの操作を検出したときに、予め設定されたスケジュールに従って前処理を開始し、試料容器８０をモジュール１６に移動する。既に説明したとおり、移動先として予定されているモジュール１６の上に、ユーザが誤って試料容器８０置いている可能性がある。この状態で前処理を開始すると、試料容器８０同士が衝突し、正しく前処理を実行することができないという問題が発生する。図９に示す処理手順に従う処理を制御装置４０が実行することにより、このような問題が発生することを防止できる。以下、その処理手順を図９に基づいて説明する。
【0070】
はじめに、制御装置４０は、スタートボタンの操作を検出するまで待機する（ステップＳ１１０）。スタートボタンは、タッチパネルを含む表示装置７０の画面に表示される。ユーザがスタートボタンにタッチすることによって検出信号が表示装置７０から制御装置４０へ出力される。制御装置４０は、スタートボタンの操作を検出したときに、各モジュール１６ａ～１６ｌの位置情報をメモリ４２から読み込む（ステップＳ１１１）。
【0071】
次に、制御装置４０は、グリッパアーム１４を開放状態に制御する（ステップＳ１１２）。これにより、グリッパ１４３の把持空間ＳＰが広げられる。次に、チェック対象のモジュール１６を特定するための「ｎ」が１に設定される（ステップＳ１１３）。このフローチャートでは、モジュール１６ａ～モジュール１６ｌが、それぞれ、第１モジュール～第１２モジュールと対応する。次に、制御装置４０は、第ｎモジュールの位置へグリッパ１４３を移動する（ステップＳ１１４）。
【0072】
たとえば、ｎ＝１の場合、制御装置４０は、モジュール１６ａの位置へグリッパ１４３を移動する。その結果、グリッパ１４３とモジュール１６ａとの位置関係が図６に示される状態とされる。ステップＳ１１２において、グリッパアーム１４を開放状態に制御している。このため、仮に、モジュール１６ａに試料容器８０が置かれている場合であっても、グリッパ１４３と試料容器８０との位置関係は図６（２）に示される位置関係となる。その結果、移動してきたグリッパ１４３が試料容器８０に衝突することがない。
【0073】
次に、制御装置４０は、グリッパ１４３の把持空間ＳＰに試料容器８０が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１５）。具体的には、制御装置４０は、受光ユニット３２の検出出力の有無を特定することによって、把持空間ＳＰに試料容器８０が存在するか否かを判定する（図７参照）。図６（１）には、把持空間ＳＰに試料容器８０が存在しない例が示されている。図６（２）には、把持空間ＳＰに試料容器８０が存在する例が示されている。
【0074】
制御装置４０は、グリッパ１４３の把持空間ＳＰに試料容器８０が存在すると判定した場合、表示装置７０にアラーム情報を出力し（ステップＳ１１９）、アラーム停止指示または待避指示を待つ（ステップＳ１２０，ステップＳ１２３）。制御装置４０は、アラーム停止指示があれば、アラーム情報の出力を停止する（ステップＳ１２４）。制御装置４０は、待避指示があれば、モジュール１６上に置かれている試料容器８０を待避エリア１５へ移動し（ステップＳ１２１）、アラーム情報の出力を停止する（ステップＳ１２２）。
【0075】
ステップＳ１１９～ステップＳ１２３の処理は、図８を用いて既に説明したステップＳ１０４～ステップＳ１０８と同じである。ステップＳ１２４の処理は、ステップＳ１２２と同じである。したがって、ここでは、各ステップの詳細な説明を繰り返さない。
【0076】
制御装置４０は、アラーム停止指示に基づいてアラーム情報の出力を停止した場合（ステップＳ１２４）、スタートボタン操作を検出するステップＳ１１０に処理を戻す。その後、制御装置４０は、スタートボタン操作の検出待ち状態となる。たとえば、ユーザは、モジュール１６上に誤って置かれている試料容器８０を取り除いた後、再度、スタートボタンを操作する。
【0077】
制御装置４０は、ステップＳ１２２においてアラーム情報の出力を停止した後、すべてのモジュール１６ａ～１６ｌをチェック済みか否かを判定する（ステップＳ１１６）。制御装置４０は、すべてのモジュール１６ａ～１６ｌをチェック済みでない場合、「ｎ」を更新し（ステップＳ１１８）、次のモジュール１６の位置へグリッパ１４３を移動させる（ステップＳ１１４）。その後、制御装置４０は、ステップＳ１１５以降の処理を繰り返す。
【0078】
制御装置４０は、すべてのモジュール１６ａ～１６ｌをチェック済みである場合、すなわち、モジュール１６ａ～１６ｌ上に試料容器８０が置かれていないと判定した場合、予め設定されたスケジュールに従う前処理を開始する（ステップＳ１１７）。その後、制御装置４０は、本フローチャートに基づく処理を終了する。
【0079】
以上、説明した図９のフローチャートにおいて、制御装置４０は、モジュール１６上に試料容器８０が置かれていると判定する毎に、アラーム情報を出力する。しかしながら、制御装置４０は、モジュール１６ａ～１６ｌをチェックする毎にチェック結果（試料容器８０有無）を記憶し、すべてのモジュール１６のチェックを終えた後に、チェック結果に応じたアラーム情報を出力してもよい。たとえば、制御装置４０は、モジュール１６ａ，１６ｄに試料容器８０が置かれていた場合、モジュール１６ａ，１６ｄに試料容器８０が置かれていることを表示装置７０の画面に表示してもよい。
【0080】
＜搬送工程における処理＞
図１０は、試料容器の搬送工程における前処理装置１の処理手順を示すフローチャートである。本フローチャートに基づく処理は、前処理装置１が備える制御装置４０により実行される。
図１０は、試料容器の搬送工程における前処理装置１の処理手順を示すフローチャートである。本フローチャートに基づく処理は、前処理装置１が備える制御装置４０により実行される。
【0081】
制御装置４０は、図９のステップＳ１１７において、予め設定されたスケジュールに従う前処理を開始する。前処理には、グリッパアーム１４が目的のモジュール１６へ試料容器８０を搬送する搬送工程が含まれる。搬送工程において、予期されない振動などの影響を受けて、試料容器８０がグリッパアーム１４から落下することがあるかもしれない。その場合には、緊急時の対応が必要となるため、試料容器８０の落下を早期に検出することが重要である。図１０に示す処理手順に従う処理を制御装置４０が実行することにより、搬送工程において、試料容器８０がグリッパアーム１４から落下したことを報知することができる。以下、その処理手順を図１０に基づいて説明する。
【0082】
はじめに、制御装置４０は、前処理の工程が試料容器の搬送工程であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。制御装置４０は、前処理の工程が試料容器の搬送工程でないと判定した場合、本フローチャートに基づく処理を終了する。制御装置４０は、前処理の工程が試料容器の搬送工程であると判定した場合、グリッパアーム１４を把持状態に制御する（ステップＳ１３１）。これにより、一対のグリッパ１４３の離間距離が狭められ、試料容器８０が一対のグリッパ１４３によって把持される状態となる。
【0083】
次に、制御装置４０は、グリッパ１４３の把持空間ＳＰに試料容器８０が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３２）。制御装置４０は、受光ユニット３２の検出出力の有無を特定することによって、把持空間ＳＰに試料容器８０が存在するか否かを判定する（図７参照）。把持空間ＳＰに試料容器８０が存在する場合、グリッパアーム１４は試料容器８０を把持した状態で目的のモジュール１６に向けて移動していることになる。この場合、制御装置４０は、処理をステップＳ１３０に戻す。
【0084】
グリッパ１４３の把持空間ＳＰに試料容器８０が存在しない場合、グリッパアーム１４で把持されていた試料容器８０がグリッパアーム１４から外れ、落下したと判断できる。この場合、制御装置４０は、表示装置７０にアラーム情報を出力し（ステップＳ１３３）、アラーム停止指示の入力を待って（ステップＳ１３４）、アラーム情報の出力を停止する（ステップＳ１３５）。その後、制御装置４０は、本フローチャートに基づく処理を終了する。
【0085】
ステップＳ１３３～ステップＳ１３５の処理は、図８を用いて既に説明したステップＳ１０４、ステップＳ１０８、およびステップＳ１０７と同じである。したがって、ここでは、各ステップの詳細な説明を繰り返さない。ユーザは、表示装置７０に表示されたアラーム情報を見ることによって、搬送工程において試料容器８０が落下したことを把握することできる。これにより、ユーザは、試料容器８０の落下に対して即座に適切な措置を採ることができる。このように、図１０に示されるフローチャートにおいて、制御装置４０は、搬送工程において、把持空間ＳＰにおける試料容器８０の有無を判定する。
【0086】
＜変形例＞
次に、本実施の形態に関わる変形例を列挙する。
次に、本実施の形態に関わる変形例を列挙する。
【0087】
制御装置４０は、グリッパアーム１４を制御して、前処理済みの試料が入った試料容器８０を分析装置２に搬送してもよい。すなわち、グリッパアーム１４は、前処理装置１内において試料容器８０を搬送する機能のみでなく、前処理装置１から分析装置２へ試料容器８０を搬送する機能を備えていてもよい。たとえば、前処理装置１の壁面とオートサンプラ２１の壁面とが対向する位置に設けた開口部を介して、グリッパアーム１４が試料容器８０を前処理装置１からオートサンプラ２１へと搬送してもよい。制御装置４０は、前処理装置１から分析装置２へ試料容器８０を搬送する工程において、図８および図１０を用いて説明した処理手順に基づく処理を実行してもよい。
【0088】
本実施の形態は、前処理装置１に配置されるグリッパアーム１４の他、分析装置２に配置されるグリッパアームにも適用可能である。試料容器８０を目的の位置へ搬送するグリッパアームであれば、試料容器８０内の試料が前処理済みの試料であるか、前処理を完了して分析対象とされる試料であるかに関わらず、本実施の形態を適用可能である。また、試料容器８０内の試料も液体試料に限定されるものではない。たとえば、ゲル状、あるいは固形状の試料が試料容器８０に格納されていてもよい。
【0089】
一対のグリッパ１４３間の把持空間ＳＰに光を照射し、把持空間ＳＰを通過する光を検出することができさえすれば、グリッパ１４３とは異なる箇所に光電センサ３０を取り付けてもよい。たとえば、投光ユニット３１を一方のアーム１４１のグリッパ１４３よりも上部に設け、受光ユニット３２を他方のアーム１４１のグリッパ１４３の弾性部材１４５下方に設けてもよい。この場合、投光ユニット３１から出力された光が把持空間ＳＰを通過し、Ｚ軸方向の下方に位置する受光ユニット３２に入射するように、投光ユニット３１からの光の照射角度を調整すればよい。
【0090】
本実施の形態においては、一対のグリッパ１４３間の把持空間ＳＰに光を照射し、把持空間ＳＰからの光を検出する光電センサの一例として、透過型の光電センサ３０を挙げた。しかし、透過型の光電センサ３０に代えて、回帰反射型、および拡散反射型のいずれの光電センサを用いてもよい。
【0091】
回帰反射型または拡散反射型の光電センサを用いる場合、発光素子３１０および受光素子３２０を一対のグリッパ１４３のうちの一方に設ける。この場合、単一のユニット内に発光素子３１０および受光素子３２０を装置させてもよい。回帰反射形の光電センサを用いる場合には、他方のグリッパ１４３に回帰反射板を設ける。発光素子３１０は、把持空間ＳＰを通過するように、回帰反射板へ光を照射する。制御装置４０は、回帰反射板からの反射光が受光素子３２０で検出された場合に、把持空間ＳＰに試料容器８０が存在しないと判定する。制御装置４０は、回帰反射板からの反射光が受光素子３２０で検出されない場合に、把持空間ＳＰに試料容器８０が存在すると判定する。
【0092】
拡散反射型の光電センサを用いる場合、発光素子３１０は、把持空間ＳＰに向けて光を照射する。把持空間ＳＰに試料容器８０が存在する場合、発光素子３１０から照射された光は、試料容器８０で反射される。受光素子３２０は、発光素子３１０の照射光に対する反射光を検出する。制御装置４０は、反射光が受光素子３２０で検出される場合に、把持空間ＳＰに試料容器８０が存在すると判定する。制御装置４０は、反射光が受光素子３２０で検出されない場合に、把持空間ＳＰに試料容器８０が存在しないと判定する。
【0093】
以上のように、制御装置４０は、透過型、回帰反射型、および拡散反射型のいずれの光電センサを用いた場合であっても、その光電センサの検出信号の有無に基づいて、把持空間ＳＰにおける試料容器８０の有無を判定することができる。
【0094】
制御装置４０から出力されるアラーム情報に基づいてアラーム音を出力するスピーカを分析装置２に設けてもよい。この場合、スピーカは、表示装置７０と併せて、報知装置の一例となる。
【0095】
【0096】
制御装置４０は、図９のステップＳ１１０においてスタートボタンの操作を検出したときに、図８に示されるステップＳ１０２～ステップＳ１０９の処理を実行してもよい。制御装置４０は、図９のステップＳ１１２においてグリッパアーム１４を開放状態に制御する前に図８に示されるステップＳ１０２～ステップＳ１０９の処理を実行してもよい。
【0097】
前処理装置１の筐体１０と分析装置２の筐体とが、共通の一つの筐体によって構成されていてもよい。
【0098】
［態様］
上記した実施の形態およびその変形例は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
上記した実施の形態およびその変形例は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
【0099】
（第１項）一態様に係る分析システムは、試料を前処理する前処理装置を含む分析システムであって、試料容器を搬送するグリッパアームと、グリッパアームを制御する制御装置とを備え、グリッパアームは、試料容器を挟み込んで把持する第１グリッパおよび第２グリッパと、第１グリッパと第２グリッパとの間の把持空間の大きさを変化させる駆動機構と、把持空間に光を照射し、把持空間からの光を検出する光電センサとを備え、制御装置は、光電センサの検出信号の有無に基づいて、把持空間における試料容器の有無を判定する。
【0100】
第１項に記載の分析システムによれば、グリッパアームのグリッパの間に試料容器が存在するか否かを、分析システムの特性を考慮した最適な検出手段によって検出可能とされる。
【0101】
（第２項）第１項に記載の分析システムにおいて、制御装置は、グリッパアームが試料容器を搬送する搬送工程において、把持空間における試料容器の有無を判定する。
【0102】
第２項に記載の分析システムによれば、搬送工程において試料容器がグリッパアームから外れたことを特定できる。
【0103】
（第３項）第１項または第２項に記載の分析システムにおいて、制御装置は、前処理装置の電源を立ち上げたときに、把持空間における試料容器の有無を判定する。
【0104】
第３項に記載の分析システムによれば、電源を立ち上げた段階でグリッパアームが試料容器を把持しているか否かを特定できる。
【0105】
（第４項）第１項～第３項のいずれか１項に記載の分析システムにおいて、前処理装置は、試料容器を載置する第１載置部を有し、制御装置は、グリッパアームにより試料容器を第１載置部に搬送する前に、第１グリッパおよび第２グリッパを第１載置部へ移動し、第１載置部において、検出信号の有無に基づいて把持空間における試料容器の有無を判定する。
【0106】
第４項に記載の分析システムによれば、試料容器を第１載置部に移動する前に、既に第１載置部に試料容器が存在しているか否かを特定できる。
【0107】
（第５項）第４項に記載の分析システムにおいて、前処理装置は、試料容器を載置する第２載置部をさらに有し、制御装置は、グリッパアームにより試料容器を第１載置部に搬送する前に、第１グリッパおよび第２グリッパを第１載置部および第２載置部の各々へ順に移動し、第１載置部および第２載置部の各々において把持空間における試料容器の有無を判定する。
【0108】
第５項に記載の分析システムによれば、試料容器を第１載置部に移動する前に、既に第１載置部または第２載置部に試料容器が存在しているか否かを特定できる。
【0109】
（第６項）第５項に記載の分析システムにおいて、制御装置は、第１載置部および第２載置部の各々の位置情報を格納するメモリをさらに備え、制御装置は、位置情報に基づいて、第１グリッパおよび第２グリッパを第１載置部および第２載置部の各々の載置面へ移動する。
【0110】
第６項に記載の分析システムによれば、第１載置部および第２載置部の各々のサイズを考慮して適切な位置に第１グリッパおよび第２グリッパを移動させることができる。
【0111】
（第７項）第１項～第６項のいずれか１項に記載の分析システムにおいて、制御装置による試料容器の有無の判定結果を報知する報知装置をさらに備える。
【0112】
第７項に記載の分析システムによれば、ユーザは、試料容器の有無の判定結果を把握でき、状況に応じた適切な措置を早期に実施することができる。
【0113】
（第８項）第１項～第７項のいずれか１項に記載の分析システムにおいて、光電センサは、把持空間に光を投光する投光ユニットと、光を受光する受光ユニットとを含み、グリッパアームは、第１グリッパを含み、投光ユニットが取り付けられる第１アームと、第２グリッパを含み、受光ユニットが取り付けられる第２アームとを有し、第１グリッパおよび第２グリッパの各々は、試料容器と当接する当接面を有し、投光ユニットおよび受光ユニットは、当接面とは異なる箇所に取り付けられる。
【0114】
第８項に記載の分析システムによれば、投光ユニットおよび受光ユニットが試料容器おおよび当接面に圧迫され、投光ユニットおよび受光ユニットの機能が損なわれてしまうことを防止できる。
【0115】
（第９項）第９項に記載の試料容器を搬送するグリッパアームを制御する方法において、グリッパアームは、試料容器を挟み込んで把持する第１グリッパおよび第２グリッパを有し、第１グリッパと第２グリッパとの間の把持空間の大きさを変化させるステップと、把持空間に光を照射し、把持空間からの光を検出するステップと、把持空間からの光の検出の有無に基づいて把持空間における試料容器の有無を判定するステップとを備える。
【0116】
第９項に記載の方法によれば、グリッパアームのグリッパの間に試料容器が存在するか否かを、分析システムの特性を考慮した最適な検出手段によって検出可能とされる。
【0117】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0118】
１ 前処理装置、２ 分析装置、３ パーソナルコンピュータ、１０ 筐体、１２ テーブル、１３ 搬送機構、１４ グリッパアーム１４、１５ 待避エリア、１６，１６ａ～１６ｌ モジュール、２１ オートサンプラ、２２ 液体クロマトグラフ（ＬＣ）装置、２３ 質量分析（ＭＳ）装置、３０ 光電センサ、３１ 投光ユニット、３２ 受光ユニット、４０ 制御装置、４１ プロセッサ、４２ メモリ、４３ ストレージ、５０ 前処理部、６０ モータ回路、７０ 表示装置、６１ 入力インターフェイス、８０ 試料容器（ラボウェア）、１００ 分析システム、１３１ Ｘ軸ガイドレール、１３２ Ｙ軸ガイドレール、１３３ Ｚ軸ガイド、１４１ アーム、１４３ グリッパ、１４５ 弾性部材、３１０ 発光素子、３２０ 受光素子、ＳＰ 把持空間。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】