特開 2024-82207 ロボットの制御システム、ロボットの制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024082207

(43)【公開日】2024-06-19

(54)【発明の名称】ロボットの制御システム、ロボットの制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20240612BHJP

   B25J 15/10 20060101ALI20240612BHJP

【ＦＩ】

B25J15/06 M

B25J15/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023026590

(22)【出願日】2023-02-22

(31)【優先権主張番号】P 2022195945

(32)【優先日】2022-12-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS27

3C707CS08

3C707DS01

3C707ES04

3C707ES07

3C707FT01

3C707FT13

3C707KS08

3C707KS36

3C707KT01

3C707KT03

3C707KT05

3C707KT06

3C707WA03

3C707WA16

(57)【要約】

【課題】把持部による荷物の位置の確認、掴み、及び把持の一連の作業を迅速かつ確実に行う。
【解決手段】把持部２０に３本の指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃを設け、把持部２０の掌側２０Ａと、指２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃに、複数の吸着パッド２４をと取り付け、吸着パッド２４は、例えば、エアー吸着構造で、荷物１００を吸着し、かつ、指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃを曲げることにより、荷物１００を掴むことができる。荷物１００の性状（形状、重さ等）に基づいて分類し、分類した結果で、把持部２０の選択、及び、吸着パッド２４の選択を行うことで、単一の人型ロボット１によって、様々な種類の荷物１００をピッキングすることが可能となる。言い換えれば、荷物１００の性状毎に異なるロボットを選択して、出動させる必要がなく、ピッキング作業の効率化を図ることができる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象物を把持する基盤となる掌部と、前記掌部から放射状に延長された複数の指部とを備えた第１把持部と、対象物を把持し、かつ把持することが可能な保持体を備えた第２把持部とを有し、前記第１把持部及び前記第２把持部により前記対象物を把持することが可能なロボットの制御システムであって、
前記第１把持部の前記掌部及び指部毎に選択的に設けられ、異なる吸着面積で前記対象物を吸着して把持することが可能な複数種類の吸着パッドと、
前記対象物の少なくとも形状及び重さを含む性状によって、前記対象物を把持する機能として、前記第１把持部で把持する第１機能、前記第２把持部で把持する第２機能、前記第１機能及び前記第２機能を併用する第３機能の何れかを選択して、前記対象物を把持する動作を制御する制御部と、
を有するロボットの制御システム。

【請求項2】

前記第１把持部は、前記指部が複数設けられ、少なくとも１の指部の先端部には他の吸着パッドと比べて小径の吸着パッドが取り付けられ、前記１の指部以外の他の指部の先端部には他の吸着パッドと比べて大径の吸着パッドが取り付けられており、
前記制御部は、前記性状に基づいて、前記第１機能、前記第２機能、前記第３機能の何れかを選択して、前記対象物を把持する動作を制御する請求項１記載のロボットの制御システム。

【請求項3】

前記第１把持部は、前記指部が３本設けられ、第１の指部の先端部には他の吸着パッドと比べて小径の吸着パッドが取り付けられ、第２の指部及び第３の指部の先端部には他の吸着パッドと比べて大径の吸着パッドが取り付けられており、
前記制御部は、
前記対象物が、前記性状に基づいて、特大サイズ、大サイズ、中サイズ、小サイズ、及び特小サイズに分類し、
前記対象物が、前記特大サイズの場合は、前記第２把持部に設けられた保持体を用いて把持し、
前記対象物が、前記大サイズの場合は、前記掌部に設けられた吸着パッドを用いて把持し、
前記対象物が、前記中サイズの場合は、前記第２の指部及び前記第３の指部の先端部に設けられた前記大径の吸着パッドを用いて把持し、
前記対象物が、前記小サイズの場合は、前記第２の指部又は前記第３の指部の先端部に設けられた前記大径の吸着パッドを用いて把持し、
前記対象物が、前記特小サイズの場合は、前記第１の指部の先端部に設けられた前記小径の吸着パッドを用いて把持することを選択する、
請求項１記載のロボットの制御システム。

【請求項4】

前記第２把持部の前記保持体として、吸着パッドが適用される、請求項１記載のロボットの制御システム。

【請求項5】

前記第１把持部及び前記第２把持部に設けられ、前記対象物の形状及び位置を含む対象物情報を検出する掌センサ部をさらに有し、前記掌センサ部が、前記対象物の画像を撮影して当該対象物の種類を識別するカメラと、前記対象物の位置を特定するモーションプロセシングユニットとを備える請求項１記載のロボットの制御システム。

【請求項6】

前記対象物の前記性状の内、重さ情報を用いて、前記対象物が、単一のロボットで把持することが可能な所定規格内か否かを判定し、所定規格を超える場合に、複数のロボットを集結し、互いに連携して、前記対象物を把持する、請求項１記載のロボットの制御システム。

【請求項7】

前記制御部が、
前記複数のロボットの各々の前記対象物の把持点を設定し、前記対象物の性状に基づいて、設定した把持点での、各ロボットに分担される荷重比率を演算し、演算結果に基づいて、各ロボット毎に、前記対象物を把持する前記機能を選択する、請求項６記載のロボットの制御システム。

【請求項8】

前記複数のロボットで前記対象物を把持して搬送するとき、当該対象物に加わる慣性力が最小となるように、各ロボットの搬送ルートを設定する、請求項６記載のロボットの制御システム。

【請求項9】

コンピュータを請求項１～請求項８の何れか１項記載の制御部として動作させる、ロッボットの制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットの制御システム、ロボットの制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

工場の生産ラインにおいては作業を自動で行うための人型ロボットが使用されている。特許文献１には、人型ロボットの姿勢制御について記載されている。

【0003】

また、特許文献２には、弾性体アクチュエータで駆動されて複数の関節を有するロボットアームであって、ロボットアームの手先部に配設され支持面と接触することによりロボットアームを支持する手先支持部材と、手先支持部材と支持面との接触する力を制御すると同時にロボットアームの手先部の位置及び姿勢を制御する制御部により制御することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－０９３５０６号公報

【特許文献2】ＷＯ２０１１／００１５６９公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従来の人型ロボットによる倉庫内でのピッキング作業において、例えば、荷物が陳列されている棚から当該荷物（シャンプーや、コンディショナー、化粧品、歯磨き粉、カップラーメン、菓子袋等の形状や重さ、硬さ、壊れやすさが違うもの）をピックアップし、所定の包装体（箱等）に収容してパッキングするような場面において、現状では人の手に頼っている。

【0006】

また、ロボットの把持部の構造をフィンガータイプとして対応しようとしても、指や腕の動きが遅いため、生産性が低い。

【0007】

本発明上記事実を考慮し、把持部による荷物の位置の確認、掴み、及び把持の一連の作業を迅速かつ確実に行うことができるロボットの制御システム、ロボットの制御プログラムを得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明に係るロボットの制御システムは、対象物を把持する基盤となる掌部と、前記掌部から放射状に延長された複数の指部とを備えた第１把持部と、対象物を把持し、かつ把持することが可能な保持体を備えた第２把持部とを有し、前記第１把持部及び前記第２把持部により前記対象物を把持することが可能なロボットの制御システムであって、前記第１把持部の前記掌部及び指部毎に選択的に設けられ、異なる吸着面積で前記対象物を吸着して把持することが可能な複数種類の吸着パッドと、前記対象物の少なくとも形状及び重さを含む性状によって、前記対象物を把持する機能として、前記第１把持部で把持する第１機能、前記第２把持部で把持する第２機能、前記第１機能及び前記第２機能を併用する第３機能の何れかを選択して、前記対象物を把持する動作を制御する制御部と、を有している。

【0009】

本発明によれば、制御部は、対象物の少なくとも形状及び重さを含む性状によって、前記対象物を把持する機能として、前記第１把持部で把持する第１機能、前記第２把持部で把持する第２機能、前記第１機能及び前記第２機能を併用する第３機能の何れかを選択して、前記対象物を把持する動作を制御する。

【0010】

これにより、把持部による対象物（以下、荷物という場合がある。）の位置の確認、掴み、及び把持の一連の作業を迅速かつ確実に行うことができる。

【0011】

本発明において、前記第１把持部は、前記指部が複数設けられ、少なくとも１の指部の先端部には他の吸着パッドと比べて小径の吸着パッドが取り付けられ、前記１の指部以外の他の指部の先端部には他の吸着パッドと比べて大径の吸着パッドが取り付けられており、前記制御部は、前記性状に基づいて、前記第１機能、前記第２機能、前記第３機能の何れかを選択して、前記対象物を把持する動作を制御することを特徴としている。

【0012】

１台のロボットの対象部の性状に適合する把持機能を有しているため、ロボットの選択が不要となり、ピッキング作業の効率化を図ることができる。

【0013】

本発明において、前記第１把持部は、前記指部が３本設けられ、第１の指部の先端部には他の吸着パッドと比べて小径の吸着パッドが取り付けられ、第２の指部及び第３の指部の先端部には他の吸着パッドと比べて大径の吸着パッドが取り付けられており、前記制御部は、前記対象物が、前記性状に基づいて、特大サイズ、大サイズ、中サイズ、小サイズ、及び特小サイズに分類し、前記対象物が、前記特大サイズの場合は、前記第２把持部に設けられた保持体を用いて把持し、前記対象物が、前記大サイズの場合は、前記掌部に設けられた吸着パッドを用いて把持し、前記対象物が、前記中サイズの場合は、前記第２の指部及び前記第３の指部の先端部に設けられた前記大径の吸着パッドを用いて把持し、前記対象物が、前記小サイズの場合は、前記第２の指部又は前記第３の指部の先端部に設けられた前記大径の吸着パッドを用いて把持し、前記対象物が、前記特小サイズの場合は、前記第１の指部の先端部に設けられた前記小径の吸着パッドを用いて把持することを選択することを特徴としている。

【0014】

１台のロボットの対象部の性状に適合する把持機能を有しているため、ロボットの選択が不要となり、ピッキング作業の効率化を図ることができる。

【0015】

本発明において、前記第２把持部の前記保持体が、前記大径の吸着パッド又は前記小径の吸着パッドの何れかと同形状の吸着パッドが適用されることを特徴としている。

【0016】

第２把持部にも吸着パッドを用いることで、制御が容易となる。

【0017】

本発明において、前記第１把持部及び前記第２把持部に設けられ、前記対象物の形状及び位置を含む対象物情報を検出する掌センサ部をさらに有し、前記掌センサ部が、前記対象物の画像を撮影して当該対象物の種類を識別するカメラと、前記対象物の位置を特定するモーションプロセシングユニットとを備えることを特徴としている。

【0018】

カメラは、撮影した画像情報に基づき、撮影された対象物を識別する。すなわち、対象物の種類（形状、大きさ、硬さ等）を特定するための情報を取得する役目を有する。

【0019】

モーションプロセシングユニット（ＭｏＰＵ）は、対象物の存在位置を示す点の、所定の座標軸に沿った動きのベクトル情報を動き情報として出力する。すなわち、ＭｏＰＵから出力される動き情報には、対象物の中心点（又は重心点）の座標軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）上の動き（移動方向と移動速度）を示す情報のみが含まれている。すなわち、把持部が対象物に接近するときの軌跡を精度よく案内することができる。

【0020】

本発明において、前記対象物の前記性状の内、重さ情報を用いて、前記対象物が、単一のロボットで把持することが可能な所定規格内か否かを判定し、所定規格を超える場合に、複数のロボットを集結し、互いに連携して、前記対象物を把持する、ことを特徴としている。

【0021】

単体のロボットで把持する対象物として、所定規格を超える対象物（例えば、重量オーバー）の場合、複数のロボットを連携して把持することで、当該重量オーバー等の対象物にも対応することができる。

【0022】

本発明において、前記制御部が、前記複数のロボットの各々の前記対象物の把持点を設定し、前記対象物の性状に基づいて、設定した把持点での、各ロボットに分担される荷重比率を演算し、演算結果に基づいて、各ロボット毎に、前記対象物を把持する前記機能を選択する、ことを特徴としている。

【0023】

各ロボットの把持点によって、対象物を把持したときの荷重が異なるため、それぞれの荷重比率に基づいて、把持するときの機能を選択することができる。

【0024】

本発明において、前記複数のロボットで前記対象物を把持して搬送するとき、当該対象物に加わる慣性力が最小となるように、各ロボットの搬送ルートを設定する、ことを特徴としている。

【0025】

例えば、右折及び左折時等で、対象物に減速及び加速による慣性力が加わり、把持状態が変化する場合がある。そこで、対象物が所定の曲率半径のカーブ軌跡で移動するような、ロボットの搬送ルートを設定することで、把持状態を変化させない走行が可能となる。

【0026】

本発明に係るロボットの制御プログラムは、コンピュータを上記の制御部として動作させることを特徴としている。

【0027】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となり得る。

【発明の効果】

【0028】

以上説明したように本発明によれば、把持部による荷物の位置の確認、掴み、及び把持の一連の作業を迅速かつ確実に行うことができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】第１の実施の形態に係る人型ロボットの正面図である。

【図2】第１の実施の形態に係る人型ロボットの側面図である。

【図3】（Ａ）は第１の実施の形態に係る把持部の掌側の正面図、（Ｂ）は把持部に取り付けた吸着パッドの斜視図である。

【図4】（Ａ）は第１の実施の形態に係る左手側の把持部の斜視図、（Ｂ）は第１の実施の形態に係る右手側の把持部の斜視図である。

【図5】人型ロボットの機能構成の一例を概略的に示す図である。

【図6】情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。

【図7】図４の人型ロボットの全体の動作に連動し、把持部によって荷物を把持する際の把持制御の手順を示すフローチャートである。

【図8】図７のステップ１６０における、把持部及び吸着パッドの選択処理ルーチンを示す制御フローチャートである。

【図9】第２の実施の形態に係る把持部及び吸着パッドの選択処理ルーチンを示す制御フローチャートである。

【図10】図９のステップ１９４における、所定規格外処理サブルーチンの詳細を示す制御フローチャートである。

【図11】第２の実施の形態の変形例に係る、１つの荷物を把持している２台の人型ロボットが、クランク状の搬送経路に差しかかっている状態を示す平面図である。

【図12】第２の実施の形態の変形例に係る、所定規格外のときの走行ルート設定処理ルーチンを示す制御フローチャートである。

【図13】情報処理装置として機能するコンピュータハードウェアの一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0031】

（第１の実施の形態）
図１は第１の実施の形態に係る人型ロボットの正面図である。図１に示すように、第１の実施の形態に係る人型ロボット１は、上半身部２、脚部３、および上半身部２を脚部３に対して回動可能に連結する連結部４を備え、例えば工場の生産ライン等に配置されて、ピッキング対象物である荷物１００等が陳列されている棚を含むライン上、又は床上の対象物（落下物等）に対して作業を行うものである。なお、作業は、棚から荷物１００を把持するピッキング以外に、把持した荷物１００を所定の筐体（ダンボール等）に収容するパッキングを含む。

【0032】

上半身部２は２本の腕部５、６を有する。腕部５、６は上半身部２の左右に回動自在に取り付けられている。また、腕部５、６の先端には荷物１００を把持するための把持部２０（詳細後述）が取り付けられている。なお、腕部は２本に限定されるものではなく、１本あるいは３本以上であってもよい。

【0033】

脚部２は２つの車輪７、８がその下部に取り付けられており、人型ロボット１が配置される床の上を移動可能とされている。

【0034】

連結部４は、上半身部２と脚部３を回動可能に連結する。このため、上半身部２は、脚部３に対して前傾および後傾が可能となっている。このため、第１の実施の形態に係る人型ロボット１は、図２に示すように、脚部３に対して上半身部２を前傾させて、棚に置かれた荷物１００や、床に置かれていた荷物１００、及び作業中に床に落ちたりした荷物１００を拾うことが可能である。

【0035】

なお、脚部２は、上半身部２が脚部３に対して前傾または後傾したり、人型ロボット１が移動したりした際に、人型ロボット１が転倒しないようにするためのバランス機能を有する。

【0036】

また、連結部４は、図１に示すように上半身部２と脚部３との距離を変更可能な機能を有する。このため、生産ラインにおける作業台の高さに合うように、脚部３に対する上半身部２の上下方向の位置を矢印Ａに示すように調整することができる。

【0037】

また、第１の実施の形態に係る人型ロボット１は、人型ロボット１内に実装された制御システム１０によりその駆動が制御される。

【0038】

（把持部２０の構造）
図３（Ａ）に示される如く、腕部５、６の先端に取り付けられた把持部２０は、一方（第１の実施の形態では、左腕である腕部６が人間の同様の手の構造とされ（以下、左手側の把持部２０を「把持部２０Ｌ」という）、他方（第１の実施の形態では、右腕である腕部５）は矩形構造とされ（以下、右手側の把持部２０を「把持部２０Ｒ」という）、何れの把持部２０は、腕部５、６に対して、回転自在に取り付けられている（Intelligent Hand System）。

【0039】

（左手の把持部２０Ｌ）
図３（Ａ）及び図４（Ａ）に示される如く、第１の実施の形態に係る把持部２０Ｌは、各々複数の関節を備えた３本の指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃを有している。なお、第１の実施の形態では、把持部２０Ｌの指の数を３本としているが、５本指などの複数指構造であってもよい。

【0040】

把持部２０Ｌの掌側２０Ａには、複数（第１の実施の形態では、４個）の吸着パッド２４が取り付けられている。

【0041】

また、第１の実施の形態の把持部２０Ｌの掌側２０Ａの中央部には、掌センサ２６が取り付けられている。掌センサ２６は、荷物１００の種類を識別する高解像度カメラ、及び、荷物１００の位置を特定するＭｏＰＵ（Motion Processing Unit）を備えている。

【0042】

また、３本の指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃの先端部には、それぞれ吸着パッド２４Ｘ、２４Ｙが取り付けられている。吸着パッド２４Ｘ、２４Ｙの分類については、後述する。

【0043】

（右手の把持部２０Ｒ）
図３（Ａ）及び図４（Ｂ）に示される如く、第１の実施の形態に係る把持部２０Ｒは、矩形状の本体部２０Ｂを備え、本体部２０Ｂの先端面には、複数（第１の実施の形態では、４個）の吸着パッド２４が取り付けられている。この吸着パッド２４は、左手の把持部２０Ｌで適用した何れかの吸着パッド２４Ｘ又は吸着パッド２４Ｙの何れであってもよいし、別の径寸法であってもよい。

【0044】

また、第１の実施の形態の把持部２０Ｒの本体部２０Ｂの先端面中央部には、掌センサ２６が取り付けられている。掌センサ２６は、荷物１００の種類を識別する高解像度カメラ、及び、荷物１００の位置を特定するＭｏＰＵ（Motion Processing Unit）を備えている。

【0045】

図３（Ｂ）に示される如く、吸着パッド２４は、荷物１００を把持するときに対峙させるゴム製のパッド部２４Ａと、パッド部２４Ａと荷物１００との密着により形成される密閉空間のエアーを吸引する空気流路を形成するニップル２４Ｂとで構成されている。

【0046】

すなわち、第１の実施の形態の吸着パッド２４は、エアー吸着構造であり、ニップル２４Ｂに設けられた孔２４Ｃから、密閉空間内の空気を吸引して真空（ほぼ真空を含む）することで、吸着力を持つ。なお、吸着パッド２４は、エアー吸着構造に限らず、単純にパッド部２４Ａの変形による密閉空間の容積を変化させて吸着させる構造であってもよい。

【0047】

ここで、吸着パッド２４は、取付位置によってその大きさが異なっている（パッド部２４Ａの径寸法の違い）。

【0048】

大きく分類すると、吸着パッド２４は、大径サイズ又は小径サイズに分類され、相対的に小径サイズ（大径サイズよりも小径）の吸着パッド２４Ｘと、相対的に大径サイズ（小径サイズよりも大径）の吸着パッド２４Ｙとによって構成されている。

【0049】

把持部２０Ｌの指部２２Ａには小径サイズの吸着パッド２４Ｘが取り付けられ、その他の指２２Ｂ、２２Ｃ、及び掌側２０Ａには大径サイズの吸着パッド２４Ｙが取り付けられている。

【0050】

また、把持部２０Ｒの本体には、大径サイズの吸着パッド２４Ｙが取り付けられている。

【0051】

なお、吸着パッド２４Ｘ、２４Ｙのサイズを２種類としたが、３種類以上であってもよい。

【0052】

第１の実施の形態の掌センサ２６を構成する高解像度カメラは、撮影した画像情報に基づき、撮影された荷物１００が何であるかシャンプー、コンディショナー、化粧品、歯磨き粉等のケア商品なのか、又は、カップラーメン、菓子袋等の食品なのかを識別する。

【0053】

言い換えると、高解像度カメラは、荷物１００の種類（形状、大きさ、硬さ等）を特定するための情報を取得する役目を有する。

【0054】

一方、高解像度カメラと共に、第１の実施の形態の掌センサ２６を構成するＭｏＰＵは、１０００フレーム／秒以上のフレームレートで撮影された荷物１００の画像から、撮影された荷物１００の動き（この場合、腕部５、６との間の相対的な動きとなる。）を示す動き情報を、例えば１０００フレーム／秒以上のフレームレートで出力する。なお、移動中の荷物１００を検知する場合、フレームレートを上げて、固定物（移動しない荷物１００）を検知する場合、フレームレートを下げるようにしてもよい。

【0055】

ＭｏＰＵは、荷物１００の存在位置を示す点の、所定の座標軸に沿った動きのベクトル情報を動き情報として出力する。すなわち、ＭｏＰＵから出力される動き情報には、撮影された荷物１００が何であるか（上記ケア商品、食品）を識別するために必要な情報は含まれておらず、当該荷物１００の中心点（又は重心点）の座標軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）上の動き（移動方向と移動速度）を示す情報のみが含まれている。

【0056】

すなわち、把持部２０が荷物１００に接近するときの軌跡を精度よく案内することができる。

【0057】

高解像度カメラ及びＭｏＰＵを含む掌センサ２６から出力された情報は、情報処理装置１４に供給される。

【0058】

情報処理装置１４は、高解像度カメラ及びＭｏＰＵを含む掌センサ２６からの情報により、高精度に荷物１００の位置を特定し、把持するときの指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃの広がり度合い、掴むときの強度、及び吸着パッド２４による吸着力等を演算し、腕部５、６及び把持部２０の微小な動きを、精度よくコントロールし、様々な荷物１００のピッキング作業に対応することができる。

【0059】

(荷物１００の形状、重さ等を含む性状による、吸着パッド２４Ｘ、２４Ｙの選択)
ところで、ピッキング対象の荷物１００は、第１の実施の形態では、以下の表１のように分類することができる。

【0060】

表１は、ピッキング対象の荷物１００（Object）を、形状（Shape）、重さ（Weight）、及びその他状態（Other condition）の３項目で分類している。

【0061】

【表1】

【0062】

形状の項目としては、箱型（Box）、非箱型（Not box）、及びその他（Other）が設定される。重さの項目としては、５ｋｇ以上（Over 5kg）及び５ｋｇ未満（Below 5kg）が設定される。状態の項目としては、四角形等の多角形を主とする線形的形状（Aligned）及び球体や袋体を主とする非線形形状（Not aligned）が設定される。

【0063】

ここで、比較例では、上記各項目の組み合わせで決定した荷物１００の性状に基づいて、適用可能なロボットを選択して、ピッキング作業を実行するようにしていた。すなわち、ロボットの種類として、フィンガーロボット（Finger robot）、吸着ロボット（Sucking robot）の「大（Large）」、「中（Medium）」、「小（Small）」，及び２本アームロボット（Both 2 arms robot）があり、これらの中から、適用可能なロボットを選択する。

【0064】

しかしながら、種類の異なるロボットの選択では、例えば、近くに待機しているロボットが適用対象外の種類のロボットの場合、新たに適用可能な種類のロボットを呼び寄せる必要があり、ピッキング作業の効率が悪かった。

【0065】

そこで、第１の実施の形態では、単一の人型ロボット１に、複数の異なる把持部（把持部２０Ａ、２０Ｂ）を設けると共に、異なる大きさの吸着パッド（吸着パッド２４Ｘ、２４Ｙ）を取り付けることで、１台の人型ロボット１に取り付けられた１本又は２本の腕部５、６により、上記で示した様々な性状の荷物１００のピッキングを行うようにした。

【0066】

より具体的には、表１で確定した荷物１００の性状に応じて、表２に示される如く、オブジェックトサイズ（Object size）として５パターン（Extra-Large、Large、Medium、Small、Extra-small）に分類し、当該５パターンのそれぞれに対応したピッキング作業を選択するようにした（Suitable for : Right hand、Left hand palm、Left 2 fingers、left 1 finger）。

【0067】

【表2】

【0068】

より具体的には、以下のような選択制御が実行される。

【0069】

（選択制御１） Extra-Largeサイズ（特大サイズ）の荷物１００の場合は、最も重い荷物１００と判断して、右手の把持部２０Ｒを使用してピッキングする。

【0070】

（選択制御２） Largeサイズ（大サイズ）の荷物１００の場合は、左手の把持部２０Ｌの掌側２０Ａに取り付けられた吸着パッド２４Ｙを使用してピッキングする（大径サイズの４個の吸着パッド２４Ｙを使用）。

【0071】

（選択制御３） Mediumサイズ（中サイズ）の荷物１００の場合は、左手の把持部２０Ｌの指部２２Ｂ及び指部２２Ｘに取り付けられた２個の吸着パッド２４Ｙを使用してピッキングする（大径サイズの２個の吸着パッド２４Ｙを使用）。

【0072】

（選択制御４） Smallサイズ（小サイズ）の荷物１００の場合は、左手の把持部２０Ｌの指部２２Ｂを使用してピッキングする（大径サイズの吸着パッド２４Ｙを使用）。

【0073】

（選択制御５） Extra-smallサイズ（特小サイズ）の荷物１００の場合は左手の把持部２０Ｌの指部２２Ａを使用してピッキングする(小径サイズの吸着パッド２４Ｘを使用)。

【0074】

（選択制御６） 表２には記載していないが、グリップ（掴む）のに適した荷物１００であれば、左手の把持部２４Ｌの指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃで荷物１００を掴んで持ち上げる。この選択制御６は、上記の選択制御１～選択制御５との併用でもよいし、単独で実行してもよい。

【0075】

図５は、第１の実施の形態に係る人型ロボットの制御システムの一例の概略図である。制御システム１０は、人型ロボットに搭載されるセンサ１２と、高解像度カメラ及びＭｏＰＵを含む掌センサ２６と、情報処理装置１４とを備えている。

【0076】

センサ１２は、人型ロボット１の周辺にある、人型ロボット１が作業する荷物１００と腕部５、６との距離および角度を少なくとも表す情報を逐次取得する。センサ１２としては、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサ群が採用され得る。また他には、センサ１２としては、振動計、サーモ

【0077】

カメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。

【0078】

なお、センサ１２は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知する。他にセンサ１２が検知する情報としては、人型ロボット１の重心移動、人型ロボット１が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。

【0079】

センサ１２は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。

【0080】

掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）は、腕部５、６の把持部２０に設けられるセンサであり、センサ１２とは別に、荷物１００を撮影するカメラ機能、及び、荷物１００位置を特定する位置特定機能を有する。

【0081】

なお、１つのＭｏＰＵ１２を用いた場合には、荷物１００の存在位置を示す点の、三次元直交座標系における２つの座標軸（ｘ軸及びｙ軸）の各々に沿った動きのベクトル情報を取得することが可能である。ステレオカメラの原理を利用して、２つのＭｏＰＵ１２を用いて、荷物１００の存在位置を示す点の、三次元直交座標系における３つの座標軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）の各々に沿った動きのベクトル情報を出力してもよい。ｚ軸は、奥行方法（車両の走行）に沿った軸である。

【0082】

情報処理装置１４は、情報取得部１４０と、制御部１４２と、情報蓄積部１４４とを備えている。

【0083】

情報取得部１４０は、センサ１２及び掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）によって検知された荷物１００の情報を取得する。

【0084】

制御部１４２は、情報取得部１４０がセンサ１２から取得した情報とＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、連結部４の回動動作、上下方向の移動動作および腕部５、６の動作等を制御する。

【0085】

また、制御部１４２は、情報取得部１４０が掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）から取得した情報を用いて、荷物１００の種類（形状、大きさ、硬さ等）及び位置を詳細に把握し、当該外形や位置に応じて、掌側２０Ａを対峙させ、吸着パッド２４により吸着し、かつ、３本の指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃで掴むように制御する（把持制御）。なお、外形情報に基づいて、荷物１００の種類を把握して把持制御（「吸着」のみ、「掴み」のみ、「吸着」と「掴み」の併用等）を選択してもよい。

【0086】

例えば、制御部１４２は、全体の動作として、以下の各処理を実行する。
（１）棚及び床にある荷物１００を拾い上げることが可能なように連結部４を駆動して、上半身部２を前傾または後傾させる。
（２）荷物１００をつかむことが可能なように腕部５、６および把持部を駆動する。
（３）生産ラインの作業台の高さに合うように、上半身部２を脚部３に対して上下に駆動する。
（４）人型ロボット１の転倒を防ぐために、バランスを取る。
（５）人型ロボット１がカート等を押し進めることができるように、車輪７、８の駆動を制御する。

【0087】

情報処理装置１４は、例えば、床にある荷物１００を拾う場合、図６に示されているフローチャートを繰り返し実行する。

【0088】

ステップＳ１００において、情報取得部１４０は、センサ１２によって検知された荷物１００の情報を取得する。

【0089】

ステップＳ１０２において、制御部１４２は、ステップＳ１００で取得された荷物１００の情報とＡＩとを用いて、連結部４および腕部５、６を制御することにより、床にある荷物１００を拾い上げる。

【0090】

ステップＳ１０４において、制御部１４２は、拾った荷物１００を所定位置へ移動する。

【0091】

第１の実施の形態によれば、人型ロボット１は、上半身部２、脚部３および上半身部２と脚部３とを回動自在に連結する連結部４を備える。また、センサ１２が取得した情報に基づいて連結部４の回動を制御するようにした。このため、人型ロボット１と荷物１００との距離や角度を判断することができ、これにより、床にある荷物１００を拾い上げるような動作を行うことができる。

【0092】

また、連結部４は上半身部２と脚部３との距離を変更可能であるため、生産ラインにおける作業台の高さに合うように、脚部３に対する上半身部２の上下方向の位置を調整することができる。

【0093】

また、脚部２は、上半身部２が脚部３に対して前傾または後継した際に、人型ロボット１が転倒しないようにするためのバランス機能を有する。このため、生産ラインにある荷物１００を押したり引いたりする作業を行った際の人型ロボット１の転倒を防止できる。したがって、転倒による人型ロボット１の故障、あるいは人型ロボット１の周囲にいる人物の怪我等を防止することができる。

【0094】

（荷物１００の把持制御）
図７は、図４の人型ロボット１の全体の動作に連動し、把持部２０によって荷物１００を把持する際の把持制御の手順を示すフローチャートである。

【0095】

ステップ１５０では、荷物１００の把持の指示があったか否かを判断し、肯定判定されると、ステップ１５２へ移行して、人型ロボット１を移動させ（例えば、腕部５、６を動作させ）、対象の荷物１００に掌側２０Ａを対峙させ、ステップ１５４へ移行する。

【0096】

ステップ１５４では、掌側２０Ａを対向させて、荷物１００の情報を検出する。

【0097】

次のステップ１５６では、掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）による検出情報を解析して、荷物１００の種類（形状、大きさ、硬さ等）及び位置を詳細に把握し、ステップ１５８へ移行する。

【0098】

ステップ１５８では、荷物１００の把持のための作業を選択する。例えば、「吸着」のみ、「掴み」のみ、「吸着」と「掴み」の併用等から選択し、次いで、ステップ１６０へ移行して、荷物１００の性状に応じた、把持部２０、吸着パッド２４の選択処理（詳細は、図８参照）を実行し、ステップ１６２へ移行する。

【0099】

ステップ１６２では、荷物１００の把持（「吸着」のみ、「掴み」のみ、「吸着」と「掴み」）を実行する。

【0100】

次のステップ１６４では、荷物１００の把持が成功したか否かを判定し、肯定判定された場合は、把持した荷物１００を所定の場所へ運び、ステップ１５０へ移行して、次の荷物１００の把持の指示を待つ。

【0101】

また、ステップ１６４で否定判定された場合は、ステップ１６６へ移行して、エラー処理（例えば、リトライ又はキャンセル等）を実行し、ステップ１５０へ戻る。

【0102】

（把持部、吸着パッド選択処理）
図８は、図７のステップ１６０で実行される把持部、吸着パッドの選択処理ルーチンを示す制御フローチャートである。

【0103】

ステップ１７０では、荷物１００は特大サイズか否かを判断する。このステップ１７０で肯定判定（特大サイズ確定）されると、ステップ１７２へ移行して、右手側の把持部２０Ｒを選択し、かつ当該把持部２０Ｒに取り付けられた４個の吸着パッド２４を選択し、ステップ１９０へ移行する。

【0104】

また、ステップ１７０で否定判定された場合は、ステップ１７４へ移行して、左手側の把持部２０Ｌを選択し、ステップ１７６へ移行する。

【0105】

ステップ１７６では、荷物１００は大サイズか否かを判断する。このステップ１７６で肯定判定（大サイズ確定）されると、ステップ１７８へ移行して、把持部２０Ｌの掌側２０Ａの４個の吸着パッド２４を選択し、ステップ１９０へ移行する。

【0106】

また、ステップ１７６で否定判定された場合は、ステップ１８０へ移行する。

【0107】

ステップ１８０では、荷物１００は中サイズか否かを判断する。このステップ１８０で肯定判定（中サイズ確定）されると、ステップ１８２へ移行して、把持部２０Ｌの指部２２Ｂ、２２Ｃに取り付けられた２個の大径サイズの吸着パッド２４Ｙを選択し、ステップ１９０へ移行する。

【0108】

また、ステップ１８０で否定判定された場合は、ステップ１８４へ移行する。

【0109】

ステップ１８４では、荷物１００は小サイズか否かを判断する。このステップ１８４で肯定判定（小サイズ確定）されると、ステップ１８６へ移行して、把持部２０Ｌの指部２２Ｂ又は指部２２Ｃに取り付けられた何れか１個の大径サイズの吸着パッド２４Ｙを選択し、ステップ１９０へ移行する。

【0110】

また、ステップ１８４で否定判定（特小サイズ確定）されると、ステップ１８８へ移行して、持部２０Ｌの指部２２Ａに取り付けられた小径サイズの吸着パッド２４Ｘを選択し、ステップ１９０へ移行する。

【0111】

ステップ１９０では、指２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃによる掴みの必要があるか否かを判断し、肯定判定されると、ステップ１９２へ移行して、左手側の把持部２４Ｌの３本の指２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃによる掴み動作を選択し、このルーチンは終了する。また、ステップ１９０で否定判定された場合は、このルーチンは終了する。

【0112】

以上、第１の実施の形態によれば、把持部２０に３本の指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃを設け、把持部２０の掌側２０Ａと、指２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃに、複数の吸着パッド２４をと取り付け、吸着パッド２４は、例えば、エアー吸着構造で、荷物１００を吸着し、かつ、指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃを曲げることにより、荷物１００を掴むことができる。

【0113】

また、荷物１００の性状（形状、重さ等）に基づいて分類し、分類した結果で、把持部２０の選択、及び、吸着パッド２４の選択を行うことで、単一の人型ロボット１によって、様々な種類の荷物１００をピッキングすることが可能となる。言い換えれば、荷物１００の性状毎に異なるロボットを選択して、出動させる必要がなく、ピッキング作業の効率化を図ることができる。

【0114】

掌側２０Ａには、高解像度カメラ及びＭｏＰＵを含む掌センサ２６を取り付け、上記の構造の把持部２０を人型ロボット１の腕部５、６に装着することにより、吸着面によりモノを確実にピックすることができ、人型ロボット１の動きが早くても荷物１００を把持部２０から落とさずに運ぶことができる。

【0115】

また、掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）が掌側２０Ａに搭載されているので、高精度に荷物１００を捉えることができ、微小な動きをする作業にも対応することができる。

【0116】

さらに、非常に柔らかく壊れやすいものは、吸着パッド２４を使わずに、指２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃの動きにより掴むこともできるし、掴む力を調整することにより、柔らかい荷物１００の破損等を防止することかできる。

【0117】

（第２の実施の形態）
図９～図１２に基づき、本発明の第２の実施の形態について説明する。
なお、第２の実施の形態において、第１の実施の形態と同一構成部分については、同一の符号を付して、その構成の説明を省略す。

【0118】

第２の実施の形態の特徴は、複数の人型ロボット１が共同して、１つの荷物１００を把持して、搬送する点にある。

【0119】

第１の実施の形態では、荷物１００の状態（ここでは、重さ）によって、把持部２０（左手又は右手）の選択、及び吸着パッド２４のサイズ選択を行い、荷物１００を最適な状態で把持するようにした。

【0120】

しかしながら、荷物１００の重さが所定規格（第２の実施の形態では、１０ｋｇ以上）を超えた場合、１台の人型ロボット１では、把持が不安定になる。

【0121】

そこで、所定規格を超える荷物１００を把持する場合に、複数の人型ロボット１が連携して把持し、搬送する構成とした。

【0122】

この場合、荷物１００を把持するにあたり、事前に計測されている重さ（或いは、現場で計測した重さ）に基づき、所定規格を超えている場合に、その重さに基づいて、人型ロボット１の必要台数を設定する（表３参照）。

【0123】

【表3】

【0124】

これにより、把持対象の荷物１００に対して、複数の人型ロボット１を集結させ、複数の人型ロボット１が、それぞれ把持動作を実行させることができる。
この場合、荷物１００の重心位置によって、各人型ロボット１が把持する位置での荷重が平均にならない場合があるため、各把持点での荷重分担比率を演算することが好ましい。

【0125】

また、把持点での荷重が認識されることで、第１の実施の形態の表２に基づいて実行した、重さ等に基づく、把持形態（左手／右手、及び吸着パッド２４のサイズ、並びに、掴み動作の併用の有無）を選択することが可能である。

【0126】

以下に、第２の実施の形態の作用を、図９及び図１０のフローチャートに従い説明する。各フローチャートに基づく処理は、最初に荷物を把持しようとした一の人型ロボット１の情報処理装置１４において実行される。

【0127】

図９に示される如く、ステップ１６９では、事前情報に基づき、把持する対象の荷物１００の重さが、所定規格内か否かを判断する。

【0128】

このステップ１６９で肯定判定された場合は、ステップ１７０へ移行する。ステップ１７０に続き処理は、第１の実施の形態で説明した図８と同一であるので、ここでの説明は省略する。

【0129】

また、ステップ１６９で否定判定された場合は、荷物１００の重さが、所定規格外（５ｋｇ超）であると判断し、ステップ１９４へ移行して、所定規格外処理（図１０参照、詳細後述）を実行し、このルーチンは終了する。

【0130】

なお、図９のフローチャートでは、事前に知り得る重さ情報で、ステップ１６９の判定を行ったが、事前情報として重さ情報が無い場合は、ステップ１７２で選択した、Ｅｘｔｒａ－Ｌａｒｇｅ対応の右手の把持部２０Ｒを用いて重さを計測して、所定規格外（５ｋｇ超）の場合に、ステップ１９４へ移行するようにしてもよい。

【0131】

（所定規格外処理の詳細）
図１０は、図９のステップ１９４における所定規格外処理サブルーチンの詳細を示す制御フローチャートである。

【0132】

ステップ２００では、荷物の重さに基づき、人型ロボット１の必要台数を設定する。

【0133】

すなわち、表３に示される如く、荷物１００の重さに応じて、必要な人型ロボット１が決まる。荷物１００の重さが、２５ｋｇの場合は、人型ロボット１による把持動作の許容を超えるため、特殊搬送ロボットに搬送を委ねる。

【0134】

なお、表３に示す荷物１００の重さの範囲設定は一例であり、人型ロボット１の仕様に基づき定めればよい。

【0135】

次のステップ２０２では、該当する人型ロボット１に対して、集合を指示する。指示対象は、例えば、待機中の人型ロボット１が主体となるが、把持対象の荷物１００の近傍で、待機位置へ戻ろうしている人型ロボット１を指示するようにしてもよい。また、条件が合えば、他の荷物１００を把持して搬送中の人型ロボット１であってもよい。条件とは、今回の荷物１００の把持に必要な把持部が使用されておらず、現在、把持している荷物１００と搬送先が近い場合等が挙げられ、複数の人型ロボット１を一括管理している場合に実行可能である。

【0136】

次のステップ２０４では、集結した複数の人型ロボット１のそれぞれの把持点、荷物１００の重心等に基づき、荷物１００の荷重分担比率を演算し、次いで、ステップ２０６では、ステップ２０４で演算結果（分担した荷重（重さ））に応じて、把持形態を選択する。この把持形態の選択は、第１の実施の形態における表２を用いることができる。言い換えれば、図８のステップ１７０～ステップ１９２の処理を、このステップ２０６が実行される。

【0137】

（第２の実施の形態の変形例）
第２の実施の形態において、複数（ここでは、２台）の人型ロボット１が、１つの荷物１００を把持して搬送する場合、直線路であれば、一定速度で同一方向に搬送が可能であるため、荷物１００を脱落する恐れはほとんどない。

【0138】

しかし、搬送路が、例えば、図１１に示すようなクランク状で、右折及び左折が存在する搬送路２０８の場合、２台の人型ロボット１は、互いに走行軌跡の形状が異なることになる。

【0139】

また、右折及び左折の際に、減速及び加速することで、荷物１００に慣性力が加わり、把持状態が変化して、結果として荷物１００の脱落を招く恐れがある。

【0140】

そこで、第２の実施の形態の変形例では、右折及び左折を含む搬送経路での、安定搬送を実現した。

【0141】

図１１は、１つの荷物１００を把持している２台の人型ロボット１が、クランク状の搬送経路に差しかかっている状態を示す平面図である。

【0142】

この図１１のような状況において、２台の人型ロボット１の情報処理装置１４（図５参照）は、互いに連携し、図１２に示す走行ルート設定処理を実行する。

【0143】

すなわち、図１２のステップ２１０では、走行ルートを確認し、次いで、ステップ２１２へ移行して、確認した走行ルートにおける、荷物１００の安定した搬送（荷物１００に加わる慣性力が最も低減し得るカーブ移動）を設定する（図１１の点線矢印Ａ参照）。

【0144】

次のステップ２１４では、２台の人型ロボット１（第１人型ロボット１Ａ、第２人型ロボット１Ｂ）の内の一方（第１人型ロボット１Ａ）の走行ルート（図１１の実線矢印Ｂ参照）を設定する。

【0145】

ここで、２台の人型ロボット１（第１人型ロボット１Ａ、第２人型ロボット１Ｂ）と、荷物１００の位置（３点）は、相対位置関係が不変である。

【0146】

このため、次のステップ２１６では、荷物１００の移動ルートと、第１人型ロボット１Ａの走行ルートと、に基づいて、２台の人型ロボット１（第１人型ロボット１Ａ、第２人型ロボット１Ｂ）の内の他方（第２人型ロボット１Ｂ）の走行ルート（図１１の実線矢印Ｃ参照）を設定する。

【0147】

ステップ２１８では、ステップ２１４０及びステップ２１６で設定した走行ルートに基づいて、走行を指令し、このルーチンは終了する。

【0148】

また、上記では、最初に選択した人型ロボット１が、起点（把持位置）から終点（目的地）まで荷物１００を搬送する構成を示したが、所定の中継点において、別の人型ロボット１に受け渡しながら、所謂リレー方式で、起点から終点まで荷物１００を搬送するようにしてもよい。

【0149】

受け渡しの条件は、所定の距離毎に中継点を予め定めてもよいし、段差のある場所を中継点としてもよい。

【0150】

また、経路の状態（ストレート／カーブ、道幅、路面状態等）によって、当該経路の状態の下で、荷物１００の搬送に有利な人型ロボット１に受け渡すようにしてもよい。

【0151】

一例として、ストレート走行では速度を重視した人型ロボット１を選択し、カーブ走行では、カーブの曲率半径と走行速度とに基づいて左右に傾斜可能なダンパー機構を備えた人型ロボット１を選択し、凹凸の多い路面走行では、衝撃吸収力が高いショックアブソーバーを装備した人型ロボット１を選択する、といった、適材適所の人型ロボット１を連携させることで、荷物１００を安定した把持状態で搬送することができる。

【0152】

なお、第２の実施の形態（変形例を含む）における、複数の人型ロボット１の連携動作制御は、最初に荷物を把持しようとした一の人型ロボット１の情報処理装置１４（図５参照）において実行するようにしたが、それぞれの人型ロボット１の情報制御装置１４が互いに連携し合って、互いの位置情報等を交換することでも実行可能である。この場合、主たる情報制御装置１４を設定し（所謂、リーダー格の人型ロボット１を設定し）、従たる情報制御装置１４に命令する構成としてもよいし、連結し合う複数の人型ロボット１を一括管理する管理制御センター（図示省略）からの指示で動作させるようにしてもよい。

【0153】

図１３は、情報処理装置１４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、第１の実施の形態及び第２の実施の形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、第１の実施の形態及び第２の実施の形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、第１の実施の形態及び第２の実施の形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0154】

第１の実施の形態及び第２の実施の形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0155】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0156】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0157】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0158】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0159】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0160】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0161】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本発明の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0162】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0163】

第１の実施の形態及び第２の実施の形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0164】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0165】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0166】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0167】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0168】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【0169】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0170】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0171】

１ 人型ロボット、２ 上半身部、３ 脚部、４ 連結部、５、６ 腕部、７、８ 車輪、１０ 制御システム、１２ センサ、１４ 情報処理装置、２０（２０Ｌ、２０Ｒ） 把持部、２０Ａ 掌側、２０Ｂ本体部、２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ 指部、２４（２４Ｘ、２４Ｙ） 吸着パッド、２４Ａ パッド部、２４Ｂ ニップル部、２６ 掌センサ、１００ 荷物、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】