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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024082355
(43)【公開日】2024-06-20
(54)【発明の名称】制限情報更新システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20240613BHJP
G09B 29/00 20060101ALI20240613BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 H
G09B29/00 F
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022196149
(22)【出願日】2022-12-08
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100122426
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 清志
(72)【発明者】
【氏名】加藤 英明
【テーマコード（参考）】
2C032
5H181
【Ｆターム（参考）】
2C032HB12
2C032HC08
5H181AA01
5H181BB04
(57)【要約】
【課題】速やかに、最新の走行制限速度等に関する制限情報を取得することを可能とする。
【解決手段】地図情報に、車両走行に関する制限情報と該制限情報の更新日時とを紐づけて記憶する地図記憶装置１１０、２１０と、他の周辺車両と制限情報を送受信する通信装置１２０、２２０と、を備え、第１の車両１００および第２の車両２００は、地図記憶装置１１０、２１０と通信装置１２０、２２０とを含む装置を具備し、第１の車両１００は、制限情報と更新日時とを第２の車両２００に送信し、第２の車両２００は、地図記憶装置２１０に記憶されている制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、制限情報を受信し、受信された更新日時が地図記憶装置２１０に記憶されている更新日時よりも新しい場合には、受信した制限情報によって、記憶されている更新日時に紐づいた制限情報を更新する。
【選択図】図５
【解決手段】地図情報に、車両走行に関する制限情報と該制限情報の更新日時とを紐づけて記憶する地図記憶装置１１０、２１０と、他の周辺車両と制限情報を送受信する通信装置１２０、２２０と、を備え、第１の車両１００および第２の車両２００は、地図記憶装置１１０、２１０と通信装置１２０、２２０とを含む装置を具備し、第１の車両１００は、制限情報と更新日時とを第２の車両２００に送信し、第２の車両２００は、地図記憶装置２１０に記憶されている制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、制限情報を受信し、受信された更新日時が地図記憶装置２１０に記憶されている更新日時よりも新しい場合には、受信した制限情報によって、記憶されている更新日時に紐づいた制限情報を更新する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
地図情報に、車両走行に関する制限情報と該制限情報の更新日時とを紐づけて記憶する地図記憶装置と、
他の周辺車両と前記制限情報を送受信する通信装置と、
を備え、
第１の車両および第２の車両は、前記地図記憶装置と前記通信装置とを含む装置を具備し、
前記第１の車両は、自車に具備された前記通信装置により前記制限情報と前記更新日時とを前記第２の車両に送信し、
前記第２の車両は、自車に具備された前記地図記憶装置に記憶されている前記制限情報の前記更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、自車に具備された前記通信装置によって前記制限情報を受信し、自車に具備された前記通信装置によって受信された前記更新日時が自車に具備された前記地図記憶装置に記憶されている更新日時よりも新しい場合には、受信した前記制限情報によって、前記記憶されている更新日時に紐づいた前記制限情報を更新することを特徴とする制限情報更新システム。
他の周辺車両と前記制限情報を送受信する通信装置と、
を備え、
第１の車両および第２の車両は、前記地図記憶装置と前記通信装置とを含む装置を具備し、
前記第１の車両は、自車に具備された前記通信装置により前記制限情報と前記更新日時とを前記第２の車両に送信し、
前記第２の車両は、自車に具備された前記地図記憶装置に記憶されている前記制限情報の前記更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、自車に具備された前記通信装置によって前記制限情報を受信し、自車に具備された前記通信装置によって受信された前記更新日時が自車に具備された前記地図記憶装置に記憶されている更新日時よりも新しい場合には、受信した前記制限情報によって、前記記憶されている更新日時に紐づいた前記制限情報を更新することを特徴とする制限情報更新システム。
【請求項2】
前記第１の車両は、自車に具備された前記地図記憶装置に記憶されている前記制限情報の前記更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合には、自車に具備された前記通信装置による前記制限情報と前記更新日時との送信を停止することを特徴とする請求項１に記載の制限情報更新システム。
【請求項3】
前記第１の車両あるいは前記第２の車両は、
前記制限情報の前記更新日時が予め定めた更新閾値を経過していない場合には、自車に具備された前記通信装置によって、前記制限情報と前記更新日時とを他の車両に送信し、
前記制限情報の前記更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合には、自車に具備された前記通信装置によって、前記他の車両から前記制限情報を受信することを特徴とする請求項１に記載の制限情報更新システム。
前記制限情報の前記更新日時が予め定めた更新閾値を経過していない場合には、自車に具備された前記通信装置によって、前記制限情報と前記更新日時とを他の車両に送信し、
前記制限情報の前記更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合には、自車に具備された前記通信装置によって、前記他の車両から前記制限情報を受信することを特徴とする請求項１に記載の制限情報更新システム。
【請求項4】
地図情報に、車両走行に関する制限情報と該制限情報の更新日時とを紐づけて記憶する地図記憶装置と、
他の周辺車両と前記制限情報を送受信する通信装置と、
を備え、
第１の車両および他の周辺車両は、前記地図記憶装置と前記通信装置とを含む装置を具備し、
前記第１の車両は、前記制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、前記他の周辺車両からの前記制限情報と前記更新日時との受信を開始し、受信した前記制限情報の前記更新日時が自車の前記地図記憶装置に格納されている前記制限情報の前記更新日時よりも新しい場合に、自車の前記地図記憶装置に格納されている前記制限情報を前記受信した前記制限情報に更新することを特徴とする制限情報更新システム。
他の周辺車両と前記制限情報を送受信する通信装置と、
を備え、
第１の車両および他の周辺車両は、前記地図記憶装置と前記通信装置とを含む装置を具備し、
前記第１の車両は、前記制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、前記他の周辺車両からの前記制限情報と前記更新日時との受信を開始し、受信した前記制限情報の前記更新日時が自車の前記地図記憶装置に格納されている前記制限情報の前記更新日時よりも新しい場合に、自車の前記地図記憶装置に格納されている前記制限情報を前記受信した前記制限情報に更新することを特徴とする制限情報更新システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制限情報更新システムに関する。
【背景技術】
【0002】
一般に、は、地図情報と環境情報とを含む高度地図情報を有し、インフラによって生成される他の周辺車両の走行状態、道路状況、交通状況等の情報を含む環境情報を通信により取得し、環境情報を取得するたびに高度地図情報を逐一更新する車載システムが知られている。
【0003】
また、上記の車載システムを補完するものとして、運転者が目視によって知覚するよりも早く、道路標識、信号の状態や道路上の物体の有無等の有用な情報をリアルタイムに運転者に提供するシステムも知られている。
【0004】
上記のシステムの一例として、車両内に設置され、運転者に道路環境に関する情報である道路環境情報を通知する道路環境情報通知装置であって、車両周辺を撮像して画像情報を出力する撮像手段と、撮像された画像情報から道路環境に関する画像を認識して抽出し、抽出した画像認識の結果の情報を出力する画像認識手段と、前記画像認識の結果の情報を含む画像認識結果情報を、他の車両に送信する画像認識結果情報送信手段と、他の車両からの画像認識結果情報を、受信する画像認識結果情報受信手段と、自車両の画像認識結果情報と、受信した他の車両の画像認識結果情報を統合し、統合された道路環境に関する情報である道路環境再現データを生成する道路環境再現データ統合生成手段と、前記道路環境再現データに含まれる情報を運転者に通知する情報通知手段とを備えたことを特徴とする道路環境情報通知装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特許第４７５２８３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ここで、特許文献１に記載の技術では、例えば、走行制限速度等を表示する道路標示に対する画像認識結果に確信度のデータを付加して信頼性を示している。
しかしながら、画像による認識では、道路標示を画像として、正常に認識できなかった場合には、正しい規制情報を取得できるまで、相当の時間を要することから、その間、車両走行上の問題が発生するという課題があった。
しかしながら、画像による認識では、道路標示を画像として、正常に認識できなかった場合には、正しい規制情報を取得できるまで、相当の時間を要することから、その間、車両走行上の問題が発生するという課題があった。
【0007】
そこで、本発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、速やかに、最新の走行制限速度等に関する制限情報を取得することを可能とする制限情報更新システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、地図情報に、車両走行に関する制限情報と該制限情報の更新日時とを紐づけて記憶する地図記憶装置と、他の周辺車両と前記制限情報を送受信する通信装置と、を備え、第１の車両および第２の車両は、前記地図記憶装置と前記通信装置とを含む装置を具備し、前記第１の車両は、自車に具備された前記通信装置により前記制限情報と前記更新日時とを前記第２の車両に送信し、前記第２の車両は、自車に具備された前記地図記憶装置に記憶されている前記制限情報の前記更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、自車に具備された前記通信装置によって前記制限情報を受信し、自車に具備された前記通信装置によって受信された前記更新日時が自車に具備された前記地図記憶装置に記憶されている更新日時よりも新しい場合には、受信した前記制限情報によって、前記記憶されている更新日時に紐づいた前記制限情報を更新することを特徴とする制限情報更新システムを提案している。
【0009】
形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記第１の車両は、自車に具備された前記地図記憶装置に記憶されている前記制限情報の前記更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合には、自車に具備された前記通信装置による前記制限情報と前記更新日時との送信を停止することを特徴とする制限情報更新システムを提案している。
【0010】
形態３；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記第１の車両あるいは前記第２の車両は、前記制限情報の前記更新日時が予め定めた更新閾値を経過していない場合には、自車に具備された前記通信装置によって、前記制限情報と前記更新日時とを他の車両に送信し、前記制限情報の前記更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合には、自車に具備された前記通信装置によって、前記他の車両から前記制限情報を受信することを特徴とする制限情報更新システムを提案している。
【0011】
形態４；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、地図情報に、車両走行に関する制限情報と該制限情報の更新日時とを紐づけて記憶する地図記憶装置と、他の周辺車両と前記制限情報を送受信する通信装置と、を備え、第１の車両および他の周辺車両は、前記地図記憶装置と前記通信装置とを含む装置を具備し、前記第１の車両は、前記制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、前記他の周辺車両からの前記制限情報と前記更新日時との受信を開始し、受信した前記制限情報の前記更新日時が自車の前記地図記憶装置に格納されている前記制限情報の前記更新日時よりも新しい場合に、自車の前記地図記憶装置に格納されている前記制限情報を前記受信した前記制限情報に更新することを特徴とする制限情報更新システムを提案している。
【発明の効果】
【0012】
本発明の１またはそれ以上の実施形態によれば、速やかに、最新の走行制限速度等に関する制限情報を取得することを可能とするという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の第１の実施形態に係る制限情報更新システムの構成を示す図である。
【図2】本発明の第１の実施形態に係る制限情報更新システムにおける第１の車両内のプロセッサの構成を示す図である。
【図3】本発明の第１の実施形態に係る制限情報更新システムにおける第２の車両内のプロセッサの構成を示す図である。
【図4】本発明の第１の実施形態に係る制限情報更新システムにおける第１の車両の処理フローを示す図である。
【図5】本発明の第１の実施形態に係る制限情報更新システムにおける第２の車両の処理フローを示す図である。
【図6】本発明の第２の実施形態に係る制限情報更新システムの構成を示す図である。
【図7】本発明の第２の実施形態に係る制限情報更新システムにおける第１の車両の構成を示す図である。
【図8】本発明の第２の実施形態に係る制限情報更新システムにおける第１の車両内のプロセッサの構成を示す図である。
【図9】本発明の第２の実施形態に係る制限情報更新システムにおける第１の車両の処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
【0015】
【0016】
＜制限情報更新システム１について＞
本実施形態に係る制限情報更新システム１は、図１に示すように、第１の車両１００と、第２の車両２００と、を含んで構成されている。
第１の車両１００は、地図記憶装置１１０と、通信装置１２０と、プロセッサ１３０と、を含んで構成されている。
第２の車両２００は、地図記憶装置２１０と、通信装置２２０と、プロセッサ２３０と、を含んで構成されている。
本実施形態に係る制限情報更新システム１では、以下において、第１の車両１００を自車両ＭＶとし、第２の車両２００を第１の車両１００の周辺を走行する通信可能な他車両ＯＶとして説明する。
本実施形態に係る制限情報更新システム１は、図１に示すように、第１の車両１００と、第２の車両２００と、を含んで構成されている。
第１の車両１００は、地図記憶装置１１０と、通信装置１２０と、プロセッサ１３０と、を含んで構成されている。
第２の車両２００は、地図記憶装置２１０と、通信装置２２０と、プロセッサ２３０と、を含んで構成されている。
本実施形態に係る制限情報更新システム１では、以下において、第１の車両１００を自車両ＭＶとし、第２の車両２００を第１の車両１００の周辺を走行する通信可能な他車両ＯＶとして説明する。
【0017】
＜第１の車両１００の構成＞
図１に示すように、本実施形態に係る第１の車両１００は、地図記憶装置１１０と、通信装置１２０と、プロセッサ１３０と、を含んで構成されている。
図１に示すように、本実施形態に係る第１の車両１００は、地図記憶装置１１０と、通信装置１２０と、プロセッサ１３０と、を含んで構成されている。
【0018】
地図記憶装置１１０は、例えば、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢを格納する。
ここで、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、各種の地図情報ＭＡＰの集合体である。
地図データベースＭＡＰ＿ＤＢには、地図情報に、車両走行に関する制限情報とその制限情報の更新日時とが紐づけ付けられて付加されている。
ここで、「制限情報」とは、制限速度等に関する道路標示あるいは道路標識に示される情報を含み、長期間設置されるもの、短期間設置されるものを含む。
ここで、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、各種の地図情報ＭＡＰの集合体である。
地図データベースＭＡＰ＿ＤＢには、地図情報に、車両走行に関する制限情報とその制限情報の更新日時とが紐づけ付けられて付加されている。
ここで、「制限情報」とは、制限速度等に関する道路標示あるいは道路標識に示される情報を含み、長期間設置されるもの、短期間設置されるものを含む。
【0019】
通信装置１２０は、第１の車両１００と第１の車両１００の周辺を走行する第２の車両２００との間で、通信を行う。
例えば、通信装置１２０は、第２の車両２００と通信ネットワークを介して通信を行い、制限情報を送受信する。
通信装置１２０は、周囲のインフラとの間でＶ２Ｉ通信（路車間通信）を行ってもよい。
また、通信装置１２０は、周囲のあらゆるものとの間でＶ２Ｘ通信を行ってもよい。
例えば、通信装置１２０は、第２の車両２００と通信ネットワークを介して通信を行い、制限情報を送受信する。
通信装置１２０は、周囲のインフラとの間でＶ２Ｉ通信（路車間通信）を行ってもよい。
また、通信装置１２０は、周囲のあらゆるものとの間でＶ２Ｘ通信を行ってもよい。
【0020】
プロセッサ１３０は、ＲＡＭ(Random Access Memory)またはＲＯＭ(Read Only Memory) 等のメモリを有する。
本実施形態において、プロセッサ１３０は、ＲＯＭ等に格納された制御プログラムに基づいて、通信装置１２０の動作を制御する。
プロセッサ１３０は、本実施形態においては、第１の車両１００の通信装置１２０により制限情報と更新日時とを第２の車両２００の後述する通信装置に送信させる。
プロセッサ１３０は、第１の車両１００に具備された地図記憶装置１１０に記憶されている制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過していると判断した場合に、通信装置１２０による制限情報と更新日時との送信を停止させる。
プロセッサ１３０は、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過していない場合には、通信装置１２０によって、制限情報と更新日時とを第２の車両２００に送信させ、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合には、通信装置１２０によって、第２の車両２００から制限情報を受信させる。
本実施形態において、プロセッサ１３０は、ＲＯＭ等に格納された制御プログラムに基づいて、通信装置１２０の動作を制御する。
プロセッサ１３０は、本実施形態においては、第１の車両１００の通信装置１２０により制限情報と更新日時とを第２の車両２００の後述する通信装置に送信させる。
プロセッサ１３０は、第１の車両１００に具備された地図記憶装置１１０に記憶されている制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過していると判断した場合に、通信装置１２０による制限情報と更新日時との送信を停止させる。
プロセッサ１３０は、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過していない場合には、通信装置１２０によって、制限情報と更新日時とを第２の車両２００に送信させ、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合には、通信装置１２０によって、第２の車両２００から制限情報を受信させる。
【0021】
＜プロセッサ１３０の構成＞
図２に示すように、本実施形態に係るプロセッサ１３０は、走行状態判定部１３１と、制限情報管理部１３２と、メモリ１３３と、更新日時判定部１３４と、処理制御部１３５と、を含んで構成されている。
上記の構成要素は、図２に示すように、バスラインＢＬを介して、接続されている。
図２に示すように、本実施形態に係るプロセッサ１３０は、走行状態判定部１３１と、制限情報管理部１３２と、メモリ１３３と、更新日時判定部１３４と、処理制御部１３５と、を含んで構成されている。
上記の構成要素は、図２に示すように、バスラインＢＬを介して、接続されている。
【0022】
走行状態判定部１３１は、第１の車両１００の走行中であるのか、あるいは停車中であるのかを判定する。
走行状態判定部１３１は、例えば、第１の車両１００が走行中であると判定した場合には、バスラインＢＬを介して、その旨を処理制御部１３５に出力する。
走行状態判定部１３１は、例えば、第１の車両１００が走行中であると判定した場合には、バスラインＢＬを介して、その旨を処理制御部１３５に出力する。
【0023】
制限情報管理部１３２は、制限情報を走行地域ごとに管理する。
制限情報管理部１３２は、例えば、処理制御部１３５から走行地域を特定した制限情報の保持状態等に関する問い合わせがあった場合には、後述するメモリ１３３から情報を読みだして、個々の制限情報の保持の有無等をバスラインＢＬを介して、処理制御部１３５に通知する。
制限情報管理部１３２は、例えば、処理制御部１３５から走行地域を特定した制限情報の保持状態等に関する問い合わせがあった場合には、後述するメモリ１３３から情報を読みだして、個々の制限情報の保持の有無等をバスラインＢＬを介して、処理制御部１３５に通知する。
【0024】
メモリ１３３は、ＲＡＭ等で構成される書き換え可能な記憶素子であって、制限情報と制限情報の更新日時とを紐づけて記憶する。
メモリ１３３内部の制限情報および更新日時の情報は、後述する処理制御部１３５により更新され、メモリ１３３の最新の記憶情報が地図記憶装置１１０に反映される。
メモリ１３３内部の制限情報および更新日時の情報は、後述する処理制御部１３５により更新され、メモリ１３３の最新の記憶情報が地図記憶装置１１０に反映される。
【0025】
更新日時判定部１３４は、第２の車両２００から受信した制限情報の更新日時情報とメモリ１３３内に記憶された同一の制限情報における更新日時情報とを比較し、メモリ１３３内に記憶された同一の制限情報における更新日時情報と第２の車両２００から受信した制限情報の更新日時情報との新旧を判定する。
更新日時判定部１３４の判定結果は、バスラインＢＬを介して、処理制御部１３５に出力される。
更新日時判定部１３４の判定結果は、バスラインＢＬを介して、処理制御部１３５に出力される。
【0026】
処理制御部１３５は、メモリ１３３のＲＯＭ等に格納された制御プログラムに従って、走行状態判定部１３１、更新日時判定部１３４および通信装置１２０等の処理を制御する。
処理制御部１３５は、例えば、自車両ＭＶである第１の車両１００が走行状態であり、メモリ１３３に走行地域の制限情報が格納され、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値の範囲内である場合には、メモリ１３３に格納された制限情報を第２の車両２００に送信するよう通信装置１２０を制御する。
ここで、「更新閾値の範囲」は、地域の特性や道路および道路周辺の工事に関する情報、季節等の時期、イベントの開催等により定めてもよい。
処理制御部１３５は、例えば、自車両ＭＶである第１の車両１００が走行状態であり、メモリ１３３に走行地域の制限情報が格納され、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値の範囲内である場合には、メモリ１３３に格納された制限情報を第２の車両２００に送信するよう通信装置１２０を制御する。
ここで、「更新閾値の範囲」は、地域の特性や道路および道路周辺の工事に関する情報、季節等の時期、イベントの開催等により定めてもよい。
【0027】
＜第２の車両２００の構成＞
図１に示すように、本実施形態に係る第２の車両２００は、地図記憶装置２１０と、通信装置２２０と、プロセッサ２３０と、を含んで構成されている。
なお、地図記憶装置２１０、通信装置２２０の主たる機能は、地図記憶装置１１０、通信装置１２０と同様であることから、その詳細な説明は省略する。
図１に示すように、本実施形態に係る第２の車両２００は、地図記憶装置２１０と、通信装置２２０と、プロセッサ２３０と、を含んで構成されている。
なお、地図記憶装置２１０、通信装置２２０の主たる機能は、地図記憶装置１１０、通信装置１２０と同様であることから、その詳細な説明は省略する。
【0028】
プロセッサ２３０は、自車に具備された地図記憶装置２１０に記憶されている制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、自車に具備された通信装置２２０によって制限情報を受信し、自車に具備された通信装置２２０によって受信された更新日時が自車に具備された地図記憶装置２１０に記憶されている更新日時よりも新しい場合には、受信した制限情報によって、記憶されている更新日時に紐づいた制限情報を更新する。
【0029】
＜プロセッサ２３０の構成＞
図３に示すように、本実施形態に係るプロセッサ２３０は、走行状態判定部２３１と、通信状況判定部２３２と、受信情報判定部２３３と、制限情報管理部２３４と、メモリ２３５と、更新日時判定部２３６と、処理制御部２３７と、通知部２３８と、を含んで構成されている。
なお、走行状態判定部２３１、制限情報管理部２３４、メモリ２３５、更新日時判定部２３６、処理制御部２３７の主たる機能は、走行状態判定部１３１、制限情報管理部１３２、メモリ１３３、更新日時判定部１３４、処理制御部１３５と同様であることから、その詳細な説明は省略する。
図３に示すように、本実施形態に係るプロセッサ２３０は、走行状態判定部２３１と、通信状況判定部２３２と、受信情報判定部２３３と、制限情報管理部２３４と、メモリ２３５と、更新日時判定部２３６と、処理制御部２３７と、通知部２３８と、を含んで構成されている。
なお、走行状態判定部２３１、制限情報管理部２３４、メモリ２３５、更新日時判定部２３６、処理制御部２３７の主たる機能は、走行状態判定部１３１、制限情報管理部１３２、メモリ１３３、更新日時判定部１３４、処理制御部１３５と同様であることから、その詳細な説明は省略する。
【0030】
通信状況判定部２３２は、第２の車両２００周辺に通信可能な他の周辺車両（例えば、第１の車両１００）があるのか否かを判定する。
通信状況判定部２３２は、例えば、第２の車両２００と物理的に通信可能な距離に他の周辺車両が存在するのか、あるいは、ネットワークの通信速度が十分であるのか、ＴＣＰコネクションの状態はどうか等の指標により通信状況を判定する。
通信状況判定部２３２の判定結果は、バスラインＢＬを介して、処理制御部２３７に出力される。
通信状況判定部２３２は、例えば、第２の車両２００と物理的に通信可能な距離に他の周辺車両が存在するのか、あるいは、ネットワークの通信速度が十分であるのか、ＴＣＰコネクションの状態はどうか等の指標により通信状況を判定する。
通信状況判定部２３２の判定結果は、バスラインＢＬを介して、処理制御部２３７に出力される。
【0031】
受信情報判定部２３３は、通信可能な他の周辺車両から制限情報および更新日時情報を受信したか否かを判定する。
受信情報判定部２３３の判定結果は、バスラインＢＬを介して、処理制御部２３７に出力される。
受信情報判定部２３３の判定結果は、バスラインＢＬを介して、処理制御部２３７に出力される。
【0032】
通知部２３８は、処理制御部２３７により、他の周辺車両から新たな制限情報に関する情報が取得されたことが確定した場合に、その旨を第２の車両２００の乗員に音声や表示情報等で報知する。
【0033】
＜第１の車両１００の処理＞
図４を用いて、第１の車両１００の処理について説明する。
図４を用いて、第１の車両１００の処理について説明する。
【0034】
処理制御部１３５は、走行状態判定部１３１に対して、第１の車両１００が走行中であるか否かを判定させる（ステップＳ１１０）。
処理制御部１３５は、走行状態判定部１３１が、第１の車両１００は走行中ではないと判定する場合（ステップＳ１１０の「ＮＯ」）には、処理を元に戻して、待機モードに移行させる。
処理制御部１３５は、走行状態判定部１３１が、第１の車両１００は走行中ではないと判定する場合（ステップＳ１１０の「ＮＯ」）には、処理を元に戻して、待機モードに移行させる。
【0035】
一方で、処理制御部１３５は、走行状態判定部１３１が、第１の車両１００が走行中ではあると判定する場合（ステップＳ１１０の「ＹＥＳ」）には、制限情報管理部１３２に対して、第１の車両１００が制限情報を保持しているか否かを問い合わせる（ステップＳ１２０）。
そして、処理制御部１３５は、制限情報管理部１３２から第１の車両１００が制限情報を保持していない旨の通知を受け取った場合（ステップＳ１２０の「ＮＯ」）には、処理を終了させる。
そして、処理制御部１３５は、制限情報管理部１３２から第１の車両１００が制限情報を保持していない旨の通知を受け取った場合（ステップＳ１２０の「ＮＯ」）には、処理を終了させる。
【0036】
一方で、処理制御部１３５は、制限情報管理部１３２から第１の車両１００が制限情報を保持している旨の通知を受け取った場合（ステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、更新日時判定部１３４に対して、その制限情報の更新日時が現時点に対して更新閾値範囲内であるか否かを判定させる（ステップＳ１３０）。
そして、処理制御部１３５は、更新日時判定部１３４から、その制限情報の更新日時が現時点に対して更新閾値範囲内ではない旨の判定結果を受け取った場合（ステップＳ１３０の「ＮＯ」）には、処理を終了させる。
そして、処理制御部１３５は、更新日時判定部１３４から、その制限情報の更新日時が現時点に対して更新閾値範囲内ではない旨の判定結果を受け取った場合（ステップＳ１３０の「ＮＯ」）には、処理を終了させる。
【0037】
一方で、処理制御部１３５は、更新日時判定部１３４から、その制限情報の更新日時が現時点に対して更新閾値範囲内である旨の判定結果を受け取った場合（ステップＳ１３０の「ＹＥＳ」）には、通信装置１２０に対して、その制限情報を第１の車両１００周辺の他の車両に送信させる（ステップＳ１４０）。
【0038】
次いで、処理制御部１３５は、走行状態判定部１３１に対して、第１の車両１００は走行を終了させているか否かを判定させる（ステップＳ１５０）。
処理制御部１３５は、走行状態判定部１３１が、第１の車両１００が走行を終了させていないと判定する場合（ステップＳ１５０の「ＮＯ」）には、処理を元に戻して、待機モードに移行させる。
処理制御部１３５は、走行状態判定部１３１が、第１の車両１００が走行を終了させていないと判定する場合（ステップＳ１５０の「ＮＯ」）には、処理を元に戻して、待機モードに移行させる。
【0039】
一方で、処理制御部１３５は、走行状態判定部１３１が、第１の車両１００は走行を終了させていると判定する場合（ステップＳ１５０の「ＹＥＳ」）には、通信装置１２０に対して、その制限情報を第１の車両１００周辺の他の車両に送信させることを停止させて、処理を終了する（ステップＳ１６０）。
＜第２の車両２００の処理＞
図５を用いて、第２の車両２００の処理について説明する。
＜第２の車両２００の処理＞
図５を用いて、第２の車両２００の処理について説明する。
【0040】
処理制御部２３７は、走行状態判定部２３１に対して、第２の車両２００が走行中であるか否かを判定させる（ステップＳ２１０）。
処理制御部２３７は、走行状態判定部２３１が、第２の車両２００は走行中ではないと判定する場合（ステップＳ２１０の「ＮＯ」）には、処理を元に戻して、待機モードに移行させる。
処理制御部２３７は、走行状態判定部２３１が、第２の車両２００は走行中ではないと判定する場合（ステップＳ２１０の「ＮＯ」）には、処理を元に戻して、待機モードに移行させる。
【0041】
一方で、処理制御部２３７は、走行状態判定部２３１が、第２の車両２００が走行中ではあると判定する場合（ステップＳ２１０の「ＹＥＳ」）には、通信状況判定部２３２に対して、第２の車両２００周辺に通信可能な他の周辺車両が存在するのか否かを判定させる（ステップＳ２２０）。
そして、処理制御部１３５は、通信状況判定部２３２から第２の車両２００周辺に通信可能な他の周辺車両が存在しない旨の判定結果を受け取った場合（ステップＳ２２０の「ＮＯ」）には、処理を元に戻して、待機モードに移行させる。
そして、処理制御部１３５は、通信状況判定部２３２から第２の車両２００周辺に通信可能な他の周辺車両が存在しない旨の判定結果を受け取った場合（ステップＳ２２０の「ＮＯ」）には、処理を元に戻して、待機モードに移行させる。
【0042】
一方で、処理制御部２３７は、通信状況判定部２３２から第２の車両２００周辺に通信可能な他の周辺車両が存在する旨の判定結果を受け取った場合（ステップＳ２２０の「ＹＥＳ」）には、受信情報判定部２３３に制限情報を受信したか否かを判定させる（ステップＳ２３０）。
そして、処理制御部２３７は、受信情報判定部２３３から制限情報を受信していない旨の判定結果を受け取った場合（ステップＳ２３０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ２２０に遷移させる。
そして、処理制御部２３７は、受信情報判定部２３３から制限情報を受信していない旨の判定結果を受け取った場合（ステップＳ２３０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ２２０に遷移させる。
【0043】
一方で、処理制御部２３７は、受信情報判定部２３３から制限情報を受信している旨の判定結果を受け取った場合（ステップＳ２３０の「ＹＥＳ」）には、制限情報管理部２３４に対して、第２の車両２００が制限情報を保持しているか否かを問い合わせる（ステップＳ２４０）。
そして、処理制御部２３７は、制限情報管理部２３４から第２の車両２００が制限情報を保持していない旨の通知を受け取った場合（ステップＳ２４０の「ＮＯ」）には、更新日時判定部２３６に対して、受信した制限情報の更新日時が更新閾値範囲内であるか否かを判定させる（ステップＳ２８０）。
そして、処理制御部２３７は、更新日時判定部２３６から、その制限情報の更新日時が更新閾値範囲内ではない旨の判定結果を受け取った場合（ステップＳ２８０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ２２０に遷移させる。
そして、処理制御部２３７は、制限情報管理部２３４から第２の車両２００が制限情報を保持していない旨の通知を受け取った場合（ステップＳ２４０の「ＮＯ」）には、更新日時判定部２３６に対して、受信した制限情報の更新日時が更新閾値範囲内であるか否かを判定させる（ステップＳ２８０）。
そして、処理制御部２３７は、更新日時判定部２３６から、その制限情報の更新日時が更新閾値範囲内ではない旨の判定結果を受け取った場合（ステップＳ２８０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ２２０に遷移させる。
【0044】
一方で、処理制御部２３７は、更新日時判定部２３６から、その制限情報の更新日時が更新閾値範囲内である旨の判定結果を受け取った場合（ステップＳ２８０の「ＹＥＳ」）には、制限情報を確定させ（ステップＳ２６０）、通知部２３８にその旨を第２の車両２００の乗員に対して、音声や表示情報等によって報知させて（ステップＳ２７０）、処理を終了する。
【0045】
また、処理制御部２３７は、制限情報管理部２３４から第２の車両２００が制限情報を保持している旨の通知を受け取った場合（ステップＳ２４０の「ＹＥＳ」）には、受信した制限情報が保持している制限情報よりも新しい情報であるか否かを判定する（ステップＳ２５０）。
そして、処理制御部２３７は、受信した制限情報が保持している制限情報よりも新しい情報ではないと判定する場合（ステップＳ２５０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ２２０に遷移させる。
そして、処理制御部２３７は、受信した制限情報が保持している制限情報よりも新しい情報ではないと判定する場合（ステップＳ２５０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ２２０に遷移させる。
【0046】
一方で、処理制御部２３７は、受信した制限情報が保持している制限情報よりも新しい情報であると判定する場合（ステップＳ２５０の「ＹＥＳ」）には、制限情報を確定させ（ステップＳ２６０）、通知部２３８にその旨を第２の車両２００の乗員に対して、音声や表示情報等によって報知させて（ステップＳ２７０）、処理を終了する。
【0047】
＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る制限情報更新システム１は、地図情報に、車両走行に関する制限情報と該制限情報の更新日時とを紐づけて記憶する地図記憶装置１１０、２１０と、他の周辺車両と制限情報を送受信する通信装置１２０、２２０と、を備えた第１の車両１００と第２の車両２００とを含んで構成され、第１の車両１００は、自車に具備された通信装置１２０により地図記憶装置１１０に格納された制限情報と更新日時とを第２の車両２００に送信し、第２の車両２００は、自車に具備された地図記憶装置２１０に記憶されている制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、自車に具備された通信装置２２０によって制限情報を受信し、自車に具備された通信装置２２０によって受信された更新日時が自車に具備された地図記憶装置２１０に記憶されている更新日時よりも新しい場合には、受信した制限情報によって、記憶されている更新日時に紐づいた制限情報を更新する。
つまり、第２の車両２００は、自車に具備された地図記憶装置２１０に記憶されている制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、自車に具備された通信装置２２０によって制限情報を受信する。
そして、第２の車両２００は、自車に具備された通信装置２２０によって受信された更新日時が自車に具備された地図記憶装置２１０に記憶されている更新日時よりも新しい場合には、受信した制限情報によって、記憶されている更新日時に紐づいた制限情報を更新する。
すなわち、上記の処理によって、速やかに、最新の走行制限速度等に関する制限情報を取得することが可能となる。
以上、説明したように、本実施形態に係る制限情報更新システム１は、地図情報に、車両走行に関する制限情報と該制限情報の更新日時とを紐づけて記憶する地図記憶装置１１０、２１０と、他の周辺車両と制限情報を送受信する通信装置１２０、２２０と、を備えた第１の車両１００と第２の車両２００とを含んで構成され、第１の車両１００は、自車に具備された通信装置１２０により地図記憶装置１１０に格納された制限情報と更新日時とを第２の車両２００に送信し、第２の車両２００は、自車に具備された地図記憶装置２１０に記憶されている制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、自車に具備された通信装置２２０によって制限情報を受信し、自車に具備された通信装置２２０によって受信された更新日時が自車に具備された地図記憶装置２１０に記憶されている更新日時よりも新しい場合には、受信した制限情報によって、記憶されている更新日時に紐づいた制限情報を更新する。
つまり、第２の車両２００は、自車に具備された地図記憶装置２１０に記憶されている制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、自車に具備された通信装置２２０によって制限情報を受信する。
そして、第２の車両２００は、自車に具備された通信装置２２０によって受信された更新日時が自車に具備された地図記憶装置２１０に記憶されている更新日時よりも新しい場合には、受信した制限情報によって、記憶されている更新日時に紐づいた制限情報を更新する。
すなわち、上記の処理によって、速やかに、最新の走行制限速度等に関する制限情報を取得することが可能となる。
【0048】
本実施形態に係る制限情報更新システム１の第１の車両１００は、自車に具備された地図記憶装置１１０に記憶されている制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合には、自車に具備された通信装置１２０による制限情報と更新日時との送信を停止する。
つまり、第１の車両１００は、自車に具備された地図記憶装置１１０に記憶されている制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過していない場合にのみ自車に具備された通信装置１２０によって、制限情報と更新日時とを送信する。
すなわち、上記の処理によって、本実施形態に係る制限情報更新システム１においては、他の周辺車両から送信されてくる情報をそのまま更新することによって、手間なく、速やかに、最新の走行制限速度等に関する制限情報を取得することが可能となる。
つまり、第１の車両１００は、自車に具備された地図記憶装置１１０に記憶されている制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過していない場合にのみ自車に具備された通信装置１２０によって、制限情報と更新日時とを送信する。
すなわち、上記の処理によって、本実施形態に係る制限情報更新システム１においては、他の周辺車両から送信されてくる情報をそのまま更新することによって、手間なく、速やかに、最新の走行制限速度等に関する制限情報を取得することが可能となる。
【0049】
本実施形態に係る制限情報更新システム１の第１の車両１００あるいは第２の車両２００は、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過していない場合には、自車に具備された通信装置１２０、２２０によって、制限情報と更新日時とを他の周辺車両に送信し、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合には、自車に具備された通信装置１２０、２２０によって、他の周辺車両から制限情報を受信する。
つまり、第１の車両１００あるいは第２の車両２００は、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過していない場合には、自車に具備された通信装置１２０、２２０によって、制限情報と更新日時とを他の周辺車両に送信する。
一方で、第１の車両１００あるいは第２の車両２００は、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合には、自車に具備された通信装置１２０、２２０によって、他の周辺車両から制限情報を受信する。
すなわち、上記の処理によって、第１の車両１００あるいは第２の車両２００は、速やかに、最新の走行制限速度等に関する制限情報を取得することが可能となる。
また、上記の処理により、第１の車両１００および第２の車両２００は、常に、最新の走行制限速度等に関する制限情報を保持することが可能となる。
つまり、第１の車両１００あるいは第２の車両２００は、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過していない場合には、自車に具備された通信装置１２０、２２０によって、制限情報と更新日時とを他の周辺車両に送信する。
一方で、第１の車両１００あるいは第２の車両２００は、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合には、自車に具備された通信装置１２０、２２０によって、他の周辺車両から制限情報を受信する。
すなわち、上記の処理によって、第１の車両１００あるいは第２の車両２００は、速やかに、最新の走行制限速度等に関する制限情報を取得することが可能となる。
また、上記の処理により、第１の車両１００および第２の車両２００は、常に、最新の走行制限速度等に関する制限情報を保持することが可能となる。
【0050】
＜第２の実施形態＞
図６から図９を用いて、本実施形態に係る制限情報更新システム１Ａについて説明する。
本実施形態では、第１の車両１００Ａが、地図記憶装置１１０に保持している制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、他の周辺車両から制限情報を受信し、制限情報を最新のものに更新する形態について説明する。
図６から図９を用いて、本実施形態に係る制限情報更新システム１Ａについて説明する。
本実施形態では、第１の車両１００Ａが、地図記憶装置１１０に保持している制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、他の周辺車両から制限情報を受信し、制限情報を最新のものに更新する形態について説明する。
【0051】
＜制限情報更新システム１Ａについて＞
本実施形態に係る制限情報更新システム１Ａは、図６に示すように、第１の車両１００Ａと、他の周辺車両としての第２の車両２００から第Ｎの車両２００Ｎを含んで構成されている。
第１の車両１００Ａ、第２の車両２００から第Ｎの車両２００Ｎは、同様の機能を有する地図記憶装置、通信装置、プロセッサを含んで構成されている。
本実施形態に係る制限情報更新システム１Ａは、図６に示すように、第１の車両１００Ａと、他の周辺車両としての第２の車両２００から第Ｎの車両２００Ｎを含んで構成されている。
第１の車両１００Ａ、第２の車両２００から第Ｎの車両２００Ｎは、同様の機能を有する地図記憶装置、通信装置、プロセッサを含んで構成されている。
【0052】
＜第１の車両１００Ａの構成＞
図７に示すように、第１の車両１００Ａは、地図記憶装置１１０と、通信装置１２０と、プロセッサ１３０Ａと、を含んで構成されている。
なお、第１の実施形態と同様の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は、省略する。
図７に示すように、第１の車両１００Ａは、地図記憶装置１１０と、通信装置１２０と、プロセッサ１３０Ａと、を含んで構成されている。
なお、第１の実施形態と同様の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は、省略する。
【0053】
プロセッサ１３０Ａは、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、他の周辺車両２００～２００Ｎからの制限情報と更新日時との受信を開始し、受信した制限情報の更新日時が自車の地図記憶装置１１０に格納されている制限情報の更新日時よりも新しい場合に、自車の地図記憶装置１１０に格納されている制限情報を受信した制限情報に更新する。
【0054】
＜プロセッサ１３０Ａの構成＞
図８に示すように、本実施形態に係るプロセッサ１３０Ａは、走行状態判定部１３１と、制限情報管理部１３２と、メモリ１３３と、更新日時判定部１３４と、処理制御部１３５Ａと、通信状況判定部１３６と、通知部１３７と、を含んで構成されている。
なお、第１の実施形態と同様の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は、省略する。
図８に示すように、本実施形態に係るプロセッサ１３０Ａは、走行状態判定部１３１と、制限情報管理部１３２と、メモリ１３３と、更新日時判定部１３４と、処理制御部１３５Ａと、通信状況判定部１３６と、通知部１３７と、を含んで構成されている。
なお、第１の実施形態と同様の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は、省略する。
【0055】
処理制御部１３５Ａは、メモリ１３３のＲＯＭ等に格納された制御プログラムに従って、走行状態判定部１３１、更新日時判定部１３４、通信状況判定部１３６、通知部１３７および通信装置１２０の処理を制御する。
処理制御部１３５Ａは、例えば、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、他の周辺車両２００～２００Ｎからの制限情報と更新日時との受信を開始し、受信した制限情報の更新日時が自車の地図記憶装置１１０に格納されている制限情報の更新日時よりも新しい場合に、自車の地図記憶装置１１０に格納されている制限情報を受信した制限情報に更新する。
処理制御部１３５Ａは、例えば、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、他の周辺車両２００～２００Ｎからの制限情報と更新日時との受信を開始し、受信した制限情報の更新日時が自車の地図記憶装置１１０に格納されている制限情報の更新日時よりも新しい場合に、自車の地図記憶装置１１０に格納されている制限情報を受信した制限情報に更新する。
【0056】
通信状況判定部１３６は、第１の車両１００周辺に通信可能な他の周辺車両２００～２００Ｎが存在するか否かを判定する。
通信状況判定部１３６は、例えば、第１の車両１００と物理的に通信可能な距離に他の周辺車両２００～２００Ｎが存在するのか、あるいは、ネットワークの通信速度が十分であるのか、ＴＣＰコネクションの状態はどうか等の指標により通信状況を判定する。
通信状況判定部１３６の判定結果は、バスラインＢＬを介して、処理制御部１３５Ａに出力される。
通信状況判定部１３６は、例えば、第１の車両１００と物理的に通信可能な距離に他の周辺車両２００～２００Ｎが存在するのか、あるいは、ネットワークの通信速度が十分であるのか、ＴＣＰコネクションの状態はどうか等の指標により通信状況を判定する。
通信状況判定部１３６の判定結果は、バスラインＢＬを介して、処理制御部１３５Ａに出力される。
【0057】
通知部１３７は、処理制御部１３５Ａにより、他の周辺車両２００～２００Ｎから新たな制限情報に関する情報が取得されたことが確定した場合に、その旨を第１の車両１００の乗員に音声や表示情報等によって報知する。
【0058】
＜第１の車両１００Ａの処理＞
図９を用いて、第１の車両１００Ａの処理について説明する。
図９を用いて、第１の車両１００Ａの処理について説明する。
【0059】
処理制御部１３５Ａは、走行状態判定部１３１に対して、第１の車両１００Ａが走行中であるか否かを判定させる（ステップＳ３１０）。
処理制御部１３５Ａは、走行状態判定部１３１が、第１の車両１００Ａは走行中ではないと判定する場合（ステップＳ３１０の「ＮＯ」）には、処理を元に戻して、待機モードに移行させる。
処理制御部１３５Ａは、走行状態判定部１３１が、第１の車両１００Ａは走行中ではないと判定する場合（ステップＳ３１０の「ＮＯ」）には、処理を元に戻して、待機モードに移行させる。
【0060】
一方で、処理制御部１３５Ａは、走行状態判定部１３１が、第１の車両１００Ａが走行中ではあると判定する場合（ステップＳ３１０の「ＹＥＳ」）には、制限情報管理部１３２に対して、第１の車両１００Ａが制限情報を保持しているか否かを問い合わせる（ステップＳ３２０）。
そして、処理制御部１３５Ａは、制限情報管理部１３２から第１の車両１００Ａが制限情報を保持していない旨の通知を受け取った場合（ステップＳ３２０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ３４０に移行させる。
そして、処理制御部１３５Ａは、制限情報管理部１３２から第１の車両１００Ａが制限情報を保持していない旨の通知を受け取った場合（ステップＳ３２０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ３４０に移行させる。
【0061】
一方で、処理制御部１３５Ａは、制限情報管理部１３２から第１の車両１００Ａが制限情報を保持している旨の通知を受け取った場合（ステップＳ３２０の「ＹＥＳ」）には、更新日時判定部１３４に対して、その制限情報の更新日時が更新閾値範囲外であるか否かを判定させる（ステップＳ３３０）。
そして、処理制御部１３５Ａは、更新日時判定部１３４から、その制限情報の更新日時が更新閾値範囲外ではない旨の判定結果を受け取った場合（ステップＳ１３０の「ＮＯ」）には、処理を終了させる。
そして、処理制御部１３５Ａは、更新日時判定部１３４から、その制限情報の更新日時が更新閾値範囲外ではない旨の判定結果を受け取った場合（ステップＳ１３０の「ＮＯ」）には、処理を終了させる。
【0062】
一方で、処理制御部１３５Ａは、更新日時判定部１３４から、その制限情報の更新日時が更新閾値範囲外である旨の判定結果を受け取った場合（ステップＳ１３０の「ＹＥＳ」）には、通信装置１２０に対して、その制限情報を第１の車両１００Ａ周辺の他の車両２００～２００Ｎから受信する処理を開始させる（ステップＳ３４０）。
【0063】
処理制御部１３５Ａは、通信状況判定部１３６に対して、第１の車両１００Ａ周辺に通信可能な他の車両２００～２００Ｎが存在するのか否かを判定させる（ステップＳ３５０）。
そして、処理制御部１３５Ａは、通信状況判定部１３６から第１の車両１００Ａ周辺に通信可能な他の車両２００～２００Ｎが存在しない旨の判定結果を受け取った場合（ステップＳ３５０の「ＮＯ」）には、処理を元に戻して、待機モードに移行させる。
そして、処理制御部１３５Ａは、通信状況判定部１３６から第１の車両１００Ａ周辺に通信可能な他の車両２００～２００Ｎが存在しない旨の判定結果を受け取った場合（ステップＳ３５０の「ＮＯ」）には、処理を元に戻して、待機モードに移行させる。
【0064】
一方で、処理制御部１３５Ａは、通信状況判定部１３６から第１の車両１００Ａ周辺に通信可能な他の車両２００～２００Ｎが存在する旨の判定結果を受け取った場合（ステップＳ３５０の「ＹＥＳ」）には、第１の車両１００Ａ周辺で通信可能な他の車両２００～２００Ｎが制限情報を保持しているか否かを判定する（ステップＳ３６０）。
具体的には、処理制御部１３５Ａは、通信装置１２０を介して、第１の車両１００Ａ周辺で通信可能な他の車両２００～２００Ｎが制限情報を保持しているか否かの情報を取得して判定を行う。
そして、処理制御部１３５Ａは、第１の車両１００Ａ周辺で通信可能な他の車両２００～２００Ｎが制限情報を保持していないと判定する場合（ステップＳ３６０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ３５０に遷移させる。
具体的には、処理制御部１３５Ａは、通信装置１２０を介して、第１の車両１００Ａ周辺で通信可能な他の車両２００～２００Ｎが制限情報を保持しているか否かの情報を取得して判定を行う。
そして、処理制御部１３５Ａは、第１の車両１００Ａ周辺で通信可能な他の車両２００～２００Ｎが制限情報を保持していないと判定する場合（ステップＳ３６０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ３５０に遷移させる。
【0065】
一方で、処理制御部１３５Ａは、第１の車両１００Ａ周辺で通信可能な他の車両２００～２００Ｎが制限情報を保持していると判定する場合（ステップＳ３６０の「ＹＥＳ」）には、受信した制限情報が保持している制限情報よりも新しい情報であるか否かを判定する（ステップＳ３７０）。
そして、処理制御部１３５Ａは、受信した制限情報が保持している制限情報よりも新しい情報ではないと判定する場合（ステップＳ３７０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ３５０に遷移させる。
そして、処理制御部１３５Ａは、受信した制限情報が保持している制限情報よりも新しい情報ではないと判定する場合（ステップＳ３７０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ３５０に遷移させる。
【0066】
一方で、処理制御部１３５Ａは、受信した制限情報が保持している制限情報よりも新しい情報であると判定する場合（ステップＳ３７０の「ＹＥＳ」）には、制限情報を確定させ（ステップＳ３８０）、通知部１３７にその旨を第１の車両１００Ａの乗員に音声や表示情報等で報知させて（ステップＳ３９０）、処理を終了する。
【0067】
＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る制限情報更新システム１Ａは、地図情報に、車両走行に関する制限情報と該制限情報の更新日時とを紐づけて記憶する地図記憶装置１１０と、他の周辺車両２００～２００Ｎと制限情報を送受信する通信装置１２０と、を備えた第１の車両１００Ａと、地図記憶装置１１０と、第１の車両１００Ａと制限情報を送受信する通信装置１２０と、を備えた他の周辺車両２００～２００Ｎとを含んで構成され、第１の車両１００Ａは、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、他の周辺車両２００～２００Ｎからの制限情報と更新日時との受信を開始し、受信した制限情報の更新日時が自車の地図記憶装置に格納されている制限情報の更新日時よりも新しい場合に、自車の地図記憶装置に格納されている制限情報を受信した制限情報に更新する。
つまり、第１の車両１００Ａは、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合には、他の周辺車両２００～２００Ｎからの制限情報と更新日時との受信を開始する。そして、第１の車両１００Ａは、受信した制限情報の更新日時が自車の地図記憶装置１１０に格納されている制限情報の更新日時よりも新しい場合には、自車の地図記憶装置１１０に格納されている制限情報を受信した制限情報に更新する。
すなわち、上記の処理によって、第１の車両１００Ａは、地図記憶装置１１０に格納されている制限情報の更新日時を常に管理していれば、常に、最新の走行制限速度等に関する制限情報を保持することが可能となる。
以上、説明したように、本実施形態に係る制限情報更新システム１Ａは、地図情報に、車両走行に関する制限情報と該制限情報の更新日時とを紐づけて記憶する地図記憶装置１１０と、他の周辺車両２００～２００Ｎと制限情報を送受信する通信装置１２０と、を備えた第１の車両１００Ａと、地図記憶装置１１０と、第１の車両１００Ａと制限情報を送受信する通信装置１２０と、を備えた他の周辺車両２００～２００Ｎとを含んで構成され、第１の車両１００Ａは、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、他の周辺車両２００～２００Ｎからの制限情報と更新日時との受信を開始し、受信した制限情報の更新日時が自車の地図記憶装置に格納されている制限情報の更新日時よりも新しい場合に、自車の地図記憶装置に格納されている制限情報を受信した制限情報に更新する。
つまり、第１の車両１００Ａは、制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合には、他の周辺車両２００～２００Ｎからの制限情報と更新日時との受信を開始する。そして、第１の車両１００Ａは、受信した制限情報の更新日時が自車の地図記憶装置１１０に格納されている制限情報の更新日時よりも新しい場合には、自車の地図記憶装置１１０に格納されている制限情報を受信した制限情報に更新する。
すなわち、上記の処理によって、第１の車両１００Ａは、地図記憶装置１１０に格納されている制限情報の更新日時を常に管理していれば、常に、最新の走行制限速度等に関する制限情報を保持することが可能となる。
【0068】
＜変形例１＞
本実施形態においては、第１の車両１００、１００Ａと他の周辺車両２００～２００Ｎとの間で、それぞれの通信装置１２０、２２０により、制限情報とその制限情報の更新日時とのやり取りを行う制限情報更新システム１、１Ａを例示して説明したが、通信装置１２０、２２０に代えて、サーバを用いてシステムを構築してもよい。
サーバを用いたシステムとすることによって、他の周辺車両２００～２００Ｎの対象範囲を拡大でき、かつ、より速やかに、最新の走行制限速度等に関する制限情報を取得することが期待できる。
本実施形態においては、第１の車両１００、１００Ａと他の周辺車両２００～２００Ｎとの間で、それぞれの通信装置１２０、２２０により、制限情報とその制限情報の更新日時とのやり取りを行う制限情報更新システム１、１Ａを例示して説明したが、通信装置１２０、２２０に代えて、サーバを用いてシステムを構築してもよい。
サーバを用いたシステムとすることによって、他の周辺車両２００～２００Ｎの対象範囲を拡大でき、かつ、より速やかに、最新の走行制限速度等に関する制限情報を取得することが期待できる。
【0069】
＜変形例２＞
本実施形態においては、送信側の車両が制限情報の更新日時を条件に、制限情報を受信側の車両に送信することを例示して説明したが、送信側の車両は、ＯＴＡ（Over The Air）により、送信する制限情報が最新の制限情報であることを確認できた場合に、受信側の車両に、その制限情報を送信し、受信側の車両は、ＯＴＡによる制限情報の更新が不可能で、かつ、保持する制限情報の更新日時が更新閾値の範囲外である場合には、制限情報の受信待ち状態となるようにしてもよい。
上記のような処理を加えることによって、送信側の車両が制限情報の更新日時を条件に、制限情報を受信側の車両に送信する場合に、誤った制限情報を送信するという不具合を防止することが期待できる。
本実施形態においては、送信側の車両が制限情報の更新日時を条件に、制限情報を受信側の車両に送信することを例示して説明したが、送信側の車両は、ＯＴＡ（Over The Air）により、送信する制限情報が最新の制限情報であることを確認できた場合に、受信側の車両に、その制限情報を送信し、受信側の車両は、ＯＴＡによる制限情報の更新が不可能で、かつ、保持する制限情報の更新日時が更新閾値の範囲外である場合には、制限情報の受信待ち状態となるようにしてもよい。
上記のような処理を加えることによって、送信側の車両が制限情報の更新日時を条件に、制限情報を受信側の車両に送信する場合に、誤った制限情報を送信するという不具合を防止することが期待できる。
【0070】
＜付記項１＞
地図情報に、車両走行に関する制限情報と該制限情報の更新日時とを紐づけて記憶する地図記憶装置と、
他の周辺車両と前記制限情報を送受信する通信装置と、
１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサに通信可能に接続される１つまたは複数のメモリと、
を備え、
第１の車両および第２の車両は、前記地図記憶装置と前記通信装置と前記１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のメモリを含む装置を具備し、
前記第１の車両の前記１つまたは複数のプロセッサは、自車に具備された前記通信装置に前記制限情報と前記更新日時とを前記第２の車両に送信させ、
前記第２の車両の前記１つまたは複数のプロセッサは、自車に具備された前記地図記憶装置に記憶されている前記第１の車両から送信された前記制限情報の前記更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、自車に具備された前記通信装置に前記制限情報を受信させ、自車に具備された前記通信装置によって受信された前記更新日時が自車に具備された前記地図記憶装置に記憶されている更新日時よりも新しい場合には、受信した前記制限情報によって、前記記憶されている更新日時に紐づいた前記制限情報を更新することを特徴とする制限情報更新システム。
地図情報に、車両走行に関する制限情報と該制限情報の更新日時とを紐づけて記憶する地図記憶装置と、
他の周辺車両と前記制限情報を送受信する通信装置と、
１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサに通信可能に接続される１つまたは複数のメモリと、
を備え、
第１の車両および第２の車両は、前記地図記憶装置と前記通信装置と前記１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のメモリを含む装置を具備し、
前記第１の車両の前記１つまたは複数のプロセッサは、自車に具備された前記通信装置に前記制限情報と前記更新日時とを前記第２の車両に送信させ、
前記第２の車両の前記１つまたは複数のプロセッサは、自車に具備された前記地図記憶装置に記憶されている前記第１の車両から送信された前記制限情報の前記更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、自車に具備された前記通信装置に前記制限情報を受信させ、自車に具備された前記通信装置によって受信された前記更新日時が自車に具備された前記地図記憶装置に記憶されている更新日時よりも新しい場合には、受信した前記制限情報によって、前記記憶されている更新日時に紐づいた前記制限情報を更新することを特徴とする制限情報更新システム。
【0071】
＜付記項２＞
地図情報に、車両走行に関する制限情報と該制限情報の更新日時とを紐づけて記憶する地図記憶装置と、
他の周辺車両と前記制限情報を送受信する通信装置と、
１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサに通信可能に接続される１つまたは複数のメモリと、
を備え、
第１の車両および他の周辺車両は、前記地図記憶装置と前記通信装置と前記１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のメモリとを含む装置を具備し、
前記第１の車両の前記１つまたは複数のプロセッサは、前記制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、前記通信装置に前記他の周辺車両からの前記制限情報と前記更新日時との受信を開始させ、受信した前記制限情報の前記更新日時が自車の前記地図記憶装置に格納されている前記制限情報の前記更新日時よりも新しい場合に、自車の前記地図記憶装置に格納されている前記制限情報を前記受信した前記制限情報に更新することを特徴とする制限情報更新システム。
地図情報に、車両走行に関する制限情報と該制限情報の更新日時とを紐づけて記憶する地図記憶装置と、
他の周辺車両と前記制限情報を送受信する通信装置と、
１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサに通信可能に接続される１つまたは複数のメモリと、
を備え、
第１の車両および他の周辺車両は、前記地図記憶装置と前記通信装置と前記１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のメモリとを含む装置を具備し、
前記第１の車両の前記１つまたは複数のプロセッサは、前記制限情報の更新日時が予め定めた更新閾値を経過している場合に、前記通信装置に前記他の周辺車両からの前記制限情報と前記更新日時との受信を開始させ、受信した前記制限情報の前記更新日時が自車の前記地図記憶装置に格納されている前記制限情報の前記更新日時よりも新しい場合に、自車の前記地図記憶装置に格納されている前記制限情報を前記受信した前記制限情報に更新することを特徴とする制限情報更新システム。
【0072】
なお、プロセッサ１３０、１３０Ａ、２３０の処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムをプロセッサ１３０、１３０Ａ、２３０に読み込ませ、実行することによって本発明の制限情報更新システム１、１Ａを実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。
【0073】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
【0074】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【0075】
以上、この発明の実施形態について、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【0076】
１；制限情報更新システム
１００；第１の車両
１００Ａ；第１の車両
１１０；地図記憶装置
１２０；通信装置
１３０；プロセッサ
１３０Ａ；プロセッサ
１３１；走行状態判定部
１３２；制限情報管理部
１３３；メモリ
１３４；更新日時判定部
１３５；処理制御部
１３５Ａ；処理制御部
１３６；通信状況判定部
１３７；通知部
２００；第２の車両
２３１；走行状態判定部
２３２；通信状況判定部
２３３；受信情報判定部
２３４；制限情報管理部
２３５；メモリ
２３６；更新日時判定部
２３７；処理制御部
２３８；通知部
１００；第１の車両
１００Ａ；第１の車両
１１０；地図記憶装置
１２０；通信装置
１３０；プロセッサ
１３０Ａ；プロセッサ
１３１；走行状態判定部
１３２；制限情報管理部
１３３；メモリ
１３４；更新日時判定部
１３５；処理制御部
１３５Ａ；処理制御部
１３６；通信状況判定部
１３７；通知部
２００；第２の車両
２３１；走行状態判定部
２３２；通信状況判定部
２３３；受信情報判定部
２３４；制限情報管理部
２３５；メモリ
２３６；更新日時判定部
２３７；処理制御部
２３８；通知部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】