知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024082359
(43)【公開日】2024-06-20
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
A01B 63/111 20060101AFI20240613BHJP
【ＦＩ】
A01B63/111
【審査請求】未請求
【請求項の数】2
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022196153
(22)【出願日】2022-12-08
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100137752
【弁理士】
【氏名又は名称】亀井 岳行
(72)【発明者】
【氏名】川崎 潤
(72)【発明者】
【氏名】久岡 泰裕
【テーマコード（参考）】
2B304
【Ｆターム（参考）】
2B304KA13
2B304LA02
2B304LA05
2B304LA09
2B304LA12
2B304LB05
2B304LC05
2B304MA04
2B304MB02
2B304MC02
2B304MC08
2B304MC11
2B304MD08
2B304PB02
2B304PB06
2B304QA12
2B304QB14
2B304QC06
2B304QC12
(57)【要約】
【課題】従来の構成に比べて、走行車体の傾斜の変化が大きい場合でも作業機での作業ムラの発生を抑制すること。
【解決手段】カバー部（１８ａ）の位置に応じて作業機（１８）の昇降を制御する制御部（２００）であって、カバー部（１８ａ）の変化量が予め定められた閾値よりも大きい場合には変化量が閾値よりも小さい場合に比べて作業機（１８）を低速で昇降させる制御部（２００）を備えることで、走行車体（１ａ）の傾斜の変化が大きい場合でも作業機（１８）での作業ムラの発生を抑制することができる。
【選択図】図５
【解決手段】カバー部（１８ａ）の位置に応じて作業機（１８）の昇降を制御する制御部（２００）であって、カバー部（１８ａ）の変化量が予め定められた閾値よりも大きい場合には変化量が閾値よりも小さい場合に比べて作業機（１８）を低速で昇降させる制御部（２００）を備えることで、走行車体（１ａ）の傾斜の変化が大きい場合でも作業機（１８）での作業ムラの発生を抑制することができる。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行車体（１ａ）と、
前記走行車体（１ａ）に昇降可能に支持されて、圃場に対する作業を行う作業機（１８）であって、作業の深さに応じて移動するカバー部（１８ａ）を有する前記作業機（１８）と、
前記カバー部（１８ａ）の位置を検知するカバーセンサ（ＳＮ０）と、
前記カバー部（１８ａ）の位置に応じて前記作業機（１８）の昇降を制御する制御部（２００）であって、前記カバー部（１８ａ）の変化量が予め定められた閾値よりも大きい場合には、前記変化量が前記閾値よりも小さい場合に比べて、前記作業機（１８）を低速で昇降させる前記制御部（２００）と、
を備えたことを特徴とする作業車両（１）。
前記走行車体（１ａ）に昇降可能に支持されて、圃場に対する作業を行う作業機（１８）であって、作業の深さに応じて移動するカバー部（１８ａ）を有する前記作業機（１８）と、
前記カバー部（１８ａ）の位置を検知するカバーセンサ（ＳＮ０）と、
前記カバー部（１８ａ）の位置に応じて前記作業機（１８）の昇降を制御する制御部（２００）であって、前記カバー部（１８ａ）の変化量が予め定められた閾値よりも大きい場合には、前記変化量が前記閾値よりも小さい場合に比べて、前記作業機（１８）を低速で昇降させる前記制御部（２００）と、
を備えたことを特徴とする作業車両（１）。
【請求項2】
前記カバー部（１８ａ）の前記変化量が前記閾値よりも大きい場合であり、且つ、エンジン（Ｅ）の回転数が予め定められた回転数に達しない場合には、変化量が前記閾値よりも小さい場合の昇降速度で前記作業機（１８）を昇降させる前記制御部（２００）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）。
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、トラクタや苗移植機、芝刈り機等の作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
トラクタや苗移植機等の作業車両において、ロータリ耕耘機等の作業機の後部を覆うリアカバーの回動角度を検知するリアカバーセンサを備え、リアカバーの回動角度に応じて、作業機を昇降させることにより、地面の凹凸によって走行車体が前後に傾いても耕耘深さ等の作業機の地面に対する高さを一定に保つように制御する技術が公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平８－２８９６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載の従来の技術では、リアカバーの回動が検知された後に、作業機の昇降が行われるため、圃場の凹凸に対して作業機の昇降には遅れが生じる。したがって、走行車体の傾斜の変化が大きい場合、作業機やリアカバーの昇降も大きくなるが、圃場の大きな凹凸に対して、作業機が遅れて大きく昇降することとなる。したがって、作業の仕上がりに凹凸（作業ムラ）が発生しやすくなる問題がある。
【0005】
本発明は、従来の構成に比べて、走行車体の傾斜の変化が大きい場合でも作業機での作業ムラの発生を抑制することを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、走行車体（１ａ）と、前記走行車体（１ａ）に昇降可能に支持されて、圃場に対する作業を行う作業機（１８）であって、作業の深さに応じて移動するカバー部（１８ａ）を有する前記作業機（１８）と、前記カバー部（１８ａ）の位置を検知するカバーセンサ（ＳＮ０）と、前記カバー部（１８ａ）の位置に応じて前記作業機（１８）の昇降を制御する制御部（２００）であって、前記カバー部（１８ａ）の変化量が予め定められた閾値よりも大きい場合には、前記変化量が前記閾値よりも小さい場合に比べて、前記作業機（１８）を低速で昇降させる前記制御部（２００）と、を備えたことを特徴とする作業車両（１）である。
請求項１に記載の発明は、走行車体（１ａ）と、前記走行車体（１ａ）に昇降可能に支持されて、圃場に対する作業を行う作業機（１８）であって、作業の深さに応じて移動するカバー部（１８ａ）を有する前記作業機（１８）と、前記カバー部（１８ａ）の位置を検知するカバーセンサ（ＳＮ０）と、前記カバー部（１８ａ）の位置に応じて前記作業機（１８）の昇降を制御する制御部（２００）であって、前記カバー部（１８ａ）の変化量が予め定められた閾値よりも大きい場合には、前記変化量が前記閾値よりも小さい場合に比べて、前記作業機（１８）を低速で昇降させる前記制御部（２００）と、を備えたことを特徴とする作業車両（１）である。
【0007】
請求項２に記載の発明は、前記カバー部（１８ａ）の前記変化量が前記閾値よりも大きい場合であり、且つ、エンジン（Ｅ）の回転数が予め定められた回転数に達しない場合には、変化量が前記閾値よりも小さい場合の昇降速度で前記作業機（１８）を昇降させる前記制御部（２００）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）である。
【発明の効果】
【0008】
請求項１記載の発明によれば、カバー部の変化量に関わらず作業機を定速で昇降させる従来の構成に比べて、カバー部（１８ａ）の変化量が大きい場合には変化量が小さい場合に比べて作業機（１８）を低速で昇降させることで、走行車体（１ａ）の傾斜の変化が大きい場合でも作業機（１８）での作業ムラの発生を抑制することができる。
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、カバー部（１８ａ）の変化量が大きくても、エンジン（Ｅ）の回転数が予め定められた回転数に達しない場合には、作業機（１８）を速やかに昇降させることで、負荷がかかっているエンジン（Ｅ）が停止することを抑制できる。
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、カバー部（１８ａ）の変化量が大きくても、エンジン（Ｅ）の回転数が予め定められた回転数に達しない場合には、作業機（１８）を速やかに昇降させることで、負荷がかかっているエンジン（Ｅ）が停止することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
図１は実施の形態の作業車両の一例としてのトラクタの説明図であり、作業機が作業を行う高さに下降した状態の説明図である。
図２は実施の形態の作業車両の一例としてのトラクタの説明図であり、作業機が上昇した状態の説明図である。
図１、図２において、本発明の作業車両の一例としての耕耘用のトラクタ１は、走行車体１ａの前後部に前輪２，２と後輪３，３とを備え、走行車体前部のエンジンルーム４内に搭載したエンジンＥの回転動力をトランスミッションケース５内の変速装置によって適宜減速して、これらを前輪２，２と後輪３，３に伝えるように構成している。前記エンジンルーム４はボンネット６で覆う構成である。また、トラクタ１の機体後部には、トラクタ１の後方の地面（圃場）を耕耘する耕耘機１８などの作業機を装着し、リアＰＴＯ軸１４１で動力が伝達されて作業機を駆動する構成としている。
なお、本明細書ではトラクタ１の前進方向に向かって左右をそれぞれ左側と右側といい、前進方向を前側、後進方向を後側という。
図２は実施の形態の作業車両の一例としてのトラクタの説明図であり、作業機が上昇した状態の説明図である。
図１、図２において、本発明の作業車両の一例としての耕耘用のトラクタ１は、走行車体１ａの前後部に前輪２，２と後輪３，３とを備え、走行車体前部のエンジンルーム４内に搭載したエンジンＥの回転動力をトランスミッションケース５内の変速装置によって適宜減速して、これらを前輪２，２と後輪３，３に伝えるように構成している。前記エンジンルーム４はボンネット６で覆う構成である。また、トラクタ１の機体後部には、トラクタ１の後方の地面（圃場）を耕耘する耕耘機１８などの作業機を装着し、リアＰＴＯ軸１４１で動力が伝達されて作業機を駆動する構成としている。
なお、本明細書ではトラクタ１の前進方向に向かって左右をそれぞれ左側と右側といい、前進方向を前側、後進方向を後側という。
【0011】
走行車体１ａの上部には、キャビン７が支持されている。キャビン７の内部では、トランスミッションケース５の上部位置に運転座席８が配置され、この運転座席８の前方には、ステアリングハンドル１０や、駐車ブレーキ（図示せず）等が配置されている。また、運転座席８の前方には、速度メータ（図示せず）等の表示パネルや、操作用の各種スイッチ（図示せず）などが配置されている。運転座席８の前方下部には、ブレーキペダル１２や、前進ペダルや後進ペダルを有するアクセルペダル１３等の走行操作具が配置されている。
【0012】
図１において、トランスミッションケース５の後部上方には油圧シリンダケース１４が設けられ、この油圧シリンダケース１４の左右両側にはリフトアーム１５，１５が回動自在に枢着されている。リフトアーム１５，１５とロワーリンク１６，１６との間にはリフトロッド１７，１７が介装連結され、ロワーリンク１６，１６の後部には作業機の一例としての耕耘機１８が連結されている。
【0013】
油圧シリンダケース１４内に収容されている油圧シリンダ１４ａに作動油が供給されるとリフトアーム１５，１５が上昇側に回動され、リフトロッド１７、ロワーリンク１６等を介して作業機（耕耘機）１８が上昇する。反対に油圧シリンダ１４ａ内の作動油が油圧タンクを兼ねるトランスミッションケース５内に排出されると、リフトアーム１５，１５は下降する。
【0014】
耕耘機１８の後部には、カバー部の一例としてのリアカバー１８ａが配置されている。リアカバー１８ａは、耕耘機１８のフレーム部（図示せず）に対して回転中心１８ｂを中心として移動可能（回転可能、昇降可能）に支持されている。回転中心１８ｂの近傍には、リアカバー１８ａの位置を検出するカバーセンサＳＮ０が配置されている。
なお、前記カバーセンサＳＮ０は、ボルト止め等で作業機１８のフレーム部に固定することも可能であるが、これに限定されない。例えば、マグネットやはめ込み式等のように工具なしで脱着可能な構成とすることも可能である。センサを容易に脱着可能な構成とすることで、作業機１８が損耗等で入れ替わってもセンサは同じものを引き続き使用しやすく、センシングの個体差の発生を抑制できる。また、容易に脱着可能な構成の場合、トラクタ１の洗車時にセンサを取り外しておくこともでき、センサの破損を防止することも可能である。
なお、前記カバーセンサＳＮ０は、ボルト止め等で作業機１８のフレーム部に固定することも可能であるが、これに限定されない。例えば、マグネットやはめ込み式等のように工具なしで脱着可能な構成とすることも可能である。センサを容易に脱着可能な構成とすることで、作業機１８が損耗等で入れ替わってもセンサは同じものを引き続き使用しやすく、センシングの個体差の発生を抑制できる。また、容易に脱着可能な構成の場合、トラクタ１の洗車時にセンサを取り外しておくこともでき、センサの破損を防止することも可能である。
【0015】
リフトアーム１５の基端部には、リフトアーム１５の傾斜角、すなわち、作業機１８の高さ（上下方向の位置）を検出するためのポジションセンサＳＮ１が配置されている。 なお、走行車体１ａの後部に装着される作業機、すなわち、リアＰＴＯ軸１４１から駆動が伝達される作業機としては、農作業用のロータリ耕耘装置に限定されず、プラウや播種機、苗移植機、肥料散布機、薬剤散布機等の作業機がある。
【0016】
（作業車両の制御部の説明）
図３は実施の形態の制御部の機能ブロック図である。
実施の形態のトラクタ１は、各機能を制御する制御部２００を有する。制御部２００は、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェースＩ／Ｏを有する。また、制御部２００は、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ：リードオンリーメモリを有する。また、制御部２００は、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ：ランダムアクセスメモリを有する。また、制御部２００は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ：中央演算処理装置を有する。したがって、実施の形態の制御部２００は、小型の情報処理装置、いわゆるマイクロコンピュータにより構成されている。よって、制御部２００は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。
図３は実施の形態の制御部の機能ブロック図である。
実施の形態のトラクタ１は、各機能を制御する制御部２００を有する。制御部２００は、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェースＩ／Ｏを有する。また、制御部２００は、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ：リードオンリーメモリを有する。また、制御部２００は、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ：ランダムアクセスメモリを有する。また、制御部２００は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ：中央演算処理装置を有する。したがって、実施の形態の制御部２００は、小型の情報処理装置、いわゆるマイクロコンピュータにより構成されている。よって、制御部２００は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。
【0017】
制御部２００には、カバーセンサＳＮ０やポジションセンサＳＮ１、エンジンの回転数センサＳＮ２、昇降レバー２１１、オートボタン２１２その他の図示しない各種センサ等の信号入力要素から信号が入力される。
制御部２００は、油圧シリンダ１４ａ、その他の図示しない被制御要素に対して制御信号を出力する。
制御部２００は、油圧シリンダ１４ａ、その他の図示しない被制御要素に対して制御信号を出力する。
【0018】
実施の形態の制御部２００は、以下の機能手段（プログラムモジュール）を有する。
作業機高さ検出手段２０１は、ポジションセンサＳＮ１の検出結果に基づいて作業機１８の高さを検出する。
カバー位置検出手段２０２は、カバーセンサＳＮ０の検出結果に基づいてリアカバー１８ａの位置（回転位置）を検出する。
エンジン回転数検出手段（エンジン負荷検出手段）２０３は、エンジンの回転数センサＳＮ２に基づいて、エンジンＥの回転数を検出する。すなわち、作業機１８での作業中のように定回転数駆動時では、エンジンＥの回転数を検出することで、エンジンＥにかかっているエンジン負荷を検出可能である。
作業機高さ検出手段２０１は、ポジションセンサＳＮ１の検出結果に基づいて作業機１８の高さを検出する。
カバー位置検出手段２０２は、カバーセンサＳＮ０の検出結果に基づいてリアカバー１８ａの位置（回転位置）を検出する。
エンジン回転数検出手段（エンジン負荷検出手段）２０３は、エンジンの回転数センサＳＮ２に基づいて、エンジンＥの回転数を検出する。すなわち、作業機１８での作業中のように定回転数駆動時では、エンジンＥの回転数を検出することで、エンジンＥにかかっているエンジン負荷を検出可能である。
【0019】
変化量判別手段２０４は、リアカバー１８ａの変化量が予め定められた第１の閾値（変化量閾値）に達するかを判別する。実施の形態の変化量判別手段２０４は、予め定められた時間間隔をあけて検出されるリアカバー１８ａの位置に基づいて、前回検出時の位置と今回検出時の位置との差分を変化量として算出して、変化量が変化量閾値に達するか否かを判別する。
回転数判別手段２０５は、エンジンＥの回転数が予め定められた第２の閾値（回転数閾値）に達するかを判別する。実施の形態の回転数判別手段２０５は、エンジンが停止する（エンジンストールする）恐れがあるか否かを判別するための第２の閾値に対して、エンジンＥの現在の回転数が第２の閾値を下回るか否かを判別する。
回転数判別手段２０５は、エンジンＥの回転数が予め定められた第２の閾値（回転数閾値）に達するかを判別する。実施の形態の回転数判別手段２０５は、エンジンが停止する（エンジンストールする）恐れがあるか否かを判別するための第２の閾値に対して、エンジンＥの現在の回転数が第２の閾値を下回るか否かを判別する。
【0020】
作業機昇降制御手段２０６は、リアカバー１８ａの高さに基づいて、作業機１８の高さを制御する。すなわち、圃場の凹凸に応じてリアカバー１８ａが上下動することに応じて、作業深さ（作業高さ）が一定になるように、油圧シリンダ１４ａを制御して、作業機１８を昇降させて作業機１８の高さを制御する。
【0021】
実施の形態のトラクタ１では、キャビン７内に昇降レバー２１１が設けられており、昇降レバー２１１が操作されると作業機１８を昇降操作可能であると共に、オート作業モード用のオートボタン２１２が入力されると、一定速度でトラクタ１を走行させながら、一定の作業深さで作業を自動で行うオート作業モードが実行される。そして、オート作業モードが開始されると、作業機昇降制御手段２０６は、リアカバー１８ａの高さに応じて作業深さが一定になるように作業機１８の高さを制御する。
なお、オート作業モードのオン／オフは、キャビン７内のパネルに表示をすることが望ましい。
なお、オート作業モードのオン／オフは、キャビン７内のパネルに表示をすることが望ましい。
【0022】
図４は実施の形態の昇降レバーの位置と作業機の高さとの関係の説明図である。
実施の形態の作業機昇降制御手段２０６は、耕耘機（作業機）１８の高さの下限の位置（最下げ位置）や上限の位置（最上げ位置）だけでなく、作業時の基準となる作業機１８の高さを記憶している。図４において、トラクタ１を圃場の平坦な地面上に停車させた状態で、リアカバー１８ａが接地するまで作業機１８を下降させた状態を接地位置（Ａ点）とし、その状態での昇降レバー２１１の位置を接地操作位置（Ａ′点）として、カバーセンサＳＮ０の検出結果と対応付けて予め記憶させておく。次に、作業機１８およびリアカバー１８ａを上昇させて、作業機１８で作業できる最も深い位置（ロータリ耕耘機ではチェーンケース下部よりもやや上）でのリアカバー１８ａの位置（最深位置、Ｂ点）において、その状態での昇降レバー２１１の位置（最深操作位置、Ｂ′点）とカバーセンサＳＮ０の検出結果とを予め記憶させる。なお、最深位置（Ｂ点）をオート作業モードでの下限位置に設定可能である。そして、オート作業モードでは、最深位置（Ｂ点）を基準として制御を行うことが可能である。
実施の形態の作業機昇降制御手段２０６は、耕耘機（作業機）１８の高さの下限の位置（最下げ位置）や上限の位置（最上げ位置）だけでなく、作業時の基準となる作業機１８の高さを記憶している。図４において、トラクタ１を圃場の平坦な地面上に停車させた状態で、リアカバー１８ａが接地するまで作業機１８を下降させた状態を接地位置（Ａ点）とし、その状態での昇降レバー２１１の位置を接地操作位置（Ａ′点）として、カバーセンサＳＮ０の検出結果と対応付けて予め記憶させておく。次に、作業機１８およびリアカバー１８ａを上昇させて、作業機１８で作業できる最も深い位置（ロータリ耕耘機ではチェーンケース下部よりもやや上）でのリアカバー１８ａの位置（最深位置、Ｂ点）において、その状態での昇降レバー２１１の位置（最深操作位置、Ｂ′点）とカバーセンサＳＮ０の検出結果とを予め記憶させる。なお、最深位置（Ｂ点）をオート作業モードでの下限位置に設定可能である。そして、オート作業モードでは、最深位置（Ｂ点）を基準として制御を行うことが可能である。
【0023】
なお、リアカバー１８ａの位置は、従来構成では、リアカバー１８ａに連結されたケーブルの長さや張りを調整して、位置を調整することも可能であるが、作業機１８の損耗や故障等で入れ替え、交換しても、最深位置（Ｂ点）や接地位置（Ａ点）が予め記憶、登録されていれば、カバーセンサＳＮ０の検知結果からケーブルの調整をしなくてもオート作業モードの機能が使用可能である。
前記Ａ点、Ｂ点、Ａ′点、Ｂ′点の登録、設定がされていない場合には、キャビン７内のパネルに、その旨の表示（例えば、点滅表示）等を行うことも可能である。
前記Ａ点、Ｂ点、Ａ′点、Ｂ′点の登録、設定がされていない場合には、キャビン７内のパネルに、その旨の表示（例えば、点滅表示）等を行うことも可能である。
【0024】
また、実施の形態の作業機昇降制御手段２０６は、リアカバー１８ａの変化量が、変化量閾値に達しない場合には、予め定められた第１の昇降速度（通常速度）で作業機１８を昇降させる。
さらに、実施の形態の作業機昇降制御手段２０６は、リアカバー１８ａの変化量が、変化量閾値に達する場合には、第１の昇降速度（通常速度）よりも低速の第２の昇降速度（低速）で作業機１８を昇降させる。
なお、実施の形態の作業機昇降制御手段２０６は、リアカバー１８ａの変化量が変化量閾値に達する場合であっても、エンジンＥの回転数が回転数閾値に達しない場合には、第１の昇降速度（通常速度）で作業機１８を昇降させる。
さらに、実施の形態の作業機昇降制御手段２０６は、リアカバー１８ａの変化量が、変化量閾値に達する場合には、第１の昇降速度（通常速度）よりも低速の第２の昇降速度（低速）で作業機１８を昇降させる。
なお、実施の形態の作業機昇降制御手段２０６は、リアカバー１８ａの変化量が変化量閾値に達する場合であっても、エンジンＥの回転数が回転数閾値に達しない場合には、第１の昇降速度（通常速度）で作業機１８を昇降させる。
【0025】
（フローチャートの説明）
次に、実施の形態のトラクタ１の処理を流れ図、いわゆるフローチャートを使用して説明する。
なお、フローチャートで説明する以外のトラクタ１の各種処理については、並行して処理されており、詳細な説明および図示は省略する。
次に、実施の形態のトラクタ１の処理を流れ図、いわゆるフローチャートを使用して説明する。
なお、フローチャートで説明する以外のトラクタ１の各種処理については、並行して処理されており、詳細な説明および図示は省略する。
【0026】
（トラクタ１の作業昇降処理の説明）
図５は実施の形態の作業機昇降処理のフローチャートの説明図である。
図５の処理は、トラクタ１が始動された場合に開始される。
図５のＳＴ１において、作業実行の入力操作がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１を繰り返す。
ＳＴ２において、次の処理（１）～（３）を実行し、ＳＴ３に進む。
（１）作業機１８の高さを検出する。
（２）リアカバー１８ａの高さを検出する。
（３）エンジンＥの回転数を検出する。
図５は実施の形態の作業機昇降処理のフローチャートの説明図である。
図５の処理は、トラクタ１が始動された場合に開始される。
図５のＳＴ１において、作業実行の入力操作がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１を繰り返す。
ＳＴ２において、次の処理（１）～（３）を実行し、ＳＴ３に進む。
（１）作業機１８の高さを検出する。
（２）リアカバー１８ａの高さを検出する。
（３）エンジンＥの回転数を検出する。
【0027】
ＳＴ３において、リアカバー１８ａの変化量を算出する。そして、ＳＴ４に進む。
ＳＴ４において、リアカバー１８ａの変化量が変化量閾値に達するか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ５に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ６に進む。
ＳＴ５において、エンジン回転数が回転数閾値に達するか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ６に進み、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ７に進む。
ＳＴ６において、作業機１８の昇降速度を第１の昇降速度（通常速度）に設定する。そして、ＳＴ８に進む。
ＳＴ４において、リアカバー１８ａの変化量が変化量閾値に達するか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ５に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ６に進む。
ＳＴ５において、エンジン回転数が回転数閾値に達するか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ６に進み、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ７に進む。
ＳＴ６において、作業機１８の昇降速度を第１の昇降速度（通常速度）に設定する。そして、ＳＴ８に進む。
【0028】
ＳＴ７において、作業機１８の昇降速度を第２の昇降速度（低速）に設定する。そして、ＳＴ８に進む。
ＳＴ８において、リアカバー１８ａの高さに応じて作業機１８を移動させる。そして、ＳＴ９に進む。
ＳＴ９において、作業が終了したか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２に戻り、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１に戻る。
ＳＴ８において、リアカバー１８ａの高さに応じて作業機１８を移動させる。そして、ＳＴ９に進む。
ＳＴ９において、作業が終了したか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２に戻り、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１に戻る。
【0029】
（実施の形態の作用）
前記構成を備えた実施の形態のトラクタ１では、リアカバー１８ａの変化量が変化量閾値に達しない場合、すなわち、圃場の表面の凹凸が小さい場合には、作業機１８の昇降速度が通常速度に制御される。したがって、圃場の凹凸に応じて作業機１８が素早く移動して、作業深さ（耕耘深さ）を一定に保持することが可能である。
一方、リアカバー１８ａの変化量が変化量閾値に達する場合、すなわち、圃場の表面の凹凸が大きい場合には、作業機１８の昇降速度が低速に制御される。すなわち、作業機１８の昇降の感度を、凹凸に対して鈍感な状態に制御する。したがって、圃場の大きな凹凸に対して通常速度で作業機１８を昇降させる場合に比べて、作業機１８の昇降が低速となり、リアカバー１８ａが圃場の表面に接触して均される際の耕耘跡の凹凸が小さくなりやすい。よって、耕耘跡が滑らかな状態となりやすく、作業ムラの発生が抑制される。
前記構成を備えた実施の形態のトラクタ１では、リアカバー１８ａの変化量が変化量閾値に達しない場合、すなわち、圃場の表面の凹凸が小さい場合には、作業機１８の昇降速度が通常速度に制御される。したがって、圃場の凹凸に応じて作業機１８が素早く移動して、作業深さ（耕耘深さ）を一定に保持することが可能である。
一方、リアカバー１８ａの変化量が変化量閾値に達する場合、すなわち、圃場の表面の凹凸が大きい場合には、作業機１８の昇降速度が低速に制御される。すなわち、作業機１８の昇降の感度を、凹凸に対して鈍感な状態に制御する。したがって、圃場の大きな凹凸に対して通常速度で作業機１８を昇降させる場合に比べて、作業機１８の昇降が低速となり、リアカバー１８ａが圃場の表面に接触して均される際の耕耘跡の凹凸が小さくなりやすい。よって、耕耘跡が滑らかな状態となりやすく、作業ムラの発生が抑制される。
【0030】
なお、実施の形態では、カバーセンサＳＮ０が検出を行う時間間隔を一定として、昇降速度を切り替えて、凹凸に対する敏感、鈍感を切り替える構成を例示したがこれに限定されない。例えば、カバーセンサＳＮ０が検出を行う頻度を高く（時間間隔を短く）することで敏感にし、頻度を低く（時間間隔を長く）することで鈍感に切り替える構成とすることも可能である。他にも、検出を行う頻度は一定にしつつ、変化量の計算を行う際に使用するデータを、例えば、１つおきにする等で低頻度にすることも可能である。
【0031】
また、実施の形態のトラクタ１では、リアカバー１８ａの変化量が変化量閾値に達する場合であってもエンジンＥの回転数が回転数閾値に達しない場合には、作業機１８の昇降速度が通常速度に制御される。圃場の大きな凹凸での走行車体１ａの姿勢の変化として、例えば、走行車体１ａが前上がりの状態となると、作業機１８が地面に深く入り込んだ状態となることがある。この場合、作業機１８を回転させる負荷が大きくなり、エンジンＥにかかる負荷も大きくなり、エンジンＥの回転数が低下する。この状態において地面深くの作業機１８を低速で上昇させると、上昇中にエンジンＥが停止する（エンジンストールする）恐れが高くなる。これに応じて、実施の形態では、エンジンＥの回転数が回転数閾値に達しない場合には、作業機１８を通常速度で昇降させている。よって、エンジンＥの負荷が増大した時は素早く作業機１８が上昇することとなり、エンジンストールの発生が抑制される。
【0032】
なお、実施の形態では、エンジンＥの負荷が高い状態では、作業機１８が上昇時だけでなく下降時も通常速度で制御される構成を例示したが、上昇時のみとすることも可能である。
また、エンジンＥの負荷が高い状態では、作業機１８の昇降制御中は通常速度で制御する構成を例示したが、これに限定されない。例えば、作業機１８の昇降制御を通常速度で実行中にエンジンＥの負荷が低下したら（エンジンＥの回転数が回転数閾値を超えたら）、その時期から作業機１８の昇降制御を低速に切り替えるように制御することも可能である。
また、エンジンＥの負荷が高い状態では、作業機１８の昇降制御中は通常速度で制御する構成を例示したが、これに限定されない。例えば、作業機１８の昇降制御を通常速度で実行中にエンジンＥの負荷が低下したら（エンジンＥの回転数が回転数閾値を超えたら）、その時期から作業機１８の昇降制御を低速に切り替えるように制御することも可能である。
【符号の説明】
【0033】
１ トラクタ
１ａ 走行車体
２ 前輪
３ 後輪
４ エンジンルーム
５ トランスミッションケース
６ ボンネット
７ キャビン
８ 運転座席
１０ ステアリングハンドル
１２ ブレーキペダル
１３ アクセルペダル
１４ 油圧シリンダケース
１４ａ 油圧シリンダ
１５ リフトアーム
１６ ロワーリンク
１７ リフトロッド
１８ 作業機、耕耘機
１８ａ リアカバー
１８ｂ 回転中心
１４１ リアＰＴＯ軸
２００ 制御部
２０１ 検出手段
２０２ カバー位置検出手段
２０３ エンジン回転数検出手段（エンジン負荷検出手段）
２０４ 変化量判別手段
２０５ 回転数判別手段
２０６ 作業機昇降制御手段
２１１ 昇降レバー
２１２ オートボタン
Ｅ エンジン
ＳＮ０ カバーセンサ
ＳＮ１ ポジションセンサ
ＳＮ２ 回転数センサ
１ａ 走行車体
２ 前輪
３ 後輪
４ エンジンルーム
５ トランスミッションケース
６ ボンネット
７ キャビン
８ 運転座席
１０ ステアリングハンドル
１２ ブレーキペダル
１３ アクセルペダル
１４ 油圧シリンダケース
１４ａ 油圧シリンダ
１５ リフトアーム
１６ ロワーリンク
１７ リフトロッド
１８ 作業機、耕耘機
１８ａ リアカバー
１８ｂ 回転中心
１４１ リアＰＴＯ軸
２００ 制御部
２０１ 検出手段
２０２ カバー位置検出手段
２０３ エンジン回転数検出手段（エンジン負荷検出手段）
２０４ 変化量判別手段
２０５ 回転数判別手段
２０６ 作業機昇降制御手段
２１１ 昇降レバー
２１２ オートボタン
Ｅ エンジン
ＳＮ０ カバーセンサ
ＳＮ１ ポジションセンサ
ＳＮ２ 回転数センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】