特開 2024-82464 画像処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024082464

(43)【公開日】2024-06-20

(54)【発明の名称】画像処理装置

(51)【国際特許分類】

   G03B 17/20 20210101AFI20240613BHJP

   G03B 7/091 20210101ALI20240613BHJP

   H04N 23/60 20230101ALI20240613BHJP

   H04N 23/63 20230101ALI20240613BHJP

【ＦＩ】

G03B17/20

G03B7/091

H04N23/60 300

H04N23/63 300

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022196325

(22)【出願日】2022-12-08

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】井上 諒

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 昭宏

【テーマコード（参考）】

2H002

2H102

5C122

【Ｆターム（参考）】

2H002GA57

2H002GA66

2H002HA11

2H102AA71

2H102AB23

2H102BB26

2H102CA06

5C122DA04

5C122EA47

5C122FH04

5C122FH11

5C122FK12

5C122FK28

5C122FK37

5C122FK42

5C122GA34

5C122HA02

5C122HB05

(57)【要約】

【課題】撮影装置のユーザが撮影画像の撮影時の撮影装置の姿勢を認識しやすくなる画像処理装置を提供する。
【解決手段】画像処理装置は、取得部、姿勢把握部、画像生成部、マーク生成部、記憶部、及び出力部を有している。取得部は、撮影装置による撮影画像を取得する。姿勢把握部は、撮影画像の撮影時の撮影装置の姿勢を把握する。画像生成部は、表示部に表示するための表示用画像Ｉｄを撮影画像から撮影装置の姿勢に基づいて生成する。マーク生成部は、撮影装置の姿勢を示す姿勢マークＭを生成する。記憶部は、撮影画像とともに当該撮影画像の撮影時の撮影装置の姿勢を記憶する。出力部は、表示用画像Ｉｄとともに当該表示用画像Ｉｄに対応する姿勢マークＭを表示部に出力する。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮影装置による撮影画像を取得する取得部と、
前記撮影画像の撮影時の前記撮影装置の姿勢を把握する姿勢把握部と、
表示部に表示するための画像である表示用画像を前記撮影画像から前記撮影装置の姿勢に基づいて生成する画像生成部と、
前記表示用画像を前記表示部に出力する出力部と、
を有する画像処理装置であって、
前記撮影画像とともに当該撮影画像の撮影時の前記撮影装置の姿勢を記憶する記憶部と、
前記撮影装置の姿勢を示す姿勢マークを生成するマーク生成部と、
を有し、
前記出力部は、前記表示用画像とともに当該表示用画像に対応する前記姿勢マークを前記表示部に出力することを特徴とする画像処理装置。

【請求項2】

前記姿勢把握部は、前記撮影画像の撮影時の前記撮影装置の姿勢情報が入力される入力部と接続され、前記入力部に入力された前記姿勢情報から撮影時の前記撮影装置の姿勢を把握する請求項１に記載の画像処理装置。

【請求項3】

前記撮影画像には、上下非対称及び左右非対称の少なくとも一方に該当する形状の姿勢把握用物体が写っており、
前記姿勢把握部は、前記撮影画像に写る前記姿勢把握用物体の向きから撮影時の前記撮影装置の姿勢を把握する請求項１に記載の画像処理装置。

【請求項4】

前記画像生成部は、前記表示用画像に前記姿勢マークを重畳描写した画像である重畳画像を生成し、
前記記憶部は、前記重畳画像を記憶し、
前記出力部は、前記重畳画像を前記表示部に出力する請求項１～３の何れか一項に記載の画像処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、画像処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、撮影装置による撮影画像を外部モニタに出力することによって、外部モニタに撮影画像を表示させるデジタルカメラが開示されている。デジタルカメラは、撮影装置と、姿勢センサと、表示用画像生成手段と、制御手段とを備えている。姿勢センサは、カメラの姿勢を検出する。表示用画像生成手段は、外部モニタに表示するための外部出力用画像データを生成する。制御手段は、姿勢センサによって検出された撮影時のカメラの姿勢に基づいて外部出力用画像データに回転処理を施す。この場合、外部モニタに表示された撮影画像に写る撮影対象の向きは、撮影者が実物の撮影対象を見たときの撮影対象の向きと一致している。したがって、撮影者は、外部モニタに表示された撮影画像に写る撮影対象を確認しやすい。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６－２５３７９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、外部モニタに表示された撮影画像に写る撮影対象の向きが、撮影者が実物の撮影対象を見たときの撮影対象の向きと一致している場合、撮影者は、撮影時のカメラの姿勢を把握しにくくなる。したがって、例えば、過去の撮影時のカメラの姿勢を再現しようとする場合には手間がかかる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記問題点を解決するための画像処理装置は、撮影装置による撮影画像を取得する取得部と、前記撮影画像の撮影時の前記撮影装置の姿勢を把握する姿勢把握部と、表示部に表示するための画像である表示用画像を前記撮影画像から前記撮影装置の姿勢に基づいて生成する画像生成部と、前記表示用画像を前記表示部に出力する出力部と、を有する画像処理装置であって、前記撮影画像とともに当該撮影画像の撮影時の前記撮影装置の姿勢を記憶する記憶部と、前記撮影装置の姿勢を示す姿勢マークを生成するマーク生成部と、を有し、前記出力部は、前記表示用画像とともに当該表示用画像に対応する前記姿勢マークを前記表示部に出力することを要旨とする。

【0006】

上記構成によれば、記憶部は、撮影画像とともに当該撮影画像の撮影時の撮影装置の姿勢を記憶する。マーク生成部は、撮影画像の姿勢を示す姿勢マークを表示する。出力部は、表示用画像とともに姿勢マークを表示部に出力する。これにより、表示部には、表示用画像とともに姿勢マークが表示される。したがって、撮影装置のユーザは、表示部に表示された姿勢マークを確認することによって、撮影画像の撮影時の撮影装置の姿勢を容易に認識することができる。その結果、撮影装置のユーザは、過去の撮影時の撮影装置の姿勢を再現しやすくなる。

【0007】

上記画像処理装置において、前記姿勢把握部は、前記撮影画像の撮影時の前記撮影装置の姿勢情報が入力される入力部と接続され、前記入力部に入力された前記姿勢情報から撮影時の前記撮影装置の姿勢を把握してもよい。

【0008】

上記構成によれば、姿勢把握部は、入力部に入力された撮影装置の姿勢情報から撮影時の撮影装置の姿勢を把握する。この場合、撮影時の撮影装置の姿勢を検出する姿勢センサが不要であるため、撮影装置の構成を簡素化できる。

【0009】

上記画像処理装置において、前記撮影画像には、上下非対称及び左右非対称の少なくとも一方に該当する形状の姿勢把握用物体が写っており、前記姿勢把握部は、前記撮影画像に写る前記姿勢把握用物体の向きから撮影時の前記撮影装置の姿勢を把握してもよい。

【0010】

上記構成によれば、姿勢把握部は、撮影画像に写る姿勢把握用物体の向きから撮影時の撮影装置の姿勢を把握する。この場合、撮影時の撮影装置の姿勢を検出する姿勢センサが不要であるため、撮影装置の構成を簡素化できる。

【0011】

上記画像処理装置において、前記画像生成部は、前記表示用画像に前記姿勢マークを重畳描写した画像である重畳画像を生成し、前記記憶部は、前記重畳画像を記憶し、前記出力部は、前記重畳画像を前記表示部に出力してもよい。

【0012】

上記構成によれば、画像生成部は、表示用画像に姿勢マークが重畳描写された重畳画像を生成する。記憶部は、重畳画像を記憶する。出力部は、重畳画像を表示部に出力する。これにより、表示部には、重畳画像が表示される。したがって、表示部に表示用画像と姿勢マークとが個別に表示されていると比較して、撮影装置のユーザは、表示用画像と姿勢マークとを同時に確認しやすくなる。また、重畳画像が記憶部に記憶されることによって、出力部は、記憶部に記憶された重畳画像を表示部に出力することができる。この場合、出力部が表示部に重畳画像を出力する度に、画像生成部は重畳画像を生成しなくても済む。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、撮影装置のユーザは撮影画像の撮影時の撮影装置の姿勢を認識しやすくなる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】織機及び撮影システムの構成を示すブロック図である。

【図2】撮影装置を示す斜視図である。

【図3】撮影装置を示す斜視図である。

【図4】画像処理装置の機能要素を示すブロック図である。

【図5】ＧＵＩ画面を示す図である。

【図6】右向き姿勢の撮影装置を示す図である。

【図7】撮影画像を示す図である。

【図8】表示用画像を示す図である。

【図9】重畳画像を示す図である。

【図10】重畳画像が表示されたＧＵＩ画面を示す図である。

【図11】変更例におけるＧＵＩ画面を示す図である。

【図12】変更例における姿勢把握方法を説明するための図である。

【図13】変更例における撮影画像を示す図である。

【図14】姿勢把握用物体の他の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、画像処理装置を具体化した一実施形態を図１～図１０にしたがって説明する。本実施形態の画像処理装置は、織機の観察に用いられる。
＜織機＞
図１に示すように、織機１００は、主軸１０１と、検出部１０２と、出力部１０３とを備えている。織機１００は、エアで緯糸を緯入れするエアジェット織機である。主軸１０１は、図示しないモータによって駆動される。織機１００は、緯糸を噴出する図示しないメインノズルを備えている。メインノズルが緯糸を噴出するタイミングは、主軸１０１の回転角度に対応している。メインノズルは、主軸１０１の回転角度が特定の角度から所定の角度だけ回転したときに緯糸を噴出する。主軸１０１の特定の回転角度を基準角度という。また、基準角度に対する遅れ角を遅延角度という。

【0016】

検出部１０２は、主軸１０１の回転角度を検出する。検出部１０２は、例えば、ロータリエンコーダである。検出部１０２は、出力部１０３に接続されている。検出部１０２は、検出結果を出力部１０３に送信する。出力部１０３は、検出部１０２が検出した主軸１０１の回転角度が予め設定された基準角度になる度に後述する撮影装置１２に信号を出力する。例えば、基準角度が０［°］の場合、出力部１０３は、主軸１０１の回転角度が０［°］になる度に信号を出力する。

【0017】

＜撮影システム＞
撮影システム１０は、撮影装置１２と、画像処理装置１３と、入出力装置１４とを備えている。本実施形態では、撮影装置１２、画像処理装置１３、及び入出力装置１４は、個別に構成されている。撮影装置１２と画像処理装置１３とは、第１ケーブル１５によって接続されている。画像処理装置１３と入出力装置１４とは、第２ケーブル１６によって接続されている。

【0018】

＜撮影装置＞
撮影装置１２は、カメラ２１と、発光器２２と、操作部２３と、表示画面２４と、制御部２５とを有している。カメラ２１は、図示しない撮像素子を有している。本実施形態の発光器２２は、複数のＬＥＤライトから構成されている。操作部２３は、撮影者による撮影装置１２の各種設定操作が行われる部分である。本実施形態の操作部２３は、物理アイコン及びダイヤルである。表示画面２４には、撮影装置１２の各種設定情報が表示される。本実施形態の表示画面２４は、液晶ディスプレイである。本実施形態では、撮影者は、操作部２３を操作することによって、カメラ２１のゲインや撮影装置１２の撮影位相を設定することができる。撮影位相とは、カメラ２１が撮影を行うタイミング及び発光器２２が発光するタイミングを規定するものである。撮影位相は、基準角度に対する遅延角度によって規定される。表示画面２４には、撮影者によって設定されたカメラ２１のゲインや撮影装置１２の撮影位相が表示される。

【0019】

制御部２５は、プロセッサ２５ａと、記憶部２５ｂと、を備える。プロセッサ２５ａとしては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、及びDSP（Digital Signal Processor）を挙げることができる。記憶部２５ｂは、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部２５ｂは、処理をプロセッサ２５ａに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部２５ｂ、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御部２５は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御部２５は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0020】

制御部２５は、カメラ２１、発光器２２、操作部２３、及び表示画面２４と接続されている。制御部２５は、撮影装置１２を制御する。具体的には、制御部２５は、カメラ２１が撮影を行うタイミング、及び発光器２２が発光するタイミングを制御する。本実施形態では、制御部２５は、予め設定された撮影位相に基づいて発光器２２を繰り返し発光させる。したがって、本実施形態の撮影装置１２は、ストロボスコープとして機能する。制御部２５は、予め設定された撮影位相に基づいてカメラ２１に撮影を行わせる。また、制御部２５は、撮影装置１２の各種設定情報を表示画面２４に表示させる。

【0021】

図２及び図３に示すように、撮影装置１２は、筐体２６を有している。筐体２６は、略直方体状である。筐体２６は、正面２６ａ及び背面２６ｂを有している。正面２６ａ及び背面２６ｂは、筐体２６の厚さ方向に対をなしている。正面２６ａは、撮影対象と対向する面である。背面２６ｂは、正面２６ａの反対側に位置する面である。筐体２６は、窓部２６ｃを有している。窓部２６ｃは、正面２６ａにおいて開口している。窓部２６ｃは、筐体２６の長手方向の第１端部に位置している。筐体２６は、撮影者が撮影装置１２を握りやすいように筐体２６の長手方向の途中が括れた形状をしている。第１ケーブル１５は、筐体２６の長手方向の第２端部に接続されている。

【0022】

図２に示すように、カメラ２１及び発光器２２は、筐体２６内に収容されている。発光器２２の光軸は、正面２６ａ及び背面２６ｂに対してほぼ垂直な方向に延びている。カメラ２１は、発光器２２によって照らされた部分を撮影可能に配置されている。カメラ２１及び発光器２２は、筐体２６の長手方向の第１端部に位置している。カメラ２１及び発光器２２は、窓部２６ｃから筐体２６の外部に露出している。このため、筐体２６の正面２６ａが撮影対象と対向するように撮影装置１２が配置されると、カメラ２１及び発光器２２は撮影対象と対向する。

【0023】

図３に示すように、操作部２３及び表示画面２４は、筐体２６の背面２６ｂに設けられている。操作部２３及び表示画面２４は、筐体２６の長手方向の中央よりも第１端部寄りに位置している。

【0024】

図２及び図３に示すように、筐体２６の長手方向が上下方向と一致しており、かつカメラ２１が上下方向上側に位置するときの撮影装置１２の姿勢を基準姿勢という。撮影者は、通常、撮影装置１２を基準姿勢にした状態で撮影を行う。しかしながら、撮影環境によっては撮影装置１２の姿勢が制限されることがある。この場合、撮影者は、撮影装置１２の姿勢を基準姿勢から回転させた状態で撮影を行う。

【0025】

本実施形態では、撮影装置１２は、メインノズルから噴出される緯糸を撮影する。この場合、撮影装置１２は、メインノズルの周辺に配置される。しかしながら、メインノズルの周辺には他の部品が複数配置されている。このため、撮影装置１２を基準姿勢にすると、撮影装置１２と織機１００の部品とが干渉してしまうことがある。この場合、撮影者は、撮影装置１２と織機１００の部品とが干渉しないように撮影装置１２の姿勢を基準姿勢から回転させる。

【0026】

本実施形態の撮影装置１２は、基準姿勢の他に、下向き姿勢、左向き姿勢、及び右向き姿勢を取り得る。すなわち、本実施形態の撮影装置１２は、４種類の姿勢を取り得る。下向き姿勢は、基準姿勢の撮影装置１２を１８０度回転させた姿勢である。撮影装置１２が下向き姿勢であるとき、筐体２６の長手方向は上下方向と一致しており、かつカメラ２１は上下方向下側に位置している。左向き姿勢は、基準姿勢の撮影装置１２を反時計回りに９０度回転した姿勢である。撮影装置１２が左向き姿勢であるとき、筐体２６の長手方向は左右方向と一致しており、かつカメラ２１は左右方向左側に位置している。右向き姿勢は、基準姿勢の撮影装置１２を時計回りに９０度回転させた姿勢である。撮影装置１２が右向き姿勢であるとき、筐体２６の長手方向は左右方向と一致しており、かつカメラ２１は左右方向右側に位置している。

【0027】

＜画像処理装置＞
図１に示すように、画像処理装置１３は、プロセッサ３１と、記憶部３２と、を備える。プロセッサ３１としては、例えば、CPU、GPU、及びDSPを挙げることができる。記憶部３２は、RAM及びROMを含む。記憶部３２は、処理をプロセッサ３１に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部３２、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。画像処理装置１３は、ASICやFPGA等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である画像処理装置１３は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0028】

図４に示すように、画像処理装置１３は、取得部１３ａと、姿勢把握部１３ｂと、画像生成部１３ｃと、マーク生成部１３ｄと、出力部１３ｅとを有している。取得部１３ａ、姿勢把握部１３ｂ、画像生成部１３ｃ、マーク生成部１３ｄ、及び出力部１３ｅは、画像処理装置１３のプロセッサ３１が記憶部３２に記憶されたプログラムを実行することで機能する機能要素である。

【0029】

＜入出力装置＞
本実施形態の入出力装置１４は、撮影装置１２による撮影画像及び後述する姿勢マークを表示する表示部である。また、本実施形態の入出力装置１４は、撮影者によって撮影装置１２の姿勢情報が入力される入力部でもある。入出力装置１４は、例えば、タッチパネル式のディスプレイである。

【0030】

図５に示すように、入出力装置１４は、ＧＵＩ画面Ｓを表示する。ＧＵＩ画面Ｓは、画像表示画面Ｓ１と、入力画面Ｓ２とを含んでいる。画像表示画面Ｓ１には、画像処理装置１３から入出力装置１４に出力された画像が表示される。入力画面Ｓ２は、撮影者が撮影装置１２の姿勢情報を入力するための画面である。入出力装置１４は、撮影者によって入力された撮影装置１２の姿勢情報を画像処理装置１３に出力する。

【0031】

本実施形態の入力画面Ｓ２には、撮影装置１２の姿勢を示す姿勢アイコンＢが複数表示されている。具体的には、入力画面Ｓ２には、ＬｅｆｔアイコンＢｌ、ＴｏｐアイコンＢｔ、ＤｏｗｎアイコンＢｄ、ＲｉｇｈｔアイコンＢｒの４種類の姿勢アイコンＢが表示されている。ＴｏｐアイコンＢｔは、基準姿勢の撮影装置１２の背面２６ｂを模した絵柄のアイコンである。ＬｅｆｔアイコンＢｌは、左向き姿勢の撮影装置１２の背面２６ｂを模した絵柄のアイコンである。ＬｅｆｔアイコンＢｌは、ＴｏｐアイコンＢｔを反時計回りに９０度回転させたものである。ＤｏｗｎアイコンＢｄは、下向き姿勢の撮影装置１２の背面２６ｂを模した絵柄のアイコンである。ＤｏｗｎアイコンＢｄは、ＴｏｐアイコンＢｔを１８０度回転させたものである。ＲｉｇｈｔアイコンＢｒは、右向き姿勢の撮影装置１２の背面２６ｂを模した絵柄のアイコンである。ＲｉｇｈｔアイコンＢｒは、ＴｏｐアイコンＢｔを時計回りに９０度回転させたものである。

【0032】

撮影者は、撮影装置１２によって撮影を行う際、入力画面Ｓ２に表示された複数の姿勢アイコンＢから、撮影時の撮影装置１２の姿勢に該当する姿勢アイコンＢを選択する。本実施形態では、撮影者は、入力画面Ｓ２に表示されたＬｅｆｔアイコンＢｌ、ＴｏｐアイコンＢｔ、ＤｏｗｎアイコンＢｄ、及びＲｉｇｈｔアイコンＢｒから、撮影時の撮影装置１２の姿勢に該当する姿勢アイコンＢを選択する。入出力装置１４は、撮影者によって入力された撮影装置１２の姿勢情報として撮影者による姿勢アイコンＢの選択情報を画像処理装置１３に出力する。

【0033】

＜画像処理装置の処理＞
画像処理装置１３が行う処理について、具体例とともに説明する。
図６に示すように、具体例において、撮影者は、撮影装置１２を右向き姿勢にした状態で撮影対象Ｔの撮影を行う。なお、実際の撮影対象Ｔはメインノズルから噴出される緯糸であるが、図示の簡略化のため、撮影対象Ｔをスマイルマークで図示している。

【0034】

図７に示すように、取得部１３ａは、撮影装置１２による撮影画像Ｉｐを取得する。具体例の場合、すなわち撮影装置１２が右向き姿勢である場合、撮影画像Ｉｐに写る撮影対象Ｔの向きは、撮影者が実物の撮影対象Ｔを見たときの撮影対象Ｔの向きである実際の向きに対して反時計回りに９０度回転している。

【0035】

図示しないが、撮影装置１２が基準姿勢である場合、撮影画像Ｉｐに写る撮影対象Ｔの向きは、実際の向きと一致している。撮影装置１２が下向き姿勢である場合、撮影画像Ｉｐに写る撮影対象Ｔの向きは、実際の向きに対して１８０度回転している。すなわち、撮影装置１２が下向き姿勢である場合、撮影対象Ｔは、撮影画像Ｉｐにおいて上下反対に写っている。撮影装置１２が左向き姿勢である場合、撮影画像Ｉｐに写る撮影対象Ｔの向きは、実際の向きに対して時計回りに９０度回転している。

【0036】

姿勢把握部１３ｂは、撮影画像Ｉｐの撮影時の撮影装置１２の姿勢を把握する。本実施形態では、姿勢把握部１３ｂは、撮影者によって入出力装置１４に入力された撮影時の撮影装置１２の姿勢情報から、撮影装置１２の姿勢を把握する。具体的には、姿勢把握部１３ｂは、入出力装置１４から入力された撮影者による姿勢アイコンＢの選択情報から、撮影装置１２の姿勢を把握する。

【0037】

具体例の場合、撮影装置１２は右向き姿勢であることから、撮影者は、入力画面Ｓ２に表示された複数の姿勢アイコンＢから、撮影時の撮影装置１２の姿勢に該当するＲｉｇｈｔアイコンＢｒをタップすることによって選択する。すると、入出力装置１４は、ＲｉｇｈｔアイコンＢｒが選択された旨の情報を画像処理装置１３に出力する。姿勢把握部１３ｂは、入出力装置１４からＲｉｇｈｔアイコンＢｒが選択された旨の情報が入力されることによって、撮影装置１２の姿勢が右向き姿勢であることを把握する。

【0038】

図８に示すように、画像生成部１３ｃは、姿勢把握部１３ｂが把握した撮影装置１２の姿勢に応じて、撮影画像Ｉｐから表示用画像Ｉｄを生成する。表示用画像Ｉｄは、入出力装置１４に表示するための画像である。表示用画像Ｉｄに写る撮影対象Ｔの向きは、実際の向きと一致している。本実施形態の画像生成部１３ｃは、取得部１３ａが取得した撮影画像Ｉｐから表示用画像Ｉｄを生成する。

【0039】

画像生成部１３ｃは、姿勢把握部１３ｂが把握した撮影装置１２の姿勢から撮影画像Ｉｐを回転させる回転処理を行うか否かを判断する。撮影装置１２の姿勢が基準姿勢である場合、画像生成部１３ｃは回転処理を行わない。この場合、画像生成部１３ｃは、撮影画像Ｉｐをそのまま表示用画像Ｉｄとする。一方、撮影装置１２の姿勢が基準姿勢でない場合、画像生成部１３ｃは回転処理を行う。本実施形態では、撮影装置１２の姿勢が下向き姿勢、左向き姿勢、及び右向き姿勢の何れかの姿勢である場合、画像生成部１３ｃは回転処理を行う。

【0040】

具体的には、画像生成部１３ｃは、基準姿勢の撮影装置１２に対する撮影時の撮影装置１２の姿勢の回転角度から、撮影画像Ｉｐの回転角度を決定する。画像生成部１３ｃは、決定した回転角度で撮影画像Ｉｐを回転させることによって表示用画像Ｉｄを生成する。したがって、表示用画像Ｉｄは、回転処理が行われた撮影画像Ｉｐである。

【0041】

撮影装置１２が下向き姿勢である場合、画像生成部１３ｃは、撮影画像Ｉｐを１８０度回転させることによって表示用画像Ｉｄを生成する。撮影装置１２が左向き姿勢である場合、画像生成部１３ｃは、撮影画像Ｉｐを反時計回りに９０度回転させることによって表示用画像Ｉｄを生成する。撮影装置１２が右向き姿勢である場合、すなわち具体例の場合、画像生成部１３ｃは、撮影画像Ｉｐを時計回りに９０度回転させることによって表示用画像Ｉｄを生成する。これにより、表示用画像Ｉｄに写る撮影対象Ｔの向きは、実際の向きと一致する。

【0042】

図９に示すように、マーク生成部１３ｄは、撮影装置１２の姿勢を示す姿勢マークＭを生成する。本実施形態のマーク生成部１３ｄは、姿勢把握部１３ｂが把握した撮影装置１２の姿勢から姿勢マークＭを生成する。

【0043】

本実施形態のマーク生成部１３ｄは、Ｔｏｐマーク、Ｄｏｗｎマーク、Ｌｅｆｔマーク、ＲｉｇｈｔマークＭｒの４種類の姿勢マークＭを生成可能である。Ｔｏｐマークは、基準姿勢の撮影装置１２の背面２６ｂを模した絵柄のマークである。本実施形態では、Ｔｏｐマークは、ＴｏｐアイコンＢｔと同じ絵柄である。Ｄｏｗｎマークは、下向き姿勢の撮影装置１２の背面２６ｂを模した絵柄のマークである。本実施形態のマーク生成部１３ｄは、Ｔｏｐマークを１８０度回転させることによってＤｏｗｎマークを生成する。Ｌｅｆｔマークは、左向き姿勢の撮影装置１２の背面２６ｂを模した絵柄のマークである。本実施形態のマーク生成部１３ｄは、Ｔｏｐマークを反時計回りに９０度回転させることによってＬｅｆｔマークを生成する。ＲｉｇｈｔマークＭｒは、右向き姿勢の撮影装置１２の背面２６ｂを模した絵柄のマークである。本実施形態のマーク生成部１３ｄは、Ｔｏｐマークを時計回りに９０度回転させることによってＲｉｇｈｔマークＭｒを生成する。

【0044】

具体例の場合、撮影装置１２は右向き姿勢であることから、マーク生成部１３ｄは、Ｔｏｐマークを時計回りに９０度回転させることによって、ＲｉｇｈｔマークＭｒを生成する。

【0045】

本実施形態の画像生成部１３ｃは、表示用画像Ｉｄに姿勢マークＭを重畳描写した画像である重畳画像Ｉｓを生成する。本実施形態の画像生成部１３ｃは、生成した表示用画像Ｉｄにマーク生成部１３ｄが生成した姿勢マークＭを重畳描写することによって重畳画像Ｉｓを生成する。画像生成部１３ｃは、例えば、表示用画像Ｉｄの右上部に姿勢マークＭを重畳描写する。具体例の場合、画像生成部１３ｃは、表示用画像ＩｄにＲｉｇｈｔマークＭｒを重畳描写することによって重畳画像Ｉｓを生成する。

【0046】

記憶部３２は、撮影画像Ｉｐとともに当該撮影画像Ｉｐの撮影時の撮影装置１２の姿勢を記憶する。本実施形態では、記憶部３２は、表示用画像Ｉｄに姿勢マークＭが重畳描写された重畳画像Ｉｓを記憶することによって、撮影画像Ｉｐとともに当該撮影画像Ｉｐの撮影時の撮影装置１２の姿勢を記憶する。

【0047】

出力部１３ｅは、表示用画像Ｉｄとともに当該表示用画像Ｉｄに対応する姿勢マークＭを入出力装置１４に出力する。本実施形態では、出力部１３ｅは、表示用画像Ｉｄに姿勢マークＭが重畳描写された重畳画像Ｉｓを入出力装置１４に出力することによって、表示用画像Ｉｄとともに姿勢マークＭを入出力装置１４に出力する。

【0048】

図１０に示すように、入出力装置１４は、出力部１３ｅから出力された表示用画像Ｉｄ及び姿勢マークＭをＧＵＩ画面Ｓに表示する。本実施形態では、入出力装置１４は、出力部１３ｅから出力された重畳画像ＩｓをＧＵＩ画面Ｓの画像表示画面Ｓ１に表示することによって、表示用画像Ｉｄ及び姿勢マークＭをＧＵＩ画面Ｓに表示する。撮影装置１２のユーザは、画像表示画面Ｓ１に表示された重畳画像Ｉｓを確認することによって、撮影時の撮影装置１２の姿勢を認識する。

【0049】

なお、撮影装置１２による撮影と同時に入出力装置１４に重畳画像Ｉｓを表示させる場合には、出力部１３ｅが入出力装置１４に出力する重畳画像Ｉｓは、記憶部３２に記憶される前のものであってもよいし、記憶部３２に記憶された後のものであってもよい。撮影装置１２による撮影後に、過去に撮影された画像として重畳画像Ｉｓを入出力装置１４に表示させる場合には、出力部１３ｅは、記憶部３２に記憶された重畳画像Ｉｓを入出力装置１４に出力する。

【0050】

［本実施形態の作用及び効果］
本実施形態の作用及び効果を説明する。
（１）画像処理装置１３は、取得部１３ａと、姿勢把握部１３ｂと、画像生成部１３ｃと、マーク生成部１３ｄと、記憶部３２と、出力部１３ｅとを有している。取得部１３ａは、撮影装置１２による撮影画像Ｉｐを取得する。姿勢把握部１３ｂは、撮影画像Ｉｐの撮影時の撮影装置１２の姿勢を把握する。画像生成部１３ｃは、入出力装置１４に表示するための表示用画像Ｉｄを撮影画像Ｉｐから撮影装置１２の姿勢に基づいて生成する。マーク生成部１３ｄは、撮影装置１２の姿勢を示す姿勢マークＭを生成する。記憶部３２は、撮影画像Ｉｐとともに当該撮影画像Ｉｐの撮影時の撮影装置１２の姿勢を記憶する。出力部１３ｅは、表示用画像Ｉｄとともに当該表示用画像Ｉｄに対応する姿勢マークＭを入出力装置１４に出力する。

【0051】

この構成によれば、入出力装置１４には、表示用画像Ｉｄとともに姿勢マークＭが表示される。したがって、撮影装置１２のユーザは、入出力装置１４に表示された姿勢マークＭを確認することによって、撮影画像Ｉｐの撮影時の撮影装置１２の姿勢を容易に認識することができる。その結果、撮影装置１２のユーザは、過去の撮影時の撮影装置１２の姿勢を再現しやすくなる。

【0052】

（２）姿勢把握部１３ｂは、撮影者によって撮影画像Ｉｐの撮影時の撮影装置１２の姿勢情報が入力される入出力装置１４と接続されている。姿勢把握部１３ｂは、入出力装置１４に入力された撮影装置１２の姿勢情報から撮影装置１２の姿勢を把握する。

【0053】

この構成によれば、撮影時の撮影装置１２の姿勢を検出する姿勢センサが不要であるため、撮影装置１２の構成を簡素化できる。また、後述するように姿勢把握部１３ｂが撮影画像Ｉｐに写る姿勢把握用物体の向きから撮影装置１２の姿勢を把握する場合、撮影者は、姿勢把握用物体を用意した上で、姿勢把握用物体が撮影画像Ｉｐに写り込むように撮影を行う必要がある。これに対し、本実施形態では、姿勢把握用物体の用意が不要であるとともに、撮影者は撮影装置１２によって自由に撮影を行うことができる。

【0054】

（３）画像生成部１３ｃは、表示用画像Ｉｄに姿勢マークＭを重畳描写した画像である重畳画像Ｉｓを生成する。記憶部３２は、重畳画像Ｉｓを記憶する。出力部１３ｅは、重畳画像Ｉｓを入出力装置１４に表示する。

【0055】

この構成によれば、入出力装置１４には、重畳画像Ｉｓが表示される。したがって、入出力装置１４に表示用画像Ｉｄと姿勢マークＭとが個別に表示されていると比較して、撮影装置１２のユーザは、表示用画像Ｉｄと姿勢マークＭとを同時に確認しやすくなる。また、重畳画像Ｉｓが記憶部３２に記憶されることによって、出力部１３ｅは、記憶部３２に記憶された重畳画像Ｉｓを入出力装置１４に出力することができる。この場合、出力部１３ｅが入出力装置１４に重畳画像Ｉｓを出力する度に、画像生成部１３ｃは重畳画像Ｉｓを生成しなくても済む。

【0056】

さらに、例えば、表示用画像Ｉｄと姿勢マークＭとが個別に表示される場合、ＧＵＩ画面Ｓには、姿勢マークＭを表示するマーク表示画面を用意する必要がある。これに対し、本実施形態では、表示用画像Ｉｄ及び姿勢マークＭは重畳画像Ｉｓとして１枚の画像になっている。この場合、ＧＵＩ画面Ｓにマーク表示画面を用意する手間を省くことができる。

【0057】

（４）入出力装置１４に表示された表示用画像Ｉｄに写る撮影対象Ｔの向きは、撮影者が実際の撮影対象Ｔを見たときの撮影対象Ｔの向きと一致している。したがって、撮影者は、入出力装置１４に表示された表示用画像Ｉｄに写る撮影対象Ｔを確認しやすい。

【0058】

（５）入出力装置１４は、撮影装置１２とは別に設けられている。したがって、撮影装置１２が狭い場所や入り組んだ場所に配置される場合であっても、撮影者は、入出力装置１４に表示された表示用画像Ｉｄによって撮影対象Ｔを確認することができる。

【0059】

（６）画像処理装置１３は、撮影装置１２とは別に設けられている。したがって、画像処理装置１３が撮影装置１２に内蔵されている場合と比較して、撮影装置１２を小型化できる。

【0060】

［変更例］
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施できる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施できる。

【0061】

○ 撮影装置１２と画像処理装置１３との接続方法は、第１ケーブル１５による有線接続に限定されない。例えば、撮影装置１２及び画像処理装置１３がそれぞれ無線通信可能に構成されている場合、撮影装置１２と画像処理装置１３とは、無線通信によって接続されていてもよい。

【0062】

○ 画像処理装置１３と入出力装置１４との接続方法は、第２ケーブル１６による有線接続に限定されない。例えば、画像処理装置１３及び入出力装置１４がそれぞれ無線通信可能に構成されている場合、画像処理装置１３と入出力装置１４とは、無線通信によって接続されていてもよい。

【0063】

○ 画像処理装置１３は、撮影装置１２に内蔵されていてもよい。
○ 表示用画像Ｉｄ及び姿勢マークＭが表示される表示部と、撮影者によって撮影時の撮影装置１２の姿勢が入力される入力部とは、異なる装置によって構成されていてもよい。

【0064】

○ 入出力装置１４は省略されてもよい。この場合、表示用画像Ｉｄ及び姿勢マークＭは、撮影装置１２の表示画面２４に表示される。したがって、撮影装置１２の表示画面２４が表示部である。また、撮影者は、撮影時の撮影装置１２の姿勢情報を撮影装置１２の操作部２３に入力する。したがって、撮影装置１２の操作部２３が入力部である。

【0065】

○ 表示用画像Ｉｄ及び姿勢マークＭは、入出力装置１４及び撮影装置１２の表示画面２４の両方に表示されてもよい。この場合、入出力装置１４及び撮影装置１２の表示画面２４の両方が表示部である。

【0066】

○ 撮影者が撮影時の撮影装置１２の姿勢を入力する方法は、入出力装置１４に表示された複数の姿勢アイコンＢから、撮影時の撮影装置１２の姿勢に該当する姿勢アイコンＢをタップすることによって選択する方法でなくてもよい。例えば、入力部は、上下左右に傾倒可能なレバーでもよい。この場合、撮影者は、レバーの傾倒方向によって、撮影装置１２の姿勢を入力してもよい。

【0067】

○ 姿勢アイコンＢは、撮影装置１２の背面２６ｂを模した絵柄のアイコンでなくてもよい。姿勢アイコンＢは、撮影装置１２の姿勢を示すアイコンであれば、適宜変更されてもよい。姿勢アイコンＢは、例えば、カメラ２１の方向を示す矢印のアイコンであってもよい。具体的には、ＬｅｆｔアイコンＢｌは、左向きの矢印のアイコンであってもよい。ＴｏｐアイコンＢｔは、上向きの矢印のアイコンであってもよい。ＤｏｗｎアイコンＢｄは、下向きの矢印のアイコンであってもよい。ＲｉｇｈｔアイコンＢｒは、右向きの矢印のアイコンであってもよい。

【0068】

姿勢マークＭについても同様に、撮影装置１２の背面２６ｂを模した絵柄のマークでなくてもよい。
○ 同じ姿勢を示す姿勢アイコンＢと姿勢マークＭとは同じものでなくてもよい。例えば、姿勢アイコンＢは矢印のアイコンであるとともに、姿勢マークＭは撮影装置１２を模した絵柄のマークであってもよい。反対に、姿勢アイコンＢは撮影装置１２を模した絵柄のアイコンであるとともに、姿勢マークＭは矢印のマークであってもよい。

【0069】

○ 姿勢マークＭは、撮影装置１２の姿勢を示すことによって、撮影装置１２のユーザが撮影装置１２の姿勢を認識可能であれば、適宜変更されてもよい。例えば、姿勢マークＭは、撮影装置１２の姿勢を示す複数種類のマークを示すとともに、撮影時の撮影装置１２の姿勢に該当するマークを撮影時の撮影装置１２の姿勢に該当しない他のマークとは異なる状態で示すようなものであってもよい。一例として、姿勢マークＭは、撮影時の撮影装置１２の姿勢に該当するマークを撮影時の撮影装置１２の姿勢に該当しない他のマークよりも大きく示すようなものであってもよい。他の例として、姿勢マークＭは、撮影時の撮影装置１２の姿勢に該当するマークを撮影時の撮影装置１２の姿勢に該当しない他のマークとは異なる色で示すようなものであってもよい。

【0070】

○ マーク生成部１３ｄは、予め用意された複数の姿勢マークＭから撮影装置１２の姿勢に該当する姿勢マークＭを選択することによって、姿勢マークＭを生成してもよい。
○ 画像生成部１３ｃは、重畳画像Ｉｓを生成しなくてもよい。画像生成部１３ｃが重畳画像Ｉｓを生成しない場合、出力部１３ｅは、表示用画像Ｉｄと当該表示用画像Ｉｄに対応する姿勢マークＭとからなるデータセットを入出力装置１４に出力する。

【0071】

図１１に示すように、ＧＵＩ画面Ｓは、画像表示画面Ｓ１及び入力画面Ｓ２に加えて、姿勢マークＭを表示するマーク表示画面Ｓ３を含んでいる。入出力装置１４は、画像表示画面Ｓ１に表示用画像Ｉｄを表示するとともに、マーク表示画面Ｓ３に姿勢マークＭを表示する。すなわち、表示用画像Ｉｄと姿勢マークＭとは、ＧＵＩ画面Ｓにおいて個別に表示される。

【0072】

○ 記憶部３２は、重畳画像Ｉｓを記憶する代わりに、撮影画像Ｉｐ及び撮影画像Ｉｐから生成された表示用画像Ｉｄの何れか一方と、撮影時の撮影装置１２の姿勢情報及び撮影時の撮影装置１２の姿勢情報から生成された姿勢マークＭの何れか一方とを記憶してもよい。

【0073】

記憶部３２は、撮影画像Ｉｐと当該撮影画像Ｉｐの撮影時の撮影装置１２の姿勢情報とからなるデータセットを記憶してもよい。この場合、画像生成部１３ｃは、記憶部３２が記憶している撮影画像Ｉｐから、同じく記憶部３２が記憶している撮影時の撮影装置１２の姿勢情報に基づいて、表示用画像Ｉｄを生成する。また、マーク生成部１３ｄは、記憶部３２が記憶している撮影時の撮影装置１２の姿勢情報から姿勢マークＭを生成する。出力部１３ｅは、画像生成部１３ｃが生成した表示用画像Ｉｄとマーク生成部１３ｄが生成した姿勢マークＭとからなるデータセットを表示部に出力する。

【0074】

記憶部３２は、撮影画像Ｉｐと当該撮影画像Ｉｐに対応する姿勢マークＭとからなるデータセットを記憶してもよい。画像生成部１３ｃは、記憶部３２が記憶している撮影画像Ｉｐから、同じく記憶部３２が記憶している姿勢マークＭに基づいて、表示用画像Ｉｄを生成する。出力部１３ｅは、画像生成部１３ｃが生成した表示用画像Ｉｄと記憶部３２に記憶されている姿勢マークＭとを表示部に出力する。

【0075】

記憶部３２は、表示用画像Ｉｄと当該表示用画像Ｉｄに対応する撮影時の撮影装置１２の姿勢情報とからなるデータセットを記憶していてもよい。マーク生成部１３ｄは、記憶部３２が記憶している撮影時の撮影装置１２の姿勢情報から姿勢マークＭを生成する。出力部１３ｅは、記憶部３２に記憶されている表示用画像Ｉｄとマーク生成部１３ｄが生成した姿勢マークＭとを表示部に出力する。

【0076】

記憶部３２は、表示用画像Ｉｄと当該表示用画像Ｉｄに対応する姿勢マークＭとからなるデータセットを記憶していてもよい。出力部１３ｅは、記憶部３２に記憶されている表示用画像Ｉｄと同じく記憶部３２に記憶されている姿勢マークＭとを表示部に出力する。

【0077】

なお、上記４パターンにおいて、画像生成部１３ｃは、重畳画像Ｉｓを生成してもよい。この場合、出力部１３ｅは、重畳画像Ｉｓを表示部に出力する。
○ 図１２及び図１３に示すように、撮影者は、撮影対象Ｔの近くに姿勢把握用物体２００を配置するとともに、姿勢把握用物体２００が撮影画像Ｉｐに写り込むように撮影装置１２によって撮影を行ってもよい。姿勢把握用物体２００は、上下非対称及び左右非対称の少なくとも一方に該当する形状の物体である。なお、「上下非対称及び左右非対称の少なくとも一方」とは、「上下非対称のみ」、「左右非対称のみ」、又は「上下非対称かつ左右非対称」のことを指す。

【0078】

図１２に示す姿勢把握用物体２００は、上下非対称かつ左右非対称な形状である。姿勢把握用物体２００は、例えば、ＡＲマーカである。姿勢把握用物体２００は、例えば、図示しない織機１００の部品に設けられる。

【0079】

姿勢把握部１３ｂは、撮影画像Ｉｐに写る姿勢把握用物体２００の向きを認識可能に構成されている。姿勢把握部１３ｂは、撮影画像Ｉｐに写る姿勢把握用物体２００の向きから撮影装置１２の姿勢を把握する。

【0080】

図１３に示すように、姿勢把握部１３ｂは、撮影画像Ｉｐに写る姿勢把握用物体２００の向きが実際の向きに対して反時計回り９０度回転していると認識した場合、撮影装置１２が右向き姿勢であると把握する。図示しないが、姿勢把握部１３ｂは、撮影画像Ｉｐに写る姿勢把握用物体２００の向きが実際の向きと一致していると認識した場合、撮影装置１２が基準姿勢であると把握する。姿勢把握部１３ｂは、撮影画像Ｉｐに写る姿勢把握用物体２００の向きが実際の向きに対して１８０度回転していると認識した場合、撮影装置１２が下向き姿勢であると把握する。姿勢把握部１３ｂは、撮影画像Ｉｐに写る姿勢把握用物体２００の向きが実際の向きに対して時計回りに９０度回転していると認識した場合、撮影装置１２が左向き姿勢であると把握する。

【0081】

この構成によれば、姿勢把握部１３ｂは、撮影画像Ｉｐに写る姿勢把握用物体２００の向きから、当該撮影画像Ｉｐの撮影時の撮影装置１２の姿勢を把握する。この場合、撮影装置１２の姿勢を検出する姿勢センサが不要であるため、撮影装置１２の構成を簡素化できる。また、撮影者は、撮影時の撮影装置１２の姿勢を入力しなくても済む。

【0082】

図１４に示すように、姿勢把握用物体２００は、文字マーカであってもよい。
○ 撮影装置１２は、撮影時の撮影装置１２の姿勢を検出する姿勢センサを備えていてもよい。姿勢把握部１３ｂは、姿勢センサの検出結果から撮影装置１２の姿勢を把握する。この場合、撮影者は、撮影時の撮影装置１２の姿勢を入力しなくても済む。また、姿勢把握用物体２００の用意が不要であるとともに、撮影者は撮影装置１２によって自由に撮影を行うことができる。

【0083】

○ 想定される撮影装置１２の姿勢の種類は、基準姿勢、下向き姿勢、左向き姿勢、及び右向き姿勢の４種類に限定されない。
例えば、撮影装置１２は、筐体２６の長手方向が上下方向及び左右方向の両方に対して傾斜するような姿勢を取ってもよい。

【0084】

例えば、撮影装置１２は、筐体２６の長手方向が上下方向及び左右方向の両方に対して直交する方向である前後方向に一致する姿勢を取ってもよいし、前後方向に対して傾斜するような姿勢を取ってもよい。

【0085】

○ 撮影システム１０の用途は、織機１００の観察に限定されない。撮影システム１０の用途によっては、撮影装置１２はストロボスコープとして機能しなくてもよい。

【符号の説明】

【0086】

１２…撮影装置、１３…画像処理装置、１３ａ…取得部、１３ｂ…姿勢把握部、１３ｃ…画像生成部、１３ｄ…マーク生成部、１３ｅ…出力部、１４…表示部及び入力部としての入出力装置、３２…記憶部、２００…姿勢把握用物体、Ｉｄ…表示用画像、Ｉｐ…撮影画像、Ｉｓ…重畳画像、Ｍ…姿勢マーク。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】