(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024082488
(43)【公開日】2024-06-20
(54)【発明の名称】回転数推定装置及び記憶媒体
(51)【国際特許分類】
G01H 17/00 20060101AFI20240613BHJP
G01M 99/00 20110101ALI20240613BHJP
G01M 13/021 20190101ALI20240613BHJP
【ＦＩ】
G01H17/00 A
G01M99/00 A
G01M13/021
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022196368
(22)【出願日】2022-12-08
(71)【出願人】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100140718
【弁理士】
【氏名又は名称】仁内 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100145481
【弁理士】
【氏名又は名称】平野 昌邦
(74)【代理人】
【識別番号】100211122
【弁理士】
【氏名又は名称】白石 卓也
(72)【発明者】
【氏名】藤本 直
(72)【発明者】
【氏名】大山 真輝
【テーマコード（参考）】
2G024
2G064
【Ｆターム（参考）】
2G024AB02
2G024AD17
2G024BA12
2G024CA02
2G024CA04
2G024DA09
2G024FA04
2G024FA06
2G064AB01
2G064AB02
2G064AB22
2G064BA02
2G064CC02
2G064CC29
2G064CC53
2G064CC54
(57)【要約】
【課題】周波数解析を行わずに、且つ母機から情報を取得せずに、減速機の故障の判定に適した周波数を特定する。
【解決手段】回転数推定装置は、基準面と平行な回転軸を有するアームの所定部分と基準面との距離に関する距離情報を取得する取得部と、前記回転軸と前記所定部分との距離と、前記距離情報から得られる所定期間における前記所定部分と前記基準面との距離の変化量と、を用いて、前記所定期間における前記回転軸の回転数を推定する推定部とを備える。
【選択図】図３
【解決手段】回転数推定装置は、基準面と平行な回転軸を有するアームの所定部分と基準面との距離に関する距離情報を取得する取得部と、前記回転軸と前記所定部分との距離と、前記距離情報から得られる所定期間における前記所定部分と前記基準面との距離の変化量と、を用いて、前記所定期間における前記回転軸の回転数を推定する推定部とを備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
基準面と平行な回転軸を有するアームの所定部分と基準面との距離に関する距離情報を取得する取得部と、
前記回転軸と前記所定部分との距離と、前記距離情報から得られる所定期間における前記所定部分と前記基準面との距離の変化量と、を用いて、前記所定期間における前記回転軸の回転数を推定する推定部と
を備える回転数推定装置。
前記回転軸と前記所定部分との距離と、前記距離情報から得られる所定期間における前記所定部分と前記基準面との距離の変化量と、を用いて、前記所定期間における前記回転軸の回転数を推定する推定部と
を備える回転数推定装置。
【請求項2】
前記所定部分と前記基準面との距離とは、標高であり、
前記距離情報は、前記所定部分に取り付けられた気圧センサの測定結果であり、
前記推定部は、
前記回転軸と前記所定部分との距離と前記気圧センサの測定結果から得られる前記所定期間における前記所定部分の標高の変化量とを用いて、前記所定期間における前記回転軸の回転数を推定する
請求項１に記載の回転数推定装置。
前記距離情報は、前記所定部分に取り付けられた気圧センサの測定結果であり、
前記推定部は、
前記回転軸と前記所定部分との距離と前記気圧センサの測定結果から得られる前記所定期間における前記所定部分の標高の変化量とを用いて、前記所定期間における前記回転軸の回転数を推定する
請求項１に記載の回転数推定装置。
【請求項3】
前記基準面は、前記アームを支持する支持面であり、
前記距離情報は、前記所定部分と前記支持面との距離である
請求項１に記載の回転数推定装置。
前記距離情報は、前記所定部分と前記支持面との距離である
請求項１に記載の回転数推定装置。
【請求項4】
前記距離情報は、前記所定部分に取り付けられ、前記所定部分と前記基準面との距離を測定する測距センサの測定結果であり、
前記推定部は、
前記回転軸と前記所定部分との距離と前記測距センサの測定結果から得られる前記所定期間における前記所定部分と前記基準面との距離の変化量とを用いて、前記所定期間における前記回転軸の回転数を推定する
請求項３に記載の回転数推定装置。
前記推定部は、
前記回転軸と前記所定部分との距離と前記測距センサの測定結果から得られる前記所定期間における前記所定部分と前記基準面との距離の変化量とを用いて、前記所定期間における前記回転軸の回転数を推定する
請求項３に記載の回転数推定装置。
【請求項5】
前記回転軸と前記所定部分との距離をＡとし、
前記基準面に対する前記回転軸の角度をθとし、
所定期間における前記距離の変化量をΔＬとするときに、
前記推定部は、
所定期間における前記回転軸の回転角度であるΔθを、
Δθ＝ΔＬ／Ａcosθ
によって推定する請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の回転数推定装置。
前記基準面に対する前記回転軸の角度をθとし、
所定期間における前記距離の変化量をΔＬとするときに、
前記推定部は、
所定期間における前記回転軸の回転角度であるΔθを、
Δθ＝ΔＬ／Ａcosθ
によって推定する請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の回転数推定装置。
【請求項6】
前記回転軸は、減速機の出力軸であり、
前記減速機に入力される回転力を前記回転軸に伝達する複数の歯車の歯数と、前記推定部によって推定された前記回転軸の回転数と、に基づいて前記減速機の故障予知の判定に適したターゲットとなる周波数を特定する特定部
を備える請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の回転数推定装置。
前記減速機に入力される回転力を前記回転軸に伝達する複数の歯車の歯数と、前記推定部によって推定された前記回転軸の回転数と、に基づいて前記減速機の故障予知の判定に適したターゲットとなる周波数を特定する特定部
を備える請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の回転数推定装置。
【請求項7】
コンピュータを回転数推定装置として機能させるプログラムを格納したコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータを、
基準面と平行な回転軸を有するアームの所定部分と基準面との距離に関する距離情報を取得する取得手段、
前記回転軸と前記所定部分との距離と、前記距離情報から得られる所定期間における前記所定部分と前記基準面との距離の変化量と、を用いて、前記所定期間における前記回転軸の回転数を推定する推定手段
として機能させるための前記プログラムを格納した記憶媒体。
前記コンピュータを、
基準面と平行な回転軸を有するアームの所定部分と基準面との距離に関する距離情報を取得する取得手段、
前記回転軸と前記所定部分との距離と、前記距離情報から得られる所定期間における前記所定部分と前記基準面との距離の変化量と、を用いて、前記所定期間における前記回転軸の回転数を推定する推定手段
として機能させるための前記プログラムを格納した記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、回転数推定装置及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
減速機は、劣化が進むと通常よりも振動が大きくなるため、加速度センサによって減速機の故障（劣化）を判定（予測判定）することができる。減速機の振動は、通常時・劣化時ともに小さいため、加速度センサによって検出された様々な周波数の振動のなかから減速機の故障の判定に適したターゲットとなる周波数（ターゲット周波数）に注目し、ターゲット周波数の振動の大きさから故障を判定する必要がある。
【0003】
ターゲット周波数は、当該減速機の動作に伴って生じる振動の周波数であり、例えば、加速度センサによって検出された様々な周波数の振動を周波数解析（例えば、ＦＦＴフィルタを用いて周波数解析）して特定することもできる。
【0004】
上記に関連し、回転機械の回転数を推定する技術、より詳細には、回転数の実数倍の高調波振動が発生する現象を利用して、回転機械に取り付けた振動加速度センサの信号を周波数解析することで、当該機械の回転数を推定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１１－１９６９４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、周波数解析によってターゲット周波数を特定する方法では、周波数解析の演算負荷が大きい。
【0007】
また、ターゲット周波数は、当該減速機の歯数、回転数によって定まるため、当該減速機の歯数、回転数からターゲット周波数を特定する方法もあるが、減速機の回転数を得る方法が問題となる。例えば、減速機の回転数を得るために母機から情報（例えば、アームの制御情報）を取得する方法も考えられるが、母機から情報を取得する方法の場合、実装において母機から情報を取得するための対応（例えば、母機側の対応、母機から母機外部への信号線の配線等の対応）が必要になり、コストもかかる。
【0008】
上記事情に鑑み、本発明は、周波数解析を行わずに、且つ母機から情報を取得せずに、減速機の故障の判定に適した周波数（ターゲット周波数）を特定することができる回転数推定装置及び記憶媒体を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明の一態様は、基準面と平行な回転軸を有するアームの所定部分と基準面との距離に関する距離情報を取得する取得部と、前記回転軸と前記所定部分との距離と、前記距離情報から得られる所定期間における前記所定部分と前記基準面との距離の変化量と、を用いて、前記所定期間における前記回転軸の回転数を推定する推定部とを備える回転数推定装置である。
【0010】
上記構成によれば、周波数解析を行わずに、且つ母機から情報を取得せずに、ターゲット周波数の特定に必要となる回転軸の回転数を推定することができる。
【0011】
前記所定部分と前記基準面との距離とは、標高であり、前記距離情報は、前記所定部分に取り付けられた気圧センサの測定結果であり、前記推定部は、前記回転軸と前記所定部分との距離と前記気圧センサの測定結果から得られる前記所定期間における前記所定部分の標高の変化量とを用いて、前記所定期間における前記回転軸の回転数を推定してもよい。
【0012】
上記構成によれば、例えば、アームの所定部分と基準面との間に障害物があったりしても精度を落とすことなく回転数を把握できる。また、測距センサと比較すると基準面に対する調整（位置や角度の調整）が不要であるため取り付け容易である。
【0013】
前記基準面は、前記アームを支持する支持面であり、前記距離情報は、前記所定部分と前記支持面との距離であってもよい。
【0014】
上記構成によれば、取得部が取得する距離情報が所定部分と支持面との距離を示しているため、簡便に、回転軸の回転数を推定することができる。つまり、センサの測定情報から計算せずに距離を得て、回転軸の回転数を推定することができる。
【0015】
前記距離情報は、前記所定部分に取り付けられ、前記所定部分と前記基準面との距離を測定する測距センサの測定結果であり、前記推定部は、前記回転軸と前記所定部分との距離と前記測距センサの測定結果から得られる前記所定期間における前記所定部分と前記基準面との距離の変化量とを用いて、前記所定期間における前記回転軸の回転数を推定してもよい。
【0016】
上記構成によれば、測距センサから距離を得て、簡便に、回転軸の回転数を推定することができる。
【0017】
前記回転軸と前記所定部分との距離をＡとし、前記基準面に対する前記回転軸の角度をθとし、所定期間における前記距離の変化量をΔＬとするときに、前記推定部は、所定期間における前記回転軸の回転角度であるΔθを、Δθ＝ΔＬ／Ａcosθによって推定してもよい。
【0018】
上記構成によれば、三角関数を用いて負荷をかけずに推定（計算）することができる。
【0019】
前記回転軸は、減速機の出力軸であり、前記減速機に入力される回転力を前記回転軸に伝達する複数の歯車の歯数と、前記推定部によって推定された前記回転軸の回転数と、に基づいて前記減速機の故障予知の判定に適したターゲットとなる周波数を特定する特定部を備えてもよい。
【0020】
上記構成によれば、周波数解析を行わずに、且つ母機から情報を取得せずに、減速機の故障判定に必要なターゲット周波数を特定することができる。
【0021】
本発明の一態様は、コンピュータを回転数推定装置として機能させるプログラムを格納したコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、前記コンピュータを、基準面と平行な回転軸を有するアームの所定部分と基準面との距離に関する距離情報を取得する取得手段、前記回転軸と前記所定部分との距離と、前記距離情報から得られる所定期間における前記所定部分と前記基準面との距離の変化量と、を用いて、前記所定期間における前記回転軸の回転数を推定する推定手段として機能させるための前記プログラムを格納した記憶媒体である。
【0022】
上記構成によれば、周波数解析を行わずに、且つ母機から情報を取得せずに、ターゲット周波数の特定に必要となる回転軸の回転数を推定することができる。
【発明の効果】
【0023】
周波数解析を行わずに、且つ母機から情報を取得せずに、減速機の故障の判定に適した周波数を特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【図1】実施形態に係る減速機回転数推定装置１０１（減速機故障判定装置１００）を備える建設機械１の説明図。
【図2】第１回転軸部２０ａ～第４回転軸部２０ｄ等の位置関係を示した模式図。
【図3】第２減速機故障判定装置１００ｂ等の機能構成の説明図。
【図4】第２減速機故障判定装置１００ｂのハードウェア構成の説明図。
【図5】第３減速機故障判定装置１００ｃ等の機能構成の説明図。
【図6】第３減速機故障判定装置１００ｃのハードウェア構成の説明図。
【図7】第４回転軸センサ装置２３ｄ等の機能構成の説明図。
【図8】第２減速機故障判定装置１００ｂの動作の一例を示すフローチャート。
【図9】第３減速機故障判定装置１００ｃの動作の一例を示すフローチャート。
【図10】第１回転軸部２０ａ、第２回転軸部２０ｄ等の位置関係を示した模式図。
【発明を実施するための形態】
【0025】
本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
（第１実施形態）
＜建設機械＞
図１は、実施形態に係る減速機回転数推定装置１０１（減速機故障判定装置１００）を備える建設機械１の説明図である。図１に示すように、建設機械１は、例えば、掘削機の一種である、いわゆる動力ショベルである。建設機械１は、旋回部３ａ及び走行部３ｂを有する本体３と、本体３に連結されるブーム５と、ブーム５に連結されるアーム７と、アーム７に連結されるバケット９と、複数の回転軸部（動力伝達部）２０と、を備える。
（第１実施形態）
＜建設機械＞
図１は、実施形態に係る減速機回転数推定装置１０１（減速機故障判定装置１００）を備える建設機械１の説明図である。図１に示すように、建設機械１は、例えば、掘削機の一種である、いわゆる動力ショベルである。建設機械１は、旋回部３ａ及び走行部３ｂを有する本体３と、本体３に連結されるブーム５と、ブーム５に連結されるアーム７と、アーム７に連結されるバケット９と、複数の回転軸部（動力伝達部）２０と、を備える。
【0026】
＜回転軸部＞
建設機械１は、４つの回転軸部２０を備える。具体的には、建設機械１は、走行部３ｂと旋回部３ａとを回転可能に連結する第１回転軸部２０ａ、旋回部３ａ（旋回部３ａに設けられた支持部３ｃ）とブーム５とを回転可能に連結する第２回転軸部２０ｂ、ブーム５とアーム７とを回転可能に連結する第３回転軸部２０ｃ、アーム７とバケット９とを回転可能に連結する第４回転軸部２０ｄを備える。
建設機械１は、４つの回転軸部２０を備える。具体的には、建設機械１は、走行部３ｂと旋回部３ａとを回転可能に連結する第１回転軸部２０ａ、旋回部３ａ（旋回部３ａに設けられた支持部３ｃ）とブーム５とを回転可能に連結する第２回転軸部２０ｂ、ブーム５とアーム７とを回転可能に連結する第３回転軸部２０ｃ、アーム７とバケット９とを回転可能に連結する第４回転軸部２０ｄを備える。
【0027】
図示するように、第２回転軸部２０ｂは、支持部３ｃのブーム５と連結する位置（又はブーム５の支持部３ｃと連結する位置）に設けられている。第３回転軸部２０ｃは、ブーム５のアーム７と連結する位置（又はアーム７のブーム５と連結する位置）に設けられている。第４回転軸部２０ｄは、アーム７のバケット９と連結する位置（又はバケット９のアーム７と連結する位置）に設けられている。
【0028】
第１回転軸部２０ａの回転軸は、走行部３ｂが接する面（例えば、地面）に垂直である。第２回転軸部２０ｂの回転軸は、走行部３ｂが接する面に平行である。第３回転軸部２０ｃの回転軸は、走行部３ｂが接する面に平行である。第４回転軸部２０ｄの回転軸は、走行部３ｂが接する面に平行である。
【0029】
夫々の回転軸部２０には、回転電機（非図示）及び減速機２２が存在する。具体的には、第１回転軸部２０ａには、第１回転電機（非図示）及び第１減速機２２ａが存在する。
第２回転軸部２０ｂには、第２回転電機（非図示）及び第２減速機２２ｂが存在する。第３回転軸部２０ｃには、第３回転電機（非図示）及び第３減速機２２ｃが存在する。第４回転軸部２０ｄには、第４回転電機（非図示）及び第４減速機２２ｄが存在する。回転電機は、電気（電力）によって回転する。
第２回転軸部２０ｂには、第２回転電機（非図示）及び第２減速機２２ｂが存在する。第３回転軸部２０ｃには、第３回転電機（非図示）及び第３減速機２２ｃが存在する。第４回転軸部２０ｄには、第４回転電機（非図示）及び第４減速機２２ｄが存在する。回転電機は、電気（電力）によって回転する。
【0030】
減速機２２は、互いに噛み合う複数の歯車を有する歯車機構である。第１減速機２２ａの入力部、第１回転電機の出力部に連結されている。第１減速機２２ａの出力部は、旋回部３ａに連結されている。第１減速機２２ａは、第１回転電機から入力部に入力される動力の回転速度を減じることによって、減速後の動力を出力部から出力する。つまり、第１減速機２２ａは、第１回転電機から発生する動力によって旋回部３ａを回転駆動させる。
【0031】
第２減速機２２ｂの入力部は、第２回転電機の出力部に連結されている。第２減速機２２ｂの出力部は、ブーム５に連結されている。第２減速機２２ｂは、第２回転電機から入力部に入力される動力の回転速度を減じることによって、減速後の動力を出力部から出力する。つまり、第２減速機２２ｂは、第２回転電機から発生する動力によってブーム５を回転駆動させる。
【0032】
第３減速機２２ｃの入力部は、第３回転電機の出力部に連結されている。第３減速機２２ｃの出力部は、アーム７に連結されている。第３減速機２２ｃは、第３回転電機から入力部に入力される動力の回転速度を減じることによって、減速後の動力を出力部から出力する。つまり、第３減速機２２ｃは、第３回転電機から発生する動力によってアーム７を回転駆動させる。
【0033】
第４減速機２２ｄの入力部は、第４回転電機の出力部に連結されている。第４減速機２２ｄの出力部は、バケット９に連結されている。第４減速機２２ｄは、第４回転電機から入力部に入力される動力の回転速度を減じることによって、減速後の動力を出力部から出力する。つまり、第４減速機２２ｄは、第４回転電機から発生する動力によってバケット９を回転駆動させる。
【0034】
また、建設機械１には、減速機２２の故障（劣化）を判定（予測判定）する減速機故障判定装置１００が取り付けられている。また、建設機械１には、減速機故障判定装置１００の一部として又は減速機故障判定装置１００とは別体として、センサ装置２３が取り付けられている。
【0035】
具体的には、第２回転軸部２０ｂには、第２減速機２２ｂの故障（劣化の状況）を判定する第２減速機故障判定装置１００ｂ（詳細は後述）が取り付けられている。第２減速機故障判定装置１００ｂは、第２回転軸センサ装置２３ｂ（詳細は後述）を含む。第２減速機故障判定装置１００ｂ（第２回転軸センサ装置２３ｂ）は、第２減速機２２ｂのケース（第２減速機２２ｂの複数の歯車を収容するケース）に取り付けられてもよい。
【0036】
第３回転軸部２０ｃには、第３減速機２２ｃの故障を判定する第３減速機故障判定装置１００ｃ（詳細は後述）が取り付けられている。第３減速機故障判定装置１００ｃは、第３回転軸センサ装置２３ｃ（詳細は後述）を含む。第３減速機故障判定装置１００ｃ（第３回転軸センサ装置２３ｃ）は、第３減速機２２ｃのケース（第３減速機２２ｃの複数の歯車を収容するケース）に取り付けられてもよい。
【0037】
第４回転軸部２０ｄには、第４回転軸センサ装置２３ｄ（詳細は後述）が取り付けられている。第４回転軸センサ装置２３ｄは、第４減速機２２ｄのケース（第４減速機２２ｄの複数の歯車を収容するケース）に取り付けられてもよい。
【0038】
なお、第３回転軸部２０ｃは、上述したように、ブーム５のアーム７と連結する位置に設けられているため、第３回転軸部２０ｃに取り付けられている第３減速機故障判定装置１００ｃは、ブーム５の所定の位置（アーム７と連結する位置）に取り付けられているとも言える。また、第４回転軸部２０ｄは、上述したように、アーム７のバケット９と連結する位置に設けられているため、第４回転軸部２０ｄに取り付けられている第４回転軸センサ装置２３ｄは、アーム７の所定の位置（バケット９と連結する位置）に取り付けられているとも言える。
【0039】
図２は、第１回転軸部２０ａ～第４回転軸部２０ｄ等の位置関係を示した模式図である。図２において、Ｓ０、Ｓ１、ＬＳは、以下の通りである。なお、建設機械１は、移動（自走）可能であるが、本実施形態では建設機械１に取り付けた減速機故障判定装置１００の微小時間Δｔ（例えば、数ミリ秒）における動作に注目するため、建設機械１の移動は無視される。
【0040】
Ｓ０：海面
Ｓ１：建設機械１（走行部３ｂ）が接する面（例えば、地面）。なお、面Ｓ１は、面Ｓ０に平行であるものとする。
ＬＳ：面Ｓ０と面Ｓ１との距離。つまり、建設機械１が存在する場所の標高（海抜高度）。固定値。
Ｓ１：建設機械１（走行部３ｂ）が接する面（例えば、地面）。なお、面Ｓ１は、面Ｓ０に平行であるものとする。
ＬＳ：面Ｓ０と面Ｓ１との距離。つまり、建設機械１が存在する場所の標高（海抜高度）。固定値。
【0041】
図２において、Ｌ０２、Ｌ１２、Ａ、θは、以下の通りである。上述したように、建設機械１の移動は無視するため、Ｌ０２、Ｌ１２は固定値である。
【0042】
Ｌ０２：第２回転軸部２０ｂと面Ｓ０との距離。具体的には、第２減速機故障判定装置１００ｂ（第２回転軸センサ装置２３ｂ）と面Ｓ０との距離。つまり、第２回転軸センサ装置２３ｂの設置位置の標高（海抜高度）。固定値。
Ｌ１２：第２回転軸部２０ｂと面Ｓ１との距離。具体的には、第２減速機故障判定装置１００ｂ（第２回転軸センサ装置２３ｂ）と面Ｓ１との距離。つまり、第２回転軸センサ装置２３ｂの設置位置の地面等からの高さ。固定値。
Ａ：第２回転軸部２０ｂと第３回転軸部２０ｃとの距離。具体的には、第２減速機故障判定装置１００ｂ（第２回転軸センサ装置２３ｂ）と第３減速機故障判定装置１００ｃ（第３回転軸センサ装置２３ｃ）の距離。固定値。
θ：面Ｓ１（面Ｓ０）に平行な面に対するＡ方向の角度。つまり、第２減速機故障判定装置１００ｂ（第２回転軸センサ装置２３ｂ）と第３減速機故障判定装置１００ｃ（第３回転軸センサ装置２３ｃ）とを結ぶ直線と、面Ｓ１（面Ｓ０）とのなす角の角度。図２に示した通り、θは、見上げる角度（仰ぐ角度）をプラスとしている。
Ｌ１２：第２回転軸部２０ｂと面Ｓ１との距離。具体的には、第２減速機故障判定装置１００ｂ（第２回転軸センサ装置２３ｂ）と面Ｓ１との距離。つまり、第２回転軸センサ装置２３ｂの設置位置の地面等からの高さ。固定値。
Ａ：第２回転軸部２０ｂと第３回転軸部２０ｃとの距離。具体的には、第２減速機故障判定装置１００ｂ（第２回転軸センサ装置２３ｂ）と第３減速機故障判定装置１００ｃ（第３回転軸センサ装置２３ｃ）の距離。固定値。
θ：面Ｓ１（面Ｓ０）に平行な面に対するＡ方向の角度。つまり、第２減速機故障判定装置１００ｂ（第２回転軸センサ装置２３ｂ）と第３減速機故障判定装置１００ｃ（第３回転軸センサ装置２３ｃ）とを結ぶ直線と、面Ｓ１（面Ｓ０）とのなす角の角度。図２に示した通り、θは、見上げる角度（仰ぐ角度）をプラスとしている。
【0043】
図２において、Ｌ０３、Ｌ１３、Ｂ、ωは、以下の通りである。
【0044】
Ｌ０３：第３回転軸部２０ｃと面Ｓ０との距離。具体的には、第３減速機故障判定装置１００ｃ（第３回転軸センサ装置２３ｃ）と面Ｓ０との距離。つまり、第３回転軸センサ装置２３ｃの設置位置の標高（海抜高度）。
Ｌ１３：第３回転軸部２０ｃと面Ｓ１との距離。具体的には、第３減速機故障判定装置１００ｃ（第３回転軸センサ装置２３ｃ）と面Ｓ１との距離。つまり、第３回転軸センサ装置２３ｃの設置位置の地面等からの高さ。
Ｂ：第３回転軸部２０ｃと第４回転軸部２０ｄとの距離。具体的には、第３減速機故障判定装置１００ｃ（第３回転軸センサ装置２３ｃ）と第４回転軸センサ装置２３ｄとの距離。固定値。
ω：面Ｓ１（面Ｓ０）に平行な面に対するＢ方向の角度。つまり、第３減速機故障判定装置１００ｃ（第３回転軸センサ装置２３ｃ）と第４回転軸センサ装置２３ｄとを結ぶ直線と、面Ｓ１（面Ｓ０）とのなす角の角度。図２に示した通り、説明の便宜上（煩雑化を避けるため）、ωについてもθと同様、見上げる角度をプラスとしている。
Ｌ１３：第３回転軸部２０ｃと面Ｓ１との距離。具体的には、第３減速機故障判定装置１００ｃ（第３回転軸センサ装置２３ｃ）と面Ｓ１との距離。つまり、第３回転軸センサ装置２３ｃの設置位置の地面等からの高さ。
Ｂ：第３回転軸部２０ｃと第４回転軸部２０ｄとの距離。具体的には、第３減速機故障判定装置１００ｃ（第３回転軸センサ装置２３ｃ）と第４回転軸センサ装置２３ｄとの距離。固定値。
ω：面Ｓ１（面Ｓ０）に平行な面に対するＢ方向の角度。つまり、第３減速機故障判定装置１００ｃ（第３回転軸センサ装置２３ｃ）と第４回転軸センサ装置２３ｄとを結ぶ直線と、面Ｓ１（面Ｓ０）とのなす角の角度。図２に示した通り、説明の便宜上（煩雑化を避けるため）、ωについてもθと同様、見上げる角度をプラスとしている。
【0045】
図２において、Ｌ０４、Ｌ１４は、以下の通りである。
【0046】
Ｌ０４：第４回転軸部２０ｄと面Ｓ０との距離。具体的には、第４回転軸センサ装置２３ｄと面Ｓ０との距離。つまり、第４回転軸センサ装置２３ｄの設置位置の標高（海抜高度）。
Ｌ１４：第４回転軸部２０ｄと面Ｓ１との距離。具体的には、第４回転軸センサ装置２３ｄと面Ｓ１との距離。つまり、第４回転軸センサ装置２３ｄの設置位置の地面等からの高さ。
Ｌ１４：第４回転軸部２０ｄと面Ｓ１との距離。具体的には、第４回転軸センサ装置２３ｄと面Ｓ１との距離。つまり、第４回転軸センサ装置２３ｄの設置位置の地面等からの高さ。
【0047】
以下、距離Ｌ０２を距離Ｌ２と称し、距離Ｌ０３を距離Ｌ３と称し、距離Ｌ０４を距離Ｌ４と称するものとする。つまり、各距離の基準面を面Ｓ０とする。
【0048】
（Δθ（第２減速機２２ｂの回転数））
微小時間Δｔにおける角度θの変化量Δθ（すなわち第２減速機２２ｂの回転数）は、以下に説明するように、距離Ｌ３と、微小時間Δｔにおける距離Ｌ３の変化量ΔＬ３と、距離Ｌ２（固定値）と、距離Ａ（固定値）と、によって求めることが可能である。
微小時間Δｔにおける角度θの変化量Δθ（すなわち第２減速機２２ｂの回転数）は、以下に説明するように、距離Ｌ３と、微小時間Δｔにおける距離Ｌ３の変化量ΔＬ３と、距離Ｌ２（固定値）と、距離Ａ（固定値）と、によって求めることが可能である。
【0049】
Ｌ３は、下記式１によって表される。従って、ΔＬ３は、下記式２によって表される。
【0050】
Ｌ３＝Ｌ２＋Ａsinθ…（１）
ΔＬ３＝（Ｌ２＋Ａsin（θ＋Δθ））－（Ｌ２＋Ａsinθ）…（２）
ΔＬ３＝（Ｌ２＋Ａsin（θ＋Δθ））－（Ｌ２＋Ａsinθ）…（２）
【0051】
上記式２を加法定理により展開すると、下記式３が得られる。更に、右辺を整理すると、下記式４が得られる。
【0052】
ΔＬ３＝（Ｌ２＋ＡsinθcosΔθ＋ＡcosθsinΔθ）－（Ｌ２＋Ａsinθ）…（３）
ΔＬ３＝ＡsinθcosΔθ＋ＡcosθsinΔθ－Ａsinθ…（４）
ΔＬ３＝ＡsinθcosΔθ＋ＡcosθsinΔθ－Ａsinθ…（４）
【0053】
ここで、Δθ≒０であるため、cosΔθ≒１、sinΔθ≒Δθと近似し、夫々を上記式４に代入すると、下記式５が得られる。つまり、Δθは、下記式６によって示される。
【0054】
ΔＬ３＝Ａcosθ×Δθ…（５）
Δθ＝ΔＬ３／Ａcosθ…（６）
Δθ＝ΔＬ３／Ａcosθ…（６）
【0055】
また、sinθ＝（Ｌ３－Ｌ２）／Ａ、sin２θ＋cos２θ＝１であるため、cosθは、下記式７によって示される。
【0056】
cosθ＝（１－（（Ｌ３－Ｌ２）／Ａ）２）１／２…（７）
【0057】
上記式６、上記式７に示すように、Δθ（第２減速機２２ｂの回転数）は、Ｌ３と、ΔＬ３と、Ｌ２（固定値）と、Ａ（固定値）と、によって求めることが可能である。
【0058】
（Δω（第３減速機２２ｃの回転数））
微小時間Δｔにおける角度ωの変化量Δω（すなわち第３減速機２２ｃの回転数）は、以下に説明するように、距離Ｌ３と、微小時間Δｔにおける距離Ｌ３の変化量ΔＬ３と、距離Ｌ４と、微小時間Δｔにおける距離Ｌ４の変化量ΔＬ４と、Ｂ（固定値）と、によって求めることが可能である。
微小時間Δｔにおける角度ωの変化量Δω（すなわち第３減速機２２ｃの回転数）は、以下に説明するように、距離Ｌ３と、微小時間Δｔにおける距離Ｌ３の変化量ΔＬ３と、距離Ｌ４と、微小時間Δｔにおける距離Ｌ４の変化量ΔＬ４と、Ｂ（固定値）と、によって求めることが可能である。
【0059】
Ｌ４は、下記式８によって表される。従って、ΔＬ４は、下記式９によって表される。
【0060】
Ｌ４＝Ｌ２＋Ａsinθ＋Ｂsinω…（８）
ΔＬ４＝（Ｌ２＋Ａsin（θ＋Δθ）＋Ｂsin（ω＋Δω）－（Ｌ２＋Ａsinθ＋Ｂsinω）…（９）
ΔＬ４＝（Ｌ２＋Ａsin（θ＋Δθ）＋Ｂsin（ω＋Δω）－（Ｌ２＋Ａsinθ＋Ｂsinω）…（９）
【0061】
上記式９を加法定理により展開すると、下記式１０が得られる。更に、右辺を整理すると、下記式１１が得られる。
【0062】
ΔＬ４＝（Ｌ２＋ＡsinθcosΔθ＋ＡcosθsinΔθ＋ＢsinωcosΔω＋ＢcosωsinΔω）－（Ｌ２＋Ａsinθ＋Ｂsinω）…（１０）
ΔＬ４＝ＡsinθcosΔθ＋ＡcosθsinΔθ＋ＢsinωcosΔω＋ＢcosωsinΔω－Ａsinθ－Ｂsinω…（１１）
ΔＬ４＝ＡsinθcosΔθ＋ＡcosθsinΔθ＋ＢsinωcosΔω＋ＢcosωsinΔω－Ａsinθ－Ｂsinω…（１１）
【0063】
ここで、Δθ≒０、Δω≒０であるため、cosΔθ≒１、sinΔθ≒Δθ、cosΔω≒１、sinΔω≒Δωと近似し、夫々を上記式１１に代入すると、下記式１２が得られる。つまり、Δθは、下記式１３によって示される。
【0064】
ΔＬ４＝Ａsinθ×１＋Ａcosθ×Δθ＋Ｂsinω×１＋Ｂcosω×Δω－Ａsinθ－Ｂsinω…（１２）
ΔＬ４＝Ａcosθ×Δθ＋Ｂcosω×Δω…（１３）
ΔＬ４＝Ａcosθ×Δθ＋Ｂcosω×Δω…（１３）
【0065】
ここで、上記式５からΔＬ３＝Ａcosθ×Δθであるため、上記式１３は、下記式１４によって示される。つまり、Δωは、下記式１５によって示される。
【0066】
ΔＬ４＝ΔＬ３＋Ｂcosω×Δω…（１４）
Δω＝（ΔＬ４－ΔＬ３）／Ｂcosω…（１５）
Δω＝（ΔＬ４－ΔＬ３）／Ｂcosω…（１５）
【0067】
また、sinω＝（Ｌ４－Ｌ３）／Ｂ、sin２ω＋cos２ω＝１であるため、cosωは、下記式１６によって示される。
【0068】
cosω＝（１－（（Ｌ４－Ｌ３）／Ｂ）２）１／２…（１６）
【0069】
上記式１５、上記式１６に示すように、Δω（第３減速機２２ｃの回転数）は、Ｌ３と、ΔＬ３と、Ｌ４と、ΔＬ４と、Ｂ（固定値）と、によって求めることが可能である。
【0070】
なお、第３回転軸部２０ｃの高さは変化し得るため、Δω（第３減速機２２ｃの回転数）を求める場合には、第４回転軸部２０ｄの高さに関する情報（Ｌ４、ΔＬ４）に加えて第３回転軸部２０ｃの高さに関する情報（Ｌ３、ΔＬ３）も測定する必要があるが、第２回転軸部２０ｂの高さは変化しないため、Δθ（第２減速機２２ｂの回転数）を求める場合には、第３回転軸部２０ｃの高さに関する情報（Ｌ３、ΔＬ３）を測定し、第２回転軸部２０ｂの高さに関する情報は測定しない（単に、固定値であるＬ２を参照する）。
【0071】
図３は、第２減速機故障判定装置１００ｂ等の機能構成の説明図である。第２減速機故障判定装置１００ｂは、第２減速機２２ｂの故障（劣化の状況）を判定する装置である。図３に示すように、第２減速機故障判定装置１００ｂは、第２回転軸センサ装置２３ｂと、回転数推定部３０２ｂと、周波数特定部３０３ｂと、故障判定部３０４ｂと、報知部３０５ｂと、記憶部３０９ｂと、を備える。第２回転軸センサ装置２３ｂは、加速度センサ２４ｂと、測定値送受信部３０１ｂと、を備える。なお、第２回転軸センサ装置２３ｂ（加速度センサ２４ｂ、測定値送受信部３０１ｂ）と回転数推定部３０２ｂとからなる部分を第２減速機回転数推定装置１０１ｂと称する。なお、当該第２減速機回転数推定装置１０１ｂと第３減速機回転数推定装置１０１ｃ（後述）とを区別しない場合には、減速機回転数推定装置１０１と総称する。
【0072】
記憶部３０９ｂは、種々の情報を記憶する。例えば、記憶部３０９ｂは、距離Ｌ２、距離Ａを記憶する。当該情報は、例えば、第２減速機２２ｂの回転数を推定する際に参照される。また、記憶部３０９ｂは、第２減速機２２ｂの歯数（複数の歯車の歯数）を記憶する。当該情報は、例えば、故障判定の対象となる振動の周波数（ターゲット周波数）を特定する際に参照される。また、記憶部３０９ｂは、ターゲット周波数の振動の大きさ（振幅）と比較される閾値を記憶する。当該情報は、故障を判定する際に参照される。また、記憶部３０９ｂは、故障判定の判定結果を判定時刻とともに記憶してもよい。
【0073】
加速度センサ２４ｂは、第２減速機２２ｂの振動を測定（計測）する。加速度センサ２４ｂによる測定値は、故障判定部３０４ｂに供給される。加速度センサ２４ｂによる測定値には、第２減速機２２ｂの動作による振動の他に雑多の周波数の振動の測定値が含まれる。なお、加速度センサ２４ｂの測定値は、記憶部３０９ｂに一時記憶され、その後、故障判定部３０４ｂに供給されてもよい。
【0074】
測定値送受信部３０１ｂは、第３減速機故障判定装置１００ｃ（図５参照）の測定値送受信部３０１ｃから送信された気圧センサ２５ｃの測定値を受信（例えば、無線通信（ワイヤレス通信））によって受信する。例えば、測定値送受信部３０１ｂは、気圧センサ２５ｃの測定値として、あるタイミングＴ０における気圧センサ２５ｃの測定値（以下、測定値Ｐｃ０）と、タイミングＴ０から微小時間（Δｔ）が経過したタイミング（以下、タイミングＴ１）の気圧センサ２５ｃの測定値（以下、測定値Ｐｃ１）と、を受信する。測定値送受信部３０１ｂが受信した測定値は、回転数推定部３０２ｂに供給される。
【0075】
回転数推定部３０２ｂは、測定値送受信部３０１ｂから供給される気圧センサ２５ｃの測定値（測定値Ｐｃ０、測定値Ｐｃ１）と記憶部３０９ｂに記憶されている情報（距離Ｌ２、距離Ａ）とに基づいて、第２減速機２２ｂの回転数（変化量Δθ）を推定する。
【0076】
例えば、回転数推定部３０２ｂは、気圧と標高（海抜高度）の関係を示した数式（近似式）を用いて、測定値Ｐｃ０からＬ３を算出し、測定値Ｐｃ０と測定値Ｐｃ１とからΔＬ３と算出する。続いて、回転数推定部３０２ｂは、算出したＬ３と、算出したΔＬ３と、記憶部３０９ｂに記憶されている距離Ｌ２と、記憶部３０９ｂに記憶されている距離Ａとから、第２減速機２２ｂの回転数（変化量Δθ）を推定（算出）する（上記式６、上記式７）。回転数推定部３０２ｂが推定した回転数は、周波数特定部３０３ｂに供給される。
【0077】
周波数特定部３０３ｂは、回転数推定部３０２ｂから供給される回転数と記憶部３０９ｂに記憶されている第２減速機２２ｂの歯数とに基づいて、ターゲット周波数を特定する。例えば、周波数特定部３０３ｂは、回転数と歯数とを乗算して得られた値をターゲット周波数として特定する。回転数推定部３０２ｂが特定したターゲット周波数は、故障判定部３０４ｂに供給される。
【0078】
故障判定部３０４ｂは、加速度センサ２４ｂから供給される測定値（種々の周波数の振動の測定値）と周波数特定部３０３ｂから供給されるターゲット周波数と記憶部３０９ｂに記憶されている閾値とに基づいて、第２減速機２２ｂの故障（劣化の状況）を判定する。例えば、故障判定部３０４ｂは、上記種々の周波数のうちターゲット周波数の振動の大きさが閾値に達している場合、故障（劣化）の虞がある判定する。なお、故障判定部３０４ｂは、例えば、バントパスフィルタによって、種々の周波数の振動の測定値のなかからターゲット周波数の振動の振動値を抽出してもよい。故障判定部３０４ｂが判定した判定結果は、報知部３０５ｂに供給される。なお、故障の虞があると判定した場合の判定結果に限って報知部３０５ｂに供給されるようにしてもよい。また、判定結果は、記憶部３０９ｂに記憶されてもよい。故障の虞があると判定した場合の判定結果に限って記憶部３０９ｂに記憶されるようにしてもよい。
【0079】
報知部３０５ｂは、故障判定部３０４ｂから供給される判定結果に基づいて、故障の虞がある旨を報知する。なお、報知部３０５ｂによる報知の態様は特に限定されない。例えば、報知部３０５ｂは、ＬＥＤ等の発光部材であって発光によって故障の虞を報知してもよい。報知部３０５ｂは、スピーカ等の音声出力部材であって音声によって故障の虞を報知してもよい。報知部３０５ｂは、通信部材であって通信によって故障の虞を報知してもよい。第３減速機故障判定装置１００ｃ（図５）の報知部３０５ｃについても同様である。
【0080】
図４は、第２減速機故障判定装置１００ｂのハードウェア構成の説明図である。図４に示すように、第２減速機故障判定装置１００ｂは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１ｂと、メモリ２０２ｂと、Ｉ／Ｆ（インターフェース）２０３ｂと、加速度センサ２４ｂと、を備える。各部は、バス２０９ｂによって接続される。
【0081】
ＣＰＵ２０１ｂは、第２減速機故障判定装置１００ｂの全体の制御を司る。例えば、ＣＰＵ２０１ｂは、回転数推定部３０２ｂ、周波数特定部３０３ｂ、及び、故障判定部３０４ｂによる各処理を実行する。ＣＰＵ２０１ｂは、報知部３０５ｂによる報知、記憶部３０９ｂへのアクセスを制御してもよい。ＣＰＵ２０１ｂは、加速度センサ２４ｂの動作、測定値送受信部３０１ｂの動作を制御してもよい。
【0082】
メモリ２０２ｂは、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）フラッシュメモリ、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置の総称である。例えば、記憶部３０９ｂは、メモリ２０２ｂによって構成される。Ｉ／Ｆ２０３ｂは、入力Ｉ／Ｆ、出力Ｉ／Ｆの総称（通信Ｉ／Ｆと称されるものも含む）である。例えば、測定値送受信部３０１ｂや報知部３０５ｂは、Ｉ／Ｆ２０３ｂによって構成される。加速度センサ２４ｂは、上述したように、第２減速機２２ｂの振動を測定する。
【0083】
なお、メモリ２０２ｂには、各種のプログラムが記憶され、ＣＰＵ２０１ｂは、プログラムに従って動作してもよい。例えば、メモリ２０２ｂには、第２減速機２２ｂの回転数を推定するための回転数推定プログラムが記憶され、ＣＰＵ２０１ｂは、回転数推定プログラムに従って、第２減速機回転数推定装置１０１ｂを動作させてもよい。また、例えば、メモリ２０２ｂには、第２減速機２２ｂの故障を判定するための故障判定プログラムが記憶され、ＣＰＵ２０１ｂは、故障判定プログラムに従って、第２減速機故障判定装置１００ｂを動作させてもよい。
【0084】
図５は、第３減速機故障判定装置１００ｃ等の機能構成の説明図である。第３減速機故障判定装置１００ｃは、第３減速機２２ｃの故障を判定する装置である。図５に示すように、第３減速機故障判定装置１００ｃは、第３回転軸センサ装置２３ｃと、回転数推定部３０２ｃと、周波数特定部３０３ｃと、故障判定部３０４ｃと、報知部３０５ｃと、記憶部３０９ｃと、を備える。第３回転軸センサ装置２３ｃは、加速度センサ２４ｃと、気圧センサ２５ｃと、測定値送受信部３０１ｃと、を備える。なお、第３回転軸センサ装置２３ｃ（加速度センサ２４ｃ、気圧センサ２５ｃ、測定値送受信部３０１ｃ）と回転数推定部３０２ｃとからなる部分を第３減速機回転数推定装置１０１ｃと称する。
【0085】
記憶部３０９ｃは、種々の情報を記憶する。例えば、記憶部３０９ｃは、距離Ｂを記憶する。当該情報は、例えば、第３減速機２２ｃの回転数を推定する際に参照される。また、記憶部３０９ｃは、第３減速機２２ｃの歯数（複数の歯車の歯数）を記憶する。当該情報は、例えば、故障判定の対象となる振動の周波数（ターゲット周波数）を特定する際に参照される。また、記憶部３０９ｃは、ターゲット周波数の振動の大きさ（振幅）と比較される閾値を記憶する。当該情報は、故障を判定する際に参照される。また、記憶部３０９ｃは、故障判定の判定結果を判定時刻とともに記憶してもよい。
【0086】
加速度センサ２４ｃは、第３減速機２２ｃの振動を測定（計測）する。加速度センサ２４ｃによる測定値は、故障判定部３０４ｃに供給される。加速度センサ２４ｃによる測定値には、第３減速機２２ｃの動作による振動の他に雑多の周波数の振動の測定値が含まれる。なお、加速度センサ２４ｃの測定値は、記憶部３０９ｃに一時記憶され、その後、故障判定部３０４ｃに供給されてもよい。
【0087】
気圧センサ２５ｃは、第３回転軸部２０ｃ（当該気圧センサ２５ｃの設置位置）の気圧を測定（計測）する。例えば、気圧センサ２５ｃは、あるタイミングＴ０における気圧（測定値Ｐｃ０）とタイミングＴ１における気圧（測定値Ｐｃ１）とを測定する。気圧センサ２５ｃによる測定値（測定値Ｐｃ０、測定値Ｐｃ１）は、測定値送受信部３０１ｃ及び回転数推定部３０２ｃに供給される。なお、気圧センサ２５ｃの測定値は、記憶部３０９ｃに一時記憶され、その後、測定値送受信部３０１ｃや回転数推定部３０２ｃに供給されてもよい。
【0088】
測定値送受信部３０１ｃは、気圧センサ２５ｃから供給される測定値（測定値Ｐｃ０、測定値Ｐｃ１）を第２減速機故障判定装置１００ｂ（図３参照）の測定値送受信部３０１ｂに送信する。
【0089】
また、測定値送受信部３０１ｃは、第４回転軸センサ装置２３ｄ（図７参照）の測定値送受信部３０１ｄから送信された気圧センサ２５ｄの測定値を受信（例えば、無線通信（ワイヤレス通信））によって受信する。例えば、測定値送受信部３０１ｃは、気圧センサ２５ｄの測定値として、タイミングＴ０における気圧センサ２５ｄの測定値（以下、測定値Ｐｄ０）と、タイミングＴ１における気圧センサ２５ｄの測定値（以下、測定値Ｐｄ１）と、を受信する。測定値送受信部３０１ｃが受信した測定値は、回転数推定部３０２ｃに供給される。
【0090】
回転数推定部３０２ｃは、気圧センサ２５ｃから供給される当該気圧センサ２５ｃの測定値（測定値Ｐｃ０、測定値Ｐｃ１）と測定値送受信部３０１ｃから供給される気圧センサ２５ｄの測定値（測定値Ｐｄ０、測定値Ｐｄ１）と記憶部３０９ｃに記憶されている情報（距離Ｂ）とに基づいて、第３減速機２２ｃの回転数（変化量Δω）を推定する。
【0091】
例えば、回転数推定部３０２ｃは、気圧と標高（海抜高度）の関係を示した数式（近似式）を用いて、測定値Ｐｃ０からＬ３を算出し、測定値Ｐｃ０と測定値Ｐｃ１とからΔＬ３と算出し、測定値Ｐｄ０からＬ４を算出し、測定値Ｐｄ０と測定値Ｐｄ１とからΔＬ４を算出する。続いて、回転数推定部３０２ｃは、算出したＬ３と、算出したΔＬ３と、算出したＬ４と、算出したΔＬ４と、記憶部３０９ｃに記憶されている距離Ｂとから、第３減速機２２ｃの回転数（変化量Δω）を推定（算出）する（上記式１５、上記式１６）。回転数推定部３０２ｃが推定した回転数は、周波数特定部３０３ｃに供給される。
【0092】
周波数特定部３０３ｃは、回転数推定部３０２ｃから供給される回転数と記憶部３０９ｃに記憶されている第３減速機２２ｃの歯数とに基づいて、ターゲット周波数を特定する。例えば、周波数特定部３０３ｃは、回転数と歯数とを乗算して得られた値をターゲット周波数として特定する。回転数推定部３０２ｃが特定したターゲット周波数は、故障判定部３０４ｃに供給される。
【0093】
故障判定部３０４ｃは、加速度センサ２４ｃから供給される測定値（種々の周波数の振動の測定値）と周波数特定部３０３ｃから供給されるターゲット周波数と記憶部３０９ｃに記憶されている閾値とに基づいて、第３減速機２２ｃの故障（劣化の状況）を判定する。例えば、故障判定部３０４ｃは、上記種々の周波数のうちターゲット周波数の振動の大きさが閾値に達している場合、故障（劣化）の虞がある判定する。なお、故障判定部３０４ｃは、例えば、バントパスフィルタによって、種々の周波数の振動の測定値のなかからターゲット周波数の振動の振動値を抽出してもよい。故障判定部３０４ｃが判定した判定結果は、報知部３０５ｃに供給される。なお、故障の虞があると判定した場合の判定結果に限って報知部３０５ｃに供給されるようにしてもよい。また、判定結果は、記憶部３０９ｃに記憶されてもよい。故障の虞があると判定した場合の判定結果に限って記憶部３０９ｃに記憶されるようにしてもよい。
【0094】
報知部３０５ｃは、故障判定部３０４ｃから供給される判定結果に基づいて、故障の虞がある旨を報知する。
【0095】
図６は、第３減速機故障判定装置１００ｃのハードウェア構成の説明図である。図６に示すように、第３減速機故障判定装置１００ｃは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１ｃと、メモリ２０２ｃと、Ｉ／Ｆ（インターフェース）２０３ｃと、加速度センサ２４ｃと、気圧センサ２５ｃと、を備える。各部は、バス２０９ｃによって接続される。
【0096】
ＣＰＵ２０１ｃは、第３減速機故障判定装置１００ｃの全体の制御を司る。例えば、ＣＰＵ２０１ｃは、回転数推定部３０２ｃ、周波数特定部３０３ｃ、及び、故障判定部３０４ｃによる各処理を実行する。ＣＰＵ２０１ｃは、報知部３０５ｃによる報知、記憶部３０９ｃへのアクセスを制御してもよい。ＣＰＵ２０１ｃは、加速度センサ２４ｃの動作、気圧センサ２５ｃの動作、測定値送受信部３０１ｃの動作を制御してもよい。
【0097】
メモリ２０２ｃは、メモリ２０２ｂと同様、記憶装置の総称である。例えば、記憶部３０９ｃは、メモリ２０２ｃによって構成される。Ｉ／Ｆ２０３ｃは、入力Ｉ／Ｆ、出力Ｉ／Ｆの総称（通信Ｉ／Ｆと称されるものも含む）である。例えば、測定値送受信部３０１ｃや報知部３０５ｃは、Ｉ／Ｆ２０３ｃによって構成される。加速度センサ２４ｃは、上述したように、第３減速機２２ｃの振動を測定する。気圧センサ２５ｃは、上述したように、第３回転軸部２０ｃの気圧を測定する。
【0098】
なお、メモリ２０２ｃには、各種のプログラムが記憶され、ＣＰＵ２０１ｃは、プログラムに従って動作してもよい。例えば、メモリ２０２ｃには、第３減速機２２ｃの回転数を推定するための回転数推定プログラムが記憶され、ＣＰＵ２０１ｃは、回転数推定プログラムに従って、第３減速機回転数推定装置１０１ｃを動作させてもよい。また、例えば、メモリ２０２ｃには、第３減速機２２ｃの故障を判定するための故障判定プログラムが記憶され、ＣＰＵ２０１ｃは、故障判定プログラムに従って、第３減速機故障判定装置１００ｃを動作させてもよい。
【0099】
図７は、第４回転軸センサ装置２３ｄ等の機能構成の説明図である。図７に示すように、第４回転軸センサ装置２３ｄは、気圧センサ２５ｄと、測定値送受信部３０１ｄと、を備える。第４回転軸センサ装置２３ｄは、記憶部３０９ｄ（非図示）を備えてもよい。
【0100】
気圧センサ２５ｄは、第４回転軸部２０ｄ（当該気圧センサ２５ｄの設置位置）の気圧を測定（計測）する。例えば、気圧センサ２５ｄは、タイミングＴ０における気圧（測定値Ｐｄ０）とタイミングＴ１における気圧（測定値Ｐｄ１）とを測定する。気圧センサ２５ｄによる測定値（測定値Ｐｄ０、測定値Ｐｄ１）は、測定値送受信部３０１ｄに供給される。なお、気圧センサ２５ｄの測定値は、記憶部３０９ｄに一時記憶され、その後、測定値送受信部３０１ｄに供給されてもよい。
【0101】
測定値送受信部３０１ｄは、気圧センサ２５ｄから供給される測定値（測定値Ｐｄ０、測定値Ｐｄ１）を第３減速機故障判定装置１００ｃ（図５参照）の測定値送受信部３０１ｃに送信する。
【0102】
図８は、第２減速機故障判定装置１００ｂの動作の一例を示すフローチャートである。図８のフローチャートは、第２減速機故障判定装置１００ｂが、振動の測定を開始してから第２減速機２２ｂの故障を判定する迄の流れを示している。図８のフローチャートは、適宜、実行される。
【0103】
第２減速機故障判定装置１００ｂは、振動の測定を開始する（ステップＳ１）。第２減速機故障判定装置１００ｂは、振動の測定の開始から微小時間Δｔが経過したか否かを判断する（ステップＳ２）。微小時間Δｔが経過していない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、第２減速機故障判定装置１００ｂは、振動の測定を継続する。微小時間Δｔが経過した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、第２減速機故障判定装置１００ｂは、振動の測定を終了する（ステップＳ３）。
【0104】
続いて、第２減速機故障判定装置１００ｂは、第３減速機故障判定装置１００ｃから気圧の測定値（測定値Ｐｃ０、測定値Ｐｃ１）を受信したか否かを判断する（ステップＳ５）。なお、第３減速機故障判定装置１００ｃは、図９のステップＳ１４にて気圧の測定値（測定値Ｐｃ０、測定値Ｐｃ１）を第２減速機故障判定装置１００ｂに送信する。気圧の測定値を受信していない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、第２減速機故障判定装置１００ｂは、気圧の測定値を受信する迄、待機する。気圧の測定値を受信した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、第２減速機故障判定装置１００ｂは、第２減速機２２ｂの回転数（変化量Δθ）を推定する（ステップＳ６）。
【0105】
回転数を推定した第２減速機故障判定装置１００ｂは、ターゲット周波数を特定し（ステップＳ７）、第２減速機２２ｂの故障を判定する（ステップＳ８）。そして本フローチャートは終了する。
【0106】
図９は、第３減速機故障判定装置１００ｃの動作の一例を示すフローチャートである。図９のフローチャートは、第３減速機故障判定装置１００ｃが、振動の測定を開始してから第３減速機２２ｃの故障を判定する迄の流れを示している。図９のフローチャートは、適宜、実行される。
【0107】
第３減速機故障判定装置１００ｃは、振動の測定を開始する（ステップＳ１１）。また、第３減速機故障判定装置１００ｃは、気圧を測定する（ステップＳ１１）。当該ステップＳ１１の気圧の測定値は測定値Ｐｃ０である。第３減速機故障判定装置１００ｃは、振動の測定の開始から微小時間Δｔが経過したか否かを判断する（ステップＳ１２）。微小時間Δｔが経過していない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、第３減速機故障判定装置１００ｃは、振動の測定を継続する。微小時間Δｔが経過した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、第３減速機故障判定装置１００ｃは、振動の測定を終了する（ステップＳ１３）。また、第３減速機故障判定装置１００ｃは、気圧を測定する（ステップＳ１３）。当該ステップＳ１３の気圧の測定値は測定値Ｐｃ１である。
【0108】
続いて、第３減速機故障判定装置１００ｃは、気圧の測定値（測定値Ｐｃ０、測定値Ｐｃ１）を第２減速機故障判定装置１００ｂに送信する（ステップＳ１４）。
【0109】
続いて、第３減速機故障判定装置１００ｃは、第４回転軸センサ装置２３ｄから気圧の測定値（測定値Ｐｄ０、測定値Ｐｄ１）を受信したか否かを判断する（ステップＳ１５）。気圧の測定値を受信していない場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、第３減速機故障判定装置１００ｃは、気圧の測定値を受信する迄、待機する。気圧の測定値を受信した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、第３減速機故障判定装置１００ｃは、第３減速機２２ｃの回転数（変化量Δω）を推定する（ステップＳ１６）。
【0110】
回転数を推定した第３減速機故障判定装置１００ｃは、ターゲット周波数を特定し（ステップＳ１７）、第３減速機２２ｃの故障を判定する（ステップＳ１８）。そして本フローチャートは終了する。
【0111】
（気圧センサ２５ｃの他の設置位置）
上記では、気圧センサ２５ｃを第３回転軸部２０ｃ（第２回転軸部２０ｂから距離Ａの位置）に設置する例を説明したが、気圧センサ２５ｃを第２回転軸部２０ｂと第３回転軸部２０ｃの間の任意の位置に設置してもよい。
上記では、気圧センサ２５ｃを第３回転軸部２０ｃ（第２回転軸部２０ｂから距離Ａの位置）に設置する例を説明したが、気圧センサ２５ｃを第２回転軸部２０ｂと第３回転軸部２０ｃの間の任意の位置に設置してもよい。
【0112】
気圧センサ２５ｃを第２回転軸部２０ｂから距離Ａの位置（第３回転軸部２０ｃ）に設置した場合には、第２減速機故障判定装置１００ｂは、上述したように、Ｌ３とΔＬ３とＬ２（固定値）とＡ（固定値）とからΔθを求める。
【0113】
一方、気圧センサ２５ｃを第２回転軸部２０ｂから距離ａ（ａ＜Ａ）の位置に設置した場合には、第２減速機故障判定装置１００ｂは、ｌ３とΔｌ３とＬ２（固定値）とａ（固定値）とからΔθを求める。ここで、ｌ３は、気圧センサ２５ｃを設置した第２回転軸部２０ｂから距離ａの位置と面Ｓ０との距離である。距離ｌ３は、下記式１７によって表される。Δｌ３は、微小時間Δｔにおける距離ｌ３の変化量である。Δｌ３は、下記式１８によって表される。
【0114】
ｌ３＝Ｌ２＋ａsinθ…（１７）
Δｌ３＝（Ｌ２＋ａsin（θ＋Δθ））－（Ｌ２＋ａsinθ）…（１８）
Δｌ３＝（Ｌ２＋ａsin（θ＋Δθ））－（Ｌ２＋ａsinθ）…（１８）
【0115】
なお、気圧センサ２５ｃを第２回転軸部２０ｂと第３回転軸部２０ｃの間の任意の位置に設置してもよいと説明したが、第２回転軸部２０ｂから離れれば離れるほどΔｌ３は大きな値として測定されるため、気圧センサ２５ｃを第２回転軸部２０ｂからなるべく離れた位置（例えば、第３回転軸部２０ｃ）に設置するのが好ましい。
【0116】
（気圧センサ２５ｄの他の設置位置）
上記では、気圧センサ２５ｄを第４回転軸部２０ｄ（第３回転軸部２０ｃから距離Ｂの位置）に設置する例を説明したが、気圧センサ２５ｄを第３回転軸部２０ｃと第４回転軸部２０ｄの間の任意の位置に設置してもよい。
上記では、気圧センサ２５ｄを第４回転軸部２０ｄ（第３回転軸部２０ｃから距離Ｂの位置）に設置する例を説明したが、気圧センサ２５ｄを第３回転軸部２０ｃと第４回転軸部２０ｄの間の任意の位置に設置してもよい。
【0117】
気圧センサ２５ｃを第２回転軸部２０ｂから距離Ａの位置（第３回転軸部２０ｃ）に設置し、気圧センサ２５ｄを第３回転軸部２０ｃから距離Ｂの位置（第４回転軸部２０ｄ）に設置した場合には、上述したように、第３減速機故障判定装置１００ｃは、Ｌ３とΔＬ３とＬ４とΔＬ４とＢ（固定値）とからΔωを求める。
【0118】
一方、気圧センサ２５ｃを第２回転軸部２０ｂから距離Ａの位置（第３回転軸部２０ｃ）に設置し、気圧センサ２５ｄを第３回転軸部２０ｃから距離ｂ（ｂ＜Ｂ）の位置に設置した場合には、第３減速機故障判定装置１００ｃは、Ｌ３とΔＬ３とl４とΔl４とｂ（固定値）とからΔωを求める。ここで、ｌ４は、気圧センサ２５ｄを設置した第３回転軸部２０ｃから距離ｂの位置と面Ｓ０との距離である。距離ｌ４は、下記式１９によって表される。Δｌ４は、微小時間Δｔにおける距離ｌ４の変化量である。Δｌ４は、下記式２０によって表される。
【0119】
ｌ４＝Ｌ２＋Ａsinθ＋ｂsinω…（１９）
Δｌ４＝（Ｌ２＋Ａsin（θ＋Δθ）＋ｂsin（ω＋Δω）－（Ｌ２＋Ａsinθ＋ｂsinω）…（２０）
Δｌ４＝（Ｌ２＋Ａsin（θ＋Δθ）＋ｂsin（ω＋Δω）－（Ｌ２＋Ａsinθ＋ｂsinω）…（２０）
【0120】
図１０は、第１回転軸部２０ａ、第２回転軸部２０ｄ等の位置関係を示した模式図である。気圧センサ２５ｃを第２回転軸部２０ｂから距離ａ（ａ＜Ａ）の位置に設置し、気圧センサ２５ｄを第３回転軸部２０ｃから距離Ｂの位置（第４回転軸部２０ｄ）に設置した場合には、第３減速機故障判定装置１００ｃは、例えば、下記の比例式（下記式２１、下記式２２）を用いて、気圧センサ２５ｃから得られるｌ３やΔｌ３からＬ３やΔＬ３を算出し、Ｌ３とΔＬ３とＬ４とΔＬ４とＢ（固定値）とからΔωを求めてもよい（図１０（Ａ）参照）。なお、上述したようにＬ２は固定値である。
【0121】
Ｌ３－Ｌ２：ｌ３－Ｌ２：＝Ａ：ａ…（２１）
ΔＬ３：Δｌ３＝Ａ：ａ…（２２）
ΔＬ３：Δｌ３＝Ａ：ａ…（２２）
【0122】
第２回転軸部２０ｂ（本説明において位置Ｏ）と、第２回転軸部２０ｂから距離Ａの位置（第３回転軸部２０ｃ。本説明において位置Ｓ）と、第２回転軸部２０ｂから距離ａ（ａ＜Ａ）の位置（本説明において位置Ｔ）とが、同一直線上にない場合であっても、位置Ｓに対する角度（θ）と、位置Ｔに対する角度（θ’）との差（本説明において角度α。固定値）を記憶しておけば、ΔＬ３やＬ３を算出可能である（図１０（Ｂ）参照）。なお、角度αではなく、sinα（固定値）、cosα（固定値）の一方又は両方を記憶しておいてもよい。
【0123】
まず、ΔＬ３については、上記式６（再掲）、下記式２３、下記式２４から、下記式２５に示すように算出する。
Δθ＝ΔＬ３／Ａcosθ…（６）
Δθ’＝Δｌ３／ａcosθ…（２３）
Δθ’＝Δθ…（２４）
ΔＬ３＝Δｌ３×（Ａ／ａ）…（２５）
Δθ＝ΔＬ３／Ａcosθ…（６）
Δθ’＝Δｌ３／ａcosθ…（２３）
Δθ’＝Δθ…（２４）
ΔＬ３＝Δｌ３×（Ａ／ａ）…（２５）
【0124】
続いて、下記式２６、下記式２７、上記式５（再掲）、及び、加法定理から、ｌ３は、Ｌ２（固定値）、Ａ（固定値）、ａ（固定値）、Ｌ３、cosα（固定値）、sinα（固定値）による関係式によって示される。従って、ｌ３を求めれば（上記式１７からｌ３を算出すれば）、Ｌ３も求めることができる。
Ｌ２－Ｌ３＝Ａsinθ…（２６）
Ｌ２－ｌ３＝ａsin（θ＋α）…（２７）
sin２θ＋cos２θ＝１…（５）
Ｌ２－Ｌ３＝Ａsinθ…（２６）
Ｌ２－ｌ３＝ａsin（θ＋α）…（２７）
sin２θ＋cos２θ＝１…（５）
【0125】
また、気圧センサ２５ｃを第２回転軸部２０ｂから距離ａ（ａ＜Ａ）の位置に設置し、気圧センサ２５ｄを第３回転軸部２０ｃから距離ｂ（ｂ＜Ｂ）の位置に設置した場合には、第３減速機故障判定装置１００ｃは、例えば、上記式２１、上記式２２を用いて、気圧センサ２５ｃから得られるｌ３やΔｌ３からＬ３やΔＬ３を算出し、Ｌ３とΔＬ３とl４とΔl４とｂ（固定値）とからΔωを求めてもよい（図１０（Ａ）参照）。
【0126】
なお、気圧センサ２５ｄを第３回転軸部２０ｃと第４回転軸部２０ｄの間の任意の位置に設置してもよいと説明したが、第３回転軸部２０ｃから離れれば離れるほどΔｌ４は大きな値として測定されるため、気圧センサ２５ｄを第３回転軸部２０ｃからなるべく離れた位置（例えば、第４回転軸部２０ｄ）に設置するのが好ましい。
【0127】
（他のセンサ）
上記では、気圧センサを用いて回転数（Δθ、Δω）を推定する例を説明したが、他のセンサを用いて回転数を推定してもよい。例えば、建設機械１が接する面（面Ｓ０）との距離を測定する測距センサ（距離センサとも称する）を用いて回転数を推定してもよい。なお、面Ｓ０との距離を測定する測距センサは、光学的なものであってもよいし、電波を用いるものであってもよいし、超音波を用いるものであってもよい。つまり、例えば、測距センサは、レーザーなどの光または光に近い超音波を発射（照射）するToF（Time of Flight）センサであってもよい。超音波センサ又は赤外線センサと称されるものであってもよい。
上記では、気圧センサを用いて回転数（Δθ、Δω）を推定する例を説明したが、他のセンサを用いて回転数を推定してもよい。例えば、建設機械１が接する面（面Ｓ０）との距離を測定する測距センサ（距離センサとも称する）を用いて回転数を推定してもよい。なお、面Ｓ０との距離を測定する測距センサは、光学的なものであってもよいし、電波を用いるものであってもよいし、超音波を用いるものであってもよい。つまり、例えば、測距センサは、レーザーなどの光または光に近い超音波を発射（照射）するToF（Time of Flight）センサであってもよい。超音波センサ又は赤外線センサと称されるものであってもよい。
【0128】
なお、海面（面Ｓ０）を基準面とする構成（気圧センサを用いる構成）では、上記の各式（上記式１～上記式１８）における距離Ｌ２、距離Ｌ３、距離Ｌ４の夫々は、距離Ｌ２＝距離Ｌ０２、距離Ｌ３＝距離Ｌ０３、距離Ｌ４＝距離Ｌ０４であったが、建設機械１が接する面（面Ｓ１）を基準面とする構成（測距センサを用いる構成）では、距離Ｌ２、距離Ｌ３、距離Ｌ４の夫々は、距離Ｌ２＝距離Ｌ１２、距離Ｌ３＝距離Ｌ１３、距離Ｌ４＝距離Ｌ１４となる。
【0129】
つまり、図７に示した第４回転軸センサ装置２３ｄは、気圧センサ２５ｄに代えて測距センサを備えてもよい。図５及び図６に示した第３減速機故障判定装置１００ｃは、気圧センサ２５ｃに代えて測距センサを備えてもよい。
【0130】
第４回転軸センサ装置２３ｄが測距センサを備える場合、第３減速機故障判定装置１００ｃは、第４回転軸センサ装置２３ｄが測定した測定値を用いて回転数（Δω）を推定する。第３回転軸センサ装置２３ｃが測距センサを備える場合、図３及び図４に示した第２減速機故障判定装置１００ｂは、第３回転軸センサ装置２３ｃが測定した測定値を用いて回転数（Δθ）を推定する。
【0131】
なお、気圧センサ（気圧センサ２５ｃ、気圧センサ２５ｄ）と同様、測距センサも、回転軸部２０以外の任意の位置に設置してもよい。つまり、上記式１９～上記式２２は、測距センサを用いる場合にも適用される。
【0132】
また、測距センサを用いる場合の基準面Ｓ１は、底面（地面等）に限定されず、側面（壁等）や上面（天井等）であってもよい。
【0133】
また、減速機２２は、複数の歯車を有する歯車機構であると説明したが、減速機２２は、歯車に加えてピン（内歯ピン）を有してもよい。例えば、減速機２２は、ケースの内周面に複数の内歯ピンの夫々を保持する複数のピン溝が形成され、ケース内の歯車機構（例えば、１以上の揺動歯車）が複数の内歯ピンに噛み合うように構成されたものであってもよい。ピン溝又はピンを歯車機構の一部と見做してもよい。例えば、複数のピン溝を歯車と称し、夫々のピンを歯と称してもよい。
【0134】
なお、上記では、第２減速機２２ｂの回転数（Δθ）や第３減速機２２ｃの回転数（Δω）を推定する例を説明したが、第４減速機２２ｄの回転数を推定してもよい。
【0135】
また、上記では、建設機械１について説明したが、ロボット（例えば、６軸ロボット）に適用してもよい。ロボットは、底面（床等）に取り付けられるものであってもよいし、側面（壁等）や上面（天井等）に取り付けられるものであってもよい。
【0136】
上記実施形態等において説明した内容は、少なくとも、例えば以下の構成を含む。
基準面（面Ｓ０／面Ｓ１）と平行な回転軸（第２回転軸部２０ｂ）を有するアーム（ブーム５）の所定部分（例えば、第３回転軸部２０ｃ等）と基準面との距離（例えば、距離Ｌ３）に関する距離情報（例えば、ΔＬ３を算出可能な測定値Ｐｃ０、測定値Ｐｃ１等）を取得する取得部（測定値送受信部３０１ｂ）と、前記回転軸と前記所定部分との距離（距離Ａ）と、前記距離情報から得られる所定期間（微小時間Δｔ）における前記所定部分と前記基準面との距離の変化量（ΔＬ３）と、を用いて、前記所定期間における前記回転軸（第２回転軸部２０ｂ）の回転数（Δθ）を推定する推定部（回転数推定部３０２ｂ）を備える回転数推定装置（第２減速機回転数推定装置１０１ｂ）。
基準面（面Ｓ０／面Ｓ１）と平行な回転軸（第２回転軸部２０ｂ）を有するアーム（ブーム５）の所定部分（例えば、第３回転軸部２０ｃ等）と基準面との距離（例えば、距離Ｌ３）に関する距離情報（例えば、ΔＬ３を算出可能な測定値Ｐｃ０、測定値Ｐｃ１等）を取得する取得部（測定値送受信部３０１ｂ）と、前記回転軸と前記所定部分との距離（距離Ａ）と、前記距離情報から得られる所定期間（微小時間Δｔ）における前記所定部分と前記基準面との距離の変化量（ΔＬ３）と、を用いて、前記所定期間における前記回転軸（第２回転軸部２０ｂ）の回転数（Δθ）を推定する推定部（回転数推定部３０２ｂ）を備える回転数推定装置（第２減速機回転数推定装置１０１ｂ）。
【0137】
例えば、前記推定部（回転数推定部３０２ｂ）は、前記距離情報から得られる前記所定部分と前記基準面との距離（距離Ｌ３）と、前記距離情報から得られる所定期間における前記所定部分と前記基準面との距離の変化量（ΔＬ３）と、前記回転軸と前記基準面との距離（距離Ｌ２）と、前記回転軸と前記所定部分との距離（距離Ａ）と、を用いて、回転数（Δθ）を推定する（上記式６、上記式７）。
【0138】
前記回転軸（第２回転軸部２０ｂ）は、減速機（第２減速機２２ｂ）の出力軸（ブーム５を回転駆動させる出力部の回転軸）であり、前記減速機に入力される回転力（第２回転電機の回転力）を前記回転軸に伝達する複数の歯車の歯数（歯車機構の歯数）と、前記推定部によって推定された前記回転軸の回転数（Δθ）と、に基づいて前記減速機の故障予知の判定に適したターゲットとなる周波数（ターゲット周波数）を特定する特定部（周波数特定部３０３ｂ）を備える。
【0139】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【0140】
例えば、本明細書で開示した実施形態のうち、複数の機能が分散して設けられているものは、当該複数の機能の一部又は全部を集約して設けても良く、逆に複数の機能が集約して設けられているものを、当該複数の機能の一部又は全部が分散するように設けることができる。機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。
【0141】
以上に示した実施形態に係る装置（例えば、減速機回転数推定装置１０１、減速機故障判定装置１００等）の機能を実現するためのプログラム（例えば、回転数推定プログラム、故障判定プログラム等）をコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶して、この記憶媒体に記憶されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、オペレーティングシステム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。また、「コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【0142】
さらに、「コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合の情報処理装置やクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピュータシステムに既に記憶されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【0143】
１…建設機械
３…本体
５…ブーム
７…アーム
９…バケット
２０…回転軸部（動力伝達部）
２２…減速機（歯車機構）
２３…センサ装置
１００…減速機故障判定装置
１０１…減速機回転数推定装置
３…本体
５…ブーム
７…アーム
９…バケット
２０…回転軸部（動力伝達部）
２２…減速機（歯車機構）
２３…センサ装置
１００…減速機故障判定装置
１０１…減速機回転数推定装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】