特開 2024-82514 偏心揺動型減速装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024082514

(43)【公開日】2024-06-20

(54)【発明の名称】偏心揺動型減速装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20240613BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022196413

(22)【出願日】2022-12-08

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】井上 絢介

(72)【発明者】

【氏名】石川 哲三

【テーマコード（参考）】

3J027

【Ｆターム（参考）】

3J027FA17

3J027FA36

3J027FA37

3J027FA38

3J027GC03

3J027GC25

3J027GD04

3J027GD08

3J027GD12

3J027GE01

3J027GE27

(57)【要約】

【課題】本発明の目的の一つは、偏心揺動型減速装置または偏心揺動型減速装置が設けられた機械全体として部材同士の連結強度を効率的に確保することが可能な偏心揺動型減速装置を提供することにある。
【解決手段】ある態様の偏心揺動型減速装置１００は、外歯歯車１３、１４、１５と、外歯歯車１３、１４、１５の両側部に配置される第１キャリヤ３５、第２キャリヤ３６を有する偏心揺動型減速装置において、第１キャリヤ３５と第２キャリヤ３６とを連結するキャリヤ連結部材７１と、キャリヤ連結部材７１とは別に本減速装置に取り付けられ、少なくとも２つの部材を連結する第２連結部材７２と、を有する。キャリヤ連結部材７１は、第２連結部材７２よりも引張強度が大きい。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外歯歯車と、前記外歯歯車の両側部に配置される第１キャリヤ、第２キャリヤを有する偏心揺動型減速装置において、
前記第１キャリヤと前記第２キャリヤとを連結するキャリヤ連結部材と、
前記キャリヤ連結部材とは別に本減速装置に取り付けられ、少なくとも２つの部材を連結する第２連結部材と、を有し、
前記キャリヤ連結部材は、前記第２連結部材よりも引張強度が大きい、偏心揺動型減速装置。

【請求項2】

前記第２連結部材は、本偏心揺動型減速装置の外部に露出する、請求項１に記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項3】

前記キャリヤ連結部材は、本偏心揺動型減速装置の内部のうち、外部との空気の流通が抑制された空間に配置されるである、請求項１または請求項２に記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項4】

前記キャリヤ連結部材は、前記第２キャリヤ側に露出しており、
前記第２キャリヤの側部に配置され、モータに取り付けられるモータアダプタ、を有し、
前記モータアダプタの少なくとも一部が前記外部との空気の流通が抑制された空間を画定する請求項３に記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項5】

前記第２連結部材は、前記モータアダプタに取り付けられ、本偏心揺動型減速装置の外部に露出する、請求項４に記載の偏心揺動型減速装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、偏心揺動型減速装置に関する。

【背景技術】

【0002】

互いに連結される２つの部材を備える偏心揺動型歯車装置が知られている。例えば、特許文献１には、互いに連結される第１部材および第２部材を有する偏心揺動型歯車装置が記載されている。この装置は、第１連結穴が設けられた第１部材と、第２連結穴が設けられた第２部材と、第１連結穴及び第２連結穴に挿通されるボルトと、第１連結穴と第２連結穴に跨るように挿嵌され、ボルトの螺子部の基端側の部分と螺合する第２螺子穴を有する位置決め部材とを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－０６４２１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

発明者は、偏心揺動型減速装置について、次の新たな認識を得た。相互に連結されるキャリヤを有する偏心揺動型減速装置に関し、種々の部材の連結強度を確保することが求められる。しかし、特許文献１は、種々の部材の連結強度に関して十分に開示しているとはいえない。ここで、例えば偏心揺動型減速装置の全ての部材同士の連結強度を向上させようとすると、コストや大きさの面などでデメリットが生じうる。

【0005】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、本発明の目的の一つは、偏心揺動型減速装置のキャリヤの連結強度を確保することで、偏心揺動型減速装置または偏心揺動型減速装置が設けられた機械全体として部材同士の連結強度を効率的に確保することが可能な偏心揺動型減速装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の、偏心揺動型減速装置は、外歯歯車と、外歯歯車の両側部に配置される第１キャリヤ、第２キャリヤを有する偏心揺動型減速装置において、第１キャリヤと第２キャリヤとを連結するキャリヤ連結部材と、キャリヤ連結部材とは別に本減速装置に取り付けられ、少なくとも２つの部材を連結する第２連結部材と、を有する。キャリヤ連結部材は、第２連結部材よりも引張強度が大きい。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、偏心揺動型減速装置または偏心揺動型減速装置が設けられた機械全体として部材同士の連結強度を効率的に確保することが可能な偏心揺動型減速装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る偏心揺動型減速装置の一例を示す断面図である。

【図2】第２連結部材の素材の化学成分を示す表である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0011】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0012】

［実施形態］
図１、図２を参照して、実施形態に係る偏心揺動型減速装置１００の全体構成を説明する。図１は、偏心揺動型減速装置１００を示す側断面図である。以下、偏心揺動型減速装置１００を減速装置１００と表記することがある。実施形態の減速装置１００は、モータ１０のモータ軸１１が連結されるクランク軸２０を備える。以下、クランク軸２０の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、軸方向でクランク軸２０のモータ軸１１が連結される側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。つまり、クランク軸２０は、軸方向で入力側から反入力側に延びる。また、中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。

【0013】

減速装置１００は、モータ軸１１からクランク軸２０に入力された回転を減速して被駆動部材６０に出力する。モータ１０としては、減速装置１００に回転を出力可能なものであれば制限はなく、様々な原理に基づくモータを用いうる。本実施形態のモータ１０は、ブラシレスＤＣモータ（ＡＣサーボモータと称されることもある）である。図１の例では、モータ１０のモータ軸１１は、キーを使用して回転を伝達する。

【0014】

減速装置１００としては、入力回転を減速して出力可能なものであれば制限はなく、様々な減速装置を用いることができる。実施形態の減速装置１００は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方の自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材から被駆動部材６０に出力する。実施形態の減速装置１００は、クランク軸２０の中心軸線Ｌａが内歯歯車の中心軸線と同軸線上に設けられるセンタークランクタイプである。

【0015】

減速装置１００は、クランク軸２０と、外歯歯車１３、１４、１５と、内歯歯車４１と、キャリヤ３５、３６と、内ピン４８と、偏心軸受１６、１７、１８と、主軸受３７、３８と、クランク軸軸受３９、４０と、ケーシング５１と、モータアダプタ５２とを主に含む。キャリヤ３５、３６は、第１キャリヤ３５と、第１キャリヤ３５の入力側に配置される第２キャリヤ３６を含む。主軸受３７、３８は、第１主軸受３７と、第１主軸受３７の入力側に配置される第２主軸受３８を含む。

【0016】

ケーシング５１は、減速装置１００の外殻を構成する筒状を有する。ケーシング５１の内周面に内歯歯車４１が設けられる。モータアダプタ５２は、第２キャリヤ３６に側部に配置され、モータ１０に取り付けられる。実施形態では、モータアダプタ５２は、ケーシング５１の入力側に連結される。

【0017】

モータアダプタ５２は、ケーシング５１に連結される筒状の筒状部５２１と、筒状部５２１の入力側を覆う中空円板状の円板部５２２とを有する。筒状部５２１は、第２キャリヤ３６と第２主軸受３８を、隙間を介して環囲する。筒状部５２１と円板部５２２は一体的に形成される。円板部５２２の中心には、モータ１０の反入力側の筒部がインロー嵌合するための円形凹部５２３と、オイルシールＳ２を配置するための貫通孔であるシール配置部５２４とが設けられる。

【0018】

第１キャリヤ３５は、外歯歯車１３、１４、１５の反入力側の側部に配置され、第２キャリヤ３６は、外歯歯車１３、１４、１５の入力側の側部に配置される。減速装置１００は、第１キャリヤ３５と、第２キャリヤ３６とを連結するキャリヤ連結部材７１と、キャリヤ連結部材７１とは別に減速装置１００に取り付けられる第２連結部材７２と、を有する。キャリヤ連結部材７１の構成に限定はないが、この例ではボルトＢ１である。第２連結部材７２の構成に限定はないが、この例ではボルトＢ２、Ｂ３である。ボルトＢ２は、ケーシング５１とモータアダプタ５２とを連結する。ボルトＢ３は、被駆動部材６０と第１キャリヤ３５とを連結する。モータアダプタ５２の少なくとも一部が外部との空気の流通が抑制された空間を画定し、キャリヤ連結部材７１は、第２キャリヤ３６側において当該空間に露出している。

【0019】

クランク軸２０は、モータ軸１１から入力される回転動力によって回転中心線Ｌａ周りに回転させられる。クランク軸２０は、モータ軸１１が挿入される挿入孔２１を有する。クランク軸２０とモータ軸１１は、例えばキー連結される。これらは、他の種々の連結方式によって連結されてもよい。クランク軸２０の外周には、外歯歯車１３、１４、１５を揺動させるための複数の偏心部２３、２４、２５が設けられる。偏心部２３、２４、２５の軸芯は、クランク軸２０の回転中心線Ｌａに対して偏心している。本実施形態では３個の偏心部２３、２４、２５が設けられ、隣り合う偏心部２３、２４、２５の偏心位相は１２０°ずれている。クランク軸２０は、入力軸と称されることがある。

【0020】

クランク軸２０の反入力側は、クランク軸軸受３９を介して第１キャリヤ３５に支持される。クランク軸２０の入力側は、第２クランク軸軸受４０を介して第２キャリヤ３６に支持される。つまり、クランク軸２０は、第１キャリヤ３５および第２キャリヤ３６に対して回転自在に支持されている。

【0021】

クランク軸軸受３９、４０は、キャリヤ３５、３６とクランク軸２０の間に配置される。クランク軸軸受３９、４０のは、公知の種々の軸受機構を採用できる。この例では、クランク軸軸受３９、４０は、玉軸受である。

【0022】

外歯歯車１３、１４、１５は、複数の偏心部２３、２４、２５のそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車１３、１４、１５は、偏心軸受１６、１７、１８を介して偏心部２３、２４、２５の外周に揺動可能に組み込まれている。この例の偏心軸受１６、１７、１８は、ころ軸受である。外歯歯車１３、１４、１５は、それぞれ揺動しながら内歯歯車４１に内接噛合する。外歯歯車１３、１４、１５の外周には波形の歯が形成されており、この歯が内歯歯車４１と接触しつつ移動することで、中心軸を法線とする面内で外歯歯車１３、１４、１５が揺動できるようになっている。

【0023】

内歯歯車４１は、外歯歯車１３、１４、１５と噛み合う。本実施形態の内歯歯車４１は、ケーシング５１の内周側に一体的に設けられた内歯歯車本体４２と、内歯歯車本体４２の内周面に周方向に所定の間隔で形成されたピン溝に配置された複数の外ピン４３を有する。外ピン４３は、内歯歯車本体４２のピン溝に回転自在に支持される円柱状のピン部材である。外ピン４３は、内歯歯車４１の内歯を構成している。内歯歯車４１の外ピン４３の数（内歯の数）は、外歯歯車１３、１４、１５の外歯数よりもわずかだけ（この例では１だけ）多い。

【0024】

外歯歯車１３、１４、１５には、その軸心からオフセットされた位置に複数の内ピン孔４５、４６、４７が形成される。内ピン孔４５、４６、４７には内ピン４８が貫通する。内ピン４８の外周には、円筒状のスリーブ４９が配置されている。スリーブ４９は、内ピン孔４５、４６、４７との摺動を円滑にするための摺動促進体として機能する。スリーブ４９の外径は、内ピン孔４５、４６、４７の内径よりも偏心量の２倍相当分小さくなっている。スリーブ４９と内ピン４８の間には外歯歯車１３、１４、１５の揺動成分を吸収するための遊びとなる隙間が設けられるとともに、内ピン４８は、スリーブ４９を介して内ピン孔４５、４６、４７の一部と常に接触している。内ピン４８は、外歯歯車１３、１４、１５の自転成分と同期してクランク軸２０の軸心周りを公転し、キャリヤ３５、３６をクランク軸２０の軸心周りに回転させる。内ピン４８は、キャリヤ３５、３６と外歯歯車１３、１４、１５との間の動力の伝達に寄与する。

【0025】

キャリヤ３５、３６は、中空リング形状を有する。第１キャリヤ３５は、第１主軸受３７を介してケーシング５１に回転自在に支持される。第２キャリヤ３６は、第２主軸受３８を介してケーシング５１に回転自在に支持される。第１キャリヤ３５は、第１クランク軸軸受３９を介してクランク軸２０の反入力側を回転自在に支持する。第２キャリヤ３６は、第２クランク軸軸受４０を介してクランク軸２０の入力側を回転自在に支持する。

【0026】

主軸受３７、３８は、ケーシング５１とキャリヤ３５、３６の間に配置される。主軸受３７、３８は、公知の種々の軸受機構を採用可能であり、この例の主軸受３７、３８は、アンギュラ玉軸受である。主軸受３７、３８の内側の転動面はキャリヤ３５、３６に形成されている。

【0027】

内ピン４８は、第１キャリヤ３５と一体的に形成され、第１キャリヤ３５の入力側から第２キャリヤ３６に向かって軸方向に延在する。ボルトＢ１が、第２キャリヤ３６に設けられた貫通孔３６２を通じて内ピン４８の端部に設けられたタップ孔４８２にねじ込まれることにより、キャリヤ３５、３６が互いに連結される。ボルトＢ１の頭部Ｂ１２は、貫通孔３６２の大径部３６４に収容される。

【0028】

キャリヤ３５、３６とケーシング５１の一方は、被駆動部材６０に回転動力を出力する出力部材になり、他方は、減速装置１００を支持するための取付部材（不図示）に固定される被固定部材になる。この例では、第１キャリヤ３５は、被駆動部材６０に回転動力を出力する出力部材として機能し、ケーシング５１、モータアダプタ５２は、取付部材に固定される被固定部材として機能する。

【0029】

第１キャリヤ３５とケーシング５１の間にはオイルシールＳ１が配置される。モータアダプタ５２とクランク軸２０の間にはオイルシールＳ２が配置される。オイルシールＳ２は、モータアダプタ５２の円板部５２２のシール配置部５２４に嵌合した状態で固定される。オイルシールＳ１、Ｓ２は減速装置１００の内部への異物侵入を抑制する。

【0030】

減速装置１００の動作を説明する。モータ軸１１からクランク軸２０に回転動力が伝達されると、クランク軸２０の偏心部２３、２４、２５がクランク軸２０を通る回転中心線周りに回転し、その偏心部２３、２４、２５により外歯歯車１３、１４、１５が揺動する。このとき、外歯歯車１３、１４、１５は、自らの軸芯がクランク軸２０の回転中心線周りを回転するように揺動する。外歯歯車１３、１４、１５が揺動すると、外歯歯車１３、１４、１５と内歯歯車４１の外ピン４３の噛合位置が順次ずれる。この結果、クランク軸２０が一回転する毎に、外歯歯車１３、１４、１５の歯数と内歯歯車４１の外ピン４３の数との差に相当する分、外歯歯車１３、１４、１５および内歯歯車４１の一方の自転が発生する。実施形態では、外歯歯車１３、１４、１５が自転し、第１キャリヤ３５から減速回転が出力される。第１キャリヤ３５が回転することによって、第１キャリヤ３５に連結された被駆動部材６０が回転駆動される。

【0031】

次に、図１、図２を参照して、本開示の特徴的な構成を説明する。発明者は、次の新たな認識を得た。適用範囲を拡大する観点から、減速装置１００の小型化・軽量化が望まれる。減速装置１００の小型化・軽量化のために、重要な箇所は、特にキャリヤ３５、３６の連結部分にあることを見出した。外歯歯車１３、１４、１５の両側部にあるキャリヤ３５、３６を連結する場合、その外歯歯車１３、１４、１５の存在により、その連結に使用できるスペースは限られている。そのため、キャリヤの連結強度を確保しようとするためにキャリヤ３５、３６を連結するキャリヤ連結部材７１であるボルトＢ１の使用数を減らし、または小径化する余地が少ない。これらに対応するためにキャリヤ３５、３６の連結強度を確保し、各ボルトＢ１にかかる荷重の増加に対応するために、高強度ボルトを採用することが考えられる。しかし、高強度ボルトは遅れ破壊等のリスクがあり、一定の強度範囲での使用に制限される。

【0032】

そこで、実施形態では、第１キャリヤ３５と第２キャリヤ３６とを連結するキャリヤ連結部材７１（ボルトＢ１）は、キャリヤ連結部材７１とは別の第２連結部材７２（例えば、ボルトＢ２、Ｂ３）よりも引張強度が大きく設定される。ここで、第２連結部材７２は、減速装置１００内部の連結部材に限定されず、ケーシング５１とモータアダプタ５２とを連結するボルトＢ２や被駆動部材６０と第１キャリヤ３５とを連結するボルトＢ３等のように、相手機械側の取付ボルトも含む。ボルトの引張強度は、ＪＩＳに規定される強度区分（以下、単に「強度区分」という）の呼び引張強さ（Ｎ／平方ミリメートル＝ＭＰａ）に従い、呼び引張強さが大きいものをボルトの引張強度が大きいという。

【0033】

一例として、キャリヤ連結部材７１（ボルトＢ１）には、強度区分１４．９［呼び引張強さ１４００ＭＰａ］のボルトを採用し、第２連結部材７２（ボルトＢ２、Ｂ３）には、強度区分１２．９［呼び引張強さ１２００ＭＰａ］のボルトを採用している。

【0034】

従来、鋼材の引張強度が高い場合、鋼材中に水素が存在する状態で引張荷重が作用した時に、塑性変形を伴わずに突然破壊する「遅れ破壊」が生じやすくなる問題がある。そこで、キャリヤ連結部材７１（ボルトＢ１）では、試行錯誤の結果、以下の（１）～（３）の手段で遅れ破壊特性の改善を図っている。このように、鋼材の引張強度を高くした場合には、種々の特性の改善のための改善を行うことが可能である。しかし、通常使用されるボルトＢ２やＢ３よりも遅れ破壊特性やコストなど少なからず引張強度以外の部分でデメリットが生じうる。よって、上述のようにスペースの限られるキャリヤ連結部材７１には、より高強度なボルトを用いる一方で、第２連結部材７２においては、キャリヤ連結部材よりも引張強度の小さい素材のボルトを用いている。
（１）不純物元素の低減
不純物Ｐ、Ｓを極力へらすとともに、Ｐ、Ｓの粒界偏析を促すＭｎを減らすことにより粒界強化を図る。
（２）結晶粒の微細化
Ｔｉ、Ｎｂ、Ｖなどの添加により結晶粒を微細化し、粒界強化を図るとともに鋼材の靭延性を向上させる。
（３）微細炭窒化物の析出
析出硬化型の元素Ｍｏ、Ｖ、Ｔｉなどを添加し、高温焼き戻し処理をおこなうことにより、微細な炭窒化物を析出させる。それらの化合物が拡散性水素をトラップし、有害な水素を低減する。

【0035】

図２は、第２連結部材７２の素材（ステンレス鋼）の化学成分を示す表であり、これらの素材の残余の主成分は鉄である。キャリヤ連結部材７１は、この第２連結部材７２と比べてＣの成分が多い。また、キャリヤ連結部材７１は、第２連結部材７２と比べて、Ｐ、Ｓ、Ｍｎを低く抑えている。また、キャリヤ連結部材７１は、他の素材に比べても不純物Ｐ、Ｓ、Ｍｎが低く抑えられている。また、キャリヤ連結部材７１の素材は、第２連結部材７２と比べて、添加成分Ｍｏの添加率が高く、添加成分Ｔｉ、Ｎｂ、Ｖがさらに添加されている。なお、例えば、第２連結部材７２にも添加成分Ｔｉ、Ｎｂ、Ｖの少なくともいずれかが添加されており、キャリヤ連結部材７１は、その添加成分が第２連結部材７２における添加率よりも多くてもよい。

【0036】

実施形態では、第２連結部材７２は、減速装置１００の外部に露出するボルトである。この場合、第２連結部材７２を覆う部材を省けるので、モータアダプタ５２および被駆動部材６０を減速装置１００の外側に容易に取り付けることができる。また、外部に露出するので、容易にメンテナンス可能であり、容易に交換できる。また、キャリヤ連結部材よりも引張強度の低い材料を使っており、遅れ破壊が発生しにくい。

【0037】

実施形態では、キャリヤ連結部材７１は、減速装置１００の外部に露出しないボルトである。この場合、環境要因に起因する脆性低下を抑制できる。脆性低下が少ない分、負担荷重を増やせるので、キャリヤ連結部材７１の使用数を減らすことが可能になる。実施形態では、キャリヤ連結部材７１は、減速装置１００のうちモータアダプタ５２を除いた減速部９０の入力側の端面と、モータアダプタ５２の円板部５２２との間であって、モータアダプタ５２の筒状部５２１に環囲される空間７８に配置される。空間７８は、オイルシールＳ２によってシールされ、外部との空気の流通が抑制された空間（以下、「閉空間」という）である。脆性低下が抑制されるので、メンテナンスや交換頻度を減らせる。

【0038】

前述したように、実施形態の減速装置１００は、第２キャリヤ３６の側部に配置され、モータ１０に取り付けられるモータアダプタ５２を有しており、第２連結部材７２は、モータアダプタ５２に取り付けられる。この場合、モータアダプタ５２と減速部９０とが連結された状態で提供されるので、保管時にボルトが劣化しにくい。

【0039】

以上、実施形態をもとに本発明を説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

【0040】

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0041】

実施形態の説明では、偏心揺動型減速装置がいわゆるセンタークランクタイプの偏心揺動型減速装置である例を示したが、本発明はこれに限定されず、各種の減速機構を採用できる。例えば、減速装置は、内歯歯車の軸心からオフセットした位置に複数のクランク軸が配置されるいわゆる振り分けタイプの偏心揺動型減速装置であってもよい。

【0042】

実施形態の説明では、クランク軸２０の挿入孔２１にモータ軸１１が挿入される例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、クランク軸の挿入孔には、モータ軸のモータピニオンと噛み合う歯車の軸が挿入されてもよい。

【0043】

実施形態の説明では、クランク軸２０が、キーを使用してモータ軸１１に連結される例を示したが、本発明はこれに限定されない。

【0044】

実施形態の説明では、外歯歯車１３、１４、１５の歯車数が３である例を示したが、本発明はこれに限定されない。歯車数は、２以下または４以上であってもよい。

【0045】

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0046】

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0047】

１３、１４、１５ 外歯歯車、 ３５ 第１キャリヤ、 ３６ 第２キャリヤ、 ４１ 内歯歯車、 ５１ ケーシング、 ５２ モータアダプタ、 ６０ 被駆動部材、 ７１ キャリヤ連結部材、 ７２ 第２連結部材、 ７８ 空間、 １００ 偏心揺動型減速装置。

【図1】

【図2】