知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024082604
(43)【公開日】2024-06-20
(54)【発明の名称】搬送車
(51)【国際特許分類】
H01L 21/677 20060101AFI20240613BHJP
B65G 49/07 20060101ALI20240613BHJP
B61B 13/06 20060101ALI20240613BHJP
B61B 13/00 20060101ALI20240613BHJP
【ＦＩ】
H01L21/68 A
B65G49/07 L
B61B13/06 D
B61B13/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022196564
(22)【出願日】2022-12-08
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】和田 吉成
【テーマコード（参考）】
3D101
5F131
【Ｆターム（参考）】
3D101BA05
3D101BB05
3D101BB34
3D101BB39
3D101BB49
3D101BB52
3D101BD01
5F131AA02
5F131AA03
5F131CA53
5F131DA05
5F131DA22
5F131DC06
5F131DC26
5F131DD02
5F131DD29
5F131DD33
5F131DD72
5F131DD76
5F131FA14
5F131FA32
5F131GA14
5F131GA22
5F131GA24
5F131GA73
(57)【要約】
【課題】複数の被把持部を備えた容器に対する把持を適切に行うことが可能な搬送車を実現する。
【解決手段】第１案内体３３は、一対の第１案内面３３１ｆを備え、一対の第１案内面３３１ｆの少なくとも一方が把持用下降動作中に第１被把持部８１１に接触することによって第１被把持部８１１に対する把持本体部３１の第２方向Ｙの位置を矯正する。第２案内体３４は、一対の第２案内面３４２ｆを備え、一対の第２案内面３４２ｆの少なくとも一方が把持用下降動作中に対象被把持部８１２に接触することによって対象被把持部８１２に対する把持本体部３１の第２方向Ｙの位置を矯正する。第１案内体３３と第２案内体３４とが、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの少なくとも一方に離間して配置されている。
【選択図】図９
【解決手段】第１案内体３３は、一対の第１案内面３３１ｆを備え、一対の第１案内面３３１ｆの少なくとも一方が把持用下降動作中に第１被把持部８１１に接触することによって第１被把持部８１１に対する把持本体部３１の第２方向Ｙの位置を矯正する。第２案内体３４は、一対の第２案内面３４２ｆを備え、一対の第２案内面３４２ｆの少なくとも一方が把持用下降動作中に対象被把持部８１２に接触することによって対象被把持部８１２に対する把持本体部３１の第２方向Ｙの位置を矯正する。第１案内体３３と第２案内体３４とが、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの少なくとも一方に離間して配置されている。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行経路に沿って走行して、予め定められた形状の容器を搬送する搬送車であって、
前記容器を把持する把持装置と、
前記把持装置を昇降させる昇降装置と、を備え、
前記容器は、容器本体と、前記容器本体の上面である本体上面から上側に突出するように設けられて前記把持装置により把持される一対の被把持部である第１被把持部及び第２被把持部と、を備え、
前記本体上面に平行な特定の方向を第１方向とし、前記本体上面に平行な方向であって前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
前記第１被把持部及び前記第２被把持部のそれぞれは、前記第１方向に沿って延在するように形成されていると共に、前記第２方向に互いに離間して配置され、
前記把持装置は、前記昇降装置に吊り下げられた把持本体部と、前記把持本体部に支持された一対の把持体と、一対の前記把持体を前記第２方向に互いに接近及び離間させる把持駆動部と、一対の前記把持体とは独立して前記把持本体部に支持されて前記第１被把持部に対する前記把持本体部の案内を行う第１案内体と、一対の前記把持体とは独立して前記把持本体部に支持されて前記第１被把持部及び前記第２被把持部のいずれかを対象被把持部として当該対象被把持部に対する前記把持本体部の案内を行う第２案内体と、を備え、
一対の前記把持体により一対の前記被把持部を把持するために前記昇降装置により前記把持装置を下降させる動作を把持用下降動作として、
前記第１案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記第１被把持部に対して前記第２方向の両側に分かれて配置されることになる一対の第１案内面を備え、一対の前記第１案内面の少なくとも一方が前記把持用下降動作中に前記第１被把持部に接触することによって前記第１被把持部に対する前記把持本体部の前記第２方向の位置を矯正するように構成され、
前記第２案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記対象被把持部に対して前記第２方向の両側に分かれて配置されることになる一対の第２案内面を備え、一対の前記第２案内面の少なくとも一方が前記把持用下降動作中に前記対象被把持部に接触することによって前記対象被把持部に対する前記把持本体部の前記第２方向の位置を矯正するように構成され、
前記第１案内体と前記第２案内体とが、前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方に離間して配置されている、搬送車。
前記容器を把持する把持装置と、
前記把持装置を昇降させる昇降装置と、を備え、
前記容器は、容器本体と、前記容器本体の上面である本体上面から上側に突出するように設けられて前記把持装置により把持される一対の被把持部である第１被把持部及び第２被把持部と、を備え、
前記本体上面に平行な特定の方向を第１方向とし、前記本体上面に平行な方向であって前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
前記第１被把持部及び前記第２被把持部のそれぞれは、前記第１方向に沿って延在するように形成されていると共に、前記第２方向に互いに離間して配置され、
前記把持装置は、前記昇降装置に吊り下げられた把持本体部と、前記把持本体部に支持された一対の把持体と、一対の前記把持体を前記第２方向に互いに接近及び離間させる把持駆動部と、一対の前記把持体とは独立して前記把持本体部に支持されて前記第１被把持部に対する前記把持本体部の案内を行う第１案内体と、一対の前記把持体とは独立して前記把持本体部に支持されて前記第１被把持部及び前記第２被把持部のいずれかを対象被把持部として当該対象被把持部に対する前記把持本体部の案内を行う第２案内体と、を備え、
一対の前記把持体により一対の前記被把持部を把持するために前記昇降装置により前記把持装置を下降させる動作を把持用下降動作として、
前記第１案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記第１被把持部に対して前記第２方向の両側に分かれて配置されることになる一対の第１案内面を備え、一対の前記第１案内面の少なくとも一方が前記把持用下降動作中に前記第１被把持部に接触することによって前記第１被把持部に対する前記把持本体部の前記第２方向の位置を矯正するように構成され、
前記第２案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記対象被把持部に対して前記第２方向の両側に分かれて配置されることになる一対の第２案内面を備え、一対の前記第２案内面の少なくとも一方が前記把持用下降動作中に前記対象被把持部に接触することによって前記対象被把持部に対する前記把持本体部の前記第２方向の位置を矯正するように構成され、
前記第１案内体と前記第２案内体とが、前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方に離間して配置されている、搬送車。
【請求項2】
前記把持装置は、前記第１案内体を支持する第１支持機構と、前記第２案内体を支持する第２支持機構と、を備え、
前記第１支持機構は、前記把持本体部に対する前記第１案内体の前記第１方向及び前記第２方向の移動を規制しつつ、前記把持本体部に対して前記第１案内体を予め定められた第１範囲内で上下方向に移動自在とするように構成され、
前記第２支持機構は、前記把持本体部に対する前記第２案内体の前記第１方向及び前記第２方向の移動を規制しつつ、前記把持本体部に対して前記第２案内体を予め定められた第２範囲内で上下方向に移動自在とするように構成されている、請求項１に記載の搬送車。
前記第１支持機構は、前記把持本体部に対する前記第１案内体の前記第１方向及び前記第２方向の移動を規制しつつ、前記把持本体部に対して前記第１案内体を予め定められた第１範囲内で上下方向に移動自在とするように構成され、
前記第２支持機構は、前記把持本体部に対する前記第２案内体の前記第１方向及び前記第２方向の移動を規制しつつ、前記把持本体部に対して前記第２案内体を予め定められた第２範囲内で上下方向に移動自在とするように構成されている、請求項１に記載の搬送車。
【請求項3】
前記対象被把持部は、前記第２被把持部である、請求項１に記載の搬送車。
【請求項4】
前記第１方向の一方側を第１方向第１側とし、前記第１方向の他方側を第１方向第２側として、
前記第１案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記第１被把持部に対して前記第１方向第１側に配置されることになる第３案内面を備え、
前記第２案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記対象被把持部に対して前記第１方向第２側に配置されることになる第４案内面を備え、
前記第３案内面の前記第１被把持部への接触、及び、前記第４案内面の前記対象被把持部への接触の少なくとも一方によって、前記第１被把持部及び前記対象被把持部に対する前記把持本体部の前記第１方向の位置が矯正される、請求項１に記載の搬送車。
前記第１案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記第１被把持部に対して前記第１方向第１側に配置されることになる第３案内面を備え、
前記第２案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記対象被把持部に対して前記第１方向第２側に配置されることになる第４案内面を備え、
前記第３案内面の前記第１被把持部への接触、及び、前記第４案内面の前記対象被把持部への接触の少なくとも一方によって、前記第１被把持部及び前記対象被把持部に対する前記把持本体部の前記第１方向の位置が矯正される、請求項１に記載の搬送車。
【請求項5】
前記第１被把持部及び前記第２被把持部のそれぞれは、前記本体上面に対して上側に離間して配置されていると共に前記第１方向に沿って延在する帯板状の被把持本体部と、前記被把持本体部と前記本体上面とを連結する連結部と、を備え、
一対の前記第１案内面のそれぞれは、上側に向かうに従って互いに接近する側に向かう方向に傾斜した平面状に形成され、前記把持用下降動作中において前記第１方向に沿うように配置され、
一対の前記第２案内面のそれぞれは、上側に向かうに従って互いに接近する側に向かう方向に傾斜した平面状に形成され、前記把持用下降動作中において前記第１方向に沿うように配置されている、請求項１に記載の搬送車。
一対の前記第１案内面のそれぞれは、上側に向かうに従って互いに接近する側に向かう方向に傾斜した平面状に形成され、前記把持用下降動作中において前記第１方向に沿うように配置され、
一対の前記第２案内面のそれぞれは、上側に向かうに従って互いに接近する側に向かう方向に傾斜した平面状に形成され、前記把持用下降動作中において前記第１方向に沿うように配置されている、請求項１に記載の搬送車。
【請求項6】
前記第１被把持部及び前記第２被把持部の少なくとも一方の上面には、位置決め用凹部が形成され、
前記把持装置は、前記位置決め用凹部に係合することで前記位置決め用凹部に対する前記把持装置の位置決めを行う位置決め体を備え、
一対の前記第１案内面の少なくとも一方が前記第１被把持部に接触することが可能である、前記第１案内体と前記第１被把持部との前記第２方向のずれの最大値を第１許容ずれ量とし、
一対の前記第２案内面の少なくとも一方が前記対象被把持部に接触することが可能である、前記第２案内体と前記対象被把持部との前記第２方向のずれの最大値を第２許容ずれ量とし、
前記位置決め体が前記位置決め用凹部に係合することが可能である、前記位置決め体と前記位置決め用凹部との前記第２方向のずれの最大値を位置決め許容ずれ量として、
前記第１許容ずれ量及び前記第２許容ずれ量が、前記位置決め許容ずれ量よりも大きくなるように、前記第１案内体及び前記第２案内体が形成されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送車。
前記把持装置は、前記位置決め用凹部に係合することで前記位置決め用凹部に対する前記把持装置の位置決めを行う位置決め体を備え、
一対の前記第１案内面の少なくとも一方が前記第１被把持部に接触することが可能である、前記第１案内体と前記第１被把持部との前記第２方向のずれの最大値を第１許容ずれ量とし、
一対の前記第２案内面の少なくとも一方が前記対象被把持部に接触することが可能である、前記第２案内体と前記対象被把持部との前記第２方向のずれの最大値を第２許容ずれ量とし、
前記位置決め体が前記位置決め用凹部に係合することが可能である、前記位置決め体と前記位置決め用凹部との前記第２方向のずれの最大値を位置決め許容ずれ量として、
前記第１許容ずれ量及び前記第２許容ずれ量が、前記位置決め許容ずれ量よりも大きくなるように、前記第１案内体及び前記第２案内体が形成されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送車。
【請求項7】
一対の前記把持体により前記第１被把持部及び前記第２被把持部を把持可能である、前記容器を基準とした前記把持装置の上下方向の相対位置の範囲を上下方向基準範囲とし、
一対の前記把持体により前記第１被把持部及び前記第２被把持部を把持可能である、前記容器を基準とした前記把持装置の前記第２方向の相対位置の範囲を第２方向基準範囲として、
前記第１案内体は、前記把持装置が前記上下方向基準範囲よりも上側に位置する状態から前記第１被把持部の案内を開始し、前記把持装置が前記上下方向基準範囲内になった状態で前記把持装置が前記第２方向基準範囲内となるように、前記第１被把持部に対して前記把持本体部を前記第２方向に案内するように構成され、
前記第２案内体は、前記把持装置が前記上下方向基準範囲よりも上側に位置する状態から前記対象被把持部の案内を開始し、前記把持装置が前記上下方向基準範囲内になった状態で前記把持装置が前記第２方向基準範囲内となるように、前記対象被把持部に対して前記把持本体部を前記第２方向に案内するように構成されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送車。
一対の前記把持体により前記第１被把持部及び前記第２被把持部を把持可能である、前記容器を基準とした前記把持装置の前記第２方向の相対位置の範囲を第２方向基準範囲として、
前記第１案内体は、前記把持装置が前記上下方向基準範囲よりも上側に位置する状態から前記第１被把持部の案内を開始し、前記把持装置が前記上下方向基準範囲内になった状態で前記把持装置が前記第２方向基準範囲内となるように、前記第１被把持部に対して前記把持本体部を前記第２方向に案内するように構成され、
前記第２案内体は、前記把持装置が前記上下方向基準範囲よりも上側に位置する状態から前記対象被把持部の案内を開始し、前記把持装置が前記上下方向基準範囲内になった状態で前記把持装置が前記第２方向基準範囲内となるように、前記対象被把持部に対して前記把持本体部を前記第２方向に案内するように構成されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行経路に沿って走行して、予め定められた形状の容器を搬送する搬送車に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、半導体製造工場などでは、半導体ウェハやガラス基板が、専用の容器に収容された状態で搬送車によって搬送される。このような容器の形状は、規格によって予め定められている。搬送車は、容器の形状に合った把持方法により、当該容器を把持するように構成される。このような搬送車の一例が、特開２００５－０６４１３０号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示される符号は、特許文献１のものである。
【0003】
特許文献１に開示された搬送車（１）は、容器（５１）における被把持部（５３）を把持装置（３２）によって把持することで、容器（５１）の移載を行っている。把持装置（３２）は、移載対象箇所にある容器（５１）に対して上方から接近し、把持のための適切な位置で停止する。把持装置（３２）は、この停止位置から把持動作を開始し、容器（５１）の被把持部（５３）を把持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００５－０６４１３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、特許文献１に開示された技術において、把持対象とされる容器（５１）は、１つの被把持部（５３）を備えている。しかし、この種の分野では、複数の被把持部を備えた容器が存在する。このような複数の被把持部を備えた容器を把持するためには、把持動作の開始前の把持装置を、より高い精度で容器に対する適正位置に配置することが要求される場合がある。
【0006】
上記実情に鑑みて、複数の被把持部を備えた容器に対する把持を適切に行うことが可能な搬送車の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
走行経路に沿って走行して、予め定められた形状の容器を搬送する搬送車であって、
前記容器を把持する把持装置と、
前記把持装置を昇降させる昇降装置と、を備え、
前記容器は、容器本体と、前記容器本体の上面である本体上面から上側に突出するように設けられて前記把持装置により把持される一対の被把持部である第１被把持部及び第２被把持部と、を備え、
前記本体上面に平行な特定の方向を第１方向とし、前記本体上面に平行な方向であって前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
前記第１被把持部及び前記第２被把持部のそれぞれは、前記第１方向に沿って延在するように形成されていると共に、前記第２方向に互いに離間して配置され、
前記把持装置は、前記昇降装置に吊り下げられた把持本体部と、前記把持本体部に支持された一対の把持体と、一対の前記把持体を前記第２方向に互いに接近及び離間させる把持駆動部と、一対の前記把持体とは独立して前記把持本体部に支持されて前記第１被把持部に対する前記把持本体部の案内を行う第１案内体と、一対の前記把持体とは独立して前記把持本体部に支持されて前記第１被把持部及び前記第２被把持部のいずれかを対象被把持部として当該対象被把持部に対する前記把持本体部の案内を行う第２案内体と、を備え、
一対の前記把持体により一対の前記被把持部を把持するために前記昇降装置により前記把持装置を下降させる動作を把持用下降動作として、
前記第１案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記第１被把持部に対して前記第２方向の両側に分かれて配置されることになる一対の第１案内面を備え、一対の前記第１案内面の少なくとも一方が前記把持用下降動作中に前記第１被把持部に接触することによって前記第１被把持部に対する前記把持本体部の前記第２方向の位置を矯正するように構成され、
前記第２案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記対象被把持部に対して前記第２方向の両側に分かれて配置されることになる一対の第２案内面を備え、一対の前記第２案内面の少なくとも一方が前記把持用下降動作中に前記対象被把持部に接触することによって前記対象被把持部に対する前記把持本体部の前記第２方向の位置を矯正するように構成され、
前記第１案内体と前記第２案内体とが、前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方に離間して配置されている。
前記容器を把持する把持装置と、
前記把持装置を昇降させる昇降装置と、を備え、
前記容器は、容器本体と、前記容器本体の上面である本体上面から上側に突出するように設けられて前記把持装置により把持される一対の被把持部である第１被把持部及び第２被把持部と、を備え、
前記本体上面に平行な特定の方向を第１方向とし、前記本体上面に平行な方向であって前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
前記第１被把持部及び前記第２被把持部のそれぞれは、前記第１方向に沿って延在するように形成されていると共に、前記第２方向に互いに離間して配置され、
前記把持装置は、前記昇降装置に吊り下げられた把持本体部と、前記把持本体部に支持された一対の把持体と、一対の前記把持体を前記第２方向に互いに接近及び離間させる把持駆動部と、一対の前記把持体とは独立して前記把持本体部に支持されて前記第１被把持部に対する前記把持本体部の案内を行う第１案内体と、一対の前記把持体とは独立して前記把持本体部に支持されて前記第１被把持部及び前記第２被把持部のいずれかを対象被把持部として当該対象被把持部に対する前記把持本体部の案内を行う第２案内体と、を備え、
一対の前記把持体により一対の前記被把持部を把持するために前記昇降装置により前記把持装置を下降させる動作を把持用下降動作として、
前記第１案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記第１被把持部に対して前記第２方向の両側に分かれて配置されることになる一対の第１案内面を備え、一対の前記第１案内面の少なくとも一方が前記把持用下降動作中に前記第１被把持部に接触することによって前記第１被把持部に対する前記把持本体部の前記第２方向の位置を矯正するように構成され、
前記第２案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記対象被把持部に対して前記第２方向の両側に分かれて配置されることになる一対の第２案内面を備え、一対の前記第２案内面の少なくとも一方が前記把持用下降動作中に前記対象被把持部に接触することによって前記対象被把持部に対する前記把持本体部の前記第２方向の位置を矯正するように構成され、
前記第１案内体と前記第２案内体とが、前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方に離間して配置されている。
【0008】
本構成によれば、把持用下降動作中に、第１案内体が第１被把持部に接触すると共に第２案内体が対象被把持部に接触する。第１案内体が第１被把持部に接触することにより、第１被把持部に対する把持本体部の第２方向の位置が矯正される。第２案内体が対象被把持部接触することにより、対象被把持部に対する把持本体部の第２方向の位置が矯正される。ここで、本構成では、第１案内体と第２案内体とが第１方向及び第２方向の少なくとも一方に離間して配置されているため、把持本体部は、互いに離間した２箇所で、容器に対して第２方向に位置決めされることになる。これにより、容器の第１被把持部及び第２被把持部を基準として、把持本体部の第２方向の位置及び上下軸心周りの角度を矯正することができる。よって、把持装置の第２方向の位置及び上下軸心周りの角度が容器に対する適正位置からずれていた場合であっても、そのずれを把持用下降動作によって矯正し、把持装置を容器に対する適正位置に配置することができる。その後、把持装置は、容器に対する把持を開始することができる。従って、本構成によれば、複数の被把持部を備えた容器に対する把持を適切に行うことが可能となる。
【0009】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】搬送設備の平面図
【図2】移載動作を示す図
【図3】容器を上方から見た斜視図
【図4】把持装置を下方から見た斜視図
【図5】把持動作を示す図
【図6】第１案内体及び第２案内体が配置される位置を示す平面図
【図7】第１許容ずれ量及び第２許容ずれ量を示す図
【図8】位置決め許容ずれ量を示す図
【図9】第１案内体及び第２案内体が被把持部の案内を開始した状態を示す図
【図10】把持装置が第２方向基準範囲内に配置された状態を示す図
【図11】把持装置が上下方向基準範囲内に配置された状態を示す図
【図12】第２実施形態に係る第１案内体及び第２案内体を示す上下方向視図
【発明を実施するための形態】
【0011】
搬送車は、走行経路に沿って走行して、予め定められた形状の容器を搬送するように構成されている。以下、搬送車が搬送設備に適用される場合を例示して、搬送車の実施形態について説明する。
【0012】
〔第１実施形態〕
まず、搬送車の第１実施形態について説明する。
まず、搬送車の第１実施形態について説明する。
【0013】
【0014】
走行経路Ｒは、床面から上方に離間した位置に設定されている。本例では、走行経路Ｒは、天井付近に設けられたレールＲａを用いて構成されている。搬送車１は、いわゆる天井搬送車として構成されており、レールＲａに沿って走行する。移載対象箇所９は、走行経路Ｒよりも下方に配置されている。搬送車１は、容器８を昇降させることにより、移載対象箇所９との間で容器８を移載するように構成されている。
【0015】
本実施形態では、搬送設備１００は、搬送車１を複数備えている。複数の搬送車１のそれぞれは、設備を統括管理する上位制御装置（不図示）から搬送指令を受けて、当該搬送指令に応じたタスクを実行するように構成されている。例えば搬送指令には、容器８の搬送元と搬送先との情報が含まれる。搬送指令を受けた搬送車１は、搬送元から搬送先まで容器８を搬送する。搬送元や搬送先には、移載対象箇所９が含まれる。
【0016】
搬送設備１００で取り扱われる容器８としては、様々なものがある。本例では、搬送設備１００は、半導体製造工場に用いられる。そのため、基板（ウェハやパネル等）を収容する基板収容容器（いわゆるＦＯＵＰ：Front Opening Unified Pod）や、レチクルを収容するレチクル収容容器（いわゆるレチクルポッド）などが、容器８とされる。この場合、搬送車１は、基板収容容器やレチクル収容容器などの容器８を、走行経路Ｒに沿って各工程間に亘って搬送する。
【0017】
本実施形態では、移載対象箇所９は、容器８に対する処理を行う処理装置９０と、処理装置９０に隣接して配置された載置台９１と、を備えている。本明細書において「容器８に対する処理」とは、容器８に収容された被収容物（基板やレチクル）に対する処理を意味する。搬送車１は、処理装置９０による処理を終えた容器８を載置台９１から受け取り、又は、処理装置９０による処理が済んでいない容器８を載置台９１に引き渡す。なお、処理装置９０は、例えば、薄膜形成、フォトリソグラフィー、エッチングなどの種々の処理を行う。
【0018】
図２に示すように、搬送車１は、レールＲａを走行する走行装置２０と、容器８を収容する収容部１０と、を備えている。また、搬送車１は、容器８を把持する把持装置３０と、把持装置３０を昇降させる昇降装置４０と、を備えている。
【0019】
走行装置２０は、レールＲａを走行することで、搬送車１の全体を走行経路Ｒに沿って移動させるように構成されている。本実施形態では、走行装置２０は、レールＲａを転動する複数の走行輪２１と、複数の走行輪２１のうち少なくとも一部を駆動する走行駆動部２０ｍと、を備えている。例えば、走行駆動部２０ｍは、電動モータを用いて構成されている。
【0020】
収容部１０は、搬送対象の容器８を収容可能に構成されている。本実施形態では、収容部１０は、走行装置２０に吊下げ支持されており、レールＲａよりも下方に配置されている。収容部１０は、把持装置３０に把持された容器８を収容可能に構成されている。搬送車１が走行経路Ｒに沿って容器８を搬送する場合には、容器８は収容部１０に収容される。
【0021】
昇降装置４０は、把持装置３０を収容部１０と走行経路Ｒよりも下方に配置された移載対象箇所９との間で昇降させるように構成されている。本実施形態では、昇降装置４０は、把持装置３０に連結された昇降ベルト４１と、昇降ベルト４１を駆動する昇降駆動部４０ｍと、を備えている。昇降駆動部４０ｍは、昇降ベルト４１が巻回される回転体と、当該回転体を回転させる駆動源と、を備えている。回転体が正転方向または逆転方向に回転することで、昇降ベルト４１が巻き取られ、又は繰り出される。これにより、昇降ベルト４１に連結された把持装置３０が昇降する。
【0022】
把持装置３０は、容器８を把持可能に構成されている。把持装置３０は、昇降装置４０に吊り下げられた把持本体部３１と、把持本体部３１に支持された一対の把持体３２と、一対の把持体３２を駆動する把持駆動部３０ｍ（図５参照）と、を備えている。把持装置３０の詳細構成については後述する。
【0023】
次に、容器８について説明する。上述したように、容器８は、被収容物を収容するための収容容器である。
【0024】
図３に示すように、容器８は、容器本体８０と、容器本体８０の上面である本体上面８０ｆから上側に突出するように設けられた一対の被把持部８１と、を備えている。一対の被把持部８１は、把持装置３０により把持されるように構成されている。一対の被把持部８１のうち一方は第１被把持部８１１であり、他方は第２被把持部８１２である。容器本体８０は、被収容物が収容される部分であり、箱状に形成されている。
【0025】
本明細書では、本体上面８０ｆに平行な特定の方向を「第１方向Ｘ」とし、本体上面８０ｆに平行な方向であって第１方向Ｘに直交する方向を「第２方向Ｙ」とする。本実施形態では、容器８は、第２方向Ｙが搬送車１の走行方向に沿う向きで、把持装置３０に把持される。
【0026】
第１被把持部８１１及び第２被把持部８１２のそれぞれは、第１方向Ｘに沿って延在するように形成されていると共に、第２方向Ｙに互いに離間して配置されている。本実施形態では、第１被把持部８１１及び第２被把持部８１２のそれぞれは、本体上面８０ｆに対して上側に離間して配置されていると共に第１方向Ｘに沿って延在する帯板状の被把持本体部８１ａと、被把持本体部８１ａと本体上面８０ｆとを連結する連結部８１ｂと、を備えている。
【0027】
第１被把持部８１１及び第２被把持部８１２の少なくとも一方の上面には、位置決め用凹部８１ｃが形成されている。位置決め用凹部８１ｃには、把持装置３０が被把持部８１を把持する場合に、把持装置３０の位置決め体３７（後述）が係合される。すなわち、位置決め用凹部８１ｃは、容器８に対する把持装置３０の位置決めとしての機能を有する。本実施形態では、第１被把持部８１１及び第２被把持部８１２のそれぞれに、位置決め用凹部８１ｃが形成されている。図示の例では、第１被把持部８１１の被把持本体部８１ａに、２つの位置決め用凹部８１ｃが形成されている。第２被把持部８１２の被把持本体部８１ａに、２つの位置決め用凹部８１ｃが形成されている。
【0028】
１つの被把持部８１を構成する複数の連結部８１ｂは、互いに第１方向Ｘに間隔を空けて配置されている。図示の例では、３つの連結部８１ｂが等間隔に配置されている。詳細は後述するが、複数の連結部８１ｂ同士の間隔は、把持装置３０の把持体３２が通ることが可能な間隔となっている。
【0029】
次に、把持装置３０の構造について詳細に説明する。図２に示すように、把持装置３０は、容器８における一対の被把持部８１を把持可能に構成されている。把持装置３０は、一対の被把持部８１を把持する前の動作として、移載対象箇所９に配置された容器８に対して上方から接近する必要がある。上述したように、把持装置３０の下降は、昇降装置４０によって実現される。ここでは、一対の把持体３２により一対の被把持部８１を把持するために昇降装置４０により把持装置３０を下降させる動作を、把持用下降動作と定義する。
【0030】
図４及び図５に示すように、把持装置３０は、把持本体部３１と、一対の把持体３２と、一対の把持体３２を第２方向Ｙに互いに接近及び離間させる把持駆動部３０ｍと、を備えている。例えば、把持駆動部３０ｍは、一対の把持体３２を直動させる直動機構や、駆動源としての電動モータ等を含む。
【0031】
図４に示すように、本実施形態では、一対の把持体３２のそれぞれは、複数の把持爪３２０を備えている。換言すれば、１つの把持体３２は、複数の把持爪３２０を用いて構成されている。図４に示す例では、２つの把持爪３２０が、１つの把持体３２を構成している。１つの把持体３２を構成する複数（本例では２つ）の把持爪３２０は、第１方向Ｘに沿って並ぶように配置されており、第１方向Ｘに延在する１つの被把持部８１を把持するように構成されている。
【0032】
図５に示すように、各把持爪３２０は、把持本体部３１に支持された被支持部３２０ａと、被支持部３２０ａから下方に延在する基部３２０ｂと、基部３２０ｂから第２方向Ｙに延在する延出部３２０ｃと、を備えている。本例では、把持爪３２０の全体が、被支持部３２０ａ、基部３２０ｂ、及び延出部３２０ｃによって、第１方向Ｘ視でＬ字状を成すように形成されている。
【0033】
本実施形態では、一対の把持体３２は、第２方向Ｙにおける第１被把持部８１１と第２被把持部８１２との間に配置された状態から、把持駆動部３０ｍによって駆動されることで第２方向Ｙに沿って互いに離間する離間動作（以下、単に「離間動作」と称する。）を行う。換言すれば、把持装置３０は、第２方向Ｙにおける第１被把持部８１１と第２被把持部８１２との間に一対の把持体３２を配置し、これら一対の把持体３２に離間動作を行わせる。把持装置３０は、一対の把持体３２に離間動作を行わせることによって、容器８を把持する。このように本実施形態では、把持装置３０は、一対の把持体３２によって、第１被把持部８１１と第２被把持部８１２とを第２方向Ｙの内側から把持するように構成されている。
【0034】
図５において仮想線で示すように、離間動作では、一対の把持体３２のそれぞれが規定の移動量Ｍの分、第２方向Ｙに移動する。把持爪３２０の延出部３２０ｃは、離間動作により、被把持部８１の被把持本体部８１ａに対して下方から対向する位置に配置される。この状態から、把持装置３０の全体が昇降装置４０によって上昇することにより、第１被把持部８１１が、一対の把持体３２のうち一方の把持体３２における延出部３２０ｃに載置されると共に、第２被把持部８１２が、一対の把持体３２のうち他方の把持体３２における延出部３２０ｃに載置される。このようにして、把持装置３０は容器８を把持する。
【0035】
本実施形態では、把持装置３０は、位置決め用凹部８１ｃに係合することで位置決め用凹部８１ｃに対する把持装置３０の位置決めを行う位置決め体３７を備えている。位置決め体３７は、把持本体部３１の底部３１ａから下方に突出するように設けられている。位置決め体３７の先端部は、位置決め用凹部８１ｃに対応した形状となっている。
【0036】
上述のように、位置決め体３７は、把持装置３０が被把持部８１を把持する場合に、位置決め用凹部８１ｃに係合される。本実施形態では、一対の被把持部８１のそれぞれに２つの位置決め用凹部８１ｃが設けられているため、合計で４つの位置決め用凹部８１ｃが容器８に設けられている。把持装置３０は、これら４つの位置決め用凹部８１ｃのうち少なくとも１つに係合される位置決め体３７を備えていればよい。本例では、把持装置３０は、位置決め体３７を１つのみ備えている（図４参照）。しかし、これに限定されることなく、把持装置３０は、容器８に設けられた位置決め用凹部８１ｃの数を限度として、２つ以上の位置決め体３７を備えていてもよい。
【0037】
図４～図６に示すように、把持装置３０は、一対の把持体３２とは独立して把持本体部３１に支持されて第１被把持部８１１に対する把持本体部３１の案内を行う第１案内体３３と、一対の把持体３２とは独立して把持本体部３１に支持されて第１被把持部８１１及び第２被把持部８１２のいずれかを対象被把持部として当該対象被把持部に対する把持本体部３１の案内を行う第２案内体３４と、を備えている。なお本例では、対象被把持部は、第２被把持部８１２である。第２案内体３４は、第２被把持部８１２を対象被把持部として、第２被把持部８１２に対する把持本体部３１の案内を行うように構成されている。
【0038】
第１案内体３３は、把持装置３０が容器８の把持を行う前に、第１被把持部８１１に対する把持本体部３１の案内を行うように構成されている。第２案内体３４は、把持装置３０が容器８の把持を行う前に、対象被把持部（第２被把持部８１２）に対する把持本体部３１の案内を行うように構成されている。第１案内体３３及び第２案内体３４によって、第１被把持部８１１及び対象被把持部（第２被把持部８１２）に対する把持本体部３１の案内を行うことにより、把持装置３０を容器８に対する適正位置に配置することができる。その後、適正位置に配置された把持装置３０は、容器８に対して適切な把持動作を行うことができる。
【0039】
第１案内体３３と第２案内体３４とが、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの少なくとも一方に離間して配置されている。本実施形態では、第１案内体３３と第２案内体３４とが、第１方向Ｘに離間して配置されていると共に、第２方向Ｙに離間して配置されている。換言すれば、第１案内体３３と第２案内体３４とは、上下方向視において対角の位置に配置されている（図６参照）。上記構成により、第１案内体３３と第２案内体３４とをなるべく離間して配置することができる。把持本体部３１は、第１案内体３３及び第２案内体３４によって位置決めされることから、なるべく離間した２箇所で、容器８に対して位置決めされることになる。これにより、容器８に対する適正位置に把持装置３０を配置することが容易となる。
【0040】
第１案内体３３は、把持用下降動作の完了後に第１被把持部８１１に対して第２方向Ｙの両側に分かれて配置されることになる一対の第１案内面３３１ｆを備えている。第１案内体３３は、一対の第１案内面３３１ｆの少なくとも一方が把持用下降動作中に第１被把持部８１１に接触することによって、第１被把持部８１１に対する把持本体部３１の第２方向Ｙの位置を矯正するように構成されている。すなわち、第１案内体３３は、把持用下降動作中に一対の第１案内面３３１ｆの少なくとも一方を第１被把持部８１１に接触させることで、第１被把持部８１１に対する把持本体部３１の案内を行う。この案内によって、把持用下降動作の完了後には、第１被把持部８１１が、一対の第１案内面３３１ｆに対して第２方向Ｙの間に配置される。これにより、第１被把持部８１１に対する把持本体部３１の第２方向Ｙの位置が矯正される。
【0041】
第２案内体３４は、把持用下降動作の完了後に対象被把持部（第２被把持部８１２）に対して第２方向Ｙの両側に分かれて配置されることになる一対の第２案内面３４２ｆを備えている。第２案内体３４は、一対の第２案内面３４２ｆの少なくとも一方が把持用下降動作中に対象被把持部（第２被把持部８１２）に接触することによって対象被把持部（第２被把持部８１２）に対する把持本体部３１の第２方向Ｙの位置を矯正するように構成されている。すなわち、第２案内体３４は、把持用下降動作中に一対の第２案内面３４２ｆの少なくとも一方を対象被把持部（第２被把持部８１２）に接触させることで、対象被把持部（第２被把持部８１２）に対する把持本体部３１の案内を行う。この案内によって、把持用下降動作の完了後には、対象被把持部（第２被把持部８１２）が、一対の第２案内面３４２ｆに対して第２方向Ｙの間に配置される。これにより、対象被把持部（第２被把持部８１２）に対する把持本体部３１の第２方向Ｙの位置が矯正される。
【0042】
図７は、第１案内体３３及び第２案内体３４を拡大して示している。第１案内体３３と第２案内体３４とは、同等の構造を有している。そのため図７では、第１案内体３３と第２案内体３４とを１つのものとして示している。
【0043】
本実施形態では、第１案内体３３は、把持用下降動作の完了後に第１被把持部８１１に対して上下方向に対向する第１対向面３３０ｆを備えている。一対の第１案内面３３１ｆは、第１対向面３３０ｆに連続している。第１対向面３３０ｆにおける第２方向Ｙの両端部のそれぞれから、第１案内面３３１ｆが第２方向Ｙに延在している。一対の第１案内面３３１ｆは、把持用下降動作中において、第１被把持部８１１（詳細には被把持本体部８１ａ）に接触しながら、当該第１被把持部８１１を第１対向面３３０ｆに案内する。
【0044】
本実施形態では、一対の第１案内面３３１ｆのそれぞれは、上側に向かうに従って互いに接近する側に向かう方向に傾斜した平面状に形成されている。本例では、一対の第１案内面３３１ｆのそれぞれの上端部は、第１対向面３３０ｆに連続している。上記構成により、一対の第１案内面３３１ｆの何れかが被把持本体部８１ａに接触した状態で把持用下降動作が継続されると、被把持本体部８１ａが、第２方向Ｙにおける一対の第１案内面３３１ｆの中間位置（ここでは第１対向面３３０ｆ）に向かって、一対の第１案内面３３１ｆに対して相対的に移動する。従って、第１案内体３３の第２方向Ｙの位置が矯正され、ひいては、把持本体部３１の第２方向Ｙの位置が矯正される。
【0045】
本実施形態では、一対の第１案内面３３１ｆのそれぞれは、把持用下降動作中において第１方向Ｘに沿うように配置される。図４及び図６にも示すように、一対の第１案内面３３１ｆのそれぞれは、これらが互いに並ぶ方向とは直交する方向に延在する延在部分を有する。一対の第１案内面３３１ｆのそれぞれにおけるこれらの延在部分が、把持装置３０の把持用下降動作中の姿勢で、第１方向Ｘに沿うように配置される。これにより、容器８に対する把持本体部３１の上下軸心周りの角度を適切に矯正し易くなる。
【0046】
第２案内体３４についても、第１案内体３３と同様の構成となっている。すなわち図７に示すように、本実施形態では、第２案内体３４は、把持用下降動作の完了後に対象被把持部（第２被把持部８１２）に対して上下方向に対向する第２対向面３４０ｆを備えている。一対の第２案内面３４２ｆは、第２対向面３４０ｆに連続している。第２対向面３４０ｆにおける第２方向Ｙの両端部のそれぞれから、第２案内面３４２ｆが第２方向Ｙに延在している。一対の第２案内面３４２ｆは、把持用下降動作中において、対象被把持部（詳細には第２被把持部８１２の被把持本体部８１ａ）に接触しながら、当該対象被把持部（第２被把持部８１２）を第２対向面３４０ｆに案内する。
【0047】
本実施形態では、一対の第２案内面３４２ｆのそれぞれは、上側に向かうに従って互いに接近する側に向かう方向に傾斜した平面状に形成されている。本例では、一対の第２案内面３４２ｆのそれぞれの上端部は、第２対向面３４０ｆに連続している。上記構成により、一対の第２案内面３４２ｆの何れかが被把持本体部８１ａに接触した状態で把持用下降動作が継続されると、被把持本体部８１ａが、第２方向Ｙにおける一対の第２案内面３４２ｆの中間位置（ここでは第２対向面３４０ｆ）に向かって、一対の第２案内面３４２ｆに対して相対的に移動する。従って、第２案内体３４の第２方向Ｙの位置が矯正され、ひいては、把持本体部３１の第２方向Ｙの位置が矯正される。
【0048】
本実施形態では、一対の第２案内面３４２ｆのそれぞれは、把持用下降動作中において第１方向Ｘに沿うように配置される。図４及び図６にも示すように、一対の第２案内面３４２ｆのそれぞれは、これらが互いに並ぶ方向とは直交する方向に延在する延在部分を有する。一対の第２案内面３４２ｆのそれぞれにおけるこれらの延在部分が、把持装置３０の把持用下降動作中の姿勢で、第１方向Ｘに沿うように配置される。これにより、容器８に対する把持本体部３１の上下軸心周りの角度を適切に矯正し易くなる。
【0049】
次に、図７及び図８を参照して、第１案内体３３及び第２案内体３４と、位置決め体３７との関係について説明する。第１案内体３３、第２案内体３４、及び位置決め体３７のそれぞれは、把持本体部３１（図４も参照）に設けられており、把持対象である容器８に対して把持本体部３１を適正位置に位置決めするために機能する。把持本体部３１が適正位置に位置決めされた状態で、把持装置３０は容器８に対する把持動作を開始する。
【0050】
ここでは、一対の第１案内面３３１ｆの少なくとも一方が第１被把持部８１１に接触することが可能である、第１案内体３３と第１被把持部８１１との第２方向Ｙのずれの最大値を第１許容ずれ量Ｌ１とする（図７参照）。また、一対の第２案内面３４２ｆの少なくとも一方が対象被把持部（第２被把持部８１２）に接触することが可能である、第２案内体３４と対象被把持部（第２被把持部８１２）との第２方向Ｙのずれの最大値を第２許容ずれ量Ｌ２とする（図７参照）。また、位置決め体３７が位置決め用凹部８１ｃに係合することが可能である、位置決め体３７と位置決め用凹部８１ｃとの第２方向Ｙのずれの最大値を位置決め許容ずれ量Ｌ３７とする（図８参照）。
【0051】
図７に示すように、本実施形態では、第１案内体３３と第１被把持部８１１とが第２方向Ｙにずれていない状態で、第１案内体３３の第１対向面３３０ｆと第１被把持部８１１とが上下方向Ｚに対向する。第１案内体３３と第１被把持部８１１とが第２方向Ｙにずれていない状態では、第１被把持部８１１は、一対の第１案内面３３１ｆの何れとも接触しない（或いは部分的に接触してもよい）。
【0052】
本実施形態では、一対の第１案内面３３１ｆのそれぞれにおける第２方向Ｙの長さが、第１許容ずれ量Ｌ１である。第１案内体３３と第１被把持部８１１との第２方向Ｙのずれ量が、第１許容ずれ量Ｌ１以下である場合には、把持用下降動作に伴い、一対の第１案内面３３１ｆのうち何れかと第１被把持部８１１とが接触する。そして、把持用下降動作が継続されると、第１被把持部８１１は、接触している第１案内面３３１ｆによって第１対向面３３０ｆに案内される。これにより、第１案内体３３と第１被把持部８１１とが相対的に移動し、把持本体部３１が容器８に対して適正位置に位置決めされる。
【0053】
本実施形態では、第２案内体３４と対象被把持部（第２被把持部８１２）とが第２方向Ｙにずれていない状態で、第２案内体３４の第２対向面３４０ｆと対象被把持部（第２被把持部８１２）とが上下方向Ｚに対向する。第２案内体３４と対象被把持部（第２被把持部８１２）とが第２方向Ｙにずれていない状態では、対象被把持部（第２被把持部８１２）は、一対の第２案内面３４２ｆの何れとも接触しない（或いは部分的に接触してもよい）。
【0054】
本実施形態では、一対の第２案内面３４２ｆのそれぞれにおける第２方向Ｙの長さが、第２許容ずれ量Ｌ２である。第２案内体３４と対象被把持部（第２被把持部８１２）との第２方向Ｙのずれ量が、第２許容ずれ量Ｌ２以下である場合には、把持用下降動作に伴い、一対の第２案内面３４２ｆのうち何れかと対象被把持部（第２被把持部８１２）とが接触する。そして、把持用下降動作が継続されると、対象被把持部（第２被把持部８１２）は、接触している第２案内面３４２ｆによって第２対向面３４０ｆに案内される。これにより、第２案内体３４と対象被把持部（第２被把持部８１２）とが相対的に移動し、把持本体部３１が容器８に対して適正位置に位置決めされる。
【0055】
図８に示すように、位置決め体３７（詳細には位置決め体３７の先端部）と位置決め用凹部８１ｃとは、互いに係合する凹凸形状となっており、いずれも下方へ向けて収縮するテーパ状あるいは半球体状に形成されている。本実施形態では、位置決め体３７と位置決め用凹部８１ｃとが第２方向Ｙにずれていない状態で、位置決め体３７の中心Ｃ３と位置決め用凹部８１ｃの中心Ｃ８とが一致する。
【0056】
本実施形態では、第２方向Ｙにおける位置決め用凹部８１ｃの半分の長さが、位置決め許容ずれ量Ｌ３７である。位置決め体３７と位置決め用凹部８１ｃとの第２方向Ｙのずれ量が、位置決め許容ずれ量Ｌ３７以下である場合には、把持用下降動作に伴い、位置決め体３７と位置決め用凹部８１ｃとが接触する。そして、把持用下降動作が継続されると、位置決め体３７の中心Ｃ３と位置決め用凹部８１ｃの中心Ｃ８とが一致するように、位置決め体３７と位置決め用凹部８１ｃとが相対移動する。これにより、把持本体部３１が容器８に対して適正位置に位置決めされる。
【0057】
本実施形態では、第１許容ずれ量Ｌ１及び第２許容ずれ量Ｌ２（図７参照）が、位置決め許容ずれ量Ｌ３７（図８参照）よりも大きくなるように、第１案内体３３及び第２案内体３４が形成されている。換言すれば、第１案内面３３１ｆ及び第２案内面３４２ｆそれぞれの第２方向Ｙの長さが、位置決め許容ずれ量Ｌ３７よりも大きくなっている。これにより、位置決め体３７が位置決め用凹部８１ｃに係合することができない程度に、把持本体部３１が第１被把持部８１１及び対象被把持部（第２被把持部８１２）に対して第２方向Ｙにずれていた場合であっても、第１案内体３３及び第２案内体３４により、第１被把持部８１１及び対象被把持部（第２被把持部８１２）を適切に案内することができる。従って、位置決め体３７と位置決め用凹部８１ｃとのずれを、位置決め体３７が位置決め用凹部８１ｃに係合することができる範囲内（すなわち位置決め許容ずれ量Ｌ３７以下）に収めることが可能となる。
【0058】
図９に示すように、本実施形態では、把持装置３０は、第１案内体３３を支持する第１支持機構３５と、第２案内体３４を支持する第２支持機構３６と、を備えている。
【0059】
第１支持機構３５は、把持本体部３１に設けられており、把持本体部３１に対して第１案内体３３を支持するように構成されている。
【0060】
本実施形態では、第１支持機構３５は、把持本体部３１に対する第１案内体３３の第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの移動を規制しつつ、把持本体部３１に対して第１案内体３３を予め定められた第１範囲３５Ｓ内で上下方向Ｚに移動自在とするように構成されている。
【0061】
本実施形態では、第１案内体３３は、把持本体部３１の底部３１ａを上下方向Ｚに貫通する第１軸部３３ａと、第１軸部３３ａの下端に連結された第１案内部３３ｂと、を備えている。そして、第１支持機構３５は、第１案内体３３における第１軸部３３ａを上下方向Ｚに移動自在に支持する第１軸受３５ａを備えている。第１軸受３５ａの上端は、第１軸部３３ａの一部に対して下方から当接するように構成されている。本例では、第１軸部３３ａの一部には、水平方向に広がる拡径部３３ａ１が設けられている。この拡径部３３ａ１が、第１軸受３５ａの上端に当接することによって、第１軸部３３ａが把持本体部３１から抜け落ちないようになっている。なお、第１案内体３３における第１案内部３３ｂには、上述の第１対向面３３０ｆ及び一対の第１案内面３３１ｆが形成されている。
【0062】
図示の例では、第１案内体３３が上下方向Ｚに移動自在な第１範囲３５Ｓは、第１軸受３５ａの上端から把持本体部３１の上端までの範囲に設定されている。但し、これはあくまで例示的なものに過ぎず、第１範囲３５Ｓは、他の部分を基準として設定されていてもよい。例えば、第１範囲３５Ｓは、第１案内体３３が突出限度まで突出した状態での第１案内部３３ｂから把持本体部３１の底部３１ａまでの範囲に設定されていてもよい。
【0063】
本実施形態では、第２支持機構３６は、把持本体部３１に対する第２案内体３４の第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの移動を規制しつつ、把持本体部３１に対して第２案内体３４を予め定められた第２範囲３６Ｓ内で上下方向Ｚに移動自在とするように構成されている。
【0064】
本実施形態では、第２案内体３４は、把持本体部３１の底部３１ａを上下方向Ｚに貫通する第２軸部３４ａと、第２軸部３４ａの下端に連結された第２案内部３４ｂと、を備えている。そして、第２支持機構３６は、第２案内体３４における第２軸部３４ａを上下方向Ｚに移動自在に支持する第２軸受３６ａを備えている。第２軸受３６ａの上端は、第２軸部３４ａの一部に対して下方から当接するように構成されている。本例では、第２軸部３４ａの一部には、水平方向に広がる拡径部３４ａ１が設けられている。この拡径部３４ａ１が、第２軸受３６ａの上端に当接することによって、第２軸部３４ａが把持本体部３１から抜け落ちないようになっている。なお、第２案内体３４における第２案内部３４ｂには、上述の第２対向面３４０ｆ及び一対の第２案内面３４２ｆが形成されている。
【0065】
図示の例では、第２案内体３４が上下方向Ｚに移動自在な第２範囲３６Ｓは、第２軸受３６ａの上端から把持本体部３１の上端までの範囲に設定されている。但し、これはあくまで例示的なものに過ぎず、第２範囲３６Ｓは、他の部分を基準として設定されていてもよい。例えば、第２範囲３６Ｓは、第２案内体３４が突出限度まで突出した状態での第２案内部３４ｂから把持本体部３１の底部３１ａまでの範囲に設定されていてもよい。
【0066】
次に、図９～図１１を参照して、把持用下降動作に伴って、第１案内体３３及び第２案内体３４が第１被把持部８１１及び対象被把持部（第２被把持部８１２）を案内する場合について説明する。なお、図９～図１１では、説明に不要な部材、例えば位置決め体３７を省略している。
【0067】
以下では、一対の把持体３２により第１被把持部８１１及び第２被把持部８１２を把持可能である、容器８を基準とした把持装置３０の上下方向Ｚの相対位置の範囲を上下方向基準範囲とする。本実施形態では、一対の把持体３２のそれぞれが、容器本体８０と被把持本体部８１ａとの上下方向Ｚの間に設定された把持用上下方向範囲Ｓｚに配置された状態で、把持装置３０が上下方向基準範囲に配置される。換言すれば、一対の把持体３２のそれぞれが把持用上下方向範囲Ｓｚに配置されるような把持装置３０の上下方向Ｚの範囲が、上記の上下方向基準範囲である。
【0068】
また、以下では、一対の把持体３２により第１被把持部８１１及び第２被把持部８１２を把持可能である、容器８を基準とした把持装置３０の第２方向Ｙの相対位置の範囲を第２方向基準範囲とする。本実施形態では、一対の把持体３２のそれぞれが、被把持部８１の位置に基づいて設定される把持用第２方向範囲Ｓｙに配置された状態で、把持装置３０が第２方向基準範囲に設定される。換言すれば、一対の把持体３２のそれぞれが把持用第２方向範囲Ｓｙに配置されるような把持装置３０の第２方向Ｙの範囲が、上記の第２方向基準範囲である。なお本例では、把持用第２方向範囲Ｓｙは、把持体３２が把持動作のために第２方向Ｙに移動する移動量Ｍ（図５参照）に基づいた距離分、被把持部８１（具体的には、被把持部８１の第２方向Ｙの外側の端部）から第２方向Ｙの内側に離れた範囲に設定される。
【0069】
図９に示すように、第１案内体３３は、把持装置３０が上下方向基準範囲よりも上側に位置する状態から第１被把持部８１１の案内を開始する。すなわち、把持用下降動作中に、第１案内体３３は、把持体３２が把持用上下方向範囲Ｓｚよりも上側に位置する状態から第１被把持部８１１に接触し、当該第１被把持部８１１の案内を開始する。第１被把持部８１１は、一対の第１案内面３３１ｆのうち一方に接触し、第１案内面３３１ｆに沿って当該第１案内面３３１ｆと相対的に第２方向Ｙに移動する。
【0070】
同様に、第２案内体３４は、把持装置３０が上下方向基準範囲よりも上側に位置する状態から対象被把持部（第２被把持部８１２）の案内を開始する。すなわち、把持用下降動作中に、第２案内体３４は、把持体３２が把持用上下方向範囲Ｓｚよりも上側に位置する状態から対象被把持部（第２被把持部８１２）に接触し、当該対象被把持部（第２被把持部８１２）の案内を開始する。対象被把持部（第２被把持部８１２）は、一対の第２案内面３４２ｆのうち一方に接触し、第２案内面３４２ｆに沿って当該第２案内面３４２ｆと相対的に第２方向Ｙに移動する。
【0071】
図１０に示すように、第１案内体３３は、第１被把持部８１１を第１案内面３３１ｆから第１対向面３３０ｆへ案内する。これにより、第１被把持部８１１が第１対向面３３０ｆと上下方向Ｚに対向した状態となる。同様に、第２案内体３４は、対象被把持部（第２被把持部８１２）を第２案内面３４２ｆから第２対向面３４０ｆへ案内する。これにより、対象被把持部（第２被把持部８１２）が第２対向面３４０ｆと上下方向Ｚに対向した状態となる。
【0072】
図１１に示すように、第１対向面３３０ｆと第１被把持部８１１とが対向して配置された後も把持用下降動作が継続されることによって、第１案内体３３は、第１被把持部８１１により上側に押され、第１範囲３５Ｓを限度として把持本体部３１に対して上側に移動する。すなわち、第１案内体３３は、把持本体部３１の内部に引っ込む。これにより、把持体３２を、把持用上下方向範囲Ｓｚ内に適切に配置することができる。
【0073】
同様に、第２対向面３４０ｆと対象被把持部（第２被把持部８１２）とが対向して配置された後も把持用下降動作が継続されることによって、第２案内体３４は、対象被把持部（第２被把持部８１２）により上側に押され、第２範囲３６Ｓを限度として把持本体部３１に対して上側に移動する。すなわち、第２案内体３４は、把持本体部３１の内部に引っ込む。これにより、把持体３２を、把持用上下方向範囲Ｓｚ内に適切に配置することができる。
【0074】
把持装置３０は、図１１に示される状態で、上下方向基準範囲内、且つ、第２方向基準範囲内に配置されている。その後、把持装置３０は、一対の把持体３２のそれぞれを第２方向Ｙに沿って互いに離間するように移動させることで、一対の被把持部８１を把持する。
【0075】
以上、図９～図１１を参照して説明したように、本実施形態では、第１案内体３３は、把持装置３０が上下方向基準範囲内になった状態で把持装置３０が第２方向基準範囲内となるように、第１被把持部８１１に対して把持本体部３１を第２方向Ｙに案内するように構成されている。すなわち、第１案内体３３は、一対の把持体３２が把持用上下方向範囲Ｓｚ内および把持用第２方向範囲Ｓｙ内に配置されるように、第１被把持部８１１に対して把持本体部３１を案内するように構成されている。
【0076】
同様に、第２案内体３４は、把持装置３０が上下方向基準範囲内になった状態で把持装置３０が第２方向基準範囲内となるように、対象被把持部（第２被把持部８１２）に対して把持本体部３１を第２方向Ｙに案内するように構成されている。すなわち、第２案内体３４は、一対の把持体３２が把持用上下方向範囲Ｓｚ内および把持用第２方向範囲Ｓｙ内に配置されるように、対象被把持部（第２被把持部８１２）に対して把持本体部３１を案内するように構成されている。
【0077】
〔第２実施形態〕
次に、搬送車の第２実施形態について説明する。第２実施形態では、第１案内体３３及び第２案内体３４の構成が、上記第１実施形態とは異なる。以下、第２実施形態について、上記第１実施形態とは異なる部分を中心に説明する。特に説明しない点については、上記第１実施形態と同様である。
次に、搬送車の第２実施形態について説明する。第２実施形態では、第１案内体３３及び第２案内体３４の構成が、上記第１実施形態とは異なる。以下、第２実施形態について、上記第１実施形態とは異なる部分を中心に説明する。特に説明しない点については、上記第１実施形態と同様である。
【0078】
ここでは、第１方向Ｘの一方側を「第１方向第１側Ｘ１」とし、第１方向Ｘの他方側を「第１方向第２側Ｘ２」とする。
【0079】
図１２は、第１被把持部８１１と第１案内体３３との係合状態、及び、対象被把持部（第２被把持部８１２）と第２案内体３４との係合状態を、下から見た図である。図１２では、本実施形態の主要構成のみを示し、説明が不要なその他の構成は省略している。
【0080】
図１２に示すように、本実施形態では、第１案内体３３は、把持用下降動作の完了後に第１被把持部８１１に対して第１方向第１側Ｘ１に配置されることになる第３案内面３３３ｆを備えている。第３案内面３３３ｆは、上側に向かうに従って第１方向第２側Ｘ２に向かう方向に傾斜した平面状に形成されている。本例では、第３案内面３３３ｆは、一対の第１案内面３３１ｆのそれぞれと連続するように形成されている。このような構成により、第１案内体３３は、把持用下降動作の完了後において、第１被把持部８１１の第１方向第１側Ｘ１の端部を、第１方向第１側Ｘ１と第２方向Ｙの両側とから囲むように配置される。
【0081】
本実施形態では、第２案内体３４は、把持用下降動作の完了後に対象被把持部（第２被把持部８１２）に対して第１方向第２側Ｘ２に配置されることになる第４案内面３４４ｆを備えている。第４案内面３４４ｆは、上側に向かうに従って第１方向第１側Ｘ１に向かう方向に傾斜した平面状に形成されている。本例では、第４案内面３４４ｆは、一対の第２案内面３４２ｆのそれぞれと連続するように形成されている。このような構成により、第２案内体３４は、把持用下降動作の完了後において、対象被把持部（第２被把持部８１２）の第１方向第２側Ｘ２の端部を、第１方向第２側Ｘ２と第２方向Ｙの両側とから囲むように配置される。
【0082】
そして、第３案内面３３３ｆの第１被把持部８１１への接触、及び、第４案内面３４４ｆの対象被把持部（第２被把持部８１２）への接触の少なくとも一方によって、第１被把持部８１１及び対象被把持部（第２被把持部８１２）に対する把持本体部３１（図示省略）の第１方向Ｘの位置が矯正される。本実施形態では、把持本体部３１の第１方向Ｘの位置の矯正が、第３案内面３３３ｆの第１被把持部８１１への接触、及び、第４案内面３４４ｆの対象被把持部（第２被把持部８１２）への接触の双方によって実現される。
【0083】
なお、把持用下降動作によって、第３案内面３３３ｆだけでなく一対の第１案内面３３１ｆの何れかも第１被把持部８１１に接触し、第４案内面３４４ｆだけでなく一対の第２案内面３４２ｆの何れかも対象被把持部（第２被把持部８１２）に接触する。従って、本実施形態では、把持本体部３１の第１方向Ｘの位置だけでなく、把持本体部３１の第２方向Ｙの位置も矯正される。その結果、図１２において仮想線で示される第１被把持部８１１及び対象被把持部（第２被把持部８１２）が、把持用下降動作に伴って、実線で示されるように第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに沿って第１被把持部８１１及び対象被把持部（第２被把持部８１２）に対して相対移動する。
【0084】
〔その他の実施形態〕
次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。
次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。
【0085】
（１）上記の実施形態では、把持装置３０が、第１案内体３３を上下方向Ｚに移動自在に支持する第１支持機構３５と、第２案内体３４を上下方向Ｚに移動自在に支持する第２支持機構３６と、を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１案内体３３及び第２案内体３４は、把持本体部３１に対して上下方向Ｚに移動しないように固定されていてもよい。
【0086】
（２）上記の実施形態では、対象被把持部が第２被把持部８１２であり、第２案内体３４は、第２被把持部８１２に対する把持本体部３１の第２方向Ｙの位置を矯正するように構成される例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、対象被把持部が第１被把持部８１１であり、第２案内体３４は、第１被把持部８１１に対する把持本体部３１の第２方向Ｙの位置を矯正するように構成されていてもよい。この場合、第１被把持部８１１に対する把持本体部３１の第２方向Ｙの位置は、第１案内体３３及び第２案内体３４の双方によって矯正されることになる。
【0087】
（３）上記の実施形態では、第１案内体３３と第２案内体３４とが、第１方向Ｘに離間して配置されていると共に、第２方向Ｙに離間して配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１案内体３３と第２案内体３４とは、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙのうち一方向にのみ離間していてもよい。この場合において、第１案内体３３と第２案内体３４とが、同一部材で一体的に形成されていてもよい。例えば、第１案内部３３ｂの上側部分（第１対向面３３０ｆよりも上側の部分）と第２案内部３４ｂの上側部分（第２対向面３４０ｆよりも上側の部分）とが、第１案内部３３ｂ及び第２案内部３４ｂと一体的に形成された連結部により連結された構成とすることができる。
【0088】
（４）上記の実施形態では、把持装置３０は、一対の把持体３２に離間動作を行わせることによって、第１被把持部８１１と第２被把持部８１２とを第２方向Ｙの内側から把持するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、把持装置３０は、一対の把持体３２に接近動作を行わせることによって、第１被把持部８１１と第２被把持部８１２とを第２方向Ｙの外側から把持するように構成されていてもよい。
【0089】
（５）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0090】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送車について説明する。
以下、上記において説明した搬送車について説明する。
【0091】
走行経路に沿って走行して、予め定められた形状の容器を搬送する搬送車であって、
前記容器を把持する把持装置と、
前記把持装置を昇降させる昇降装置と、を備え、
前記容器は、容器本体と、前記容器本体の上面である本体上面から上側に突出するように設けられて前記把持装置により把持される一対の被把持部である第１被把持部及び第２被把持部と、を備え、
前記本体上面に平行な特定の方向を第１方向とし、前記本体上面に平行な方向であって前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
前記第１被把持部及び前記第２被把持部のそれぞれは、前記第１方向に沿って延在するように形成されていると共に、前記第２方向に互いに離間して配置され、
前記把持装置は、前記昇降装置に吊り下げられた把持本体部と、前記把持本体部に支持された一対の把持体と、一対の前記把持体を前記第２方向に互いに接近及び離間させる把持駆動部と、一対の前記把持体とは独立して前記把持本体部に支持されて前記第１被把持部に対する前記把持本体部の案内を行う第１案内体と、一対の前記把持体とは独立して前記把持本体部に支持されて前記第１被把持部及び前記第２被把持部のいずれかを対象被把持部として当該対象被把持部に対する前記把持本体部の案内を行う第２案内体と、を備え、
一対の前記把持体により一対の前記被把持部を把持するために前記昇降装置により前記把持装置を下降させる動作を把持用下降動作として、
前記第１案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記第１被把持部に対して前記第２方向の両側に分かれて配置されることになる一対の第１案内面を備え、一対の前記第１案内面の少なくとも一方が前記把持用下降動作中に前記第１被把持部に接触することによって前記第１被把持部に対する前記把持本体部の前記第２方向の位置を矯正するように構成され、
前記第２案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記対象被把持部に対して前記第２方向の両側に分かれて配置されることになる一対の第２案内面を備え、一対の前記第２案内面の少なくとも一方が前記把持用下降動作中に前記対象被把持部に接触することによって前記対象被把持部に対する前記把持本体部の前記第２方向の位置を矯正するように構成され、
前記第１案内体と前記第２案内体とが、前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方に離間して配置されている。
前記容器を把持する把持装置と、
前記把持装置を昇降させる昇降装置と、を備え、
前記容器は、容器本体と、前記容器本体の上面である本体上面から上側に突出するように設けられて前記把持装置により把持される一対の被把持部である第１被把持部及び第２被把持部と、を備え、
前記本体上面に平行な特定の方向を第１方向とし、前記本体上面に平行な方向であって前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
前記第１被把持部及び前記第２被把持部のそれぞれは、前記第１方向に沿って延在するように形成されていると共に、前記第２方向に互いに離間して配置され、
前記把持装置は、前記昇降装置に吊り下げられた把持本体部と、前記把持本体部に支持された一対の把持体と、一対の前記把持体を前記第２方向に互いに接近及び離間させる把持駆動部と、一対の前記把持体とは独立して前記把持本体部に支持されて前記第１被把持部に対する前記把持本体部の案内を行う第１案内体と、一対の前記把持体とは独立して前記把持本体部に支持されて前記第１被把持部及び前記第２被把持部のいずれかを対象被把持部として当該対象被把持部に対する前記把持本体部の案内を行う第２案内体と、を備え、
一対の前記把持体により一対の前記被把持部を把持するために前記昇降装置により前記把持装置を下降させる動作を把持用下降動作として、
前記第１案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記第１被把持部に対して前記第２方向の両側に分かれて配置されることになる一対の第１案内面を備え、一対の前記第１案内面の少なくとも一方が前記把持用下降動作中に前記第１被把持部に接触することによって前記第１被把持部に対する前記把持本体部の前記第２方向の位置を矯正するように構成され、
前記第２案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記対象被把持部に対して前記第２方向の両側に分かれて配置されることになる一対の第２案内面を備え、一対の前記第２案内面の少なくとも一方が前記把持用下降動作中に前記対象被把持部に接触することによって前記対象被把持部に対する前記把持本体部の前記第２方向の位置を矯正するように構成され、
前記第１案内体と前記第２案内体とが、前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方に離間して配置されている。
【0092】
本構成によれば、把持用下降動作中に、第１案内体が第１被把持部に接触すると共に第２案内体が対象被把持部に接触する。第１案内体が第１被把持部に接触することにより、第１被把持部に対する把持本体部の第２方向の位置が矯正される。第２案内体が対象被把持部接触することにより、対象被把持部に対する把持本体部の第２方向の位置が矯正される。ここで、本構成では、第１案内体と第２案内体とが第１方向及び第２方向の少なくとも一方に離間して配置されているため、把持本体部は、互いに離間した２箇所で、容器に対して第２方向に位置決めされることになる。これにより、容器の第１被把持部及び第２被把持部を基準として、把持本体部の第２方向の位置及び上下軸心周りの角度を矯正することができる。よって、把持装置の第２方向の位置及び上下軸心周りの角度が容器に対する適正位置からずれていた場合であっても、そのずれを把持用下降動作によって矯正し、把持装置を容器に対する適正位置に配置することができる。その後、把持装置は、容器に対する把持を開始することができる。従って、本構成によれば、複数の被把持部を備えた容器に対する把持を適切に行うことが可能となる。
【0093】
前記把持装置は、前記第１案内体を支持する第１支持機構と、前記第２案内体を支持する第２支持機構と、を備え、
前記第１支持機構は、前記把持本体部に対する前記第１案内体の前記第１方向及び前記第２方向の移動を規制しつつ、前記把持本体部に対して前記第１案内体を予め定められた第１範囲内で上下方向に移動自在とするように構成され、
前記第２支持機構は、前記把持本体部に対する前記第２案内体の前記第１方向及び前記第２方向の移動を規制しつつ、前記把持本体部に対して前記第２案内体を予め定められた第２範囲内で上下方向に移動自在とするように構成されている、と好適である。
前記第１支持機構は、前記把持本体部に対する前記第１案内体の前記第１方向及び前記第２方向の移動を規制しつつ、前記把持本体部に対して前記第１案内体を予め定められた第１範囲内で上下方向に移動自在とするように構成され、
前記第２支持機構は、前記把持本体部に対する前記第２案内体の前記第１方向及び前記第２方向の移動を規制しつつ、前記把持本体部に対して前記第２案内体を予め定められた第２範囲内で上下方向に移動自在とするように構成されている、と好適である。
【0094】
本構成によれば、把持下降動作中の把持装置の下降量に誤差がある場合でも、第１案内体を第１被把持部に適切に接触させ、且つ、第２案内体を対象被把持部に適切に接触させることができる。従って、容器に対する把持本体部の位置及び角度の矯正を適切に行い易い。
【0095】
前記対象被把持部は、前記第２被把持部である、と好適である。
【0096】
本構成によれば、第１被把持部に接触するように構成される第１案内体と、対象被把持部（第２被把持部）に接触するように構成される第２案内体とが、第２方向に互いに離間して配置されることになる。そのため、第１案内体と第２案内体との距離を大きく確保し易い。従って、本構成によれば、容器に対する把持本体部の上下軸心周りの角度の矯正を適切に行い易い。
【0097】
前記第１方向の一方側を第１方向第１側とし、前記第１方向の他方側を第１方向第２側として、
前記第１案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記第１被把持部に対して前記第１方向第１側に配置されることになる第３案内面を備え、
前記第２案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記対象被把持部に対して前記第１方向第２側に配置されることになる第４案内面を備え、
前記第３案内面の前記第１被把持部への接触、及び、前記第４案内面の前記対象被把持部への接触の少なくとも一方によって、前記第１被把持部及び前記対象被把持部に対する前記把持本体部の前記第１方向の位置が矯正される、と好適である。
前記第１案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記第１被把持部に対して前記第１方向第１側に配置されることになる第３案内面を備え、
前記第２案内体は、前記把持用下降動作の完了後に前記対象被把持部に対して前記第１方向第２側に配置されることになる第４案内面を備え、
前記第３案内面の前記第１被把持部への接触、及び、前記第４案内面の前記対象被把持部への接触の少なくとも一方によって、前記第１被把持部及び前記対象被把持部に対する前記把持本体部の前記第１方向の位置が矯正される、と好適である。
【0098】
本構成によれば、把持用下降動作中に、容器に対する把持本体部の第１方向の位置の矯正も行うことができる。
【0099】
前記第１被把持部及び前記第２被把持部のそれぞれは、前記本体上面に対して上側に離間して配置されていると共に前記第１方向に沿って延在する帯板状の被把持本体部と、前記被把持本体部と前記本体上面とを連結する連結部と、を備え、
一対の前記第１案内面のそれぞれは、上側に向かうに従って互いに接近する側に向かう方向に傾斜した平面状に形成され、前記把持用下降動作中において前記第１方向に沿うように配置され、
一対の前記第２案内面のそれぞれは、上側に向かうに従って互いに接近する側に向かう方向に傾斜した平面状に形成され、前記把持用下降動作中において前記第１方向に沿うように配置されている、と好適である。
一対の前記第１案内面のそれぞれは、上側に向かうに従って互いに接近する側に向かう方向に傾斜した平面状に形成され、前記把持用下降動作中において前記第１方向に沿うように配置され、
一対の前記第２案内面のそれぞれは、上側に向かうに従って互いに接近する側に向かう方向に傾斜した平面状に形成され、前記把持用下降動作中において前記第１方向に沿うように配置されている、と好適である。
【0100】
本構成によれば、一対の第１案内面の何れかが被把持本体部に接触した状態で把持用下降動作が継続されると、被把持本体部が、第２方向における一対の第１案内面の中間位置に向かって、一対の第１案内面に対して相対的に移動する。被把持本体部が、第２方向における一対の第１案内面の中間位置に配置された状態では、第１案内体の第２方向の位置が矯正される。一対の第２案内面と被把持本体部との相対移動も上記と同様に行われる。そのため、被把持本体部が、第２方向における一対の第２案内面の中間に配置された状態では、第２案内体の第２方向の位置が矯正される。従って、本構成によれば、把持用下降動作が実行されることにより、第１案内体及び第２案内体の双方について、第２方向の位置及び上下軸心周りの角度を適切に矯正することができる。
【0101】
前記第１被把持部及び前記第２被把持部の少なくとも一方の上面には、位置決め用凹部が形成され、
前記把持装置は、前記位置決め用凹部に係合することで前記位置決め用凹部に対する前記把持装置の位置決めを行う位置決め体を備え、
一対の前記第１案内面の少なくとも一方が前記第１被把持部に接触することが可能である、前記第１案内体と前記第１被把持部との前記第２方向のずれの最大値を第１許容ずれ量とし、
一対の前記第２案内面の少なくとも一方が前記対象被把持部に接触することが可能である、前記第２案内体と前記対象被把持部との前記第２方向のずれの最大値を第２許容ずれ量とし、
前記位置決め体が前記位置決め用凹部に係合することが可能である、前記位置決め体と前記位置決め用凹部との前記第２方向のずれの最大値を位置決め許容ずれ量として、
前記第１許容ずれ量及び前記第２許容ずれ量が、前記位置決め許容ずれ量よりも大きくなるように、前記第１案内体及び前記第２案内体が形成されている、と好適である。
前記把持装置は、前記位置決め用凹部に係合することで前記位置決め用凹部に対する前記把持装置の位置決めを行う位置決め体を備え、
一対の前記第１案内面の少なくとも一方が前記第１被把持部に接触することが可能である、前記第１案内体と前記第１被把持部との前記第２方向のずれの最大値を第１許容ずれ量とし、
一対の前記第２案内面の少なくとも一方が前記対象被把持部に接触することが可能である、前記第２案内体と前記対象被把持部との前記第２方向のずれの最大値を第２許容ずれ量とし、
前記位置決め体が前記位置決め用凹部に係合することが可能である、前記位置決め体と前記位置決め用凹部との前記第２方向のずれの最大値を位置決め許容ずれ量として、
前記第１許容ずれ量及び前記第２許容ずれ量が、前記位置決め許容ずれ量よりも大きくなるように、前記第１案内体及び前記第２案内体が形成されている、と好適である。
【0102】
本構成によれば、位置決め体が位置決め用凹部に係合することができない程度に把持本体部と被把持部との位置がずれていた場合であっても、第１案内体及び第２案内体により、第１被把持部及び対象被把持部を適切に案内することができる。そのため、上記のような場合であっても、把持本体部の第２方向の位置及び上下軸心周りの角度を矯正することができる。これにより、位置決め体と位置決め用凹部とのずれを、位置決め体が位置決め用凹部に係合することができる範囲内に収めることが可能となる。従って、本構成によれば、容器に対する把持装置の位置決めを適切に行うことができると共に、把持装置による第１被把持部及び第２被把持部の把持を適切に行うことが可能となる。
【0103】
一対の前記把持体により前記第１被把持部及び前記第２被把持部を把持可能である、前記容器を基準とした前記把持装置の上下方向の相対位置の範囲を上下方向基準範囲とし、
一対の前記把持体により前記第１被把持部及び前記第２被把持部を把持可能である、前記容器を基準とした前記把持装置の前記第２方向の相対位置の範囲を第２方向基準範囲として、
前記第１案内体は、前記把持装置が前記上下方向基準範囲よりも上側に位置する状態から前記第１被把持部の案内を開始し、前記把持装置が前記上下方向基準範囲内になった状態で前記把持装置が前記第２方向基準範囲内となるように、前記第１被把持部に対して前記把持本体部を前記第２方向に案内するように構成され、
前記第２案内体は、前記把持装置が前記上下方向基準範囲よりも上側に位置する状態から前記対象被把持部の案内を開始し、前記把持装置が前記上下方向基準範囲内になった状態で前記把持装置が前記第２方向基準範囲内となるように、前記対象被把持部に対して前記把持本体部を前記第２方向に案内するように構成されている、と好適である。
一対の前記把持体により前記第１被把持部及び前記第２被把持部を把持可能である、前記容器を基準とした前記把持装置の前記第２方向の相対位置の範囲を第２方向基準範囲として、
前記第１案内体は、前記把持装置が前記上下方向基準範囲よりも上側に位置する状態から前記第１被把持部の案内を開始し、前記把持装置が前記上下方向基準範囲内になった状態で前記把持装置が前記第２方向基準範囲内となるように、前記第１被把持部に対して前記把持本体部を前記第２方向に案内するように構成され、
前記第２案内体は、前記把持装置が前記上下方向基準範囲よりも上側に位置する状態から前記対象被把持部の案内を開始し、前記把持装置が前記上下方向基準範囲内になった状態で前記把持装置が前記第２方向基準範囲内となるように、前記対象被把持部に対して前記把持本体部を前記第２方向に案内するように構成されている、と好適である。
【0104】
本構成によれば、把持用下降動作中に第１被把持部及び対象被把持部が案内されるため、把持用下降動作によって把持装置が上下方向基準範囲内に配置された場合に、当該把持装置を第２方向基準範囲内に配置することができる。従って、本構成によれば、把持用下降動作の実行だけで、把持本体部の第２方向の位置及び上下軸心周りの角度を適切に矯正することができる。
【産業上の利用可能性】
【0105】
本開示に係る技術は、走行経路に沿って走行して、予め定められた形状の容器を搬送する搬送車に利用することができる。
【符号の説明】
【0106】
１ ：搬送車
８ ：容器
３０ ：把持装置
３０ｍ ：把持駆動部
３１ ：把持本体部
３２ ：把持体
３３ ：第１案内体
３３１ｆ ：第１案内面
３３３ｆ ：第３案内面
３４ ：第２案内体
３４２ｆ ：第２案内面
３４４ｆ ：第４案内面
３５ ：第１支持機構
３５Ｓ ：第１範囲
３６ ：第２支持機構
３６Ｓ ：第２範囲
３７ ：位置決め体
４０ ：昇降装置
８０ ：容器本体
８０ｆ ：本体上面
８１ ：被把持部
８１ａ ：被把持本体部
８１ｂ ：連結部
８１ｃ ：位置決め用凹部
８１１ ：第１被把持部
８１２ ：第２被把持部
Ｌ１ ：第１許容ずれ量
Ｌ２ ：第２許容ずれ量
Ｌ３７ ：位置決め許容ずれ量
Ｒ ：走行経路
Ｘ ：第１方向
Ｘ１ ：第１方向第１側
Ｘ２ ：第１方向第２側
Ｙ ：第２方向
Ｚ ：上下方向
８ ：容器
３０ ：把持装置
３０ｍ ：把持駆動部
３１ ：把持本体部
３２ ：把持体
３３ ：第１案内体
３３１ｆ ：第１案内面
３３３ｆ ：第３案内面
３４ ：第２案内体
３４２ｆ ：第２案内面
３４４ｆ ：第４案内面
３５ ：第１支持機構
３５Ｓ ：第１範囲
３６ ：第２支持機構
３６Ｓ ：第２範囲
３７ ：位置決め体
４０ ：昇降装置
８０ ：容器本体
８０ｆ ：本体上面
８１ ：被把持部
８１ａ ：被把持本体部
８１ｂ ：連結部
８１ｃ ：位置決め用凹部
８１１ ：第１被把持部
８１２ ：第２被把持部
Ｌ１ ：第１許容ずれ量
Ｌ２ ：第２許容ずれ量
Ｌ３７ ：位置決め許容ずれ量
Ｒ ：走行経路
Ｘ ：第１方向
Ｘ１ ：第１方向第１側
Ｘ２ ：第１方向第２側
Ｙ ：第２方向
Ｚ ：上下方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】