特開 2024-82778 車両用サイドミラー制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024082778

(43)【公開日】2024-06-20

(54)【発明の名称】車両用サイドミラー制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 1/072 20060101AFI20240613BHJP

   B60R 1/06 20060101ALI20240613BHJP

【ＦＩ】

B60R1/072

B60R1/06 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022196875

(22)【出願日】2022-12-09

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】永江 元

(72)【発明者】

【氏名】加藤 久貴

【テーマコード（参考）】

3D053

【Ｆターム（参考）】

3D053FF03

3D053GG06

3D053MM01

3D053MM21

3D053MM28

3D053MM35

3D053MM37

3D053MM49

(57)【要約】      （修正有）

【課題】自車線と他車線との交差角の大小に関係なく、運転者がサイドミラーを使用して他車線を視認し、他車両の有無などを確認することができるよう改良されたサイドミラー制御装置を提供する。
【解決手段】ミラーの鏡面の向きを調節可能なサイドミラーと、調節装置の制御により鏡面の向きを制御するサイドミラーＥＣＵと、を含み、ＥＣＵは、周囲情報取得装置により取得された情報に基づいて、自車線と他車線との合流点が車両の前方に存在する状況において（Ｓ１０）、車両が自車線から他車線へ車線変更する情報を取得すると（Ｓ２０）、周囲情報取得装置により取得された情報に基づいて特定される自車線と他車線との交差角αに基づいて調節装置を制御することにより、運転者がサイドミラーを使用して他車線を視認し得るように鏡面の向きを制御する（Ｓ５０）サイドミラー制御装置。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

調節装置によりミラーの鏡面の向きを調節可能なサイドミラーと、前記調節装置を制御することにより前記鏡面の向きを制御するよう構成された制御ユニットと、を含む車両用サイドミラー制御装置において、
前記サイドミラー制御装置は、更に車両の周囲の情報を取得する周囲情報取得装置を含み、前記制御ユニットは、前記周囲情報取得装置により取得された情報に基づいて、自車線と他車線とが合流する合流点が車両の前方に存在すると判定している状況において、車両が前記自車線から前記他車線へ車線変更する情報を取得すると、前記周囲情報取得装置により取得された情報に基づいて、前記自車線と前記他車線とがなす交差角を特定し、前記交差角に基づいて前記調節装置を制御することにより、運転者が前記サイドミラーを使用して前記他車線を視認し得るように前記鏡面の向きを制御するよう構成された、車両用サイドミラー制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動車などの車両のためのサイドミラー制御装置に係る。

【背景技術】

【0002】

例えば下記の特許文献１に記載されているように、車線変更すべく方向指示器が作動されると、車線変更先の車線が見易くなるよう、予め設定された変更角度だけサイドミラーのミラーの鏡面の向きを車両から離れる方向へ変更するサイドミラー制御装置が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８－１９５１０４号公報

【発明の概要】

【0004】

上記特許文献１に記載されたサイドミラー制御装置のような従来のサイドミラー制御装置においては、ミラーの鏡面の向きの変更角度が一定である。そのため、車両が走行する車線（「自車線」という）と他の車両が走行する車線（「他車線」という）とが交差角をなして合流する合流点において車線変更する場合には、ミラーの鏡面の向きが変更されても、運転者がサイドミラーを使用して他車線を視認できないことがある。

【0005】

自車線と他車線との交差角に比して、予め設定された変更角度が小さい場合には、車両が交差点に到達する前の段階においては、運転者がサイドミラーを使用して他車線を視認することができない。逆に、予め設定された変更角度が大きく且つ交差角が小さい場合には、予め設定された変更角度が交差角に比して過大になる。

【0006】

本発明は、自車線と他車線との交差角の大小に関係なく、運転がサイドミラーを使用して他車線を視認し、他車両の有無などを確認することができるよう改良されたサイドミラー制御装置を提供する。

【0007】

本発明によれば、調節装置（１４Ｒ、１４Ｌ）によりミラー（１８Ｒ、１８Ｌ）の鏡面の向きを調節可能なサイドミラー（１２Ｒ、１２Ｌ）と、調節装置を制御することにより鏡面の向きを制御するよう構成された制御ユニット（サイドミラーＥＣＵ１０）と、を含む車両用サイドミラー制御装置（１００）が提供される。

【0008】

サイドミラー制御装置（１００）は、更に車両の周囲の情報を取得する周囲情報取得装置（物標情報取得装置２６、ナビゲーション装置５０）を含み、制御ユニット（サイドミラーＥＣＵ１０）は、周囲情報取得装置により取得された情報に基づいて、自車線（６０）と他車線（６２）とが合流する合流点（６４）が車両の前方に存在すると判定している状況において（Ｓ１０）、車両が自車線から他車線へ車線変更する情報を取得すると（Ｓ２０）、周囲情報取得装置により取得された情報に基づいて、自車線と他車線とがなす交差角（α）を特定し（Ｓ３０）、交差角に基づいて調節装置を制御することにより、運転者がサイドミラーを使用して他車線を視認し得るように鏡面の向きを制御する（Ｓ５０）よう構成される。

【0009】

上記の構成によれば、ミラーの鏡面の向きが車両から離れる方向へ変更されるが、その際の変更角度は交差角に基づいて可変設定される。よって、交差角の大小に関係なく、運転者はサイドミラーを使用して他車線を視認し、他車両の有無などを確認することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施形態にかかるサイドミラー制御装置を示す図である。

【図2】実施形態のサイドミラー制御制御ルーチンを示すフローチャートである。

【図3】車両が合流点において車線変更する場合について、従来のサイドミラー制御装置（Ａ）及び実施形態（Ｂ）の作動を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に添付の図を参照して、本発明の実施形態にかかるサイドミラー制御装置について詳細に説明する。

【0012】

＜構成＞
図１に示されているように、本発明の実施形態にかかるサイドミラー制御装置１００は、車両１０２に適用され、サイドミラーＥＣＵ１０を含んでいる。車両１０２は、運転支援ＥＣＵ２０、メータＥＣＵ３０及びステアリングＥＣＵ４０を備えている。ＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電子制御装置（Electronic Control Unit）を意味する。なお、以下の説明においては、車両１０２は、他車両と区別するために、必要に応じて自車両１０２と呼称される。

【0013】

各ＥＣＵのマイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、読み書き可能な不揮発性メモリ（Ｎ／Ｍ）及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）などを含んでいる。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。更に、これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）１０４を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサ（スイッチを含む）の検出値などは、他のＥＣＵにも送信されるようになっている。

【0014】

サイドミラーＥＣＵ１０には、右側及び左側のサイドミラー１２Ｒ及び１２Ｌの調節装置１４Ｒ及び１４Ｌと、調節スイッチ１６とが接続されている。調節装置１４Ｒ及び１４Ｌは、それぞれミラー１８Ｒ及び１８Ｌを上下方向の軸線の周りに駆動することにより、ミラーの鏡面が車両１０２の基準方向、例えば車両の横方向に対する角度を調節するようになっている。また、調節装置１４Ｒ及び１４Ｌは、それぞれミラー１８Ｒ及び１８Ｌを水平方向の軸線の周りに駆動することにより、ミラーの鏡面が上下方向に対する角度を調節するようになっている。

【0015】

調節装置１４Ｒ及び１４Ｌは、当技術分野において公知の任意の構成の調節装置であってよい。調節装置１４Ｒ及び１４Ｌは、調節スイッチ１６の操作に応動して、ミラー１８Ｒ及び１８Ｌを駆動し、また調節スイッチ１６が操作されなくてもサイドミラーＥＣＵ１０の制御によってもミラー１８Ｒ及び１８Ｌを駆動する。

【0016】

運転支援ＥＣＵ２０は、車線逸脱防止制御、追従車間距離制御などの運転支援制御を行う中枢の制御装置である。実施形態においては、後に詳細に説明するように、サイドミラーＥＣＵ１０は、運転支援ＥＣＵ２０と共働して、車両１０２が車線の合流点を走行する際にミラーの鏡面の角度を制御する。

【0017】

運転支援ＥＣＵ２０には、カメラセンサ２２及びレーダセンサ２４が接続されている。カメラセンサ２２は、前方、後方、右側方及び左側方を撮影する４個のカメラセンサを含んでいるが、４個に限定されない。レーダセンサ２４は、前方の領域、右前方の領域、左前方の領域、右後方の領域及び左後方の領域に存在する立体物の物標情報を取得する５個のレーダセンサを含んでいるが、５個に限定されない。カメラセンサ２２及びレーダセンサ２４は、自車両１０２の周囲の物標情報を取得する物標情報取得装置２６として機能する。

【0018】

カメラセンサ２２の各カメラセンサは、図には示されていないが、車両１０２の周囲を撮影するカメラ部と、カメラ部によって撮影して得られた画像データを解析して道路の白線、他車両などの物標を認識する認識部とを備えている。認識部は、認識した物標に関する情報を所定時間の経過毎に運転支援ＥＣＵ２０に供給する。

【0019】

レーダセンサ２４の各レーダセンサは、レーダ送受信部及び信号処理部（図示せず）を備えている。レーダ送受信部は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する）を放射し、放射範囲内に存在する立体物（例えば、他車両、自転車など）によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間などに基づいて、自車両と立体物との距離、自車両と立体物との相対速度、自車両に対する立体物の相対位置（方向）などを表す情報を所定時間の経過毎に取得して運転支援ＥＣＵ２０に供給する。なお、レーダセンサ２４に代えて、又はレーダセンサ２４に加えて、LiDAR（Light Detection And Ranging）が使用されてもよい。

【0020】

更に、運転支援ＥＣＵ２０には、設定操作器２８が接続されており、設定操作器２８は、運転者により操作される位置に設けられている。図１には示されていないが、設定操作器２８は、運転支援制御に必要な各種のスイッチを含んでいる。

【0021】

メータＥＣＵ３０には、右側及び左側のウインカランプ３２Ｒ及び３２Ｌが接続されている。右側ウインカランプ３２Ｒは、車両１０２の前端及び後端の右側の角部に設けられ、左側のウインカランプ３２Ｌは、車両１０２の前端及び後端の左側の角部に設けられている。

【0022】

ステアリングＥＣＵ４０には、ステアリングコラム（図示せず）に設けられたウインカレバー４２が接続されている。ウインカレバー４２は、右折方向及び左折方向に対応する上下方向へ傾動されると、そのことを示す信号がステアリングＥＣＵ４０からメータＥＣＵ３０へ供給され、これによりそれぞれ右側及び左側のウインカランプ３２Ｒ及び３２Ｌが点滅される。

【0023】

ＣＡＮ１０４には、ナビゲーション装置５０も接続されている。ナビゲーション装置５０は、車両１０２の位置を検出するＧＰＳ受信機と、地図情報及び道路情報を記憶する記憶装置と、地図情報及び道路情報の最新情報を外部から取得する通信装置とを備えている。道路情報には、一般道路の交差点、分岐点、合流点などの情報が含まれており、高速道路のような自動車専用道路のインターチェンジ、ジャンクション（分岐点、合流点）、サービスエリア、パーキングエリアなどの情報が含まれている。

【0024】

ナビゲーション装置５０は、地図上における車両の位置及び進行方向などの情報に加えて、道路情報もサイドミラーＥＣＵ１０及び運転支援ＥＣＵ２０に出力する。以上の説明から解るように、実施形態においては、物標情報取得装置１６及びナビゲーション装置５０は、車両１０２の周囲の道路などの情報を取得する周囲情報取得装置として機能する。

【0025】

＜実施形態におけるサイドミラー制御ルーチン＞
次に、図２に示されたフローチャートを参照して実施形態におけるサイドミラー制御ルーチンについて説明する。図２に示されたフローチャートによるサイドミラー制御は、図１には示されていないイグニッションスイッチがオンであるときにサイドミラーＥＣＵ１０のＣＰＵにより実行される。

【0026】

まず、ステップＳ１０においては、ＣＰＵは、周囲情報取得装置により取得された情報に基づいて、自車線と他車線とが交差角をなして合流する合流点が車両１０２の前方に存在するか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、本制御を一旦終了し、肯定判定をしたときには、本制御をステップＳ２０へ進める。この場合、合流点が、自車線と他車線とが合流する合流点であるが、自車線が他車線と平行をなす助走区間がある合流点である場合には、このステップにおいて否定判定が行われる。

【0027】

ステップＳ２０においては、ＣＰＵは、周囲情報取得装置により取得された情報に基づいて、車両１０２が自車線から他車線へ車線変更する情報があるか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、本制御を一旦終了し、肯定判定をしたときには、本制御をステップＳ３０へ進める。

【0028】

この場合、下記の（１）及び（２）の何れかであるときに、このステップにおいて肯定判定が行われる。
（１）メータＥＣＵ３０からの情報に基づいて、他車線の側のウインカランプ３２Ｒ又は３２Ｌが点滅していると判定された。
（２）周囲情報取得装置により取得された情報に基づいて、自車線が合流点において消滅すると判定された。

【0029】

ステップＳ３０においては、ＣＰＵは、周囲情報取得装置により取得された情報に基づいて、自車線６０と他車線６２とがなす交差角αを特定する（図３参照）。

【0030】

ステップＳ４０においては、ＣＰＵは、周囲情報取得装置により取得された情報に基づいて、自車線６０及び他車線６２の合流開始点Ｐ0から車両１０２の基準位置Ｐv、例えば重心までの距離Ｌを推定する（図３（Ｂ）参照）。

【0031】

ステップＳ５０においては、ＣＰＵは、運転者がサイドミラー１２Ｒ又は１２Ｌを使用して他車線を視認し得るよう、他車線の側の調節装置１４Ｒ又は１４Ｌを制御することにより、対応するミラー１８Ｒ又は１８Ｌの鏡面の向きを車両１０２から離れる方向へ変更する。この場合、交差角αが大きいほど、鏡面の向きの変更角度が大きくなり、距離Ｌが大きいほど、鏡面の向きの変更角度が小さくなるよう、変更角度は交差角α及び距離Ｌに基づいて可変設定される。

【0032】

なお、このステップ５０及び後述のステップＳ７０において、ミラー１８Ｒ又は１８Ｌの鏡面の角度の変化が過剰にならないよう、鏡面の角度の調節は所定の時間をかけて行なわれる。

【0033】

ステップＳ６０においては、ＣＰＵは、ミラー１８Ｒ又は１８Ｌの鏡面の向きを元の向き（ステップＳ２０において肯定判定が行われる前の向き）へ復帰させる復帰条件が成立しているか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、本制御をステップＳ５０へ戻し、肯定判定をしたときには、本制御をステップＳ７０へ進める。

【0034】

この場合、下記の（３）乃至（６）の何れかであるときに、このステップにおいて肯定判定が行われる。
（３）メータＥＣＵ３０からの情報に基づいて、点滅していたウインカランプ３２Ｒ又は３２Ｌが消灯したと判定された。
（４）周囲情報取得装置により取得された情報に基づいて、車両１０２の主要部が他車線へ移動したと判定された。
（５）メータＥＣＵ３０からの情報に基づいて、他車線の側のウインカランプ３２Ｒ又は３２Ｌの点滅が開始されてから基準時間以上の時間が経過したと判定された。
（６）周囲情報取得装置により取得された情報に基づいて、距離Ｌが基準距離（正の定数）以上になったと判定された。

【0035】

ステップＳ７０においては、ＣＰＵは、調節装置１４Ｒ又は１４Ｌへ指令信号を出力することにより、ミラー１８Ｒ又は１８Ｌの鏡面の向きを元の向きに復帰させる。

【0036】

以上の説明から解るように、車両１０２の前方に自車線と他車線とが交差角をなして合流する合流点が存在する状況になると、ステップＳ１０において肯定判定が行われ、車両１０２が自車線から他車線へ車線変更する情報があると、ステップＳ２０において肯定判定が行われる。ステップＳ３０において、自車線と他車線とがなす交差角αが特定され、ステップＳ４０において、自車線６０及び他車線６２の合流開始点Ｐ0から車両１０２の基準位置までの距離Ｌが推定される。

【0037】

ステップＳ５０において、交差角α及び距離Ｌに基づいて、運転者がサイドミラー１２Ｒ又は１２Ｌを使用して他車線を視認し得るよう調節装置１４Ｒ又は１４Ｌを制御することにより、対応するミラー１８Ｒ又は１８Ｌの鏡面の向きが変更される。復帰条件が成立すると、ステップＳ６０において肯定判定が行われ、ステップＳ７０において、ミラー１８Ｒ又は１８Ｌの鏡面の向きが元の向きに戻される。

【0038】

次に、図３を参照して、従来のサイドミラー制御装置の問題点及び実施形態の作動について説明する。なお、図３において、Ｓ１は車両１０２がウインカランプを点滅させることなく自車線６０を走行している状況を示し、Ｓ２は車両１０２がウインカランプを点滅させながら自車線６０を走行している状況を示している。Ｓ３は車両１０２がウインカランプを点滅させながら自車線６０から他車線６２へ移動する状況を示し、Ｓ４は車両１０２がウインカランプを消灯して他車線６２を走行している状況を示している。

【0039】

＜従来のサイドミラー制御装置の問題点＞
図３（Ａ）に示された従来のサイドミラー制御装置の場合には、左側のウインカランプ３２Ｌが点滅される状況（Ｓ２）になると、左側のサイドミラー１２Ｌのミラー１８Ｌの鏡面の向きが予め設定された変更角度だけ車両１０２から離れる方向へ変更される。

【0040】

しかし、図３（Ａ）に示されているように自車線６０と他車線６２とがなす交差角αに比して、予め設定された変更角度が小さい場合には、車両１０２が交差点６４に到達する前の段階においては、運転者がサイドミラーを使用して他車線を視認することができない。逆に、予め設定された変更角度が大きく且つ交差角αが小さい場合には、予め設定された変更角度が交差角αに比して過大になる。

【0041】

＜実施形態の作動＞
実施形態によれば、図３（Ｂ）に示されているように、Ｓ２の状況になると、ミラー１８Ｌの鏡面の向きが車両１０２から離れる方向へ変更されるが、その際の変更角度は交差角α及び距離Ｌに基づいて、可変設定される。よって、交差角αの大小に関係なく、運転者はサイドミラーを使用して他車線６２を視認し、他車両６６の有無などを確認することができる。

【0042】

また、ミラーの鏡面の向きが交差角αのみに基づいて車両１０２から離れる方向へ変更される場合には、例えば図３（Ｂ）の状況Ｓ３について仮想線にて示されているように、距離Ｌが増大するにつれて、鏡面の向きの変更角度が過大になる。よって、運転者がサイドミラーを使用して他車線６２を走行する他車両６６を良好に視認することができなくなる。

【0043】

これに対し、実施形態によれば、鏡面の向きの変更角度は、交差角αのみに基づいて決定されるのではなく、距離Ｌにも基づいて可変設定される。そして、鏡面の向きの変更角度は、距離Ｌが大きいほど小さくなるよう決定される。従って、状況Ｓ３のように車両１０２が合流開始点Ｐ0を通過し、距離Ｌが増大する過程において、鏡面の向きの変更角度が過大になることを防止し、運転者がサイドミラーを使用して他車線６２を走行する他車両６６を良好に視認することができなくなる虞を低減することができる。

【0044】

更に、距離Ｌが増大するにつれて鏡面の向きの変更角度が徐々に減少する。よって、距離Ｌが増大するにつれて鏡面の向きの変更角度が徐々に減少しない場合に比して、復帰条件が成立したと判定されたときに、ステップＳ７０において鏡面の向きを復帰させるために必要な復帰角度を小さくすることができる。

【0045】

以上においては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

【0046】

例えば、上述の実施形態においては、ステップＳ４０において、距離Ｌが推定され、ステップＳ５０において、ミラーの鏡面の向きが交差角α及び距離Ｌに基づいて車両１０２から離れる方向へ変更される。しかし、ステップＳ４０が省略され、ステップＳ５０において、ミラーの鏡面の向きが交差角αのみに基づいて変更されてもよい。

【0047】

また、上述の実施形態においては、距離Ｌが大きいほど、鏡面の向きの変更角度が小さくなるよう、変更角度は距離Ｌに基づいて可変設定される。しかし、変更角度の漸減は、車両１０２の基準位置Ｐvが合流開始点Ｐ0に到達する前から、例えばウインカランプの点滅が開始されてから所定の待機時間（正の定数）が経過した時点から開始されてもよい。

【0048】

また、図３に示された合流点においては、自車線６０は他車線６２との合流後にも消滅せずに存続する。しかし、合流点は、自車線６０が他車線６２との合流すると消滅する合流点であってもよく、その場合にも実施形態によれば、図３（Ｂ）の場合と同様に、運転者がサイドミラーを使用して他車線６２をを良好に視認することができるよう、ミラーの鏡面の向きを変更することができる。

【符号の説明】

【0049】

１０…ミラー制御ＥＣＵ、１２Ｒ，１２Ｌ…サイドミラー、１４Ｒ，１４Ｌ…調節装置、１８Ｒ，１８Ｌ…ミラー、２０…運転支援ＥＣＵ、２２…カメラセンサ、２４…レーダセンサ、２６…物標情報取得装置、３０…メータＥＣＵ、３２Ｒ、３２Ｌ…ウインカランプ、４２…ウインカレバー、５０…ナビゲーション装置、６０…自車線、６２…他車線、６４…合流点、６６…他車両、１００…サイドミラー制御装置、１０２…自車両

【図1】

【図2】

【図3】