特開 2024-82815 作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024082815

(43)【公開日】2024-06-20

(54)【発明の名称】作業車

(51)【国際特許分類】

   A01D 41/12 20060101AFI20240613BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240613BHJP

【ＦＩ】

A01D41/12 B

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022196938

(22)【出願日】2022-12-09

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】作田 建

(72)【発明者】

【氏名】佐野 友彦

(72)【発明者】

【氏名】藤原 長浩

【テーマコード（参考）】

2B074

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B074AA05

2B074AB01

2B074AC02

2B074BA04

2B074BA16

2B074EC01

2B074ED01

2B074ED03

2B074EE01

2B074FA03

2B074FB02

5H301AA03

5H301BB01

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG10

(57)【要約】

【課題】検出部の日常点検において、点検の品質を向上させること。
【解決手段】作業装置と、報知装置と、複数の制御モードを有し、作業装置と報知装置との夫々に対する制御が可能な制御装置と、機体の周囲の物体を検知し、物体を検知したことを示す検知信号を制御装置へ出力する検知部２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒと、が備えられている。複数の制御モードに、検知部２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒが検知信号を出力したことに応じて作業装置に作動状態を変更させる通常モードと、検知部２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒが検知信号を出力したことに応じて報知装置に報知を行わせるテストモードと、が含まれる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業装置と、
報知装置と、
複数の制御モードを有し、前記作業装置と前記報知装置との夫々に対する制御が可能な制御装置と、
機体の周囲の物体を検知し、前記物体を検知したことを示す検知信号を前記制御装置へ出力する検知部と、が備えられ、
前記複数の制御モードに、前記検知部が前記検知信号を出力したことに応じて前記作業装置に作動状態を変更させる通常モードと、前記検知部が前記検知信号を出力したことに応じて前記報知装置に報知を行わせるテストモードと、が含まれる作業車。

【請求項2】

前記制御装置は、前記テストモードのとき、前記検知信号の態様に応じて前記報知装置に報知態様を変更させる請求項１に記載の作業車。

【請求項3】

前記検知部は複数のセンサを有し、
前記制御装置は、前記テストモードのとき、どの前記センサが前記物体を検知したかに応じて前記報知装置に前記報知態様を変更させる請求項２に記載の作業車。

【請求項4】

前記検知部が前記物体を検知したことを検知履歴として記憶する記憶部が備えられ、
前記検知部は複数のセンサを有し、
前記制御装置は、前記テストモードのときに全ての前記センサについて前記検知履歴が前記記憶部へ記憶されている場合に、前記通常モードへの切り替わりを許容する請求項１から３の何れか一項に記載の作業車。

【請求項5】

発光装置が備えられ、
前記検知部は複数のセンサを有し、
前記制御装置は、前記通常モードのとき、前記複数のセンサの夫々の検知状態に基づいて、前記機体の周囲において前記物体の存在する方向を算出し、かつ、前記方向に応じて前記発光装置に発光態様を変更させる請求項１から３の何れか一項に記載の作業車。

【請求項6】

前記制御装置は、前記通常モードのとき、前記複数のセンサの夫々の前記検知状態に基づいて、前記機体と前記物体との距離を算出し、かつ、前記方向と前記距離との組み合わせに応じて前記発光装置に発光態様を変更させる請求項５に記載の作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１に開示された作業車（文献では「圃場作業車」）においては、機体の周囲の物体を検知する検知部（文献では「撮影ユニット」）が備えられている。検知部からの検知信号が、制御装置（文献では「自走走行演算部」）へ送られる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１０１９４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、工場検査（出荷前検査、整備検査等）において作業員が作業車の検出部の周囲を歩きながら検出部を点検することが考えられるが、このような検査において作業員の負担は出来るだけ少ないことが望ましい。また、作業車の検出部は、泥が付着する等の要因によって検出精度が劣化する虞が考えられる。このため、検出部の日常点検が行われる構成が望ましい。このとき、オペレータが、日常点検を簡単に行えて、かつ、日常点検を一定レベル以上の品質で適切に行えたか否かを容易に確認できる構成であることが望ましい。

【0005】

本発明の目的は、オペレータ等が検出部を容易かつ品質良く点検できる作業車を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の作業車は、作業装置と、報知装置と、複数の制御モードを有し、前記作業装置と前記報知装置との夫々に対する制御が可能な制御装置と、機体の周囲の物体を検知し、前記物体を検知したことを示す検知信号を前記制御装置へ出力する検知部と、が備えられ、前記複数の制御モードに、前記検知部が前記検知信号を出力したことに応じて前記作業装置に作動状態を変更させる通常モードと、前記検知部が前記検知信号を出力したことに応じて前記報知装置に報知を行わせるテストモードと、が含まれることを特徴とする。

【0007】

本発明によると、制御装置の制御モードにテストモードが含まれ、制御装置がテストモードのときに、検知部の検知信号に応じて報知装置が報知を行う。このため、工場検査や日常点検が行われる際に、オペレータ等が、制御装置の制御モードをテストモードへ切り替えて、検出部の周囲を歩きながら検出部を点検することによって、点検を一定レベル以上の品質で適切に行えたか否かを報知装置の報知によって容易に確認できる。これにより、検出部の検査や点検に際してオペレータ等に余分な負担が掛かる虞が軽減され、オペレータ等が検出部を容易かつ品質良く点検できる作業車が実現される。

【0008】

本発明において、前記制御装置は、前記テストモードのとき、前記検知信号の態様に応じて前記報知装置に報知態様を変更させると好適である。

【0009】

本構成であれば、報知装置の報知態様と検知信号の態様とが対応する。このため、オペレータ等は、報知装置の報知態様を確認することによって、検知信号が正常であるか否かを容易に確認可能となる。

【0010】

本発明において、前記検知部は複数のセンサを有し、前記制御装置は、前記テストモードのとき、どの前記センサが前記物体を検知したかに応じて前記報知装置に前記報知態様を変更させると好適である。

【0011】

本構成であれば、報知装置の報知態様と複数のセンサの夫々の検知状況とが対応する。このため、オペレータ等は、報知装置の報知態様を確認することによって、どのセンサが正常または異常であるかを容易に確認可能となる。

【0012】

本発明において、前記検知部が前記物体を検知したことを検知履歴として記憶する記憶部が備えられ、前記検知部は複数のセンサを有し、前記制御装置は、前記テストモードのときに全ての前記センサについて前記検知履歴が前記記憶部へ記憶されている場合に、前記通常モードへの切り替わりを許容すると好適である。

【0013】

本構成であれば、検知部が物体を検知したことが検知履歴として記憶部に記憶される。このため、オペレータが複数のセンサの全てに対する点検を行ってから、制御装置の制御モードが通常モードへ切り替え可能となる。

【0014】

本発明において、発光装置が備えられ、前記検知部は複数のセンサを有し、前記制御装置は、前記通常モードのとき、前記複数のセンサの夫々の検知状態に基づいて、前記機体の周囲において前記物体の存在する方向を算出し、かつ、前記方向に応じて前記発光装置に発光態様を変更させると好適である。

【0015】

制御装置の制御モードが通常モードのとき、常に報知装置が検出部の検知状態に応じて報知を行う構成であると、オペレータ等が煩わしく感じる虞が考えられる。本構成によると、報知装置とは別の発光装置が備えられ、物体の存在する方向に応じて発光装置の発光態様が変化する。つまり、本構成であれば、オペレータ等は、必要に応じて発光装置を確認することによって、機体に対して物体の存在する方向を把握できる。

【0016】

本発明において、前記制御装置は、前記通常モードのとき、前記複数のセンサの夫々の前記検知状態に基づいて、前記機体と前記物体との距離を算出し、かつ、前記方向と前記距離との組み合わせに応じて前記発光装置に発光態様を変更させると好適である。

【0017】

本構成によると、物体の存在する方向、及び、機体と物体との距離に応じて発光装置の発光態様が変化する。つまり、本構成であれば、オペレータ等は、必要に応じて発光装置を確認することによって、機体に対する物体の方向及び距離を把握できる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】コンバインの全体平面図及び検知部の検知範囲を示す図である。

【図2】制御部に関する構成を示すブロック図である。

【図3】テストモードで行われる処理を示すロジックグラフ図である。

【図4】テストモードで行われる処理を示すフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明においては、特に断りがない限り、図中の矢印「Ｆ」の方向を「前」、矢印「Ｂ」の方向を「後」とする。また、図中の矢印「Ｌ」の方向を「左」、矢印「Ｒ」の方向を「右」とする。

【0020】

〔作業車の基本構成〕
本実施形態において、作業車の一例として普通型コンバインを例示する。図１に示すように、普通型のコンバイン１は、収穫部Ｈ、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、搬送部１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール３を備えている。

【0021】

クローラ式の走行装置１１（図２参照）が、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、コンバイン１に搭載されたエンジン（図示せず）からの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって走行可能である。

【0022】

運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上方に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。なお、オペレータは、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。

【0023】

穀粒排出装置１８の縦搬送筒部が穀粒タンク１４の後方に隣接し、穀粒排出装置１８の横搬送筒部が穀粒タンク１４の上方に設けられている。また、衛星測位モジュール３は、運転部１２の上面に取り付けられている。

【0024】

収穫部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送部１６は、収穫部Ｈの後方に設けられている。また、収穫部Ｈは、刈取装置１５及びリール１７を含む。

【0025】

刈取装置１５は、圃場の作物を刈り取る。特に限定されないが、作物は、例えば小麦、大麦、稲、大豆等である。また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯まわりに回転駆動しながら収穫対象の作物を掻き込む。刈取装置１５により刈り取られた作物は、搬送部１６へ送られる。

【0026】

この構成により、収穫部Ｈは、圃場の作物を収穫する。そして、コンバイン１は、刈取装置１５によって圃場の作物を刈り取りながら走行装置１１によって走行する作業走行が可能である。

【0027】

収穫部Ｈにより収穫された作物は、搬送部１６によって機体後方へ搬送される。これにより、作物は脱穀装置１３へ搬送される。

【0028】

脱穀装置１３において、作物は脱穀処理される。脱穀処理により得られた収穫物（穀粒）は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された収穫物は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

【0029】

〔コンバインの自動走行〕
ここで、コンバイン１は、作物が植立している圃場において自動走行を行うことができる。自動走行には、作業しながらの走行と作業を伴わない走行とが含まれる。

【0030】

本実施形態では、自動走行、手動走行、及び自動操舵走行を次の通り定義する。自動走行は、車速と操舵の両方が制御装置２０により自動的に制御される走行である。自動走行の間、人為操作は不要である。手動走行は、人為操作に基づいて車速と操舵の制御が行われる走行である。自動操舵走行は、人為操作に基づいて車速の制御が行われ、操舵が制御装置２０により自動的に制御される走行である。

【0031】

コンバイン１は、最初に、圃場の外周領域で作物を収穫しながら周回走行を行った後、圃場の作業対象領域で作業走行を行うことにより、圃場の作物を収穫する。

【0032】

なお、外周領域とは、圃場内の外周側の領域である。また、作業対象領域とは、外周領域に囲まれた領域である。

【0033】

本実施形態においては、外周領域での周回走行は手動走行により行われる。なお、本発明はこれに限定されず、周回走行のうちの一部または全てが自動走行または自動操舵走行により行われても良い。作業対象領域での作業走行は、自動走行により行われる。即ち、コンバイン１は、自動作業走行が可能である。

【0034】

なお、本実施形態では、外周領域での周回走行の周回数は１周である。しかし、本発明はこれに限定されず、周回走行の周回数は、１周以外の数（例えば２周、または３周）であっても良い。

【0035】

コンバイン１は、検知部２を備える。検知部２は、電磁波または音波である検査波を放射して反射波を測定することにより機体の周囲の物体を検知する。本実施形態では、検知部２はレーダーであり、検査波及び反射波は電波である。検知部２は、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）測定方式の測定装置である。検知部２がレーザースキャナ（ＬｉＤａｒ）であってもよい。検知部２がソナーであってもよい。この場合、検査波及び反射波は音波である。

【0036】

検知部２として、機体前方の物体を検知するセンサ２Ｆと、機体後方の物体を検知するセンサ２Ｂと、機体左方の物体を検知するセンサ２Ｌと、機体右方の物体を検知するセンサ２Ｒと、が備えられている。四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒによって、コンバイン１の機体の周囲の物体が検知される。

【0037】

本実施形態のコンバイン１では、四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの夫々の検知結果に基づいて作業走行の制御が行われる。例えば、物体（たとえば作業者など）への接近をセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒが検知したことに基づいて、減速、操舵、または停車が行われる。

【0038】

コンバイン１は、衛星測位モジュール３を備える。衛星測位モジュール３は、ＧＮＳＳ（グローバルナビゲーションサテライトシステム、例えばＧＰＳ、ＱＺＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＧＬＯＮＡＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ等）で用いられる人工衛星ＧＳからの測位信号を受信する。そして衛星測位モジュール３は、受信した測位信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを生成する。

【0039】

〔制御に関する構成〕
図２に示すように、コンバイン１は、制御装置２０を含むシステムを備えている。制御装置２０、及び、制御装置２０に含まれる各要素は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。

【0040】

制御装置２０に、入力インターフェース（不図示）を介して、検知部２と、衛星測位モジュール３と、が接続されている。検知部２は、コンバイン１の機体の周囲の物体を検知すると、物体を検知したことを示す検知信号を制御装置２０へ出力する。衛星測位モジュール３は、測位信号を制御装置２０へ出力する。

【0041】

制御装置２０は、出力インターフェース（不図示）を介して、走行装置１１と、収穫部Ｈと、脱穀装置１３と、穀粒排出装置１８と、報知装置２４と、発光装置２５と、を制御可能に構成されている。報知装置２４は、例えば、ホーンやスピーカ等の音出力装置であっても良いし、メッセージ表示等を可能なディスプレイ表示装置等であっても良い。発光装置２５は、例えば積層表示灯であっても良いし、回転表示灯であっても良い。本発明の『作業装置』に収穫部Ｈ及び脱穀装置１３が含まれる。

【0042】

制御装置２０に記憶部２３が接続されている。記憶部２３は、機能部を実現するためのソフトウェアや、機能部が生成する一時データ、工場データを記憶する。特に、記憶部２３は、後述する検知履歴を記憶する。記憶部２３は、例えば、ＨＤＤや不揮発性ＲＡＭなどである。

【0043】

制御装置２０は、衛星測位モジュール３により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。そして制御装置２０は、当該位置座標に基づいて圃場マップを生成する。この圃場マップに、圃場の外形を示すマップと、作業の対象となる作業対象領域を示すマップと、が含まれる。圃場の外形を示すマップは、外周領域での周回走行の際に取得される当該位置情報に基づいて生成可能である。

【0044】

なお、当該位置座標は、コンバイン１のうち、衛星測位モジュール３の位置座標であっても良いし、センサ２Ｆの位置座標であっても良いし、収穫部Ｈの左右方向中心位置の座標であっても良い。

【0045】

本実施形態では、制御装置２０は複数の制御モードを有する。複数の制御モードに、自動モードと、手動モードと、テストモードと、が含まれる。本発明の『通常モード』に、自動モードと手動モードとが含まれる。

【0046】

制御装置２０は、手動モードのとき、人為操作に基づいて、コンバイン１の手動走行を制御する。

【0047】

制御装置２０は、自動モードのとき、圃場マップの作業対象領域に、自動走行のための目標走行経路を生成する。そして、自動モードのときに制御装置２０は、測位信号に基づく自車位置と、目標走行経路と、に基づいて、コンバイン１が目標走行経路に沿って自動走行するように走行装置１１を制御する。同時に、自動モードのときに制御装置２０は、圃場対象領域において作業走行を行うように収穫部Ｈ及び脱穀装置１３を制御する。

【0048】

上述したように、検知部２は、コンバイン１の機体の周囲の物体を検知すると、制御装置２０へ検知信号を出力する。制御装置２０は、四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの少なくとも一つから検知信号を入力すると、報知装置２４に報知出力を行わせる。報知装置２４の報知出力に、例えばホーンやスピーカ等の音出力、ディスプレイ画面におけるメッセージ表示等が含まれる。また、制御装置２０は、四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの少なくとも一つから検知信号を入力すると、発光装置２５に発光出力を行わせる。発光装置２５の発光出力に、点灯、点滅、発光色の変化、等が含まれる。

【0049】

コンバイン１が作業走行を行う際に四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの何れも検知信号を出力していなければ、報知装置２４は報知を行わず、発光装置２５は青色の発光出力を行う。

【0050】

例えば、コンバイン１が前進する際に、センサ２Ｆが機体前方の物体を検知すると、制御装置２０は、走行装置１１及び収穫部Ｈを停止させ、機体前方に物体が存在することを報知装置２４に報知させ、発光装置２５に赤色（ピンク色であっても良い、以下同じ）の発光出力を行わせる。

【0051】

また、コンバイン１が後進する際に、センサ２Ｂが機体後方の物体を検知すると、制御装置２０は、走行装置１１を停止させ、機体後方に物体が存在することを報知装置２４に報知させ、発光装置２５に赤色の発光出力を行わせる。なお、このときの『前進』と『後進』との夫々に、旋回を伴う『前進』と『後進』とが含まれる。

【0052】

つまり、コンバイン１の進行方向に物体が存在することが検知部２によって検出されると、制御装置２０は、走行装置１１を停止させ、機体の進行方向に物体が存在することを報知装置２４に報知させ、発光装置２５に赤色の発光出力を行わせる。

【0053】

センサ２Ｌまたはセンサ２Ｒが機体横外方の物体を検知すると、制御装置２０は、機体横外方に物体が存在することを報知装置２４に報知させ、発光装置２５に緑色（黄色であっても良い、以下同じ）の発光出力を行わせる。また、コンバイン１が前進する際にセンサ２Ｂが機体後方の物体を検知する場合、制御装置２０は、機体後方に物体が存在することを報知装置２４に報知させ、発光装置２５に緑色の発光出力を行わせる。更に、コンバイン１が後進する際に、センサ２Ｂが機体前方の物体を検知する場合にも、制御装置２０は、機体前方に物体が存在することを報知装置２４に報知させ、発光装置２５に緑色の発光出力を行わせる。

【0054】

つまり、コンバイン１の進行方向以外の方向に物体が存在することが検知部２によって検知されると、制御装置２０は、機体の周囲に物体が存在することを報知装置２４に報知させ、発光装置２５に緑色の発光出力を行わせる。このとき、走行装置１１及び収穫部Ｈにおける作動または停止の状態は、そのまま継続する。このように、制御装置２０は、自動モードまたは手動モードのとき、検知部２が検知信号を出力したことに応じて走行装置１１と作業装置との少なくとも一方に作動状態を変更させる。

【0055】

このように、制御装置２０は、手動モードまたは自動モードのとき、四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの夫々の検知状態に基づいて、機体の周囲において物体の存在する方向を算出し、かつ、方向に応じて発光装置２５に発光態様を変更させる。

【0056】

四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの夫々の検知信号の強度は、物体との距離が短いほど強くなる。このため、制御装置２０は、手動モードまたは自動モードのとき、四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの夫々の検知状態に基づいて、機体と物体との距離を算出し、かつ、物体の存在する方向と距離との組み合わせに応じて発光装置２５に発光態様を変更させる。例えば、コンバイン１の進行方向以外の方向に物体が存在することが検知部２によって検出されると、発光装置２５が緑色に点滅し、機体と物体との距離が短くなるほど点滅間隔が短くなる。また、例えば、コンバイン１の進行方向に物体が存在することが検知部２によって検出されると、発光装置２５が赤色に点滅し、機体と物体との距離が短くなるほど点滅間隔が短くなる。

【0057】

〔テストモード〕
上述したように、本実施形態のコンバイン１では、四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの夫々の検知結果に基づいて作業走行の制御が行われる。しかし、例えばセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒに異物が付着していたり、センサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒが故障していたりすると、正常な検知結果に基づく制御が行われなくなる虞が考えられる。このため、本実施形態では、制御装置２０における複数の制御モードの一つとしてテストモードが備えられている。

【0058】

本実施形態においては、制御装置２０は、例えば一日の使用が開始されるタイミングで、制御モードをテストモードへ切り替える。例えば、オペレータが一日の最初にコンバイン１を起動したとき、制御装置２０の制御モードは、最初にテストモードに切り替わる。これにより、センサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの日常点検が可能となる。また、例えばコンバイン１の工場検査（出荷前検査、整備検査等）において、制御装置２０は、例えばボタン操作等の人為的な操作によって制御モードをテストモードへ切り替え可能である。

【0059】

図３及び図４に示すように、制御装置２０は、四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの全ての検知信号を入力したら、手動モード及び自動モードへの切り替わりを許可する。例えば、オペレータが機体の周囲を歩きながら四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの検知を確認しても良い。また、例えばコンバイン１が格納庫から作業対象の圃場へ移動している途中において、四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの全ての検知信号を入力したら、制御装置２０は、自動モードへの切り替わりを許可する構成であっても良い。

【0060】

四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの夫々が検知信号を出力する様子が、図３において時系列のグラフで示されている。図３において、四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの夫々が検知信号を出力した状態が『遠』と『近』とで示され、四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの夫々が検知信号を出力していない状態が『ＯＦＦ』で示されている。また、図１において、四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの夫々の検知範囲が『遠』と『近』とで示されている。『遠』とは、センサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒと物体との距離が遠く、検知強度が弱いことを意味する（これを『遠方検知』と称する）。『近』とは、センサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒと物体との距離が近く、検知強度が強いことを意味する（これを、『近方検知』と称する）。

【0061】

また、図３に、手動モード及び自動モードへの切り替わりの許可を示す許可フラグが示される。許可フラグがＯＦＦの場合、手動モード及び自動モードへの制御モードの切り替わりは許可されない。また、許可フラグがＯＮの場合、手動モード及び自動モードへの制御モードの切り替わりが許可される。

【0062】

図３に示す例では、タイミングＴ１１においてセンサ２Ｆが検知信号を出力し始めている。また、タイミングＴ１２においてセンサ２Ｆが検知信号を出力し終えている。このセンサ２Ｆが検知信号を出力し始めてから出力し終えるまでの一連の出力の履歴が、記憶部２３へ出力履歴として記憶される。記憶部２３に、センサ２Ｆの遠方検知、近方検知、及び、非検知が記憶される。つまり、センサ２Ｆにおける一連の出力履歴に、センサ２Ｆの遠方検知、近方検知、及び、非検知が含まれる。

【0063】

図３に示す例では、タイミングＴ２１においてセンサ２Ｒが検知信号を出力し始めている。また、タイミングＴ２２においてセンサ２Ｒが検知信号を出力し終えている。このセンサ２Ｒが検知信号を出力し始めてから出力し終えるまでの一連の出力の履歴が、記憶部２３へ出力履歴として記憶される。記憶部２３に、センサ２Ｒの遠方検知、近方検知、及び、非検知が記憶される。つまり、センサ２Ｒにおける一連の出力履歴に、センサ２Ｒの遠方検知、近方検知、及び、非検知が含まれる。

【0064】

図３に示す例では、タイミングＴ３１においてセンサ２Ｂが検知信号を出力し始めている。また、タイミングＴ３２においてセンサ２Ｂが検知信号を出力し終えている。このセンサ２Ｂが検知信号を出力し始めてから出力し終えるまでの一連の出力の履歴が、記憶部２３へ出力履歴として記憶される。記憶部２３に、センサ２Ｂの遠方検知、近方検知、及び、非検知が記憶される。つまり、センサ２Ｂにおける一連の出力履歴に、センサ２Ｂの遠方検知、近方検知、及び、非検知が含まれる。

【0065】

図３に示す例では、タイミングＴ４１においてセンサ２Ｌが検知信号を出力し始めている。また、タイミングＴ４２においてセンサ２Ｌが検知信号を出力し終えている。このセンサ２Ｌが検知信号を出力し始めてから出力し終えるまでの一連の出力の履歴が、記憶部２３へ出力履歴として記憶される。記憶部２３に、センサ２Ｌの遠方検知、近方検知、及び、非検知が記憶される。つまり、センサ２Ｌにおける一連の出力履歴に、センサ２Ｌの遠方検知、近方検知、及び、非検知が含まれる。

【0066】

タイミングＴ４２において、四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの全てが検知信号を出力済みとなる。換言すると、タイミングＴ４２において、四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの全ての出力履歴が記憶部２３へ記憶される。このタイミングＴ４２において、許可フラグがＯＦＦからＯＮへ切り替わり、手動モード及び自動モードへの制御モードの切り替わりが可能となる。

【0067】

図４のフローチャートに基づいて説明すると、制御装置２０は、制御モードをテストモードへ切り替えた後、図４に示すステップ＃０１～ステップ＃０４の判定処理を行う。ステップ＃０１は、センサ２Ｆにおける一連の出力履歴が記憶部２３へ記憶されたか否かの判定である。ステップ＃０２は、センサ２Ｒにおける一連の出力履歴が記憶部２３へ記憶されたか否かの判定である。ステップ＃０３は、センサ２Ｂにおける一連の出力履歴が記憶部２３へ記憶されたか否かの判定である。ステップ＃０４は、センサ２Ｌにおける一連の出力履歴が記憶部２３へ記憶されたか否かの判定である。即ち、ステップ＃０１～ステップ＃０４の全てがＹｅｓの判定になると、制御装置２０は、図３に示す許可フラグをＯＦＦからＯＮへ切り替える（ステップ＃０５）。

【0068】

このように、制御装置２０は、テストモードのときに全てのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒについて検知履歴が記憶部２３へ記憶されている場合に、手動モード及び自動モードへの切り替わりを許容する。換言すると、制御装置２０は、テストモードのときに全てのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒにおける遠方検知、近方検知、及び、非検知の履歴が記憶部２３へ記憶されている場合に、手動モード及び自動モードへの切り替わりを許容する。

【0069】

制御装置２０は、テストモードにおいて、検知部２が検知信号を出力したことに応じて報知装置２４に報知を行わせる。制御装置２０は、テストモードのとき、四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒのうちの何れが物体を検知したかに応じて報知装置２４に報知態様を変更させる。

【0070】

報知装置２４がホーンやスピーカ等の音出力装置である場合、制御装置２０は、四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒのうちの何れが物体を検知したかに応じて報知装置２４の音色や音声案内のパターンを変更させる構成であっても良い。この場合、例えばホーンの吹鳴パターンや音声案内のパターンとして、前後左右の４パターンと、遠近の２パターンと、の組合せで合計８パターンが存在する構成であっても良い。

【0071】

また、報知装置２４がディスプレイ表示装置である場合、制御装置２０は、四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒのうちの何れが物体を検知したかをディスプレイ画面に表示させる構成であっても良い。この場合、例えばディスプレイ画面の表示パターンとして、前後左右の４パターンと、遠近の２パターンと、の組合せで合計８パターンが存在する構成であっても良い。

【0072】

上述したように、四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの夫々の検知信号の強度は、物体との距離が短いほど強くなる。このため、報知装置２４がホーンやスピーカ等の音出力装置である場合、センサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの検知信号の強度が強くなるほど、報知装置２４の音量が大きくなったり、ホーンの吹鳴間隔が短くなったりする。また、報知装置２４がディスプレイ表示装置である場合、センサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの検知信号の強度が強くなると、ディスプレイ画面に物体を示す絵柄等が点滅表示や強調表示される。つまり、制御装置２０は、テストモードのとき、検知信号の態様に応じて報知装置２４に報知態様を変更させる。

【0073】

〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

【0074】

（１）四つのセンサ２Ｆ，２Ｂ，２Ｌ，２Ｒの夫々は可視光線を撮像するカメラであっても良いし、赤外線を撮像するカメラであっても良い。

【0075】

（２）上述の実施形態において、検知部２に４個のセンサが備えられているが、この実施形態に限定されない。例えば、検知部２は、３個以下のセンサで構成されても良いし、５個以上のセンサで構成されても良い。つまり、検知部２が複数のセンサを有する構成であっても良い。また、検知部２が単一のセンサを有する構成であっても良い。

【0076】

（３）上述の実施形態において、作業装置は収穫部Ｈであるが、この実施形態に限定されない。作業装置は、例えば、コーンヘッダ、草刈装置（ブームモア、チョッパー等）、プラウ、マルチャー、ストーンピッカー、播種装置、レーキ、テッダー、牽引式の収穫選別装置、摘芯装置、中耕管理装置、等であっても良い。

【0077】

（４）上述の発光装置２５は備えられない構成であっても良い。

【0078】

（５）上述の記憶部２３が検知履歴を記憶しない構成であっても良い。また、上述の記憶部２３が備えられない構成であっても良い。

【0079】

（６）本発明の『通常モード』は、自動モードと手動モードとの一方であっても良い。

【0080】

なお、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

【産業上の利用可能性】

【0081】

本発明は、作業車に適用可能である。このため、本実施形態に例示された汎用型のコンバイン１に限定されず、自脱型のコンバイン、種々の収穫機（例えばトウモロコシ収穫機、サトウキビ収穫機、ポテト収穫機、ビート収穫機、ニンジン収穫機等）、トラクタ、田植機、施肥管理機、自走式散布機、自走式草刈機等に適用可能である。

【符号の説明】

【0082】

２ ：検知部
２Ｂ ：センサ
２Ｆ ：センサ
２Ｌ ：センサ
２Ｒ ：センサ
２０ ：制御装置
２３ ：記憶部
２４ ：報知装置
２５ ：発光装置
Ｈ ：収穫部（作業装置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】