知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024082853
(43)【公開日】2024-06-20
(54)【発明の名称】多軸駆動制御装置
(51)【国際特許分類】
H02P 5/46 20060101AFI20240613BHJP
【ＦＩ】
H02P5/46 J
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022197013
(22)【出願日】2022-12-09
(71)【出願人】
【識別番号】000002059
【氏名又は名称】シンフォニアテクノロジー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100142022
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 一晃
(72)【発明者】
【氏名】奥泉 優
(72)【発明者】
【氏名】中馬 弘樹
(72)【発明者】
【氏名】畑 誠
【テーマコード（参考）】
5H572
【Ｆターム（参考）】
5H572AA14
5H572BB07
5H572DD02
5H572EE01
5H572GG02
5H572GG04
5H572HA05
5H572HA09
5H572HB07
5H572HB18
5H572HC07
5H572HC09
5H572JJ17
5H572LL01
5H572LL22
5H572LL46
5H572MM11
(57)【要約】
【課題】複数のモータを精度良く同期制御しつつ、冗長性を確保可能な多軸駆動制御装置を提供する。
【解決手段】多軸駆動制御装置１は、複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂの駆動をそれぞれ制御する複数の第１制御部１１ａ，１１ｂを有する第１演算部１０と、複数の第２駆動回路４０ａ，４０ｂの駆動をそれぞれ制御する複数の第２制御部２１ａ，２１ｂを有する第２演算部２０と、を有する。複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂと複数の第２駆動回路４０ａ，４０ｂとは、複数のモータ２ａ，２ｂのそれぞれに対して、並列に電力を供給するように電気的に接続されている。複数の第１制御部１１ａ，１１ｂ及び複数の第２制御部２１ａ，２１ｂは、複数のモータ２ａ，２ｂを同期させて駆動するように、複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂ及び複数の第２駆動回路４０ａ，４０ｂの駆動を制御する。
【選択図】図１
【解決手段】多軸駆動制御装置１は、複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂの駆動をそれぞれ制御する複数の第１制御部１１ａ，１１ｂを有する第１演算部１０と、複数の第２駆動回路４０ａ，４０ｂの駆動をそれぞれ制御する複数の第２制御部２１ａ，２１ｂを有する第２演算部２０と、を有する。複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂと複数の第２駆動回路４０ａ，４０ｂとは、複数のモータ２ａ，２ｂのそれぞれに対して、並列に電力を供給するように電気的に接続されている。複数の第１制御部１１ａ，１１ｂ及び複数の第２制御部２１ａ，２１ｂは、複数のモータ２ａ，２ｂを同期させて駆動するように、複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂ及び複数の第２駆動回路４０ａ，４０ｂの駆動を制御する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数のモータを同期して駆動させる多軸駆動制御装置であって、
前記複数のモータに対してそれぞれ電力を供給可能な複数の第１駆動回路と、
前記複数の第１駆動回路をそれぞれ制御する複数の第１制御部を有する第１演算部と、
前記複数のモータに対してそれぞれ電力を供給可能な複数の第２駆動回路と、
前記複数の第２駆動回路をそれぞれ制御する複数の第２制御部を有する第２演算部と、
を有し、
前記複数の第１駆動回路と前記複数の第２駆動回路とは、前記複数のモータのそれぞれに対して、並列に電力を供給するように電気的に接続されていて、
前記複数の第１制御部及び前記複数の第２制御部は、前記複数のモータを同期させて駆動するように、前記複数の第１駆動回路及び前記複数の第２駆動回路を制御する、
多軸駆動制御装置。
前記複数のモータに対してそれぞれ電力を供給可能な複数の第１駆動回路と、
前記複数の第１駆動回路をそれぞれ制御する複数の第１制御部を有する第１演算部と、
前記複数のモータに対してそれぞれ電力を供給可能な複数の第２駆動回路と、
前記複数の第２駆動回路をそれぞれ制御する複数の第２制御部を有する第２演算部と、
を有し、
前記複数の第１駆動回路と前記複数の第２駆動回路とは、前記複数のモータのそれぞれに対して、並列に電力を供給するように電気的に接続されていて、
前記複数の第１制御部及び前記複数の第２制御部は、前記複数のモータを同期させて駆動するように、前記複数の第１駆動回路及び前記複数の第２駆動回路を制御する、
多軸駆動制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載の多軸駆動制御装置において、
前記複数の第１駆動回路と前記複数のモータとを電気的に接続または切断する第１接続切替部と、
前記複数の第２駆動回路と前記複数のモータとを電気的に接続または切断する第２接続切替部と、
をさらに有する、
多軸駆動制御装置。
前記複数の第１駆動回路と前記複数のモータとを電気的に接続または切断する第１接続切替部と、
前記複数の第２駆動回路と前記複数のモータとを電気的に接続または切断する第２接続切替部と、
をさらに有する、
多軸駆動制御装置。
【請求項3】
請求項２に記載の多軸駆動制御装置において、
前記第１制御部は、該第１制御部及び該第１制御部によって制御される前記第１駆動回路の動作の異常を判定する第１異常判定部を有し、
前記第２制御部は、該第２制御部及び該第２制御部によって制御される前記第２駆動回路の動作の異常を判定する第２異常判定部を有し、
前記複数の第１制御部または前記複数の第２制御部は、前記第１異常判定部によって前記第１制御部または前記第１駆動回路の動作の異常が判定された場合に、異常であると判定された第１制御部によって制御される第１駆動回路または異常であると判定された第１駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に分離するように、前記第１接続切替部を動作させるとともに、前記複数のモータに供給する電力を補うように、他の第１駆動回路または前記複数の第２駆動回路の少なくとも一つを制御し、
前記複数の第２制御部または前記複数の第１制御部は、前記第２異常判定部によって前記第２制御部または前記第２駆動回路の動作の異常が判定された場合に、異常であると判定された第２制御部によって制御される第２駆動回路または異常であると判定された第２駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に分離するように、前記第２接続切替部を動作させるとともに、前記複数のモータに供給する電力を補うように、他の第２駆動回路または前記複数の第１駆動回路の少なくとも一つを制御する、
多軸駆動制御装置。
前記第１制御部は、該第１制御部及び該第１制御部によって制御される前記第１駆動回路の動作の異常を判定する第１異常判定部を有し、
前記第２制御部は、該第２制御部及び該第２制御部によって制御される前記第２駆動回路の動作の異常を判定する第２異常判定部を有し、
前記複数の第１制御部または前記複数の第２制御部は、前記第１異常判定部によって前記第１制御部または前記第１駆動回路の動作の異常が判定された場合に、異常であると判定された第１制御部によって制御される第１駆動回路または異常であると判定された第１駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に分離するように、前記第１接続切替部を動作させるとともに、前記複数のモータに供給する電力を補うように、他の第１駆動回路または前記複数の第２駆動回路の少なくとも一つを制御し、
前記複数の第２制御部または前記複数の第１制御部は、前記第２異常判定部によって前記第２制御部または前記第２駆動回路の動作の異常が判定された場合に、異常であると判定された第２制御部によって制御される第２駆動回路または異常であると判定された第２駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に分離するように、前記第２接続切替部を動作させるとともに、前記複数のモータに供給する電力を補うように、他の第２駆動回路または前記複数の第１駆動回路の少なくとも一つを制御する、
多軸駆動制御装置。
【請求項4】
請求項３に記載の多軸駆動制御装置において、
前記第１異常判定部によって、前記複数のモータのうち一つのモータの駆動を制御する前記第１制御部または前記第１駆動回路の動作の異常が判定され、且つ、前記第２異常判定部によって、前記一つのモータの駆動を制御する前記第２制御部または前記第２駆動回路の動作の異常が判定された場合には、前記複数のモータのうち他のモータの駆動を制御している第１制御部及び第２制御部のうち一つの制御部は、前記一つのモータの駆動を制御するように、前記複数の第１駆動回路または前記複数の第２駆動回路のうち前記一つの制御部によって制御される駆動回路を、前記一つのモータに対して電気的に接続する、
多軸駆動制御装置。
前記第１異常判定部によって、前記複数のモータのうち一つのモータの駆動を制御する前記第１制御部または前記第１駆動回路の動作の異常が判定され、且つ、前記第２異常判定部によって、前記一つのモータの駆動を制御する前記第２制御部または前記第２駆動回路の動作の異常が判定された場合には、前記複数のモータのうち他のモータの駆動を制御している第１制御部及び第２制御部のうち一つの制御部は、前記一つのモータの駆動を制御するように、前記複数の第１駆動回路または前記複数の第２駆動回路のうち前記一つの制御部によって制御される駆動回路を、前記一つのモータに対して電気的に接続する、
多軸駆動制御装置。
【請求項5】
請求項２に記載の多軸駆動制御装置において、
前記第１制御部は、前記第２演算部の動作の異常を判定する第１異常判定部を有し、
前記第２制御部は、前記第１演算部の動作の異常を判定する第２異常判定部を有し、
前記複数の第１制御部は、前記第１異常判定部によって前記第２演算部の動作の異常が判定された場合に、前記第２演算部における前記複数の第２制御部によって制御される第２駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に分離し、
前記複数の第２制御部は、前記第２異常判定部によって前記第１演算部の動作の異常が判定された場合に、前記第１演算部における前記複数の第１制御部によって制御される第１駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に分離する、
多軸駆動制御装置。
前記第１制御部は、前記第２演算部の動作の異常を判定する第１異常判定部を有し、
前記第２制御部は、前記第１演算部の動作の異常を判定する第２異常判定部を有し、
前記複数の第１制御部は、前記第１異常判定部によって前記第２演算部の動作の異常が判定された場合に、前記第２演算部における前記複数の第２制御部によって制御される第２駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に分離し、
前記複数の第２制御部は、前記第２異常判定部によって前記第１演算部の動作の異常が判定された場合に、前記第１演算部における前記複数の第１制御部によって制御される第１駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に分離する、
多軸駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、複数のモータを同期させて駆動させる多軸駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
複数のモータを同期させて駆動させる多軸駆動制御装置が知られている。このような多軸駆動制御装置として、例えば特許文献１に開示されるように、マスタ装置と、各々が個別の伝送路で前記マスタ装置と接続され、多軸駆動系の複数のモータを制御する複数のスレーブ装置とを含む、多軸モータ制御システムが知られている。
【0003】
前記特許文献１に開示されている多軸モータ制御システムでは、前記マスタ装置は、所定の周期で固定長の第１の送信データを複数のスレーブ装置へ同時に送信するデータ送信部を有する。前記スレーブ装置は、前記所定の周期に応じて設定されたカウント設定値をカウントするカウンタにおけるカウント値に基づいて制御タイミングを決定してモータへの制御信号を出力すると共に、前記マスタ装置からの前記第１の送信データ中の所定のビットの受信タイミングに基づいて前記カウント設定値を調整する制御部を有する。
【0004】
これにより、前記特許文献１に開示されている多軸モータ制御システムでは、マスタ装置とスレーブ装置間及びスレーブ装置間においてより厳密な同期タイミングを得ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１９－１０３１７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、前記特許文献１に開示されている多軸モータ制御システムでは、モータを駆動させる駆動回路や該駆動回路を制御する制御部に異常等が生じた場合、前記モータを制御できなくなる。この場合、一般的には、アラーム等を出して、前記モータを停止する必要がある。
【0007】
これに対し、複数のモータを精度良く同期制御しつつ、前記モータの駆動回路や制御部に異常が生じた場合でも、前記モータを継続して駆動可能な制御装置が求められている。
【0008】
本発明の目的は、複数のモータを精度良く同期制御しつつ、冗長性を確保可能な多軸駆動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明の一実施形態に係る多軸駆動制御装置は、複数のモータを同期して駆動させる多軸駆動制御装置である。前記多軸駆動制御装置は、前記複数のモータに対してそれぞれ電力を供給可能な複数の第１駆動回路と、前記複数の第１駆動回路をそれぞれ制御する複数の第１制御部を有する第１演算部と、前記複数のモータに対してそれぞれ電力を供給可能な複数の第２駆動回路と、前記複数の第２駆動回路をそれぞれ制御する複数の第２制御部を有する第２演算部と、を有する。前記複数の第１駆動回路と前記複数の第２駆動回路とは、前記複数のモータのそれぞれに対して、並列に電力を供給するように電気的に接続されている。前記複数の第１制御部及び前記複数の第２制御部は、前記複数のモータを同期させて駆動するように、前記複数の第１駆動回路及び前記複数の第２駆動回路を制御する（第１の構成）。
【0010】
これにより、複数のモータのそれぞれに対して、複数の第１駆動回路または複数の第２駆動回路から電力を供給することができる。よって、例えば、前記複数の第１駆動回路または該複数の第１駆動回路をそれぞれ制御する複数の第１制御部のうち少なくとも一つに異常が生じた場合でも、複数の第２制御部により制御される前記複数の第２駆動回路によって、前記複数のモータのそれぞれに対して電力を供給できる。
【0011】
よって、モータの駆動回路または制御部に異常が生じた場合でも、前記モータを継続して駆動させることができる。したがって、モータを多軸駆動制御する装置において、冗長性を確保することができる。
【0012】
しかも、第１演算部が前記複数の第１制御部を有し、第２演算部が複数の第２制御部を有するため、前記複数の第１制御部同士、前記複数の第２制御部同士で、それぞれ、容易に且つ精度良く同期させることができる。
【0013】
よって、複数のモータを精度良く同期制御しつつ、冗長性を確保可能な多軸駆動制御装置が得られる。
【0014】
前記第１の構成において、前記多軸駆動制御装置は、前記複数の第１駆動回路と前記複数のモータとを電気的に接続または切断する第１接続切替部と、前記複数の第２駆動回路と前記複数のモータとを電気的に接続または切断する第２接続切替部と、をさらに有する（第２の構成）。
【0015】
これにより、複数の第１駆動回路と複数のモータとを電気的に接続または切断できる。また、複数の第２駆動回路と複数のモータとを電気的に接続または切断できる。よって、例えば、前記複数の第１駆動回路または該駆動回路を制御する第１制御部に異常が生じた場合でも、異常が生じた第１駆動回路または異常が生じた第１制御部によって制御される第１駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に切断でき、電力供給が必要なモータに対して第２駆動回路を電気的に接続できる。
【0016】
よって、モータの駆動回路または制御部に異常が生じた場合でも、前記モータを継続して駆動させることができる。したがって、モータを多軸駆動制御する装置において、冗長性を確保することができる。
【0017】
前記第２の構成において、前記第１制御部は、該第１制御部及び該第１制御部によって制御される前記第１駆動回路の動作の異常を判定する第１異常判定部を有する。前記第２制御部は、該第２制御部及び該第２制御部によって制御される前記第２駆動回路の動作の異常を判定する第２異常判定部を有する。前記複数の第１制御部または前記複数の第２制御部は、前記第１異常判定部によって前記第１制御部または前記第１駆動回路の動作の異常が判定された場合に、異常であると判定された第１制御部によって制御される第１駆動回路または異常であると判定された第１駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に分離するように、前記第１接続切替部を動作させるとともに、前記複数のモータに供給する電力を補うように、他の第１駆動回路または前記複数の第２駆動回路の少なくとも一つを制御する。前記複数の第２制御部または前記複数の第１制御部は、前記第２異常判定部によって前記第２制御部または前記第２駆動回路の動作の異常が判定された場合に、異常であると判定された第２制御部によって制御される第２駆動回路または異常であると判定された第２駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に分離するように、前記第２接続切替部を動作させるとともに、前記複数のモータに供給する電力を補うように、他の第２駆動回路または前記複数の第１駆動回路の少なくとも一つを制御する（第３の構成）。
【0018】
これにより、第１異常判定部によって第１制御部または第１駆動回路の異常が判定された場合に、異常であると判定された第１制御部によって制御される第１駆動回路または異常であると判定された第１駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に分離できる。そして、複数の第１制御部または複数の第２制御部が、他の第１駆動回路または複数の第２駆動回路の少なくとも一つを制御することにより、前記複数のモータに供給する電力を補うことができる。
【0019】
同様に、第２異常判定部によって第２制御部または第２駆動回路の異常が判定された場合に、異常であると判定された第２制御部によって制御される第２駆動回路または異常であると判定された第２駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に分離できる。そして、複数の第１制御部または複数の第２制御部が、他の第２駆動回路または複数の第１駆動回路の少なくとも一つを制御することにより、前記複数のモータに供給する電力を補うことができる。
【0020】
よって、モータの駆動回路または制御部に異常が生じた場合でも、前記モータを継続して駆動させることができる。したがって、モータを多軸駆動制御する装置において、冗長性を確保することができる。
【0021】
前記第３の構成において、前記第１異常判定部によって、前記複数のモータのうち一つのモータの駆動を制御する前記第１制御部または前記第１駆動回路の動作の異常が判定され、且つ、前記第２異常判定部によって、前記一つのモータの駆動を制御する前記第２制御部または前記第２駆動回路の動作の異常が判定された場合には、前記複数のモータのうち他のモータの駆動を制御している第１制御部及び第２制御部のうち一つの制御部は、前記一つのモータの駆動を制御するように、前記複数の第１駆動回路または前記複数の第２駆動回路のうち前記一つの制御部によって制御される駆動回路を、前記一つのモータに対して電気的に接続する（第４の構成）。
【0022】
これにより、第１異常判定部によって、複数のモータのうち一つのモータの駆動を制御する第１制御部または第１駆動回路の動作の異常が判定され、且つ、第２異常判定部によって、前記一つのモータの駆動を制御する前記第２制御部または前記第２駆動回路の動作の異常が判定された場合でも、前記複数のモータのうち他のモータの駆動を制御している第１制御部及び第２制御部のうち一つの制御部によって、前記一つのモータの駆動を制御することができる。
【0023】
よって、モータの駆動を制御する複数の制御部または駆動回路に異常が生じた場合でも、前記モータを継続して駆動させることができる。したがって、モータを多軸駆動制御する装置において、冗長性を確保することができる。
【0024】
前記第２の構成において、前記第１制御部は、前記第２演算部の動作の異常を判定する第１異常判定部を有する。前記第２制御部は、前記第１演算部の動作の異常を判定する第２異常判定部を有する。前記複数の第１制御部は、前記第１異常判定部によって前記第２演算部の動作の異常が判定された場合に、前記第２演算部における前記複数の第２制御部によって制御される第２駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に分離する。前記複数の第２制御部は、前記第２異常判定部によって前記第１演算部の動作の異常が判定された場合に、前記第１演算部における前記複数の第１制御部によって制御される第１駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に分離する（第５の構成）。
【0025】
これにより、第１演算部または第２演算部の一方の演算部の動作に異常が生じた場合でも、他方の演算部によって、複数のモータの駆動を制御することができる。
【0026】
よって、一方の演算部に異常が生じた場合でも、モータを継続して駆動させることができる。したがって、モータを多軸駆動制御する装置において、冗長性を確保することができる。
【発明の効果】
【0027】
本発明の一実施形態に係る多軸駆動制御装置は、複数のモータに対してそれぞれ電力を供給可能な複数の第１駆動回路と、前記複数の第１駆動回路の駆動をそれぞれ制御する複数の第１制御部を有する第１演算部と、前記複数のモータに対してそれぞれ電力を供給可能な複数の第２駆動回路と、前記複数の第２駆動回路の駆動をそれぞれ制御する複数の第２制御部を有する第２演算部と、を有する。前記複数の第１駆動回路と前記複数の第２駆動回路とは、前記複数のモータのそれぞれに対して、並列に電力を供給するように電気的に接続されている。前記複数の第１制御部及び前記複数の第２制御部は、前記複数のモータを同期させて駆動するように、前記複数の第１駆動回路及び前記複数の第２駆動回路の駆動を制御する。
【0028】
これにより、モータ駆動回路または制御部に異常が生じた場合でも、前記モータを継続して駆動させることができる。よって、複数のモータを精度良く同期制御しつつ、冗長性を確保可能な多軸駆動制御装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【0029】
【発明を実施するための形態】
【0030】
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。図中の同一または相当部分については同一の符号を付してその説明は繰り返さない。
【0031】
（全体構成）
図１は、本発明の実施形態に係る多軸駆動制御装置１の概略構成を示す図である。多軸駆動制御装置１は、複数のモータ２を同期して駆動制御する。具体的には、多軸駆動制御装置１は、第１演算部１０と、第２演算部２０と、第１駆動回路３０と、第２駆動回路４０と、第１リレー５０（第１接続切替部）と、第２リレー６０（第２接続切替部）とを有する。
図１は、本発明の実施形態に係る多軸駆動制御装置１の概略構成を示す図である。多軸駆動制御装置１は、複数のモータ２を同期して駆動制御する。具体的には、多軸駆動制御装置１は、第１演算部１０と、第２演算部２０と、第１駆動回路３０と、第２駆動回路４０と、第１リレー５０（第１接続切替部）と、第２リレー６０（第２接続切替部）とを有する。
【0032】
第１演算部１０は、第１駆動回路３０の駆動を制御する第１制御部１１を有する。第１演算部１０は、同じ構成である２つの第１制御部１１を有する。第１演算部１０は、例えばＣＰＵなどによって構成されている。
【0033】
第１制御部１１は、後述するように、速度制御部、電流指令演算部、電流制御部、異常判定部及び異常時制御部を有する。すなわち、第１制御部１１は、第１駆動回路３０の駆動を制御する機能だけでなく、第１制御部１１及び第１駆動回路３０の動作の状態を判定して、その判定結果に応じて、第１リレー５０等の駆動を制御する。
【0034】
なお、以下では、説明のために、２つの第１制御部１１のうち一方の第１制御部に１１ａの符号を付し、他方の第１制御部に１１ｂの符号を付す。
【0035】
第２演算部２０は、第２駆動回路４０の駆動を制御する第２制御部２１を有する。第２演算部２０は、同じ構成である２つの第２制御部２１を有する。第２演算部２０は、例えばＣＰＵなどによって構成されている。
【0036】
第２制御部２１は、第１制御部１１と同様、速度制御部、電流指令演算部、電流制御部、異常判定部及び異常時制御部を有する。すなわち、第２制御部２１は、第２駆動回路４０の駆動を制御する機能だけでなく、第２制御部２１及び第２駆動回路４０の動作の状態を判定して、その判定出結果に応じて、第２リレー６０等の駆動を制御する。
【0037】
なお、以下では、説明のために、２つの第２制御部２１のうち一方の第２制御部に２１ａの符号を付し、他方の第２制御部に２１ｂの符号を付す。
【0038】
上述のように、第２制御部２１は、第１制御部１１と同様の構成を有する。よって、第２制御部２１を含む第２演算部２０も、第１制御部１１を含む第１演算部１０と同様の構成を有する。
【0039】
多軸駆動制御装置１は、同じ構成である２つの第１駆動回路３０を有する。第１駆動回路３０は、例えば、複数のスイッチング素子を含むインバータ装置である。第１駆動回路３０は、モータ２に供給する電力を調整することにより、モータ２を駆動させる。第１駆動回路３０の構成は、モータを駆動させる従来の駆動回路と同様の構成である。よって、第１駆動回路３０の詳しい説明を省略する。前記スイッチング素子は、熱的な平衡及び電流的な平衡を保てるように、電解効果トランジスタ（ＦＥＴ）が好ましい。すなわち、ＦＥＴのスイッチング素子の場合、電流が多く流れると、温度上昇によって抵抗値が上昇するため、流れる電流を抑制する。よって、スイッチング素子に流れる電流のばらつきを抑制できる。
【0040】
なお、以下では、説明のために、２つの第１駆動回路３０のうち一方の第１駆動回路に３０ａの符号を付し、他方の第１駆動回路に３０ｂの符号を付す。
【0041】
多軸駆動制御装置１は、同じ構成である２つの第２駆動回路４０を有する。第２駆動回路４０は、第１駆動回路３０と同様、例えば、複数のスイッチング素子を含むインバータ装置である。第２駆動回路４０は、モータ２に供給する電力を調整することにより、モータ２を駆動させる。第２駆動回路４０の構成は、モータを駆動させる従来の駆動回路と同様の構成である。よって、第２駆動回路４０の詳しい説明を省略する。
【0042】
なお、以下では、説明のために、２つの第２駆動回路４０のうち一方の第２駆動回路に４０ａの符号を付し、他方の第２駆動回路に４０ｂの符号を付す。
【0043】
多軸駆動制御装置１は、同じ構成である２つの第１リレー５０を有する。第１リレー５０は、第１制御部１１の制御信号に応じて、第１駆動回路３０をモータ２に対して電気的に接続または切断する。第１リレー５０の構成は、従来のリレー装置と同様の構成である。よって、第１リレー５０の詳しい説明を省略する。
【0044】
なお、以下では、説明のために、２つの第１リレー５０のうち一方の第１リレーに５０ａの符号を付し、他方の第１リレーに５０ｂの符号を付す。
【0045】
多軸駆動制御装置１は、同じ構成である２つの第２リレー６０を有する。第２リレー６０は、第２制御部２１の制御信号に応じて、第２駆動回路４０をモータ２に対して電気的に接続または切断する。第２リレー６０の構成は、従来のリレー装置と同様の構成である。よって、第２リレー６０の詳しい説明を省略する。
【0046】
なお、以下では、説明のために、２つの第２リレー６０のうち一方の第２リレーに６０ａの符号を付し、他方の第２リレーに６０ｂの符号を付す。
【0047】
本実施形態では、多軸駆動制御装置１は、２つのモータ２を同期して駆動させる。モータの構成は、従来と同様であるため、詳しい説明を省略する。なお、以下では、説明のために、２つのモータ２のうち一方のモータに２ａの符号を付し、他方のモータに２ｂの符号を付す。
【0048】
また、モータ２ａ，２ｂには、それぞれ、回転数を計測するためのセンサ３ａ，３ｂが設けられている。
【0049】
（制御部）
図２を用いて、第１制御部１１ａ，１１ｂの詳しい構成について説明する。なお、第１制御部１１ｂは、第１制御部１１ａと同様の構成を有する。よって、以下では、第１制御部１１ａの構成についてのみ説明する。
図２を用いて、第１制御部１１ａ，１１ｂの詳しい構成について説明する。なお、第１制御部１１ｂは、第１制御部１１ａと同様の構成を有する。よって、以下では、第１制御部１１ａの構成についてのみ説明する。
【0050】
図２に示すように、第１制御部１１ａは、速度制御部１２ａと、電流指令演算部１３aと、電流制御部１４ａと、異常判定部１５ａ（第１異常判定部）と、異常時制御部１６ａとを有する。なお、特に図示しないが、第１制御部１１ａは、他の制御部（第１制御部１１ｂ、第２制御部２１ａ，２１ｂ）が正常であるかどうか、モータ２ａ，２ｂが１つの制御部によって制御されている（以下、単軸駆動制御という）かどうか、２つの制御部によって制御されている（以下、２軸駆動制御という）かどうか、どの制御部によっても制御されていないかどうか（以下、非駆動制御という）などの運転状態に関する状態信号を記憶する記憶部も有する。第１制御部１１ａは、前記他の制御部との間で、前記運転状態に関する情報を図示しない通信配線等によって通信している。
【0051】
速度制御部１２ａは、上位のコントローラ５から入力される速度指令ａと、モータ２ａのセンサ３ａから出力される検出速度値（以下、速度ＦＢａという）とに基づいて、速度偏差を算出して出力する。なお、第１制御部１１ｂの速度制御部１２ｂには速度指令ｂ、速度ＦＢｂが入力される。
【0052】
電流指令演算部１３ａは、速度制御部１２ａで算出された前記速度偏差に基づいて、電流指令を生成する。電流指令演算部１３ａは、第１制御部１１ｂなどの他の制御部において生成される電流指令も考慮して、電流指令を生成する。すなわち、モータ２ａを第１制御部１１ａ以外の制御部も駆動制御する場合（いわゆる２軸駆動制御の場合）には、電流指令演算部１３ａは、後述する第２制御部２０の電流指令演算部２３ａで生成される電流指令も考慮（例えば、モータ２ａに供給する電流の比率を、電流指令演算部１３ａで生成される電流指令と電流指令演算部２３ａで生成される電流指令との比率が、それぞれ７０％及び３０％になるように調整する等）して、モータ２ａに入力される電流が速度指令ａに適した電流になるように、電流指令を生成する。
【0053】
電流制御部１４ａは、電流指令演算部１３ａで生成された電流指令に基づいて、駆動信号を生成する。具体的には、電流制御部１４ａは、図示しないＣＰＵのクロック信号に基づいて、第１駆動回路３０ａに入力されるＰＷＭ信号を生成する。なお、前記クロック信号は、第１演算部１０の第１制御部１１ａ，１１ｂ同士を同期して動作させる場合や第２演算部２０の第２制御部２１ａ，２１ｂ同士を同期して動作させる場合に用いられる。
【0054】
なお、速度制御部１２ａにおいて速度偏差を算出する構成、電流指令演算部１３ａにおいて速度偏差から電流指令を生成する構成、及び、電流制御部１４ａにおいて電流指令に基づいて駆動信号を生成する構成は、それぞれ従来の構成と同様である。よって、それらの構成についての詳しい説明は省略する。
【0055】
異常判定部１５ａは、第１駆動回路３０ａ及び第１制御部１１ａの異常をそれぞれ判定する。具体的には、異常判定部１５ａは、速度指令ａ、前記電流指令及び検出信号に基づいて、第１駆動回路３０ａ及び第１制御部１１ａの異常が発生しているかどうかを判定する。
【0056】
前記検出信号は、例えば、速度ＦＢａ、電流の検出値（以下、電流ＦＢという）、同期信号の有無などの信号を含む。
【0057】
異常時制御部１６ａは、異常判定部１５ａによって、異常と判定された場合には、リレー駆動信号を生成して出力するとともに、電流指令演算部１３ａに対して電流指令をゼロにする指示信号を出力する。前記リレー駆動信号は、第１リレー５０ａを駆動させて、第１駆動回路３０ａとモータ２ａとを電気的に切断する信号である。
【0058】
なお、上述のとおり、第１制御部１１ｂは、第１制御部１１ａと同様の構成を有する。すなわち、第１制御部１１ｂは、速度制御部１２ｂと、電流指令演算部１３ｂと、電流制御部１４ｂと、異常判定部１５ｂ（第１異常判定部）と、異常時制御部１６ｂと、図示しない記憶部とを有する。第１制御部１１ｂは、第１制御部１１ａと同じ第１演算部１０に設けられている。よって、第１制御部１１ｂは、第１制御部１１ａと同期して動作可能である。
【0059】
図３は、第２制御部２１ａ，２１ｂの概略構成を示す機能ブロック図である。図３に示すように、第２制御部２１ａ，２１ｂは、駆動信号が第２駆動回路４０ａ，４０ｂに出力される点以外、第１制御部１１ａ，１１ｂと同様の構成を有する。よって、第２制御部２１ａ，２１ｂの詳しい説明を省略する。
【0060】
なお、図３に示すように、第２制御部２１ａは、速度制御部２２ａと、電流指令演算部２３ａと、電流制御部２４ａと、異常判定部２５ａ（第２異常判定部）と、異常時制御部２６ａと、図示しない記憶部とを有する。また、第２制御部２１ｂは、速度制御部２２ｂと、電流指令演算部２３ｂと、電流制御部２４ｂと、異常判定部２５ｂ（第２異常判定部）と、異常時制御部２６ｂと、図示しない記憶部とを有する。
【0061】
特に図示しないが、第２制御部２１ａ，２１ｂは、第１演算部１０の第１制御部１１ａ，１１ｂとの間で同期信号を送受信している。よって、第２制御部２１ａ，２１ｂは、第１制御部１１ａ，１１ｂと同期して動作可能である。
【0062】
以上のように、第１演算部１０及び第２演算部２０は、同じ構成を有する。また、第１演算部１０において、第１制御部１１ａ，１１ｂは同じ構成を有する。第２演算部２０において、第２制御部２１ａ，２１ｂは同じ構成を有する。
【0063】
図９は、第１制御部１１ａ，１１ｂ及び第２制御部２１ａ，２１ｂによって、モータ２ａ，２ｂを駆動させる様子を模式的に示す図である。図９に示すように、第１制御部１１ａ及び第２制御部２１ａは、モータ２ａの駆動を制御可能である。具体的には、第１制御部１１ａは、第１駆動回路３０ａの駆動を制御することにより、モータ２ａの駆動を制御可能である。第１駆動回路３０ａは、第１リレー５０ａを介してモータ２ａに電気的に接続されている。また、第２制御部２１ａは、第２駆動回路４０ａの駆動を制御することにより、モータ２ａの駆動を制御可能である。第２駆動回路４０ａは、第２リレー６０ａを介してモータ２ａに電気的に接続されている。
【0064】
第１制御部１１ｂ及び第２制御部２１ｂは、モータ２ｂの駆動を制御可能である。具体的には、第１制御部１１ｂは、第１駆動回路３０ｂの駆動を制御することにより、モータ２ｂの駆動を制御可能である。第１駆動回路３０ｂは、第１リレー５０ｂを介してモータ２ｂに電気的に接続されている。また、第２制御部２１ｂは、第２駆動回路４０ｂの駆動を制御することにより、モータ２ｂの駆動を制御可能である。第２駆動回路４０ｂは、第２リレー６０ｂを介してモータ２ｂに電気的に接続されている。
【0065】
このように、多軸駆動制御装置１は、モータ２ａ，２ｂを、それぞれ２つの制御部によって駆動制御可能に構成されている。これにより、各モータを駆動させる２つの制御部のうち一方に異常が発生した場合、または、各モータに電気的に接続された２つの駆動回路のうち一方に異常が発生した場合でも、もう一方の制御部及び駆動回路を動作させることにより、モータを停止させることなく継続して駆動させることができる。すなわち、多軸駆動制御装置１は、モータ２ａ，２ｂの駆動制御に関してロバスト性を有する制御装置である。
【0066】
なお、多軸駆動制御装置１が、モータ２ａ，２ｂを、それぞれ２つの制御部によって駆動制御している場合、前記２つの制御部でそれぞれ生成される電流指令の合計は、モータの駆動に対して要求される電流指令に等しい。すなわち、前記２つの制御部では、それぞれ、モータの駆動に対して要求される電流指令の一部（例えば、各制御部で５０％の電流指令）が生成される。これにより、前記２つの制御部によって制御される２つの駆動回路からモータに供給される電流の合計は、モータの駆動に対して要求される電流指令に対応する電流である。
【0067】
（異常判定時の制御について）
次に、図４及び図５を用いて、多軸駆動制御装置１における制御部または駆動回路で異常が発生した際の制御（以下、異常時制御という）を説明する。なお、多軸駆動制御装置１において、第１制御部１１ａ，１１ｂ及び第２制御部２１ａ，２１ｂは、上述の異常発生時に、図４及び図５に示すフローチャートのような異常時制御を行う。以下では、第１制御部１１ａが図４及び図５に示すフローチャートのような異常時制御を行う場合について説明する。
次に、図４及び図５を用いて、多軸駆動制御装置１における制御部または駆動回路で異常が発生した際の制御（以下、異常時制御という）を説明する。なお、多軸駆動制御装置１において、第１制御部１１ａ，１１ｂ及び第２制御部２１ａ，２１ｂは、上述の異常発生時に、図４及び図５に示すフローチャートのような異常時制御を行う。以下では、第１制御部１１ａが図４及び図５に示すフローチャートのような異常時制御を行う場合について説明する。
【0068】
図４及び図５は、第１制御部１１ａの異常時制御を示すフローチャートである。図４に示すように、第１制御部１１ａの異常時制御のフローがスタートすると（ＳＴＡＲＴ）、まず、ステップＳ１において、第１制御部１１ａの異常判定部１５ａは、第１制御部１１ａがモータ２ａまたはモータ２ｂに対して単軸駆動制御を行っているかどうかを判定する。この判定は、第１制御部１１ａの図示しない記憶部に記憶されている、各制御部の運転状態に関する状態信号を含む情報に基づいて行われる。なお、ステップＳ１では、第１制御部１１ａは、前記運転状態に関する情報として、各制御部が正常であるかどうかの情報も取得する。
【0069】
ステップＳ１において、第１制御部１１ａがモータ２ａに対して単軸駆動制御を行っていると判定した場合（ステップＳ１においてＹＥＳの場合）には、図５に示すステップＳ２０以降に進む。一方、第１制御部１１ａがモータ２ａに対して単軸駆動制御を行っていないと判定した場合（ステップＳ１においてＮＯの場合）には、ステップＳ２以降に進む。
【0070】
ステップＳ１において単軸駆動制御が行われていないと判定された場合に進むステップＳ２では、異常判定部１５ａが、第１制御部１１ａによるモータ２ａまたはモータ２ｂの駆動に異常（自軸の異常）が発生したかどうかを判定する。異常判定部１５ａは、例えば、電流指令に応じた電流ＦＢａが得られているか、または、速度指令ａに応じた速度ＦＢａが得られているかなどに基づいて、自軸で異常が発生しているかどうかを判定する。
【0071】
なお、ステップＳ２では、第１制御部１１ａは、２軸駆動制御を行っているかどうかの情報、及び、各制御部が正常であるかどうかの情報を取得して、それらの情報に基づいて、運転状態に関する状態信号が記憶されている前記記憶部の情報を更新する。
【0072】
具体的には、後述するステップＳ２において自軸の異常であると判定された場合（ステップＳ２においてＹＥＳの場合）には、第１制御部１１ａが正常でなく、モータ２ａまたはモータ２ｂが非駆動制御であると判断される。そして、この情報に基づいて、前記記憶部に記憶されている運転状態に関する状態信号を更新する。
【0073】
一方、ステップＳ２において自軸の異常ではないと判定された場合（ステップＳ２においてＮＯの場合）には、モータ２ａまたはモータ２ｂが２軸駆動制御しており、第１制御部１１ａが正常であると判断される。そして、この情報に基づいて、前記記憶部に記憶されている運転状態に関する状態信号を更新する。
【0074】
ステップＳ２において自軸の異常であると判定された場合（ステップＳ２においてＹＥＳの場合）には、ステップＳ３に進んで、異常時制御部１６ａは、自軸のリレーである第１リレー５０ａを切断するリレー駆動信号を生成する。そして、続くステップＳ４において、異常時制御部１６ａは、電流指令演算部１３ａに対して、生成する電流指令をゼロにする指示信号を出力して、第１駆動回路３０ａの駆動を停止させる。その後、この異常時制御のフローを終了する（ＥＮＤ）。
【0075】
一方、ステップＳ２において自軸の異常でないと判定された場合（ステップＳ２においてＮＯの場合）には、ステップＳ５に進んで、異常判定部１５ａは、２軸駆動制御の他軸の制御部（第１制御部１１ａ以外の制御部）がどの制御部であるかを確認する。そして、続くステップＳ６において、異常判定部１５ａは、第１演算部１０が第２演算部２０の同期信号を監視しているか（同期信号を送受信しているか） どうかを判定する。
【0076】
ステップＳ６において演算部同士で同期信号を監視していると判定された場合（ステップＳ６においてＹＥＳの場合）には、ステップＳ７に進んで、２軸駆動制御の他軸の制御部（例えば第２制御部２１ａ）の状態信号が正常であるかどうかを判定する。前記他軸の制御部の状態信号が正常であると判定された場合（ステップＳ７においてＹＥＳの場合）には、ステップＳ８に進んで、第１制御部１１ａは、現状の運転条件でモータ２ａの運転を継続する。その後、この異常時制御のフローを終了する（ＥＮＤ）。
【0077】
一方、ステップＳ６において演算部同士で同期信号を監視していないと判定された場合（ステップＳ６においてＮＯの場合）には、他の演算部である第２演算部２０に異常が生じているため、ステップＳ９に進んで、異常時制御部１６ａは、前記他の演算部（第２演算部２０）のリレー（例えば第２リレー６０ａ）を切断するリレー駆動信号を生成して出力する。続くステップＳ１０では、異常時制御部１６ａは、生成する電流指令を、要求される電流指令の１００％にする指示信号を電流指令演算部１３ａに出力して、第１駆動回路３０ａを駆動させる。これにより、第１制御部１１ａのみが、モータ２ａを駆動制御する。
【0078】
ステップＳ７において前記他軸の制御部の状態信号が正常ではないと判定された場合（ステップＳ７においてＮＯの場合）にも、上述のステップＳ１０に進む。ステップＳ１０の後、この異常時制御のフローを終了する（ＥＮＤ）。
【0079】
上述のステップＳ１において第１制御部１１ａがモータ２ａに対して単軸駆動制御を行っていると判定した場合（ステップＳ１においてＹＥＳの場合）に進むステップＳ２０では、図５に示すように、ステップＳ２と同様、異常判定部１５ａが、第１制御部１１ａによるモータ２ａの駆動に異常（自軸の異常）が発生したかどうかを判定する。
【0080】
なお、ステップＳ２０では、第１制御部１１ａは、単軸駆動制御を行っているかどうかの情報、２軸駆動制御を行っているかどうかの情報、及び、各制御部が正常であるかどうかの情報を取得して、それらの情報に基づいて、運転状態に関する状態信号を記憶している前記記憶部の情報を更新する。
【0081】
具体的には、後述するステップＳ２０において自軸の異常であると判定された場合（ステップＳ２０においてＹＥＳの場合）には、第１制御部１１ａが正常でなく、モータ２ａまたはモータ２ｂが非駆動制御であると判断される。そして、この情報に基づいて、前記記憶部に記憶されている運転状態に関する状態信号を更新する。
【0082】
一方、ステップＳ２０において自軸の異常ではないと判定された場合（ステップＳ２０においてＮＯの場合）には、モータ２ａ，２ｂが単軸駆動制御しており、第１制御部１１ａが正常であると判断される。そして、この情報に基づいて、前記記憶部に記憶されている運転状態に関する状態信号を更新する。
【0083】
ステップＳ２０において自軸の異常であると判定された場合（ステップＳ２０においてＹＥＳの場合）には、ステップＳ２１に進んで、異常時制御部１６ａは、自軸のリレーである第１リレー５０ａを切断するリレー駆動信号を生成する。そして、続くステップＳ２２において、異常時制御部１６ａは、電流指令演算部１３ａに対して、生成する電流指令をゼロにさせる指示信号を出力して、第１駆動回路３０ａの駆動を停止させる。
【0084】
その後、ステップＳ２３に進んで、他のモータ（モータ２ｂ）が２軸駆動制御されているかどうかを判定する。前記他のモータが２軸駆動制御されている場合（ステップＳ２３においてＹＥＳの場合）には、ステップＳ２４に進んで、同じ演算部である第１演算部１０の他の制御部（第１制御部１１ｂ）によって、モータ２ａを駆動させる。これにより、モータ２ａが第１制御部１１ａによって単軸駆動制御されていて、第１制御部１１ａが異常を生じた場合でも、他の制御部によってモータ２ａの運転を継続することができる。
【0085】
一方、前記他のモータが２軸駆動制御されていない場合（ステップＳ２３においてＮＯの場合）には、この異常時制御のフローを終了する（ＥＮＤ）。
【0086】
ステップＳ２０において自軸の異常でないと判定された場合（ステップＳ２０においてＮＯの場合）には、ステップＳ２５に進んで、第１制御部１１ａは、現状の運転条件でモータ２ａの運転を継続する。その後、この異常時制御のフローを終了する（ＥＮＤ）。
【0087】
上述の異常時制御は、所定の制御周期で繰り返し実行される。なお、ステップＳ８，Ｓ１０，Ｓ２５の後に、再度、ステップＳ１に戻ってもよい。
【0088】
第１制御部１１ａ，１１ｂ及び第２制御部２１ａ，２１ｂは、それぞれ、図４及び図５に示すフローチャートに沿って、各々の制御部を同期させつつ上述の異常時制御を行う。これにより、多軸駆動制御装置１の制御部または駆動回路で生じた異常に応じて、モータ２ａ，２ｂを駆動させる制御部及び駆動回路を切り替えることができる。よって、多軸駆動制御装置１は、モータ２ａ，２ｂの駆動制御に関してロバスト性を有する。
【0089】
次に、例えば、第１制御部１１ａ及び第２制御部２１ａと第１制御部１１ｂ及び第２制御部２１ｂとがそれぞれ２軸駆動制御している状態において、第２演算部２０の第２制御部２１ｂまたは第２駆動回路４０ｂに異常が生じた場合における各制御部の異常時制御について説明する。図６は、第２演算部２０の第２制御部２１ｂまたは第２駆動回路４０ｂに異常が生じた場合における第１制御部１１ａ及び第２制御部２１ａの異常時制御を太線で示す図である。図７は、第２演算部２０の第２制御部２１ｂまたは第２駆動回路４０ｂに異常が生じた場合における第１制御部１１ｂの異常時制御を太線で示す図である。図８は、第２演算部２０の第２制御部２１ｂまたは第２駆動回路４０ｂに異常が生じた場合における第２制御部２１ｂの異常時制御を太線で示す図である。
【0090】
図６に示すように、第１制御部１１ａ及び第２制御部２１ａは、単軸駆動制御でもなく、自軸の異常でもなく、演算部同士の同期信号も正常であり、双方の状態信号も正常であるため、現状の運転を継続する。
【0091】
図７に示すように、第１制御部１１ｂは、単軸駆動制御でもなく、自軸の異常でもなく、演算部同士の同期信号も正常だが、２軸駆動制御の他軸の制御部（第２制御部２１ｂ）の状態信号が正常ではないため、電流指令を、要求される電流指令の１００％に変更する。すなわち、第１制御部１１ｂは、２軸駆動制御から単軸駆動制御に切り替わる。
【0092】
図８に示すように、第２制御部２１ｂは、単軸駆動制御ではないが、自軸の異常であるため、第２リレー６０ｂを切断して、電流指令演算部２３ｂで生成する電流指令をゼロにする。
【0093】
【0094】
次に、例えば、第１制御部１１ａ及び第２制御部２１ａが２軸駆動制御しており、第２演算部２０の第２制御部２１ｂまたは第２駆動回路４０ｂに異常が生じて第１制御部１１ｂが単独駆動制御を行っている状態において、第１演算部１０の第１制御部１１ｂまたは第１駆動回路３０ｂに異常が生じた場合における各制御部の異常時制御について説明する。図１１は、第２演算部２０の第２制御部２１ｂまたは第２駆動回路４０ｂに異常が生じ且つ第１演算部１０の第１制御部１１ｂまたは第１駆動回路３０ｂに異常が生じた場合における第１制御部１１ａ及び第２制御部２１ａの異常時制御を太線で示す図である。図１２及び図１３は、第２演算部２０の第２制御部２１ｂまたは第２駆動回路４０ｂに異常が生じ且つ第１演算部１０の第１制御部１１ｂまたは第１駆動回路３０ｂに異常が生じた場合における第１制御部１１ｂの異常時制御を太線で示す図である。なお、第２制御部２１ｂは、第２制御部２１ｂまたは第２駆動回路４０ｂの異常発生時に異常時制御を行った後、異常時制御を行わないが、異常時制御を行ってもよい。
【0095】
図１１に示すように、第１制御部１１ａ及び第２制御部２１ａは、単軸駆動制御でもなく、自軸の異常でもなく、演算部同士の同期信号も正常であり、双方の状態信号も正常であるため、現状の運転を継続する。
【0096】
図１２及び図１３に示すように、第１制御部１１ｂは、単軸駆動制御であり、自軸の異常であるため、第１リレー５０ｂを切断して、電流指令演算部１３ｂで生成する電流指令をゼロにする。この場合、図１４に示すように、モータ２ｂを駆動させる制御部がなくなる。そのため、図１５に示すように、２軸駆動制御を行っている第１制御部１１ａによってモータ２ａを駆動制御するように、第１駆動回路３０ａを、リレー７０及び第１リレー５０ｂを介して、モータ２ａに電気的に接続する。これにより、モータ２ａ，２ｂを継続して駆動させることができる。
【0097】
なお、リレー７０は、正常時には、多軸駆動制御装置１の回路に電気的に接続されておらず、異常時にのみ駆動回路と他のリレーとを電気的に接続するように構成されている。本実施形態では、リレー７０が第１駆動回路３０ａと第１リレー５０ｂとを電気的に接続した後に、第１リレー５０ｂはリレー駆動信号によって、モータ２ｂと接続状態に切り替えられる。
【0098】
次に、例えば、第１制御部１１ａ及び第２制御部２１ａと第１制御部１１ｂ及び第２制御部２１ｂとがそれぞれ２軸駆動制御している状態において、第２演算部２０に異常が生じた場合における各制御部の異常時制御について説明する。図１６は、第２演算部２０に異常が生じた場合における第１制御部１１ａ，１１ｂの異常時制御を太線で示す図である。なお、第２演算部２０で異常が発生しているため、第２演算部２０の第２制御部２１ａ，２１ｂは異常時制御を行わないが、異常時制御を行ってもよい。
【0099】
図１６に示すように、第１制御部１１ａ，１１ｂは、単軸駆動制御ではなく、自軸の異常でもないが、第２演算部２０の異常であるため、第２演算部２０に接続されている第２リレー６０ａ，６０ｂを切断して、電流指令を、要求される電流指令の１００％に変更する。
【0100】
これにより、図１７に示すように、第１演算部１０の第１制御部１１ａ，１１ｂによって、モータ２ａ，２ｂを継続して駆動させることができる。
【0101】
本実施形態に係る多軸駆動制御装置１は、複数のモータ２ａ，２ｂを同期させて駆動させる。多軸駆動制御装置１は、複数のモータ２ａ，２ｂに対してそれぞれ電力を供給可能な複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂと、複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂの駆動をそれぞれ制御する複数の第１制御部１１ａ，１１ｂを有する第１演算部１０と、複数のモータ２ａ，２ｂに対してそれぞれ電力を供給可能な複数の第２駆動回路４０ａ，４０ｂと、複数の第２駆動回路４０ａ，４０ｂの駆動をそれぞれ制御する複数の第２制御部２１ａ，２１ｂを有する第２演算部２０と、を有する。複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂと複数の第２駆動回路４０ａ，４０ｂとは、複数のモータ２ａ，２ｂのそれぞれに対して、並列に電力を供給するように電気的に接続されている。複数の第１制御部１１ａ，１１ｂ及び複数の第２制御部２１ａ，２１ｂは、複数のモータ２ａ，２ｂを同期させて駆動するように、複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂ及び複数の第２駆動回路４０ａ，４０ｂの駆動を制御する。
【0102】
これにより、複数のモータ２ａ，２ｂのそれぞれに対して、複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂまたは複数の第２駆動回路４０ａ，４０ｂから電力を供給することができる。よって、例えば、複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂまたは複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂをそれぞれ制御する複数の第１制御部１１ａ，１１ｂのうち少なくとも一つに異常が生じた場合でも、複数の第２制御部２１ａ，２１ｂにより制御される複数の第２駆動回路４０ａ，４０ｂによって、複数のモータ２ａ，２ｂのそれぞれに対して電力を供給できる。
【0103】
よって、モータ２ａ，２ｂの駆動回路または制御部に異常が生じた場合でも、モータ２ａ，２ｂを継続して駆動させることができる。したがって、モータ２ａ，２ｂを多軸駆動制御する装置において、冗長性を確保することができる。
【0104】
しかも、第１演算部１０が複数の第１制御部１１ａ，１１ｂを有し、第２演算部２０が複数の第２制御部２１ａ，２１ｂを有するため、複数の第１制御部１１ａ，１１ｂ同士、複数の第２制御部２１ａ，２１ｂ同士で、それぞれ、容易に且つ精度良く同期させることができる。
【0105】
よって、複数のモータ２ａ，２ｂを精度良く同期制御しつつ、冗長性を確保可能な多軸駆動制御装置１が得られる。
【0106】
また、本実施形態では、多軸駆動制御装置１は、複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂと複数のモータ２ａ，２ｂとを電気的に接続または切断する第１リレー５０ａ，５０ｂと、複数の第２駆動回路４０ａ，４０ｂと複数のモータ２ａ，２ｂとを電気的に接続または切断する第２リレー６０ａ，６０ｂと、をさらに有する。
【0107】
これにより、複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂと複数のモータ２ａ，２ｂとを電気的に接続または切断できる。また、複数の第２駆動回路４０ａ，４０ｂと複数のモータ２ａ，２ｂとを電気的に接続または切断できる。よって、例えば、第１駆動回路３０ｂまたは該駆動回路を制御する第１制御部１１ｂに異常が生じた場合でも、異常が生じた第１駆動回路３０ｂまたは異常が生じた第１制御部１１ｂによって制御される第１駆動回路３０ｂを、複数のモータ２ａ，２ｂに対して電気的に切断でき、電力供給が必要なモータ２ｂに対して第２駆動回路４０ｂを電気的に接続できる。
【0108】
よって、駆動回路または制御部に異常が生じた場合でも、モータ２ａ，２ｂを継続して駆動させることができる。したがって、モータ２ａ，２ｂを多軸駆動制御する装置において、冗長性を確保することができる。
【0109】
また、本実施形態では、第１演算部１０は、複数の第１制御部１１ａ，１１ｂ及び複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂのそれぞれの動作の異常を判定する異常判定部１５ａ，１５ｂを有する。第２演算部２０は、複数の第２制御部２１ａ，２１ｂ及び複数の第２駆動回路４０ａ，４０ｂのそれぞれの動作の異常を判定する異常判定部２５ａ，２５ｂを有する。複数の第１制御部１１ａ，１１ｂまたは複数の第２制御部２１ａ，２１ｂは、異常判定部１５ｂによって第１制御部１１ｂまたは第１駆動回路３０ｂの動作の異常が判定された場合に、異常であると判定された第１制御部１１ｂによって制御される第１駆動回路３０ｂまたは異常であると判定された第１駆動回路３０ｂを、複数のモータ２ａ，２ｂに対して電気的に分離するように、第１リレー５０ｂを動作させるとともに、モータ２ｂに供給する電力を補うように、他の第１駆動回路３０ａまたは複数の第２駆動回路４０ａ，４０ｂの少なくとも一つの駆動を制御する。複数の第２制御部２１ａ，２１ｂまたは複数の第１制御部１１ａ，１１ｂは、異常判定部２５ｂによって第２制御部２１ｂまたは第２駆動回路４０ｂの動作の異常が判定された場合に、異常であると判定された第２制御部２１ｂによって制御される第２駆動回路４０ｂまたは異常であると判定された第２駆動回路４０ｂを、複数のモータ２ａ，２ｂに対して電気的に分離するように、第２リレー６０ｂを動作させるとともに、モータ２ｂに供給する電力を補うように、他の第２駆動回路４０ａまたは複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂの少なくとも一つの駆動を制御する。
【0110】
これにより、異常判定部１５ｂによって第１制御部１１ｂまたは第１駆動回路３０ｂの異常が判定された場合に、異常であると判定された第１制御部１１ｂによって制御される第１駆動回路３０ｂまたは異常であると判定された第１駆動回路３０ｂを、複数のモータ２ａ，２ｂに対して電気的に分離できる。そして、他の第１制御部１１ａまたは複数の第２制御部２１ａ，２１ｂが、他の第１駆動回路３０ａまたは複数の第２駆動回路４０ａ，４０ｂの少なくとも一つの駆動を制御することにより、モータ２ｂに供給する電力を補うことができる。
【0111】
同様に、異常判定部２５ｂによって第２制御部２１ｂまたは第２駆動回路４０ｂの異常が判定された場合に、異常であると判定された第２制御部２１ｂによって制御される第２駆動回路４０ｂまたは異常であると判定された第２駆動回路４０ｂを、複数のモータ２ａ，２ｂに対して電気的に分離できる。そして、複数の第１制御部１１ａ，１１ｂまたは他の第２制御部２１ａが、他の第２駆動回路４０ａまたは複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂの少なくとも一つの駆動を制御することにより、複数のモータ２ａ，２ｂに供給する電力を補うことができる。
【0112】
したがって、モータ２ａ，２ｂの駆動回路または制御部に異常が生じた場合でも、モータ２ａ，２ｂを継続して駆動させることができる。したがって、モータ２ａ，２ｂを多軸駆動制御する装置において、冗長性を確保することができる。
【0113】
また、本実施形態では、異常判定部１５ｂによって、複数のモータ２ａ，２ｂのうち一つのモータ２ｂの駆動を制御する第１制御部１１ｂまたは第１駆動回路３０ｂの動作の異常が判定され、且つ、異常判定部２５ｂによって、一つのモータ２ｂの駆動を制御する第２制御部２１ｂまたは第２駆動回路４０ｂの動作の異常が判定された場合には、複数のモータ２ａ，２ｂのうち他のモータ２ａの駆動を制御している第１制御部１１ａ及び第２制御部２１ａのうち一つの制御部は、一つのモータ２ｂの駆動を制御するように、複数の第１駆動回路３０ａ，３０ｂまたは複数の第２駆動回路４０ａ，４０ｂのうち前記一つの制御部によって制御される駆動回路を、一つのモータ２ｂに対して電気的に接続する。
【0114】
これにより、異常判定部１５ｂによって、複数のモータ２ａ，２ｂのうち一つのモータ２ｂの駆動を制御する第１制御部１１ｂまたは第１駆動回路３０ｂの動作の異常が判定され、且つ、異常判定部２５ｂによって、一つのモータ２ｂの駆動を制御する第２制御部２１ｂまたは第２駆動回路４０ｂの動作の異常が判定された場合でも、複数のモータ２ａ，２ｂのうち他のモータ２ａの駆動を制御している第１制御部１１ａ及び第２制御部２１ａのうち一つの制御部によって、一つのモータ２ｂの駆動を制御することができる。
【0115】
よって、モータ２ａ，２ｂの駆動を制御する複数の制御部または駆動回路に異常が生じた場合でも、モータ２ａ，２ｂを継続して駆動させることができる。したがって、モータ２ａ，２ｂを多軸駆動制御する装置において、冗長性を確保することができる。
【0116】
第１制御部１１ａ，１１ｂは、第２演算部２０の動作の異常を判定する異常判定部１５ａ，１５ｂを有する。第２制御部２１ａ，２１ｂは、第１演算部１０の動作の異常を判定する異常判定部２５ａ，２５ｂを有する。第１制御部１１ａ，１１ｂは、異常判定部１５ａ，１５ｂによって第２演算部２０の動作の異常が判定された場合に、第２演算部２０における第２制御部２１ａ，２１ｂによって制御される第２駆動回路４０ａ，４０ｂを、複数のモータ２ａ，２ｂに対して電気的に分離する。第２制御部２１ａ，２１ｂは、異常判定部２５ａ，２５ｂによって第１演算部１０の動作の異常が判定された場合に、第１演算部１０における第１制御部１１ａ，１１ｂによって制御される第１駆動回路３０ａ，３０ｂを、複数のモータ２ａ，２ｂに対して電気的に分離する。
【0117】
これにより、第１演算部１０または第２演算部２０の一方の演算部の動作に異常が生じた場合でも、他方の演算部によって、複数のモータ２ａ，２ｂの駆動を制御することができる。
【0118】
よって、一方の演算部に異常が生じた場合でも、モータ２ａ，２ｂを継続して駆動させることができる。したがって、モータ２ａ，２ｂを多軸駆動制御する装置において、冗長性を確保することができる。
【0119】
（その他の実施形態）
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
【0120】
前記実施形態では、多軸駆動制御装置１は、２つのモータ２ａ，２ｂの駆動を制御する。しかしながら、多軸駆動制御装置は、３つ以上のモータの駆動を制御してもよい。この場合には、第１演算部及び第２演算部は、それぞれ３つ以上の制御部を有する。また、この場合、多軸駆動制御装置は、第１演算部の３つ以上の制御部にそれぞれ電気的に接続された駆動回路を３つ以上有するとともに、各駆動回路に電気的に接続されたリレーを有する。
【0121】
前記実施形態では、多軸駆動制御装置１は、第１演算部１０と、第２演算部２０とを有する。しかしながら、多軸駆動制御装置は、１つの演算部を有していてもよい。この場合には、１つの演算部が、複数のモータをそれぞれ駆動可能な複数の制御部を、２組有していてもよい。
【0122】
前記実施形態では、第１制御部１１ａ，１１ｂ及び第２制御部２１ａ，２１ｂは、速度制御部１２ａ，１２ｂ，２２ａ，２２ｂと、電流指令演算部１３ａ，１３ｂ，２３ａ，２３ｂと、電流制御部１４ａ，１４ｂ，２４ａ，２４ｂと、異常判定部１５ａ，１５ｂ，２５ａ，２５ｂと、異常時制御部１６ａ，１６ｂ，２６ａ，２６ｂとを有する。しかしながら、第１制御部及び第２制御部は、それぞれ、モータを駆動制御可能であり且つ異常を判定して異常時にはモータの駆動を継続できるように制御可能な構成を有していれば、他の構成を有していてもよい。
【0123】
前記実施形態では、第１制御部１１ａ，１１ｂ及び第２制御部２１ａ，２１ｂは、異常判定部１５ａ，１５ｂ，２５ａ，２５ｂと、異常時制御部１６ａ，１６ｂ，２６ａ，２６ｂとを有する。しかしながら、第１制御部及び第２制御部は、異常判定部及び異常時制御部を有していなくてもよい。
【0124】
前記実施形態では、多軸駆動制御装置１は、複数の第１リレー５０ａ，５０ｂと、複数の第２リレー６０ａ，６０ｂとを有する。しかしながら、多軸駆動制御装置は、第１リレー及び第２リレーを有していなくてもよい。
【0125】
前記実施形態では、第２演算部２０の第２制御部２１ｂまたは第２駆動回路４０ｂに異常が生じた場合における各制御部の異常時制御について説明した。しかしながら、第２演算部２０の第２制御部２１ａまたは第２駆動回路４０ａに異常が生じた場合でも、本実施形態の構成は適用可能である。この場合には、第２制御部２１ａの異常時制御は、前記実施形態における第２制御部２１ｂの異常時制御と同じであり、第２制御部２１ｂの異常時制御は、前記実施形態における第２制御部２１ａの異常時制御と同じである。また、第１制御部１１ａの異常時制御は、前記実施形態における第１制御部１１ｂの異常時制御と同じであり、第１制御部１１ｂの異常時制御は、前記実施形態における第１制御部１１ａの異常時制御と同じである。
【0126】
前記実施形態では、第２演算部２０の第２制御部２１ｂまたは第２駆動回路４０ｂに異常が生じた状態で、さらに、第１演算部１０の第１制御部１１ｂまたは第１駆動回路３０ｂに異常が生じた場合における各制御部の異常時制御について説明した。しかしながら、第２演算部２０の第２制御部２１ｂまたは第２駆動回路４０ｂに異常が生じた状態で、さらに、第１演算部１０の第１制御部１１ａまたは第１駆動回路３０ａに異常が生じた場合でも、本実施形態の構成は適用可能である。この場合には、第１演算部１０の第１制御部１１ｂによって、モータ２ｂが駆動制御され、第２演算部２０の第２制御部２１ａによって、モータ２ａが駆動制御される。
【0127】
前記実施形態では、第２演算部２０に異常が生じた場合における各制御部の異常時制御について説明した。しかしながら、第１演算部１０に異常が生じた場合でも、本実施形態の構成は適用可能である。この場合には、第２演算部２０の第２制御部２１ａ，２１ｂの異常時制御は、前記実施形態における第１演算部１０の第１制御部１１ａ，１１ｂの異常時制御と同じである。
【産業上の利用可能性】
【0128】
本発明は、複数のモータを同期させて駆動させる多軸駆動制御装置に利用可能である。
【符号の説明】
【0129】
１ 多軸駆動制御装置
２、２ａ、２ｂ モータ
３ａ、３ｂ センサ
５ コントローラ
１０ 第１演算部
１１、１１ａ、１１ｂ 第１制御部
１２ａ、１２ｂ、２２ａ、２２ｂ 速度制御部
１３ａ、１３ｂ、２３ａ、２３ｂ 電流指令演算部
１４ａ、１４ｂ、２４ａ、２４ｂ 電流制御部
１５ａ、１５ｂ 異常判定部（第１異常判定部）
２５ａ、２５ｂ 異常判定部（第２異常判定部）
１６ａ、１６ｂ、２６ａ、２６ｂ 異常時制御部
２０ 第２演算部
２１、２１ａ、２１ｂ 第２制御部
３０、３０ａ、３０ｂ 第１駆動回路
４０、４０ａ、４０ｂ 第２駆動回路
５０、５０ａ、５０ｂ 第１リレー（第１接続切替部）
６０、６０ａ、６０ｂ 第２リレー（第２接続切替部）
７０ リレー
２、２ａ、２ｂ モータ
３ａ、３ｂ センサ
５ コントローラ
１０ 第１演算部
１１、１１ａ、１１ｂ 第１制御部
１２ａ、１２ｂ、２２ａ、２２ｂ 速度制御部
１３ａ、１３ｂ、２３ａ、２３ｂ 電流指令演算部
１４ａ、１４ｂ、２４ａ、２４ｂ 電流制御部
１５ａ、１５ｂ 異常判定部（第１異常判定部）
２５ａ、２５ｂ 異常判定部（第２異常判定部）
１６ａ、１６ｂ、２６ａ、２６ｂ 異常時制御部
２０ 第２演算部
２１、２１ａ、２１ｂ 第２制御部
３０、３０ａ、３０ｂ 第１駆動回路
４０、４０ａ、４０ｂ 第２駆動回路
５０、５０ａ、５０ｂ 第１リレー（第１接続切替部）
６０、６０ａ、６０ｂ 第２リレー（第２接続切替部）
７０ リレー
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】