(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024083016
(43)【公開日】2024-06-20
(54)【発明の名称】自動倉庫システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20240613BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 503
B65G1/04 531D
B65G1/04 537B
B65G1/04 539A
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022197288
(22)【出願日】2022-12-09
(71)【出願人】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100109210
【弁理士】
【氏名又は名称】新居 広守
(72)【発明者】
【氏名】丹羽 正樹
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022AA15
3F022CC03
3F022FF01
3F022JJ09
3F022MM51
3F022MM61
3F022NN55
3F022QQ01
3F022QQ11
(57)【要約】
【課題】消費電力が制限される状況において搬送機器を安全に動作させることができる自動倉庫システムを提供する。
【解決手段】自動倉庫システム２は、入出庫装置４２と、入出庫装置４２によって搬送された物品１４ｂを搬送する搬出入装置６１と、入出庫装置４２及び搬出入装置６１を制御する入出庫装置コントローラ９１及び搬出入装置コントローラ９２と、入出庫装置４２及び搬出入装置６１のための安全装置４３、６２と、安全装置４３、６２を制御する安全装置コントローラ９４と、バックアップ電源３４と入出庫装置４２及び搬送台車２４とをそれぞれ接続する給電ライン３７１、３７２と、バックアップ電源３４と安全装置４３、６２とを、安全装置コントローラ９４を介して接続する給電ライン３７３と、給電ライン３７１、３７２をそれぞれ開閉するスイッチ３８１、３８２と、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】自動倉庫システム２は、入出庫装置４２と、入出庫装置４２によって搬送された物品１４ｂを搬送する搬出入装置６１と、入出庫装置４２及び搬出入装置６１を制御する入出庫装置コントローラ９１及び搬出入装置コントローラ９２と、入出庫装置４２及び搬出入装置６１のための安全装置４３、６２と、安全装置４３、６２を制御する安全装置コントローラ９４と、バックアップ電源３４と入出庫装置４２及び搬送台車２４とをそれぞれ接続する給電ライン３７１、３７２と、バックアップ電源３４と安全装置４３、６２とを、安全装置コントローラ９４を介して接続する給電ライン３７３と、給電ライン３７１、３７２をそれぞれ開閉するスイッチ３８１、３８２と、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を収納する複数の棚と、
前記複数の棚から物品を取り出して搬送する入出庫装置と、
前記入出庫装置によって搬送された前記物品を搬送する搬出入装置と、
前記入出庫装置及び前記搬出入装置を制御する第１のコントローラと、
前記入出庫装置のための第１の安全装置と、
前記搬出入装置のための第２の安全装置と、
前記第１及び前記第２の安全装置を制御する第２のコントローラと、
バックアップ電源と、
前記バックアップ電源及び前記入出庫装置を接続する第１の給電ラインと、
前記バックアップ電源及び前記搬出入装置を接続する第２の給電ラインと、
前記バックアップ電源及び前記第１及び前記第２の安全装置を、前記第２のコントローラを介して接続する第３の給電ラインと、
前記第１の給電ラインを開閉する第１のスイッチと、
前記第２の給電ラインを開閉する第２のスイッチと、を備える、
自動倉庫システム。
前記複数の棚から物品を取り出して搬送する入出庫装置と、
前記入出庫装置によって搬送された前記物品を搬送する搬出入装置と、
前記入出庫装置及び前記搬出入装置を制御する第１のコントローラと、
前記入出庫装置のための第１の安全装置と、
前記搬出入装置のための第２の安全装置と、
前記第１及び前記第２の安全装置を制御する第２のコントローラと、
バックアップ電源と、
前記バックアップ電源及び前記入出庫装置を接続する第１の給電ラインと、
前記バックアップ電源及び前記搬出入装置を接続する第２の給電ラインと、
前記バックアップ電源及び前記第１及び前記第２の安全装置を、前記第２のコントローラを介して接続する第３の給電ラインと、
前記第１の給電ラインを開閉する第１のスイッチと、
前記第２の給電ラインを開閉する第２のスイッチと、を備える、
自動倉庫システム。
【請求項2】
前記第２のコントローラは、前記第１及び前記第２のスイッチの開閉状態に応じて、前記第１及び前記第２の安全装置を有効化する、
請求項１に記載の自動倉庫システム。
請求項１に記載の自動倉庫システム。
【請求項3】
前記自動倉庫システムは、
複数の前記入出庫装置と、
前記バックアップ電源と複数の前記入出庫装置とをそれぞれ接続する複数の前記第１の給電ラインと、
複数の前記第１の給電ラインの各々を個別に開閉する複数の前記第１のスイッチと、を備える、
請求項１又は２に記載の自動倉庫システム。
複数の前記入出庫装置と、
前記バックアップ電源と複数の前記入出庫装置とをそれぞれ接続する複数の前記第１の給電ラインと、
複数の前記第１の給電ラインの各々を個別に開閉する複数の前記第１のスイッチと、を備える、
請求項１又は２に記載の自動倉庫システム。
【請求項4】
前記自動倉庫システムは、
複数の前記搬出入装置と、
前記バックアップ電源と複数の前記搬出入装置とをそれぞれ接続する複数の前記第２の給電ラインと、
複数の前記第２の給電ラインの各々を個別に開閉する複数の前記第２のスイッチと、を備える、
請求項１又は２に記載の自動倉庫システム。
複数の前記搬出入装置と、
前記バックアップ電源と複数の前記搬出入装置とをそれぞれ接続する複数の前記第２の給電ラインと、
複数の前記第２の給電ラインの各々を個別に開閉する複数の前記第２のスイッチと、を備える、
請求項１又は２に記載の自動倉庫システム。
【請求項5】
前記自動倉庫システムは、さらに、
前記搬出入装置によって搬送された前記物品を出荷口へ搬送するコンベヤと、
前記コンベヤのための第３の安全装置と、
前記バックアップ電源及び前記コンベヤを接続する第４の給電ラインと、
前記バックアップ電源及び前記第３の安全装置を、前記第２のコントローラを介して接続する第５の給電ラインと、
前記第４の給電ラインを開閉する第３のスイッチと、
前記第５の給電ラインを開閉する第４のスイッチと、を備える、
請求項１又は２に記載の自動倉庫システム。
前記搬出入装置によって搬送された前記物品を出荷口へ搬送するコンベヤと、
前記コンベヤのための第３の安全装置と、
前記バックアップ電源及び前記コンベヤを接続する第４の給電ラインと、
前記バックアップ電源及び前記第３の安全装置を、前記第２のコントローラを介して接続する第５の給電ラインと、
前記第４の給電ラインを開閉する第３のスイッチと、
前記第５の給電ラインを開閉する第４のスイッチと、を備える、
請求項１又は２に記載の自動倉庫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、複数の棚に物品を入出庫する自動倉庫システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、停電時に、スタッカクレーンを効率的に復帰させることができる自動倉庫システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－０３０６６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記従来の技術では、停電時など消費電力が制限される状況において、スタッカクレーンなどの搬送機器を動作させる場合に、作業者の安全性が低下する可能性がある。
【0005】
そこで、本発明は、消費電力が制限される状況において搬送機器を安全に動作させることができる自動倉庫システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る自動倉庫システムは、物品を収納する複数の棚と、前記複数の棚から物品を取り出して搬送する入出庫装置と、前記入出庫装置によって搬送された前記物品を搬送する搬出入装置と、前記入出庫装置及び前記搬出入装置を制御する第１のコントローラと、前記入出庫装置のための第１の安全装置と、前記搬出入装置のための第２の安全装置と、前記第１及び前記第２の安全装置を制御する第２のコントローラと、バックアップ電源と、前記バックアップ電源及び前記入出庫装置を接続する第１の給電ラインと、前記バックアップ電源及び前記搬出入装置を接続する第２の給電ラインと、前記バックアップ電源及び前記第１及び前記第２の安全装置を、前記第２のコントローラを介して接続する第３の給電ラインと、前記第１の給電ラインを開閉する第１のスイッチと、前記第２の給電ラインを開閉する第２のスイッチと、を備える。
【0007】
これによれば、第１のスイッチ及び第２のスイッチにより第１の給電ライン及び第２の給電ラインが開閉されるので、入出庫装置及び搬出入装置が稼働しないときに（つまり待機中に）消費する電力を削減することができる。また、入出庫装置のための第１の安全装置及び搬出入装置のための第２の安全装置には、第２のコントローラを介して電力が供給されるので、入出庫装置及び搬出入装置への電力供給ラインが遮断されている状況でも第１の安全装置及び第２の安全装置を動作させることができ、作業者の安全を確保することができる。つまり、消費電力が制限される状況において搬送機器を安全に動作させることができる。
【0008】
例えば、本発明の一態様に係る自動倉庫システムにおいて、前記第２のコントローラは、前記第１及び前記第２のスイッチの開閉状態に応じて、前記第１及び前記第２の安全装置を有効化してもよい。
【0009】
これによれば、第１及び第２のスイッチの開閉状態に応じて第１及び第２の安全装置が有効化される。したがって、入出庫装置に電力が供給されているときに第１の安全装置を有効化し、搬出入装置に電力が供給されているときに第２の安全装置を有効化することができる。逆に言えば、入出庫装置に電力が供給されていないときに第１の安全装置を無効化し、搬出入装置に電力が供給されていないときに第２の安全装置を無効化することができる。したがって、物品の入出庫経路及び搬出入経路に応じて必要な安全装置のみを有効化することができ、安全装置の消費電力を抑制することができる。
【0010】
例えば、本発明の一態様に係る自動倉庫システムは、複数の前記入出庫装置と、前記バックアップ電源と複数の前記入出庫装置とをそれぞれ接続する複数の前記第１の給電ラインと、複数の前記第１の給電ラインの各々を個別に開閉する複数の前記第１のスイッチと、を備えてもよい。
【0011】
これによれば、複数の入出庫装置を備える自動倉庫システムにおいて、複数の第１スイッチを用いて、物品の入出庫に必要な入出庫装置のみに選択的に電力を供給することができ、複数の入出庫装置の消費電力を抑制することができる。
【0012】
例えば、本発明の一態様に係る自動倉庫システムは、複数の前記搬出入装置と、前記バックアップ電源と複数の前記搬出入装置とをそれぞれ接続する複数の前記第２の給電ラインと、複数の前記第２の給電ラインの各々を個別に開閉する複数の前記第２のスイッチと、を備えてもよい。
【0013】
これによれば、複数の搬出入装置を備える自動倉庫システムにおいて、複数の第２スイッチを用いて、物品の搬出入に必要な搬出入装置のみに選択的に電力を供給することができ、複数の搬出入装置の消費電力を抑制することができる。
【0014】
例えば、本発明の一態様に係る自動倉庫システムは、さらに、前記搬出入装置によって搬送された前記物品を出荷口へ搬送するコンベヤと、前記コンベヤのための第３の安全装置と、前記バックアップ電源及び前記コンベヤを接続する第４の給電ラインと、前記バックアップ電源及び前記第３の安全装置を、前記第２のコントローラを介して接続する第５の給電ラインと、前記第４の給電ラインを開閉する第３のスイッチと、前記第５の給電ラインを開閉する第４のスイッチと、を備えてもよい。
【0015】
これによれば、コンベヤのための安全装置に電力を供給する給電ラインを遮断することができ、さらなる消費電力の抑制を図ることができる。
【発明の効果】
【0016】
本発明の一態様に係る自動倉庫システムによれば、消費電力が制限される状況において搬送機器を安全に動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【0019】
（実施の形態）
［１．自動倉庫システムの概要］
まず、図１を参照しながら、実施の形態に係る自動倉庫システム２の概要について説明する。図１は、実施の形態に係る自動倉庫システム２の概要を示す上面図である。
［１．自動倉庫システムの概要］
まず、図１を参照しながら、実施の形態に係る自動倉庫システム２の概要について説明する。図１は、実施の形態に係る自動倉庫システム２の概要を示す上面図である。
【0020】
図１に示すように、自動倉庫システム２は、自動倉庫エリア４、搬出入エリア６及び入出荷口エリア７に設置された各種機器と、サーバ装置８とを備える。自動倉庫システム２は、例えば倉庫等の建物内に配置されている。なお、図１において、建物の幅方向をＸ軸方向、建物の奥行き方向をＹ軸方向、建物の高さ方向（上下方向）をＺ軸方向とする。
【0021】
［１－１．自動倉庫エリア］
自動倉庫エリア４には、ラック４１と、入出庫装置４２と、安全装置４３と、走行通路４４と、安全柵４５と、が配置される。自動倉庫エリア４は、安全柵４５によって囲まれており、自動倉庫エリア４内への人の侵入が制限されている。自動倉庫エリア４には、荷物１４が自動的に入出庫される。自動倉庫エリア４における荷物１４の入庫及び出庫については、後述する。
自動倉庫エリア４には、ラック４１と、入出庫装置４２と、安全装置４３と、走行通路４４と、安全柵４５と、が配置される。自動倉庫エリア４は、安全柵４５によって囲まれており、自動倉庫エリア４内への人の侵入が制限されている。自動倉庫エリア４には、荷物１４が自動的に入出庫される。自動倉庫エリア４における荷物１４の入庫及び出庫については、後述する。
【0022】
荷物１４は、パレット１４ａと、パレット１４ａに載置された複数の物品１４ｂとを含んでいる。物品１４ｂは、例えば段ボールに梱包された商品等である。
【0023】
ラック４１は、Ｘ軸方向に沿って並列に配置されている。具体的には、対面する２つのラック４１は、スタッカクレーン４２１の走行通路４４を挟むように、Ｘ軸方向に沿って間隔を置いて配置されている。
【0024】
各ラック４１には、荷物１４を保管するための複数の棚４１１が配置されている。複数の棚４１１は、ラック４１の長手方向（Ｙ軸方向）に複数列、且つ、ラック４１の高さ方向（Ｚ軸方向）に複数段配置されている。
【0025】
入出庫装置４２は、棚４１１まで荷物１４を搬送し、且つ、棚４１１から荷物１４を取り出して搬送するための装置である。入出庫装置４２は、スタッカクレーン４２１と、入庫サブコンベヤ４２２と、出庫サブコンベヤ４２３と、を含む。
【0026】
スタッカクレーン４２１は、対面する２つのラック４１の間に敷設された走行通路４４に沿って走行可能である。スタッカクレーン４２１は、ラック４１に荷物１４を入庫する。この入庫の際には、スタッカクレーン４２１は、入庫サブコンベヤ４２２から荷物１４を移載した後に、走行通路４４に沿ってラック４１に向けて走行し、荷物１４をラック４１に移載する。また、スタッカクレーン４２１は、ラック４１に保管されている荷物１４を出庫する。この出庫の際には、スタッカクレーン４２１は、ラック４１に保管されている荷物１４を取り出した後に、走行通路４４に沿って出庫サブコンベヤ４２３に向けて走行し、取り出した荷物１４を出庫サブコンベヤ４２３に移載する。
【0027】
入庫サブコンベヤ４２２は、自動倉庫エリア４に入庫する荷物１４を入庫コンベヤ６１１（後述する）から受け取り、スタッカクレーン４２１の所定の移載位置まで搬送する装置である。なお、図示しないが、入庫サブコンベヤ４２２にはそれぞれ、リフタが昇降可能に配置されている。各リフタが下降している状態で、入庫コンベヤ６１１からの荷物１４が各リフタの位置まで搬送される。その後、各リフタが上昇することにより、各リフタからスタッカクレーン４２１に荷物１４が移載される。
【0028】
出庫サブコンベヤ４２３は、自動倉庫エリア４から出庫する荷物１４をスタッカクレーン４２１から受け取り、出庫コンベヤ６１２（後述する）まで搬送する装置である。なお、図示しないが、出庫サブコンベヤ４２３には、リフタが昇降可能に配置されている。リフタが上昇している状態で、スタッカクレーン４２１からリフタ上に荷物１４が載置される。その後、リフタが下降することにより、リフタから出庫サブコンベヤ４２３上に荷物１４が移載される。
【0029】
安全装置４３は、入出庫装置４２による事故を予防するためのものである。安全装置４３としては、例えば、走行通路４４への人の侵入や棚４１１から落下した荷物１４などの障害物を検出する障害物検出センサを用いることができる。これにより、走行通路４４への人の侵入や走行通路４４上の障害物を検出したときにスタッカクレーン４２１を停止することができ、スタッカクレーン４２１が人や障害物と衝突することを予防することができる。なお、安全装置４３は、障害物検出センサに限定されない。
【0030】
［１－２．搬出入エリア］
搬出入エリア６には、搬出入装置６１と、安全装置６２と、レール６３と、安全柵６４と、が配置されている。搬出入エリア６は、安全柵６４によって囲まれており、搬出入エリア６内への人の侵入が制限されている。
搬出入エリア６には、搬出入装置６１と、安全装置６２と、レール６３と、安全柵６４と、が配置されている。搬出入エリア６は、安全柵６４によって囲まれており、搬出入エリア６内への人の侵入が制限されている。
【0031】
搬出入装置６１は、入庫コンベヤ６１１と、出庫コンベヤ６１２と、搬送台車６１３と、入荷コンベヤ６１４と、出荷コンベヤ６１５と、を含む。搬出入装置６１は、自動倉庫エリア４に入庫すべき荷物１４を入出荷口エリア７から自動倉庫エリア４まで搬送し、且つ、自動倉庫エリア４から出庫された荷物１４を入出荷口エリア７まで搬送するためのものである。
【0032】
入庫コンベヤ６１１は、入庫サブコンベヤ４２２に接続されている。入庫コンベヤ６１１は、搬送台車６１３から移載された荷物１４をＹ軸のプラス側に搬送することで、荷物１４を入庫サブコンベヤ４２２まで搬送する。
【0033】
出庫コンベヤ６１２は、出庫サブコンベヤ４２３に接続され、入庫コンベヤ６１１と並列に配置されている。出庫コンベヤ６１２は、出庫サブコンベヤ４２３から搬送された荷物１４をＹ軸のマイナス側に搬送する。出庫コンベヤ６１２によって搬送された荷物１４は、搬送台車６１３に移載される。
【0034】
搬送台車６１３は、レール６３に沿って走行する有軌道台車である。レール６３は、出庫コンベヤ６１２の各搬送方向下流端を横切るように、Ｘ軸方向に沿って直線状に延びている。搬送台車６１３は、当該搬送台車６１３上に載置された荷物１４をＹ軸のマイナス側に搬送するための移載コンベヤ（図示せず）を有する。
【0035】
搬送台車６１３は、出庫コンベヤ６１２から移載された荷物１４を、出荷コンベヤ６１５に移載する。例えば、出庫コンベヤ６１２から出荷コンベヤ６１５に荷物１４を搬送する場合には、搬送台車６１３は、レール６３に沿って出庫コンベヤ６１２の搬送方向下流端に対向する位置まで走行し、出庫コンベヤ６１２から荷物１４を移載する。その後、搬送台車６１３は、レール６３に沿って出荷コンベヤ６１５の搬送方向上流端に対向する位置まで走行し、荷物１４を出荷コンベヤ６１５に移載する。
【0036】
入荷コンベヤ６１４及び出荷コンベヤ６１５は、レール６３を挟んで入庫コンベヤ６１１及び出庫コンベヤ６１２と反対側に配置されており、Ｘ軸方向に沿って並列に配置されている。入荷コンベヤ６１４は、入荷口コンベヤ７１１（後述する）から搬送された荷物１４を、Ｙ軸のプラス側に搬送し、搬送台車６１３に移載する。出荷コンベヤ６１５は、搬送台車６１３から移載された荷物１４を、Ｙ軸のマイナス側に出荷口コンベヤ７１２（後述する）まで搬送する。
【0037】
安全装置６２は、安全柵６４で囲まれた搬出入エリア６内への人の侵入を予防し、搬出入装置６１による事故を予防するためのものである。安全装置６２としては、例えば、搬出入エリア６への人の侵入を検出する人侵入検出センサを用いることができる。これにより、搬出入エリア６への人の侵入を検出したときに搬送台車６１３の走行を禁止することができ、搬送台車６１３が人と衝突することを予防することができる。また例えば、安全装置６２として、入庫コンベヤ６１１、出庫コンベヤ６１２、入荷コンベヤ６１４及び出荷コンベヤ６１５において搬出入エリア６への荷物１４以外の物体の侵入を検出する物体侵入検出センサ（例えばライトカーテン）を用いることもできる。
【0038】
［１－３．入出荷口エリア］
入出荷口エリア７には、入出荷口コンベヤ７１と、安全装置７２と、完了ボタン７５と、が配置されている。入出荷口コンベヤ７１は、入荷口７３に搬入された荷物１４を搬出入装置６１まで搬送する入荷口コンベヤ７１１と、搬出入装置６１によって搬送された荷物１４を出荷口７４まで搬送する出荷口コンベヤ７１２とを含む。
入出荷口エリア７には、入出荷口コンベヤ７１と、安全装置７２と、完了ボタン７５と、が配置されている。入出荷口コンベヤ７１は、入荷口７３に搬入された荷物１４を搬出入装置６１まで搬送する入荷口コンベヤ７１１と、搬出入装置６１によって搬送された荷物１４を出荷口７４まで搬送する出荷口コンベヤ７１２とを含む。
【0039】
入荷口コンベヤ７１１は、入荷コンベヤ６１４にそれぞれ接続されており、Ｘ軸方向に沿って並列に配置されている。入荷口コンベヤ７１１は、作業者によって入荷口７３に運び込まれた荷物１４を、Ｙ軸のプラス側に入荷コンベヤ６１４まで搬送する。
【0040】
出荷口コンベヤ７１２は、出荷コンベヤ６１５にそれぞれ接続されており、Ｘ軸方向に沿って並列に配置されている。出荷口コンベヤ７１２は、出荷コンベヤ６１５から搬送された荷物１４を、Ｙ軸のマイナス側に出荷口７４まで搬送する。作業者は、出荷口７４まで搬送された荷物１４を手作業で受け取り、当該荷物１４の出荷作業を行う。
【0041】
安全装置７２は、所定領域内への人の侵入を予防するためのものである。安全装置７２としては、例えば、入出荷口コンベヤ７１の所定領域への物体の侵入を検出するライトカーテンなどの物体侵入検出センサを用いることができる。これにより、例えば人が危険領域に侵入した場合に、入出荷口コンベヤ７１を停止することができ、入出荷口コンベヤ７１による事故を予防することができる。なお、安全装置７２は、物体侵入検出センサに限定されない。
【0042】
出荷口７４には、作業者により押下される完了ボタン７５が配置されている。完了ボタン７５はそれぞれ、作業者によって押下されることにより、荷物１４が出荷口コンベヤ７１２の各搬送方向下流端（すなわち、出荷口７４）まで搬送されたことを示す確認信号をサーバ装置８に送信（出力）する。
【0043】
サーバ装置８は、入出庫装置４２、搬出入装置６１及び入出荷口コンベヤ７１を制御するためのコンピュータである。サーバ装置８の機能については後述する。
【0044】
【0045】
図２に示すように、自動倉庫システム２における給電系統は、商用電源３２と、バックアップ電源３４と、切替器３６と、給電ライン３７１～３７５と、スイッチ３８１～３８４と、で構成される。
【0046】
商用電源３２は、電力会社からの電力が供給される外部電源である。バックアップ電源３４は、商用電源３２による電力供給が停止した際に非常用電力を供給する電源である。バックアップ電源３４としては、例えば、ＵＰＳ（Ｕｎｉｎｔｅｒｒｕｐｔｉｂｌｅ Ｐｏｗｅｒ Ｓｕｐｐｌｙ）などの蓄電装置、及び／又は、ディーゼル発電機などの自家発電装置を用いることができる。バックアップ電源３４は、自動倉庫システム２が配置された建物に設置されており、停電時等に当該建物の設備（例えば自動倉庫システム２及び各種生産設備等）に対して非常用の電力を供給する。なお、本実施の形態では、バックアップ電源３４を自動倉庫システム２が配置された建物に設置したが、これに限定されず、例えば自動倉庫システム２が配置された建物とは別の建物に設置してもよい。
【0047】
切替器３６は、自動倉庫システム２への給電元を、商用電源３２とバックアップ電源３４との間で切り替える。例えば停電時には、切替器３６は、自動倉庫システム２への給電元を、商用電源３２からバックアップ電源３４に切り替える。
【0048】
給電ライン３７１は、第１の給電ラインの一例であり、バックアップ電源３４と入出庫装置４２とを接続する。具体的には、給電ライン３７１のいくつかは、バックアップ電源３４とスタッカクレーン４２１とをそれぞれ接続する。また、給電ライン３７１の他のいくつかは、バックアップ電源３４と入庫サブコンベヤ４２２とをそれぞれ接続する。また、給電ライン３７１の残りのいくつかは、バックアップ電源３４と出庫サブコンベヤ４２３とをそれぞれ接続する。
【0049】
スイッチ３８１は、第１のスイッチの一例であり、給電ライン３７１の各々を個別に開閉する。つまり、スイッチ３８１は、給電ライン３７１の各々の導通及び非導通を個別に切り替える。スイッチ３８１としては、分電盤に配置された機械式スイッチを用いることができるが、これに限定されない。
【0050】
給電ライン３７２は、第２の給電ラインの一例であり、バックアップ電源３４と搬出入装置６１とを接続する。具体的には、給電ライン３７１のいくつかは、バックアップ電源３４と入庫コンベヤ６１１及び出庫コンベヤ６１２とをそれぞれ接続する。また、給電ライン３７１は、バックアップ電源３４と搬送台車６１３とを接続する。さらに、給電ライン３７１の残りのいくつかは、バックアップ電源３４と入荷コンベヤ６１４及び出荷コンベヤ６１５とをそれぞれ接続する。
【0051】
スイッチ３８２は、第２のスイッチの一例であり、給電ライン３７２の各々を個別に開閉する。つまり、スイッチ３８２は、給電ライン３７２の各々の導通及び非導通を個別に切り替える。スイッチ３８２としては、分電盤に配置された機械式スイッチを用いることができるが、これに限定されない。
【0052】
給電ライン３７３は、第３の給電ラインの一例であり、バックアップ電源３４と、安全装置４３及び６２とを、安全装置コントローラ９４（後述する）を介して接続する。
【0053】
給電ライン３７４は、第４の給電ラインの一例であり、バックアップ電源３４と入出荷口コンベヤ７１とを接続する。具体的には、給電ライン３７４のいくつかは、バックアップ電源３４と入荷口コンベヤ７１１とをそれぞれ接続する。また、給電ライン３７４の残りのいくつかは、バックアップ電源３４と出荷口コンベヤ７１２とをそれぞれ接続する。
【0054】
スイッチ３８３は、第３のスイッチの一例であり、給電ライン３７４の各々を個別に開閉する。つまり、スイッチ３８３は、給電ライン３７４の各々の導通及び非導通を個別に切り替える。スイッチ３８３としては、分電盤に配置された機械式スイッチを用いることができるが、これに限定されない。
【0055】
給電ライン３７５は、第５の給電ラインの一例であり、バックアップ電源３４と安全装置７２とを、安全装置コントローラ９４を介して接続する。
【0056】
スイッチ３８４は、第４のスイッチの一例であり、給電ライン３７５の各々を個別に開閉する。つまり、スイッチ３８４は、給電ライン３７５の各々の導通及び非導通を個別に切り替える。スイッチ３８４としては、分電盤に配置された機械式スイッチを用いることができるが、これに限定されない。
【0057】
なお、図２に示す自動倉庫システム２の給電系統は、一例であり、これに限定されない。例えば、スイッチ３８４は、省略されてもよく、給電系統に含まれなくてもよい。
【0058】
【0059】
図３に示すように、自動倉庫システム２の制御系統は、倉庫管理コントローラ８１と、倉庫設備コントローラ８２と、入出庫装置コントローラ９１と、搬出入装置コントローラ９２と、コンベヤコントローラ９３と、安全装置コントローラ９４と、端末装置９５と、を備える。
【0060】
なお、上述したサーバ装置８は、倉庫管理コントローラ８１及び倉庫設備コントローラ８２を含む。なお、倉庫管理コントローラ８１及び倉庫設備コントローラ８２は、それぞれ別個のサーバ装置８に含まれてもよい。
【0061】
倉庫管理コントローラ８１は、自動倉庫エリア４における荷物１４の在庫を管理するためのＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）である。倉庫管理コントローラ８１は、データベース８１１を有する。データベース８１１には、自動倉庫エリア４における荷物１４の在庫状況を示す在庫データベースと、自動倉庫エリア４から出庫される予定の荷物１４の一覧を示す残処理データベースとが格納されている。
【0062】
倉庫管理コントローラ８１は、端末装置９５又は客先コンピュータ（図示せず）からの出庫要求（後述する）に基づいて、データベース８１１に格納された在庫データベースを検索することにより、荷物１４の荷掴み位置（ＦＲＯＭ地点）及び荷降ろし位置（ＴＯ地点）を示すＦＲＯＭ－ＴＯ情報を生成し、生成したＦＲＯＭ－ＴＯ情報を倉庫設備コントローラ８２に送信する。また、倉庫管理コントローラ８１は、自動倉庫エリア４からの荷物１４の出庫を制限しない通常モードと、自動倉庫エリア４からの荷物１４の出庫を制限する制限モードとに切り替え可能である。なお、制限モードは、ＢＣＰ（Ｂｕｓｉｎｅｓｓ Ｃｏｎｔｉｎｕｉｔｙ Ｐｌａｎ）モードともいう。通常モード及び制限モードにおける自動倉庫システム２の動作については、後述する。
【0063】
倉庫設備コントローラ８２は、入出庫装置４２、搬出入装置６１及び入出荷口コンベヤ７１を制御するためのＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）である。倉庫設備コントローラ８２は、倉庫管理コントローラ８１からのＦＲＯＭ－ＴＯ情報に基づいて、荷物１４の搬送ルートを決定し、入出庫装置コントローラ９１、搬出入装置コントローラ９２、及びコンベヤコントローラ９３に搬送指令を送信する。
【0064】
入出庫装置コントローラ９１は、第１のコントローラの一例であり、倉庫設備コントローラ８２からの搬送指令に基づいて、入出庫装置４２（スタッカクレーン４２１、入庫サブコンベヤ４２２、及び出庫サブコンベヤ４２３を含む）の動作を制御する。
【0065】
搬出入装置コントローラ９２は、第１のコントローラの一例であり、倉庫設備コントローラ８２からの搬送指令に基づいて、搬出入装置６１（入庫コンベヤ６１１、出庫コンベヤ６１２、搬送台車６１３、入荷コンベヤ６１４、及び出荷コンベヤ６１５を含む）の動作を制御する。
【0066】
コンベヤコントローラ９３は、倉庫設備コントローラ８２からの搬送指令に基づいて、入出荷口コンベヤ７１（入荷口コンベヤ７１１及び出荷口コンベヤ７１２を含む）の動作を制御する。なお、コンベヤコントローラ９３には、上述した完了ボタン７５が接続されている。
【0067】
端末装置９５は、作業者の操作を受け付けるパーソナルコンピュータ等であり、倉庫管理コントローラ８１に接続されている。端末装置９５は、出庫すべき荷物１４を選択する作業者の操作を受け付けた際に、当該選択された荷物１４の出庫を要求するための出庫要求を倉庫管理コントローラ８１に送信する。
【0068】
また、端末装置９５には、後述するように通常モードから制限モードに切り替えられた際に、通常モードで自動倉庫エリア４から出庫される予定であった荷物１４の一覧を示す残処理リスト９５１（後述する図８参照）が表示される。残処理リスト９５１は、倉庫管理コントローラ８１により、データベース８１１に格納された残処理データベースに基づいて生成される。
【0069】
安全装置コントローラ９４は、第２のコントローラの一例であり、安全装置４３、６２及び７２を制御する。
【0070】
なお、図３に示す自動倉庫システム２の制御系統は、一例であり、これに限定されない。例えば、入出港装置コントローラ９１、搬出入装置コントローラ９２及びコンベヤコントローラ９３は、任意の組み合わせで１つのコントローラに統合されてもよい。例えば、コンベヤコントローラ９３は。搬出入装置コントローラ９２に含まれてもよい。この場合、入出荷口コンベヤ７１は、搬出入装置６１に含まれてもよい。
【0071】
［４．自動倉庫システムの動作］
［４－１．自動倉庫システムの基本動作］
図４を参照しながら、実施の形態に係る自動倉庫システム２の基本動作について説明する。以下で説明する自動倉庫システム２の基本動作は、自動倉庫エリア４から荷物１４を出庫する動作であり、通常モードと制限モードとで共通の動作である。図４は、実施の形態に係る自動倉庫システム２の基本動作の流れを示すシーケンス図である。
［４－１．自動倉庫システムの基本動作］
図４を参照しながら、実施の形態に係る自動倉庫システム２の基本動作について説明する。以下で説明する自動倉庫システム２の基本動作は、自動倉庫エリア４から荷物１４を出庫する動作であり、通常モードと制限モードとで共通の動作である。図４は、実施の形態に係る自動倉庫システム２の基本動作の流れを示すシーケンス図である。
【0072】
以下、ラック４１の棚４１１（例えばラック４１の第２列、第３段の棚４１１）に保管されている荷物１４を、出荷口７４に搬送する場合における自動倉庫システム２の基本動作について説明する。
【0073】
倉庫管理コントローラ８１は、通常モードでは客先コンピュータからの出庫要求を受信し、制限モードでは端末装置９５からの出庫要求を受信する。図４に示すように、倉庫管理コントローラ８１は、受信した出庫要求に基づいて、データベース８１１に格納された在庫データベースを検索することにより、荷物１４の荷掴み位置（ラック４１の第２列、第３段の棚４１１）及び荷降ろし位置（出荷口７４）を示すＦＲＯＭ－ＴＯ情報を生成し、生成したＦＲＯＭ－ＴＯ情報を倉庫設備コントローラ８２に送信する（Ｓ１０１）。
【0074】
倉庫設備コントローラ８２は、倉庫管理コントローラ８１からのＦＲＯＭ－ＴＯ情報に基づいて、荷物１４の搬送ルートを決定し、入出庫装置コントローラ９１に搬送指令を送信する（Ｓ１０２）。ここで、搬送ルートとは、入出庫装置４２、搬出入装置６１及び入出荷口コンベヤ７１において荷物１４が搬送される経路である。本実施の形態では、倉庫設備コントローラ８２は、荷物１４の搬送ルートとして、「ラック４１→スタッカクレーン４２１→出庫サブコンベヤ４２３→出庫コンベヤ６１２→搬送台車６１３→出荷コンベヤ６１５→出荷口コンベヤ７１２」という経路を決定する。後述するように、倉庫設備コントローラ８２は、決定した搬送ルートに基づいて、入出庫装置コントローラ９１、搬出入装置コントローラ９２及びコンベヤコントローラ９３に順次搬送指令を送信する。
【0075】
入出庫装置コントローラ９１は、倉庫設備コントローラ８２からの搬送指令に基づいて、入出庫装置４２の動作（スタッカクレーン４２１の加速、走行及び減速、リフタの昇降、出庫サブコンベヤ４２３のローラの回転等）を制御する（Ｓ１０３）。これにより、スタッカクレーン４２１は、ラック４１の第２列、第３段の棚４１１に保管されている荷物１４を取り出した後に、走行通路４４に沿って出庫サブコンベヤ４２３に向けて走行し、取り出した荷物１４を出庫サブコンベヤ４２３に移載する。そして、出庫サブコンベヤ４２３は、スタッカクレーン４２１から移載された荷物１４を出庫コンベヤ６１２まで搬送する。
【0076】
入出庫装置コントローラ９１は、入出庫装置４２による荷物１４の搬送が完了した際に、入出庫装置４２による荷物１４の搬送が完了したことを示す処理完了報告を倉庫設備コントローラ８２に送信する（Ｓ１０４）。倉庫設備コントローラ８２は、入出庫装置コントローラ９１からの処理完了報告を、倉庫管理コントローラ８１に転送する（Ｓ１０５）。
【0077】
倉庫管理コントローラ８１は、倉庫設備コントローラ８２からの処理完了報告に基づいて、データベース８１１に格納された在庫データベースを更新する（Ｓ１０６）。これにより、在庫データベースにおいて、荷物１４の所在を示す情報が更新される。
【0078】
次に、倉庫設備コントローラ８２は、搬出入装置コントローラ９２に搬送指令を送信する（Ｓ１１２）。
【0079】
搬出入装置コントローラ９２は、倉庫設備コントローラ８２からの搬送指令に基づいて搬出入装置６１の動作（出庫コンベヤ６１２のローラの回転、搬送台車６１３の加速、走行及び減速、並びに、出荷コンベヤ６１５のローラの回転等）を制御する（Ｓ１１３）。これにより、出庫コンベヤ６１２は、出庫サブコンベヤ４２３から搬送された荷物１４を出庫コンベヤ６１２の搬送方向下流端まで搬送する。さらに、搬送台車６１３は、レール６３に沿って出庫コンベヤ６１２の搬送方向下流端に対向する位置まで走行し、出庫コンベヤ６１２から荷物１４を移載する。この移載時、出庫コンベヤ６１２及び搬送台車６１３の移載コンベヤは、同時に動作する。その後、搬送台車６１３は、レール６３に沿って出荷コンベヤ６１５の搬送方向上流端に対向する位置まで走行し、荷物１４を出荷コンベヤ６１５に移載する。この移載時、出荷コンベヤ６１５及び搬送台車６１３の移載コンベヤは、同時に動作する。さらに、出荷コンベヤ６１５は、搬送台車６１３から移載された荷物１４を出荷口コンベヤ７１２まで搬送する。
【0080】
搬出入装置コントローラ９２は、搬出入装置６１による荷物１４の搬送が完了した際に、搬出入装置６１による荷物１４の搬送が完了したことを示す処理完了報告を倉庫設備コントローラ８２に送信する（Ｓ１１４）。倉庫設備コントローラ８２は、台車コントローラ４６からの処理完了報告を、倉庫管理コントローラ８１に転送する（Ｓ１１５）。
【0081】
倉庫管理コントローラ８１は、倉庫設備コントローラ８２からの処理完了報告に基づいて、データベース８１１に格納された在庫データベースを更新する（Ｓ１１６）。これにより、在庫データベースにおいて、荷物１４の所在を示す情報が更新される。
【0082】
次に、倉庫設備コントローラ８２は、コンベヤコントローラ９３に搬送指令を送信する（Ｓ１１７）。
【0083】
コンベヤコントローラ９３は、倉庫設備コントローラ８２からの搬送指令に基づいて、入出荷口コンベヤ７１の動作（出荷口コンベヤ７１２のローラの回転等）を制御する（Ｓ１１８）。これにより、出荷口コンベヤ７１２は、出荷コンベヤ６１５から搬送された荷物１４を出荷口７４まで搬送する。
【0084】
作業者は、出荷口コンベヤ７１２により荷物１４が出荷口７４まで搬送された際に、出荷口コンベヤ７１２に対応して配置された完了ボタン７５を押下する（Ｓ１１９）。これにより、完了ボタン７５は、荷物１４が出荷口コンベヤ７１２の搬送方向下流端（すなわち、出荷口７４）まで搬送されたことを示す確認信号を、コンベヤコントローラ９３に送信する（Ｓ１２０）。
【0085】
コンベヤコントローラ９３は、完了ボタン７５からの確認信号を、倉庫設備コントローラ８２に送信する（Ｓ１２１）。倉庫設備コントローラ８２は、コンベヤコントローラ９３からの確認信号を、倉庫管理コントローラ８１に転送する（Ｓ１２２）。
【0086】
倉庫管理コントローラ８１は、倉庫設備コントローラ８２からの確認信号に基づいて、データベース８１１に格納された在庫データベースを更新する（Ｓ１２３）。これにより、在庫データベースにおいて、荷物１４の所在を示す情報が更新される。
【0087】
［４－２．通常モードにおける自動倉庫システムの動作］
図５を参照しながら、通常モードにおける、実施の形態に係る自動倉庫システム２の動作について説明する。図５は、実施の形態に係る自動倉庫システム２の通常モードにおける動作の流れを示すシーケンス図である。
図５を参照しながら、通常モードにおける、実施の形態に係る自動倉庫システム２の動作について説明する。図５は、実施の形態に係る自動倉庫システム２の通常モードにおける動作の流れを示すシーケンス図である。
【0088】
図５に示すように、作業者は、例えば端末装置９５を操作することにより、倉庫管理コントローラ８１を通常モードに切り替える（Ｓ２０１）。通常モードでは、図２に示す切替器３６は、自動倉庫システム２への給電元を商用電源３２に切り替えている。さらに、スイッチ３８１～３８４は、すべて閉状態（オン状態）に切り替えられる。これにより、商用電源３２からの電力が、切替器３６を介して自動倉庫システム２に供給される（Ｓ２０２）。
【0089】
倉庫管理コントローラ８１は、客先コンピュータからの出庫要求を受信する（Ｓ２０３）。出庫要求には、出庫すべき荷物１４に関する情報が複数含まれている。倉庫管理コントローラ８１は、受信した出庫要求に基づいて、複数の荷物１４の荷掴み位置及び荷降ろし位置をそれぞれ示す複数のＦＲＯＭ－ＴＯ情報を生成し、生成した複数のＦＲＯＭ－ＴＯ情報を倉庫設備コントローラ８２に順次送信する。
【0090】
通常モードでは、自動倉庫システム２は、入出庫装置４２による荷物１４の入出庫を制限せず、入出庫装置４２、搬出入装置６１及び入出荷口コンベヤ７１（以下、入出庫装置４２、搬出入装置６１及び入出荷口コンベヤ７１をまとめて搬送機器という）への電力供給も制限しない。具体的には、倉庫設備コントローラ８２は、倉庫管理コントローラ８１からの複数のＦＲＯＭ－ＴＯ情報に基づいて、複数の荷物１４の搬送ルートを順次決定し、各荷物１４について、上述した自動倉庫システム２の基本動作と同様に、入出庫装置コントローラ９１、搬出入装置コントローラ９２及びコンベヤコントローラ９３に搬送指令を順次送信する。
【0091】
これにより、通常モードでは、ｉ）複数のＦＲＯＭ－ＴＯ情報が倉庫設備コントローラ８２に次々と送信され、ｉｉ）入出庫装置４２が次々と動作し、ｉｉｉ）搬出入装置６１及び入出荷口コンベヤ７１も荷物１４が到着次第、次々と動作する。すなわち、通常モードでは、ある荷物１４が自動倉庫エリア４から出庫された場合、当該荷物１４が出荷口７４に搬送されるのを待つことなく、新たな荷物１４が自動倉庫エリア４から次々と出庫されるため、入出庫装置４２、搬出入装置６１及び入出荷口コンベヤ７１において、常に複数の荷物１４が同時並行で搬送されている状態となる。その結果、通常モードでは、複数の荷物１４を搬送する動作が同時並行で行われる（Ｓ２０４）。
【0092】
これにより、スタッカクレーン４２１、出庫サブコンベヤ４２３、出庫コンベヤ６１２、搬送台車６１３、出荷コンベヤ６１５、及び、出荷口コンベヤ７１２が同時並行で動作するようになる。
【0093】
客先コンピュータからの出庫要求に含まれる全ての荷物１４が出荷口７４に搬送されていない場合には（Ｓ２０５でＮＯ）、上述したステップＳ２０４に戻る。客先コンピュータからの出庫要求に含まれる全ての荷物１４が出荷口７４に搬送された場合には（Ｓ２０５でＹＥＳ）、自動倉庫システム２は動作を終了する。
【0094】
［４－３．制限モードにおける動作］
図６及び図７を参照しながら、制限モードにおける、実施の形態に係る自動倉庫システム２の動作について説明する。図６は、実施の形態に係る自動倉庫システム２の制限モードにおける動作の流れを示すフローチャートである。図７は、図６のステップＳ３０５の詳細を示すフローチャートである。図８は、端末装置９５に表示される残処理リスト９５１の一例を示す図である。
図６及び図７を参照しながら、制限モードにおける、実施の形態に係る自動倉庫システム２の動作について説明する。図６は、実施の形態に係る自動倉庫システム２の制限モードにおける動作の流れを示すフローチャートである。図７は、図６のステップＳ３０５の詳細を示すフローチャートである。図８は、端末装置９５に表示される残処理リスト９５１の一例を示す図である。
【0095】
図６に示すように、自動倉庫システム２が通常モードで動作中に停電が発生した際には（Ｓ３０１）、図２に示す切替器３６は、自動倉庫システム２への給電元を、商用電源３２からバックアップ電源３４に切り替える。これにより、バックアップ電源３４からの非常用の電力が、切替器３６を介して自動倉庫システム２に供給される（Ｓ３０２）。さらに、スイッチ３８１～３８３は、すべて開状態（オフ状態）に切り替えられる。ただし、スイッチ３８４では、閉状態（オン状態）が維持される。なお、本実施の形態では、切替器３６が自動倉庫システム２への給電元を切り替えるようにしたが、これに限定されず、作業者が自動倉庫システム２への給電元を手動で切り替えるようにしてもよい。
【0096】
作業者は、例えば端末装置９５を操作することにより、自動倉庫システム２の動作モードを通常モードから制限モードに切り替える（Ｓ３０３）。これにより、倉庫管理コントローラ８１は、通常モードから制限モードに切り替えられる。なお、本実施の形態では、作業者が自動倉庫システム２の動作モードを通常モードから制限モードに切り替えるようにしたが、これに限定されず、例えば切替器３６からの停電の発生を示す信号等に基づいて、倉庫管理コントローラ８１が通常モードから制限モードに自動で切り替えられるようにしてもよい。この時、図８に示すように、端末装置９５には、残処理リスト９５１が表示される。残処理リスト９５１には、通常モードで客先コンピュータからの出庫要求に応じて自動倉庫エリア４から出庫される予定であったが、停電の発生により出庫できずに残った荷物１４の一覧（例えば、荷物Ａ、荷物Ｂ、荷物Ｃ及び荷物Ｄ等）が表示されている。
【0097】
作業者は、端末装置９５を操作することにより、残処理リスト９５１の中から、制限モードで出庫したい荷物１４を複数選択する（Ｓ３０４）。これにより、端末装置９５は、作業者により選択された複数の荷物１４の出庫を要求するための出庫要求を倉庫管理コントローラ８１に送信する。
【0098】
なお、残処理リスト９５１には含まれていないが、緊急で出庫する必要のある荷物１４（例えば、災害時に必要な物資等）が存在する場合には、作業者は、端末装置９５を操作することにより、残処理リスト９５１に含まれない荷物１４を複数選択してもよい。
【0099】
制限モードでは、自動倉庫システム２は入庫より出庫を優先する。また自動倉庫システム２は搬送機器への電力供給を制限し、入出庫装置４２による荷物１４の出庫を制限する。ただし、安全装置コントローラ９４及び安全装置４３、６２及び７２への電力供給は制限されない。具体的には、制限モードでは、サーバ装置８は、自動倉庫エリア４から１個（予め設定された所定の個数の一例）の荷物１４を出庫し、完了ボタン７５からの確認信号を受信する毎に、自動倉庫エリア４から新たな１個の荷物１４の出庫を開始するように、入出庫装置４２、搬出入装置６１及び入出荷口コンベヤ７１を制御する。すなわち、制限モードでは、１個の荷物１４が自動倉庫エリア４から出庫された後、当該１個の荷物１４が出荷口７４に搬送されて初めて、新たな１個の荷物１４が自動倉庫エリア４から出庫される。このとき、１個の荷物１４の位置に応じて搬送機器に個別に電力を供給する。これにより、制限モードでは、入出庫装置４２、搬出入装置６１及び入出荷口コンベヤ７１において、常に１個の荷物１４のみが１つの搬送機器で搬送されている状態となり、複数の搬送機器のうち１つの搬送機器にのみ電力が供給されている状態となる。ただし、制限モードであっても、安全装置コントローラ９４には、電力が供給されており、安全装置コントローラ９４を介して安全装置４３、６２及び７２にも電力が供給され得る。
【0100】
倉庫管理コントローラ８１は、端末装置９５からの出庫要求に基づいて、作業者により選択された複数の荷物１４のうち、まず第１番目の１個の荷物１４の荷掴み位置及び荷降ろし位置を示す１つのＦＲＯＭ－ＴＯ情報のみを生成し、生成した１つのＦＲＯＭ－ＴＯ情報を倉庫設備コントローラ８２に送信する。換言すると、倉庫管理コントローラ８１は、制限モードにおいて、後述するように、自動倉庫エリア４から１個の荷物１４を出庫し、完了ボタン７５からの確認信号を受信する毎に、自動倉庫エリア４から新たな１個の荷物１４の出庫を開始するように、倉庫設備コントローラ８２に指示する。
【0101】
倉庫設備コントローラ８２は、倉庫管理コントローラ８１からのＦＲＯＭ－ＴＯ情報に基づいて、第１番目の１個の荷物１４の搬送ルートを決定する。入出庫装置４２、搬出入装置６１及び入出荷口コンベヤ７１は、第１番目の１個の荷物１４の搬送動作を実行する（Ｓ３０５）。なお、この時点では、倉庫管理コントローラ８１は、予め設定された所定の個数（１個）を超える荷物１４に関する搬送指令、すなわち第２番目の１個の荷物１４の搬送指令をまだ送信しない。
【0102】
ここで、第１番目の１個の荷物１４の搬送動作の詳細について、図７を参照しながら説明する。
【0103】
倉庫設備コントローラ８２は、第１番目の１個の荷物１４の搬送ルートに基づいて、荷物１４の位置に対応する１つの搬送機器に対する搬送指令を生成する（Ｓ４０１）。例えば、第１番目の１個の荷物１４がラック４１に保管されている場合に、倉庫設備コントローラ８２は、スタッカクレーン４２１に対する搬送指令を生成する。
【0104】
作業者又は倉庫設備コントローラ８２は、生成された搬送指令に対応する搬送機器に電力を供給する給電ラインのスイッチを閉状態（オン状態）に切り替える（Ｓ４０２）。例えば、作業者又は倉庫設備コントローラ８２は、スタッカクレーン４２１に電力を供給する給電ライン３７１のスイッチ３８１を閉状態に切り替える。
【0105】
安全装置コントローラ９４は、給電ラインのスイッチが閉状態に切り替えられた１つの搬送機器のための安全装置を有効化する（Ｓ４０３）。つまり、安全装置コントローラ９４は、スイッチの開閉状態に応じて安全装置を有効化する。例えば、搬送指令に対応するスタッカクレーン４２１に電力を供給する給電ライン３７１のスイッチ３８１が閉状態に切り替えられた場合、安全装置コントローラ９４は、安全装置４３を有効化する。
【0106】
倉庫設備コントローラ８２は、搬送指令に対応する１つの搬送機器を制御するコントローラに搬送指令を送信し、搬送指令を受けたコントローラは、当該１つの搬送機器に第１番目の１個の荷物１４を搬送させる（Ｓ４０４）。例えば、入出庫装置コントローラ９１は、スタッカクレーン４２１に、ラック４１に保管されている荷物１４を搬送させる。
【0107】
１つの搬送機器による荷物１４の搬送が完了した後に、作業者又は搬送指令を受けたコントローラは、当該１つの搬送機器に電力を供給する給電ラインのスイッチを開状態（オフ状態）に切り替える（Ｓ４０５）。例えば、スタッカクレーン４２１による荷物１４の搬送が完了した後に、作業者又は入出庫装置コントローラ９１は、スタッカクレーン４２１に電力を供給する給電ライン３７１のスイッチ３８１を開状態に切り替える。
【0108】
安全装置コントローラ９４は、ステップＳ４０３で有効化された安全装置を無効化する（Ｓ４０６）。つまり、安全装置コントローラ９４は、スイッチの開閉状態に応じて安全装置を無効化する。
【0109】
なお、ステップＳ４０３、Ｓ４０６は、任意のステップであり、実行されなくてもよい。例えば、安全装置コントローラ９４は、給電ラインのスイッチが閉状態に切り替えられた搬送機器のみでなく、給電ラインのスイッチが開状態である搬送機器のための安全装置も有効化してもよい。つまり、安全装置コントローラ９４は、搬送機器のスイッチの開閉状態にかかわらず、安全装置４３、６２及び７２の一部又は全部を有効化することができる。例えば、搬送指令に対応するスタッカクレーン４２１に電力を供給する給電ライン３７１のスイッチ３８１が閉状態に切り替えられた場合、安全装置コントローラ９４は、安全装置４３だけでなく安全装置６２（例えば、入庫コンベヤ６１１及び出庫コンベヤ６１２のライトカーテン）を有効化することで安全柵４５に囲まれた自動倉庫エリア４内への人の立ち入りを確実に防ぐことができる。
【0110】
第１番目の１個の荷物１４が出荷口７４に搬送されるまで、このような搬送動作が繰り返される。第１番目の１個の荷物１４がラック４１に保管されている場合、荷物１４の位置に応じて、まず、ｉ）スタッカクレーン４２１のうち１つのスタッカクレーン４２１のみに電力が供給されて荷物１４が搬送され、次に、ｉｉ）出庫サブコンベヤ４２３のうち１つの出庫サブコンベヤ４２３のみに電力が供給されて荷物１４が搬送され、次に、ｉｉｉ）出庫コンベヤ６１２のうち１つの出庫コンベヤ６１２のみに電力が供給されて荷物１４が搬送され、ｉｖ）搬送台車６１３に電力が供給されて荷物１４が搬送され、次に、ｖ）出荷コンベヤ６１５のうち１つの出荷コンベヤ６１５のみに電力が供給されて荷物１４が搬送され、最後に、ｖｉ）出荷口コンベヤ７１２のうち１つの出荷口コンベヤ７１２のみに電力が供給されて荷物１４が出荷口７４まで搬送される。
【0111】
第１番目の１個の荷物１４が出荷口７４に搬送されるまでの間（Ｓ３０６でＮＯ）、搬送機器による第１番目の１個の荷物１４の搬送動作が行われる。なお、入出庫装置４２及び搬出入装置６１間で荷物１４を受け渡すときのみ一時的に双方の機器に電力を供給する必要がある。
【0112】
第１番目の１個の荷物１４が出荷口７４に搬送された際には（Ｓ３０６でＹＥＳ）、作業者は、出荷口７４に対応する完了ボタン７５を押下する（Ｓ３０７）。作業者により選択された全ての荷物１４が出荷口７４に搬送されていない（出荷されていない）場合には（Ｓ３０８でＮＯ）、上述したステップＳ３０５に戻る。
【0113】
次に、倉庫管理コントローラ８１は、作業者により選択された複数の荷物１４のうち、第２番目の１個の荷物１４の荷掴み位置及び荷降ろし位置を示す１つのＦＲＯＭ－ＴＯ情報のみを生成し、生成した１つのＦＲＯＭ－ＴＯ情報を倉庫設備コントローラ８２に送信する。
【0114】
倉庫設備コントローラ８２は、倉庫管理コントローラ８１からのＦＲＯＭ－ＴＯ情報に基づいて、第２番目の１個の荷物１４の搬送ルートを決定する。倉庫設備コントローラ８２は、当該第２番目の１個の荷物１４について、入出庫装置コントローラ９１、搬出入装置コントローラ９２及びコンベヤコントローラ９３に搬送指令を順次送信する。これにより、搬送機器は、第２番目の１個の荷物１４の搬送動作を行う（Ｓ３０５）。なお、この時点では、倉庫管理コントローラ８１は、予め設定された所定の個数（１個）を超える荷物１４に関する搬送指令、すなわち第３番目の１個の荷物１４の搬送指令をまだ送信しない。
【0115】
第２番目の１個の荷物１４が出荷口７４に搬送されるまでの間（Ｓ３０６でＮＯ）、搬送機器による第２番目の１個の荷物１４の搬送動作が行われる。
【0116】
第２番目の１個の荷物１４が出荷口７４に搬送された際には（Ｓ３０６でＹＥＳ）、作業者は、出荷口７４に対応する完了ボタン７５を押下する（Ｓ３０７）。
【0117】
以下、作業者により選択された全ての荷物１４が出荷口７４に搬送されるまで、上述したステップＳ３０５～Ｓ３０８が繰り返し実行される。作業者により選択された全ての荷物１４が出荷口７４に搬送された場合には（Ｓ３０８でＹＥＳ）、自動倉庫システム２は動作を終了する。
【0118】
上述したように、制限モードでは、例えば第１番目の１個の荷物１４の搬送が開始してから、当該第１番目の１個の荷物１４が出荷口７４に搬送されるまでの間は、第２番目の１個の荷物１４の搬送は開始されない。さらに、第１番目の１個の荷物１４の搬送において、搬送機器への電力供給は、第１番目の１個の荷物１４の位置に応じて個別に制御されるが、安全装置コントローラ９４及び安全装置４３、６２及び７２への電力供給は、第１番目の１個の荷物１４の位置に関わらず続けられる。また、例えば第２番目の１個の荷物１４の搬送が開始してから、当該第２番目の１個の荷物１４が出荷口７４に搬送されるまでの間は、第３番目の１個の荷物１４の搬送は開始されない。さらに、第２番目の１個の荷物１４の搬送において、搬送機器への電力供給は、第２番目の１個の荷物１４の位置に応じて個別に制御されるが、安全装置コントローラ９４及び安全装置４３、６２及び７２への電力供給は、第２番目の１個の荷物１４の位置に関わらず続けられる。
【0119】
このように、制限モードでは、自動倉庫システム２は、入出庫装置４２による荷物１４の出庫を制限する。すなわち、制限モードでは、自動倉庫システム２は、自動倉庫エリア４から１個の荷物１４を出庫し、完了ボタン７５のいずれかからの確認信号を受信する毎に、自動倉庫エリア４から新たな１個の荷物１４の出庫を開始するように、入出庫装置４２、搬出入装置６１及び入出荷口コンベヤ７１を制御する。
【0120】
さらに、制限モードでは、自動倉庫システム２は、入出庫装置４２、搬出入装置６１及び入出荷口コンベヤ７１への電力供給を制限する。ただし、制限モードであっても、安全装置コントローラ９４及び安全装置４３、６２及び７２への電力供給は制限されない。
【0121】
なお、入出荷口コンベヤ７１では、作業者が荷物１４を手動で搬送してもよい。この場合、スイッチ３８４は開状態に切り替えられてもよい。これにより、さらに消費電力を抑えることができる。
【0122】
［５．効果］
上述したように、制限モードでは、自動倉庫システム２は、入出庫装置４２、搬出入装置６１及び入出荷口コンベヤ７１への電力供給を制限するが、安全装置コントローラ９４及び安全装置４３、６２及び７２への電力供給を制限しない。
上述したように、制限モードでは、自動倉庫システム２は、入出庫装置４２、搬出入装置６１及び入出荷口コンベヤ７１への電力供給を制限するが、安全装置コントローラ９４及び安全装置４３、６２及び７２への電力供給を制限しない。
【0123】
これにより、消費電力を抑えながら、自動倉庫エリア４から荷物１４を安全に出庫することができる。その結果、例えば停電等が発生した場合であっても、バックアップ電源３４からの非常用の電力を利用して、自動倉庫システム２の動作を安全に継続することができる。
【0124】
（変形例等）
以上、本発明の自動倉庫システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。上記実施の形態に対して当業者が思い付く変形を施して得られる形態、及び、上記実施の形態における構成要素を任意に組み合わせて実現される別の形態も本発明に含まれる。
以上、本発明の自動倉庫システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。上記実施の形態に対して当業者が思い付く変形を施して得られる形態、及び、上記実施の形態における構成要素を任意に組み合わせて実現される別の形態も本発明に含まれる。
【0125】
上記実施の形態では、搬出入装置６１は、入庫コンベヤ６１１と、出庫コンベヤ６１２と、搬送台車６１３と、入荷コンベヤ６１４と、出荷コンベヤ６１５とを有するようにしたが、これに限定されない。例えば、搬出入装置６１は、天井走行車及びＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）等を有してもよい。また、搬出入装置６１は、分岐、合流を組み合わせたコンベヤで構成されていてもよい。すなわち、荷物１４が保管されている自動倉庫エリア４の出口から、作業者が荷物１４を待つ出荷口７４まで搬送する電力利用装置であれば、搬出入装置６１は、どのような装置の組み合わせであってもよい。
【0126】
また、安全装置は、入出庫装置４２、搬出入装置６１及び入出荷口コンベヤ７１の種類、レイアウトによって適宜追加及び省略することができる。例えば、安全装置７２は、省略されてもよい。この場合、電源ライン３７５及びスイッチ３８４も省略される。
【0127】
また例えば、図１では、自動倉庫エリア４と搬出入エリア６とが隣接しているので、入庫サブコンベヤ４２２及び出庫サブコンベヤ４２３に安全装置４３が設置されていないが、これに限定されない。例えば、自動倉庫エリア４と搬出入エリア６とが離れている場合には、入庫サブコンベヤ４２２及び／又は出庫サブコンベヤ４２３において搬出入エリア６への荷物１４以外の物体の侵入を検出する物体侵入検出センサ（例えばライトカーテン）が安全装置４３として追加されてもよい。
【0128】
また、上記実施の形態では、出荷確認部を完了ボタン７５で構成したが、これに限定されず、例えば出荷口７４に配置された、荷物１４が出荷口７４に到着したことを検出するセンサで構成してもよい。この場合、センサは、荷物１４が出荷口７４に到着したことを検出した際に、確認信号をサーバ装置８に送信する。
【0129】
また、スタッカクレーン４２１は、ラック４１の各段に配置されたシャトル台車であってもよい。この場合、１つの段の１台のシャトル台車毎に動作が制御される。
【0130】
また、スタッカクレーン４２１は、２個の荷物１４を同時に搬送可能なツインフォーククレーン等であってもよい。この場合、２個の荷物１４の搬送が１台の装置により制御される。
【0131】
本発明の一態様の構成要件は以下の通りに記載される。
［１］
物品を収納する複数の棚と、
複数の棚から物品を取り出して搬送する入出庫装置と、
入出庫装置によって搬送された物品を搬送する搬出入装置と、
入出庫装置及び搬出入装置を制御する第１のコントローラと、
入出庫装置のための第１の安全装置と、
搬出入装置のための第２の安全装置と、
第１及び第２の安全装置を制御する第２のコントローラと、
バックアップ電源と、
バックアップ電源及び入出庫装置を接続する第１の給電ラインと、
バックアップ電源及び搬出入装置を接続する第２の給電ラインと、
バックアップ電源及び第１及び第２の安全装置を、第２のコントローラを介して接続する第３の給電ラインと、
第１の給電ラインを開閉する第１のスイッチと、
第２の給電ラインを開閉する第２のスイッチと、を備える、
自動倉庫システム。
［２］
第２のコントローラは、第１及び第２のスイッチの開閉状態に応じて、第１及び第２の安全装置を有効化する、
［１］に記載の自動倉庫システム。
［３］
自動倉庫システムは、
複数の入出庫装置と、
バックアップ電源と複数の入出庫装置とをそれぞれ接続する複数の第１の給電ラインと、
複数の第１の給電ラインの各々を個別に開閉する複数の第１のスイッチと、を備える、
［１］又は［２］に記載の自動倉庫システム。
［４］
自動倉庫システムは、
複数の搬出入装置と、
バックアップ電源と複数の搬出入装置とをそれぞれ接続する複数の第２の給電ラインと、
複数の第２の給電ラインの各々を個別に開閉する複数の第２のスイッチと、を備える、
［１］～［３］のいずれか一つに記載の自動倉庫システム。
［５］
自動倉庫システムは、さらに、
搬出入装置によって搬送された物品を出荷口へ搬送するコンベヤと、
コンベヤのための第３の安全装置と、
バックアップ電源及びコンベヤを接続する第４の給電ラインと、
バックアップ電源及び第３の安全装置を、第２のコントローラを介して接続する第５の給電ラインと、
第４の給電ラインを開閉する第３のスイッチと、
第５の給電ラインを開閉する第４のスイッチと、を備える、
［１］～［４］のいずれか一つに記載の自動倉庫システム。
［１］
物品を収納する複数の棚と、
複数の棚から物品を取り出して搬送する入出庫装置と、
入出庫装置によって搬送された物品を搬送する搬出入装置と、
入出庫装置及び搬出入装置を制御する第１のコントローラと、
入出庫装置のための第１の安全装置と、
搬出入装置のための第２の安全装置と、
第１及び第２の安全装置を制御する第２のコントローラと、
バックアップ電源と、
バックアップ電源及び入出庫装置を接続する第１の給電ラインと、
バックアップ電源及び搬出入装置を接続する第２の給電ラインと、
バックアップ電源及び第１及び第２の安全装置を、第２のコントローラを介して接続する第３の給電ラインと、
第１の給電ラインを開閉する第１のスイッチと、
第２の給電ラインを開閉する第２のスイッチと、を備える、
自動倉庫システム。
［２］
第２のコントローラは、第１及び第２のスイッチの開閉状態に応じて、第１及び第２の安全装置を有効化する、
［１］に記載の自動倉庫システム。
［３］
自動倉庫システムは、
複数の入出庫装置と、
バックアップ電源と複数の入出庫装置とをそれぞれ接続する複数の第１の給電ラインと、
複数の第１の給電ラインの各々を個別に開閉する複数の第１のスイッチと、を備える、
［１］又は［２］に記載の自動倉庫システム。
［４］
自動倉庫システムは、
複数の搬出入装置と、
バックアップ電源と複数の搬出入装置とをそれぞれ接続する複数の第２の給電ラインと、
複数の第２の給電ラインの各々を個別に開閉する複数の第２のスイッチと、を備える、
［１］～［３］のいずれか一つに記載の自動倉庫システム。
［５］
自動倉庫システムは、さらに、
搬出入装置によって搬送された物品を出荷口へ搬送するコンベヤと、
コンベヤのための第３の安全装置と、
バックアップ電源及びコンベヤを接続する第４の給電ラインと、
バックアップ電源及び第３の安全装置を、第２のコントローラを介して接続する第５の給電ラインと、
第４の給電ラインを開閉する第３のスイッチと、
第５の給電ラインを開閉する第４のスイッチと、を備える、
［１］～［４］のいずれか一つに記載の自動倉庫システム。
【産業上の利用可能性】
【0132】
本発明は、例えば自動倉庫において荷物を入出庫するための自動倉庫システム等に適用することができる。
【符号の説明】
【0133】
２ 自動倉庫システム
４ 自動倉庫エリア
６ 搬出入エリア
７ 入出荷口エリア
８ サーバ装置
１４ 荷物
１４ａ パレット
１４ｂ 物品
３２ 商用電源
３４ バックアップ電源
３６ 切替器
４１ ラック
４２ 入出庫装置
４３、６２、７２ 安全装置
４４ 走行通路
４５、６４ 安全柵
６１ 搬出入装置
６３ レール
７１ 入出荷口コンベヤ
７３ 入荷口
７４ 出荷口
７５ 完了ボタン
８１ 倉庫管理コントローラ
８２ 倉庫設備コントローラ
９１ 入出庫装置コントローラ
９２ 搬出入装置コントローラ
９３ コンベヤコントローラ
９４ 安全装置コントローラ
９５ 端末装置
３７１、３７２、３７３、３７４、３７５ 給電ライン
３８１、３８２、３８２、３８３ スイッチ
４１１ 棚
４２１ スタッカクレーン
４２２ 入庫サブコンベヤ
４２３ 出庫サブコンベヤ
６１１ 入庫コンベヤ
６１２ 出庫コンベヤ
６１３ 搬送台車
６１４ 入荷コンベヤ
６１５ 出荷コンベヤ
７１１ 入荷口コンベヤ
７１２ 出荷口コンベヤ
８１１ データベース
９５１ 残処理リスト
４ 自動倉庫エリア
６ 搬出入エリア
７ 入出荷口エリア
８ サーバ装置
１４ 荷物
１４ａ パレット
１４ｂ 物品
３２ 商用電源
３４ バックアップ電源
３６ 切替器
４１ ラック
４２ 入出庫装置
４３、６２、７２ 安全装置
４４ 走行通路
４５、６４ 安全柵
６１ 搬出入装置
６３ レール
７１ 入出荷口コンベヤ
７３ 入荷口
７４ 出荷口
７５ 完了ボタン
８１ 倉庫管理コントローラ
８２ 倉庫設備コントローラ
９１ 入出庫装置コントローラ
９２ 搬出入装置コントローラ
９３ コンベヤコントローラ
９４ 安全装置コントローラ
９５ 端末装置
３７１、３７２、３７３、３７４、３７５ 給電ライン
３８１、３８２、３８２、３８３ スイッチ
４１１ 棚
４２１ スタッカクレーン
４２２ 入庫サブコンベヤ
４２３ 出庫サブコンベヤ
６１１ 入庫コンベヤ
６１２ 出庫コンベヤ
６１３ 搬送台車
６１４ 入荷コンベヤ
６１５ 出荷コンベヤ
７１１ 入荷口コンベヤ
７１２ 出荷口コンベヤ
８１１ データベース
９５１ 残処理リスト
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】