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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024083093
(43)【公開日】2024-06-20
(54)【発明の名称】作業車両の管理システム
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/02 20240101AFI20240613BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20240613BHJP
A01B 69/00 20060101ALI20240613BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/02
G05D1/02 N
A01B69/00 303Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022197410
(22)【出願日】2022-12-09
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】池内 伸明
(72)【発明者】
【氏名】今井 征典
(72)【発明者】
【氏名】小山 浩二
(72)【発明者】
【氏名】織田 湧平
【テーマコード（参考）】
2B043
5H301
5L049
5L050
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB15
2B043BA02
2B043BA09
2B043BB01
2B043DA17
2B043EA32
2B043EB05
2B043EB15
2B043EC12
2B043EC13
2B043EC14
2B043EC15
2B043ED30
5H301AA03
5H301AA10
5H301BB01
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD06
5H301DD17
5H301GG07
5L049CC01
5L050CC01
(57)【要約】
【課題】圃場の形状に適した作業計画を立案すること。
【解決手段】実施形態に係る作業車両の管理システムは、作業車両と、制御手段とを備える。作業車両は、自動走行しながら圃場で作業を行う。制御手段は、複数の圃場に関するデータであり圃場の形状情報を含む圃場データと、複数の作業車両に関するデータであり作業車両の作業幅情報を含む作業車両データとを有し、圃場データおよび作業車両データに基づいて、作業対象の圃場に対応する作業車両を作業対象の圃場へ差し向ける。制御手段は、圃場データから、圃場に狭小部が存在する場合には狭小部の狭小度合いに応じて狭小部のランク付けを行い、作業車両データから、作業車両の作業幅に応じて作業幅のランク付けを行い、狭小部のランクおよび作業幅のランクを対応させて、圃場に作業車両を割り当てる。
【選択図】図７
【解決手段】実施形態に係る作業車両の管理システムは、作業車両と、制御手段とを備える。作業車両は、自動走行しながら圃場で作業を行う。制御手段は、複数の圃場に関するデータであり圃場の形状情報を含む圃場データと、複数の作業車両に関するデータであり作業車両の作業幅情報を含む作業車両データとを有し、圃場データおよび作業車両データに基づいて、作業対象の圃場に対応する作業車両を作業対象の圃場へ差し向ける。制御手段は、圃場データから、圃場に狭小部が存在する場合には狭小部の狭小度合いに応じて狭小部のランク付けを行い、作業車両データから、作業車両の作業幅に応じて作業幅のランク付けを行い、狭小部のランクおよび作業幅のランクを対応させて、圃場に作業車両を割り当てる。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動走行しながら圃場で作業を行う作業車両と、
複数の前記圃場に関するデータであり前記圃場の形状情報を含む圃場データと、複数の前記作業車両に関するデータであり前記作業車両の作業幅情報を含む作業車両データとを有し、前記圃場データおよび前記作業車両データに基づいて、作業対象の前記圃場に対応する前記作業車両を当該圃場へ差し向ける制御手段と
を備え、
前記制御手段は、
前記圃場データから、前記圃場に狭小部が存在する場合には該狭小部の狭小度合いに応じて該狭小部のランク付けを行い、
前記作業車両データから、前記作業車両の作業幅に応じて該作業幅のランク付けを行い、
前記狭小部のランクおよび前記作業幅のランクを対応させて、前記圃場に前記作業車両を割り当てる
ことを特徴とする作業車両の管理システム。
複数の前記圃場に関するデータであり前記圃場の形状情報を含む圃場データと、複数の前記作業車両に関するデータであり前記作業車両の作業幅情報を含む作業車両データとを有し、前記圃場データおよび前記作業車両データに基づいて、作業対象の前記圃場に対応する前記作業車両を当該圃場へ差し向ける制御手段と
を備え、
前記制御手段は、
前記圃場データから、前記圃場に狭小部が存在する場合には該狭小部の狭小度合いに応じて該狭小部のランク付けを行い、
前記作業車両データから、前記作業車両の作業幅に応じて該作業幅のランク付けを行い、
前記狭小部のランクおよび前記作業幅のランクを対応させて、前記圃場に前記作業車両を割り当てる
ことを特徴とする作業車両の管理システム。
【請求項2】
前記狭小部は、前記圃場の角部の角度が鋭角となった部分であり、前記角部の角度が小さいほど狭小度合いが大きくなり、
前記制御手段は、
前記圃場には、前記狭小部の狭小度合いが大きいほど前記作業幅の小さい前記作業車両を割り当てる
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両の管理システム。
前記制御手段は、
前記圃場には、前記狭小部の狭小度合いが大きいほど前記作業幅の小さい前記作業車両を割り当てる
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両の管理システム。
【請求項3】
前記制御手段は、
前記狭小部が存在する前記圃場に対して前記作業幅の小さい前記作業車両を含む複数の前記作業車両を割り当てる
ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両の管理システム。
前記狭小部が存在する前記圃場に対して前記作業幅の小さい前記作業車両を含む複数の前記作業車両を割り当てる
ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両の管理システム。
【請求項4】
前記作業車両データは、前記作業車両の馬力情報を含み、
前記制御手段は、
前記作業車両データおよび前記圃場データから、作業対象の前記圃場に割り当てられた前記作業幅の小さい前記作業車両の他の前記作業車両と比較した馬力の割合と、作業対象の前記圃場の全体面積に占める前記作業幅の小さい前記作業車両の作業対象面積の割合との比が所定の値以上である場合に作業対象の前記圃場を分割し、分割した前記圃場のうち前記狭小部を含まない部分を他の前記作業車両に割り当てる
ことを特徴とする請求項３に記載の作業車両の管理システム。
前記制御手段は、
前記作業車両データおよび前記圃場データから、作業対象の前記圃場に割り当てられた前記作業幅の小さい前記作業車両の他の前記作業車両と比較した馬力の割合と、作業対象の前記圃場の全体面積に占める前記作業幅の小さい前記作業車両の作業対象面積の割合との比が所定の値以上である場合に作業対象の前記圃場を分割し、分割した前記圃場のうち前記狭小部を含まない部分を他の前記作業車両に割り当てる
ことを特徴とする請求項３に記載の作業車両の管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両の管理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、複数の作業車両の作業幅などの作業能力と複数の作業候補地（圃場）とを記憶し、作業車両の作業能力に基づいて作業候補地の中から優先する圃場を抽出して当該作業車両へ作業を行う圃場の位置情報を送信する作業車両の管理システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【0003】
また、このような作業車両の管理システムでは、複数の作業車両が作業を終了している場合には、作業能力の大きい作業車両へ優先して地図情報（作業を行う圃場の位置情報）を送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開平１１－２０３５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記したような従来の作業車両の管理システムでは、作業能力の大きい作業車両を優先することで作業の効率化を図ることができるものの、作業能力の大きい作業車両は車体も大きく、圃場の形状によっては、耕耘残し（残耕という）が発生することがある。具体的には、圃場に車体の大きな作業車両が作業できないような狭い部分（狭小部）が存在するような場合には、残耕が発生することがある。
【0006】
すなわち、上記したような従来の作業車両の管理システムは、圃場の形状に適した作業計画を立案する点について改善の余地があった。
【0007】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、圃場の形状に適した作業計画を立案することができる作業車両の管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る作業車両の管理システム（１）は、自動走行しながら圃場（Ｆ）で作業を行う作業車両（１０）と、複数の前記圃場（Ｆ）に関するデータであり前記圃場（Ｆ）の形状情報を含む圃場データと、複数の前記作業車両（１０）に関するデータであり前記作業車両（１０）の作業幅情報を含む作業車両データとを有し、前記圃場データおよび前記作業車両データに基づいて、作業対象の前記圃場（Ｆ）に対応する前記作業車両（１０）を当該圃場（Ｆ）へ差し向ける制御手段（４０）とを備え、前記制御手段（４０）は、前記圃場データから、前記圃場（Ｆ）に狭小部（ＦＳ）が存在する場合には該狭小部（ＦＳ）の狭小度合いに応じて該狭小部（ＦＳ）のランク付けを行い、前記作業車両データから、前記作業車両（１０）の作業幅（ＷＷ）に応じて該作業幅（ＷＷ）のランク付けを行い、前記狭小部（ＦＳ）のランクおよび前記作業幅（ＷＷ）のランクを対応させて、前記圃場（Ｆ）に前記作業車両（１０）を割り当てることを特徴とする。
【発明の効果】
【0009】
実施形態に係る作業車両の管理システムによれば、圃場の形状に適した作業計画を立案することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の管理システムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【0012】
まず、図１～図４を参照して実施形態に係る作業車両の管理システム１の構成の一例について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両の管理システム１の概要説明図である。図２は、実施形態に係る作業車両の管理システム１の機能を示すブロック図である。図３は、作業制御装置３０および情報処理装置４０の概要説明図である。図４は、作業制御装置３０の機能を示すブロック図である。
【0013】
図１に示すように、作業車両の管理システム１は、たとえば、作業車両の一例としてのトラクタ１０と、トラクタ１０の位置（自己位置）を示す測位点を測定する測位装置２０と、トラクタ１０による作業関連情報を生成可能な制御ユニットである作業制御装置３０と、作業制御装置３０と通信可能な情報処理装置４０（後述する制御手段）とを備える。
【0014】
また、作業車両の管理システム１では、複数のトラクタ１０が制御される。
【0015】
作業車両であるトラクタ１０は、農業用トラクタであり、走行車体１１と、作業機１２とを備える。走行車体１１は、圃場Ｆ（Ｆ－Ａ，Ｆ－Ｂ，Ｆ－Ｃ）を走行可能である。作業機１２は、たとえば、走行車体１１の後部に装着され、圃場Ｆにおいて対地作業を行う。作業機１２は、たとえば、圃場Ｆの土壌面を耕耘するロータリ耕耘機である。なお、トラクタ１０の作業機１２としてはロータリ耕耘機などであるが、作業機１２は、作業車両１０が苗移植機であれば苗植付装置などであり、作業車両１０が施肥機であれば施肥装置であり、作業車両１０がコンバインであれば刈取装置などである。
【0016】
また、圃場Ｆには、トラクタ１０の進入口ＦＩＮおよび退出口ＦＯＵＴが設けられている。なお、圃場Ｆには、進入口ＦＩＮおよび退出口ＦＯＵＴとなる１つの出入口が設けられてもよい。
【0017】
走行車体１１は、エンジンと、動力伝達装置とを備える。エンジンは、走行車体１１の動力源であるとともに、作業機１２の動力源でもある。エンジンは、たとえば、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関である。動力伝達装置は、エンジンおよび駆動輪を連結可能とするクラッチを有し、クラッチが連結状態の場合に、エンジンの動力を駆動輪および作業機１２へ伝達する。また、動力伝達装置は、クラッチが中立状態の場合には、エンジンおよび駆動輪の連結状態が解除され、エンジンの動力が駆動輪へ伝達されない。すなわち、クラッチが中立状態の場合、作業車両であるトラクタ１０は減速する。走行車体１１は、農道Ｒや圃場Ｆ内を自由に走行することができる。
【0018】
測位装置２０は、上記したように、トラクタ１０の位置を測定する。具体的には、測位装置２０は、たとえば、トラクタ１０の自己位置を示す測位点を含む位置情報を取得するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）制御装置である。測位装置であるＧＮＳＳ制御装置２０は、地球上を周回している航法衛星５０からの電波を受信してトラクタ１０の自己位置を測位可能であり、かつ、計時可能である。すなわち、位置情報には、測位点であるトラクタ１０の自己位置の情報と、測位点が測定された時刻の情報とが含まれる。
【0019】
作業制御装置３０は、圃場Ｆにおけるトラクタ１０の自動走行（自律走行）を制御する制御装置の一例であって、後述する制御部３１（図２参照）と、記憶部３２（図２参照）とを備える。なお、作業制御装置３０は、たとえば、トラクタ１０へ持ち込み可能な情報処理装置である携帯端末装置（たとえば、タブレット端末）などを含んで構成されてもよい。タブレット端末は、たとえば、ブルートゥース（登録商標）などの近距離無線通信規格によって、制御部３１などと無線接続可能である。
【0020】
図２に示すように、作業車両の管理システム１は、たとえば、複数のトラクタ１０が、通信ネットワークＮを介して少なくとも１つの情報処理装置４０と互いに接続可能な状態で構築される。各トラクタ１０のそれぞれには、作業制御装置３０が設けられる。すなわち、本実施形態に係る作業車両の管理システム１は、いわゆるクラウドコンピューティング（Cloud Computing）が可能なシステムである。
【0021】
作業制御装置３０は、少なくともトラクタ１０が自動走行可能な走行可能エリア情報を含む作業関連情報を生成することができる。ここで、走行可能エリア情報とは、たとえば、図１に示すように、所定の圃場Ｆにおいて、トラクタ１０が自動走行によって、各圃場Ｆ内における有効な耕地（作業エリア）の最外側縁から逸脱することなく、安全に無人走行可能な走行経路（作業経路）ＲＷを含む情報である。
【0022】
情報処理装置４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの処理装置や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置、さらには、入出力装置が設けられたコンピュータなどである。
【0023】
情報処理装置４０では、農作業支援サーバ４１およびパーソナルコンピュータ（以下、ＰＣ）４２などが、通信ネットワークＮを介して、作業制御装置３０と接続される。なお、本実施形態では、情報処理装置４０としては、農作業支援サーバ４１およびＰＣ４２などからなる１つの情報処理装置４０が、複数の圃場Ｆを管理する管理舎Ｈ内に設置される。情報処理装置４０のＰＣ４２は、作業車両の管理システム１において作業を行う圃場Ｆへトラクタ１０を割り当てるために機能する制御手段となる。
【0024】
情報処理装置４０は、複数の圃場Ｆについて、それぞれ圃場識別情報１００ａ～１００ｉ（図３参照）に関連付けられた圃場地図情報（後述する圃場データを含む）を後述する記憶部４２２に記憶している。また、情報処理装置４０は、作業制御装置３０によって生成された作業関連情報（後述する作業車両データを含む）を取得して、圃場Ｆごとに独立して記憶部４２２に記憶することができる。
【0025】
作業制御装置３０の制御部３１は、エンジンや走行装置などの作業車両（トラクタ１０）に搭載される各システムを制御する各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１１（図４参照）を制御する。
【0026】
制御部３１は、トラクタ１０を自動走行させる自動走行モードを実行する。なお、制御部３１は、作業者（運転者）が搭乗してマニュアル運転するマニュアル走行モードへと切り替えることもできる。また、制御部３１は、作業機１２の昇降動作、クラッチの連結状態を制御する動力伝達スイッチの開閉動作、走行駆動装置の動作などを制御することができる。
【0027】
なお、自動走行モードは、圃場Ｆ内を自動走行によって作業する作業モードと、圃場間移動を自動走行によって行う圃場間移動モードとを含む。制御部３１は、情報処理装置４０の指示に従ってこれらのモードを切り替える。
【0028】
また、制御部３１は、測位装置であるＧＮＳＳ制御装置２０からの位置情報に基づいて、トラクタ１０を予め登録された走行経路ＲＷ（図１参照）に沿って自動走行させる。また、制御部３１は、圃場Ｆにおいてトラクタ１０が自動走行可能な作業エリアを設定する作業エリア設定モードを設定するとともに、作業エリア設定モードを実行する。
【0029】
図３に示すように、作業制御装置３０の記憶部３２に記憶される、情報処理装置４０から取得した圃場関連情報には、圃場識別情報１００ａ～１００ｉが個々に付与された圃場Ｆの場所を示す圃場地図情報と、圃場地図情報に関連付けられた作業関連情報とがある。たとえば、地区別に区分されたＡ地区の圃場Ｆ、Ｂ地区の圃場Ｆ、Ｃ地区の圃場Ｆのそれぞれに、区画された複数の区画圃場Ａ０～Ａ２，Ｂ０～Ｂ３，Ｃ０～Ｃ１に関する作業関連情報が必要情報としてデータベース化されて記憶部３２に記憶される。
【0030】
このような作業車両の管理システム１では、地図情報によって視覚的に識別できる複数の圃場Ｆにおいて、トラクタ１０によって取得された作業関連情報を、複数の圃場Ｆのそれぞれに関連付けて、たとえば、情報処理装置４０（農作業支援サーバ４１など）で一元的に管理することができる。このため、今後の作業計画を立案することが容易となり、利便性が向上する。
【0031】
なお、作業制御装置３０がタブレット端末を備える場合も、たとえば、タブレット端末を介して作業関連情報などを農作業支援サーバ４１に逐次アップロードすることで、作業計画についてもクラウドコンピューティングを利用して農作業支援サーバ４１やＰＣ４２で作成することが可能となる。
【0032】
また、自動走行による走行可能エリア情報までも情報処理装置４０に記憶されるため、作業対象となる複数の圃場Ｆのうちのいずれの圃場Ｆにおいても自動走行による作業が可能となる。
【0033】
また、本実施形態に係る作業車両の管理システム１においては、トラクタ１０を自動走行させるための走行経路ＲＷ（図１参照）を含む走行可能エリア情報は、作業制御装置３０によって生成される。たとえば、トラクタ１０を圃場Ｆ内で有人走行（マニュアル走行）させた場合に、作業制御装置３０（制御部３１）は、走行経路ＲＷを取得し、取得した走行経路ＲＷに基づいて走行可能エリア情報を生成する。
【0034】
作業制御装置３０（記憶部３２）には、圃場Ｆにおいて作業する他の車両まで含めたトラクタ１０に関し、作業幅ＷＷ（図６参照）や馬力、ホイルベース、トレッド、タイヤ幅、その他の各種諸元を含む作業車両情報（作業車両データ）が記憶される。
【0035】
このように、電子制御によって各部が制御されるトラクタ１０は、有人走行をしていないトラクタ１０についても自動走行による所定の作業を所定の作業エリアにおいて行うことができる。この場合、自動走行するトラクタ１０は、圃場Ｆ（図１参照）における作業エリアから逸脱することなく、安全に走行することができる。
【0036】
作業制御装置３０には、上記した情報処理装置４０と同様に、ＣＰＵなどを有する処理装置（制御部３１）や、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどの記憶装置（記憶部３２）、および入出力装置が設けられる。なお、各装置は、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。
【0037】
また、作業制御装置３０の制御部３１には、各種ＥＣＵ１１１の他、たとえば、各種アクチュエータ１１２、各種センサ１１３、カメラ１１４、自動操舵装置１１５、ＧＮＳＳ制御装置２０が接続される。
【0038】
各種アクチュエータ１１２としては、たとえば、作業機１２（図１参照）を昇降させる昇降シリンダなどの様々なシリンダや、エンジンの吸気量を調節するスロットルモータ（電動モータ）などがある。
【0039】
各種センサ１１３としては、たとえば、圃場Ｆの作土深を検出する作土深センサ、圃場Ｆの肥料濃度を検出する肥沃度センサ、収穫物である籾などの重さを検出したり苗の重量を検出したりするロードセルなどの重量センサ、後輪の回転数を検出する回転センサ、走行車体１１の傾きを検出する傾きセンサ、および作業クラッチセンサや温度センサなど、様々なセンサがある。
【0040】
カメラ１１４は、走行車体１１の適宜箇所に複数設けられる。カメラ１１４による撮像データは、たとえば、図１に示す管理舎Ｈ内に設置された情報処理装置４０などを介して確認することができる。また、作業制御装置３０は、カメラ１１４による撮像データから作物の生育状況や作業状況などを判定することもできる。
【0041】
トラクタ１０の自己位置を示す測位点を含む位置情報を取得するＧＮＳＳ制御装置２０は、走行車体１１に設けられた受信アンテナ２１によって航法衛星５０からの電波を受信し、所定時間ごとにＧＮＳＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報（測位点）を所定間隔で取得することができる。
【0042】
作業制御装置３０は、ＧＮＳＳ制御装置２０が取得する位置情報と位置ごとの作業関連情報とを、圃場Ｆ－Ａ，Ｆ－Ｂ，Ｆ－Ｃ（図１参照）の場所を示す圃場地図情報とに互いに関連付けて記録した圃場関連情報（図３参照）を、各圃場Ｆ－Ａ，Ｆ－Ｂ，Ｆ－Ｃごとの独立情報として生成する。生成された独立情報は、通信ネットワークＮ（図２参照）を介して情報処理装置４０へ送信される。
【0043】
自動操舵装置１１５は、トラクタ１０の自動走行モードが実行される場合に、ＧＮＳＳ制御装置２０が取得する位置情報に基づいて制御部３１によって制御される。すなわち、制御部３１によって、走行車体１１に設けられた操縦ハンドルが自動操作され、走行車体１１が自動で運転される。図４に示すように、自動操舵装置１１５は、任意の回転力を付与して操縦ハンドルを回転させる操舵モータ１１５ａと、操縦ハンドルの回転角度を検知するハンドルポテンショメータ１１５ｂとを備える。
【0044】
なお、作業車両の管理システム１として、いわゆるドローンと呼ばれる無人飛行体を利用することも可能である。無人飛行体には、たとえば、トラクタ１０に設けられたカメラ１１４と同じような撮像装置を搭載するとともに、ＧＮＳＳ制御装置２０の一部を構築可能なアンテナを設けておくとよい。
【0045】
情報処理装置４０のＰＣ４２（制御部４２１）は、各種情報を取得する。制御部４２１は、たとえば、トラクタ１０に設けられた各種センサ１１３が検出した情報を逐次受信し、受信した情報を、圃場Ｆに関する圃場情報（圃場データ）なのか、作業車両（トラクタ）１０に関する作業車両情報（作業車両データ）なのか、あるいは作業に関するものなのかを判別し、判別結果に応じて、記憶部４２２を介して、記憶部３２の圃場データベース３２１、作業車両データベース３２２、あるいは作業データベース３２３へ格納する。
【0046】
制御部３１は、ＧＮＳＳ制御装置２０が取得した位置情報を取得する。具体的には、制御部３１は、位置情報に含まれる測位点を圃場Ｆの形状を示す形状情報（圃場データ）として取得する。また、制御部３１は、形状情報に基づいてトラクタ１０が自動走行可能な作業エリアを設定し、設定した作業エリアに基づいてトラクタ１０が自動走行により作業する走行経路（作業経路）ＲＷ（図１参照）を生成する。
【0047】
また、制御部３１は、情報処理装置４０からの指示に従って、トラクタ１０の圃場作業や、圃場間移動における自動走行を制御する。制御部３１は、情報処理装置４０の指示に従って、自動走行モードにおける作業モード、圃場間移動モードおよび待機モードを切り替える。
【0048】
また、制御部３１は、ＧＮＳＳ制御装置２０からの位置情報と圃場関連情報に含まれる作業関連情報とに基づいて、トラクタ１０が自動走行可能な走行経路情報、すなわち、走行可能エリア情報を自動生成することができる。生成された走行可能エリア情報は、記憶部３２の経路データベース３２４に、区画圃場Ａ０～Ａ２，Ｂ０～Ｂ３，Ｃ０～Ｃ１（図３参照）にそれぞれ１対１で対応して記憶される。
【0049】
記憶部３２には、制御部３１による制御処理に必要な各種プログラムの他、各種情報が記憶される。すなわち、記憶部３２は、圃場データベース３２１、作業車両データベース３２２、作業データベース３２３、経路データベース３２４、さらには、各種プログラムが格納されたプログラム部３２５を有する。
【0050】
記憶部３２には、個々に圃場識別情報１００ａ～１００ｉが付与された圃場Ｆ－Ａ，Ｆ－Ｂ，Ｆ－Ｃ（図１参照）の場所を示す圃場地図情報に関連付けて、作業関連情報が、複数の圃場Ｆ－Ａ，Ｆ－Ｂ，Ｆ－Ｃごとの独立情報である圃場関連情報として記憶される。すなわち、地区別に区分された圃場Ｆ－Ａ，Ｆ－Ｂ，Ｆ－Ｃそれぞれに、区画された複数の区画圃場Ａ０～Ａ２，Ｂ０～Ｂ３，Ｃ０～Ｃ１に関する必要情報が、データベース化されて記憶部３２に記憶される。
【0051】
たとえば、圃場データベース３２１は、圃場Ｆの位置情報、名称、所有者などの管理情報や、圃場Ｆの形状を示す形状情報などが含まれる。作業車両データベース３２２は、作業車両であるトラクタ１０の作業幅（耕耘幅）ＷＷの情報（作業幅情報）や馬力情報などの作業能力情報や、ホイルベース、トレッド、タイヤ幅、その他の各種諸元が含まれる。作業データベース３２３は、圃場Ｆにおける作業工程に関する情報が含まれる。たとえば、作業データベース３２３には、過去に行った作業や、未来に行う予定の作業に関する情報が含まれる。経路データベース３２４は、作業エリア、および作業エリアに設定された走行経路（作業経路）ＲＷに関する情報が含まれる。
【0052】
また、たとえば、記憶部３２には、圃場Ｆの形状と、作業エリアと、基準線とが対応付けて記憶される。これにより、次年度以降において、同じ圃場Ｆで同じ作業を行う場合に、設定作業を行わなくて済むため、作業者の煩わしさを低減することができる。また、圃場Ｆの形状は、たとえば、多角形の重心や中心をその圃場Ｆの代表点として記憶される。
【0053】
また、記憶部３２に記憶された各データベースは、所定のソート方法に従ってソート可能である。たとえば、過去の圃場Ｆを選択する場合には、情報処理装置４０（図２参照）のモニタなどに、現在位置に最も近い圃場Ｆ（たとえば、代表点）から順にリスト表示される。あるいは、昨年作業を実施した順に表示される。また、登録順に圃場Ｆが表示されてもよい。
【0054】
プログラム部３２５には、たとえば、トラクタ１０を自動走行させる場合の作業経路情報を生成する作業経路生成プログラムや、生成された作業経路情報にしたがってトラクタ１０を自動走行させるための自動操舵プログラムなど、トラクタ１０の動作全般を制御するコンピュータプログラムが格納される。
【0055】
作業経路生成プログラムとしては、たとえば、測位装置であるＧＮＳＳ制御装置２０によって測位したトラクタ１０の自己位置を示す情報を取得する自己位置取得工程と、取得した自己位置情報と、予め記憶した圃場地図情報とに基づいて、トラクタ１０が自動走行可能な走行可能エリア情報を含む走行経路ＲＷ（図１参照）を生成する走行経路生成工程とが含まれる。さらに、走行経路ＲＷに加えて各種の作業関連情報を生成し、生成した情報を情報処理装置へ送信する送信工程が含まれる。
【0056】
また、記憶部３２の圃場データベース３２１には、図３に示す圃場関連情報が記憶される。圃場関連情報は、たとえば、圃場Ｆを特定する圃場識別情報１００ａ～１００ｉに、圃場Ｆの位置を地図上で示す画像データからなる圃場地図情報、作業関連情報などが紐づけされ、たとえば、制御部３１によって生成される。
【0057】
ここで、作業車両の管理システム１では、たとえば、情報処理装置４０は、複数のトラクタ１０の作業能力と複数の作業候補地（圃場Ｆ）とを記憶し、トラクタ１０の作業能力に基づいて作業候補地の圃場Ｆの中から優先する圃場Ｆを抽出し、トラクタ１０へ作業を行う圃場Ｆの地図情報（位置情報）を送信し、トラクタ１０を圃場Ｆへと差し向ける。トラクタ１０の作業能力とは、たとえば、作業機１２による作業幅（耕耘幅）ＷＷ（図６参照）である。
【0058】
ところが、作業幅ＷＷの大きいトラクタ１０は車体も大きく、圃場Ｆの形状によっては残耕が発生することがある。具体的には、圃場Ｆに車体の大きなトラクタ１０が作業できないような狭い部分、いわゆる狭小部ＦＳ（図５参照）が存在するような場合には車体の大きなトラクタ１０で作業を行うことができず、残耕が発生することがある。このため、本実施形態では、狭小部ＦＳが存在する圃場Ｆには、狭小部ＦＳの作業が可能なトラクタ１０を割り当てる。
【0059】
次に、図５～９を参照して作業車両（トラクタ）１０の割り当て方法について説明する。図５は、圃場Ｆの形状の説明図である。図６は、作業車両（トラクタ）１０の作業幅ＷＷのランクの説明図である。図７は、作業対象の圃場Ｆに作業車両（トラクタ）１０を割り当てる場合の一例を示す図である。図８および９は、作業車両（トラクタ）１０の割り当て制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【0060】
上記したように、制御手段である情報処理装置４０（ＰＣ４２）（図２参照）は、圃場データと、作業車両データとを有する。圃場データは、複数の圃場Ｆに関するデータであり、これら複数の圃場Ｆの形状情報を含む。作業車両データは、複数のトラクタ１０に関するデータであり、これら複数のトラクタ１０の作業機１２による作業幅情報を含む。また、作業車両データは、複数のトラクタ１０の馬力情報を含む。
【0061】
情報処理装置４０は、圃場データおよび作業車両データに基づいて、複数のトラクタ１０の中から作業対象の圃場（作業対象圃場ともいう）Ｆに対応するトラクタ１０を選択し、選択したトラクタ１０を作業対象圃場Ｆへ差し向ける。なお、情報処理装置４０によって選択されたトラクタ１０は、農道Ｒなどを自動走行することで、目的地となる作業対象圃場Ｆへと向かう。
【0062】
本実施形態では、狭小部ＦＳが存在する圃場Ｆにトラクタ１０を割り当てるための制御手段としての情報処理装置４０を備える構成としているが、たとえば、狭小部ＦＳが存在する圃場Ｆにトラクタ１０を割り当てるために、制御装置（情報処理装置４０のＰＣ４２）などではなく、ＡＩ（人工知能）を活用する構成としてもよい。
【0063】
図５に示すように、圃場Ｆには、直角または鈍角の角部ＦＣ（ＦＣ１）のみを有する形状のもの（図中の左側）の他、少なくとも１つの鋭角の角部ＦＣ（ＦＣ２）を有する形状のもの（図中の右側）がある。鋭角の角部ＦＣ２は、圃場Ｆにおける、車体の大きなトラクタ１０が作業できないような狭い部分、いわゆる狭小部ＦＳとなることがある。作業制御装置３０は、圃場Ｆに狭小部ＦＳが存在する圃場Ｆには、後述するように、作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０を差し向ける。
【0064】
このため、情報処理装置４０は、直角または鈍角の角部ＦＣ１のみを有する形状の圃場Ｆには、通常どおり、圃場の広さ（面積）に応じてトラクタ１０を選択し、鋭角の角部ＦＣ２を有する形状の圃場Ｆ（すなわち、狭小部ＦＳが存在する圃場Ｆ）には、狭小部ＦＳの作業が可能なトラクタ１０を選択して、作業対象圃場Ｆへトラクタ１０を差し向ける。
【0065】
図６に示すように、作業車両の管理システム１（図１参照）は、車格（車体の大きさやエンジンの排気量などによって定められた格付けのこと）の異なる複数のトラクタ１０を備える。情報処理装置４０は、車格に応じて複数のトラクタ１０を複数段階に分けている。具体的には、情報処理装置４０は、作業機１２による作業幅ＷＷに応じて複数のトラクタ１０を、たとえば、「クラスＡ～Ｄ」の４段階に分けている。たとえば、「クラスＡ」が作業幅ＷＷの最も大きいトラクタ１０であり、「クラスＢ」が「クラスＡ」の次に作業幅ＷＷの大きいトラクタ１０（トラクタ１０群）であり、「クラスＣ」が「クラスＢ」の次に作業幅ＷＷの大きいトラクタ１０であり、「クラスＤ」が作業幅ＷＷの最も小さいトラクタ１０（トラクタ１０群）である。
【0066】
そして、本実施形態では、「クラスＣ」および「クラスＤ」のトラクタ１０が、狭小部ＦＳが存在する圃場Ｆの作業を担当する。なお、トラクタ１０は、このような４段階のクラス分けに限定されず、たとえば、「大」、「小」の２段階にクラス分けしてもよいし、「大」、「中」、「小」の３段階にクラス分けしてもよい。また、トラクタ１０は、５段階以上にクラス分けしてもよい。このようなクラス分けの場合でも、作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０（トラクタ１０群）が、狭小部ＦＳが存在する圃場Ｆの作業を担当する。
【0067】
情報処理装置４０は、圃場データから、作業対象圃場Ｆに狭小部ＦＳが存在する場合には、この狭小部ＦＳの狭小度合いに応じて、この狭小部ＦＳのランク付けを行う。以下では、狭小部ＦＳのランクを「狭小ランク」という。図５に示すように、狭小部ＦＳは、圃場Ｆの角部ＦＣの角度が小さいほど、その狭小度合いは大きくなる。狭小ランクは、たとえば、狭小度合いが大きいほど高ランクとして設定し、狭小度合いが小さいほど低ランクとして設定している。
【0068】
また、情報処理装置４０は、作業車両データから、トラクタ１０の作業幅ＷＷに応じて、作業幅ＷＷのランク付けを行う。以下では、作業幅ＷＷのランクを「作業幅ランク」という。図６に示すように、一般的に、トラクタ１０の車格が大きいほど作業幅ＷＷも大きくなる。作業幅ランクは、たとえば、作業幅ＷＷが大きいほど高ランクとして設定し、作業幅ＷＷが小さいほど低ランクとして設定している。
【0069】
そして、情報処理装置４０は、トラクタ１０を作業対象圃場Ｆへ差し向ける場合には、狭小ランクおよび作業幅ランクを対応させて、この作業対象圃場Ｆにトラクタ１０を割り当てる。具体的には、情報処理装置４０は、作業対象圃場Ｆに狭小部ＦＳが存在する場合、狭小部ＦＳの作業が可能なように、狭小ランクに応じた作業幅ランクのトラクタ１０を作業対象圃場Ｆへ差し向ける。この場合、情報処理装置４０は、作業対象圃場Ｆには、狭小部ＦＳの狭小度合いが大きいほど作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０を割り当てる。すなわち、狭小ランクが高いほど作業幅ランクの低いトラクタ１０を割り当てる。
【0070】
また、たとえば、角部ＦＣの角度が６０°以上の狭小部ＦＳが存在する圃場Ｆには、クラスＣのような中型のトラクタ１０を割り当て、角部ＦＣの角度が６０°以上の狭小部ＦＳが存在する圃場Ｆには、クラスＤのような小型のトラクタ１０を割り当てる。なお、クラスＣまたはＤのトラクタが担当する狭小部ＦＳの条件は、オペレータなどで設定可能である。
【0071】
また、情報処理装置４０は、狭小部ＦＳが存在する作業対象圃場Ｆに対して、作業幅ＷＷの小さい（作業幅ランクの低い）トラクタ１０を含む複数のトラクタ１０を割り当ててもよい。この場合、作業幅ランクの低いトラクタ１０以外のトラクタ１０としては、作業対象圃場Ｆの広さ（面積）に応じた作業幅ランクのトラクタ１０を割り当てることが好ましく、作業幅ランクの低いトラクタ１０には狭小部ＦＳの作業を担当させ、他のトラクタ１０には狭小部ＦＳ以外の部分の作業を担当させる。
【0072】
図７に示すように、狭小部ＦＳが存在する作業対象圃場Ｆへ複数のトラクタ１０を差し向ける場合、情報処理装置４０は、各トラクタ１０の作業負荷の偏りを抑えるために、たとえば、作業幅ランクの低いトラクタ１０には作業対象圃場Ｆの狭小部ＦＳを含む周縁部分Ｆ１の作業（回り耕）を担当させ、他のトラクタ１０に作業対象圃場Ｆの周縁部分Ｆ１以外の部分Ｆ２の作業を担当させることで、各トラクタ１０の作業負荷のバランスをとる。このように、狭小部ＦＳの作業を担当するトラクタ１０の作業面積が大きくなりそうな場合には、このトラクタ１０に周縁部分Ｆ１の作業（回り耕）のみを担当させるように自動計算することで、各トラクタ１０の作業負荷のバランスをとる。
【0073】
なお、各トラクタ１０は、オペレータが作業負荷の分配を承認しないと作業を開始しないよう制御される。また、作業負荷が略均等に分配されても、小回りが必要な圃場Ｆに大型のトラクタ１０が作業を行うような場合は、オペレータが作業負荷の偏りを許容した再計算を要求することができる。また、圃場Ｆには、圃場Ｆの面積に応じて各クラスＡ～Ｄのトラクタ１０を割り当ててもよい。
【0074】
具体的には、情報処理装置４０は、作業車両データから、作業対象圃場Ｆに割り当てられた作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０における他のトラクタ１０と比較した馬力の割合を算出する。また、情報処理装置４０は、作業車両データおよび圃場データから、作業対象圃場Ｆの全体面積Ｓに占める作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０の作業対象面積Ｓ１の割合を算出する。
【0075】
情報処理装置４０は、作業対象圃場Ｆに割り当てられた作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０における他のトラクタ１０と比較した馬力の割合と、作業対象圃場Ｆの全体面積Ｓに占める作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０の作業対象面積Ｓ１の割合とを比較する。
【0076】
情報処理装置４０は、作業対象圃場Ｆに割り当てられた作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０における他のトラクタ１０と比較した馬力の割合と、作業対象圃場Ｆの全体面積Ｓに占める作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０の作業対象面積Ｓ１の割合との比が所定の値以上である場合に作業対象圃場Ｆの面積（全体面積）Ｓを分割し、分割した作業対象圃場Ｆの面積（全体面積）Ｓのうち、狭小部ＦＳを含む周縁部分Ｆ１の面積Ｓ１を作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０に割り当て、狭小部ＦＳを含まない部分Ｆ２の面積Ｓ２を他のトラクタ１０に割り当てる。
【0077】
図７に示す例では、たとえば、作業対象圃場Ｆにおいて、狭小部ＦＳを含む周縁部分Ｆ１（面積Ｓ１）をクラスＣまたはＤのトラクタ１０に担当させ、狭小部ＦＳを含まない部分Ｆ２（面積Ｓ２）をクラスＡまたはＢのトラクタ１０に担当させる。
【0078】
たとえば、作業対象圃場Ｆの全体面積Ｓが３００ｍ２を、１５０馬力のトラクタ１０、１００馬力のトラクタ１０および５０馬力のトラクタ１０（たとえば、クラスＣまたはＤのトラクタ１０）で作業する場合、１５０馬力のトラクタ１０が１５０ｍ２の面積、１００馬力のトラクタ１０が１００ｍ２の面積、５０馬力のトラクタ１０が５０ｍ２の面積を作業する。クラスＣまたはＤのトラクタ１０の作業対象面積Ｓ１が大き過ぎる、すなわち、クラスＣまたはＤのトラクタ１０に対する負荷がかかり過ぎる場合は作業効率が低下するため、同一の作業対象圃場ＦにおいてクラスＡまたはＢのトラクタ１０に作業を担当（分担）させることで作業効率の低下を抑制することができる。
【0079】
なお、複数のトラクタ１０で１つの作業対象圃場Ｆを作業する場合、一斉に作業を行うと他のトラクタ１０が隣接耕耘などの隣接作業から入るため、鋭角担当の作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０を先に作業させることで、他のトラクタ１０から邪魔されることなく、狭小部ＦＳの作業を行うことができる。
【0080】
また、鋭角担当の作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０に狭小部ＦＳの作業のみを担当させる場合、狭小部ＦＳの作業を終えた鋭角担当の作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０を狭小部ＦＳ以外の部分の作業へ復帰させてもよい。新たに狭小部ＦＳの作業が必要になった場合には、鋭角担当の作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０に狭小部ＦＳを作業させる。
【0081】
また、情報処理装置４０は、圃場Ｆごとに最初に評価のポイント（たとえば、１０ポイント）を設定し、条件によって減点し、残ったポイント数に応じて鋭角担当の作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０を割り当ててもよい。この場合、情報処理装置４０は、たとえば、圃場Ｆの広さ（面積）で減点し（狭いほど減点大）、圃場Ｆの形状で減点し（たとえば、「三角形＞台形＞その他の形状」のように、三角形を最も減点大、次に台形を減点大・・・）、角部ＦＣが曲線形状（ラウンド形状）の場合に減点し、残ったポイント数が所定の閾値以下であれば鋭角担当の作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０を割り当てる。
【0082】
図８に示すように、トラクタ１０の割り当て制御では、情報処理装置４０は、複数の圃場Ｆから作業対象圃場Ｆを指定する（ステップＳ１０１）。次いで、情報処理装置４０は、圃場データに基づいて、指定した作業対象圃場Ｆに狭小部ＦＳが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【0083】
情報処理装置４０は、ステップＳ１０２の処理において作業対象圃場Ｆに狭小部ＦＳが存在すると判定した場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、狭小ランクに対応する作業幅ランクのトラクタを決定する（ステップＳ１０３）。
【0084】
次いで、情報処理装置４０は、複数のトラクタ１０から、決定した作業幅ランクのトラクタ１０を選択する（ステップＳ１０４）。そして、情報処理装置４０は、選択したトラクタ１０を作業対象圃場Ｆへ差し向け（ステップＳ１０５）、処理を終了する。
【0085】
なお、情報処理装置４０は、ステップＳ１０２の処理において作業対象圃場Ｆに狭小部ＦＳが存在しないと判定した場合には（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、作業対象圃場Ｆの広さ（面積Ｓ）に応じた作業幅ランクのトラクタ１０を選択し（ステップＳ１０６）、選択したトラクタ１０を作業対象圃場Ｆへ差し向け（ステップＳ１０５）、処理を終了する。
【0086】
また、図９に示すように、トラクタ１０の割り当て制御では、トラクタ１０を選択する場合、情報処理装置４０は、作業車両データから、作業対象圃場Ｆに割り当てられたトラクタ１０における他のトラクタ１０と比較した馬力の割合を算出する（ステップＳ２０１）。次いで、情報処理装置４０は、作業車両データおよび圃場データから、作業対象圃場Ｆに割り当てられたトラクタ１０における、作業対象圃場Ｆの全体面積Ｓに占めるこのトラクタ１０の作業対象面積Ｓ１の割合を算出する（ステップＳ２０２）。
【0087】
次いで、情報処理装置４０は、作業対象圃場Ｆに割り当てられたトラクタ１０の馬力の割合と、このトラクタ１０の作業対象面積Ｓ１の割合を比較し（ステップＳ２０３）、このトラクタ１０の馬力の割合とトラクタ１０の作業対象面積Ｓ１の割合との比が所定の値以上か否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【0088】
情報処理装置４０は、ステップＳ２０４の処理においてこのトラクタ１０の馬力の割合とトラクタ１０の作業対象面積Ｓ１の割合との比が所定の値以上と判定した場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、作業対象圃場Ｆ（全体面積Ｓ）を分割する（ステップＳ２０５）。そして、情報処理装置４０は、作業対象圃場Ｆにおいて、狭小部ＦＳを含む部分Ｆ１に作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０を割り当て、狭小部ＦＳを含まない部分Ｆ２に他のトラクタ１０を割り当て（ステップＳ２０６）、処理を終了する。
【0089】
なお、情報処理装置４０は、ステップＳ２０４の処理においてこのトラクタ１０の馬力の割合とトラクタ１０の作業対象面積Ｓ１の割合との比が所定の値未満と判定した場合には（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、作業対象圃場Ｆの分割処理（ステップＳ２０５）やトラクタ１０の作業分担処理（ステップＳ２０６）は行わず、処理を終了する。
【0090】
図１０は、作業対象の圃場Ｆに作業車両（トラクタ）１０を割り当てる場合の変形例を示す図である。図１０に示すように、圃場（作業対象圃場）Ｆの形状が矩形でない場合、情報処理装置４０は、この圃場Ｆで最大面積となる矩形の領域（矩形部分Ｆ３）と、鋭角の角部ＦＣ（狭小部ＦＳ）を含む部分Ｆ４とを設定する。
【0091】
情報処理装置４０は、矩形部分Ｆ３を鋭角担当の作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０以外のトラクタ１０に割り当て、矩形部分Ｆ３以外の部分（狭小部ＦＳを含む部分Ｆ４）を鋭角担当の作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０に割り当てる。図１０に示す例では、情報処理装置４０は、たとえば、圃場Ｆにおいて、矩形部分Ｆ３をクラスＡまたはＢのトラクタ１０に担当させ、矩形部分Ｆ３以外の部分（狭小部ＦＳを含む部分Ｆ４）をクラスＣまたはＤのトラクタ１０に担当させる。
【0092】
図１１および１２は、圃場Ｆの角部ＦＣの説明図である。図１１に示すように、圃場Ｆの一辺が曲線の場合、情報処理装置４０は、角部ＦＣにおいて曲線の接線（仮想線）Ｌ１を設定し、接線Ｌ１の傾きによって角部ＦＣの角度を設定する。また、図１２に示すように、圃場Ｆの角部ＦＣが曲線形状（ラウンド形状）の場合、情報処理装置４０は、角部ＦＣを形成する２辺の延長線（仮想線）Ｌ２を設定し、延長線Ｌ２のなす角度を角部ＦＣの角度として設定する。
【0093】
図１３は、圃場Ｆの角部ＦＣが曲線形状の場合の鋭角判定の説明図である。図１３に示すように、作業対象圃場Ｆの角部ＦＣが曲線形状（ラウンド形状）の場合、情報処理装置４０は、角部ＦＣを形成する２辺の延長線（仮想線）Ｌ２のなす角度が鋭角であり、通常であれば作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０を差し向けるところ、角部ＦＣのアール（曲率半径）が十分に大きい（所定の値以上の大きさの）場合には、鋭角と判定しない。この場合、情報処理装置４０は、たとえば、クラスＡ～Ｄのトラクタ１０（図７および１０参照）に、作業を行いながら曲がれるアールの下限値を設定し、角部ＦＣのアールよりも小さい下限値を有するトラクタ１０を割り当てる。
【0094】
図１４～１７は、圃場Ｆにおける作業計画の一例の説明図である。図１４に示すように、圃場Ｆの形状が矩形でない場合（三角形は除く）、情報処理装置４０は、この圃場Ｆを、分割線Ｌ３（仮想線）を用いて複数（２つ）の部分Ｆａ，Ｆｂに分割し、それぞれの部分Ｆａ，Ｆｂにトラクタ１０を割り当てる。この場合、分割線Ｌ３は、１つの頂点を通り、かつ、向かい合う辺に対して直角となるように設定する。
【0095】
また、分割線Ｌ３は、１つの圃場Ｆですべてのパターンをシミュレーションして、２分割された面積の差が最も大きくなるものを選ぶことが好ましい。この場合、大きい面積を車格の大きいトラクタ１０で作業する割合を増やすことで、作業効率を向上させることができる。また、圃場Ｆに出入口（進入口ＦＩＮ、退出口ＦＯＵＴ）が設けられている場合は、出入口（進入口ＦＩＮ、退出口ＦＯＵＴ）がある方を後で作業するように作業計画を立案することが好ましい。また、作業幅ＷＷのより小さいトラクタ１０が後で作業するように作業計画を立案することが好ましい。なお、後から圃場Ｆに入ったトラクタ１０がこれより前に圃場Ｆに入ったトラクタ１０の作業（耕耘）跡に入ってしまった場合、後から圃場Ｆに入ったトラクタ１０には、入った部分を再度作業（耕耘）して踏み後を消すように作業させる。
【0096】
また、１つの圃場Ｆを分割線Ｌ３で２分割した場合、情報処理装置４０は、作業計画に従って作業した結果、様々な外乱によって１つの圃場Ｆに２つのトラクタ１０が入ることになった場合、後から入るトラクタ１０を、先に入ったトラクタ１０が作業を終えて圃場Ｆから出るまで、圃場Ｆ外などで待機させる。また、情報処理装置４０は、より大型となる一方のトラクタ１０の作業を優先し、一方のトラクタ１０が作業している間は他方のトラクタ１０を待機させる。
【0097】
図１５に示すように、圃場Ｆの形状が矩形でない場合、情報処理装置４０は、この圃場Ｆで最大面積となる矩形の領域（矩形部分Ｆｃ）を分割線（仮想線）Ｌ４を用いて設定し、矩形部分Ｆｃの作業を鋭角担当の作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０以外のトラクタ１０に割り当てる。この場合、矩形部分Ｆｃ以外の部分Ｆｄの面積が予め設定した閾値以下であれば作業効率を重視してこの部分Ｆｄを作業しない。
【0098】
図１６に示すように、作業担当のトラクタ１０が作業対象圃場Ｆに到着したときに事前の地図情報になかった、たとえば、圃場Ｆ内に資材が置かれていたり水たまりがあったりするなどの阻害要因による作業不可部分Ｆｅがある場合、作業担当のトラクタ１０はカメラ１１４（図４参照）の画像などを送信するして情報処理装置４０などへ情報を伝達する。情報処理装置４０は、受信した画像などからより小型のトラクタ１０で作業した方がよいと判断した場合には、作業対象圃場Ｆに到着している作業担当のトラクタ１０と交代するよう、作業対象圃場Ｆへ小型のトラクタ１０を差し向ける。また、この場合、作業対象圃場Ｆを、作業不可部分Ｆｅを除いて分割線（仮想線）Ｌ５を用いて分割し、各部分Ｆｆ，Ｆｇをそれぞれトラクタ１０に作業させる。
【0099】
図１７に示すように、トラクタ１０による実際の作業で作業対象圃場Ｆの角部ＦＣ（狭小部ＦＳ）に残耕Ｆｈが発生した場合、作業担当のトラクタ１０はカメラ１１４の画像などを送信するして情報処理装置４０などへ情報を伝達する。情報処理装置４０は、残耕Ｆｈの大きさからより小型のトラクタ１０で作業した方がよいと判断した場合には、作業対象圃場Ｆに到着している作業担当のトラクタ１０と交代するよう、作業対象圃場Ｆへ小型のトラクタ１０を差し向ける。
【0100】
上記したように、実施形態に係る作業車両の管理システム１によれば、たとえば、圃場Ｆが広い場合は作業幅ＷＷの大きいトラクタ１０を割り当てるところを、このような広い圃場Ｆでも狭小部ＦＳが存在する場合には狭小部ＦＳに対応可能なように作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０を割り当てる。このように、圃場Ｆに狭小部ＦＳが存在する場合には狭小部ＦＳに対応可能な作業幅ＷＷのトラクタ１０を割り当てて、たとえば、圃場Ｆにおける耕耘残し（残耕）の発生を抑制することができるなど、圃場Ｆの形状に適した作業計画を立案することができる。
【0101】
また、圃場Ｆには、狭小部ＦＳの狭小度合いが大きいほど作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０を割り当てるため、残耕の発生をさらに確実に抑制することができる。
【0102】
また、狭小部ＦＳが存在する圃場Ｆに対しては、狭小部ＦＳに対応可能な作業幅ＷＷのトラクタ１０だけでなく、他のトラクタ１０、すなわち、作業幅ＷＷの大きいトラクタ１０でも作業を行う。このため、作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０による作業に伴う作業効率の低下を抑制することができる。
【0103】
また、作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０の作業対象面積Ｓ１が大き過ぎる（作業幅ＷＷの小さいトラクタ１０に対する負荷がかかり過ぎる）場合は作業効率が低下するため、同一の「圃場Ｆにおいて他のトラクタ１０に作業を担当（分担）させることで作業効率の低下を抑制することができる。
【0104】
上述してきた実施形態により、以下の作業車両の管理システム１が実現される。
【0105】
（１）自動走行しながら圃場Ｆで作業を行う作業車両１０と、複数の圃場Ｆに関するデータであり圃場Ｆの形状情報を含む圃場データと、複数の作業車両１０に関するデータであり作業車両１０の作業幅情報を含む作業車両データとを有し、圃場データおよび作業車両データに基づいて、作業対象の圃場Ｆに対応する作業車両１０を作業対象の圃場Ｆへ差し向ける制御手段４０とを備え、制御手段４０は、圃場データから、圃場Ｆに狭小部ＦＳが存在する場合には狭小部ＦＳの狭小度合いに応じて狭小部ＦＳのランク付けを行い、作業車両データから、作業車両１０の作業幅ＷＷに応じて作業幅ＷＷのランク付けを行い、狭小部ＦＳのランクおよび作業幅ＷＷのランクを対応させて、圃場Ｆに作業車両１０を割り当てる、作業車両の管理システム１。
【0106】
このような作業車両の管理システム１によれば、たとえば、圃場Ｆが広い場合は作業幅ＷＷの大きい作業車両１０を割り当てるところを、このような広い圃場Ｆでも狭小部ＦＳが存在する場合には狭小部ＦＳに対応可能なように作業幅ＷＷの小さい作業車両１０を割り当てる。このように、圃場Ｆに狭小部ＦＳが存在する場合には狭小部ＦＳに対応可能な作業幅ＷＷの作業車両１０を割り当てて、たとえば、圃場Ｆにおける耕耘残し（残耕）の発生を抑制することができるなど、圃場Ｆの形状に適した作業計画を立案することができる。
【0107】
（２）上記（１）において、狭小部ＦＳは、圃場Ｆの角部ＦＣの角度が鋭角となった部分であり、角部ＦＣの角度が小さいほど狭小度合いが大きくなり、制御手段４０は、圃場Ｆには、狭小部ＦＳの狭小度合いが大きいほど作業幅ＷＷの小さい作業車両１０を割り当てる、作業車両の管理システム１。
【0108】
このような作業車両の管理システム１によれば、上記（１）の効果に加えて、圃場Ｆには、狭小部ＦＳの狭小度合いが大きいほど作業幅ＷＷの小さい作業車両１０を割り当てるため、残耕の発生をさらに確実に抑制することができる。
【0109】
（３）上記（２）において、制御手段４０は、狭小部ＦＳが存在する圃場Ｆに対して作業幅ＷＷの小さい作業車両１０を含む複数の作業車両１０を割り当てる、作業車両の管理システム１。
【0110】
このような作業車両の管理システム１によれば、上記（２）の効果に加えて、狭小部ＦＳが存在する圃場Ｆに対しては、狭小部ＦＳに対応可能な作業幅ＷＷの作業車両１０だけでなく、他の作業車両１０、すなわち、作業幅ＷＷの大きい作業車両１０でも作業を行う。このため、作業幅ＷＷの小さい作業車両１０による作業に伴う作業効率の低下を抑制することができる。
【0111】
（４）上記（３）において、作業車両データは、作業車両１０の馬力情報を含み、制御手段４０は、作業車両データおよび圃場データから、作業対象の圃場Ｆに割り当てられた作業幅ＷＷの小さい作業車両１０の他の作業車両１０と比較した馬力の割合と、作業対象の圃場Ｆの全体面積Ｓに占める作業幅ＷＷの小さい作業車両１０の作業対象面積Ｓ１の割合との比が所定の値以上である場合に作業対象の圃場Ｆを分割し、分割した圃場Ｆのうち狭小部ＦＳを含まない部分を他の作業車両１０に割り当てる、作業車両の管理システム１。
【0112】
このような作業車両の管理システム１によれば、上記（３）の効果に加えて、作業幅ＷＷの小さい作業車両１０の作業対象面積Ｓ１が大き過ぎる（作業幅ＷＷの小さい作業車両１０に対する負荷がかかり過ぎる）場合は作業効率が低下するため、同一の圃場Ｆにおいて他の作業車両１０に作業を担当（分担）させることで作業効率の低下を抑制することができる。
【0113】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【0114】
１ 作業車両の管理システム
１０ 作業車両（トラクタ）
４０ 制御手段（情報処理装置）
Ｆ 圃場
ＦＳ 狭小部
Ｓ 全体面積
Ｓ１ 作業対象面積
ＷＷ 作業幅
１０ 作業車両（トラクタ）
４０ 制御手段（情報処理装置）
Ｆ 圃場
ＦＳ 狭小部
Ｓ 全体面積
Ｓ１ 作業対象面積
ＷＷ 作業幅
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】