特開 2024-83188 情報処理装置及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024083188

(43)【公開日】2024-06-20

(54)【発明の名称】情報処理装置及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08B 21/24 20060101AFI20240613BHJP

   G08B 21/00 20060101ALI20240613BHJP

   G08B 21/02 20060101ALI20240613BHJP

【ＦＩ】

G08B21/24

G08B21/00 U

G08B21/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023006168

(22)【出願日】2023-01-18

(31)【優先権主張番号】P 2022196679

(32)【優先日】2022-12-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

5C086

【Ｆターム（参考）】

5C086AA22

5C086AA53

5C086CA06

5C086CA12

5C086CA13

5C086CA23

5C086CA25

5C086CA28

5C086CB27

5C086CB36

5C086DA08

5C086FA02

(57)【要約】      （修正有）

【課題】作業場で人間と共に作業を行う作業体との接触事故を回避する情報処理装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】制御装置２０、フォーク３０、パレット４０、ガイド５０及び報知部６０を有するフォークリフト１０において、情報処理装置である、制御装置のＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎは、作業場で人間と共に作業を行う作業体と人間との作業場における位置関係を検知した検知情報を取得する取得部と、取得部が取得した検知情報に基づいて、作業体と人間との位置関係が所定の関係にある場合、作業体に搭載された報知部から人間に対して注意喚起を促す注意情報を報知させる制御部と、を備えるＣＰＵを含む。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業場で人間と共に作業を行う作業体と前記人間との前記作業場における位置関係を検知した検知情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記検知情報に基づいて、前記位置関係が所定の関係にある場合、前記作業体に搭載された報知部から前記人間に対して注意喚起を促す注意情報を報知させる制御部と、
を備える、
情報処理装置。

【請求項2】

前記位置関係が所定の関係にある場合は、前記作業場における前記作業体と前記人間との距離が所定範囲内にある場合である、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記位置関係が所定の関係にある場合は、前記作業場における前記作業体と前記人間との距離が所定範囲内にあり、かつ前記作業体及び前記人間が接触する可能性がある場合である、
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記作業体及び前記人間が接触する可能性がある場合は、前記作業体と前記人間との衝突余裕時間が所定値以下の場合である、
請求項３に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記作業体及び前記人間が接触する可能性に応じて、前記報知部から報知させる前記注意情報の内容を変化させる、
請求項４に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記注意情報は、所定の警告音、前記人間による所定の音声、及び所定の光の少なくとも１つを含む、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項7】

コンピュータを、請求項１から請求項６の何れか１項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自動運転機能を有する車両について記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０３５１９８号公報

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明の一実施態様によれば、情報処理装置が提供される。前記情報処理装置は、作業場で人間と共に作業を行う作業体と前記人間との前記作業場における位置関係を検知した検知情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記検知情報に基づいて、前記位置関係が所定の関係にある場合、前記作業体に搭載された報知部から前記人間に対して注意喚起を促す注意情報を報知させる制御部と、を備える。

【0005】

前記情報処理装置では、前記位置関係が所定の関係にある場合は、前記作業場における前記作業体と前記人間との距離が所定範囲内にある場合である。

【0006】

前記情報処理装置では、前記位置関係が所定の関係にある場合は、前記作業場における前記作業体と前記人間との距離が所定範囲内にあり、かつ前記作業体及び前記人間が接触する可能性がある場合である。

【0007】

前記情報処理装置では、前記作業体及び前記人間が接触する可能性がある場合は、前記作業体と前記人間との衝突余裕時間が所定値以下の場合である。

【0008】

前記情報処理装置では、前記制御部は、前記作業体及び前記人間が接触する可能性に応じて、前記報知部から報知させる前記注意情報の内容を変化させる。

【0009】

前記情報処理装置では、前記注意情報は、所定の警告音、前記人間による所定の音声、及び所定の光の少なくとも１つを含む。

【0010】

本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、前記情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

【0011】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本実施形態に係るクラウドに蓄積された情報の例を示す説明図である。

【図2】本実施形態に係るネットワーク構成の第１の概略図である。

【図3】本実施形態に係るフォークリフトを示す斜視図である。

【図4】本実施形態に係るフォークリフトのタイヤに係る平面図である。

【図5】本実施形態に係るフォークリフトのタイヤに係る平面図である。

【図6】Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎとして機能するコンピュータのハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

【図7】Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎとして機能するコンピュータの機能構成の例を示すブロック図である。

【図8】本実施形態に係るＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎにより実行されるフローチャートである。

【図9】本実施形態に係るネットワーク構成の第２の概略図である。

【図10】本実施形態に係る人型ロボットの正面図である。

【図11】本実施形態に係る人型ロボットの側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0014】

（第１の実施形態）
まず、本実施形態に係る第１の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係るクラウド５００に蓄積された情報の例を示す説明図である。第１の実施形態においては、複数種類の後述する検知情報をＡＩデータ化してクラウド５００に蓄積する。ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）がナノセカンド（１０億分の１秒）ごとに状況のベストミックスを予測、判断し、フォークリフト１０の動作を最適化する。フォークリフト１０は「作業体」の一例である。

【0015】

図２は、本実施形態に係るネットワーク構成の第１の概略図である。第１の実施形態のフォークリフト１０は、ネットワークＮを通じてクラウド５００に接続されている。ネットワークＮは６Ｇ又はそれ以上の通信規格による公衆回線が例示される。

【0016】

図３は、本実施形態に係るフォークリフト１０を示す斜視図である。
図３に示すように、フォークリフト１０は、制御装置２０、フォーク３０、パレット４０、ガイド５０、及び報知部６０を備える。

【0017】

制御装置２０は、フォークリフト１０の動作を制御する部分である。当該「フォークリフト１０の動作」は、フォークリフト１０が備える各部材の動作、及び、フォークリフト１０自身の動作、具体的には、フォークリフト１０の自動運転動作を含む概念である。

【0018】

一例として、制御装置２０は、直方体状を呈している。また、制御装置２０の下部には、複数のタイヤ２２が設けられている。さらに、制御装置２０の内部には、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４が設けられている。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、情報処理装置の一例である。

【0019】

図４及び図５は、本実施形態に係るフォークリフト１０のタイヤ２２を説明する図である。本実施形態におけるタイヤ２２は、フォークリフト１０の前後中央における左右に設けられた一対の駆動輪２２Ａと、四隅に設けられた従動輪２２Ｂと、を含む。駆動輪２２Ａは、旋回不能であって、左右それぞれに独立して搭載されたモータ（図示省略）により駆動可能である。従動輪２２Ｂは、旋回可能な所謂キャスターである。左右の駆動輪２２Ａを同方向に回動させることで、フォークリフト１０は前進又は後進を行う。この場合において、同方向に回動される左右の駆動輪２２Ａの回転数を変えることで、フォークリフト１０は左方又は右方に曲がることが可能となる。また、左右の駆動輪２２Ａを逆方向に回動させることで、フォークリフト１０はその場で旋回を行う。なお、各タイヤ２２には、走行路からの衝撃を緩衝するためのサスペンションを備えていてもよい。以上、本実施形態のフォークリフト１０は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４の制御に基づいて、左右の駆動輪２２Ａをそれぞれ独立して回動させることで、走行路を自在に走行することが可能である。

【0020】

図２に示すように、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４には、複数のＧａｔｅ Ｗａｙ２３が通信可能に接続されている。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、Ｇａｔｅ Ｗａｙ２３を介して外部のクラウド５００に接続されている。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、Ｇａｔｅ Ｗａｙ２３を介して外部のクラウド５００へアクセスすることができるように構成されている。その一方で、Ｇａｔｅ Ｗａｙ２３の存在により、外部からＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４へ直接アクセスすることはできないように構成されている。

【0021】

Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、所定時間が経過する毎に、要求信号をサーバへ出力する。具体的には、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、１０億分の１秒毎に、問い合わせを表す要求信号をサーバとなるクラウド５００へ出力する。

【0022】

図３に戻って、フォーク３０は、先端部にセンサ３５が設けられている。
パレット４０は、載置面に荷物Ｌが載置されている。

【0023】

ガイド５０は、制御装置２０の前後方向の一端部から上方に延びている。また、ガイド５０は、上端部にセンサ５５が設けられている。

【0024】

報知部６０は、制御装置２０の前面側に設けられている。当該報知部６０は、一例として、所定の音を出力可能なスピーカである。

【0025】

ここで、上記のセンサ３５及びセンサ５５の例は、ミリ波センサ、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、ロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等である。ロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａとはレベル５の実装した自動車のＴｒｉｐデータに相当するデータである。

【0026】

上記のセンサ３５及びセンサ５５、並びにその他のセンサから取り入れる検知情報として、工場で作業を行う作業者の位置情報、工場で作業者と共に作業を行うフォークリフト１０の位置情報、重心、及び向き、タイヤ２２の向き、材質、摩耗状況、及び空気圧、路面の状況（摩擦係数、上下横斜め方向の傾き、材質、道幅、など）、荷物Ｌの種類、荷重、運搬元、運搬先、及び走行経路、外気温度、外気湿度、並びに、周囲の状況（鳥、動物、サッカーボール、事故車、地震、火事、風、台風、大雨、小雨、吹雪、霧、など）等が挙げられ、本実施形態では、これらの検知を１０億分の１秒毎に実施する。上記のその他のセンサは、フォークリフト１０に搭載されていてもよいし、フォークリフト１０が作業を行う工場内に設置されていてもよい。作業者は「人間」の一例であり、工場は「作業場」の一例である。

【0027】

図６は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載の後述のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0028】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0029】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0030】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

【0031】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0032】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0033】

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0034】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0035】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0036】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0037】

図７は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４として機能するコンピュータ１２００の機能構成の例を示すブロック図である。

【0038】

図７に示すように、コンピュータ１２００のＣＰＵ１２１２は、機能構成として、取得部１２１２Ａ、算出部１２１２Ｂ、及び制御部１２１２Ｃを有する。各機能構成は、ＣＰＵ１２１２がコンピュータ１２００にインストールされたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0039】

取得部１２１２Ａは、フォークリフト１０の動作中に、センサ３５及びセンサ５５、並びにその他のセンサにより検知された検知情報を１０億分の１秒毎に取得する。

【0040】

算出部１２１２Ｂは、取得部１２１２Ａが取得した検知情報に基づいて、フォークリフト１０の動作を制御するための制御変数を１０億分の１秒毎に算出する。制御変数は、フォークリフト１０が備える各部材の動作、及びフォークリフト１０の自動運転動作を制御するための制御値である。

【0041】

制御部１２１２Ｃは、算出部１２１２Ｂが算出した制御変数に基づいて、１０億分の１秒単位でフォークリフト１０の動作を制御する。

【0042】

また、制御部１２１２Ｃは、取得部１２１２Ａが取得した検知情報に基づいて、フォークリフト１０と作業者との工場における位置関係が所定の関係にある場合、フォークリフト１０に搭載された報知部６０から作業者に対して注意喚起を促す注意情報を報知させる。上記の位置関係が所定の関係にある場合は、例えば、工場におけるフォークリフト１０と作業者との距離が所定範囲内にある場合である。なお、上記の「所定範囲」は、１メートル又は３メートル等、適宜設定可能である。制御部１２１２Ｄは、検知情報に基づいてフォークリフト１０と作業者との距離を算出し、算出した距離が所定範囲内にある場合には、報知部６０から注意情報として所定の警告音（ビープ音）を出力させる。

【0043】

次に、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４として機能するコンピュータ１２００により実行される処理の流れについて説明する。コンピュータ１２００では、ＣＰＵ１２１２がコンピュータ１２００にインストールされたプログラムを読み出して、ＲＡＭ１２１４に展開して実行することにより、図８に示すフローチャートの処理が実行される。

【0044】

ステップＳ１０において、ＣＰＵ１２１２は、センサ３５及びセンサ５５、並びにその他のセンサにより検知された検知情報を取得する。そして、ＣＰＵ１２１２は、ステップＳ１１に進む。

【0045】

ステップＳ１１において、ＣＰＵ１２１２は、ステップＳ１０で取得した検知情報に基づいて、制御変数を算出する。そして、ＣＰＵ１２１２は、ステップＳ１２に進む。

【0046】

ステップＳ１２において、ＣＰＵ１２１２は、ステップＳ１１で算出した制御変数に基づいて、フォークリフト１０の動作を制御する。そして、ＣＰＵ１２１２は、ステップＳ１３に進む。

【0047】

ステップＳ１３において、ＣＰＵ１２１２は、ステップＳ１０で取得した検知情報に基づいて、フォークリフト１０と作業者との工場における位置関係が所定の関係にあるか否かを判定する。ここで、ＣＰＵ１２１２は、当該位置関係が所定の関係にあると判定した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４に進む。一方、ＣＰＵ１２１２は、当該位置関係が所定の関係にあると判定しない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、図８に示すフローチャートの処理を終了する。

【0048】

ステップＳ１４において、ＣＰＵ１２１２は、報知部６０から注意情報を報知させる。そして、ＣＰＵ１２１２Ｃは、図８に示すフローチャートの処理を終了する。

【0049】

上記のように、第１の実施形態に係るＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４として機能するコンピュータ１２００では、ＣＰＵ１２１２は、工場で作業者と共に作業を行うフォークリフト１０と作業者との工場における位置関係を検知した検知情報を取得する。そして、ＣＰＵ１２１２は、取得した検知情報に基づいて、当該位置関係が所定の関係にある場合、フォークリフト１０に搭載された報知部６０から作業者に対して注意喚起を促す注意情報を報知させる。

【0050】

近年では、上記のフォークリフト１０のようなＡＩにより自動運転が制御される作業体が工場における労働力として投入され、作業者と共に作業を行っている。ここで、将来的には、当該作業体のみで作業を行う工場も存在し得るが、工場から人手による労働力を即座に排除することは困難である。したがって、工場において、当該作業体と共に作業者が人手で作業を行う状態はしばらく続くことが予想される。

【0051】

第１の実施形態に係るコンピュータ１２００の構成によれば、工場におけるフォークリフト１０と作業者との距離が所定範囲内にある場合に報知部６０から注意情報を報知させることができるため、フォークリフト１０と作業者とが混在する工場において両者に安全に作業を行わせることができる。

【0052】

（第２の実施形態）
次に、本実施形態に係る第２の実施形態について、上記実施形態との重複部分を省略又は簡略しつつ説明する。

【0053】

第２の実施形態においては、クラウド５００に蓄積した検知情報をＡＩが１０億分の１秒ごとに状況のベストミックスを予測、判断し、人型ロボット１の動作を最適化する。人型ロボット１は「作業体」の一例である。

【0054】

図９は、本実施形態に係るネットワーク構成の第２の概略図である。第２の実施形態の人型ロボット１は、ネットワークＮを通じてクラウド５００に接続されている。

【0055】

図１０は、本実施形態に係る人型ロボット１の正面図である。図１０に示すように、本実施形態に係る人型ロボット１は、上半身部２、脚部３、及び上半身部２を脚部３に対して回動可能に連結する連結部４を備えている。人型ロボット１は、例えば工場の生産ライン等に配置されて、ライン上又は床上の物体等に対して作業を行うものである。

【0056】

上半身部２は２本の腕部５，６を有する。腕部５，６は上半身部２の左右に回動自在に取り付けられている。また、腕部５，６の先端には物体を把持するための把持部（不図示）が取り付けられている。なお、腕部は２本に限定されるものではなく、これより多くても少なくてもよい。

【0057】

脚部３は２つの車輪７，８がその下部に取り付けられており、人型ロボット１が配置される床の上を移動可能とされている。

【0058】

連結部４は、上半身部２及び脚部３を回動可能に連結する。このため、上半身部２は、脚部３に対して前傾及び後傾が可能となっている。このため、本実施形態に係る人型ロボット１は、図１１に示すように、脚部３に対して上半身部２を前傾させて、床に置かれていたり、作業中に床に落ちたりした物体１００を拾うことが可能である。

【0059】

なお、脚部３は、上半身部２が脚部３に対して前傾又は後傾したり、人型ロボット１が移動したりした際に、人型ロボット１が転倒しないようにするためのバランス機能を有する。

【0060】

また、連結部４は、図１０に示すように上半身部２と脚部３との距離を変更可能な機能を有する。このため、生産ラインにおける作業台の高さに合うように、脚部３に対する上半身部２の上下方向の位置を矢印Ａに示すように調整することができる。

【0061】

また、本実施形態に係る人型ロボット１は、人型ロボット１内に実装されたＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４（図９参照）によりその駆動が制御される。そして、第２の実施形態に係るＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４として機能するコンピュータ１２００は、第１の実施形態と同様に、機能構成として、取得部１２１２Ａ、算出部１２１２Ｂ、及び制御部１２１２Ｃを有する（図７参照）。

【0062】

取得部１２１２Ａは、人型ロボット１の動作中に、人型ロボット１に搭載された図示しない搭載センサ及びその他のセンサにより検知された検知情報を１０億分の１秒毎に取得する。ここで、搭載センサは、工場で作業を行う作業者の位置情報、人型ロボット１の位置情報、並びに、人型ロボット１の周辺にある、人型ロボット１が作業する物体と腕部５，６との距離及び角度を少なくとも表す情報を逐次取得する。搭載センサとしては、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサ群が採用され得る。また他には、搭載センサとしては、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。なお、搭載センサは、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知する。他に搭載センサが検知する情報としては、人型ロボット１の重心移動、人型ロボット１が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、及び水分量の検知等が挙げられる。搭載センサは、これらの検知を１０億分の１秒毎に実施する。

【0063】

算出部１２１２Ｂは、取得部１２１２Ａが取得した検知情報に基づいて、人型ロボット１の動作を制御するための制御変数を１０億分の１秒毎に算出する。

【0064】

制御部１２１２Ｃは、算出部１２１２Ｂが算出した制御変数に基づいて、１０億分の１秒単位で人型ロボット１の動作を制御する。例えば、制御部１２１２Ｃは、人型ロボット１の動作として、連結部４の回動動作、上下方向の移動動作及び腕部５，６の動作等を制御する。

【0065】

また、制御部１２１２Ｃは、取得部１２１２Ａが取得した検知情報に基づいて、人型ロボット１と作業者との工場における位置関係が所定の関係にある場合、人型ロボット１に搭載された報知部（図示せず）から作業者に対して注意喚起を促す注意情報を報知させる。当該報知部は、第１の実施形態における報知部６０と同様に、所定の音を出力可能なスピーカである。

【0066】

以上説明したように、第２の実施形態に係るコンピュータ１２００の構成によれば、工場における人型ロボット１と作業者との距離が所定範囲内にある場合に報知部から注意情報を報知させることができるため、人型ロボット１と作業者とが混在する工場において両者に安全に作業を行わせることができる。

【0067】

（第３の実施形態）
次に、本実施形態に係る第３の実施形態について、上記実施形態との重複部分を省略又は簡略しつつ説明する。第３の実施形態は、フォークリフト１０を「作業体」の一例として説明するが、人型ロボット１を「作業体」の一例とした場合でも適用可能である。

【0068】

第３の実施形態では、フォークリフト１０と作業者との工場における位置関係が所定の関係にある場合は、工場におけるフォークリフト１０と作業者との距離が所定範囲内にあり、かつフォークリフト１０及び作業者が接触する可能性がある場合である。また、フォークリフト１０及び作業者が接触する可能性がある場合は、フォークリフト１０と作業者との衝突余裕時間、いわゆるＴＴＣ（Ｔｉｍｅ ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）が所定値以下の場合である。なお、上記の「所定値」は、３秒又は５秒等、適宜設定可能である。

【0069】

ここで、第３の実施形態に係るＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４として機能するコンピュータ１２００は、上記実施形態と同様に、機能構成として、取得部１２１２Ａ、算出部１２１２Ｂ、及び制御部１２１２Ｃを有する（図７参照）。以下、各機能構成について、第３の実施形態での特有の動作について説明する。

【0070】

取得部１２１２Ａは、上記実施形態で取得可能とした検知情報に加えて、センサ３５及びセンサ５５からフォークリフト１０と作業者との相対距離及び相対速度を検知情報として１０億分の１秒毎に取得する。この場合、センサ３５及びセンサ５５は、フォークリフト１０の前方に送信波を送信し、前方の作業者からの反射波を受信することで、作業者を検知するとともにフォークリフト１０と作業者との相対距離及び相対速度を検知する。なお、作業者の検知は、センサ３５及びセンサ５５から取得可能な検知情報に含まれるフォークリフト１０の前方を撮影した撮影画像を踏まえて行ってもよい。

【0071】

算出部１２１２Ｂは、取得部１２１２Ａが検知情報として取得したフォークリフト１０と作業者との相対距離及び相対速度を用いて、フォークリフト１０と作業者とのＴＴＣを１０億分の１秒毎に算出する。

【0072】

制御部１２１２Ｃは、取得部１２１２Ａが取得した検知情報及び算出部１２１２Ｂが算出したフォークリフト１０と作業者とのＴＴＣに基づいて、フォークリフト１０と作業者との工場における位置関係が所定の関係にある場合、フォークリフト１０に搭載された報知部６０から注意情報を報知させる。一例として、第３の実施形態は、当該位置関係が所定の関係にある場合を、工場におけるフォークリフト１０と作業者との距離が３メートル内にあり、かつフォークリフト１０と作業者とのＴＴＣが３秒以下の場合とする。

【0073】

また、制御部１２１２Ｃは、フォークリフト１０及び作業者が接触する可能性に応じて、報知部６０から報知させる注意情報の内容を変化させる。一例として、制御部１２１２Ｃは、フォークリフト１０と作業者との工場における位置関係が所定の関係にある場合において、フォークリフト１０と作業者とのＴＴＣが所定時間（例：１秒）短くなる、すなわち、フォークリフト１０及び作業者が接触する可能性が高まるにつれて、報知部６０から報知させる注意情報のリズムを変化させる。例えば、制御部１２１２Ｃは、当該位置関係が所定の関係にある場合において、当該ＴＴＣが３秒であるときには「ピッ・ピッ」との短音が連続するリズムで警告音（ビープ音）を報知部６０から出力させる。また、制御部１２１２Ｃは、当該位置関係が所定の関係にある場合において、当該ＴＴＣが２秒であるときには「ピー・ピッ」との長音及び短音を組み合わせたリズムで警告音（ビープ音）を報知部６０から出力させる。

【0074】

ここで、報知部６０は、注意情報として、警告音（ビープ音）に代えて又は加えて、所定の音声メッセージを出力可能に構成されてもよい。注意情報を音声メッセージで出力する場合、制御部１２１２Ｃは、フォークリフト１０と作業者とのＴＴＣが所定時間短くなるにつれて、報知部６０から報知させる音声メッセージを変化させる。例えば、制御部１２１２Ｃは、当該ＴＴＣが３秒の場合は「ご注意ください」との音声メッセージを報知部６０から出力させ、当該ＴＴＣが２秒の場合は「右方向に避けてください」との音声メッセージを報知部６０から出力させる。このように、注意情報を音声メッセージで出力する場合、制御部１２１２Ｃは、当該ＴＴＣが短くなるにつれて作業者により強い注意喚起を促す音声メッセージを報知部６０から出力させることができる。上記の例は、当該ＴＴＣが短くなるにつれて音声メッセージに基づく指示を具体的にして、作業者により強い注意喚起を促した場合を示している。さらに、制御部１２１２Ｃは、当該ＴＴＣが短くなるにつれて、注意情報として報知部６０から出力させる音声メッセージの音量を大きくする又は語気を強める等して、作業者により強い注意喚起を促してもよい。

【0075】

上記のように、第３の実施形態に係るＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４として機能するコンピュータ１２００では、ＣＰＵ１２１２は、取得した検知情報に基づいて、工場におけるフォークリフト１０と作業者との距離が所定範囲内にあり、かつフォークリフト１０及び作業者が接触する可能性がある場合、報知部６０から注意情報を報知させる。これにより、当該コンピュータ１２００では、例えば、フォークリフト１０と作業者との距離が所定範囲内にあるが、フォークリフト１０が停止していて作業者との接触可能性がない場合については注意情報を報知させることがない。そのため、当該コンピュータ１２００では、フォークリフト１０と作業者との距離が所定範囲内にある場合に常に報知部６０から注意情報を報知させる構成に比べて、作業者が感じる煩わしさを低減することができる。

【0076】

また、上記のコンピュータ１２００では、ＣＰＵ１２１２は、フォークリフト１０及び作業者が接触する可能性がある場合を、フォークリフト１０と作業者とのＴＴＣが所定値以下の場合として判定する。これにより、当該コンピュータ１２００では、ＴＴＣとの指標を用いて、フォークリフト１０及び作業者が接触する可能性の有無を判定することができる。

【0077】

また、上記のコンピュータ１２００では、ＣＰＵ１２１２は、フォークリフト１０及び作業者が接触する可能性に応じて、報知部６０から報知させる注意情報の内容を変化させる。例えば、ＣＰＵ１２１２は、フォークリフト１０及び作業者が接触する可能性が高まるにつれて、報知部６０から報知させる注意情報のリズムを変化させる。これにより、当該コンピュータ１２００では、注意情報の内容が変化しない構成に比べて、注意情報に対する作業者の注目度を高めることができる。

【0078】

（その他）
本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0079】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0080】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0081】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0082】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0083】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【0084】

上記実施形態では、報知部６０をスピーカとしたが、これに限らず、報知部６０は注意情報を表示可能なモニタでもよいし、注意情報を報知可能なランプであってもよい。

【0085】

上記実施形態では、注意情報を所定の警告音（ビープ音）としたが、これに限らず、注意情報は人間による所定の音声（例：危険です、ご注意ください）でもよいし、ランプによる所定の光（例：赤色で発光、高速で発光）であってもよい。

【符号の説明】

【0086】

２４ Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】