(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024083213
(43)【公開日】2024-06-20
(54)【発明の名称】情報処理装置及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G08B 21/02 20060101AFI20240613BHJP
G08B 21/24 20060101ALI20240613BHJP
【FI】
G08B21/02
G08B21/24
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】OL
(21)【出願番号】P 2023087264
(22)【出願日】2023-05-26
(31)【優先権主張番号】P 2022196679
(32)【優先日】2022-12-08
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】591280485
【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001519
【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】孫 正義
【テーマコード(参考)】
5C086
【Fターム(参考)】
5C086AA22
5C086AA51
5C086AA52
5C086BA20
5C086BA22
5C086CA06
5C086CA10
5C086CA12
5C086CA13
5C086CA16
5C086CA19
5C086CA23
5C086CA25
5C086CA28
5C086CB27
5C086CB28
5C086CB36
5C086DA08
5C086FA02
5C086FA11
5C086GA02
(57)【要約】 (修正有)
【課題】作業場で人間と共に作業を行う作業体の存在を作業場の人間に対して注意喚起する情報処理装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】フォ―クリフト10の制御装置20において、情報処理装置であるCentral Brain24は、作業場で人間と共に作業を行うフォ―クリフト10と人間との作業場における位置関係を検知した検知情報を取得する取得部と、取得部が取得した検知情報に基づいて、位置関係が所定の関係にある場合、フォ―クリフト10に搭載された報知部から人間に対して注意喚起を促す注意情報を報知させる制御部と、を備える。
【選択図】
図2
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業場で人間と共に作業を行う作業体と前記人間との前記作業場における位置関係を検知した検知情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記検知情報に基づいて、前記位置関係が所定の関係にある場合、前記作業体に搭載された報知部から前記人間に対して注意喚起を促す注意情報を報知させる制御部と、
を備え、
前記位置関係が所定の関係にある場合は、前記作業場における前記作業体と前記人間との距離が所定範囲内にある場合であり、
前記制御部は、前記位置関係が所定の関係にある場合、前記報知部に含まれる光投影装置から出射される映像光のための映像データを前記注意情報として出力する、
情報処理装置。
【請求項2】
前記映像データは、プロジェクションマッピングを可能にするデータを含む、
請求項1に記載された情報処理装置。
【請求項3】
前記映像データは、前記プロジェクションマッピングが前記作業場の床面、天井面及び壁面の少なくとも1つに対して行われるように構成される、
請求項2に記載された情報処理装置。
【請求項4】
前記映像データは、前記プロジェクションマッピングが前記作業場の床面に対して交差する方向に延在する基準面に沿った面を含む構造物の当該面に対して行われるように構成される、
請求項2に記載された情報処理装置。
【請求項5】
前記光投影装置の向きを特定するために前記作業体の動作を制御する制御変数を前記作業体の位置情報と前記人間の位置情報とに基づき生成するように構成された算出部を更に備え、
前記制御部は、前記報知部の前記光投影装置の向きが特定された後に、前記光投影装置へ前記映像データを提供する、
請求項2に記載された情報処理装置。
【請求項6】
前記算出部は、前記作業体の前記位置情報及び前記人間の前記位置情報に加えて、前記作業場の構成物情報に基づき、前記制御変数を生成するように構成され、
前記作業場の前記構成物情報は、前記作業場において前記作業体及び前記人間が通行可能な第1エリア及び前記作業場において前記作業体が通行不可能な第2エリアを区画する構造物の位置情報、並びに前記作業場の構造物の位置情報を含み、
前記制御変数は、前記構造物に前記光投影装置を向き付けるように構成される、
請求項5に記載された情報処理装置。
【請求項7】
前記映像データは、前記制御変数が特定された後に、前記構造物に前記プロジェクションマッピングを可能にするように提供される、
請求項6に記載された情報処理装置。
【請求項8】
前記構成物情報は、前記取得部からの前記検知情報によって更新される、
請求項6に記載された情報処理装置。
【請求項9】
前記算出部は、前記作業体の前記位置情報、前記人間の前記位置情報、及び前記作業場の前記構成物情報の少なくとも1つに基づいて前記映像データを準備するように構成される、
請求項6に記載された情報処理装置。
【請求項10】
前記映像データは、前記作業体の前記位置情報、前記人間の前記位置情報、及び前記作業場の前記構成物情報の少なくとも1つに基づいて前記算出部によって生成される、
請求項9に記載された情報処理装置。
【請求項11】
前記映像データは、前記作業体の前記位置情報、前記人間の前記位置情報、及び前記作業場の前記構成物情報の少なくとも1つに基づいて複数の候補データから選択される、
請求項9に記載された情報処理装置。
【請求項12】
前記取得部は、前記作業体及び前記人間の前記位置情報に加えて、前記作業体及び前記作業場と異なる物体の位置情報を前記検知情報として更に取得し、
前記算出部は、前記物体の前記位置情報に基づき、前記物体の少なくとも一部分が前記第1エリアに位置するか否かの判定を行うと共に前記物体が前記第1エリアに位置することを前記判定が示すとき、前記物体の前記位置情報を前記構成物情報に追加する、
請求項6に記載された情報処理装置。
【請求項13】
前記注意情報は、所定の警告音、前記人間による所定の音声、及び所定の光の少なくとも1つを含む、
請求項1に記載の情報処理装置。
【請求項14】
コンピュータを、請求項1から請求項13の何れか1項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、情報処理装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献1には、自動運転機能を有する車両について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0004】
本発明の一実施態様によれば、情報処理装置が提供される。前記情報処理装置は、作業場で人間と共に作業を行う作業体と前記人間との前記作業場における位置関係を検知した検知情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記検知情報に基づいて、前記位置関係が所定の関係にある場合、前記作業体に搭載された報知部から前記人間に対して注意喚起を促す注意情報を報知させる制御部と、を備える。
【0005】
前記情報処理装置では、前記位置関係が所定の関係にある場合は、前記作業場における前記作業体と前記人間との距離が所定範囲内にある場合である。
【0006】
前記情報処理装置では、前記注意情報は、所定の警告音、前記人間による所定の音声、及び所定の光の少なくとも1つを含む。
【0007】
本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、前記情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【0008】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【
図1】本実施形態に係るクラウドに蓄積された情報の例を示す説明図である。
【
図2】本実施形態に係るネットワーク構成の第1の概略図である。
【
図3】本実施形態に係るフォークリフトを示す斜視図である。
【
図4】本実施形態に係るフォークリフトのタイヤに係る平面図である。
【
図5】本実施形態に係るフォークリフトのタイヤに係る平面図である。
【
図6】Central Brainとして機能するコンピュータのハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。
【
図7】Central Brainとして機能するコンピュータの機能構成の例を示すブロック図である。
【
図8】本実施形態に係るCentral Brainにより実行されるフローチャートである。
【
図9】本実施形態に係るネットワーク構成の第2の概略図である。
【
図10】本実施形態に係る人型ロボットの正面図である。
【
図11】本実施形態に係る人型ロボットの側面図である。
【
図12】作業体及び作業者が存在する作業場を概略的に示す図面である。
【
図13】作業体、作業者及び物体が存在する作業場を概略的に示す図面である。
【
図14】
図12に示されたマップの直線路において作業体と作業者とが所定の関係の配置にある光景を模式的に示す図面である。
【
図15】
図12に示されたマップの直線路において作業体と作業者とが所定の関係の配置にある光景を模式的に示す図面である。
【
図16】
図12に示されたマップの直線路において作業体と作業者とが所定の関係の配置にある光景を模式的に示す図面である。
【
図17】
図12に示されたマップのT字路において作業体と作業者とが所定の関係の配置にある光景を模式的に示す図面である。
【
図18】
図12に示されたマップのT字路において作業体と作業者とが所定の関係の配置にある光景を模式的に示す図面である。
【
図19】
図12に示されたマップの直角曲がり路において作業体と作業者とが所定の関係の配置にある光景を模式的に示す図面である。
【
図20】
図12に示されたマップの直角曲がり路において作業体と作業者とが所定の関係の配置にある光景を模式的に示す図面である。
【
図21】
図12に示されたマップの直線路上の作業体と直線路に隣接する休憩所内の作業者とが所定の関係の配置にある光景を模式的に示す図面である。
【
図22】
図12に示されたマップの十字路において作業体と作業者とが所定の関係の配置にある光景を模式的に示す図面である。
【
図23】
図12に示されたマップの十字路において作業体と作業者とが所定の関係の配置にある光景を模式的に示す図面である。
【
図24】本実施形態に係るCentral Brainにより実行されるフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【0011】
(第1の実施形態)
まず、本実施形態に係る第1の実施形態について説明する。
図1は、本実施形態に係るクラウド500に蓄積された情報の例を示す説明図である。第1の実施形態においては、複数種類の後述する検知情報をAIデータ化してクラウド500に蓄積する。AI(Artificial Intelligence)がナノセカンド(10億分の1秒)ごとに状況のベストミックスを予測、判断し、フォークリフト10の動作を最適化する。フォークリフト10は「作業体」の一例である。
【0012】
図2は、本実施形態に係るネットワーク構成の第1の概略図である。第1の実施形態のフォークリフト10は、ネットワークNを通じてクラウド500に接続されている。ネットワークNは6G又はそれ以上の通信規格による公衆回線が例示される。
【0013】
図3は、本実施形態に係るフォークリフト10を示す斜視図である。
図3に示すように、フォークリフト10は、制御装置20、フォーク30、パレット40、ガイド50、及び報知部60を備える。
【0014】
制御装置20は、フォークリフト10の動作を制御する部分である。当該「フォークリフト10の動作」は、フォークリフト10が備える各部材の動作、及び、フォークリフト10自身の動作、具体的には、フォークリフト10の自動運転動作を含む概念である。
【0015】
一例として、制御装置20は、直方体状を呈している。また、制御装置20の下部には、複数のタイヤ22が設けられている。さらに、制御装置20の内部には、Central Brain24が設けられている。Central Brain24は、情報処理装置の一例である。
【0016】
図4及び
図5は、本実施形態に係るフォークリフト10のタイヤ22を説明する図である。本実施形態におけるタイヤ22は、フォークリフト10の前後中央における左右に設けられた一対の駆動輪22Aと、四隅に設けられた従動輪22Bと、を含む。駆動輪22Aは、旋回不能であって、左右それぞれに独立して搭載されたモータ(図示省略)により駆動可能である。従動輪22Bは、旋回可能な所謂キャスターである。左右の駆動輪22Aを同方向に回動させることで、フォークリフト10は前進又は後進を行う。この場合において、同方向に回動される左右の駆動輪22Aの回転数を変えることで、フォークリフト10は左方又は右方に曲がることが可能となる。また、左右の駆動輪22Aを逆方向に回動させることで、フォークリフト10はその場で旋回を行う。なお、各タイヤ22には、走行路からの衝撃を緩衝するためのサスペンションを備えていてもよい。以上、本実施形態のフォークリフト10は、Central Brain24の制御に基づいて、左右の駆動輪22Aをそれぞれ独立して回動させることで、走行路を自在に走行することが可能である。
【0017】
図2に示すように、Central Brain24には、複数のGate Way23が通信可能に接続されている。Central Brain24は、Gate Way23を介して外部のクラウド500に接続されている。Central Brain24は、Gate Way23を介して外部のクラウド500へアクセスすることができるように構成されている。その一方で、Gate Way23の存在により、外部からCentral Brain24へ直接アクセスすることはできないように構成されている。
【0018】
Central Brain24は、所定時間が経過する毎に、要求信号をサーバへ出力する。具体的には、Central Brain24は、10億分の1秒毎に、問い合わせを表す要求信号をサーバとなるクラウド500へ出力する。
【0019】
図3に戻って、フォーク30は、先端部にセンサ35が設けられている。
パレット40は、載置面に荷物Lが載置されている。
【0020】
ガイド50は、制御装置20の前後方向の一端部から上方に延びている。また、ガイド50は、上端部にセンサ55が設けられている。
【0021】
報知部60は、制御装置20の前面側に設けられている。当該報知部60は、一例として、所定の音を出力可能なスピーカである。
【0022】
ここで、上記のセンサ35及びセンサ55の例は、レーダー、LiDAR、高画素・望遠・超広角・360度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットAI天気予報、高精度マルチチャネルGPS、低高度衛星情報、ロングテールインシデントAI data等である。ロングテールインシデントAI dataとはレベル5の実装した自動車のTripデータに相当するデータである。
【0023】
上記のセンサ35及びセンサ55、並びにその他のセンサから取り入れる検知情報として、工場で作業を行う作業者の位置情報、工場で作業者と共に作業を行うフォークリフト10の位置情報、重心、及び向き、タイヤ22の向き、材質、摩耗状況、及び空気圧、路面の状況(摩擦係数、上下横斜め方向の傾き、材質、道幅、など)、荷物Lの種類、荷重、運搬元、運搬先、及び走行経路、外気温度、外気湿度、並びに、周囲の状況(鳥、動物、サッカーボール、事故車、地震、火事、風、台風、大雨、小雨、吹雪、霧、など)等が挙げられ、本実施形態では、これらの検知を10億分の1秒毎に実施する。上記のその他のセンサは、フォークリフト10に搭載されていてもよいし、フォークリフト10が作業を行う工場内に設置されていてもよい。作業者は「人間」の一例であり、工場は「作業場」の一例である。
【0024】
図6は、Central Brain24として機能するコンピュータ1200のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ1200にインストールされたプログラムは、コンピュータ1200を、本実施形態に係る装置の1又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ1200に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該1又は複数の「部」を実行させることができ、及び/又はコンピュータ1200に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ1200に、本明細書に記載の後述のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、CPU1212によって実行されてよい。
【0025】
本実施形態によるコンピュータ1200は、CPU1212、RAM1214、及びグラフィックコントローラ1216を含み、それらはホストコントローラ1210によって相互に接続されている。コンピュータ1200はまた、通信インタフェース1222、記憶装置1224、DVDドライブ、及びICカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ1220を介してホストコントローラ1210に接続されている。DVDドライブは、DVD-ROMドライブ及びDVD-RAMドライブ等であってよい。記憶装置1224は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ1200はまた、ROM1230及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ1240を介して入出力コントローラ1220に接続されている。
【0026】
CPU1212は、ROM1230及びRAM1214内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ1216は、RAM1214内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、CPU1212によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス1218上に表示されるようにする。
【0027】
通信インタフェース1222は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置1224は、コンピュータ1200内のCPU1212によって使用されるプログラム及びデータを格納する。DVDドライブは、プログラム又はデータをDVD-ROM等から読み取り、記憶装置1224に提供する。ICカードドライブは、プログラム及びデータをICカードから読み取り、及び/又はプログラム及びデータをICカードに書き込む。
【0028】
ROM1230はその中に、アクティブ化時にコンピュータ1200によって実行されるブートプログラム等、及び/又はコンピュータ1200のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ1240はまた、様々な入出力ユニットをUSBポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ1220に接続してよい。
【0029】
プログラムは、DVD-ROM又はICカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置1224、RAM1214、又はROM1230にインストールされ、CPU1212によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ1200に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ1200の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。
【0030】
例えば、通信がコンピュータ1200及び外部デバイス間で実行される場合、CPU1212は、RAM1214にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース1222に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース1222は、CPU1212の制御の下、RAM1214、記憶装置1224、DVD-ROM、又はICカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
【0031】
また、CPU1212は、記憶装置1224、DVDドライブ(DVD-ROM)、ICカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がRAM1214に読み取られるようにし、RAM1214上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。CPU1212は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【0032】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。CPU1212は、RAM1214から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索/置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をRAM1214に対しライトバックする。また、CPU1212は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第2の属性の属性値に関連付けられた第1の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、CPU1212は、当該複数のエントリの中から、第1の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第2の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第1の属性に関連付けられた第2の属性の属性値を取得してよい。
【0033】
上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ1200上又はコンピュータ1200近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はRAMのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ1200に提供する。
【0034】
図7は、Central Brain24として機能するコンピュータ1200の機能構成の例を示すブロック図である。
【0035】
図7に示すように、コンピュータ1200のCPU1212は、機能構成として、取得部1212A、算出部1212B、及び制御部1212Cを有する。各機能構成は、CPU1212がコンピュータ1200にインストールされたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。
【0036】
取得部1212Aは、フォークリフト10の動作中に、センサ35及びセンサ55、並びにその他のセンサにより検知された検知情報を10億分の1秒毎に取得する。
【0037】
算出部1212Bは、取得部1212Aが取得した検知情報に基づいて、フォークリフト10の動作を制御するための制御変数を10億分の1秒毎に算出する。制御変数は、フォークリフト10が備える各部材の動作、及びフォークリフト10の自動運転動作を制御するための制御値である。
【0038】
制御部1212Cは、算出部1212Bが算出した制御変数に基づいて、10億分の1秒単位でフォークリフト10の動作を制御する。
【0039】
また、制御部1212Cは、取得部1212Aが取得した検知情報に基づいて、フォークリフト10と作業者との工場における位置関係が所定の関係にある場合、フォークリフト10に搭載された報知部60から作業者に対して注意喚起を促す注意情報を報知させる。上記の位置関係が所定の関係にある場合は、例えば、工場におけるフォークリフト10と作業者との距離が所定範囲内にある場合である。なお、上記の「所定範囲」は、1メートル又は3メートル等、適宜設定可能である。制御部1212Dは、検知情報に基づいてフォークリフト10と作業者との距離を算出し、算出した距離が所定範囲内にある場合には、報知部60から注意情報として所定の警告音(ビープ音)を出力させる。
【0040】
次に、Central Brain24として機能するコンピュータ1200により実行される処理の流れについて説明する。コンピュータ1200では、CPU1212がコンピュータ1200にインストールされたプログラムを読み出して、RAM1214に展開して実行することにより、
図8に示すフローチャートの処理が実行される。
【0041】
ステップS10において、CPU1212は、センサ35及びセンサ55、並びにその他のセンサにより検知された検知情報を取得する。そして、CPU1212は、ステップS11に進む。
【0042】
ステップS11において、CPU1212は、ステップS10で取得した検知情報に基づいて、制御変数を算出する。そして、CPU1212は、ステップS12に進む。
【0043】
ステップS12において、CPU1212は、ステップS11で算出した制御変数に基づいて、フォークリフト10の動作を制御する。そして、CPU1212は、ステップS13に進む。
【0044】
ステップS13において、CPU1212は、ステップS10で取得した検知情報に基づいて、フォークリフト10と作業者との工場における位置関係が所定の関係にあるか否かを判定する。ここで、CPU1212は、当該位置関係が所定の関係にあると判定した場合(ステップS13:YES)、ステップS14に進む。一方、CPU1212は、当該位置関係が所定の関係にあると判定しない場合(ステップS13:NO)、
図8に示すフローチャートの処理を終了する。
【0045】
ステップS14において、CPU1212は、報知部60から注意情報を報知させる。そして、CPU1212Cは、
図8に示すフローチャートの処理を終了する。
【0046】
上記のように、第1の実施形態に係るCentral Brain24として機能するコンピュータ1200では、CPU1212は、工場で作業者と共に作業を行うフォークリフト10と作業者との工場における位置関係を検知した検知情報を取得する。そして、CPU1212は、取得した検知情報に基づいて、当該位置関係が所定の関係にある場合、フォークリフト10に搭載された報知部60から作業者に対して注意喚起を促す注意情報を報知させる。
【0047】
近年では、上記のフォークリフト10のようなAIにより自動運転が制御される作業体が工場における労働力として投入され、作業者と共に作業を行っている。ここで、将来的には、当該作業体のみで作業を行う工場も存在し得るが、工場から人手による労働力を即座に排除することは困難である。したがって、工場において、当該作業体と共に作業者が人手で作業を行う状態はしばらく続くことが予想される。
【0048】
第1の実施形態に係るコンピュータ1200の構成によれば、工場におけるフォークリフト10と作業者との距離が所定範囲内にある場合に報知部60から注意情報を報知させることができるため、フォークリフト10と作業者とが混在する工場において両者に安全に作業を行わせることができる。
【0049】
(第2の実施形態)
次に、本実施形態に係る第2の実施形態について、上記実施形態との重複部分を省略又は簡略しつつ説明する。
【0050】
第2の実施形態においては、クラウド500に蓄積した検知情報をAIが10億分の1秒ごとに状況のベストミックスを予測、判断し、人型ロボット1の動作を最適化する。人型ロボット1は「作業体」の一例である。
【0051】
図9は、本実施形態に係るネットワーク構成の第2の概略図である。第2の実施形態の人型ロボット1は、ネットワークNを通じてクラウド500に接続されている。
【0052】
図10は、本実施形態に係る人型ロボット1の正面図である。
図10に示すように、本実施形態に係る人型ロボット1は、上半身部2、脚部3、及び上半身部2を脚部3に対して回動可能に連結する連結部4を備えている。人型ロボット1は、例えば工場の生産ライン等に配置されて、ライン上又は床上の物体等に対して作業を行うものである。
【0053】
上半身部2は2本の腕部5,6を有する。腕部5,6は上半身部2の左右に回動自在に取り付けられている。また、腕部5,6の先端には物体を把持するための把持部(不図示)が取り付けられている。なお、腕部は2本に限定されるものではなく、これより多くても少なくてもよい。
【0054】
脚部3は2つの車輪7,8がその下部に取り付けられており、人型ロボット1が配置される床の上を移動可能とされている。
【0055】
連結部4は、上半身部2及び脚部3を回動可能に連結する。このため、上半身部2は、脚部3に対して前傾及び後傾が可能となっている。このため、本実施形態に係る人型ロボット1は、
図11に示すように、脚部3に対して上半身部2を前傾させて、床に置かれていたり、作業中に床に落ちたりした物体100を拾うことが可能である。
【0056】
なお、脚部3は、上半身部2が脚部3に対して前傾又は後傾したり、人型ロボット1が移動したりした際に、人型ロボット1が転倒しないようにするためのバランス機能を有する。
【0057】
また、連結部4は、
図10に示すように上半身部2と脚部3との距離を変更可能な機能を有する。このため、生産ラインにおける作業台の高さに合うように、脚部3に対する上半身部2の上下方向の位置を矢印Aに示すように調整することができる。
【0058】
また、本実施形態に係る人型ロボット1は、人型ロボット1内に実装されたCentral Brain24(
図9参照)によりその駆動が制御される。そして、第2の実施形態に係るCentral Brain24として機能するコンピュータ1200は、第1の実施形態と同様に、機能構成として、取得部1212A、算出部1212B、及び制御部1212Cを有する(
図7参照)。
【0059】
取得部1212Aは、人型ロボット1の動作中に、人型ロボット1に搭載された図示しない搭載センサ及びその他のセンサにより検知された検知情報を10億分の1秒毎に取得する。ここで、搭載センサは、工場で作業を行う作業者の位置情報、人型ロボット1の位置情報、並びに、人型ロボット1の周辺にある、人型ロボット1が作業する物体と腕部5,6との距離及び角度を少なくとも表す情報を逐次取得する。搭載センサとしては、最高性能のカメラ、ソリッドステートLiDAR、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサ群が採用され得る。また他には、搭載センサとしては、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、LiDAR、高画素・望遠・超広角・360度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットAI天気予報、高精度マルチチャネルGPS、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントAI data等が挙げられる。なお、搭載センサは、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知する。他に搭載センサが検知する情報としては、人型ロボット1の重心移動、人型ロボット1が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、及び水分量の検知等が挙げられる。搭載センサは、これらの検知を10億分の1秒毎に実施する。
【0060】
算出部1212Bは、取得部1212Aが取得した検知情報に基づいて、人型ロボット1の動作を制御するための制御変数を10億分の1秒毎に算出する。
【0061】
制御部1212Cは、算出部1212Bが算出した制御変数に基づいて、10億分の1秒単位で人型ロボット1の動作を制御する。例えば、制御部1212Cは、人型ロボット1の動作として、連結部4の回動動作、上下方向の移動動作及び腕部5,6の動作等を制御する。
【0062】
また、制御部1212Cは、取得部1212Aが取得した検知情報に基づいて、人型ロボット1と作業者との工場における位置関係が所定の関係にある場合、人型ロボット1に搭載された報知部(図示せず)から作業者に対して注意喚起を促す注意情報を報知させる。当該報知部は、第1の実施形態における報知部60と同様に、所定の音を出力可能なスピーカである。
【0063】
以上説明したように、第2の実施形態に係るコンピュータ1200の構成によれば、工場における人型ロボット1と作業者との距離が所定範囲内にある場合に報知部から注意情報を報知させることができるため、人型ロボット1と作業者とが混在する工場において両者に安全に作業を行わせることができる。
【0064】
(第3の実施形態)
本実施形態に係る第3の実施形態の説明において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付して複写的な説明を省略する。
【0065】
引き続く説明において、第1の実施形態に係るフォークリフト10及び第2の実施形態に係る人型ロボット1は「作業体」の一例である。作業者は「人間」の一例であり、工場は「作業場」の一例である。Central Brain24は、AI(Artificial Intelligence)がナノセカンド(10億分の1秒)ごとに状況のベストミックスの予測及び判断を行い、フォークリフト10及び人型ロボット1といった作業体の動作を最適化する。また、Central Brain24は、情報処理装置の一例である。既に説明されたように、複数種類の検知情報はAIによって処理されて、処理されたデータは、記憶装置1224又はクラウド500に蓄積されることができる。また、情報処理装置は、
図6に示されるように、Central Brain24として機能するコンピュータ1200のハードウェア構成を含むことができる。
【0066】
図12は、作業場300を概略的に示す図面である。作業場300内には、作業体310が設置されている。作業体310は、情報処理装置320、1又は複数のセンサ330を及び報知部60を含む。センサ330は、第1の実施形態及び第2の実施形態において参照されたセンサを包含する。報知部60は光投影装置315を含み、光投影装置315は、駆動器(図示せず)及び光投射器(図示せず)を備えることができる。例示的な駆動器は、光の投影方向を特定するために、水平面における回転動作(例えば周囲360度の回転動作)及び垂直面における上下方向への見上げ又は見下ろし動作により光投射器の向きを変更可能である。光投影装置315の光投射器は、映像データからの投射光を出力する。投射光は、注意情報として利用可能な表示(例えば、「注意」の文字表示)を含むことができる。
【0067】
情報処理装置320には、
図7に示されるように、取得部1212A及び制御部1212Cが設けられる。取得部1212Aは、作業体310の動作中に、センサ35及びセンサ55並びにその他のセンサを包含するセンサ装置により検知された検知情報を10億分の1秒ごとに取得する。具体的には、取得部1212Aは、作業場300で作業者340と共に作業を行う作業体310と作業者340との作業場300における位置関係を検知した検知情報を取得する。検知情報は、既に説明された、又はこれから説明される検知情報を所得する様々なセンサによって取り入れられる。
【0068】
制御部1212Cは、算出部1212Bが算出した制御変数に基づいて、10億分の1秒単位で作業体310の動作を制御する。具体的には、制御部1212Cは、検知情報に基づいて、作業者340に対して注意喚起を促す動作を作業体310に行わせる。具体的には、制御部1212Cは、作業体310と作業者340との位置関係が所定の関係にある場合、作業体310に搭載された報知部60に、注意喚起を促す注意情報を作業者340が認知できる態様で報知させることができる。例示的な制御部1212Cは、光投影装置315から出射される映像光のための映像データを提供することができる。
【0069】
図12を参照すると、作業場300の構成情報を模式的に示すマップ300Mが示されている。マップ300Mは、情報処理装置320及び/又はクラウド500に格納されることができる。マップ300Mは、検知情報に基づいて更新されることができ、更新されたマップ300Mは、クラウド500に送られることができる。マップ300Mは、作業場300の構成情報として予め与えられることができ、或いは検知情報に基づいて作成されることができる。
【0070】
マップ300M(作業場の構成物情報)を参照すると、例示的な情報処理装置320では、作業場300は、作業場300において作業体310及び作業者340が共に通行可能な第1エリアAR1、及び作業体310が通行不可能な第2エリアAR2を含む。第2エリアAR2は、作業者340が通行できる領域及び作業者340が通行できない領域を含むことができる。第1エリアAR1は、例えば通路を含み、第2エリアAR2は、例えば作業場300の装置及び生産物を配置する領域を含む。第2エリアAR2の少なくとも一部分では、例えば作業者340が作業を行うことができ、第2エリアAR2は、動作中の装置から作業者340を保護するために、また生産物を作業者340から保護するために、作業者340の進入を禁止する領域を含むことができる。また、作業場300は、作業体310が通行不可能であると共に作業者340が通行可能な第3エリアAR3を更に含むことができ、第3エリアAR3には、装置及び生産物は置かれることなく、第3エリアAR3は、例えば作業者340の休憩所を含む。マップ300Mは、第1エリアAR1の位置情報、第2エリアAR2の位置情報、及び第3エリアAR3の位置情報を含み、これらの位置情報を利用することによって、地図情報として用いられることができる。第1エリアAR1の位置情報は、例えばその範囲を示す座標、隣接エリアの種類、境界における構造物の有無といった情報を含むことができる。第2エリアAR2の位置情報は、例えばその範囲を示す座標、隣接エリアの種類、境界における構造物の有無といった情報を含むことができる。第3エリアAR3の位置情報は、例えばその範囲を示す座標、隣接エリアの種類、境界における構造物の有無といった情報を含むことができる。
【0071】
第1エリアAR1は、区画(アドレスADR110~ADR129)を含み、第2エリアAR2は、区画(アドレスADR211~ADR215)を含み、第3エリアAR3は、区画(アドレスADR311)を含む。全ての区画は、それぞれに固有のアドレスによって指定される。第1エリアAR1の区画(ADR110~ADR129)の各々は、第1エリアAR1の少なくとも1つの他の区画(ADR110~ADR129)に隣接している。第1エリアAR1及び第3エリアAR3は、多くの場合に、第2エリアAR2から、壁、パーティション、又は床面のマークといった構造物によって区別される。このような構造物は、作業体310及び作業者340によって認知されることができる。マップ300Mは、区画ごとに、該区画の境界を示す座標、境界上の構造物の有無、境界上の構造物の高さ、及び該区画に隣接する隣りの区画の番地といった配置情報を作業場300の構成物情報として含むことができる。また、マップ300Mは、区画ごとに、作業場300の構造物、例えば床面、天井面、及び壁面の位置及び形状を規定する位置情報を作業場300の構成物情報として含むことができる。情報処理装置320は、映像データの投影に際して、検知情報(具体的には、作業体310の位置情報及び作業者340の位置情報)に基づいて、作業体310の位置から映像データの投影方向への三次元仮想空間を作業場300の構成物情報から構成するようにしてもよい。
【0072】
通路の形状を説明する。区画(ADR112)は、いわゆる十字路である。区画(ADR114)は、いわゆるT字路である。区画(ADR120)は、直角の曲がり路である。
【0073】
マップ300Mは、検知情報(具体的には、作業体310の位置情報、及び作業者340の位置情報)を介して、作業体310が区画(ADR123)に位置すると共に作業者340が第3エリアAR3の区画(ADR311)に位置することを示す。
【0074】
マップ300Mは、取得部1212Aからの検知情報によって更新されることができる。
【0075】
図13は、作業場300を概略的に示す図面である。作業場300内には、作業体310及び作業者340に加えて、作業体310及び作業場300と異なる物体370(例えば、移動可能な荷物)が置かれることがある。
図13を参照すると、作業場300内に、物体370(370b、370c、370d)が置かれている。具体的には、物体370(370c)は、第3エリアAR3内に置かれている。物体370(370c)は、第1エリアAR1の通行に対して障害を引き起こさない。物体370(370b)が、第1エリアAR1の区画(ADR118)と第2エリアAR2の区画(ADR211)との境界上に置かれている。物体370(370d)が、第1エリアAR1の区画(ADR116)内に置かれている。
【0076】
取得部1212Aは、作業体310及び作業者340と異なる物体(例えば、物体370)の位置情報を検知情報として取得することができる。算出部1212Bは、物体370の位置情報に基づき、物体370の少なくとも一部分が第1エリアAR1に位置するか否かの判定を行う。また、算出部1212Bは、物体370が第1エリアAR1に位置することを判定が示すとき、物体370の位置情報を構成物情報に追加することができる。所定の関係の有無の判定は、物体370の位置情報を追加的に用いて行われることができる。
【0077】
情報処理装置320では、制御部1212Cは、マップ300Mの情報に基づいて、作業体310と作業者340との位置関係が所定の関係にあるか否かの検知を行う。この検知が、位置関係が所定の関係にあることを示す場合、制御部1212Cは映像光のための映像データを光投影装置315に与えて、光投影装置315は注意情報として投影を行う。光投影装置315から出射される投影光は、光投影装置315の投射方向に位置する構造物に投影される。光投影装置315の投射方向は、作業体310の位置、作業者340の位置、及び作業体310及び作業者340の近傍における作業者340が視認可能な1又は複数の構造物の位置に係る情報を用いて特定される。これらの位置の情報は、マップ300M内に格納されている。
【0078】
例示的な映像データは、プロジェクションマッピングを可能にするデータを含むことができる。プロジェクションマッピングは、投影面への投影光の入射角及び投影面の形状による画像のゆがみを低減することを可能にし、これによって作業者340へ注意喚起を伝達できる可能性を高めることができる。
【0079】
具体的には、制御部1212Cは、算出部1212Bに、光投影装置315から出射される映像光のための映像データを準備することを指示する。映像データの準備は、以下のいずれか一つの方式により行われることができる。
方式1:作業体310の位置情報、作業者340の位置情報、及び作業場300の構成物情報の少なくとも1つに基づいて映像データを生成すること。
方式2:作業体310の位置情報、作業者340の位置情報、及び作業場300の構成物情報の少なくとも1つに基づいて複数の候補データから映像データを選択すること。
【0080】
制御部1212Cは、採用すべき方式に係る指示を算出部1212Bに与える。算出部1212Bは、制御部1212Cからの指示に応答して、作業体310の位置情報、作業者340の位置情報、及び作業場300の構成物情報の少なくとも1つに基づいて映像データを準備する。算出部1212Bは、画像基礎データからの映像データの生成、又は候補データからの映像データの選択を行う。画像基礎データは、例えばプロジェクションマッピング画像データを生成するソフトウエアに入力される元データを含む。
【0081】
候補データは、以下のように準備されることができる。まず、マップ300Mに基づき投影場所を分類して複数のグループを生成する。投影場所は、平面的な壁、ほぼ直角に曲がる凹壁、ほぼ直角に曲がる凸壁、床、及び天井といった例示的なグループに分けられる。具体的には、マップ300Mは、区画を、上記のうち1又は複数のグループに関連付ける。作成された映像データは、それぞれのグループに候補データとして関連付けられる。
【0082】
映像データの生成は、例えば商用のプロジェクションマッピング用のソフトウエア、又はCentral Brain24に専用のソフトウエアを用いて行われることができる。例示的な情報処理装置320は、このようなソフトウエアを記憶装置に格納することができる。
【0083】
情報処理装置320は、所定の関係を検知すると、映像データの準備に先立って又はこれに加えて、光投影装置315の向きの特定を行う。
【0084】
例示的な算出部1212Bは、作業体310の位置情報及び作業者340の位置情報に基づき、制御変数を生成することができる。この制御変数は、作業場300の構造物に光投影装置315を向き付けるように構成されることができる。光投影装置315の向き付けは、光投影装置315自体の向き付け及び作業体310の向き付けの少なくとも一方によって行われることができる。映像データは、制御変数が特定された後に、マップ300Mの構造物にプロジェクションマッピングを可能にするように提供されることができる。
【0085】
具体的には、算出部1212Bは、光投影装置315の向きを特定するために作業体310の動作を制御する制御変数を生成することができる。或いは、算出部1212Bは、光投影装置315の向きを特定するために光投影装置315の駆動器の動作を制御する制御変数を生成することができる。制御変数の生成は、作業体310の位置情報及び作業者340の位置情報に加えて、作業場300の構成物情報に基づき行われることができる。制御部1212Cは、光投影装置315の向きが特定された後に、光投影装置315へ映像データを提供する。光投影装置315は、映像データに基づく投影光を特定された投影方向に提供する。
【0086】
典型的には、映像データは、プロジェクションマッピングが作業場300の床面、天井面及び壁面の少なくとも1つに対して行われるように構成されることができる。また、映像データは、構造物の平面的な及び/又は曲面的な表面(例えば、壁面、柱の側面)に対して行われるように構成される。映像データは、作業場300の床面又は天井面に対して交差する方向に延在する基準面に沿った面に投影されることができる。
【0087】
図14、
図15、及び
図16は、
図12に示されたマップ300Mにおける直線路において作業体310と作業者340とが所定の関係の配置にある光景を模式的に示す図面である。
図14、
図15、及び
図16を参照すると、連続する区画(ADR126、ADR127、ADR128)において、作業体310が区画(ADR126)に位置し、作業者340が区画(ADR128)に位置する。
図14では、画像データは、区画(ADR126)に隣接する区画(ADR127)の天井面にプロジェクションマッピングされるように準備され、区画(ADR127)の天井面に投射される。画像PRJMが天井面に生成される。
図15では、画像データは、区画(ADR126)に隣接する区画(ADR127)の床面にプロジェクションマッピングされるように準備され、区画(ADR127)の床面に投射される。画像PRJMが床面に生成される。
図16では、画像データは、区画(ADR126)に隣接する区画(ADR127)の壁側面にプロジェクションマッピングされるように準備され、区画(ADR127)の壁側面に投射される。画像PRJMが壁側面に生成される。
【0088】
図17及び
図18は、
図12に示されたマップ300MにおけるT字路において作業体310と作業者340とが所定の関係の配置にある光景を模式的に示す図面である。
図17及び
図18を参照すると、連続する区画(ADR117、ADR118、ADR119)の第1直線路が、連続する区画(ADR113、ADR114、ADR115)の第2直線路に突き当たり、T字路を形成する。T字路の近傍において、作業体310が区画(ADR113)に位置し、作業者340が区画(ADR117)に位置する。
図17では、画像データは、区画(ADR117)に隣接する区画(ADR114)の天井面にプロジェクションマッピングされるように準備され、区画(ADR114)の天井面に投射される。画像PRJMが天井面に生成される。
図18では、画像データは、区画(ADR117)に隣接する区画(ADR114)の床面にプロジェクションマッピングされるように準備され、区画(ADR114)の床面に投射される。画像PRJMが床面に生成される。なお、画像データは、区画(ADR117)に隣接する区画(ADR114)の壁側面(第1直線路が突き当たる面)にプロジェクションマッピングされるように準備され、この壁側面に投射されることができる。
【0089】
図19は、
図12に示されたマップ300Mにおける直角曲がり路において作業体310と作業者340とが所定の関係の配置にある光景を模式的に示す図面である。
図19を参照すると、連続する区画(ADR119、ADR118、ADR117)からの直線路の直角曲がり路の近傍において、作業体310が区画(ADR122)に位置し、作業者340が区画(ADR119)に位置する。画像データは、作業体310の前方の区画(ADR120)の壁側面にプロジェクションマッピングされるように準備され、区画(ADR120)の壁側面(並びに床面及び天井面)に投射される。画像PRJMが壁側面、床面及び天井面にわたって生成される。
【0090】
図20は、
図12に示されたマップ300Mにおける直角曲がり路において作業体310と作業者340とが所定の関係の配置にある光景を模式的に示す図面である。
図20を参照すると、連続する区画(ADR119、ADR120、ADR121)の直角曲がり路の近傍において、作業体310が区画(ADR119)に位置し、作業者340が区画(ADR121)に位置する。画像データは、作業体310の前方の区画(ADR120)の斜め右前壁側面の凹角面にプロジェクションマッピングされるように準備され、区画(ADR120)の壁側面の凹角面に投射される。画像PRJMが2つの壁側面にわたって生成される。
【0091】
図21は、
図12に示されたマップ300Mにおける直線路上の作業体310と直線路に隣接する区画(ADR311、例えば休憩所)内の作業者340とが所定の関係の配置にある光景を模式的に示す図面である。
図21を参照すると、連続する区画(ADR121、ADR122、ADR123)の直線路の区画(ADR122)に、区画(ADR311)が隣接する。作業体310が区画(ADR123)に位置し、作業者340が区画(ADR311)に位置する。画像データは、区画(ADR311)に居る作業者340が視認可能な直線路の区画(ADR122)の壁側面にプロジェクションマッピングされるように準備され、区画(ADR122)の壁側面に投射される。画像PRJMが壁側面に生成される。
【0092】
図22は、
図12に示されたマップ300Mにおける十字路において作業体310と作業者340とが所定の関係の配置にある光景を模式的に示す図面である。
図22を参照すると、連続区画(ADR124、ADR112、ADR125)の直線路と連続区画(ADR111、ADR112、ADR113)の直線路とが、区画(ADR112)において交差する。作業体310が区画(ADR113)に位置し、作業者340が区画(ADR125)に位置する。画像データは、区画(ADR112)の十字路の右凸角面にプロジェクションマッピングされるように準備され、区画(ADR125)の作業者340が視認できる十字路の凸角面に投射される。画像PRJMが、2つの出会う壁側面に生成される。
【0093】
図23は、
図12に示されたマップ300Mにおける十字路において作業体310と作業者340とが所定の関係の配置にある光景を模式的に示す図面である。
図23を参照すると、連続区画(ADR124、ADR112、ADR125)の直線路と連続区画(ADR111、ADR112、ADR113)の直線路とが、区画(ADR112)において交差する。作業体310が区画(ADR113)に位置し、作業者340が区画(ADR111)に位置する。画像データは、区画(ADR112)の十字路の左凸角面にプロジェクションマッピングされるように準備され、区画(ADR111)の作業者340が視認できる十字路の凸角面に投射される。画像PRJMが、2つの出会う壁側面に生成される。
【0094】
画像データの投射は、可能な場合には、第1エリアAR1に置かれた物体370を避けるように行われることができる。
【0095】
マップ300Mが提供されていない場合、情報処理装置320は、以下のように動作することができる。作業体310と作業者340とが所定の関係の配置にあることを情報処理装置320の検知が示したことに応答して、情報処理装置320は、ローカル地図を構築するようにしてもよい。ローカル地図は、所定の関係の配置からの検知情報、具体的には作業体310及び作業者340の位置情報といった検知情報に加えて、作業体310のセンサからの追加の検知情報を基づき構築されることができる。また、ローカル地図は、作業体310及び作業者340を包含する三次元ローカル仮想空間を含むことができる。情報処理装置320は、三次元ローカル仮想空間において、映像データの投影方向、映像データの投影対象、及び投影対象の投影面の形状を特定すると共に、この投影方向及び投影面の形状に適合する映像データを生成することができる。このような動作は、マップ300Mが提供されていない場合に、情報処理装置320が、
図14から
図23に示されるような投影を提供することを可能にする。
【0096】
このような動作は、マップ300Mが提供されている場合にも行われることができる。
【0097】
次に、Central Brain24として機能するコンピュータ1200により実行される処理の流れについて説明する。コンピュータ1200では、CPU1212がコンピュータ1200にインストールされたプログラムを読み出して、RAM1214に展開して実行することにより、
図24に示すフローチャートの処理が実行される。このフローチャートは、ステップS14の詳細を示す。
【0098】
ステップS141において、CPU1212は、制御変数を算出する。制御部1212Cは、制御変数に基づいて作業体310の光投影装置315を向き付ける。CPU1212は、ステップS142に進む。
【0099】
ステップS142において、CPU1212は、映像データを準備して、ステップS143に進む。
【0100】
ステップS143において、CPU1212は、映像データを光投影装置315に提供する。
【0101】
ステップS142では、映像データを準備することは、ステップS144の映像データの生成又はステップS144の映像データの読み出し(映像データの選択)の何れかであることができる。
【0102】
上記のように、第3の実施形態に係るCentral Brain24として機能するコンピュータ1200では、CPU1212は、作業場300で作業者340と共に作業を行う作業体310と作業者340との作業場300における位置関係を検知した検知情報を取得する。そして、CPU1212は、取得した検知情報に基づいて、作業体310に作業者340に対して注意喚起を促す動作を行わせる。
【0103】
(その他)
本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び/又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び/又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路(IC)及び/又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、及びプログラマブルロジックアレイ(PLA)等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。
【0104】
コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー(登録商標)ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ(RAM)、リードオンリメモリ(ROM)、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ(EPROM又はフラッシュメモリ)、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ(EEPROM)、静的ランダムアクセスメモリ(SRAM)、コンパクトディスクリードオンリメモリ(CD-ROM)、デジタル多用途ディスク(DVD)、ブルーレイ(登録商標)ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【0105】
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ(ISA)命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はSmalltalk(登録商標)、JAVA(登録商標)、C++等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「C」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、1又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。
【0106】
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク(LAN)、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク(WAN)を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【0107】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【0108】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【0109】
上記実施形態では、報知部60をスピーカとしたが、これに限らず、報知部60は注意情報を表示可能なモニタでもよいし、注意情報を報知可能なランプであってもよい。
【0110】
上記実施形態では、注意情報を所定の警告音(ビープ音)としたが、これに限らず、注意情報は人間による所定の音声(例:危険です、ご注意ください)でもよいし、ランプによる所定の光(例:赤色で発光、高速で発光)であってもよい。
【0111】
上記の説明から理解されるように、本実施形態は、様々な側面を有することができる。
【0112】
本実施形態に係る第1側面の情報処理装置は、作業場で人間と共に作業を行う作業体と前記人間との前記作業場における位置関係を検知した検知情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記検知情報に基づいて、前記位置関係が所定の関係にある場合、前記作業体に搭載された報知部から前記人間に対して注意喚起を促す注意情報を報知させる制御部と、を備え、前記位置関係が所定の関係にある場合は、前記作業場における前記作業体と前記人間との距離が所定範囲内にある場合であり、前記注意情報は、所定の警告音、前記人間による所定の音声、及び所定の光の少なくとも1つを含み、前記制御部は、前記位置関係が所定の関係にある場合、前記報知部に含まれる光投影装置から出射される映像光のための映像データを前記注意情報として出力する。
【0113】
本実施形態に係る第1側面に従う第2側面の情報処理装置では、前記映像データは、プロジェクションマッピングを可能にするデータを含むことができる。
【0114】
本実施形態に係る第2側面に従う第3側面の情報処理装置では、前記映像データは、前記プロジェクションマッピングが前記作業場の床面、天井面及び壁面の少なくとも1つに対して行われるように構成されることができる。
【0115】
本実施形態に係る第2側面に従う第4側面の情報処理装置では、前記映像データは、前記プロジェクションマッピングが前記作業場の床面に対して交差する方向に延在する基準面に沿った面を含む構造物の当該面に対して行われるように構成されることができる。
【0116】
本実施形態に係る第2側面から第4側面のいずれか一側面に従う第5側面の情報処理装置では、前記光投影装置の向きを特定するために前記作業体の動作を制御する制御変数を前記作業体の位置情報と前記人間の位置情報とに基づき生成するように構成された算出部を更に備え、前記制御部は、前記報知部の前記光投影装置の向きが特定された後に、前記光投影装置へ前記映像データを提供することができる。
【0117】
本実施形態に係る第5側面に従う第6側面の情報処理装置では、前記算出部は、前記作業体の前記位置情報及び前記人間の前記位置情報に加えて、前記作業場の構成物情報に基づき、前記制御変数を生成するように構成され、前記作業場の前記構成物情報は、前記作業場において前記作業体及び前記人間が通行可能な第1エリア及び前記作業場において前記作業体が通行不可能な第2エリアを区画する構造物の位置情報、並びに前記作業場の構造物の位置情報を含み、前記制御変数は、前記構造物に前記光投影装置を向き付けるように構成されることができる。
【0118】
本実施形態に係る第6側面に従う第7側面の情報処理装置では、前記映像データは、前記制御変数が特定された後に、前記構造物に前記プロジェクションマッピングを可能にするように提供されることができる。
【0119】
本実施形態に係る第6側面又は第7側面に従う第8側面の情報処理装置では、前記構成物情報は、前記取得部からの前記検知情報によって更新されることができる。
【0120】
本実施形態に係る第6側面、第7側面、又は第8側面に従う第9側面の情報処理装置では、前記算出部は、前記作業体の前記位置情報、前記人間の前記位置情報、及び前記作業場の前記構成物情報の少なくとも1つに基づいて前記映像データを準備するように構成されることができる。
【0121】
本実施形態に係る第9側面に従う第10側面の情報処理装置では、前記映像データは、前記作業体の前記位置情報、前記人間の前記位置情報、及び前記作業場の前記構成物情報の少なくとも1つに基づいて前記算出部によって生成されることができる。
【0122】
本実施形態に係る第9側面に従う第11側面の情報処理装置では、前記映像データは、前記作業体の前記位置情報、前記人間の前記位置情報、及び前記作業場の前記構成物情報の少なくとも1つに基づいて複数の候補データから選択されることができる。
【0123】
本実施形態に係る第6側面から第11側面のいずれか一側面に従う第12側面の情報処理装置では、前記取得部は、前記作業体及び前記人間の前記位置情報に加えて、前記作業体及び前記作業場と異なる物体の位置情報を前記検知情報として更に取得し、前記算出部は、前記物体の前記位置情報に基づき、前記物体の少なくとも一部分が前記第1エリアに位置するか否かの判定を行うと共に前記物体が前記第1エリアに位置することを前記判定が示すとき、前記物体の前記位置情報を前記構成物情報に追加することができる。
【0124】
本実施形態に係る第1側面から第12側面のいずれか一側面に従う第13側面の情報処理装置では、前記注意情報は、所定の警告音、前記人間による所定の音声、及び所定の光の少なくとも1つを含むことができる。
【0125】
本実施形態に係る第1側面から第14側面のいずれか一側面に従う第16側面のプログラムは、コンピュータを、請求項1から請求項12の何れか1項に記載の情報処理装置として機能させる。
【符号の説明】
【0126】
24 Central Brain、1200 コンピュータ、1210 ホストコント
ローラ、1212 CPU、1214 RAM、1216 グラフィックコントローラ、1218 ディスプレイデバイス、1220 入出力コントローラ、1222 通信インタフェース、1224 記憶装置、1230 ROM、1240 入出力チップ、300 作業場、300M マップ、310 作業体、315 光投影装置、320 情報処理装置、330 センサ、340 作業者、370 物体