特開 2024-83932 電子機器の組立方法および投射型表示装置の組立方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024083932

(43)【公開日】2024-06-24

(54)【発明の名称】電子機器の組立方法および投射型表示装置の組立方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20240617BHJP

   B25J 15/00 20060101ALI20240617BHJP

   H01R 43/26 20060101ALI20240617BHJP

【ＦＩ】

B25J13/00 Z

B25J15/00 C

H01R43/26

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022198030

(22)【出願日】2022-12-12

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091292

【弁理士】

【氏名又は名称】増田 達哉

(74)【代理人】

【識別番号】100173428

【弁理士】

【氏名又は名称】藤谷 泰之

(74)【代理人】

【識別番号】100091627

【弁理士】

【氏名又は名称】朝比 一夫

(72)【発明者】

【氏名】島田 裕司

【テーマコード（参考）】

3C707

5E063

【Ｆターム（参考）】

3C707AS08

3C707BS12

3C707CX01

3C707CX03

3C707DS03

3C707ES03

3C707ET08

3C707EV07

3C707FS01

3C707FU01

3C707HS27

3C707KS03

3C707KS33

3C707KT01

3C707KV01

3C707LT07

3C707LV23

3C707MT06

3C707NS17

5E063KA01

5E063XA05

(57)【要約】

【課題】分岐型フラットケーブルを接続する作業を行うことで、電子機器を組み立てることができる電子機器の組立方法、および、前述した接続作業を行うことで、投射型表示装置を組み立てることができる投射型表示装置の組立方法を提供すること。
【解決手段】基端部と、分岐している第１先端部および第２先端部と、を備え、可撓性を有する分岐型フラットケーブルを、組立装置を用いて接続作業を行うことにより、電子機器を組み立てる方法であって、組立装置は、吸着部と把持部とロボットアーム部と制御部とを備え、第１先端部を把持する第１把持工程と、第１先端部を第１コネクターに接続する第１接続工程と、把持を解除する第１解除工程と、第２先端部を吸着する吸着工程と、第２先端部を把持する第２把持工程と、第２先端部を第２コネクターに接続する第２接続工程と、第２先端部の把持を解除する第２解除工程と、を有する電子機器の組立方法。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

基端部と、前記基端部から分岐している第１先端部および第２先端部と、を備え、可撓性を有する分岐型フラットケーブルを、組立装置を用いて、第１コネクターおよび第２コネクターに接続する接続作業を行うことにより、電子機器を組み立てる電子機器の組立方法であって、
前記組立装置は、
前記分岐型フラットケーブルを吸着する吸着部と、
開閉して前記分岐型フラットケーブルを幅方向に挟む一対のチャックを有する把持部と、
前記吸着部および前記把持部を前記第１コネクターおよび前記第２コネクターに対して相対的に移動させるロボットアーム部と、
前記吸着部、前記把持部および前記ロボットアーム部の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記第１先端部を前記把持部で把持する第１把持工程と、
把持した前記第１先端部を前記第１コネクターに接続する第１接続工程と、
前記第１先端部の把持を解除する第１解除工程と、
前記第１解除工程の後、前記第２先端部を前記吸着部で吸着する吸着工程と、
前記吸着工程の後、前記第２先端部を前記把持部で把持する第２把持工程と、
把持した前記第２先端部を前記第２コネクターに接続する第２接続工程と、
前記第２先端部の把持を解除する第２解除工程と、
を有することを特徴とする電子機器の組立方法。

【請求項2】

前記第２先端部は、被把持部と、前記被把持部よりも前記基端部側に位置する被吸着部と、を有し、
前記吸着工程は、前記吸着部が、前記被吸着部を吸着する動作を含み、
前記第２把持工程は、前記把持部が、前記被把持部を把持する動作を含む請求項１に記載の電子機器の組立方法。

【請求項3】

前記吸着部が前記被吸着部を吸着する位置は、前記把持部よりも、前記ロボットアーム部から離れた位置である請求項２に記載の電子機器の組立方法。

【請求項4】

前記吸着部は、
前記被吸着部を吸着する吸着パッドと、
前記ロボットアーム部から前記吸着パッドまでの距離を変化させる吸着パッド駆動部と、
を有し、
前記吸着工程は、
前記吸着パッドが前記被吸着部を吸着する吸着動作と、
前記吸着動作の後、前記吸着パッド駆動部が前記距離を縮める短縮動作と、
を含む請求項３に記載の電子機器の組立方法。

【請求項5】

前記チャックは、
前記被把持部の幅方向の位置を規制する位置規制部と、
前記被把持部を厚さ方向に支持する支持部と、
を有し、
前記把持部は、
前記支持部との間で前記被把持部を厚さ方向に挟む挟持具と、
前記支持部と前記挟持具との距離を変化させる挟持具駆動部と、
を有する請求項２に記載の電子機器の組立方法。

【請求項6】

前記組立装置は、前記把持部と前記ロボットアーム部との間に設けられている力検出部を備え、
前記力検出部は、前記把持部に加わる力を検出し、
前記制御部は、検出された前記力に基づいて、前記ロボットアーム部の動作を制御する請求項１ないし５のいずれか１項に記載の電子機器の組立方法。

【請求項7】

前記制御部は、検出された前記力に基づいて、前記分岐型フラットケーブルが前記第２コネクターに対して倣うように前記ロボットアーム部の動作を制御する請求項６に記載の電子機器の組立方法。

【請求項8】

前記制御部は、検出された前記力に基づいて、前記分岐型フラットケーブルが前記第２コネクターに対して接続されたことを検出する請求項６に記載の電子機器の組立方法。

【請求項9】

請求項１ないし４のいずれか１項に記載の電子機器の組立方法を有し、投射型表示装置を組み立てることを特徴とする投射型表示装置の組立方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電子機器の組立方法および投射型表示装置の組立方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

電子機器を組み立てる過程では、フレキシブルケーブルの被装着部をコネクターに挿入する接続作業が必要となる場合がある。この接続作業は、従来、手作業により行われていたが、ロボット等による自動化が検討されている。

【0003】

例えば、特許文献１には、帯状のケーブルを真空吸引するとともにケーブルの幅方向の位置を規制してケーブルを保持するケーブル保持ツールと、電子機器に対してケーブル保持ツールを相対的に移動させるロボット部と、ロボット部を作動させる制御部と、を備える電子機器組立装置が開示されている。このような電子機器組立装置によれば、電子機器のコネクターに対して帯状のケーブルの被装着部を挿入し、接続することができる。これにより、電子機器の組立作業を自動化することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－１０３３３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

組み立ての対象となる電子機器によっては、途中で２つに分岐した形状をなす分岐型フラットケーブルが用いられる場合もある。このような分岐型フラットケーブルは、例えば、１本の基端部と、それが２本に分岐した第１先端部および第２先端部と、を有する。このような分岐型フラットケーブルをコネクターに接続する作業を自動化する場合、基端部の接続動作、第１先端部の接続動作、および、第２先端部の接続動作が必要になる。

【0006】

ところが、例えば、第１先端部の接続動作の後、第２先端部の接続動作を行う場合、第２先端部の接続動作を自動化することが困難である。具体的には、第１先端部がコネクターに接続された時点で、第２先端部は、第１先端部に引っ張られ、電子機器の基板等に近接した状態になる。そうすると、第２先端部は、基板等に貼り付いた姿勢になるため、特許文献１に記載のケーブル保持ツールでは保持しにくくなる。このため、分岐型フラットケーブルを接続する作業の自動化が課題となっている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の適用例に係る電子機器の組立方法は、
基端部と、前記基端部から分岐している第１先端部および第２先端部と、を備え、可撓性を有する分岐型フラットケーブルを、組立装置を用いて、第１コネクターおよび第２コネクターに接続する接続作業を行うことにより、電子機器を組み立てる電子機器の組立方法であって、
前記組立装置は、
前記分岐型フラットケーブルを吸着する吸着部と、
開閉して前記分岐型フラットケーブルを幅方向に挟む一対のチャックを有する把持部と、
前記吸着部および前記把持部を前記第１コネクターおよび前記第２コネクターに対して相対的に移動させるロボットアーム部と、
前記吸着部、前記把持部および前記ロボットアーム部の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記第１先端部を前記把持部で把持する第１把持工程と、
把持した前記第１先端部を前記第１コネクターに接続する第１接続工程と、
前記第１先端部の把持を解除する第１解除工程と、
前記第１解除工程の後、前記第２先端部を前記吸着部で吸着する吸着工程と、
前記吸着工程の後、前記第２先端部を前記把持部で把持する第２把持工程と、
把持した前記第２先端部を前記第２コネクターに接続する第２接続工程と、
前記第２先端部の把持を解除する第２解除工程と、
を有する。

【0008】

本発明の適用例に係る投射型表示装置の組立方法は、
本発明の適用例に係る電子機器の組立方法を有し、投射型表示装置を組み立てる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る電子機器の組立方法に用いる組立装置の構成の一例を示す斜視図である。

【図2】図１の分岐型フラットケーブルおよび機能モジュールならびに回路基板を示す斜視図である。

【図3】図２の分岐型フラットケーブルおよび機能モジュールならびに回路基板を示す断面図である。

【図4】図１の組立ツールの構成を示す図である。

【図5】図１の組立ツールの構成を示す図である。

【図6】図１の組立ツールの構成を示す図である。

【図7】図１に示す組立装置の機能ブロック図である。

【図8】実施形態に係る電子機器の組立方法の構成を示すフローチャートである。

【図9】図８に示す電子機器の組立方法を説明するための模式図であって、分岐型フラットケーブルの第２先端部を第２コネクターに挿入する前の状態を示す断面図である。

【図10】図８に示す電子機器の組立方法を説明するための模式図であって、第２先端部の被吸着部を吸着部で吸着した状態を示す断面図である。

【図11】図８に示す電子機器の組立方法を説明するための模式図であって、図１０に示す組立ツールおよび第２先端部を、Ｘ軸マイナス側から見た側面図である。

【図12】図８に示す電子機器の組立方法を説明するための模式図であって、被吸着部を吸着した吸着部が上方に引き上げられた状態を示す断面図である。

【図13】図８に示す電子機器の組立方法を説明するための模式図であって、図１２に示す組立ツールおよび第２先端部を、Ｘ軸マイナス側から見た側面図である。

【図14】図８に示す電子機器の組立方法を説明するための模式図であって、チャック同士の間隔を狭めた状態を、Ｘ軸マイナス側から見た側面図である。

【図15】図８に示す電子機器の組立方法を説明するための模式図であって、支持部と挟持具との間で被把持部を厚さ方向に挟んだ状態を、Ｘ軸マイナス側から見た側面図である。

【図16】図８に示す電子機器の組立方法を説明するための模式図であって、把持部が把持した第２先端部を第２コネクターに挿入した状態を示す断面図である。

【図17】実施形態に係る投射型表示装置の組立方法の構成を示すフローチャートである。

【図18】図１７に示す投射型表示装置の組立方法を説明するための模式図である。

【図19】図１７に示す投射型表示装置の組立方法を説明するための模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の電子機器の組立方法および投射型表示装置の組立方法を添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。

【0011】

１．電子機器の組立装置
まず、実施形態に係る電子機器の組立方法に用いる組立装置の構成の一例について説明する。

【0012】

図１は、実施形態に係る電子機器の組立方法に用いる組立装置１００の構成の一例を示す斜視図である。図２は、図１の分岐型フラットケーブル９１および機能モジュール９２ならびに回路基板９５を示す斜視図である。図３は、図２の分岐型フラットケーブル９１および機能モジュール９２ならびに回路基板９５を示す断面図である。

【0013】

なお、本願の各図では、互いに直交する３つの軸としてＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を設定している。各軸を矢印で表し、矢印の先端側を「プラス」、矢印の基端側を「マイナス」とする。以下の説明で、例えば「Ｘ軸方向」とは、Ｘ軸のプラス方向およびマイナス方向の双方を含む。Ｙ軸方向およびＺ軸方向も同様である。また、以下の説明では、特に、Ｚ軸プラス側を「上方」ともいい、Ｚ軸マイナス側を「下方」ともいう。

【0014】

図１に示す組立装置１００は、分岐型フラットケーブル９１を回路基板９５に接続する接続作業を行う。分岐型フラットケーブル９１および回路基板９５は、作業台９０上に載置されている。分岐型フラットケーブル９１を回路基板９５に接続することで、電子機器としての電気光学装置９が組み立てられる。

【0015】

分岐型フラットケーブル９１は、図２に示すように、機能モジュール９２から引き出され、帯状をなすとともに、ｙ字状に分岐したケーブルである。帯状とは、Ｘ軸方向に延在するケーブルの横断面形状が、Ｙ軸方向の幅よりもＺ軸方向の厚さが十分に薄い形状になっていることをいう。分岐型フラットケーブル９１は、基端部９１２と、基端部９１２から分岐している第１先端部９１４および第２先端部９１６と、を備えている。基端部９１２は、機能モジュール９２に接続されている。第１先端部９１４および第２先端部９１６は、それぞれ基端部９１２よりもＸ軸マイナス側に位置している。また、第１先端部９１４および第２先端部９１６は、Ｙ軸方向に並んでいる。なお、分岐数は、２に限定されず、３以上であってもよい。

【0016】

機能モジュール９２は、任意の機能を有するモジュールであって、分岐型フラットケーブル９１を介して回路基板９５と電気的に接続される。

【0017】

基端部９１２は、図示しない端子列を有している。この端子列は、機能モジュール９２の内部において、機能モジュール９２側の図示しない端子列に接触している。

【0018】

第１先端部９１４は、Ｘ軸マイナス側の端部に設けられた、Ｙ軸方向に延在する端子列９３１を有する。端子列９３１は、分岐型フラットケーブル９１の内部に敷設されている図示しない配線を介して、基端部９１２が有する端子列と電気的に接続されている。

【0019】

第２先端部９１６は、Ｘ軸マイナス側の端部に設けられた、Ｙ軸方向に延在する端子列９３２を有する。端子列９３２は、分岐型フラットケーブル９１の内部に敷設されている図示しない配線を介して、基端部９１２が有する端子列または端子列９３１と電気的に接続されている。

【0020】

回路基板９５は、図示しない配線が敷設されている配線基板９５２と、配線基板９５２に設けられている第１コネクター９５４および第２コネクター９５６と、を有する。

【0021】

第１コネクター９５４は、図２に示すように、Ｘ軸プラス側に向かって開口し、第１先端部９１４が挿入される被挿入部９５５を有する。組立装置１００は、この被挿入部９５５に第１先端部９１４を挿入する作業を行う。被挿入部９５５の内部には、図示しない端子列が設けられている。被挿入部９５５に第１先端部９１４が挿入されると、第１先端部９１４が有する端子列９３１と、被挿入部９５５の内部に設けられている端子列と、が接触し、互いの電気的な接続が図られる。

【0022】

第２コネクター９５６は、図２に示すように、Ｘ軸プラス側に向かって開口し、第２先端部９１６が挿入される被挿入部９５７を有する。組立装置１００は、この被挿入部９５７に第２先端部９１６を挿入する作業を行う。被挿入部９５７の内部には、図示しない端子列が設けられている。被挿入部９５７に第２先端部９１６が挿入されると、第２先端部９１６が有する端子列９３２と、被挿入部９５７の内部に設けられている端子列と、が接触し、互いの電気的な接続が図られる。

【0023】

なお、図１ないし図３では、回路基板９５に対して分岐型フラットケーブル９１が接続される前の状態を図示している。分岐型フラットケーブル９１は、可撓性を有する（フレキシブルである）。このため、接続作業前の第１先端部９１４および第２先端部９１６は、自由端となり、自重で垂れ下がりやすい。特に、第１先端部９１４を接続した後の第２先端部９１６は、図３に示すように、配線基板９５２に対して貼り付くような姿勢をとる傾向がある。このため、組立装置１００は、このような姿勢をとる第２先端部９１６を把持して接続作業に供することが求められる。なお、分岐型フラットケーブル９１は、例えば、ＦＰＣ（Flexible Printed Circuits：フレキシブルプリント基板）、ＦＦＣ（Flexible Flat Cable：フレキシブルフラットケーブル）等と呼ばれるケーブルであってもよい。

【0024】

第１コネクター９５４および第２コネクター９５６は、分岐型フラットケーブル９１との嵌合により、挿入された状態を維持するようになっている。嵌合方式は、特に限定されないが、本実施形態では、一例として、ワンアクション嵌合方式が採用されている。

【0025】

図１に示す組立装置１００は、ロボットアーム部１０および基台１１０を有するロボット１と、組立ツール２と、カメラ３と、力検出部４と、制御部５と、を備える。以下、各部の構成について順次説明する。

【0026】

１．１．ロボット
図１に示すロボット１は、一例として、６軸の垂直多関節ロボットである。なお、ロボット１は、水平多関節ロボット（スカラロボット）であってもよいし、双腕型の多関節ロボットであってもよい。

【0027】

基台１１０は、ロボットアーム部１０を設置箇所に取り付ける部分である。本実施形態では、基台１１０が床に設置されている。なお、基台１１０の設置箇所は、床等に限定されず、例えば、壁、天井、架台上、移動可能な台車上等であってもよい。

【0028】

ロボットアーム部１０は、アーム１１、アーム１２、アーム１３、アーム１４、アーム１５、アーム１６を有する。これらアーム１１～アーム１６は、基端側から先端側に向かってこの順に連結されている。アーム１１～アーム１６は、隣り合うアームまたは基台１１０に対して回動可能になっている。アーム１６は、円盤状をなし、アーム１５に対して軸Ｏ６回りに回動可動になっている。

【0029】

ロボット１は、アーム同士の関節部またはアームと基台１１０との関節部に設けられた、図示しない駆動部を有する。この駆動部は、モーターおよび減速機等を備える。モーターとしては、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーターが挙げられる。減速機としては、例えば、遊星ギア型の減速機、波動歯車装置等が挙げられる。また、ロボット１は、モーターまたは減速機の回転軸の回転角度を検出する、図示しない角度センサーを有する。角度センサーとしては、例えば、ロータリーエンコーダー等が挙げられる。これらの駆動部および角度センサーは、例えば各関節部に設けられている。駆動部の動作は、角度センサーによる検出結果に基づいて、制御部５により制御される。

【0030】

１．２．組立ツール
ロボットアーム部１０には、図１に示すように、組立ツール２が取り付けられている。組立ツール２は、分岐型フラットケーブル９１を吸着、把持する機能を有する。この機能により、前述した接続作業を行う。

【0031】

図４ないし図６は、それぞれ図１の組立ツール２の構成を示す図である。
組立ツール２は、図４ないし図６に示すように、吸着部２０と、把持部２４と、を有する。吸着部２０は、分岐型フラットケーブル９１を吸引し、吸着する機能を有する。把持部２４は、分岐型フラットケーブル９１を把持する機能を有する。

【0032】

吸着部２０は、図４に示すように、吸着パッド２１と、吸着パッド駆動部２２と、を有する。

【0033】

吸着パッド２１は、柔軟性を有し、例えば切頭円錐形をなしている。図４に示す吸着パッド２１は、一例として、下方に向かって突出するように配置され、内部が図示しない真空発生装置と接続されている。真空発生装置の動作により、吸着パッド２１の内部が減圧されると、吸着パッド２１の下方に位置する分岐型フラットケーブル９１を吸引する。そして、吸引した分岐型フラットケーブル９１を吸着パッド２１に吸着することができる。

【0034】

吸着パッド駆動部２２は、吸着パッド２１をＺ軸方向に並進させる。これにより、ロボットアーム部１０の先端から吸着パッド２１までの距離を変化させることができる。吸着パッド駆動部２２としては、例えば、エアシリンダーが挙げられる。エアシリンダーは、構造が簡単であるため、軽量でかつ安価であるため、吸着パッド駆動部２２として有用である。

【0035】

把持部２４は、図６に示すように、一対のチャック２５、２５と、チャック駆動部２６と、一対の挟持具２７、２７と、挟持具駆動部２８と、を有する。

【0036】

一対のチャック２５、２５は、Ｙ軸に沿って開閉可能になっている。開閉可能とは、Ｙ軸方向におけるチャック２５同士の間隔が変化するようになっていることを指す。間隔の変化は、連続的であってもよいし、段階的であってもよい。各チャック２５は、Ｚ軸に沿って延在する棒状のチャック本体２５２と、チャック本体２５２の下端に接続される位置規制部２５４と、位置規制部２５４の下端に接続される支持部２５６と、を有する。

【0037】

チャック本体２５２は、チャック駆動部２６により、Ｙ軸に沿って移動する。これにより、チャック本体２５２に接続されている位置規制部２５４および支持部２５６もＹ軸に沿って移動する。

【0038】

位置規制部２５４は、図５に示すように、Ｘ－Ｚ面に広がる板状をなす部位を含んでいる。位置規制部２５４同士で分岐型フラットケーブル９１を幅方向に挟むことにより、Ｙ軸方向において分岐型フラットケーブル９１の位置を規制することができる。なお、「幅」とは、Ｙ軸方向の幅である。

【0039】

支持部２５６は、図５に示すように、Ｘ－Ｙ面に広がる板状をなす部位を含んでいる。一対の支持部２５６、２５６を、分岐型フラットケーブル９１の下方に差し込むことにより、分岐型フラットケーブル９１を厚さ方向に支持することができる。なお、「厚さ」とは、Ｚ軸方向の厚さである。

【0040】

チャック駆動部２６は、電動アクチュエーター２６２と、ガイドレール２６４と、スライダー２６６と、を有する。

【0041】

電動アクチュエーター２６２は、例えばステッピングモーター等を内蔵し、一対のチャック２５、２５の間隔を連続的に変化させる。

【0042】

ガイドレール２６４は、Ｙ軸に沿って延在するレールである。ガイドレール２６４に組み合わされたスライダー２６６は、Ｙ軸に沿って滑らかに移動する。

【0043】

スライダー２６６は、各チャック２５の上端部に接続されている。スライダー２６６を介することにより、各チャック２５をＹ軸に沿って滑らかに移動させることができる。

【0044】

一対の挟持具２７、２７は、一対の支持部２５６、２５６の上方に配置され、Ｚ軸に沿って移動可能になっている。これにより、支持部２５６と挟持具２７との間で分岐型フラットケーブル９１を厚さ方向に挟むことができる。

【0045】

挟持具駆動部２８は、エアシリンダー２８２と、可動部２８４と、一対のシャフト２８６、２８６と、を有する。

【0046】

エアシリンダー２８２は、可動部２８４および一対のシャフト２８６を介して、挟持具２７をＺ軸方向に並進させる。これにより、支持部２５６と挟持具２７との距離を変化させることができ、分岐型フラットケーブル９１を厚さ方向に挟んだり、それを解除したりすることができる。

【0047】

可動部２８４は、図６に示すように、エアシリンダー２８２とシャフト２８６との間に介在するとともに、Ｙ軸方向におけるシャフト２８６同士の間隔が自在に変わるようにシャフト２８６を支持する。シャフト２８６は、図６に示すように、Ｚ軸に沿って延在する棒状をなす部材である。

【0048】

また、挟持具駆動部２８は、図６に示す、２本のガイドレール２８８、２８８と、各ガイドレール２８８に組み合わされたスライダー２９０、２９０と、を有する。

【0049】

各ガイドレール２８８は、チャック２５に取り付けられ、Ｚ軸に沿って延在するレールである。ガイドレール２８８に組み合わされたスライダー２９０は、Ｚ軸に沿って滑らかに移動する。

【0050】

スライダー２９０は、挟持具２７に接続されている。スライダー２９０を介することにより、各挟持具２７は、チャック２５に対して滑らかに移動することができる。また、これらのガイドレール２８８およびスライダー２９０は、チャック２５の開閉に伴って開閉するようになっている。

【0051】

１．３．カメラ
カメラ３は、例えば、位置規制部２５４、支持部２５６および吸着パッド２１等が同一視野に収まるように、撮像範囲が設定されている。また、カメラ３は、組立ツール２に固定されている。これにより、組立ツール２と同様にカメラ３を移動させることができる。その結果、撮像された画像における位置規制部２５４、支持部２５６および吸着パッド２１等の位置を固定することができる。このため、画像に対して画像処理を行って各部を画像認識させるとき、認識率を高めることができる。なお、カメラ３は、組立ツール２とは異なる部位、例えばロボット１に取り付けられていてもよいし、ロボット１から離れた床や壁、天井等に取り付けられていてもよい。

【0052】

カメラ３は、モノクロカメラであっても、カラーカメラであっても、分光カメラであってもよい。また、カメラ３は、３次元カメラであってもよい。カメラ３で撮像された画像は、制御部５に出力される。

【0053】

１．４．力検出部
力検出部４は、組立ツール２に加わる力、特に把持部２４に加わる力を検出する。この力には、モーメントも含まれる。力検出部４は、例えば、６軸力覚センサーや３軸力覚センサー等で構成される。力検出部４が検出した力検出情報は、制御部５に出力される。

【0054】

１．５．制御部
制御部５は、ロボット１やそれに取り付けられた各部の動作を制御する機能を有する。
図７は、図１に示す組立装置１００の機能ブロック図である。
図７に示すように、制御部５は、機能部として、ロボット制御部５０、ケーブル位置検出部５１、コネクター位置検出部５２、挿入状態検出部５３、吸着制御部５４、および、把持制御部５５を有する。

【0055】

ロボット制御部５０は、ロボット１の動作を制御し、組立ツール２の位置および姿勢を制御する。ロボット制御部５０は、位置制御部５０１と、力制御部５０２と、を有する。位置制御部５０１は、組立ツール２が所定の座標に位置するように、ロボット１の動作を制御する位置制御を行う。位置制御は、目標の位置と、組立ツール２の位置と、に基づいて、ロボット１の動作を制御することをいう。力制御部５０２は、力検出情報に基づいて、ロボット１の動作を制御する力制御を行う。力制御としては、例えば、インピーダンス制御、フォーストリガー制御等がある。フォーストリガー制御では、力検出部４によって検出される力が所定値になるまで、ロボット１の動作を制御する。インピーダンス制御は、例えば倣い制御を含む。倣い制御では、力検出部４によって検出される所定方向の力が、目標値に維持されるように、ロボット１の動作を制御する。

【0056】

ケーブル位置検出部５１は、カメラ３が撮像した画像に基づいて、分岐型フラットケーブル９１の位置、特に、第１先端部９１４および第２先端部９１６の位置を検出する。コネクター位置検出部５２は、カメラ３が撮像した画像に基づいて、第１コネクター９５４および第２コネクター９５６の位置を検出する。挿入状態検出部５３は、カメラ３が撮像した画像や力検出部４が検出した力検出情報に基づいて、分岐型フラットケーブル９１の挿入状態を検出する。

【0057】

吸着制御部５４は、画像や力検出情報、真空発生装置の動作状態を示す信号等に基づいて、吸着部２０の動作を制御する。把持制御部５５は、画像や力検出情報の他、チャック駆動部２６や挟持具駆動部２８の動作状態を示す信号等に基づいて、把持部２４の動作を制御する。

【0058】

２．電子機器の組立方法
次に、実施形態に係る電子機器の組立方法について説明する。なお、以下の説明では、一例として、前述した組立装置１００を用いた組立方法について説明する。

【0059】

図８は、実施形態に係る電子機器の組立方法の構成を示すフローチャートである。図９ないし図１６は、図８に示す電子機器の組立方法を説明するための模式図である。

【0060】

図８に示す電子機器の組立方法は、一例として、分岐型フラットケーブル９１の第１先端部９１４および第２先端部９１６を、第１コネクター９５４および第２コネクター９５６に接続する接続作業を行うことにより、電子機器としての電気光学装置９を組み立てる方法である。

【0061】

この接続作業は、第１把持工程Ｓ１０２と、第１接続工程Ｓ１０４と、第１解除工程Ｓ１０６と、吸着工程Ｓ１０８と、第２把持工程Ｓ１１０と、第２接続工程Ｓ１１２と、第２解除工程Ｓ１１４と、を有する。

【0062】

２．１．第１把持工程
第１把持工程Ｓ１０２では、作業台９０上に置かれた分岐型フラットケーブル９１の第１先端部９１４を、把持部２４で把持する。把持部２４による把持動作については、第２把持工程Ｓ１１０において詳述する。

【0063】

なお、第１把持工程Ｓ１０２に供される分岐型フラットケーブル９１は、第１先端部９１４を把持部２４で把持させやすい姿勢で準備できる。この場合、把持部２４による第１先端部９１４の把持は、吸着部２０による吸着動作を行うことなく実行できる。ただし、第１先端部９１４の姿勢によっては、把持動作に先立って、吸着部２０で第１先端部９１４を吸着してもよい。これにより、把持動作を効率よく行うことができる。吸着部２０による吸着動作についても、吸着工程Ｓ１０８において詳述する。

【0064】

２．２．第１接続工程
第１接続工程Ｓ１０４では、把持部２４で把持されている第１先端部９１４を、第１コネクター９５４に接続する。把持部２４による接続動作については、第２接続工程Ｓ１１２において詳述する。

【0065】

２．３．第１解除工程
第１解除工程Ｓ１０６では、第１先端部９１４の把持を解除する。把持部２４による解除動作については、第２解除工程Ｓ１１４において詳述する。

【0066】

２．４．吸着工程
吸着工程Ｓ１０８では、第１解除工程Ｓ１０６の後、まず、第２先端部９１６をカメラ３で撮像する。制御部５のケーブル位置検出部５１は、撮像画像に対してケーブル認識処理を行う。これにより、第２先端部９１６を検出するとともに、組立ツール２に対する第２先端部９１６の相対的な位置関係が求められる。なお、組立ツール２に対する第２先端部９１６の相対的な位置にバラつきが少ない場合には、画像の取得およびケーブル認識処理を省略してもよい。

【0067】

次に、求められた位置関係に基づいて、ロボット制御部５０は、組立ツール２を第２先端部９１６に対して相対的に移動させる。本明細書において「相対的に移動」とは、２つの物体の位置関係が変わるように、少なくとも一方の物体が移動することをいう。そして、吸着制御部５４が制御信号を出力し、吸着部２０に第２先端部９１６を吸引、吸着させる。吸着部２０による吸引動作では、吸着部２０から第２先端部９１６が多少離れていても、吸引力を及ぼすことができる。このため、吸着部２０に対する第２先端部９１６の位置が多少あいまいでも、支障なく吸引動作を行うことができる。また、図３に示すように、第２先端部９１６が配線基板９５２に対して貼り付くような姿勢をとっていても、第２先端部９１６の上面に吸着部２０を近づけることで、第２先端部９１６の吸引が可能である。

【0068】

吸着部２０によって吸着する部位には、後述する第２把持工程Ｓ１１０や第２接続工程Ｓ１１２を見越した、適切な部位が選択される。

【0069】

図２に示す第２先端部９１６は、吸着部２０によって吸着される被吸着部９１８と、把持部２４によって把持される被把持部９１９と、を有している。被吸着部９１８は、被把持部９１９よりも基端部９１２側に設定されている。これにより、図９に示すように、吸着部２０によって被吸着部９１８を吸着したとき、被吸着部９１８よりもＸ軸マイナス側にスペースを残すことができ、このスペースを、被把持部９１９および第２コネクター９５６に挿入する部位として割り当てることができる。

【0070】

吸着部２０による吸着動作が完了すると、図１０に示すように、配線基板９５２に貼り付いていた第２先端部９１６を、吸着部２０に吸着させた状態で移動させることができる。これにより、第２先端部９１６を配線基板９５２から持ち上げて、第２先端部９１６と作業台９０との間に隙間を作ることができる。その結果、後述する第２把持工程Ｓ１１０において、把持部２４による把持動作が可能になる。

【0071】

図１１は、図１０に示す組立ツール２および第２先端部９１６を、Ｘ軸マイナス側から見た側面図である。この時点における吸着パッド２１は、図１１に示すように、支持部２５６よりも下方に位置している。つまり、吸着部２０が被吸着部９１８を吸着する位置を、把持部２４よりもロボットアーム部１０から離れた位置にする。これにより、支持部２５６と第２先端部９１６との干渉を避けながら、吸着パッド２１を第２先端部９１６の上面、つまり被吸着部９１８に近づけやすくなる。なお、「把持部２４よりもロボットアーム部１０から離れた位置」とは、把持部２４の先端（支持部２５６）よりもＺ軸マイナス側の位置であることをいう。

【0072】

２．５．第２把持工程
第２把持工程Ｓ１１０では、まず、把持制御部５５が制御信号を出力してチャック駆動部２６を動作させ、チャック２５同士の間隔（支持部２５６同士の距離）を被把持部９１９の幅よりも十分に広い「第１間隔」に設定する。第１間隔は、被把持部９１９の幅と、吸着パッド２１に吸着された被把持部９１９の相対位置のバラつきと、を踏まえて設定される。したがって、第１間隔は、特に限定されないが、被把持部９１９の幅の１．０倍超、好ましくは１．１倍以上に設定される。なお、本明細書における「チャック２５同士の間隔」とは、Ｙ軸方向における支持部２５６同士の最短距離のことをいう。

【0073】

次に、吸着制御部５４が制御信号を出力して吸着パッド駆動部２２を動作させ、図１２に示すように、吸着パッド２１を上方に引き上げる。つまり、吸着パッド駆動部２２は、ロボットアーム部１０から吸着パッド２１までの距離を縮める短縮動作を行う。

【0074】

図１３ないし図１５は、図１１に示す組立ツール２および第２先端部９１６を、Ｘ軸マイナス側から見た側面図である。吸着パッド駆動部２２は、吸着パッド２１を上方に引き上げ、図１３に示すように、支持部２５６よりも上方に吸着パッド２１を位置させる。これにより、吸着パッド２１に吸着している被把持部９１９も、支持部２５６より上方に引き上げられる。その結果、被把持部９１９の下方に支持部２５６を支障なく差し込むことが可能になる。

【0075】

次に、チャック駆動部２６を動作させ、図１４に示すように、チャック２５同士の間隔（支持部２５６同士の距離）を被把持部９１９の幅よりも狭い「第２間隔」まで狭める。第２間隔は、被把持部９１９の幅の１．０倍未満に設定される。これにより、一対の支持部２５６、２５６を被把持部９１９の下方に差し込んで、下方から支持することができる。また、位置規制部２５４同士の間隔は、被把持部９１９の幅と同程度、具体的には、被把持部９１９の幅の１．０倍以上１．５倍以下程度に設定される。これにより、一対の位置規制部２５４、２５４で被把持部９１９を幅方向に挟んだとき、幅方向における被把持部９１９の位置を規制することができる。本明細書では、少なくとも、一対の位置規制部２５４、２５４で被把持部９１９を幅方向に挟んだ状態を「把持」という。把持の結果、組立ツール２に対する第２先端部９１６の相対位置を、目標位置に合わせることができる。

【0076】

なお、前述した第１間隔および第２間隔は、被把持部９１９の幅に応じて適宜選択される。被把持部９１９の幅は、カメラ３で撮像した撮像画像から求めることができる。これにより、図２に示すような第１先端部９１４と第２先端部９１６とで幅が異なる分岐型フラットケーブル９１や各部の幅に個体差がある分岐型フラットケーブルについても、容易に組み立てに供することができる。

【0077】

次に、把持制御部５５が制御信号を出力して挟持具駆動部２８を動作させ、一対の挟持具２７、２７を下方に降下させる。これにより、被把持部９１９を幅方向に挟むだけでなく、図１５に示すように、支持部２５６と挟持具２７との間で、被把持部９１９を厚さ方向に挟むことができる。その結果、より十分な把持力で被把持部９１９を把持することができる。

【0078】

また、把持の完了後、吸着部２０による被吸着部９１８の吸着動作を停止する。なお、吸着動作を停止するタイミングは、特に限定されず、後述する第２接続工程Ｓ１１２や第２解除工程Ｓ１１４であってもよい。

【0079】

２．６．第２接続工程
第２接続工程Ｓ１１２では、把持部２４が把持した第２先端部９１６を、図１６に示すように、第２コネクター９５６の被挿入部９５７に挿入する。

【0080】

具体的には、まず、第２先端部９１６を、第２コネクター９５６の近くまで移動させる。この移動には、ロボット制御部５０の位置制御部５０１による位置制御が好ましく用いられる。

【0081】

次に、把持されている第２先端部９１６および第２コネクター９５６をカメラ３で撮像する。制御部５のケーブル位置検出部５１およびコネクター位置検出部５２は、撮像画像に対してケーブル認識処理およびコネクター認識処理を行う。これにより、第２先端部９１６および第２コネクター９５６を検出するとともに、組立ツール２に対するこれらの相対的な位置関係が求められる。

【0082】

次に、求められた位置関係に基づいて、ロボット制御部５０は、第２先端部９１６を第２コネクター９５６に対して接近させる。このとき、所定の位置で、ロボット制御部５０の力制御部５０２による力制御に切り替えることが好ましい。これにより、被挿入部９５７に対する第２先端部９１６の挿入作業を、例えば倣い制御によって行うことができる。その結果、第２コネクター９５６に対する第２先端部９１６の接続作業を、より効率よく行うことができる。

【0083】

また、把持部２４では、支持部２５６と挟持具２７との間で、被把持部９１９が厚さ方向に挟まれているため、十分な把持力で被把持部９１９が把持されている。このため、被挿入部９５７に対して第２先端部９１６を挿入するとき、被挿入部９５７と第２先端部９１６との間の摩擦等により、第２先端部９１６に力が加わっても、被把持部９１９が滑ることが抑制される。このように被把持部９１９の滑りが抑制されることで、接続作業の間、把持部２４に対する被把持部９１９の位置関係を良好に維持できる。その結果、接続作業の成功率を高めることができる。

【0084】

さらに、把持部２４は、被把持部９１９の幅方向の両端部を厚さ方向に挟むように構成されている。このため、第２先端部９１６に力が加わっても、第２先端部９１６がＺ軸まわりに回転しにくくなる。これにより、接続作業の成功率をより高めることができる。

【0085】

第２先端部９１６の挿入が完了すると、組立ツール２が受ける力が変化する。挿入状態検出部５３は、この力の変化に基づいて、挿入が完了したか否かを判断する。そして、挿入が完了したと判断した場合、ロボット制御部５０は、挿入作業を終了させる。このようにして接続作業の完了を検出することができれば、接続不良の発生を抑制できるため、良品率を高めることができる。

【0086】

２．７．第２解除工程
第２解除工程Ｓ１１４では、チャック駆動部２６を動作させ、チャック２５同士の間隔を被把持部９１９の幅より広くする。

【0087】

次に、ロボット１により、組立ツール２を退避させる。以上のようにして、分岐型フラットケーブル９１の接続作業が完了する。なお、本明細書における組立方法は、製造方法と同義である。

【0088】

なお、組立装置１００では、吸着部２０と把持部２４が同一のロボット１に取り付けられているが、これらは、互いに異なるロボットに取り付けられていてもよい。つまり、２台のロボットが吸着部２０および把持部２４を個別に移動させるように構成された組立装置を用いて、上記の各工程を行うようにしてもよい。

【0089】

以上のような電子機器の組立方法によれば、分岐型フラットケーブル９１を接続する接続作業を自動化することができる。自動化とは、組立装置１００のような、プログラムに基づいて動作する装置で接続作業を行わせることをいう。これにより、電子機器の組み立てにおいて省人化を図ることができる。なお、組み立てられる電子機器としては、特に限定されないが、例えば、投射型表示装置（プロジェクター）、可搬型パーソナルコンピューター、プリンター、携帯情報端末（ＰＤＡ：Personal Digital Assistant）、デジタルスチルカメラ、テレビ、ビデオカメラ、カーナビゲーション装置、インパネ等の車載用の表示器、電子手帳、電子ペーパー、電卓、ワードプロセッサー、ワークステーション、テレビ電話、ＰＯＳ端末が挙げられる。

【0090】

３．投射型表示装置の組立方法
次に、実施形態に係る投射型表示装置の組立方法について説明する。

【0091】

図１７は、実施形態に係る投射型表示装置の組立方法の構成を示すフローチャートである。図１８および図１９は、図１７に示す投射型表示装置の組立方法を説明するための模式図である。

【0092】

図１７に示す投射型表示装置の組立方法は、電子機器としての電気光学装置９を組み立てる第１工程Ｓ２０２と、得られた電気光学装置９を筐体８２に組み込んで投射型表示装置８を得る第２工程Ｓ２０４と、を有する。

【0093】

以下、実施形態に係る投射型表示装置の組立方法について説明するが、以下の説明では、前述した電子機器の組立方法との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。

【0094】

３．１．第１工程
第１工程Ｓ２０２では、例えば組立装置１００を用いて、図８に示す電子機器の組立方法と同様の各工程を行い、図１８に示す電気光学装置９を組み立てる。図１８に示す電気光学装置９は、図２に示す電気光学装置９の変形例であって、分岐型フラットケーブル９１の形状が異なる。図１８に示す分岐型フラットケーブル９１は、基端部９１２が２層に分かれている。そして、１層目のケーブルは、第１先端部９１４を構成し、２層目のケーブルは、第２先端部９１６を構成している。なお、図１８に示す分岐型フラットケーブル９１の分岐数も、３以上であってもよい。この場合、基端部９１２が３層以上に分かれていればよい。

【0095】

３．２．第２工程
第２工程Ｓ２０４では、図１８に示す電気光学装置９を筐体８２に組み込む。これにより、図１９に示す投射型表示装置８が得られる。

【0096】

以上のような投射型表示装置の組立方法によれば、分岐型フラットケーブル９１を接続する接続作業を自動化することができる。これにより、投射型表示装置８の組み立てにおいて省人化を図ることができる。

【0097】

３．３．投射型表示装置
図１９に示す投射型表示装置８は、電気光学装置９と、これを収容する筐体８２と、筐体８２に設けられた投射光学系８４と、を備える。電気光学装置９は、図示しない光源から射出される光を変調し、画像情報を付加する機能を有する。画像情報が付加された画像光は、投射光学系８４を介して、図示しないスクリーン等に投射される。

【0098】

４．前記実施形態が奏する効果
以上のように、実施形態に係る電子機器の組立方法は、基端部９１２と、基端部９１２から分岐している第１先端部９１４および第２先端部９１６と、を備え、可撓性を有する分岐型フラットケーブル９１を、例えば組立装置１００を用いて、第１コネクター９５４および第２コネクター９５６に接続する接続作業を行うことにより、電気光学装置９（電子機器）を組み立てる方法である。

【0099】

前述した組立装置１００は、吸着部２０と、把持部２４と、ロボットアーム部１０と、制御部５と、を備える。吸着部２０は、分岐型フラットケーブル９１を吸着する。把持部２４は、開閉して分岐型フラットケーブル９１を幅方向に挟む一対のチャック２５、２５を有する。ロボットアーム部１０は、吸着部２０および把持部２４を第１コネクター９５４および第２コネクター９５６に対して相対的に移動させる。制御部５は、吸着部２０、把持部２４およびロボットアーム部１０の動作を制御する。

【0100】

そして、実施形態に係る電子機器の組立方法は、第１把持工程Ｓ１０２と、第１接続工程Ｓ１０４と、第１解除工程Ｓ１０６と、吸着工程Ｓ１０８と、第２把持工程Ｓ１１０と、第２接続工程Ｓ１１２と、第２解除工程Ｓ１１４と、を有する。第１把持工程Ｓ１０２では、第１先端部９１４を把持部２４で把持する。第１接続工程Ｓ１０４では、把持した第１先端部９１４を第１コネクター９５４に接続する。第１解除工程Ｓ１０６では、第１先端部９１４の把持を解除する。吸着工程Ｓ１０８では、第１解除工程Ｓ１０６の後、第２先端部９１６を吸着部２０で吸着する。第２把持工程Ｓ１１０では、吸着工程Ｓ１０８の後、第２先端部９１６を把持部２４で把持する。第２接続工程Ｓ１１２では、把持した第２先端部９１６を第２コネクター９５６に接続する。第２解除工程Ｓ１１４では、第２先端部９１６の把持を解除する。

【0101】

このような構成によれば、分岐型フラットケーブル９１を接続する作業を行うことで、電気光学装置９（電子機器）を組み立てることができる。これにより、電気光学装置９の組み立てにおいて省人化を図ることができる。

【0102】

また、第２先端部９１６は、被把持部９１９と、被把持部９１９よりも基端部９１２側に位置する被吸着部９１８と、を有していてもよい。

【0103】

この場合、吸着工程Ｓ１０８は、吸着部２０が、被吸着部９１８を吸着する動作を含む。また、第２把持工程Ｓ１１０は、把持部２４が、被把持部９１９を把持する動作を含む。

【0104】

このような構成によれば、吸着部２０によって被吸着部９１８を吸着したとき、被吸着部９１８よりもＸ軸マイナス側にスペースを残すことができる。

【0105】

これにより、このスペースが、被把持部９１９および第２コネクター９５６に挿入する部位として用いられる。

【0106】

また、吸着部２０が被吸着部９１８を吸着する位置は、把持部２４よりも、ロボットアーム部１０から離れた位置であることが好ましい。これにより、把持部２４と第２先端部９１６との干渉を避けながら、吸着部２０を第２先端部９１６の上面、つまり被吸着部９１８に近づけやすくなる。その結果、吸着動作を支障なく行うことができる。

【0107】

また、吸着部２０は、吸着パッド２１と、吸着パッド駆動部２２と、を有することが好ましい。吸着パッド２１は、被吸着部９１８を吸着する。吸着パッド駆動部２２は、ロボットアーム部１０から吸着パッド２１までの距離を変化させる。

【0108】

そして、吸着工程Ｓ１０８は、吸着動作と、短縮動作と、を含む。吸着動作では、吸着パッド２１が被吸着部９１８を吸着する。短縮動作では、吸着動作の後、吸着パッド駆動部２２が、ロボットアーム部１０から吸着パッド２１までの距離を縮める。

【0109】

このような構成によれば、例えば、吸着工程Ｓ１０８では、支持部２５６よりも下方に吸着パッド２１を位置させたとしても、第２把持工程Ｓ１１０では、支持部２５６よりも上方に吸着パッド２１を位置させることができる。これにより、第２把持工程Ｓ１１０では、吸着パッド２１に吸着している被把持部９１９を、支持部２５６より上方に引き上げることができ、被把持部９１９の下方に支持部２５６を支障なく差し込むことが可能になる。

【0110】

また、チャック２５は、位置規制部２５４と、支持部２５６と、を有することが好ましい。位置規制部２５４は、被把持部９１９の幅方向の位置を規制する。支持部２５６は、被把持部９１９を厚さ方向に支持する。

【0111】

さらに、把持部２４は、挟持具２７と、挟持具駆動部２８と、を有する。挟持具２７は、支持部２５６との間で被把持部９１９を厚さ方向に挟む。挟持具駆動部２８は、支持部２５６と挟持具２７との距離を変化させる。

【0112】

このような構成によれば、幅方向における被把持部９１９の位置を規制することができる。その結果、組立ツール２に対する第２先端部９１６の相対位置を、目標位置に合わせることができる。また、把持部２４は、被把持部９１９を厚さ方向に挟む機能を持つため、より十分な把持力で被把持部９１９を把持することができる。

【0113】

また、組立装置１００は、力検出部４を備えていてもよい。力検出部４は、把持部２４とロボットアーム部１０との間に設けられている。力検出部４は、把持部２４に加わる力を検出する。制御部５は、検出された力に基づいて、ロボットアーム部１０の動作を制御する。

【0114】

このような構成によれば、例えば、第２コネクター９５６に対する第２先端部９１６の接続作業を、より効率よく行うことができる。

【0115】

また、制御部５は、検出された力に基づいて、分岐型フラットケーブル９１が第２コネクター９５６に対して倣うようにロボットアーム部１０の動作を制御するのが好ましい。

【0116】

このような構成によれば、第２コネクター９５６に対する第２先端部９１６の接続作業を、より効率よく行うことができる。

【0117】

また、制御部５は、検出された力に基づいて、分岐型フラットケーブル９１が第２コネクター９５６に対して接続されたことを検出することが好ましい。

【0118】

このような構成によれば、接続不良の発生を抑制できるため、良品率を高めることができる。

【0119】

実施形態に係る投射型表示装置の組立方法は、実施形態に係る電子機器の組立方法を有し、投射型表示装置８を組み立てる。

【0120】

このような構成によれば、投射型表示装置８の組み立てにおいて省人化を図ることができる。

【0121】

以上、本発明に係る電子機器の組立方法および投射型表示装置の組立方法を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。

【0122】

例えば、本発明に係る電子機器の組立方法および投射型表示装置の組立方法は、前記実施形態に任意の目的の工程が付加されたものであってもよい。

【符号の説明】

【0123】

１…ロボット、２…組立ツール、３…カメラ、４…力検出部、５…制御部、８…投射型表示装置、９…電気光学装置、１０…ロボットアーム部、１１…アーム、１２…アーム、１３…アーム、１４…アーム、１５…アーム、１６…アーム、２０…吸着部、２１…吸着パッド、２２…吸着パッド駆動部、２４…把持部、２５…チャック、２６…チャック駆動部、２７…挟持具、２８…挟持具駆動部、５０…ロボット制御部、５１…ケーブル位置検出部、５２…コネクター位置検出部、５３…挿入状態検出部、５４…吸着制御部、５５…把持制御部、８２…筐体、８４…投射光学系、９０…作業台、９１…分岐型フラットケーブル、９２…機能モジュール、９５…回路基板、１００…組立装置、１１０…基台、２５２…チャック本体、２５４…位置規制部、２５６…支持部、２６２…電動アクチュエーター、２６４…ガイドレール、２６６…スライダー、２８２…エアシリンダー、２８４…可動部、２８６…シャフト、２８８…ガイドレール、２９０…スライダー、５０１…位置制御部、５０２…力制御部、９１２…基端部、９１４…第１先端部、９１６…第２先端部、９１８…被吸着部、９１９…被把持部、９３１…端子列、９３２…端子列、９５２…配線基板、９５４…第１コネクター、９５５…被挿入部、９５６…第２コネクター、９５７…被挿入部、Ｏ６…軸、Ｓ１０２…第１把持工程、Ｓ１０４…第１接続工程、Ｓ１０６…第１解除工程、Ｓ１０８…吸着工程、Ｓ１１０…第２把持工程、Ｓ１１２…第２接続工程、Ｓ１１４…第２解除工程、Ｓ２０２…第１工程、Ｓ２０４…第２工程

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】