特開 2024-83941 ワーク整列装置及びワーク整列方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024083941

(43)【公開日】2024-06-24

(54)【発明の名称】ワーク整列装置及びワーク整列方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/90 20060101AFI20240617BHJP

   B65G 59/06 20060101ALI20240617BHJP

【ＦＩ】

B65G47/90 A

B65G59/06 101A

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022198043

(22)【出願日】2022-12-12

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110003214

【氏名又は名称】弁理士法人服部国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松本 拓也

【テーマコード（参考）】

3F030

3F072

【Ｆターム（参考）】

3F030CC01

3F072AA01

3F072GE01

3F072GG10

(57)【要約】

【課題】ワークにピッグテール整形を行って効率的にトレイ内に整列させることが可能なワーク整列装置及び方法を提供する。
【解決手段】本発明のワーク整列方法は、直方体状の本体と、本体から一方に突き出したピッグテールとを有するワークを、トレイの受け部及び溝部に、本体が受け部に収まり、ピッグテールが溝部に収まるようにトレイに並べるワーク整列方法であって、フィードステップＳ１と、仮整形ステップＳ２と、切出しステップＳ３と、固定ステップＳ４と、本整形ステップＳ５と、引渡しステップＳ６と、整列ステップＳ７とを含む。
【選択図】図２０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

直方体状の本体（７１）と、前記本体から一方に突き出したピッグテール（７２）とを有するワーク（７）を、トレイ（８）の受け部（８１）及び溝部（８２）に、前記本体が前記受け部に収まり、前記ピッグテールが前記溝部に収まるように前記トレイに並べるワーク整列装置であって、
外部から投入された複数のワークを、ピッグテールが同一方向に突き出し、かつ本体のピッグテール側がワーク進行方向に沿って同じ側になるように並べられた状態で前進させるリニアフィーダ（１３）と、
前記リニアフィーダの進行経路の途中に設けられ、互いに対向する第１仮プレス（２１）及び第２仮プレス（２２）によりワークのピッグテールを両側から挟持して圧力をかけ、ピッグテールの曲がりを真直に近づけるように矯正する仮整形部（２）と、
前記仮整形部に対し前記リニアフィーダの進行方向前方に設けられ、前記仮整形部による矯正後のワークを一つずつ切出す一個切出し部（３）と、
移動テーブル（４２）と、
前記移動テーブルに設けられ、前記一個切出し部により切出されたワークが挿入される固定部（４１１）、及び、前記固定部に挿入されたワークをクランプ固定するクランパ（４１２）を有する治具部（４１）と、
互いに対向する第１プレス（５１）及び第２プレス（５２）により、前記治具部の前記固定部に固定されたワークから突き出たピッグテールを両側から挟持し、圧力をかけたままピッグテールの長手方向に沿って移動しながらピッグテールが真直に延びるように形状を整える本整形部（５）と、
前記本整形部によりピッグテールの形状が整えられたワークを把持し、前記トレイに並べる配列装置（６）と、
を備えるワーク整列装置。

【請求項2】

直方体状の本体（７１）と、前記本体から一方に突き出したピッグテール（７２）とを有するワーク（７）を、トレイ（８）の受け部（８１）及び溝部（８２）に、前記本体が前記受け部に収まり、前記ピッグテールが前記溝部に収まるように前記トレイに並べるワーク整列方法であって、
外部から投入された複数のワークを、ピッグテールが同一方向に突き出し、かつ本体のピッグテール側がワーク進行方向に沿って同じ側になるように並べられた状態でリニアフィーダ（１３）上を前進させるフィードステップ（Ｓ１）と、
前記リニアフィーダの進行経路の途中に設けられた仮整形部（２）において、互いに対向する第１仮プレス（２１）及び第２仮プレス（２２）によりワークのピッグテールを両側から挟持して圧力をかけ、ピッグテールの曲がりを真直に近づけるように矯正する仮整形ステップ（Ｓ２）と、
前記仮整形部に対し前記リニアフィーダの進行方向前方に設けられた一個切出し部（３）において、前記仮整形ステップ後のワークを一つずつ切出し、移動テーブル（４２）に設けられた治具部（４１）の固定部（４１１）に挿入する切出しステップ（Ｓ３）と、
前記治具部の前記固定部に挿入されたワークをクランパ（４１２）によりクランプ固定する固定ステップ（Ｓ４）と、
本整形部（５）において、互いに対向する第１プレス（５１）及び第２プレス（５２）により、前記治具部の前記固定部に固定されたワークから突き出たピッグテールを両側から挟持し、圧力をかけたままピッグテールの長手方向に沿って移動しながらピッグテールが真直に延びるように形状を整える本整形ステップ（Ｓ５）と、
前記本整形ステップ後のワークを配列装置（６）に引渡して把持させる引渡しステップ（Ｓ６）と、
前記配列装置がワークを前記トレイに並べる整列ステップ（Ｓ７）と、
を含むワーク整列方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワーク整列装置及びワーク整列方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、さまざまなワーク整列装置及びワーク整列方法が知られている。例えば、特許文献１の装置は、吸着ハンド、水平移動部、鉛直移動部及び傾斜部を備え、短い時間で位置精度良く基板を詰替可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－９１０７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、モータ用ブラシなど、ピッグテール（銅より線）付きワーク用の整列装置では、袋詰めにされた複数のワークをばらして整列させ、形状が異なるピッグテールを整形し、同じ向きに揃えてトレイに並べ、後工程の組付装置に供給する必要がある。

【0005】

このとき、ピッグテール整形がうまくできないという問題に加え、逆向きワークが検知できない、整形過程で生じる粉塵で搬送中のワーク姿勢が安定しない、整形中のピッグテール抜けが検知できない、不揃い状態でチャックするためワーク姿勢が悪い、といった理由でトレイへの投入ミスが多発し、目視によるチェック、ミスワーク入れ直し、不良品選別などの工数増大が問題となっていた。

【0006】

本発明の目的は、上記の課題に鑑み、ワークにピッグテール整形を行って効率的にトレイ内に整列させることが可能なワーク整列装置及びワーク整列方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

＜第１態様＞
本発明の第１態様は、直方体状の本体（７１）と、本体から一方に突き出したピッグテール（７２）とを有するワーク（７）を、トレイ（８）の受け部（８１）及び溝部（８２）に、本体が受け部に収まり、ピッグテールが溝部に収まるようにトレイに並べるワーク整列装置であって、リニアフィーダ（１３）と、仮整形部（２）と、一個切出し部（３）と、移動テーブル（４２）と、治具部（４１）と、本整形部（５）と、配列装置（６）とを備える。

【0008】

リニアフィーダは、外部から投入された複数のワークを、ピッグテールが同一方向に突き出し、かつ本体のピッグテール側がワーク進行方向に沿って同じ側になるように並べられた状態で前進させる。

【0009】

仮整形部は、リニアフィーダの進行経路の途中に設けられ、互いに対向する第１仮プレス（２１）及び第２仮プレス（２２）によりワークのピッグテールを両側から挟持して圧力をかけ、ピッグテールの曲がりを真直に近づけるように矯正する。

【0010】

一個切出し部は、仮整形部に対しリニアフィーダの進行方向前方に設けられ、仮整形部による矯正後のワークを一つずつ切出す。治具部は、移動テーブルに設けられる固定部（４１１）、及び、クランパ（４１２）を有する。一個切出し部により切出されたワークは、固定部に挿入される。クランパは、固定部に挿入されたワークをクランプ固定する。

【0011】

本整形部は、互いに対向する第１プレス（５１）及び第２プレス（５２）により、治具部の固定部に固定されたワークから突き出たピッグテールを両側から挟持し、圧力をかけたままピッグテールの長手方向に沿って移動しながらピッグテールが真直に延びるように形状を整える。

【0012】

配列装置は、本整形部によりピッグテールの形状が整えられたワークを把持し、トレイに並べる。

【0013】

＜第２態様＞
本発明の第２態様は、直方体状の本体（７１）と、本体から一方に突き出したピッグテール（７２）とを有するワーク（７）を、トレイ（８）の受け部（８１）及び溝部（８２）に、本体が受け部に収まり、ピッグテールが溝部に収まるようにトレイに並べるワーク整列方法であって、フィードステップ（Ｓ１）と、仮整形ステップ（Ｓ２）と、切出しステップ（Ｓ３）と、固定ステップ（Ｓ４）と、本整形ステップ（Ｓ５）と、引渡しステップ（Ｓ６）と、整列ステップ（Ｓ７）とを含む。

【0014】

フィードステップでは、外部から投入された複数のワークを、ピッグテールが同一方向に突き出し、かつ本体のピッグテール側がワーク進行方向に沿って同じ側になるように並べられた状態でリニアフィーダ（１３）上を前進させる。

【0015】

仮整形ステップでは、リニアフィーダの進行経路の途中に設けられた仮整形部（２）において、互いに対向する第１仮プレス（２１）及び第２仮プレス（２２）によりワークのピッグテールを両側から挟持して圧力をかけ、ピッグテールの曲がりを真直に近づけるように矯正する。

【0016】

切出しステップでは、仮整形部に対しリニアフィーダの進行方向前方に設けられた一個切出し部（３）において、仮整形ステップ後のワークを一つずつ切出し、移動テーブル（４２）に設けられた治具部（４１）の固定部（４１１）に挿入する。

【0017】

固定ステップでは、治具部の固定部に挿入されたワークをクランパ（４１２）によりクランプ固定する。

【0018】

本整形ステップでは、本整形部（５）において、互いに対向する第１プレス（５１）及び第２プレス（５２）により、治具部の固定部に固定されたワークから突き出たピッグテールを両側から挟持し、圧力をかけたままピッグテールの長手方向に沿って移動しながらピッグテールが真直に延びるように形状を整える。

【0019】

引渡しステップでは、本整形ステップ後のワークを配列装置（６）に引渡して把持させる。

【0020】

整列ステップでは、配列装置がワークをトレイに並べる。

【0021】

以上の構成により、本発明のワーク整列装置及びワーク整列方法は、ワークにピッグテール整形を行って効率的にトレイ内に整列させることが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】一実施形態のピッグテール付きワークの（ａ）斜視図、（ｂ）略側面図。

【図2】一実施形態のトレイの斜視図。

【図3】一実施形態のトレイの細部の斜視図。

【図4】一実施形態のフィーダの斜視図。

【図5】一実施形態の仮整形部をピッグテールとの直交面からみた図。

【図6】一実施形態の仮整形部と一個切出し部の斜視図。

【図7】一実施形態の逆向き検知部とワーク群を示す図。（ａ）正常に並んだワーク群、（ｂ）１個だけ逆向きに並んだワーク群。

【図8】一実施形態の１個切り出し部の回転部と待機部の斜視図。

【図9】一実施形態の１個切り出し部の回転部の（ａ）回転前の位置、（ｂ）回転後の位置を示す正面図。

【図10】一実施形態の治具部と移動テーブルの平面図。

【図11】一実施形態の治具部と移動テーブルの左側面図。

【図12】一実施形態の治具部を示す（ａ）右側面略断面図、（ｂ）正面図。

【図13】一実施形態の（ａ）クランプ固定時のワーク、（ｂ）クランプ固定後のワークを示す平面図。

【図14】一実施形態の治具清掃部の斜視図。

【図15】一実施形態の治具部周辺のピッグテール挟持前の（ａ）側面図、（ｂ）平面図。

【図16】一実施形態の治具部周辺のピッグテール整形中の（ａ）側面図、（ｂ）平面図。

【図17】一実施形態のピッグテール抜け検知部の斜視図。

【図18】一実施形態の配列装置の斜視図。

【図19】一実施形態の配列装置のアームの拡大正面断面図。

【図20】一実施形態のワーク整列方法のフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、一実施形態のワーク整列装置及び方法を図面に基づき説明する。符号付き名称は初出の際、鍵括弧付き（「…」）で示す。

【0024】

＜一実施形態＞
一実施形態の「ワーク整列装置」は、直方体状の「ワーク７」の「本体７１」及び「ピッグテール７２」を、「トレイ８」の「受け部８１」及び「溝部８２」に、本体７１が受け部８１に収まり、ピッグテール７２が溝部８２に収まるようにしてトレイ８に並べる装置である。

【0025】

図１に一実施形態において整形及び整列の対象となるピッグテール付きワークを示す。ワーク７は、略直方体状の本体７１と、本体７１の「基面７１１」から垂直に延び出るピッグテール７２とを有する。以下、本体７１の「長手方向Ｄｎ」に直交する２つの側面のうちピッグテール７２に近い側の側面を「頂面７１２」とする。本実施形態は、ピッグテール付きワークとして、モータ製造工程におけるピッグテール形状を有するブラシ部材を想定し、例えば図１（ｂ）のように曲がったピッグテール７２を真直にするものである。図２以下では、ピッグテール付きワークはすべてピッグテール整形後の理想的形状を有するものとして表す。

【0026】

図２及び３に一実施形態においてピッグテール整形後のピッグテール付きワークを整列収納するためのトレイ形状を示す。トレイ８は、ワーク７の本体７１を収容可能な受け部８１と、ピッグテール７２を収容可能な溝部８２をそれぞれ複数有し、ピッグテール整形後の形状が整ったワーク７を多数収納して後工程（組付け工程）に供給可能なものである。

【0027】

ワーク整列装置は、「フィーダ１」と、「仮整形部２」と、「一個切出し部３」と、「治具部４１」と、「移動テーブル４２」と、「本整形部５」と、「配列装置６」とを備える。

【0028】

図４にフィーダ１を示す。フィーダ１は、「ロボットアーム１１」と、「ワーク受け１２」と、「リニアフィーダ１３」とを有する。内側が階段形状にされたボウルのような形状を呈するワーク受け１２に、ランダムに袋詰めされたワーク７がまとめて投入されると、ワーク受け１２が揺動し、ランダムに重なり合いピッグテール７２同士が絡みあった一群のワーク７を解きほぐし、ばらけやすくする。

【0029】

次にロボットアーム１１がワーク受け１２に投入されたワーク７を１個ずつピックアップし、ワーク７のピッグテール７２が天地方向に沿って置かれ、かつ本体７１のピッグテール７２側が「ワーク進行方向Ｄｗ」に沿って同じ側になるように向きを揃え、順にリニアフィーダ１３上に並べる。本実施形態ではワーク７の頂面７１２（図１、段落００２５）が後側になる。リニアフィーダ１３は、フィーダ１から仮整形部２を経由して一個切出し部３の「回転室３１１」まで延びており、これらの並べられたワーク７を互いに当接した状態のまま前進させ、ワーク整列装置の後工程である仮整形部２と一個切出し部３に供給する。

【0030】

図５に仮整形部２を示す。図５はワーク７の基面７１１から延び出るピッグテール７２を垂直方向からみた図であり、ピッグテール７２の頂面７１２が円形で表されている。複数のワーク７がリニアフィーダ１３上に同じ向きに揃えて並べられ、互に当接したままリニアフィーダ１３上を一定間隔で前進する。仮整形部２は、複数のワーク７が前進するたびに、「第１仮プレス２１」及び「第２仮プレス２２」により各ワーク７のピッグテール７２を両側から挟持して圧力をかけ、ピッグテール７２の向きを所定の向きに矯正する。

【0031】

本実施形態では、最大５個のピッグテール７２について一度に圧力をかけることができる。各ピッグテール７２は、合わせて５回、「押圧ポイントＰ１～Ｐ５」において、順に以下の押圧処理を受ける。
（１）押圧ポイントＰ１ではワーク進行方向Ｄｗとの垂直方向の両側から押圧される。
（２）押圧ポイントＰ２では全方向から押圧され、基面７１１から直立するように押圧される。このときピッグテール７２の理想の中心軸位置に対して均一に圧力がかけられる。
（３）押圧ポイントＰ３、Ｐ４では（１）～（２）で立ち上げられた線を保持するように再びワーク進行方向Ｄｗとの垂直方向両側から押圧される。
（４）押圧ポイントＰ５では本整形部５の本整形処理を受ける前の許容誤差範囲に入るように押圧され、ピッグテール７２の立ち上がり方向がガイドされる。

【0032】

また、第１仮プレス２１及び第２仮プレス２２は、ばね力により定圧整形が可能に構成されている。このようにワーク７のピッグテール７２は、繰り返し圧力を受けることで、当初は大きく変形していたものでも徐々に所定の方向に向けて矯正され、仕上げとしての本整形処理に備える。

【0033】

図６に仮整形部２、及び仮整形部２から接続する一個切出し部３の周辺を示す。なお、本実施形態では、仮整形部２付近に「逆向き検知部２３」が併設される。そこで、説明の都合上、まず図７を参照し、逆向き検知部２３について先に説明する。上述の通り、フィーダ１のロボットアーム１１はワーク７の向きを判別しながらリニアフィーダ１３上に並べていくが、このとき、ワーク７のピッグテール７２の向きがワーク進行方向Ｄｗに対して逆向きになってしまうことがある。この場合、仮整形部２の形状と５個のワーク７からなるワーク群の形状が不一致を生じて正常に仮整形ができなくなるおそれがあるため、そのような不具合を検知する必要がある。

【0034】

そこで、逆向き検知部２３は、「センサ２３１」により、前後のワーク７のピッグテール７２間のピッチ長さＰｉが違うことを検出する。図７（ａ）のように正常に全てのワーク７が同じ向きになっている場合、センサ２３１はピッグテール７２の存在を検出し、正常と判断する。

【0035】

しかし、図７（ｂ）のようにワーク群のうち１個のワーク７だけが逆向きに並べられている場合、その箇所と直後箇所のみ、前後のワーク７のピッグテール７１間のピッチＰｉが異なる状態となる。このとき、逆向き検知部２３はこれを異常と判定する。なお、図６～７では、逆向き検知部２３は、仮整形部２による仮整形の終了地点直後に設置されているように図示されているが、本来は仮整形前に逆向き検知可能な位置に設置される。

【0036】

再度、図６を参照する。一個切出し部３は、「回転室３１１」を有する「回転部３１」と、「前室３２１」を有する「待機部３２」と、「プッシャ３３」と、「くさび部３４」とを有する。ここで、回転室３１１と前室３２１は、ちょうどワーク７が長手方向Ｄｎ（図１、段落００２５）に１個だけ収まる長さに形成されている。またリニアフィーダ１３は、フィーダ１から仮整形部２を経由して一個切出し部３の回転室３１１直前まで延び出ており、リニアフィーダ１３がワーク群を押し出すと、リニアフィーダ１３の最終端からワーク群の先頭ワークのみが回転室３１１に押し出され、ちょうど収まるように形成されている。

【0037】

図８～９に、回転部３１と待機部３２のみを取り出してワーク７とともに示す。図９には回転部３１の回転動作を示す。仮整形部２を通過したワーク７を、リニアフィーダ１３がさらに前進させて回転部３１の回転室３１１に１個挿入する（図８、９（ａ））。次に回転部３１は「回転方向Ｄｒ」に沿って回転して回転室３１１に挿入されたワーク７をワーク群から切出し、待機部３２の前室３２１と回転部３１の回転室３１１とが連通する位置で停止する（図９（ｂ））。すると、プッシャ３３が、回転部３１が回転した後の回転室３１１のワーク進行方向Ｄｗに沿って移動し、回転室３１１にあるワーク７を押し出して前室３２１に挿入する。その後、回転部３１が回転方向Ｄｒに沿って逆向きに回転して元の位置に戻ると、プッシャ３３は、前室３２１のワーク７をさらにワーク進行方向Ｄｗに沿って移動して押し出し、後述する固定部４１１に挿入する。

【0038】

ここで、本実施形態では、待機部３３に「切出し部清掃部３２３」が設置されている。本実施形態のワーク７はモータ用のカーボンブラシであるため、一個切出し工程では、ワーク７表面から削られた細かなカーボン粉によりワーク汚れが生じる。切出し部清掃部３１２はこのカーボン粉を吸引して回収するものである。図８に示すように、待機部３２の表面には切出し部清掃部３２３が負圧をかけるとカーボン粉が回収されるように「清掃溝部３２２」が彫りこまれている。清掃溝部３２は待機部３２の内部を経由して、待機部３３に連結された切出し清掃部３２３内部に連通する。切出し部の清掃作業は、回転部３１が回転して回転室３１１と待機部３２の前室３２１が連通したとき、又は回転部３１が逆向きに回転して元に戻ったときなどに行うことができる。

【0039】

図１０～１１に、治具部４１及び移動テーブル４２を示す。本実施形態では、移動テーブル４２はインデックステーブルであり、また４基の治具部４１が移動テーブル４２の上下左右に設置される。待機部３２の前室３２１からが押し出されたワーク７は、プッシャ３３及びくさび部３４により、「本整形ポイントＰＡ」に位置する治具部４１にある固定部４１１に挿入される。「引渡しポイントＰＢ」については後述する。

【0040】

図１２～１３に、治具部４１の細部を示す。治具部４１は、固定部４１１、クランパ４１２、弾性部材４１３及び開口部４１４を有する。固定部４１１は、前室３２１から押し出されたワーク７が挿入される空間であり、固定部４１１の奥の隙間は、ワーク７の本体７１の幅よりも小さくなっているため、ワーク７は壁に当接し、それ以上進入できずに停止する。クランパ４１２は、カムフォロワにより水平面上を回転可能に設置され、弾性部材４１３の付勢力を得て、固定部４１１に収容されたワーク７の本体７１に当接し、ワーク７を固定部４１１に押し付け、固定する（クランプ固定）。開口部４１４は、固定部４１１への入口に隣接した空間であり、クランパ４１２を回転させるために一個切出し部３のくさび部３４が進入する空間である。

【0041】

以上の構成により、一個切出し部３のプッシャ３３が、待機部３２の前室３２１に収まったワーク７を固定部４１１に押し出す動きに連動し、一個切出し部３のくさび部３４も前進して、固定部４１１に隣接する開口部４１４に進入し、クランパ４１２をカムフォロワにより回転させる。これによりクランパ４１２を固定部４１１に進入するワーク７から遠ざけ、ワーク７の動きに干渉しないようにする。その後、プッシャ３３及びくさび部３４が退避すると、クランパ４１２は弾性部材４１３に付勢されて固定部４１１のワーク７をクランプ固定する。

【0042】

本実施形態では、治具部４１に「治具部清掃部４１５」が設置されている。図１４に、治具部清掃部４１５の構造を示す。段落００３８でも述べた通り、本実施形態のワーク７はカーボン製であり、治具部へのワーク固定や本整形の過程においてもワーク７表面から削れたカーボン粉が生じてワーク汚れが生じる。このため、治具部清掃部３１２はこのようなカーボン粉を吸引回収する。図１４に示した通り、固定部４１１の奥の狭い空間から治具部清掃部４１５に連通する空間が形成され、治具部清掃部４１５が稼働するとワーク汚れの原因となるカーボン粉を吸引方向Ｄｖに沿って吸引して回収することができる。

【0043】

図１５～１６に、治具部４１の固定部４１１にクランプ固定されたワーク７と、本整形部５の第１プレス５１と第２プレス５２の位置関係を示す。図１５はピッグテール挟持前の状態を、図１６はピッグテール挟持後の本整形作業を示す。本整形部５は、エアチャック装置Ａｃ（後述する図１７）に第１プレス５１と第２プレス５２が装着され、互に水平方向に対向しながら接近することにより、固定部４１１から立ち上がっているピッグテール７２を挟持することができる。ストッパ機構Ｓｔ（同じく図１７）が第１プレス５１と第２プレス５２をピッグテール７２の位置で停止させる。これにより、図１５のようにピッグテール７２に接近した第１プレス５１と第２プレス５２が、図１６のようにピッグテール７２を全方向から包囲し、圧力をかける。

【0044】

本実施形態では、図１６（ａ）のようにワーク７のピッグテール７２が固定部４１１上面の部材から突き出た箇所を第１プレス５１と第２プレス５２が挟み込む。次に、図１６（ｂ）に示すように、第１プレス５１と第２プレス５２は、ピッグテール７２をがっちりと包囲したまま、「本整形方向Ｄｘ」に沿って上昇後、ピッグテール７２から離れて退避する。このように締め代を設けてピッグテール７２をしごくことで、理想的方向になるようにピッグテール７２にクセを付け、整形後の形状の安定性を向上させる。

【0045】

また、本実施形態では、本整形部５に、「ピッグテール抜け検知部５３」が設置されている。図１７に、ピッグテール抜け検知部５３を示す。このように、ピッグテール抜け検知部５３は、本整形作業前後に渡って本整形されるピッグテール７２を「カメラ部５３１」で撮影し、ピッグテール７２が存在するはずの位置に実際にピッグテール７２が存在しているかどうかを確認する。本整形完了後のワーク７にピッグテール７２がない場合、ピッグテール抜け検知部５３は、これを異常と判定する。

【0046】

図１０～１１を再び参照する。本整形ポイントＰＡにある治具部４１でワーク７の本整形作業が完了すると、移動テーブル４２は、その治具部４１を１８０度回転させて、引渡しポイントＰＢに移動する。図１０に示したように、移動テーブル４２は本実施形態ではおよそ４５度傾斜しているため、本整形ポイントＰＡで（本整形後に）天地方向に直立するピッグテール７２は、引渡しポイントＰＢに移動すると横倒しになり、水平方向に突き出る状態となる。このため、図１８に示す配列装置６は、引渡しポイントＰＢで受け取ったワーク７を、本体７１がトレイ８の受け部８１に収まりかつピッグテール７２がトレイ８の溝部８２に収まる向きにしやすい状態で把持することができる。本実施形態では、配列装置６は２つのアーム６１を有し、引渡しポイントＰＢで受け取ったワーク７を旋回方向Ｄｔに沿って旋回し、トレイ８上方に移動して配列作業を行う。

【0047】

図１９に、配列装置のアーム６１の細部の例を示す。本実施形態のような複雑な外形を有するワーク７に関しては、従来のチャック装置では安定的に把持することが難しかったが、このようにチャック接触面を多くとる形状とし、さらにばねの弾性力で上下方向へ移動可能な押さえ治具６１１を追加することで、安定的に把持することを可能にしている。

【0048】

図２０に、本実施形態によるワーク整列方法のフローチャートを示す。フィードステップＳ１は、フィーダ１が、ロボットアーム１１でワーク受け１２に投入されたワーク群を１個ずつピックアップしてリニアフィーダ１３上に並べるステップである。

【0049】

仮整形ステップＳ２は、仮整形部２が、第１仮プレス２１及び第２仮プレス２２を用いて仮整形作業を行うステップである。

【0050】

切出しステップは、一個切出し部３により、リニアフィーダ１３がフィードする仮整形済みワーク７を回転室３１１、前室３２１を経てワーク７を一個切出すステップである。また、固定ステップＳ４は、一個切出し部３のプッシャ３３及びくさび部３４を用いて、ワーク７を治具部４１の固定部４１１に押し込み、クランパ４１２を用いてクランプ固定するステップである。

【0051】

本整形ステップＳ５は、固定部４１１にクランプ固定されたワーク７を、本整形部５の第１プレス５１及び第２プレス５２がピッグテール７２を押圧しながら昇降し、しごくようにしてピッグテール７２を整形するステップである。

【0052】

引渡しステップＳ６は、移動テーブル４２が治具部４１の位置を本整形ポイントＰＡから後工程である整列ステップＳ７を担う配列装置６にピッグテール７２の本整形完了後のワーク７を引渡しポイントＰＢに移動するステップである。

【0053】

整列ステップＳ７は、配列装置６が引渡しステップＳ６で引渡しされたワーク７を把持して旋回し、トレイ８に本体７１がトレイ８の受け部８１にピッグテール７２がトレイ８の溝部８２に収まるように整列させるステップである。

【0054】

以上の構成により、本実施形態のワーク整列装置及びワーク整列方法は、ピッグテール整形を行って効率的にワークをトレイ内に整列させることが可能であり、さらに段落０００５で述べたようなその他の課題を解決し、さらに効率性を高めている。

【0055】

＜他の実施形態＞
上述の実施形態では、ワーク７として、モータ用ブラシを想定した例を紹介した。しかし、ワーク７は上述の例に限られず、直方体状であってピッグテール形状を有するワークであれば適用可能である。

【0056】

このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。

【符号の説明】

【0057】

１３ リニアフィーダ、２ 仮整形部、２１ 第１仮プレス、２２ 第２仮プレス
３ 一個切出し部、４１ 治具部、４１１ 固定部、４１２ クランパ
４２ 移動テーブル、５ 本整形部、５１ 第１プレス、５２ 第２プレス
６ 配列装置、７ ワーク、７１ 本体、７２ ピッグテール、８ トレイ
８１ 受け部、８２ 溝部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】