特開 2024-8402 車輪駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024008402

(43)【公開日】2024-01-19

(54)【発明の名称】車輪駆動装置

(51)【国際特許分類】

   B60K 17/04 20060101AFI20240112BHJP

   F16H 57/04 20100101ALI20240112BHJP

   F16H 1/28 20060101ALI20240112BHJP

   B60K 7/00 20060101ALI20240112BHJP

   B60B 35/18 20060101ALI20240112BHJP

   B60K 17/14 20060101ALN20240112BHJP

【ＦＩ】

B60K17/04 H

F16H57/04 J

F16H1/28

B60K7/00

B60B35/18 B

B60B35/18 A

B60K17/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022110248

(22)【出願日】2022-07-08

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】長崎 央雅

(72)【発明者】

【氏名】廣瀬 拓哉

(72)【発明者】

【氏名】ラオ― フランツ

【テーマコード（参考）】

3D039

3D042

3D235

3J027

3J063

【Ｆターム（参考）】

3D039AA05

3D039AA29

3D039AB24

3D039AC24

3D039AC25

3D042AA07

3D042AA09

3D042AB09

3D042BE01

3D235AA17

3D235BB22

3D235BB46

3D235CC12

3D235GA02

3D235GA13

3D235GA32

3D235GB03

3D235GB36

3D235HH05

3J027FB01

3J027GB06

3J027GC03

3J027GC24

3J027GC26

3J027GD04

3J027GD07

3J027GD13

3J027GE27

3J027GE30

3J063AA16

3J063AA17

3J063AB15

3J063AC01

3J063BB02

(57)【要約】

【課題】出力部材とホイール部材のインロー嵌合部でのフレッティング摩耗を抑制することのできる技術を提供すること。
【解決手段】車輪を駆動する車輪駆動装置であって、出力部材４２と、出力部材４２に連結されるホイール部材４４と、を備え、出力部材４２及びホイール部材４４は、外周インロー面と内周インロー面とがインロー嵌合するインロー嵌合部６６を備え、インロー嵌合部６６にはフレッティング防止剤６８が塗布され、出力部材４２とホイール部材４４との間にはフレッティング防止剤６８の漏れを阻止するシール部材７０が配置される。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車輪を駆動する車輪駆動装置であって、
出力部材と、
前記出力部材に連結されるホイール部材と、を備え、
前記出力部材及び前記ホイール部材は、外周インロー面と内周インロー面とがインロー嵌合するインロー嵌合部を備え、
前記インロー嵌合部にはフレッティング防止剤が塗布され、
前記出力部材と前記ホイール部材との間には前記フレッティング防止剤の漏れを阻止するシール部材が配置される車輪駆動装置。

【請求項2】

前記シール部材は、前記出力部材及び前記ホイール部材それぞれに設けられる対の径方向対向部間に配置され、
前記対の径方向対向部間には、前記インロー嵌合部と軸方向に隣接する径方向隙間が設けられる請求項１に記載の車輪駆動装置。

【請求項3】

前記シール部材は、前記径方向隙間の軸方向途中位置に設けられる請求項２に記載の車輪駆動装置。

【請求項4】

前記インロー嵌合部の軸方向寸法は、前記インロー嵌合部の軸方向寸法と前記径方向隙間の軸方向寸法との合計寸法の半分以下の大きさである請求項２または３に記載の車輪駆動装置。

【請求項5】

前記出力部材及び前記ホイール部材の少なくとも一方には前記シール部材を収納する凹部が設けられる請求項１または２に記載の車輪駆動装置。

【請求項6】

前記ホイール部材及び前記出力部材のうちの一方は前記外周インロー面を有する内側部材であり、
前記凹部は、前記内側部材の外周面に設けられる請求項５に記載の車輪駆動装置。

【請求項7】

前記出力部材及び前記ホイール部材のそれぞれは、互いに軸方向に当接する軸方向当接部を備え、
前記軸方向当接部は、前記インロー嵌合部に対して前記シール部材とは軸方向反対側に配置される請求項１または２に記載の車輪駆動装置。

【請求項8】

前記ホイール部材及び前記出力部材のうちの一方は前記外周インロー面を有する内側部材であり、他方は前記内周インロー面を有する外側部材であり、
前記外側部材には、前記内側部材が軸方向に挿入されている挿入孔が設けられ、
前記外側部材の内周面及び前記内側部材の外周面の一方には前記シール部材が装着され、
前記外側部材の内周面及び前記内側部材の外周面の他方には、前記挿入孔に対する前記内側部材の挿入時に前記シール部材の摩擦抵抗を軽減するための逃げ凹部が設けられる請求項１または２に記載の車輪駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車輪駆動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、出力部材と、出力部材に連結されるホイール部材とを備える車輪駆動装置を開示する。出力部材及びホイール部材は、外周インロー面と内周インロー面とがインロー嵌合するインロー嵌合部を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１４４７７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

出力部材とホイール部材のインロー嵌合部ではフレッティング摩耗が生じ易くなる。本願発明者は、インロー嵌合部でのフレッティング摩耗を抑制するための新たなアイデアを見出した。

【0005】

本開示の目的の１つは、出力部材とホイール部材のインロー嵌合部でのフレッティング摩耗を抑制することのできる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の車輪駆動装置は、車輪を駆動する車輪駆動装置であって、出力部材と、前記出力部材に連結されるホイール部材と、を備え、前記出力部材及び前記ホイール部材は、それらのうちの一方に設けられる外周インロー面と他方に設けられる内周インロー面とがインロー嵌合するインロー嵌合部を備え、前記インロー嵌合部にはフレッティング防止剤が塗布され、前記出力部材と前記ホイール部材との間には前記フレッティング防止剤の漏れを阻止するシール部材が配置される。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、出力部材とホイール部材のインロー嵌合部でのフレッティング摩耗を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態の動力伝達装置を示す側面断面図である。

【図2】第１実施形態の減速機を示す側面断面図である。

【図3】図２の一部を拡大した拡大図である。

【図4】図３の外側部材の挿入孔に対して内側部材を挿入している途中状態を示す図である。

【図5】第２実施形態の動力伝達装置を図３と同じ視点から見た図である。

【図6】図５の外側部材の挿入孔に対して内側部材を挿入している途中状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態を説明する。同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面では、説明の便宜のため、適宜、構成要素を省略、拡大、縮小する。図面は符号の向きに合わせて見るものとする。

【0010】

（第１実施形態）図１を参照する。車輪駆動装置１０は、搬送台車等の車体１２に取り付けられ、車輪２０の駆動に用いられる。搬送台車は、例えば、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）、ＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）等である。なお、本開示の車輪駆動装置１０の用途は、搬送台車に限定されるものではなく、各種車両に適用可能であり、例えば、フォークリフトや自走式のサービスロボットにも適用可能である。

【0011】

車輪駆動装置１０は、駆動源１６と、駆動源１６の出力軸１６ａから入力回転が入力される減速機１８と、減速機１８の出力部材４２から出力回転が出力される車輪２０と、を備える。駆動源１６は、例えば、モータ、ギヤモータ、エンジン等である。この他に、車輪駆動装置１０は、車体１２に取り付けられ、駆動源１６及び減速機１８のそれぞれを支持する取付部材２１を備える。以下、出力部材４２の回転中心線ＣＬ１に沿った方向を軸方向、その回転中心線を円中心とする半径方向及び円周方向を単に径方向、周方向ともいう。

【0012】

図２を参照する。減速機１８は、駆動源１６の出力軸１６ａから入力回転が入力される入力軸２２と、入力軸２２から伝達される入力回転を減速して出力回転に変換する減速機構２４と、減速機構２４を収容するケーシング２６と、ケーシング２６の径方向内側に配置されるキャリヤ２８Ａ、２８Ｂと、を備える。

【0013】

本実施形態の減速機１８は偏心揺動型減速機である。この減速機１８の入力軸２２は少なくとも一つ（ここでは二つ）の偏心体３０を有するクランク軸である。複数の偏心体３０の偏心位相は互いにずれている。入力軸２２と偏心体３０は別体及び一体のいずれでもよい。

【0014】

偏心揺動型減速機１８の減速機構２４は、偏心体３０により揺動する外歯歯車３２と、外歯歯車３２と噛み合う内歯歯車３４とを備える。外歯歯車３２は複数の偏心体３０のそれぞれに対応して個別に設けられ、偏心体軸受３６を介して偏心体３０に相対回転自在に支持される。本実施形態の内歯歯車３４は、ケーシング２６と一体化される内歯歯車本体３４ａと、内歯歯車本体３４ａの内周部に設けられ内歯を構成する外ピン３４ｂとを備える。

【0015】

キャリヤ２８Ａ、２８Ｂは、減速機構２４の軸方向片側に配置される。本実施形態のキャリヤ２８Ａ、２８Ｂは、軸方向一側に配置される第１キャリヤ２８Ａと、軸方向他側に配置される第２キャリヤ２８Ｂとを含んでいる。キャリヤ２８Ａ、２８Ｂはピン等の接続部材２９を介して接続される。キャリヤ２８Ａ、２８Ｂは、入力軸受３８を介して入力軸２２を支持している。ケーシング２６とキャリヤ２８Ａ、２８Ｂとの間には主軸受４０が配置される。

【0016】

以上の減速機１８は、減速機構２４から出力回転が伝達され、その出力回転を出力する出力部材４２を備える。本実施形態の出力部材４２は全体として筒状をなす。本実施形態の出力部材４２はケーシング２６であるが、これに替えてキャリヤ２８Ａ、２８Ｂとしてもよい。出力部材４２の詳細は後述する。

【0017】

車輪２０は、出力部材４２から出力される出力回転により回転することで走行面を走行する。走行面は、例えば、建物の床面、レール等である。車輪２０は、出力部材４２に連結されるホイール部材４４と、ホイール部材４４の外周部に取り付けられる接地部材４６とを備える。ホイール部材４４は全体として筒状をなす。ホイール部材４４の詳細は後述する。接地部材４６は車輪２０の走行時に走行面に接地する。本実施形態の接地部材４６はタイヤである。接地部材４６の具体例は特に限定されず、この他にも、オムニホイール用ローラー、メカナムホイール用ローラー等でもよい。

【0018】

以上の車輪駆動装置１０の動作を説明する。駆動源１６から減速機１８の入力軸２２に入力回転が入力されると減速機構２４が作動する。減速機構２４が作動すると、減速機構２４から入力回転に対して減速された出力回転が出力部材４２に伝達される。出力部材４２に出力回転が伝達されると、出力部材４２とともに車輪２０が回転し、走行面上を車輪２０が走行する。

【0019】

本実施形態のように偏心揺動型減速機１８を用いた場合、入力軸２２（クランク軸）が回転すると、その偏心体３０によって、外歯歯車３２の中心が出力部材４２の回転中心線ＣＬ１周りを回転するように外歯歯車３２が揺動する。外歯歯車３２が揺動すると、外歯歯車３２と内歯歯車３４の噛合位置が周方向に変化する。これに伴い、入力軸２２が一回転する毎に、外歯歯車３２と内歯歯車３４の歯数差分だけ外歯歯車３２及び内歯歯車３４の一方（ここでは内歯歯車３４）が自転する。この自転成分は出力回転として出力部材４２に伝達される。

【0020】

図３を参照する。以降の図ではハッチングを省略する。出力部材４２及びホイール部材４４のうちの一方は内側部材５０となり、他方は外側部材５２となる。本実施形態において内側部材５０は出力部材４２であり、外側部材５２はホイール部材４４である。内側部材５０は、少なくとも一部が外側部材５２の径方向内側に配置される。

【0021】

外側部材５２の内周面には内側部材５０が軸方向一側（ここでは反モータ側）に向けて挿入されている挿入孔５４が設けられる。挿入孔５４は軸方向他側（ここではモータ側）に向けて開放する開口部５４ａを備える。

【0022】

内側部材５０及び外側部材５２のそれぞれは、軸方向に当接する軸方向当接部５６Ａ、５６Ｂを備える。内側部材５０は第１軸方向当接部５６Ａを備え、外側部材５２は、第１軸方向当接部５６Ａと軸方向に当接する第２軸方向当接部５６Ｂを備える。本実施形態において、第１軸方向当接部５６Ａは、内側部材５０の外周面において径方向外側に突き出る第１突出部５８Ａの側面部に設けられる。また、第２軸方向当接部５６Ｂは、外側部材５２の内周面において径方向内側に突き出る第２突出部５８Ｂの側面部に設けられる。

【0023】

出力部材４２とホイール部材４４は連結部材６０により連結される。本実施形態の出力部材４２とホイール部材４４は、互いの軸方向当接部５６Ａ、５６Ｂにおいて連結部材６０により連結される。本実施形態の連結部材６０はボルトであるが、その他にもリベット、ピン等でもよい。連結部材６０は、周方向に間を空けて複数配置される。内側部材５０及び外側部材５２は連結部材６０を挿通するための挿通孔６１を備える。本実施形態において、内側部材５０の挿通孔６１は雌ネジ孔であり、外側部材５２の挿通孔６１は無ネジ孔である。連結部材６０は、内側部材５０及び外側部材５２の挿通孔６１に軸方向に挿通され、各軸方向当接部５６Ａ、５６Ｂを当接させた状態で内側部材５０及び外側部材５２を連結する。

【0024】

内側部材５０及び外側部材５２は、外周インロー面６２と内周インロー面６４とがインロー嵌合するインロー嵌合部６６を備える。外周インロー面６２は内側部材５０（ここでは出力部材４２）の外周面に設けられ、内周インロー面６４は外側部材５２（ここではホイール部材４４）の内周面に設けられる。ホイール部材４４は、インロー嵌合部６６において出力部材４２とホイール部材４４がインロー嵌合した状態で連結される。

【0025】

インロー嵌合部６６にはフレッティング防止剤６８が塗布される。外周インロー面６２と内周インロー面６４とにフレッティング防止剤６８が塗布されるともいえる。図３ではフレッティング防止剤６８の塗布箇所にハッチングを付す。フレッティング防止剤６８は、外周インロー面６２と内周インロー面６４との接触によるフレッティング摩耗を防止する機能を持つ。フレッティング防止剤６８の具体例は特に限定されず、例えば、二硫化モリブデン、グラファイト等の固体潤滑剤の他に、ワックス、オイル、脂肪酸等の液状潤滑剤を用いてもよい。フレッティング防止剤６８として固体潤滑剤を用いる場合、フレッティング防止剤６８として、粉末状の固体潤滑剤とグリース又はオイル等の潤滑油との混合物を用いてもよい。

【0026】

内側部材５０と外側部材５２との間には、フレッティング防止剤６８の外部空間への漏れを阻止するシール部材７０が配置される。シール部材７０は、例えば、Ｏリング、リップシール等の接触型シールであり、ここではＯリングである。本実施形態のシール部材７０はゴム等の弾性体によって構成される。このシール部材７０は、弾性変形を伴い内側部材５０と外側部材５２との間に配置される。シール部材７０は、インロー嵌合部６６に対して軸方向片側に配置され、その軸方向片側へのフレッティング防止剤６８の漏れを阻止する。

【0027】

内側部材５０及び外側部材５２のそれぞれは、径方向に対向する対の径方向対向部７２を備える。インロー嵌合部６６は対の径方向対向部７２に設けられる。シール部材７０は、対の径方向対向部７２間に配置される。本実施形態において、内側部材５０の径方向対向部７２は、外側部材５２の内周面と径方向に対向する軸方向範囲において、最も外径の大きい最外径部７３に設けられる。外側部材５２の径方向対向部７２は、その最外径部７３の径方向対向部７２と径方向に重なる位置に設けられる。

【0028】

内側部材５０及び外側部材５２の少なくとも一方には、シール部材７０を収納する凹部７６が設けられる。凹部７６は環状に連続する溝部として設けられる。これにより、内側部材５０及び外側部材５２の一方の凹部７６にシール部材７０を収納することで、その一方にシール部材７０を装着できる。本実施形態の凹部７６は内側部材５０（ここでは出力部材４２）の外周面に設けられ、内側部材５０にシール部材７０を装着できる。これにより、車輪駆動装置１０の組立時に、外側部材５２の凹部７６にシール部材７０を収納するより、シール部材７０が外れ難くなり、良好な作業性を得ることができる。

【0029】

対の径方向対向部７２間には、インロー嵌合部６６と軸方向に隣接する径方向隙間７４が設けられる。径方向隙間７４の一部はシール部材７０により塞がれる。径方向隙間７４は、対の径方向対向部７２の端部間に設けられ軸方向に向かって開く開口端部７４ａを備える。径方向隙間７４は、内側部材５０及び外側部材５２にシール部材７０を収納するための凹部７６を設ける場合、その凹部７６を除いた箇所に設けられる。対の径方向対向部７２間に径方向隙間７４を設けることで、対の径方向対向部７２において、径方向隙間７４の軸方向寸法Ｌ２の分だけフレッティング摩耗の原因となるインロー嵌合部６６の軸方向寸法Ｌ１を短くできる。ひいては、対の径方向対向部７２間に径方向隙間７４が設けられない場合と比べ、フレッティング摩耗を抑制できるようになる。

【0030】

径方向隙間７４における対の径方向対向部７２間の間隔は、インロー嵌合部６６における対の径方向対向部７２間の間隔よりも広くなる。径方向隙間７４の径方向寸法Ｒ７４は、シール部材７０の厚み寸法Ｒ７０よりも小さくなる。ここでの厚み寸法Ｒ７０とは、シール部材７０の外径寸法から内径寸法を減算した径方向寸法をいう。

【0031】

シール部材７０は、径方向隙間７４の軸方向途中位置に設けられる。シール部材７０は、径方向隙間７４の開口端部７４ａには設けられないともいえる。これにより、シール部材７０の配置位置が径方向隙間７４の開口端部７４ａとなるよりも、シール部材７０に対してインロー嵌合部６６とは軸方向反対側に径方向隙間７４を広げることができる。ひいては、径方向隙間７４よりも小さい寸法の異物しか外部空間からシール部材７０まで届き難くなり、大寸法の異物との接触からシール部材７０を保護できる。

【0032】

出力部材４２及びホイール部材４４の軸方向当接部５６Ａ、５６Ｂは、インロー嵌合部６６に対してシール部材７０とは軸方向反対側に配置される。この条件は、第１軸方向当接部５６Ａ及び第２軸方向当接部５６Ｂの少なくとも一方（本実施形態では両方）が満たしていればよい。これにより、互いに当接する軸方向当接部５６Ａ、５６Ｂによって、インロー嵌合部６６に対してシール部材７０とは軸方向反対側へのフレッティング防止剤６８の漏れを阻止できる。ひいては、このようなフレッティング防止剤６８の漏れを阻止するための他のシール部材を省略できる。また、連結部材６０としてボルトを採用することで、ボルトの締付力により各軸方向当接部５６Ａ、５６Ｂを互いに密着させることができる。ひいては、互いに当接する軸方向当接部５６Ａ、５６Ｂによって、フレッティング防止剤６８の漏れを効果的に抑制できる。

【0033】

以上の車輪駆動装置１０の効果を説明する。

【0034】

出力部材４２及びホイール部材４４のインロー嵌合部６６にはフレッティング防止剤６８が塗布されている。これにより、インロー嵌合部６６でのフレッティング摩耗を抑制できる。ひいては、車輪駆動装置１０の耐久性の向上を図ることができる。

【0035】

出力部材４２とホイール部材４４との間には、フレッティング防止剤６８の漏れを阻止するシール部材７０が配置される。これにより、外部空間７８へのフレッティング防止剤６８の飛散を抑制できる。ひいては、フレッティング防止剤６８がインロー嵌合部６６に塗布された状態を長期に亘り維持でき、フレッティング防止剤６８によるフレッティング摩耗の抑制効果を長期に亘り発揮できる。また、シール部材７０により、外部空間７８からインロー嵌合部６６への異物の侵入を抑制できる。

【0036】

次に、車輪駆動装置１０の他の特徴を説明する。出力部材４２とホイール部材４４との間では径方向荷重が伝達される。この径方向荷重を伝達する機能をインロー嵌合部６６において専ら発揮する場合、インロー嵌合部６６での面圧を低下させるため、インロー嵌合部６６の軸方向寸法Ｌ１は長くするほど好ましい。これに対して、本実施形態において、出力部材４２とホイール部材４４の間で径方向荷重を伝達する機能は、インロー嵌合部６６ではなく、複数の連結部材６０によって専ら発揮される。また、本実施形態におけるインロー嵌合部６６は、出力部材４２とホイール部材４４の径方向での位置決めに専ら用いられる。

【0037】

このような位置決めの機能を発揮するうえで、インロー嵌合部６６の軸方向寸法Ｌ１は短くともよい。むしろ、フレッティング摩耗の対策としては、その原因となるインロー嵌合部６６の軸方向寸法Ｌ１が短くなるほど好ましい。また、この他にも、インロー嵌合部６６の軸方向寸法Ｌ１が短くなるほど、外側部材５２の挿入孔５４に対する内側部材５０の挿入時に摩擦抵抗が生じ難くなる。

【0038】

このような観点から、インロー嵌合部６６の軸方向寸法Ｌ１は、好ましくは、インロー嵌合部６６の軸方向寸法Ｌ１と径方向隙間７４の軸方向寸法Ｌ２との合計寸法（＝Ｌ１＋Ｌ２）の半分以下の大きさにするとよい。この下限値は特に限定されないものの、例えば、４ｍｍ以上を下限値としてもよく、好ましくは５ｍｍ以上を下限値としてもよい。これにより、インロー嵌合部６６の軸方向寸法Ｌ１を合計寸法（＝Ｌ１＋Ｌ２）の半分超の大きさにする場合よりも、インロー嵌合部６６の軸方向寸法Ｌ１を短くできる。ひいては、このような場合よりもフレッティング摩耗の発生を抑制できる。また、このような場合よりも、外側部材５２の挿入孔５４に対する内側部材５０の挿入時の作業性を良好にすることができる。なお、インロー嵌合部６６の軸方向寸法Ｌ１は、その合計寸法（＝Ｌ１＋Ｌ２）の半分超の大きさとしてもよい。

【0039】

前述の通り、シール部材７０は、内側部材５０の外周面に装着される。これを実現するうえで、本実施形態では、内側部材５０の外周面に設けられる凹部７６にシール部材７０を収納している。このシール部材７０を装着するための具体例は特に限定されず、締まり嵌め、接着等でもよい。

【0040】

図３、図４を参照する。挿入孔５４に対する内側部材５０の挿入時、内側部材５０は、挿入孔５４の開口部５４ａを通過したうえで、外側部材５２の第２軸方向当接部５６Ｂに第１軸方向当接部５６Ａが当接するまで移動させられる。

【0041】

ここで、外側部材５２の内周面には、挿入孔５４に対する内側部材５０の挿入時にシール部材７０の摩擦抵抗を軽減するための逃げ凹部８０が設けられる。逃げ凹部８０は、外側部材５２の内周面に設ける場合、外側部材５２の内周面に対するシール部材７０の接触箇所８２と挿入孔５４の開口部５４ａとの間に設けられる。本実施形態では、外側部材５２の径方向対向部７２と挿入孔５４の開口部５４ａとの間に設けられる。逃げ凹部８０は、外側部材５２の内周面においてシール部材７０の接触箇所８２よりも径方向外側に凹むことで設けられる。逃げ凹部８０の内径Ｒ８０ａは、内側部材５０に装着されたシール部材７０との接触を回避できる大きさに設定されてもよい。逃げ凹部８０の軸方向寸法Ｌ８０は、例えば、シール部材７０の軸方向寸法Ｌ７０よりも大きくなる。

【0042】

これにより、外側部材５２の内周面に逃げ凹部８０を設けない場合と比べ、シール部材７０の摩擦抵抗を軽減することができる。ひいては、外側部材５２の挿入孔５４に内側部材５０を挿入し易くなり、良好な作業性を得ることができる。

【0043】

（第２実施形態）図５、図６を参照する。本実施形態のシール部材７０は、内側部材５０の外周面に替えて、外側部材５２の内周面に装着される。これを実現するうえで、外側部材５２の内周面にはシール部材７０を収容する凹部７６が設けられる。

【0044】

逃げ凹部８０は、外側部材５２の内周面に替えて、内側部材５０の外周面に設けられる。逃げ凹部８０は、内側部材５０の外周面に設ける場合、内側部材５０の外周面に対するシール部材７０の接触箇所８２とインロー嵌合部６６との間に設けられる。逃げ凹部８０は、内側部材５０の外周面においてシール部材７０の接触箇所８２よりも径方向内側に凹むことで設けられる。逃げ凹部８０の外径Ｒ８０ｂは、外側部材５２に装着されたシール部材７０との接触を回避できる大きさに設定されてもよい。逃げ凹部８０の軸方向寸法Ｌ８０は、例えば、シール部材７０の軸方向寸法Ｌ７０よりも大きくなる。

【0045】

これにより、内側部材５０の外周面に逃げ凹部８０を設けない場合と比べ、第１実施形態と同様、シール部材７０の摩擦抵抗を軽減することができる。このような効果との関係では、外側部材５２の内周面及び内側部材５０の外周面のうちの一方にシール部材７０が装着され、それらの他方に逃げ凹部８０が設けられていればよい。

【0046】

次に、ここまで説明した各構成要素の変形形態を説明する。

【0047】

減速機１８の具体例は特に限定されず、各種減速機構を適用可能であり、偏心揺動型減速機の他に、例えば、撓み噛合い型減速機、単純遊星歯車型減速機、トラクションドライブ等でもよい。偏心揺動型減速機の種類は特に限定されない。この一例として、実施形態では、出力部材４２の回転中心線上にクランク軸（入力軸２２）が配置されるセンタークランク型を説明した。この他にも、出力部材４２の回転中心線から径方向にオフセットした位置に複数のクランク軸が配置される振り分け型でもよい。撓み噛合い型減速機の種類は特に限定されず、例えば、二つの内歯歯車を備える筒型の他に、一つの内歯歯車を備えるカップ型、シルクハット型等のいずれでもよい。

【0048】

出力部材４２及びホイール部材４４のうちの一方が外周インロー面６２を有する内側部材５０となり、他方が内周インロー面６４を有する外側部材５２となればよい。これを実現するうえで、実施形態とは異なり、ホイール部材４４が内側部材５０となり、出力部材４２が外側部材５２となってもよい。

【0049】

対の径方向対向部７２間にはインロー嵌合部６６と軸方向に隣接する径方向隙間７４が設けられていなくともよい。インロー嵌合部６６の軸方向範囲は、シール部材７０と径方向に重なる範囲に隣接していてもよいともいえる。

【0050】

シール部材７０は、径方向隙間７４の開口端部７４ａに設けられていてもよい。

【0051】

凹部７６は、出力部材４２及びホイール部材４４の少なくとも一方に設けられていればよい。凹部７６は、実施形態とは異なり、外側部材５２の内周面及び内側部材５０の外周面の両方に設けてもよい。また、出力部材４２及びホイール部材４４のいずれもシール部材７０を収納する凹部７６がなくともよい。

【0052】

シール部材７０は、インロー嵌合部６６に対して軸方向両側に個別に配置されてもよい。シール部材７０は、実施形態とは異なり、インロー嵌合部６６に対して軸方向当接部５６Ａ、５６Ｂ側にのみ配置されてもよい。出力部材４２及びホイール部材４４のそれぞれは軸方向当接部５６Ａ、５６Ｂを備えていなくともよい。

【0053】

内側部材５０及び外側部材５２のいずれにも逃げ凹部８０が設けられていなくともよい。

【0054】

以上の実施形態及び変形形態は例示である。これらを抽象化した技術的思想は、実施形態及び変形形態の内容に限定的に解釈されるべきではない。実施形態及び変形形態の内容は、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態」との表記を付して強調している。しかしながら、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。実施形態及び変形形態において言及している構造、数値には、製造誤差等を考慮すると同一とみなすことができるものも当然に含まれる。

【0055】

以上の構成要素の任意の組み合わせも有効である。例えば、実施形態に対して他の実施形態の任意の説明事項を組み合わせてもよいし、変形形態に対して実施形態及び他の変形形態の任意の説明事項を組み合わせてもよい。

【0056】

実施形態において単数部材により構成された構成要素は複数部材で構成されてもよい。
同様に、実施形態において複数部材により構成された構成要素は単数部材で構成されてもよい。

【符号の説明】

【0057】

１０…車輪駆動装置、２０…車輪、４２…出力部材、４４…ホイール部材、５０…内側部材、５２…外側部材、５４…挿入孔、５６Ａ、５６Ｂ…軸方向当接部、６２…外周インロー面、６４…内周インロー面、６６…インロー嵌合部、６８…フレッティング防止剤、７０…シール部材、７２…径方向対向部、７４…径方向隙間、７６…凹部、８０…逃げ凹部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】