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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024084185
(43)【公開日】2024-06-25
(54)【発明の名称】自動運転車両の制御システム
(51)【国際特許分類】
B60W 30/10 20060101AFI20240618BHJP
B60W 40/06 20120101ALI20240618BHJP
B65F 3/00 20060101ALI20240618BHJP
B60P 3/00 20060101ALN20240618BHJP
【ＦＩ】
B60W30/10
B60W40/06
B65F3/00 A
B60P3/00 Q
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022198318
(22)【出願日】2022-12-13
(71)【出願人】
【識別番号】521537852
【氏名又は名称】ダイムラー トラック エージー
(74)【代理人】
【識別番号】100176946
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 智恵
(74)【代理人】
【識別番号】110003649
【氏名又は名称】弁理士法人真田特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 広充
【テーマコード（参考）】
3D241
3E024
【Ｆターム（参考）】
3D241BA11
3D241BA31
3D241CA18
3D241DC41Z
3E024AA01
3E024BA01
3E024HB01
3E024HC01
3E024HE01
(57)【要約】
【課題】自動運転が可能な車両において、オペレータなど周囲の人が車両の停止位置を直観的に把握できるようにする。
【解決手段】自動走行が可能な車両１の制御システムであって、車両１よりも走行方向前方に停止位置を設定する停止位置設定部１２と、停止位置設定部１２により設定された停止位置まで車両１を自動走行させる走行制御部１３と、走行制御部１３によって車両１を前記停止位置まで自動走行させている間、車両１から路面上へ向けて照射された光線により停止位置を示す投影要素を投影する投影部６０と、を備えている。
【選択図】図１
【解決手段】自動走行が可能な車両１の制御システムであって、車両１よりも走行方向前方に停止位置を設定する停止位置設定部１２と、停止位置設定部１２により設定された停止位置まで車両１を自動走行させる走行制御部１３と、走行制御部１３によって車両１を前記停止位置まで自動走行させている間、車両１から路面上へ向けて照射された光線により停止位置を示す投影要素を投影する投影部６０と、を備えている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動走行が可能な車両の制御システムであって、
前記車両よりも走行方向前方に停止位置を設定する停止位置設定部と、
前記停止位置設定部により設定された前記停止位置まで前記車両を自動走行させる走行制御部と、
前記走行制御部によって前記車両を前記停止位置まで自動走行させている間、前記車両から路面上へ向けて照射された光線により前記停止位置を示す投影要素を投影する投影部と、を備えた
ことを特徴とする自動運転車両の制御システム。
前記車両よりも走行方向前方に停止位置を設定する停止位置設定部と、
前記停止位置設定部により設定された前記停止位置まで前記車両を自動走行させる走行制御部と、
前記走行制御部によって前記車両を前記停止位置まで自動走行させている間、前記車両から路面上へ向けて照射された光線により前記停止位置を示す投影要素を投影する投影部と、を備えた
ことを特徴とする自動運転車両の制御システム。
【請求項2】
前記車両を自動走行させる走行経路であって前記走行経路上に停留ポイントが予め設定された通常ルートと、前記停留ポイントの手前から前記停止位置まで前記車両を自動走行させる停車ルートとを設定する走行ルート設定部を備え、
前記走行制御部は、前記通常ルートに沿って前記車両を自動走行させるとともに、前記停留ポイントの前記手前から前記停止位置まで前記停車ルートに沿って前記車両を自動走行させ、
前記投影部は、前記車両が前記停留ポイントの前記手前に到達したときに、前記投影要素を投影する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両の制御システム。
前記走行制御部は、前記通常ルートに沿って前記車両を自動走行させるとともに、前記停留ポイントの前記手前から前記停止位置まで前記停車ルートに沿って前記車両を自動走行させ、
前記投影部は、前記車両が前記停留ポイントの前記手前に到達したときに、前記投影要素を投影する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両の制御システム。
【請求項3】
前記走行制御部は、前記停留ポイントの前記手前で前記車両を一時停止させた後に前記車両を前記停車ルートに沿って自動走行させ、
前記投影部は、前記停留ポイントの前記手前で前記車両が一時停止したときに、前記投影要素を投影する
ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転車両の制御システム。
前記投影部は、前記停留ポイントの前記手前で前記車両が一時停止したときに、前記投影要素を投影する
ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転車両の制御システム。
【請求項4】
前記投影部は、上方から視て前記車両と略同じ大きさの範囲に前記投影要素を投影する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両の制御システム。
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両の制御システム。
【請求項5】
前記投影部は、前記車両のフロントバンパーに設置された前方投影機を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両の制御システム。
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両の制御システム。
【請求項6】
前記投影部は、前記車両のリアバンパーに設置され後方投影機を含み、前記走行制御部により前記停止位置で前記車両を停車させた後、前記車両後方の路面上に前記投影要素を投影することを特徴とする、請求項１に記載の自動運転車両の制御システム。
【請求項7】
前記車両は、オペレータが作業を行うための作業部を有するものである
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両の制御システム。
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両の制御システム。
【請求項8】
前記車両は、前記作業部としての車両後部に塵芥投入口を有する塵芥車であることを特徴とする、請求項７に記載の自動運転車両の制御システム。
【請求項9】
前記車両の周囲を撮像するカメラを更に備え、
前記停止位置設定部は、前記カメラで撮像された画像情報に基づき前記停止位置を設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両の制御システム。
前記停止位置設定部は、前記カメラで撮像された画像情報に基づき前記停止位置を設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両の制御システム。
【請求項10】
前記車両の周囲を撮像するカメラを更に備え、
前記停止位置設定部は、前記カメラによって前記車両の前記走行方向前方に存在するゴミ集積所に集積されたゴミを検出したときに、検出された前記ゴミの位置を基準に前記停止位置を設定する
ことを特徴とする請求項８に記載の自動運転車両の制御システム。
前記停止位置設定部は、前記カメラによって前記車両の前記走行方向前方に存在するゴミ集積所に集積されたゴミを検出したときに、検出された前記ゴミの位置を基準に前記停止位置を設定する
ことを特徴とする請求項８に記載の自動運転車両の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本件は、自動走行が可能な自動運転車両の制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、オペレータが作業を行う作業部を装備した特装車両の一つとして、作業部としての塵芥投入口を装備した塵芥車（ゴミ収集車）が知られている。塵芥車では、オペレータが塵芥投入口に塵芥を投入する作業が行われる。これに対し、下記特許文献１には、塵芥投入口の近傍に人物（オペレータ）がいないことを条件として、収容箱に塵芥を押し込む可動装置の作動速度を高める技術が開示されている。これによれば、安全性を確保しつつ作業効率が向上するとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－１９３２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
近年、上記のような作業部を有する車両を自動運転により無人走行させることが検討及び試験されている。このような無人自動走行が実現されれば、オペレータが車両の運転と作業部に対する作業とのために乗降を繰り返す必要がなくなるため、作業効率が向上すると期待されている。
上記のような作業部を有する車両をスマートフォンやタブレット端末等の携帯端末を使用した自動運転により無人走行させる場合、走行中に予め設定された停車場所に自動停車してオペレータが作業した後に次の停車場所へ走行することが考えられる。また、塵芥車においては、車両に搭載されたカメラやセンサでゴミ集積場所を検出した場合に、検出結果に応じた停止位置に停車することが考えられる。
上記のような作業部を有する車両をスマートフォンやタブレット端末等の携帯端末を使用した自動運転により無人走行させる場合、走行中に予め設定された停車場所に自動停車してオペレータが作業した後に次の停車場所へ走行することが考えられる。また、塵芥車においては、車両に搭載されたカメラやセンサでゴミ集積場所を検出した場合に、検出結果に応じた停止位置に停車することが考えられる。
【0005】
しかし、無人走行中の車両が自動的に次の停止位置を決定する場合、車両側とオペレータとの間でコミュニケーションがとりにくい。そのため、運転者が携帯端末を用いた手動運転操作により次の停止位置を決定する場合に比べて、次に停車する正確な位置をオペレータが直感的には把握しにくいことがある。
本件は、上記のような課題に鑑み創案されたものであり、自動運転が可能な車両において、オペレータなど周囲の人が車両の停止位置を直観的に把握できるようにすることを目的の一つとする。
本件は、上記のような課題に鑑み創案されたものであり、自動運転が可能な車両において、オペレータなど周囲の人が車両の停止位置を直観的に把握できるようにすることを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本件は上記の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様又は適用例として実現できる。
【0007】
（１）本適用例に係る自動走行が可能な車両の制御システムは、前記車両よりも走行方向前方に停止位置を設定する停止位置設定部と、前記停止位置設定部により設定された前記停止位置まで前記車両を自動走行させる走行制御部と、前記走行制御部によって前記車両を前記停止位置まで自動走行させている間、前記車両から路面上へ向けて照射された光線により前記停止位置を示す投影要素を投影する投影部と、を備えている。
本件によれば、車両よりも走行方向前方に停止位置を設定し、停止位置まで車両を自動走行させている間、車両から路面上へ向けて照射された光線により停止位置を示す投影要素が投影される。これにより、車両の車外にいるオペレータや周囲の人に対して、車両が停止位置で停止する前に予め車両の停止位置を視覚的に周知することができる。そのため、オペレータ等は、車両が停止位置で停止する前に、車両の停止位置を直観的に把握することができる。
本件によれば、車両よりも走行方向前方に停止位置を設定し、停止位置まで車両を自動走行させている間、車両から路面上へ向けて照射された光線により停止位置を示す投影要素が投影される。これにより、車両の車外にいるオペレータや周囲の人に対して、車両が停止位置で停止する前に予め車両の停止位置を視覚的に周知することができる。そのため、オペレータ等は、車両が停止位置で停止する前に、車両の停止位置を直観的に把握することができる。
【0008】
（２）本適用例に係る自動走行が可能な車両の制御システムは、前記車両を自動走行させる走行経路であって前記走行経路上に停留ポイントが予め設定された通常ルートと、前記停留ポイントの手前から前記停止位置まで前記車両を自動走行させる停車ルートとを設定する走行ルート設定部を備え、前記走行制御部は、前記通常ルートに沿って前記車両を自動走行させるとともに、前記停留ポイントの前記手前から前記停止位置まで前記停車ルートに沿って前記車両を自動走行させ、前記投影部は、前記車両が前記停留ポイントの前記手前に到達したときに、前記投影要素を投影してもよい。これにより、車両が停留ポイントの手前に到達したときに投影要素が投影されるので、車両が停留ポイントに到着する前に、車両の停止位置を把握することができる。
【0009】
（３）本適用例に係る自動運転車両の制御システムは、前記走行制御部が前記停留ポイントの前記手前で前記車両を一時停止させた後に前記車両を前記停車ルートに沿って自動走行させ、前記投影部が前記停留ポイントの前記手前で前記車両が一時停止したときに、前記投影要素を投影してもよい。
これにより、停留ポイントの手前で車両が一時停止したときに、投影要素が投影される。そのため、オペレータは、時間的な余裕をもって車両の停止位置を確認することができ、車両の停止位置をより把握しやすい。
これにより、停留ポイントの手前で車両が一時停止したときに、投影要素が投影される。そのため、オペレータは、時間的な余裕をもって車両の停止位置を確認することができ、車両の停止位置をより把握しやすい。
【0010】
（４）本適用例に係る自動運転車両の制御システムは、前記投影部が上方から視て前記車両と略同じ大きさの範囲に前記投影要素を投影してもよい。この場合、オペレータ等は、車両が実際に停車する範囲を確認及び把握しやすい。
（５）本適用例に係る自動運転車両の制御システムは、前記投影部が前記車両のフロントバンパーに設置された前方投影機を含んでいてもよい。前方投影機により車両の前方や車両の前端部直下に投影要素を投影しやすい。
（５）本適用例に係る自動運転車両の制御システムは、前記投影部が前記車両のフロントバンパーに設置された前方投影機を含んでいてもよい。前方投影機により車両の前方や車両の前端部直下に投影要素を投影しやすい。
【0011】
（６）本適用例に係る自動運転車両の制御システムは、前記投影部が、前記車両のリアバンパーに設置され後方投影機を含み、前記走行制御部により前記停止位置で前記車両を停車させた後、前記車両後方の路面上に前記投影要素を投影してもよい。
この場合、停止位置で車両を停車させた後に、車両後方の路面上に投影要素が投影される。そのため、車両の停車後に車両の後方に存在するオペレータは、車両の停止位置を確認及び把握しやすい。また、後方投影機が車両のリアバンパーに設置されているので、車両後端部の直下に投影要素を投影しやすい。
この場合、停止位置で車両を停車させた後に、車両後方の路面上に投影要素が投影される。そのため、車両の停車後に車両の後方に存在するオペレータは、車両の停止位置を確認及び把握しやすい。また、後方投影機が車両のリアバンパーに設置されているので、車両後端部の直下に投影要素を投影しやすい。
【0012】
（７）本適用例に係る自動運転車両の制御システムの搭載された前記車両は、オペレータが作業を行うための作業部を有するものであってよい。
（８）具体的に言えば、前記車両は、前記作業部としての車両後部に塵芥投入口を有する塵芥車であってよい。
かかる車両において、車両を停車させる前に投影要素を路面上に投影し、停止位置を把握できるようにすることで、オペレータは停車時に作業部に対する作業を円滑に実施できる。よって、作業効率を高めることができる。例えば車両が塵芥車である場合、ゴミ収集作業効率を高めることができる。
（８）具体的に言えば、前記車両は、前記作業部としての車両後部に塵芥投入口を有する塵芥車であってよい。
かかる車両において、車両を停車させる前に投影要素を路面上に投影し、停止位置を把握できるようにすることで、オペレータは停車時に作業部に対する作業を円滑に実施できる。よって、作業効率を高めることができる。例えば車両が塵芥車である場合、ゴミ収集作業効率を高めることができる。
【0013】
（９）本適用例に係る自動運転車両の制御システムは、前記車両の周囲を撮像するカメラを更に備え、前記停止位置設定部は、前記カメラで撮像された画像情報に基づき前記停止位置を設定してもよい。そのため、車両の周囲の状況に基づき適切な停止位置を設定することができる。
（１０）前記車両が前記作業部としての車両後部に塵芥投入口を有する塵芥車である場合、前記車両の周囲を撮像するカメラを更に備え、前記停止位置設定部は、前記カメラによって前記車両の前記走行方向前方に存在するゴミ集積所に集積されたゴミを検出したときに、検出された前記ゴミの位置を基準に前記停止位置を設定してもよい。この場合、ゴミ集積所における実際のゴミの位置に基づき、オペレータにとってゴミ収集作業を実施しやすい適切な停止位置を設定することができる。
（１０）前記車両が前記作業部としての車両後部に塵芥投入口を有する塵芥車である場合、前記車両の周囲を撮像するカメラを更に備え、前記停止位置設定部は、前記カメラによって前記車両の前記走行方向前方に存在するゴミ集積所に集積されたゴミを検出したときに、検出された前記ゴミの位置を基準に前記停止位置を設定してもよい。この場合、ゴミ集積所における実際のゴミの位置に基づき、オペレータにとってゴミ収集作業を実施しやすい適切な停止位置を設定することができる。
【発明の効果】
【0014】
本件によれば、自動運転が可能な車両において、オペレータなど周囲の人が車両の停止位置を直観的に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】適用例に係る制御システムを搭載した自動運転車両の構成を示すブロック図である。
【図3】自動運転車両の制御システムにおける無人走行（自動運転制御）の説明図である。
【図4】（ａ）～（ｃ）は自動運転車両の制御システムにおける投影制御の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
図面を参照して、本件の実施形態について説明する。以下の実施形態はあくまでも例示に過ぎず、この実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。下記の実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。また、必要に応じて取捨選択でき、あるいは適宜組み合わせられる。
【0017】
本適用例に係る自動運転車両の制御システムは、自動走行中の自動運転車両が停車する場合に停止位置よりも手前側で停止位置を周囲（例えば車外のオペレータ）に提示するものである。
本適用例に係る車両は、自動運転可能な車両（トラック，バス，自動車）等である。なお、ここでいう自動運転可能な車両とは、運転者が運転席に乗り込んで手動により運転操作するものではなく、自動で走行可能な機能を持った車両である。自動運転可能な車両は、自動運転制御中では、車載制御装置が加速制御と操舵制御と制動制御とを行い、運転者の手動運転操作に代わって車両を走行させる。
以下の説明では車両１の前進方向を前方（図中「ＦＲ」）とし、この反対方向を後方（「ＲＲ」）とする。また、車両１の前方を向いた状態を基準にして左右方向と上下方向とを定める。図中「ＬＨ」は左，「ＲＨ」は右，「ＵＰ」は上，「ＤＷ」は下を示す。
本適用例に係る車両は、自動運転可能な車両（トラック，バス，自動車）等である。なお、ここでいう自動運転可能な車両とは、運転者が運転席に乗り込んで手動により運転操作するものではなく、自動で走行可能な機能を持った車両である。自動運転可能な車両は、自動運転制御中では、車載制御装置が加速制御と操舵制御と制動制御とを行い、運転者の手動運転操作に代わって車両を走行させる。
以下の説明では車両１の前進方向を前方（図中「ＦＲ」）とし、この反対方向を後方（「ＲＲ」）とする。また、車両１の前方を向いた状態を基準にして左右方向と上下方向とを定める。図中「ＬＨ」は左，「ＲＨ」は右，「ＵＰ」は上，「ＤＷ」は下を示す。
【0018】
［１．構成］
図１は、本適用例に係る制御システム（自動運転車両の制御システム）を備えた自動運転車両１（「車両１」とも言う）の構成を示すブロック図である。図２は車両１を側面から見た模式図である。
車両１は、運転者の手動運転操作によらず自動で走行可能な機能（自動運転機能）を備えるとともに、オペレータ（作業者）が作業を行う作業部３を有する。本明細書では、自動運転による車両１の走行を「自動走行」と称する。オペレータは車両１の搭乗者であり作業部３で作業を行う人員である。
本適用例では、図２に示すように、車両１が作業部３として塵芥投入口３Ａを有する塵芥車である場合を例に挙げる。
図１は、本適用例に係る制御システム（自動運転車両の制御システム）を備えた自動運転車両１（「車両１」とも言う）の構成を示すブロック図である。図２は車両１を側面から見た模式図である。
車両１は、運転者の手動運転操作によらず自動で走行可能な機能（自動運転機能）を備えるとともに、オペレータ（作業者）が作業を行う作業部３を有する。本明細書では、自動運転による車両１の走行を「自動走行」と称する。オペレータは車両１の搭乗者であり作業部３で作業を行う人員である。
本適用例では、図２に示すように、車両１が作業部３として塵芥投入口３Ａを有する塵芥車である場合を例に挙げる。
【0019】
車両１の制御システムには、作業部３のほか、車両１を制御する制御装置１０と、カメラ２０と、各種センサ２１と、アクセル装置（図中「ＡＣＣ」）３０と、ブレーキ装置（図中「ＢＲＫ」）４０と、ステアリング装置（図中「ＳＴＲ」）５０と、投影システム（投影部）６０と、通信装置７０とが設けられる。制御装置１０は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ、ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成された電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ装置に記憶されたソフトウェアプログラムを実行することにより、自動走行制御や、後述する照射制御を実施する。なお、制御装置１０は、車両１が備える各種装置を統括制御するための電子制御装置（ＶＣＵ）の一部として構成されてもよいし、ＶＣＵとは別の電子制御装置により構成されてもよい。
【0020】
カメラ２０は、車両１の周囲を静止画や動画で撮影する撮像装置（イメージセンサ）であり、カメラ２０で撮影された画像を解析することで、車両１の周囲の状況を精度よく把握可能である。
カメラ２０は、例えば、車両１の四隅、すなわち、前端部右側、前端部左側、後端部右側及び後端部左側のそれぞれに配置される。図２では四隅のカメラ２０のうち前端部左側のカメラ２０ＦＬと後端部右側のカメラ２０ＲＬとを図示して、他を省略している。図２に示すように、カメラ２０は、車両１において上下方向の略中央に配置されている。カメラ２０を車両１の四隅且つ上下方向の略中央に配置することで、車両１の近傍を含めた周囲を精度よく把握し得る。
カメラ２０は、例えば、車両１の四隅、すなわち、前端部右側、前端部左側、後端部右側及び後端部左側のそれぞれに配置される。図２では四隅のカメラ２０のうち前端部左側のカメラ２０ＦＬと後端部右側のカメラ２０ＲＬとを図示して、他を省略している。図２に示すように、カメラ２０は、車両１において上下方向の略中央に配置されている。カメラ２０を車両１の四隅且つ上下方向の略中央に配置することで、車両１の近傍を含めた周囲を精度よく把握し得る。
【0021】
また、車両１には、カメラ２０のほか、各種センサ２１が設けられている。各種センサ２１には、車両１の自動走行制御に用いる情報を取得するためのセンサとして、レーダー，ＧＮＳＳ，車速センサ，加速度センサ，アクセル開度センサ，ブレーキセンサ，ステアリング角センサなどが含まれている。
カメラ２０で撮像された情報（画像データ）や、各種センサ２１で検出された情報（検出信号）は、制御装置１０に入力される。
カメラ２０で撮像された情報（画像データ）や、各種センサ２１で検出された情報（検出信号）は、制御装置１０に入力される。
【0022】
通信装置７０は、車両１の外部の機器と無線で通信するための電子制御装置である。本実施形態の通信装置７０の通信対象には、オペレータの所持する携帯端末４が含まれている。携帯端末４は、携帯式通信端末装置であり、例えば携帯電話（スマートフォン）やタブレット端末などである。通信装置７０は、携帯端末４から受信した情報を制御装置１０に入力するとともに、制御装置１０から受信した情報を携帯端末４に送信する。
【0023】
アクセル装置３０，ブレーキ装置４０及びステアリング装置５０は、車両１が自動走行する際に制御装置１０により制御される装置である。制御装置１０は、例えば、自動運転モードが設定された場合に、車両１の目標出力（目標トルク），目標車速，目標舵角などを算出して、アクセル装置３０，ブレーキ装置４０及びステアリング装置５０をそれぞれ制御して、車両１の自動走行（無人走行）を実施する。なお、これらの装置３０，４０，５０の説明は省略する。
【0024】
投影システム６０は、車両１から路面上に向かって照射された光線により、車両１の停止位置（図３及び図４中符号８２）を示す投影要素（図４中符号７）を投影するためのシステムであり、投影機６１と投影制御部６２とを含む。
投影機６１は、車両１から路面上に向けて、投影要素（図４中符号７）をなす光線を照射する装置である。投影機６１としては、ＬＥＤ照明器，プロジェクターなど周知の光源体を利用することができる。
図２に示すように、投影機６１には、車両１のフロントバンパー５に設けられた前方投影機６１Ｆと、車両１のリアバンパー６に設けられた後方投影機６１Ｒとが含まれている。
投影機６１は、車両１から路面上に向けて、投影要素（図４中符号７）をなす光線を照射する装置である。投影機６１としては、ＬＥＤ照明器，プロジェクターなど周知の光源体を利用することができる。
図２に示すように、投影機６１には、車両１のフロントバンパー５に設けられた前方投影機６１Ｆと、車両１のリアバンパー６に設けられた後方投影機６１Ｒとが含まれている。
【0025】
投影制御部６２は、投影機６１を制御して、車両１の停止位置（図３及び４中符号８２）を示す投影要素（図４中符号７）を路面上に投影させる。投影制御部６２は、例えば、電子制御装置のハードウェア資源を用いて実行されるソフトウェアとして設けられる。なお、図１では、投影制御部６２が上記の制御装置１０とは別に設けられているが、投影制御部６２が制御装置１０に設けられてもよい。
【0026】
［２．制御］
車両１は、少なくとも車両１よりも走行方向前方に設定された停止位置（図３及び４中符号８２）まで自動走行しているときに、路面上に投影要素（図４中符号７）を投影し続ける投影制御を実施する。これにより、車両１のオペレータに対して、車両１の停止位置（図３及び４中符号８２）を、実際に停車するよりも前に予め周知する。
図１に示すように、投影制御を実施するための機能要素として、制御装置１０内には走行ルート設定部１１と、停止位置設定部１２と、走行制御部１３とが設けられている。制御装置１０内の機能要素１１～１３は、制御装置１０の機能を便宜的に分類して示したものであり、例えば、制御装置１０のハードウェア資源を用いて実行されるソフトウェアとして設けられている。また、投影システム６０内には、投影制御を実施するための機能要素として、上記の投影制御部６２が設けられている。
車両１は、少なくとも車両１よりも走行方向前方に設定された停止位置（図３及び４中符号８２）まで自動走行しているときに、路面上に投影要素（図４中符号７）を投影し続ける投影制御を実施する。これにより、車両１のオペレータに対して、車両１の停止位置（図３及び４中符号８２）を、実際に停車するよりも前に予め周知する。
図１に示すように、投影制御を実施するための機能要素として、制御装置１０内には走行ルート設定部１１と、停止位置設定部１２と、走行制御部１３とが設けられている。制御装置１０内の機能要素１１～１３は、制御装置１０の機能を便宜的に分類して示したものであり、例えば、制御装置１０のハードウェア資源を用いて実行されるソフトウェアとして設けられている。また、投影システム６０内には、投影制御を実施するための機能要素として、上記の投影制御部６２が設けられている。
【0027】
制御装置１０の入力側には、カメラ２０，各種センサ２１が接続されている。また、制御装置１０の出力側には、アクセル装置３０，ブレーキ装置４０，ステアリング装置５０及投影システム６０が接続されている。通信装置７０は、制御装置１０の入力側及び出力側に接続されている。
以下、図３及び図４（ａ）～（ｃ）を適宜参照しながら投影制御について説明する。これらの図では、道路８に沿って自動走行中の車両１を道路８の路肩に設置されたゴミ集積所９近傍の停止位置８２に停車させる場合を示している。なお、図３及び図４（ａ）～（ｃ）において符号２の円形は車両１の塵芥投入口３Ａ（作業部３）に対して作業を実施するオペレータを示し、符号９Ａの楕円形はゴミ集積所９に集積されたゴミを示す。
以下、図３及び図４（ａ）～（ｃ）を適宜参照しながら投影制御について説明する。これらの図では、道路８に沿って自動走行中の車両１を道路８の路肩に設置されたゴミ集積所９近傍の停止位置８２に停車させる場合を示している。なお、図３及び図４（ａ）～（ｃ）において符号２の円形は車両１の塵芥投入口３Ａ（作業部３）に対して作業を実施するオペレータを示し、符号９Ａの楕円形はゴミ集積所９に集積されたゴミを示す。
【0028】
走行ルート設定部１１は、道路８に沿って車両１を自動走行させる通常ルート８０と、通常ルート８０から分岐して停止位置８２まで車両１を自動走行させる停車ルート８１とを設定する。
通常ルート８０は、或る出発地点から或る目的地点へ至る走行経路ある。図３において通常ルート８０を黒塗り矢印で示す。通常ルート８０上には、１以上の停留ポイントが予め設定されている。停留ポイントは、通常ルート８０上の停車予定箇所として事前に定義されたポイント（地理的位置）である。
通常ルート８０は、或る出発地点から或る目的地点へ至る走行経路ある。図３において通常ルート８０を黒塗り矢印で示す。通常ルート８０上には、１以上の停留ポイントが予め設定されている。停留ポイントは、通常ルート８０上の停車予定箇所として事前に定義されたポイント（地理的位置）である。
【0029】
車両１が塵芥車である場合の通常ルート８０としては、ゴミ処理場から出発して複数のゴミ集積所９を巡回してゴミ処理場へ戻る巡回経路を例に挙げることができる。この場合、巡回経路上に存在する複数のゴミ集積所９が、通常ルート８０上の停留ポイントとして設定される。かかる通常ルート８０と通常ルート８０上のゴミ集積所（停留ポイント）９との情報は、図示しないＧＮＳＳの地図情報に基づき設定可能である。
【0030】
停車ルート８１は、ゴミ集積所（停留ポイント）９の手前から後述する停止位置８２まで車両１を自動走行させるためのルートであり、通常ルート８０から停止位置８２へ向かって分岐する走行経路である。図３及び図４（ａ）～（ｃ）において停車ルート８１を白塗り矢印で示す。
通常ルート８０から停車ルート８１へ分岐する切り替えポイント８１Ａは、ゴミ集積所９に対して所定距離Ｘだけ手前側の位置に設定されている。切り替えポイント８１Ａは、図示しないＧＮＳＳの地図情報に基づき設定可能である。なお、図３中切り替えポイント８１Ａに到達した車両１を破線で示す。
通常ルート８０から停車ルート８１へ分岐する切り替えポイント８１Ａは、ゴミ集積所９に対して所定距離Ｘだけ手前側の位置に設定されている。切り替えポイント８１Ａは、図示しないＧＮＳＳの地図情報に基づき設定可能である。なお、図３中切り替えポイント８１Ａに到達した車両１を破線で示す。
【0031】
停止位置設定部１２は、車両１よりも走行方向前方に停止位置８２として設定する。
停止位置８２は、ゴミ集積所９近傍で車両１を停車させ、オペレータ２がゴミ収集作業を実施するための停車位置である。そのため、停止位置設定部１２は、カメラ２０から入力された画像情報に基づいて、車両１の走行方向前方に存在するゴミ集積所９のゴミ９Ａを検出し、検出したゴミ９Ａの位置を基準にして停止位置８２を設定する。具体的に言えば、車両１の後端部すなわち塵芥投入口３Ａ（作業部３）が、ゴミ９Ａにおける車両１の走行方向に沿って略中央位置９Ｂに位置するように、停止位置８２が設定されている。
停止位置８２は、ゴミ集積所９近傍で車両１を停車させ、オペレータ２がゴミ収集作業を実施するための停車位置である。そのため、停止位置設定部１２は、カメラ２０から入力された画像情報に基づいて、車両１の走行方向前方に存在するゴミ集積所９のゴミ９Ａを検出し、検出したゴミ９Ａの位置を基準にして停止位置８２を設定する。具体的に言えば、車両１の後端部すなわち塵芥投入口３Ａ（作業部３）が、ゴミ９Ａにおける車両１の走行方向に沿って略中央位置９Ｂに位置するように、停止位置８２が設定されている。
【0032】
停止位置８２の形状及び大きさは、車両１の形状及び大きさを考慮して設定されている。具体的に言えば、停止位置８２は、上方から視て車両１と略同じ大きさをなすエリア、言い換えれば、少なくとも上方から視て車両１の全長（車長方向長さ全体）及び全幅（車幅方向全体）に重複するエリアに設定されている。例えば図３では、停止位置８２は、上方から視て車両１の外周を囲む矩形枠状のエリアとして設定されている。
【0033】
停止位置設定部１２は、車両１の自動走行中、カメラ２０から画像情報を常時取得する。そのため、車両１の自動走行中、停止位置設定部１２は、カメラ２０から取得した画像情報に基づき常時ゴミを検出し、検出結果に基づき常時停止位置８２を設定（更新）できる。そのため、地図情報に基づき予め設定されたゴミ集積所（停留ポイント）９の情報に対し、実際のゴミの位置に基づきオペレータがゴミ収集作業を実施しやすい停止位置をリアルタイムで設定されたものと言える。
なお、画像情報に基づいてゴミを検出する技術には、例えばＡＩを用いた画像認識技術など周知の技術が適用されてよい。
なお、画像情報に基づいてゴミを検出する技術には、例えばＡＩを用いた画像認識技術など周知の技術が適用されてよい。
【0034】
走行制御部１３は、カメラ２０や各種センサ２１からの情報に基づき、走行ルート設定部１１により設定された通常ルート８０及び停車ルート８１に沿う自動走行制御を実施する。
本実施形態の走行制御部１３で実施される自動走行制御には、通常モードと、一時停止モードと、停車モードとの三つのモードが含まれている。通常モードは、通常ルート８０に沿って車両１を自動走行させるモードである。一時停止モードは、切り替えポイント８１Ａで車両１を一時停止させるモードである。停車モードは、切り替えポイント８１Ａから停止位置８２まで停車ルート８１に沿って車両１を自動走行させるとともに、停止位置８２で車両１を停止させるモードである。なお、各モードにおけるアクセル装置３０，ブレーキ装置４０及びステアリング装置５０の具体的な制御には、周知の自動運転技術が適用される。また、図３及び図４の停車ルート８１は、図面上は簡略のため直線上に描かれているが、実際には車両１が滑らかな動きをするように曲線上の動きをする。
本実施形態の走行制御部１３で実施される自動走行制御には、通常モードと、一時停止モードと、停車モードとの三つのモードが含まれている。通常モードは、通常ルート８０に沿って車両１を自動走行させるモードである。一時停止モードは、切り替えポイント８１Ａで車両１を一時停止させるモードである。停車モードは、切り替えポイント８１Ａから停止位置８２まで停車ルート８１に沿って車両１を自動走行させるとともに、停止位置８２で車両１を停止させるモードである。なお、各モードにおけるアクセル装置３０，ブレーキ装置４０及びステアリング装置５０の具体的な制御には、周知の自動運転技術が適用される。また、図３及び図４の停車ルート８１は、図面上は簡略のため直線上に描かれているが、実際には車両１が滑らかな動きをするように曲線上の動きをする。
【0035】
投影制御部６２は、上記の通り、投影機６１を制御して、停止位置８２を示す投影要素７を路面上に投影させる。
投影要素７は、投影機６１から路面上に照射された光線により、停止位置設定部１２で設定された停止位置８２の路面上の位置（範囲）をオペレータ２が視認できるように提示するものである。すなわち、投影要素７は、停止位置設定部１２で設定された停止位置８２に少なくとも部分的に重複して投影される。
例えば図３では、停止位置８２として設定された矩形枠状の範囲の輪郭に沿って、矩形枠状の投影要素７が投影された場合を例に挙げている。なお、図３中、停止位置８２に停車した車両１を破線で示している。
投影要素７は、投影機６１から路面上に照射された光線により、停止位置設定部１２で設定された停止位置８２の路面上の位置（範囲）をオペレータ２が視認できるように提示するものである。すなわち、投影要素７は、停止位置設定部１２で設定された停止位置８２に少なくとも部分的に重複して投影される。
例えば図３では、停止位置８２として設定された矩形枠状の範囲の輪郭に沿って、矩形枠状の投影要素７が投影された場合を例に挙げている。なお、図３中、停止位置８２に停車した車両１を破線で示している。
【0036】
投影制御部６２は、少なくとも車両１が切り替えポイント８１Ａから停止位置８２へ自動走行している間、投影要素７を投影させる。
具体的には、投影制御部６２は、図４（ａ）に示すように、走行制御部１３により切り替えポイント８１Ａで車両１を一時停止させたとき（一時停止モード）に、前方投影機６１Ｆを制御して投影要素７を投影させる。
具体的には、投影制御部６２は、図４（ａ）に示すように、走行制御部１３により切り替えポイント８１Ａで車両１を一時停止させたとき（一時停止モード）に、前方投影機６１Ｆを制御して投影要素７を投影させる。
【0037】
また、投影制御部６２は、図４（ｂ）に示すように、走行制御部１３により停車ルート８１に沿って車両１を停止位置８２まで自動走行させている間、前方投影機６１Ｆを制御して投影要素７を投影させる。
更に、投影制御部６２は、図４（ｃ）に示すように、走行制御部１３により停止位置８２で車両１を停車させた後、前方投影機６１Ｆ及び後方投影機６１Ｒを制御して投影要素７を投影させる。停止位置８２で車両１を停車させた状態では、車両１は上方から見て停止位置８２に重複して存在している。そのため、前方投影機６１Ｆで投影要素７の前側部分７Ｆを投影し、後方投影機６１Ｒで投影要素７の後側部分７Ｒを投影する。前側部分７Ｆは車両１前方（詳しくは車両１前端部直下）の路面上に投影され、後側部分７Ｒは、車両１後方（詳しくは車両１後端部直下）の路面上に投影される。
更に、投影制御部６２は、図４（ｃ）に示すように、走行制御部１３により停止位置８２で車両１を停車させた後、前方投影機６１Ｆ及び後方投影機６１Ｒを制御して投影要素７を投影させる。停止位置８２で車両１を停車させた状態では、車両１は上方から見て停止位置８２に重複して存在している。そのため、前方投影機６１Ｆで投影要素７の前側部分７Ｆを投影し、後方投影機６１Ｒで投影要素７の後側部分７Ｒを投影する。前側部分７Ｆは車両１前方（詳しくは車両１前端部直下）の路面上に投影され、後側部分７Ｒは、車両１後方（詳しくは車両１後端部直下）の路面上に投影される。
【0038】
すなわち、投影制御部６２は、車両１が切り替えポイント８１Ａで一時停止した後、停車ルート８１に沿って停止位置８２まで自動走行して、停止位置８２で停車するまでの間、投影機６１を制御して投影要素７を路面上に投影させる。ここで、上記のように停止位置設定部１２は、常時、カメラ２０から取得した画像情報に基づき停止位置８２を更新している。そのため、投影制御部６２では、車両１の走行の進行につれて常時更新された停止位置８２に、投影要素７を投影することができる。
【0039】
図５は、制御システムが実施する自動走行制御及び投影制御の例を説明するフローチャートである。また、図６は、制御システムが実施するゴミ検知処理の例を説明するフローチャートである。
図５及び図６のフローチャートは、車両１が自動走行を開始したときに開始し、車両１が停止位置８２で停止したときに終了するものとする。すなわち、図５及び図６のフローチャートは並行して実施される。
図５及び図６のフローチャートは、車両１が自動走行を開始したときに開始し、車両１が停止位置８２で停止したときに終了するものとする。すなわち、図５及び図６のフローチャートは並行して実施される。
【0040】
先ず、図６を参照してゴミ検知処理の例を説明する。
図６のゴミ検知処理は、上記のように車両１が自動走行を開始したときに開始し、車両１が自動走行する間、繰り返し実行され、車両１が停止位置８２で停止したときに終了する処理である。
図６のステップＳ１０において、停止位置設定部１２は、カメラ２０から入力された画像情報に基づいて、車両１の走行方向前方に存在するゴミ集積所９のゴミ９Ａを検出したか否かを判断する。ゴミ９Ａが検出されない場合（ステップＳ１０のＮｏ）、停止位置設定部１２はステップＳ１０の判断を繰り返す。
図６のゴミ検知処理は、上記のように車両１が自動走行を開始したときに開始し、車両１が自動走行する間、繰り返し実行され、車両１が停止位置８２で停止したときに終了する処理である。
図６のステップＳ１０において、停止位置設定部１２は、カメラ２０から入力された画像情報に基づいて、車両１の走行方向前方に存在するゴミ集積所９のゴミ９Ａを検出したか否かを判断する。ゴミ９Ａが検出されない場合（ステップＳ１０のＮｏ）、停止位置設定部１２はステップＳ１０の判断を繰り返す。
【0041】
ゴミ９Ａが検出された場合（ステップＳ１０のＹｅｓ）、ステップＳ１１において停止位置設定部１２が停止位置８２を設定するとともに、走行ルート設定部１１が所定の切り替えポイント８１Ａから設定した停止位置８２までの停車ルート８１を設定する（ゴミ回収シナリオ作成）。
停止位置設定部１２は、車両１が停止位置８２で停車するまで（ステップＳ１２のＹｅｓになるまで）、ステップＳ１０からステップＳ１２の処理を繰り返す。これにより、車両１を自動走行させている間は、ゴミ検知処理が常時実行される。
停止位置設定部１２は、車両１が停止位置８２で停車するまで（ステップＳ１２のＹｅｓになるまで）、ステップＳ１０からステップＳ１２の処理を繰り返す。これにより、車両１を自動走行させている間は、ゴミ検知処理が常時実行される。
【0042】
次に、図５を参照して自動走行制御及び投影制御の例を説明する。
ステップＳ１において、走行制御部１３は、走行ルート設定部１１により設定された通常ルート８０に沿って車両１を自動走行させる。
ステップＳ２において、走行ルート設定部１１からの信号を受けて走行制御部１３は、通常ルート８０に沿って走行中の車両１が切り替えポイント８１Ａに到達したか否かを判断する。車両１が切り替えポイント８１Ａに到達するまでは（ステップＳ２のＮｏ）、走行制御部１３は、通常ルート８０に沿って車両１を自動走行させつつステップＳ２を繰り返す。
車両１が切り替えポイント８１Ａに到達したとき（ステップＳ２のＹｅｓ）、ステップＳ３において、図４（ａ）に示すように、走行制御部１３が車両１を切り替えポイント８１Ａで一時停止させるとともに、投影制御部６２が前方投影機６１Ｆを制御して投影要素７を路面上に投影させる。
ステップＳ１において、走行制御部１３は、走行ルート設定部１１により設定された通常ルート８０に沿って車両１を自動走行させる。
ステップＳ２において、走行ルート設定部１１からの信号を受けて走行制御部１３は、通常ルート８０に沿って走行中の車両１が切り替えポイント８１Ａに到達したか否かを判断する。車両１が切り替えポイント８１Ａに到達するまでは（ステップＳ２のＮｏ）、走行制御部１３は、通常ルート８０に沿って車両１を自動走行させつつステップＳ２を繰り返す。
車両１が切り替えポイント８１Ａに到達したとき（ステップＳ２のＹｅｓ）、ステップＳ３において、図４（ａ）に示すように、走行制御部１３が車両１を切り替えポイント８１Ａで一時停止させるとともに、投影制御部６２が前方投影機６１Ｆを制御して投影要素７を路面上に投影させる。
【0043】
ステップＳ４において、オペレータ２が停止位置を確認したか否かが判断される。具体的に言えば、制御装置１０は、通信装置７０を介してオペレータ２（図３及び図４参照）の携帯端末４に車両１の停止位置を確認するように促す要求を送信する。オペレータ２（図３及び図４参照）の携帯端末４には、例えば停止位置を確認した旨を返信するための手段として、ボタン画像が表示される。オペレータ２（図３及び図４参照）は、路面上に投影された投影要素７を視認すると、自身の所持する携帯端末４から車両１へ、停止位置を確認した旨を返信する。
オペレータ２の携帯端末４から確認の返信を受け取るまでは（ステップＳ４のＮｏ）、制御装置１０はステップＳ４を繰り返す。すなわち、車両１を切り替えポイント８１Ａで一時停止させたまま待機する。
オペレータ２の携帯端末４から確認の返信を受け取るまでは（ステップＳ４のＮｏ）、制御装置１０はステップＳ４を繰り返す。すなわち、車両１を切り替えポイント８１Ａで一時停止させたまま待機する。
【0044】
オペレータ２の携帯端末４から確認の返信を受け取ったとき（ステップＳ４のＹｅｓ）、ステップＳ５において、図４（ｂ）に示すように、走行制御部１３が停車ルート８１に沿って車両１を自動走行させるとともに、投影制御部６２が前方投影機６１Ｆを制御して投影要素７を路面上に投影させる。
【0045】
ステップＳ６において、走行制御部１３は、停止位置８２まで車両１を自動走行させて車両１を停車する。このとき、投影制御部６２は、図４（ｃ）に示すように、後方投影機６１Ｒを制御して投影要素７の後側部分７Ｒを路面上に投影させるとともに、前方投影機６１Ｆを制御して投影要素７の前側部分７Ｆを路面上に投影させる。そして、図５の処理を終了する。
車両１が停車している間、オペレータ２はゴミ収集作業を実施する。そして、ゴミ収集作業を終えると、車両１は次の停止位置８２へ向かって、通常ルート８０の自動走行を再開する。すなわち、制御システムは図５及び図６の処理を実行する。
車両１が停車している間、オペレータ２はゴミ収集作業を実施する。そして、ゴミ収集作業を終えると、車両１は次の停止位置８２へ向かって、通常ルート８０の自動走行を再開する。すなわち、制御システムは図５及び図６の処理を実行する。
【0046】
［３．作用効果］
以上説明した本実施形態は以下のような作用効果を奏する。
本適用例に係る自動運転車両の制御システムでは、車両１よりも走行方向前方に停止位置８２を設定し、停止位置８２まで車両１を自動走行させて停止位置８２で停止させる間、路面上へ停止位置８２を示す投影要素７を投影する。
これにより、例えば図４（ａ）～（ｃ）に示すように、車両１の車外にいるオペレータ２に対して、車両１が停止位置８２で停止する前に予め車両１の停止位置を視覚的に周知することができる。そのため、オペレータ２は、車両１が停止位置８２で停止する前に、車両１の停止位置８２を直観的に把握することができる。
以上説明した本実施形態は以下のような作用効果を奏する。
本適用例に係る自動運転車両の制御システムでは、車両１よりも走行方向前方に停止位置８２を設定し、停止位置８２まで車両１を自動走行させて停止位置８２で停止させる間、路面上へ停止位置８２を示す投影要素７を投影する。
これにより、例えば図４（ａ）～（ｃ）に示すように、車両１の車外にいるオペレータ２に対して、車両１が停止位置８２で停止する前に予め車両１の停止位置を視覚的に周知することができる。そのため、オペレータ２は、車両１が停止位置８２で停止する前に、車両１の停止位置８２を直観的に把握することができる。
【0047】
本適用例に係る自動運転車両の制御システムでは、通常ルート８０上に予め設定されたゴミ集積所９（停留ポイント）の手前に車両１が到達したときに、投影要素７が路面上に投影される。そのため、オペレータ２は、車両１がゴミ集積所９に到着する前に、車両１の停止位置８２を把握することができる。
本適用例に係る自動運転車両の制御システムでは、ゴミ集積所９の手前で車両１が一時停止したときに、投影要素７が投影される。そのため、オペレータ２は、時間的な余裕をもって車両１の停止位置８２を確認することができ、車両１の停止位置８２をより把握しやすい。
本適用例に係る自動運転車両の制御システムでは、ゴミ集積所９の手前で車両１が一時停止したときに、投影要素７が投影される。そのため、オペレータ２は、時間的な余裕をもって車両１の停止位置８２を確認することができ、車両１の停止位置８２をより把握しやすい。
【0048】
本適用例に係る自動運転車両の制御システムでは、投影システム（投影部）６０により、上方から視て車両１と略同じ大きさの範囲に投影要素７が路面上に投影される。そのため、オペレータ２は、車両１が実際に停車する範囲を確認及び把握しやすい。
本適用例に係る自動運転車両の制御システムにおいて投影システム６０が車両１のフロントバンパー５に設置された前方投影機６１Ｆを含むので、車両１の前方や車両１の前端部直下に、投影要素７，７Ｆを投影しやすい。
本適用例に係る自動運転車両の制御システムにおいて投影システム６０が車両１のフロントバンパー５に設置された前方投影機６１Ｆを含むので、車両１の前方や車両１の前端部直下に、投影要素７，７Ｆを投影しやすい。
【0049】
本適用例に係る自動運転車両の制御システムでは、投影システム６０が車両１のリアバンパー６に設置された後方投影機６１Ｒを含み、停止位置８２で車両１を停車させた後に、車両１後方の路面上に投影要素７Ｒが投影される。そのため、車両１の停車後に車両１の後方に存在するオペレータ２は、車両１の停止位置８２を確認及び把握しやすい。また、後方投影機６１Ｒが車両１のリアバンパー６に設置されているので、車両１後端部の直下に投影要素７，７Ｒを投影しやすい。
【0050】
本適用例に係る自動運転車両の制御システムでは、車両１が作業部３を有するものである。
従来の自動運転車両では、車両側とオペレータとの間でコミュニケーションがとりにくい。そのため、運転者が携帯端末４を使用した手動運転操作で次の停止位置を決定するだけの技術では、次に停車する正確な位置をオペレータが直感的には把握しにくいことがある。次の停止位置を把握しにくいと、作業部に対する作業を円滑に実施できない。よって、車両の自動運転においては、作業効率を高めるうえで改善の余地があった。
これに対して、本適用例に係る自動運転車両の制御システムでは、車両１を停車させる前に投影要素７を路面上に投影し、停止位置８２を把握できるようにすることで、オペレータ２は停車時に作業部３に対する作業を円滑に実施できる。よって、作業効率を高めることができる。
例えば車両１が作業部３として車両１後部に塵芥投入口３Ａを有する塵芥車である場合、ゴミ収集作業効率を高めることができる。
従来の自動運転車両では、車両側とオペレータとの間でコミュニケーションがとりにくい。そのため、運転者が携帯端末４を使用した手動運転操作で次の停止位置を決定するだけの技術では、次に停車する正確な位置をオペレータが直感的には把握しにくいことがある。次の停止位置を把握しにくいと、作業部に対する作業を円滑に実施できない。よって、車両の自動運転においては、作業効率を高めるうえで改善の余地があった。
これに対して、本適用例に係る自動運転車両の制御システムでは、車両１を停車させる前に投影要素７を路面上に投影し、停止位置８２を把握できるようにすることで、オペレータ２は停車時に作業部３に対する作業を円滑に実施できる。よって、作業効率を高めることができる。
例えば車両１が作業部３として車両１後部に塵芥投入口３Ａを有する塵芥車である場合、ゴミ収集作業効率を高めることができる。
【0051】
本適用例に係る自動運転車両の制御システムでは、車両１の周囲を撮像するカメラ２０を更に備え、カメラ２０で撮像された画像情報に基づき停止位置８２が設定される。そのため、車両１の周囲の状況に基づき適切な停止位置８２を設定することができる。
例えば、車両１が作業部３として車両１後部に塵芥投入口３Ａを有する塵芥車である場合、カメラ２０で撮像された画像情報に基づき車両１の走行方向前方に存在するゴミ集積所９に集積されたゴミ９Ａを検出したときに、検出されたゴミ９Ａの位置を基準に停止位置８２が設定される。そのため、実際のゴミ９Ａの位置に基づき、オペレータ２にとってゴミ収集作業を実施しやすい適切な停止位置８２を設定することができる。
［４．その他］
例えば、車両１が作業部３として車両１後部に塵芥投入口３Ａを有する塵芥車である場合、カメラ２０で撮像された画像情報に基づき車両１の走行方向前方に存在するゴミ集積所９に集積されたゴミ９Ａを検出したときに、検出されたゴミ９Ａの位置を基準に停止位置８２が設定される。そのため、実際のゴミ９Ａの位置に基づき、オペレータ２にとってゴミ収集作業を実施しやすい適切な停止位置８２を設定することができる。
［４．その他］
【0052】
上述した実施形態では、通常ルート８０から停車ルート８１へ分岐する切り替えポイント８１Ａが、ゴミ集積所９に対して所定距離Ｘだけ手前側の位置に設定された場合を例に挙げたが、切り替えポイント８１Ａはこれに限定されない。例えば、切り替えポイント８１Ａは、上述した図６のステップＳ１１（ゴミ回収シナリオ作成）において、車両１の現在位置と車速とゴミ集積所９の位置とに基づいて、ゴミ集積所９へ到達するまで所定時間前の位置に設定されてもよい。この場合、上述した図５のステップＳ２において、走行制御部１３は、上述した図６のステップＳ１１（ゴミ回収シナリオ作成）からの信号を受けて、通常ルート８０に沿って走行中の車両１が切り替えポイント８１Ａに到達したか否かを判断する。
また、切り替えポイント８１Ａは、ゴミ集積所９の地図上の位置（停留ポイント）に基づき予め設定されたものに限らず、カメラ２０で検知されたゴミの位置に対して所定距離Ｘだけ手前側の位置（あるいは所定時間前の位置）に設定されてもよい。
また、切り替えポイント８１Ａは、ゴミ集積所９の地図上の位置（停留ポイント）に基づき予め設定されたものに限らず、カメラ２０で検知されたゴミの位置に対して所定距離Ｘだけ手前側の位置（あるいは所定時間前の位置）に設定されてもよい。
【0053】
停止位置８２は、検出されたゴミ９Ａの中央位置９Ｂを基準に設定されたものに限らず、検出されたゴミ９Ａの走行方向に沿う下流端位置、或いは、上流端位置を基準に設定されたものであってもよい。また、停止位置８２は、検出されたゴミ９Ａの位置に基づき設定されたものに限らず、ゴミ集積所９の地図上の位置（停留ポイント）に基づき設定されたものであってもよい。さらには、カメラ２０から取得した画像情報に基づき、制御装置１０がＡＩ学習により画像認識したゴミをゴミ９Ａと判断してもよい。
【0054】
投影要素７の形状は、上記の矩形枠状（線状）に限らず、停止位置８２の設定された範囲に面状に投影されたものや、矩形枠の一部だけ投影する形状など、その他の適宜の形状であってもよい。
車両１は、塵芥車に限らず、その他の作業部３を備えた車両、作業部３を有さないトラック、バス或いは普通自動車など、どのような車種であってもよい。
車両１は、塵芥車に限らず、その他の作業部３を備えた車両、作業部３を有さないトラック、バス或いは普通自動車など、どのような車種であってもよい。
【0055】
［５．付記］
上記の変形例を含む実施形態に関し、以下の付記を開示する。
（付記１）
自動走行が可能な車両の制御システムであって、
前記車両よりも走行方向前方に停止位置を設定する停止位置設定部と、
前記停止位置設定部により設定された前記停止位置まで前記車両を自動走行させる走行制御部と、
前記走行制御部によって前記車両を前記停止位置まで自動走行させている間、前記車両から路面上へ向けて照射された光線により前記停止位置を示す投影要素を投影する投影部と、を備えた
ことを特徴とする自動運転車両の制御システム。
（付記２）
前記車両を自動走行させる走行経路であって前記走行経路上に停留ポイントが予め設定された通常ルートと、前記停留ポイントの手前から前記停止位置まで前記車両を自動走行させる停車ルートとを設定する走行ルート設定部を備え、
前記走行制御部は、前記通常ルートに沿って前記車両を自動走行させるとともに、前記停留ポイントの前記手前から前記停止位置まで前記停車ルートに沿って前記車両を自動走行させ、
前記投影部は、前記車両が前記停留ポイントの前記手前に到達したときに、前記投影要素を投影する
ことを特徴とする付記１に記載の自動運転車両の制御システム。
（付記３）
前記走行制御部は、前記停留ポイントの前記手前で前記車両を一時停止させた後に前記車両を前記停車ルートに沿って自動走行させ、
前記投影部は、前記停留ポイントの前記手前で前記車両が一時停止したときに、前記投影要素を投影する
ことを特徴とする付記２に記載の自動運転車両の制御システム。
（付記４）
前記投影部は、上方から視て前記車両と略同じ大きさの範囲に前記投影要素を投影する
ことを特徴とする付記１～３の何れか１つに記載の自動運転車両の制御システム。
（付記５）
前記投影部は、前記車両のフロントバンパーに設置された前方投影機を含む
ことを特徴とする付記１～４の何れか１つに記載の自動運転車両の制御システム。
（付記６）
前記投影部は、前記車両のリアバンパーに設置され後方投影機を含み、前記走行制御部により前記停止位置で前記車両を停車させた後、前記車両後方の路面上に前記投影要素を投影することを特徴とする付記１～５の何れか１つに記載の自動運転車両の制御システム。
（付記７）
前記車両は、オペレータが作業を行うための作業部を有するものである
ことを特徴とする付記１～６の何れか１つに記載の自動運転車両の制御システム。
（付記８）
前記車両は、前記作業部としての車両後部に塵芥投入口を有する塵芥車であることを特徴とする付記７に記載の自動運転車両の制御システム。
（付記９）
前記車両の周囲を撮像するカメラを更に備え、
前記停止位置設定部は、前記カメラで撮像された画像情報に基づき前記停止位置を設定する
ことを特徴とする付記１～８の何れか１つに記載の自動運転車両の制御システム。
（付記１０）
前記車両の周囲を撮像するカメラを更に備え、
前記停止位置設定部は、前記カメラによって前記車両の前記走行方向前方に存在するゴミ集積所に集積されたゴミを検出したときに、検出された前記ゴミの位置を基準に前記停止位置を設定する
ことを特徴とする付記８に記載の自動運転車両の制御システム。
上記の変形例を含む実施形態に関し、以下の付記を開示する。
（付記１）
自動走行が可能な車両の制御システムであって、
前記車両よりも走行方向前方に停止位置を設定する停止位置設定部と、
前記停止位置設定部により設定された前記停止位置まで前記車両を自動走行させる走行制御部と、
前記走行制御部によって前記車両を前記停止位置まで自動走行させている間、前記車両から路面上へ向けて照射された光線により前記停止位置を示す投影要素を投影する投影部と、を備えた
ことを特徴とする自動運転車両の制御システム。
（付記２）
前記車両を自動走行させる走行経路であって前記走行経路上に停留ポイントが予め設定された通常ルートと、前記停留ポイントの手前から前記停止位置まで前記車両を自動走行させる停車ルートとを設定する走行ルート設定部を備え、
前記走行制御部は、前記通常ルートに沿って前記車両を自動走行させるとともに、前記停留ポイントの前記手前から前記停止位置まで前記停車ルートに沿って前記車両を自動走行させ、
前記投影部は、前記車両が前記停留ポイントの前記手前に到達したときに、前記投影要素を投影する
ことを特徴とする付記１に記載の自動運転車両の制御システム。
（付記３）
前記走行制御部は、前記停留ポイントの前記手前で前記車両を一時停止させた後に前記車両を前記停車ルートに沿って自動走行させ、
前記投影部は、前記停留ポイントの前記手前で前記車両が一時停止したときに、前記投影要素を投影する
ことを特徴とする付記２に記載の自動運転車両の制御システム。
（付記４）
前記投影部は、上方から視て前記車両と略同じ大きさの範囲に前記投影要素を投影する
ことを特徴とする付記１～３の何れか１つに記載の自動運転車両の制御システム。
（付記５）
前記投影部は、前記車両のフロントバンパーに設置された前方投影機を含む
ことを特徴とする付記１～４の何れか１つに記載の自動運転車両の制御システム。
（付記６）
前記投影部は、前記車両のリアバンパーに設置され後方投影機を含み、前記走行制御部により前記停止位置で前記車両を停車させた後、前記車両後方の路面上に前記投影要素を投影することを特徴とする付記１～５の何れか１つに記載の自動運転車両の制御システム。
（付記７）
前記車両は、オペレータが作業を行うための作業部を有するものである
ことを特徴とする付記１～６の何れか１つに記載の自動運転車両の制御システム。
（付記８）
前記車両は、前記作業部としての車両後部に塵芥投入口を有する塵芥車であることを特徴とする付記７に記載の自動運転車両の制御システム。
（付記９）
前記車両の周囲を撮像するカメラを更に備え、
前記停止位置設定部は、前記カメラで撮像された画像情報に基づき前記停止位置を設定する
ことを特徴とする付記１～８の何れか１つに記載の自動運転車両の制御システム。
（付記１０）
前記車両の周囲を撮像するカメラを更に備え、
前記停止位置設定部は、前記カメラによって前記車両の前記走行方向前方に存在するゴミ集積所に集積されたゴミを検出したときに、検出された前記ゴミの位置を基準に前記停止位置を設定する
ことを特徴とする付記８に記載の自動運転車両の制御システム。
【符号の説明】
【0056】
１ 自動運転車両
２ オペレータ
３ 作業部
３Ａ 塵芥投入口
４ 携帯端末
５ フロントバンパー
６ リアバンパー
７ 投影要素
７Ｆ 前側部分（投影要素）
７Ｒ 後側部分（投影要素）
８ 道路
９ ゴミ集積所（停留ポイント）
９Ａ ゴミ
９Ｂ 中央位置
１０ 制御装置
１１ 走行ルート設定部
１２ 停止位置設定部
１３ 走行制御部
２０ カメラ
２１ 各種センサ
３０ アクセル装置
４０ ブレーキ装置
５０ ステアリング装置
６０ 投影システム（投影部）
６１ 投影機
６１Ｆ 前方投影機
６１Ｒ 後方投影機
６２ 投影制御部
７０ 通信装置
８０ 通常ルート
８１ 停車ルート
８１Ａ 切り替えポイント
８２ 停止位置
２ オペレータ
３ 作業部
３Ａ 塵芥投入口
４ 携帯端末
５ フロントバンパー
６ リアバンパー
７ 投影要素
７Ｆ 前側部分（投影要素）
７Ｒ 後側部分（投影要素）
８ 道路
９ ゴミ集積所（停留ポイント）
９Ａ ゴミ
９Ｂ 中央位置
１０ 制御装置
１１ 走行ルート設定部
１２ 停止位置設定部
１３ 走行制御部
２０ カメラ
２１ 各種センサ
３０ アクセル装置
４０ ブレーキ装置
５０ ステアリング装置
６０ 投影システム（投影部）
６１ 投影機
６１Ｆ 前方投影機
６１Ｒ 後方投影機
６２ 投影制御部
７０ 通信装置
８０ 通常ルート
８１ 停車ルート
８１Ａ 切り替えポイント
８２ 停止位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】