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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024084226
(43)【公開日】2024-06-25
(54)【発明の名称】エネルギー予測装置
(51)【国際特許分類】
G01C 21/26 20060101AFI20240618BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20240618BHJP
B60L 3/00 20190101ALI20240618BHJP
B60L 15/20 20060101ALI20240618BHJP
B60L 50/60 20190101ALI20240618BHJP
B60L 58/12 20190101ALI20240618BHJP
【ＦＩ】
G01C21/26 C
G08G1/00 D
B60L3/00 S
B60L15/20 J
B60L50/60
B60L58/12
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022198385
(22)【出願日】2022-12-13
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】100140486
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 徹
(74)【代理人】
【識別番号】100170058
【弁理士】
【氏名又は名称】津田 拓真
(74)【代理人】
【識別番号】100142918
【弁理士】
【氏名又は名称】中島 貴志
(72)【発明者】
【氏名】南條 弘行
(72)【発明者】
【氏名】池本 宣昭
【テーマコード（参考）】
2F129
5H125
5H181
【Ｆターム（参考）】
2F129AA03
2F129BB20
2F129DD46
2F129FF20
2F129FF32
2F129FF65
5H125AA01
5H125AC12
5H125BC08
5H125CA05
5H125EE27
5H125EE51
5H125EE52
5H125EE55
5H125EE61
5H181AA01
5H181FF10
5H181FF13
(57)【要約】
【課題】エネルギー消費の傾向が変動した場合であっても、精度の高いエネルギー消費予測が可能なエネルギー予測装置を提供する。
【解決手段】エネルギー予測装置１０は、走行経路上を車両が走行する際に必要とする基準エネルギーを特定する基準エネルギー情報を保持する保持部１０３と、対象車両が走行経路を走行している際に実際に使用する実エネルギーを特定する実エネルギー情報を生成する生成部１０１と、実エネルギーと基準エネルギーとの乖離状態を特定する乖離指標に基づいて基準エネルギーを補正するものであって、補正後の基準エネルギーの予測精度が向上する相関性の高いタイミングを補正タイミングとして特定し、特定した補正タイミングで基準エネルギー情報を補正し、走行経路を走行完了するまでに対象車両が使用する予測エネルギーを特定する予測エネルギー情報を生成する補正部１０２と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】エネルギー予測装置１０は、走行経路上を車両が走行する際に必要とする基準エネルギーを特定する基準エネルギー情報を保持する保持部１０３と、対象車両が走行経路を走行している際に実際に使用する実エネルギーを特定する実エネルギー情報を生成する生成部１０１と、実エネルギーと基準エネルギーとの乖離状態を特定する乖離指標に基づいて基準エネルギーを補正するものであって、補正後の基準エネルギーの予測精度が向上する相関性の高いタイミングを補正タイミングとして特定し、特定した補正タイミングで基準エネルギー情報を補正し、走行経路を走行完了するまでに対象車両が使用する予測エネルギーを特定する予測エネルギー情報を生成する補正部１０２と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行経路上を車両が走行する際に必要とする基準エネルギーを特定する基準エネルギー情報を保持する保持部（１０３）と、
消費エネルギーを予測する対象となる対象車両が走行経路を走行している際に実際に使用する実エネルギーを特定する実エネルギー情報を生成する生成部（１０１）と、
実エネルギーと基準エネルギーとの乖離状態を特定する乖離指標に基づいて基準エネルギーを補正するものであって、補正後の基準エネルギーの予測精度が向上する相関性の高いタイミングを補正タイミングとして特定し、特定した補正タイミングで基準エネルギー情報を補正し、走行経路を走行完了するまでに前記対象車両が使用する予測エネルギーを特定する予測エネルギー情報を生成する補正部（１０２）と、を備えるエネルギー予測装置。
消費エネルギーを予測する対象となる対象車両が走行経路を走行している際に実際に使用する実エネルギーを特定する実エネルギー情報を生成する生成部（１０１）と、
実エネルギーと基準エネルギーとの乖離状態を特定する乖離指標に基づいて基準エネルギーを補正するものであって、補正後の基準エネルギーの予測精度が向上する相関性の高いタイミングを補正タイミングとして特定し、特定した補正タイミングで基準エネルギー情報を補正し、走行経路を走行完了するまでに前記対象車両が使用する予測エネルギーを特定する予測エネルギー情報を生成する補正部（１０２）と、を備えるエネルギー予測装置。
【請求項2】
前記保持部は、基準エネルギー情報として、走行経路上の第１地点までに車両が走行する際に必要とする基準エネルギーを特定する情報を保持し、
前記補正部は、走行経路上の前記第１地点よりも手前の第２地点までに車両が必要とする基準エネルギーと、前記第２地点までに前記対象車両が実際に使用した実エネルギーと、の差異を前記乖離指標とし、前記乖離指標が所定値以上の場合に、基準エネルギー情報を補正し予測エネルギー情報を生成する、請求項１に記載のエネルギー予測装置。
前記補正部は、走行経路上の前記第１地点よりも手前の第２地点までに車両が必要とする基準エネルギーと、前記第２地点までに前記対象車両が実際に使用した実エネルギーと、の差異を前記乖離指標とし、前記乖離指標が所定値以上の場合に、基準エネルギー情報を補正し予測エネルギー情報を生成する、請求項１に記載のエネルギー予測装置。
【請求項3】
前記保持部は、前記第２地点までに車両が使用した実績値としての実エネルギーに対応する情報として、前記第１地点までに車両が使用した実績値としての実エネルギーを示す相関情報を保持し、
前記補正部は、前記相関情報に基づいて前記相関性を判断する、請求項２に記載のエネルギー予測装置。
前記補正部は、前記相関情報に基づいて前記相関性を判断する、請求項２に記載のエネルギー予測装置。
【請求項4】
前記補正部は、前記第２地点における交通状態の変動量が他の地点よりも大きいと判断した場合に、前記第２地点を補正位置として特定する、請求項２又は３に記載のエネルギー予測装置。
【請求項5】
前記補正部は、前記第２地点における車速パターンの変動量が他の地点よりも大きいと判断した場合に、前記第２地点を補正位置として特定する、請求項２又は３に記載のエネルギー予測装置。
【請求項6】
前記補正部は、前記第２地点までの基準エネルギーに対する実エネルギーの乖離が所定より大きいと判断した場合に、前記第２地点を補正位置として特定する、請求項２又は３に記載のエネルギー予測装置。
【請求項7】
前記保持部は、基準エネルギーを算定する際に用いる情報であって、走行経路上の第１地点までに車両が走行する基準車速パターンを特定する情報を保持し、
前記補正部は、走行経路上の前記第１地点よりも手前の第２地点までにおける基準車速パターンと、前記第２地点までに前記対象車両が実際に走行した実車速パターンとの差異を前記乖離指標とし、前記乖離指標が所定値以上の場合に、基準エネルギー情報を補正し予測走行エネルギー情報を生成する、請求項１に記載のエネルギー予測装置。
前記補正部は、走行経路上の前記第１地点よりも手前の第２地点までにおける基準車速パターンと、前記第２地点までに前記対象車両が実際に走行した実車速パターンとの差異を前記乖離指標とし、前記乖離指標が所定値以上の場合に、基準エネルギー情報を補正し予測走行エネルギー情報を生成する、請求項１に記載のエネルギー予測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、エネルギー予測装置に関する。
【背景技術】
【0002】
車両の消費エネルギーを推定する装置として、下記特許文献１に記載のものが知られている。下記特許文献１に記載されているエネルギー消費量計算装置は、車両の走行行程を複数の区間に分割し、区間ごとに予測値に対する実績値に基づいてエネルギー消費量を補正している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１２－２５５７５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１では、区間ごとに予測値に対する実績値に基づいてエネルギー消費量を補正しているが、ある区間のエネルギー消費の傾向が次の区間のエネルギー消費の傾向とは異なることが多々あり、このような補正を行っても制度の高い補正値が得られるとは限らない。
【0005】
本開示は、エネルギー消費の傾向が変動した場合であっても、精度の高いエネルギー消費予測が可能なエネルギー予測装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示は、エネルギー予測装置であって、走行経路上を車両が走行する際に必要とする基準エネルギーを特定する基準エネルギー情報を保持する保持部（１０３）と、消費エネルギーを予測する対象となる対象車両が走行経路を走行している際に実際に使用する実エネルギーを特定する実エネルギー情報を生成する生成部（１０１）と、実エネルギーと基準エネルギーとの乖離状態を特定する乖離指標に基づいて基準エネルギーを補正するものであって、補正後の基準エネルギーの予測精度が向上する相関性の高いタイミングを補正タイミングとして特定し、特定した補正タイミングで基準エネルギー情報を補正し、走行経路を走行完了するまでに対象車両が使用する予測エネルギーを特定する予測エネルギー情報を生成する補正部（１０２）と、を備える。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、エネルギー消費の傾向が変動した場合であっても、精度の高いエネルギー消費予測が可能なエネルギー予測装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
【0010】
図１を参照しながら、本実施形態に係るエネルギー予測装置１０について説明する。エネルギー予測装置１０は、ハードウエア的な構成要素として、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）といった演算部、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）といった記憶部、データの授受を行うためのインターフェイス部を備えるコンピュータとして構成されている。
【0011】
続いて、エネルギー予測装置１０の機能的な構成要素について説明する。エネルギー予測装置１０は、機能的な構成要素として、生成部１０１と、補正部１０２と、保持部１０３と、通知部１０４と、を備えている。
【0012】
生成部１０１は、消費エネルギーを予測する対象となる対象車両が走行経路を走行している際に実際に使用する実エネルギーを特定する実エネルギー情報を生成する部分である。
【0013】
保持部１０３は、走行経路上を車両が走行する際に必要とする基準エネルギーを特定する基準エネルギー情報を保持する部分である。保持部１０３は、基準エネルギー情報として、走行経路上の第１地点までに車両が走行する際に必要とする基準エネルギーを特定する情報を保持することができる。保持部１０３は、第２地点までに車両が使用した実績値としての実エネルギーに対応する情報として、第１地点までに車両が使用した実績値としての実エネルギーを示す相関情報を保持することができる。保持部１０３は、基準エネルギーを算定する際に用いる情報であって、走行経路上の第１地点までに車両が走行する基準車速パターンを特定する情報を保持することができる。
【0014】
補正部１０２は、実エネルギーと基準エネルギーとの乖離状態を特定する乖離指標に基づいて基準エネルギーを補正する部分である。補正部１０２は、補正後の基準エネルギーの予測精度が向上する相関性の高いタイミングを補正タイミングとして特定する。補正部１０２は、特定した補正タイミングで基準エネルギー情報を補正し、走行経路を走行完了するまでに前記対象車両が使用する予測エネルギーを特定する予測エネルギー情報を生成する。
【0015】
補正部１０２は、走行経路上の第１地点よりも手前の第２地点までに車両が必要とする基準エネルギーと、第２地点までに対象車両が実際に使用した実エネルギーと、の差異を乖離指標とすることができる。補正部１０２は、乖離指標が所定値以上の場合に、基準エネルギー情報を補正し予測エネルギー情報を生成することができる。補正部１０２は、相関情報に基づいて相関性を判断することができる。
【0016】
補正部１０２は、第２地点における交通状態の変動量が他の地点よりも大きいと判断した場合に、第２地点を補正タイミングとして特定することができる。補正部１０２は、第２地点における車速パターンの変動量が他の地点よりも大きいと判断した場合に、第２地点を補正タイミングとして特定することができる。補正部１０２は、第２地点までの基準エネルギーに対する実エネルギーの乖離が所定より大きいと判断した場合に、第２地点を補正タイミングとして特定することができる。
【0017】
補正部１０２は、走行経路上の第１地点よりも手前の第２地点までにおける基準車速パターンと、第２地点までに前記対象車両が実際に走行した車速パターンとの差異を乖離指標とすることができる。補正部１０２は、乖離指標が所定値以上の場合に、基準エネルギー情報を補正し予測走行エネルギー情報を生成することができる。
【0018】
通知部１０４は、補正部１０２が生成した予測エネルギー情報を通知する部分である。通知部１０４が予測エネルギー情報を通知する対象は、車両３０としてもよく、他の通知先としてもよい。
【0019】
車両特性格納部２０１は、車両特性情報を格納する部分である。車両特性情報については後に詳述する。走行経路格納部２０２は、走行経路情報を格納する部分である。走行経路情報については後に詳述する。
【0020】
エネルギー予測装置１０が予測対象とする車両３０は、ネットワークＮＷと繋がっており、車両３０の走行データはネットワークＮＷを介してエネルギー予測装置１０に送信され、保持部１０３に格納される。
【0021】
車両３０は、状態検出部３０１と、車速検出部３０２と、通信部３０３と、電池ＥＣＵ３０４と、を備えている。状態検出部３０１は、電池ＥＣＵから車両３０の走行に用いられる電池の充電状態ＳＯＣを取得する。充電状態ＳＯＣは、通信部３０３が走行データ格納部２０４に送信する。状態検出部３０１は、車両３０の位置情報も検出する。位置情報は、通信部３０３が走行データ格納部２０４に送信する。車速検出部３０２は、車両３０の車速を検出する。車速は、通信部３０３が走行データ格納部２０４に送信する。
【0022】
続いて、図２を参照しながら、エネルギー予測装置１０による情報処理フローについて説明する。ステップＳ００１では、保持部１０３が、走行中の車両３０から位置情報と電池残量Ｅｂａｔ（ｔ）を取得し保持する。走行中の車両３０からは、一定若しくは変動する時間間隔で継続的に位置情報と電池残量Ｅｂａｔ（ｔ）とがエネルギー予測装置１０に送信される。保持部１０３には、複数回取得された位置情報及び電池残量Ｅｂａｔ（ｔ）が保持される。一例として、図３に示されるように、位置情報と電池残量Ｅｂａｔ（ｔ）とが関連付けられたマップとして保持されてもよい。ステップＳ００１の処理が終了すると、プロセスはステップＳ００２に進む。
【0023】
ステップＳ００２では、生成部１０１が、走行経路上を車両が走行する際に必要とする基準エネルギーＥｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅを特定する基準エネルギー情報を生成する。基準エネルギー情報は、ステップＳ００１で保持した位置情報と電池残量Ｅｂａｔ（ｔ）とが関連付けられたマップに基づいて、減少する電池残量Ｅｂａｔ（ｔ）を走行する際に必要とするエネルギーとして、基準エネルギーＥｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅを特定する基準エネルギー情報を生成してもよい。
【0024】
生成部１０１は、代表的な車速パターンｖ（ｔ）を推定しておき、車速パターンｖ（ｔ）に基づいて基準エネルギーＥｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅを特定する基準エネルギー情報を生成してもよい。図４に車速パターンｖ（ｔ）の一例を示す。
【0025】
走行抵抗Ｆｄｒｖ（ｔ）は、次式（ｆ０１）を用いて算出される。
Ｆｄｒｖ（ｔ）＝Ｗａ（ｔ）＋０．５＊ρ＊Ｃｄ＊Ａｖ２（ｔ）＋μＷｇ＋Ｗｇｓｉｎθ（ｔ） ・・・（ｆ０１）
ｔ：時刻
Ｗ：車両総重量
ａ（ｔ）：時刻ｔにおける加速度
ρ：空気密度
Ｃｄ：空気抵抗係数
Ａ：前面投影面積
ｖ（ｔ）：時刻ｔにおける速度
μ：転がり抵抗係数
ｇ：重力加速度
θ（ｔ）：時刻ｔにいる地点と時刻ｔ－１にいる地点間の勾配
Ｆｄｒｖ（ｔ）＝Ｗａ（ｔ）＋０．５＊ρ＊Ｃｄ＊Ａｖ２（ｔ）＋μＷｇ＋Ｗｇｓｉｎθ（ｔ） ・・・（ｆ０１）
ｔ：時刻
Ｗ：車両総重量
ａ（ｔ）：時刻ｔにおける加速度
ρ：空気密度
Ｃｄ：空気抵抗係数
Ａ：前面投影面積
ｖ（ｔ）：時刻ｔにおける速度
μ：転がり抵抗係数
ｇ：重力加速度
θ（ｔ）：時刻ｔにいる地点と時刻ｔ－１にいる地点間の勾配
【0026】
空気密度ρは、固定値１．２９３ｋｇ／ｍ３としてもよい。空気密度ρは、気温から算出してもよい。重力加速度ｇは、固定値９．８ｍ／ｓ２としてもよい。勾配θ（ｔ）は、走行経路の緯度経度情報及び標高情報から求めることができる。このような走行経路に関する情報は走行経路情報として、走行経路格納部２０２に格納されている。車両パラメータは、車両特性格納部２０１に格納されている情報を読み出す。例えば、次のような値が用いられる。
Ｗ：２，０００ｋｇ
Ｃｄ：０．３
Ａ：５ｍ２
μ：０．１
Ｗ：２，０００ｋｇ
Ｃｄ：０．３
Ａ：５ｍ２
μ：０．１
【0027】
走行馬力Ｐｄｒｖ（ｔ）は、次式（ｆ０２）を用いて算出される。
Ｐｄｒｖ（ｔ）＝Ｆｄｒｖ（ｔ）＊ｖ（ｔ） ・・・（ｆ０２）
Ｐｄｒｖ（ｔ）＝Ｆｄｒｖ（ｔ）＊ｖ（ｔ） ・・・（ｆ０２）
【0028】
図５に、電気自動車の場合のシステム例を示す。図５に例示されているシステムでは、電気系（ＭＧ－ＩＮＶ）のシステム効率をＲｅｌｅｃとし、機械系の効率をＲｍｅｃｈとしている。機械系の効率Ｒｍｅｃｈは、７０％といった固定値を用いることができる。機械系の効率Ｒｍｅｃｈは、機械系に入力されるエネルギーが効率Ｒｍｅｃｈで駆動輪に伝達され、走行馬力Ｐｄｒｖ（ｔ）を発生することを示している。従って、機械系に入力されるエネルギーＰ´ｄｒｖ（ｔ）は、次式（ｆ０３）で算出することができる。
Ｐ´ｄｒｖ（ｔ）＝Ｐｄｒｖ（ｔ）／Ｒｍｅｃｈ ・・・（ｆ０３）
Ｐ´ｄｒｖ（ｔ）＝Ｐｄｒｖ（ｔ）／Ｒｍｅｃｈ ・・・（ｆ０３）
【0029】
電気系の効率Ｒｅｌｅｃは、電気系から機械系に入力されるエネルギーとの関数で、例えば図６に例示するように定められる。電気系の効率Ｒｅｌｅｃは、機械系に入力されるエネルギーＰ´ｄｒｖ（ｔ）の関数であり、次式（ｆ０４）で算出することができる。
Ｒｅｌｅｃ＝ｆ（Ｐ´ｄｒｖ（ｔ）） ・・・（ｆ０４）
Ｒｅｌｅｃ＝ｆ（Ｐ´ｄｒｖ（ｔ）） ・・・（ｆ０４）
【0030】
走行用の仕事率Ｐ´´ｄｒｖ（ｔ）は、次式（ｆ０５）で算出することができる。
Ｐ´´ｄｒｖ（ｔ）＝Ｐ´ｄｒｖ（ｔ）／Ｒｅｌｅｃ（Ｐ´ｄｒｖ（ｔ）） ・・・（ｆ０５）
Ｐ´´ｄｒｖ（ｔ）＝Ｐ´ｄｒｖ（ｔ）／Ｒｅｌｅｃ（Ｐ´ｄｒｖ（ｔ）） ・・・（ｆ０５）
【0031】
式（ｆ０５）を時間ｔまで積算すると、走行エネルギーＥｄｒｖ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅは、次式（ｆ０６）で算出することができる。尚、Ｐ´´ｄｒｖ（ｔ）＜０のときは、回生エネルギーとして電池に蓄電される。
Ｅｄｒｖ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ＝Σ（Ｐ´´ｄｒｖ（ｔ）＊（ｔ―（ｔ－１））） ・・・（ｆ０６）
Ｅｄｒｖ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ＝Σ（Ｐ´´ｄｒｖ（ｔ）＊（ｔ―（ｔ－１））） ・・・（ｆ０６）
【0032】
エアコンや補機類駆動用の仕事率をＰｏｔｈｅｒ（ｔ）とする。Ｐｏｔｈｅｒ（ｔ）は、５ｋＷといった固定値としてもよい。Ｐｏｔｈｅｒ（ｔ）を時間ｔまで積算すると、走行外エネルギーＥｏｔｈｅｒ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅは、次式（ｆ０７）で算出することができる。
Ｅｏｔｈｅｒ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ＝Σ（Ｐｏｔｈｅｒ（ｔ）＊（ｔ―（ｔ－１））） ・・・（ｆ０７）
Ｅｏｔｈｅｒ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ＝Σ（Ｐｏｔｈｅｒ（ｔ）＊（ｔ―（ｔ－１））） ・・・（ｆ０７）
【0033】
式（ｆ０６）と式（ｆ０７）から時刻ｔまでの総エネルギー量は、次式（ｆ０８）で算出することができる。
Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｔ）＝Ｅｄｒｖ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｔ）＋Ｅｏｔｈｅｒ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｔ）・・・（ｆ０８）
Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｔ）＝Ｅｄｒｖ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｔ）＋Ｅｏｔｈｅｒ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｔ）・・・（ｆ０８）
【0034】
本実施形態は、電気自動車だけではなくエンジン自動車でも対応することができる。図７にエンジン自動車の場合のシステム例を示す。図７に例示されているシステムでは、エンジン効率をＲｅｎｇとし、機械系の効率をＲｍｅｃｈとしている。機械系の効率Ｒｍｅｃｈは、７０％といった固定値を用いることができる。機械系の効率Ｒｍｅｃｈは、機械系に入力されるエネルギーが効率Ｒｍｅｃｈで駆動輪に伝達され、走行馬力Ｐｄｒｖ（ｔ）を発生することを示している。従って、機械系に入力されるエネルギーＰ´ｄｒｖ（ｔ）は、次式（ｆ０９）で算出することができる。
Ｐ´ｄｒｖ（ｔ）＝Ｐｄｒｖ（ｔ）／Ｒｍｅｃｈ ・・・（ｆ０９）
Ｐ´ｄｒｖ（ｔ）＝Ｐｄｒｖ（ｔ）／Ｒｍｅｃｈ ・・・（ｆ０９）
【0035】
エンジンからは走行用のエネルギーに加えて、エアコンや補機類を駆動するエネルギーも供給されている。エアコンや補機類の駆動に必要となるエネルギーをＰｏｔｈｅｒ（ｔ）とする。Ｐｏｔｈｅｒ（ｔ）は、５ｋＷといった固定値としてもよい。
【0036】
エンジン効率Ｒｅｎｇは、エンジンから機械系に入力されるエネルギー及び補機駆動のエネルギーとの関数で、例えば図８に例示するように定められる。エンジン効率Ｒｅｎｇは、Ｐ´ｄｒｖ（ｔ）＋Ｐｏｔｈｅｒ（ｔ）の関数であり、次式（ｆ１０）で算出することができる。
Ｒｅｎｇ＝ｇ（Ｐ´ｄｒｖ（ｔ）＋Ｐｏｔｈｅｒ（ｔ）） ・・・（ｆ１０）
Ｒｅｎｇ＝ｇ（Ｐ´ｄｒｖ（ｔ）＋Ｐｏｔｈｅｒ（ｔ）） ・・・（ｆ１０）
【0037】
式（ｆ０９）と式（ｆ１０）とを足し合わせて、次式（ｆ１１）及び次式（ｆ１２）により総エネルギー量として予測する。
Ｐｓｕｍ（ｔ）＝Ｐ´ｄｒｖ（ｔ）＋Ｐｏｔｈｅｒ（ｔ） ・・・（ｆ１１）
Ｐ´ｓｕｍ（ｔ）＝Ｐｓｕｍ（ｔ）／Ｒｅｎｇ（Ｐｓｕｍ（ｔ）） ・・・（ｆ１２）
Ｐｓｕｍ（ｔ）＝Ｐ´ｄｒｖ（ｔ）＋Ｐｏｔｈｅｒ（ｔ） ・・・（ｆ１１）
Ｐ´ｓｕｍ（ｔ）＝Ｐｓｕｍ（ｔ）／Ｒｅｎｇ（Ｐｓｕｍ（ｔ）） ・・・（ｆ１２）
【0038】
エンジン自動車では回生エネルギーの蓄電を行わないので、正の数値のみを対象とする。
Ｐ´´ｓｕｍ（ｔ）＝Ｐ´ｓｕｍ（ｔ）（Ｐ´ｓｕｍ（ｔ）＞０） ・・・（ｆ１３）
Ｐ´´ｓｕｍ（ｔ）＝Ｐ´ｓｕｍ（ｔ）（Ｐ´ｓｕｍ（ｔ）＞０） ・・・（ｆ１３）
【0039】
Ｐ´´ｓｕｍ（ｔ）を時間積算し、必要エネルギー量Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅを次式（ｆ１４）で算出する。
Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｔ）＝Σ（Ｐ´´ｓｕｍ（ｔ）＊（ｔ―（ｔ－１））） ・・・（ｆ１４）
Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｔ）＝Σ（Ｐ´´ｓｕｍ（ｔ）＊（ｔ―（ｔ－１））） ・・・（ｆ１４）
【0040】
尚、その内訳については、次のように予測することができる。走行エネルギーについては次式（ｆ１５）で、その他のエネルギーについては次式（ｆ１６）で示す。
Ｅｄｒｖ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｔ）＝Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｔ）＊（Ｐ´ｄｒｖ（ｔ）／Ｐ´ｓｕｍ（ｔ）） ・・・（ｆ１５）
Ｅｏｔｈｅｒ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｔ）＝Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｔ）－Ｅｄｒｖ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｔ）・・・（ｆ１６）
Ｅｄｒｖ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｔ）＝Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｔ）＊（Ｐ´ｄｒｖ（ｔ）／Ｐ´ｓｕｍ（ｔ）） ・・・（ｆ１５）
Ｅｏｔｈｅｒ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｔ）＝Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｔ）－Ｅｄｒｖ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｔ）・・・（ｆ１６）
【0041】
【0042】
ステップＳ００３では、補正部１０２が相関係数ｋｎを算出する。相関係数ｋｎは、ターゲット地点である第１地点までの消費エネルギーと、第１地点よりも前の第２地点（地点ｎとも称する）までの消費エネルギーとの相関関係を示す係数である。
【0043】
図１０（Ａ）は、地点ａまでの消費エネルギーと、ターゲット地点までの消費エネルギーとの相関関係を例示するものである。図１０（Ａ）に例示する相関関係では、地点ａまでの消費エネルギーがほぼ同じであってもターゲット地点までの消費エネルギーが異なることもある一方、地点ａまでの消費エネルギーが大きく異なってもターゲット地点までの消費エネルギーがほぼ同じ場合もあるので、相関係数ｋａは低くなる。
【0044】
図１０（Ｂ）は、地点ｂまでの消費エネルギーと、ターゲット地点までの消費エネルギーとの相関関係を例示するものである。図１０（Ｂ）に例示する相関関係では、地点ｂまでの消費エネルギーとターゲット地点までの消費エネルギーとが一対一の対応関係にあり、地点ｂまでの消費エネルギーが増えるとターゲット地点までの消費エネルギーも増える関係にあるので、相関係数ｋｂは高くなる。
【0045】
図２におけるステップＳ００３の処理が終了すると、プロセスはステップＳ００４に進む。ステップＳ００４では、補正部１０２が補正位置を決定する。補正部１０２は、相関係数ｋｎが最大となる地点を補正位置とすることができる。補正部１０２は、相関係数ｋｎが所定値（例えば、０．６）以上となる複数の地点を補正位置とすることもできる。
【0046】
続いて、図１１を参照しながら、消費エネルギーを予測する対象となる対象車両が走行経路を走行している場合の補正処理について説明する。
【0047】
ステップＳ０１５では、生成部１０１が、走行経路上を車両が走行する際に必要とする基準エネルギーＥｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅを特定する基準エネルギー情報を生成する。ステップＳ０１５の処理はステップＳ００２の処理と同様であるので説明を省略する。ステップＳ０１５の処理が終了すると、プロセスはステップＳ０１６に進む。
【0048】
ステップＳ０１６では、補正部１０２が、対象車両が補正位置に到達したか否かを判断する。対象車両が補正位置に到達していない場合（ステップＳ０１６：ＮＯ）、ステップＳ０１６の判断を繰り返す。
【0049】
対象車両が補正位置に到達した場合（ステップＳ０１６：ＹＥＳ）、補正部１０２が補正用パラメータＲｉｒを算出する。到達した補正位置をｘｉとする。補正用パラメータＲｉｒは、次式（ｆ１７）で算出する。
Ｒｉｒ＝Ｅｔｏｔａｌ＿ｕｓｅ（ｘｉ）／Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｘｉ） ・・・（ｆ１７）
補正用パラメータＲｉｒは、Ｅｔｏｔａｌ＿ｕｓｅ（ｘｉ）とＥｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｘｉ）との比によるパラメータである。
Ｒｉｒ＝Ｅｔｏｔａｌ＿ｕｓｅ（ｘｉ）／Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｘｉ） ・・・（ｆ１７）
補正用パラメータＲｉｒは、Ｅｔｏｔａｌ＿ｕｓｅ（ｘｉ）とＥｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｘｉ）との比によるパラメータである。
【0050】
補正部１０２は、次式（ｆ１８）によって、Ｅｔｏｔａｌ＿ｕｓｅ（ｘｉ）とＥｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｘｉ）との差による補正用パラメータＲｉｄを算出してもよい。
Ｒｉｄ＝Ｅｔｏｔａｌ＿ｕｓｅ（ｘｉ）－Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｘｉ） ・・・（ｆ１８）
図１２に示されるように、Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｘｉ）は、地点ｘｉまでの基準エネルギーである。Ｅｔｏｔａｌ＿ｕｓｅ（ｘｉ）は、地点ｘｉまでに実際に使用した消費エネルギーである実エネルギーである。補正用パラメータＲｉを算出するステップＳ０１６の処理が終了すると、プロセスはステップＳ０１７に進む。
Ｒｉｄ＝Ｅｔｏｔａｌ＿ｕｓｅ（ｘｉ）－Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｘｉ） ・・・（ｆ１８）
図１２に示されるように、Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｘｉ）は、地点ｘｉまでの基準エネルギーである。Ｅｔｏｔａｌ＿ｕｓｅ（ｘｉ）は、地点ｘｉまでに実際に使用した消費エネルギーである実エネルギーである。補正用パラメータＲｉを算出するステップＳ０１６の処理が終了すると、プロセスはステップＳ０１７に進む。
【0051】
ステップＳ０１７では、補正部１０２が基準エネルギー情報を補正する。補正部１０２は、補正用パラメータＲｉｒを用い次式（ｆ１９）により基準エネルギーを補正した予測エネルギーＥｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ＿ｃｏｒ（ｘｅｎｄ）を算出する。
Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ＿ｃｏｒ（ｘｅｎｄ）＝Ｒｉｒ×Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｘｅｎｄ） ・・・（ｆ１９）
図１２に示されるように、Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｘｅｎｄ）は、地点ｘｅｎｄまでの基準エネルギーである。
Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ＿ｃｏｒ（ｘｅｎｄ）＝Ｒｉｒ×Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｘｅｎｄ） ・・・（ｆ１９）
図１２に示されるように、Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｘｅｎｄ）は、地点ｘｅｎｄまでの基準エネルギーである。
【0052】
補正部１０２は、補正用パラメータＲｉｄを用い次式（ｆ２０）により基準エネルギーを補正した予測エネルギーＥｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ＿ｃｏｒ（ｘｅｎｄ）を算出してもよい。
Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ＿ｃｏｒ（ｘｅｎｄ）＝Ｒｉｄ＋Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｘｅｎｄ） ・・・（ｆ２０）
ステップＳ０１７の処理が終了すると、プロセスはステップＳ０１８に進む。
Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ＿ｃｏｒ（ｘｅｎｄ）＝Ｒｉｄ＋Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｘｅｎｄ） ・・・（ｆ２０）
ステップＳ０１７の処理が終了すると、プロセスはステップＳ０１８に進む。
【0053】
ステップＳ０１８では、通知部１０４が予測エネルギーＥｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ＿ｃｏｒ（ｘｅｎｄ）を通知する。通知部１０４の通知先は、指示されたユーザでもよく、指示されたシステムでもよい。
【0054】
補正位置の決定手法は図２を参照しながら説明したものに限られない。補正位置の決定手法の別例について説明する。
【0055】
補正位置の決定手法の第１別例について説明する。図２のステップＳ００２に相当する処理において、保持部１０３に交通情報を保持する。交通情報は、交通流量を含む情報である。交通流量は、例えばある地点において通過する車両の数を所定時間積算した値である。位置ｘと交通流量の変動量をグラフにすると、一例として図１３に示されるようなグラフとなる。図１３に示される例では、例えば地点ｘｉでは、交通流量が１０台／時間の時間帯もあれば、交通流量が３００台／時間の時間帯もあり、交通流量の変動量が多くなっている。例えば、地点ｘｉ及び地点ｘｊ以外の地点では、交通流量が２０台／時間の時間帯から交通流量が２５台／時間の時間帯までで収まっており、交通流量の変動量が少なくなっている。図１３に示される例では、地点ｘｉと地点ｘｊにおいて交通流量の変動量が大きくなっているので、地点ｘｉと地点ｘｊを補正位置として決定する（図２のステップＳ００４）。
【0056】
補正位置の決定手法の第２別例について説明する。図２のステップＳ００２に相当する処理において、保持部１０３に車速パターンデータを保持する。車速パターンデータは、複数の車両から送信される車速パターンを集積したデータである。車速パターンの変動量をグラフにすると、一例として図１４に示されるようなグラフとなる。
【0057】
図１４に例示される車速パターンデータは、説明を簡便にするため２パターンの車速パターンを例示している。上方の車速パターンでは、区間ｉで２回の加減速を行っており、区間ｊで３回の加減速を行っている。下方の車速パターンでは、区間ｉで１回の加減速を行っており、区間ｊで２回の加減速を行っている。区間ごとに車速パターンの加減速回数及び停車回数を積算すると、区間ｉでは３回となり、区間ｊでは５回となる。区間ｉ及び区間ｊでの加減速回数及び停車回数は他の区間よりも多くなるので、区間ｉ内の地点ｘｉと区間ｊ内の地点ｘｊを補正位置として決定する。
【0058】
補正位置の決定手法の第３別例について説明する。図１１のステップＳ０１５に相当する処理において、生成部１０１が、Ｅｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅを特定する基準エネルギー情報を生成する。補正部１０２が、地点ｘｉまでに実際に使用した消費エネルギーである実エネルギーＥｔｏｔａｌ＿ｕｓｅ（ｘｉ）を取得する。補正部１０２は、地点ｘｉまでの基準エネルギーＥｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｘｉ）と、実エネルギーＥｔｏｔａｌ＿ｕｓｅ（ｘｉ）とを比較し、乖離指標としての乖離量を算出する。乖離量は、基準エネルギーＥｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｘｉ）と実エネルギーＥｔｏｔａｌ＿ｕｓｅ（ｘｉ）との比でもよく差でもよい。図１５に示されるように、補正部１０２は乖離量が所定量を超えた場合に、地点ｘｅｎｄまでの基準エネルギーＥｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ（ｘｅｎｄ）を補正し、予測エネルギーＥｔｏｔａｌ＿ｐｒｄ＿ｂａｓｅ＿ｃｏｒ（ｘｅｎｄ）を算出する。
【0059】
補正位置の決定手法の第４別例について説明する。保持部１０３に保持されている想定車速パターンである基準車速パターンと、実際の車速パターンである実車速パターンとの乖離量を積算し、所定値を超えた地点を補正位置とする。図１６に示される例では、図１６（Ａ）が車速パターンの一例で、図１６（Ｂ）が乖離量の一例である。図１６（Ａ）では、破線が基準車速パターンであり、実線が実車速パターンである。破線の基準車速パターンと実線の実車速パターンとの乖離量を積算すると、図１６（Ｂ）の乖離量データを得ることができる。
【0060】
［付記］下記付記１から７は、技術的に矛盾しない限り任意に組合せ可能である。
【0061】
［付記１］走行経路上を車両が走行する際に必要とする基準エネルギーを特定する基準エネルギー情報を保持する保持部１０３と、
消費エネルギーを予測する対象となる対象車両が走行経路を走行している際に実際に使用する実エネルギーを特定する実エネルギー情報を生成する生成部１０１と、
実エネルギーと基準エネルギーとの乖離状態を特定する乖離指標に基づいて基準エネルギーを補正するものであって、補正後の基準エネルギーの予測精度が向上する相関性の高いタイミングを補正タイミングとして特定し、特定した補正タイミングで基準エネルギー情報を補正し、走行経路を走行完了するまでに前記対象車両が使用する予測エネルギーを特定する予測エネルギー情報を生成する補正部１０２と、を備えるエネルギー予測装置１０。
消費エネルギーを予測する対象となる対象車両が走行経路を走行している際に実際に使用する実エネルギーを特定する実エネルギー情報を生成する生成部１０１と、
実エネルギーと基準エネルギーとの乖離状態を特定する乖離指標に基づいて基準エネルギーを補正するものであって、補正後の基準エネルギーの予測精度が向上する相関性の高いタイミングを補正タイミングとして特定し、特定した補正タイミングで基準エネルギー情報を補正し、走行経路を走行完了するまでに前記対象車両が使用する予測エネルギーを特定する予測エネルギー情報を生成する補正部１０２と、を備えるエネルギー予測装置１０。
【0062】
付記１によれば、補正後の基準エネルギーの予測精度が向上する相関性の高いタイミングを補正タイミングとして特定するので、エネルギー消費の傾向が変動した場合であっても、この補正タイミングで基準エネルギー情報を補正して予測エネルギー情報を生成することで精度の高いエネルギー消費予測が可能となる。
【0063】
［付記２］前記保持部１０３は、基準エネルギー情報として、走行経路上の第１地点までに車両が走行する際に必要とする基準エネルギーを特定する情報を保持し、
前記補正部１０２は、走行経路上の前記第１地点よりも手前の第２地点までに車両が必要とする基準エネルギーと、前記第２地点までに前記対象車両が実際に使用した実エネルギーと、の差異を前記乖離指標とし、前記乖離指標が所定値以上の場合に、基準エネルギー情報を補正し予測エネルギー情報を生成する、付記１に記載のエネルギー予測装置１０。
前記補正部１０２は、走行経路上の前記第１地点よりも手前の第２地点までに車両が必要とする基準エネルギーと、前記第２地点までに前記対象車両が実際に使用した実エネルギーと、の差異を前記乖離指標とし、前記乖離指標が所定値以上の場合に、基準エネルギー情報を補正し予測エネルギー情報を生成する、付記１に記載のエネルギー予測装置１０。
【0064】
付記２によれば、基準エネルギーと実エネルギーとの差異を乖離指標とし、乖離指標が所定値以上の場合に、基準エネルギーを補正して予測エネルギー情報を生成するので、補正タイミングであっても乖離指標が所定以上とならない場合は補正を行わないことも可能であり、より精度の高いエネルギー消費予測が可能となる。
【0065】
［付記３］前記保持部１０３は、前記第２地点までに車両が使用した実績値としての実エネルギーに対応する情報として、前記第１地点までに車両が使用した実績値としての実エネルギーを示す相関情報を保持し、
前記補正部１０２は、前記相関情報に基づいて前記相関性を判断する、付記２に記載のエネルギー予測装置１０。
前記補正部１０２は、前記相関情報に基づいて前記相関性を判断する、付記２に記載のエネルギー予測装置１０。
【0066】
付記３によれば、実績値としての実エネルギーに基づいて第２地点を補正位置とすべきか否かの相関性を判断するので、より精度の高いエネルギー消費予測が可能となる。
【0067】
［付記４］前記補正部１０２は、前記第２地点における交通状態の変動量が他の地点よりも大きいと判断した場合に、前記第２地点を補正位置として特定する、付記２又は３に記載のエネルギー予測装置１０。
【0068】
付記４によれば、交通状態の変動量が他の地点よりも大きい第２地点を補正位置として特定するので、交通状態の変動量を反映させた補正が可能となり、より精度の高いエネルギー消費予測が可能となる。
【0069】
［付記５］前記補正部１０２は、前記第２地点における車速パターンの変動量が他の地点よりも大きいと判断した場合に、前記第２地点を補正位置として特定する、付記２から付記４のいずれかに記載のエネルギー予測装置１０。
【0070】
付記５によれば、車速パターンの変動量が他の地点よりも大きい第２地点を補正位置として特定するので、車速パターンの変動量を反映させた補正が可能となり、より精度の高いエネルギー消費予測が可能となる。
【0071】
［付記６］前記補正部１０２は、前記第２地点までの基準エネルギーに対する実エネルギーの乖離が所定より大きいと判断した場合に、前記第２地点を補正位置として特定する、付記２から付記５のいずれかに記載のエネルギー予測装置１０。
【0072】
付記６によれば、基準エネルギーに対する実エネルギーの乖離が所定より大きい第２地点を補正位置として特定するので、予め補正位置を特定することを必要とせず、基準エネルギーに対して時々刻々得られる実エネルギーの乖離が大きくなった第２地点を補正位置として特定することが可能となる。
【0073】
［付記７］前記保持部１０３は、基準エネルギーを算定する際に用いる情報であって、走行経路上の第１地点までに車両が走行する基準車速パターンを特定する情報を保持し、
前記補正部１０２は、走行経路上の前記第１地点よりも手前の第２地点までにおける基準車速パターンと、前記第２地点までに前記対象車両が実際に走行した実車速パターンとの差異を前記乖離指標とし、前記乖離指標が所定値以上の場合に、基準エネルギー情報を補正し予測走行エネルギー情報を生成する、付記１から付記６のいずれかに記載のエネルギー予測装置１０。
前記補正部１０２は、走行経路上の前記第１地点よりも手前の第２地点までにおける基準車速パターンと、前記第２地点までに前記対象車両が実際に走行した実車速パターンとの差異を前記乖離指標とし、前記乖離指標が所定値以上の場合に、基準エネルギー情報を補正し予測走行エネルギー情報を生成する、付記１から付記６のいずれかに記載のエネルギー予測装置１０。
【0074】
付記７によれば、基準車速パターン対する実車速パターンの乖離が所定より大きい第２地点を補正位置として特定するので、予め補正位置を特定することを必要とせず、基準車速パターンに対して時々刻々得られる実車速パターンの乖離が大きくなった第２地点を補正位置として特定することが可能となる。
【0075】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、１つ乃至は複数の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することで提供される専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと１つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された１つ乃至は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【0076】
以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開示はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素およびその配置、条件、形状などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。
【符号の説明】
【0077】
１０：エネルギー予測装置
１０１：生成部
１０２：補正部
１０３：保持部
１０１：生成部
１０２：補正部
１０３：保持部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】