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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024084327
(43)【公開日】2024-06-25
(54)【発明の名称】作業支援システム及びプログラム
(51)【国際特許分類】
H04W 64/00 20090101AFI20240618BHJP
H04W 84/10 20090101ALI20240618BHJP
G01S 5/02 20100101ALI20240618BHJP
G08B 21/18 20060101ALI20240618BHJP
【ＦＩ】
H04W64/00 110
H04W84/10 110
G01S5/02 Z
G08B21/18
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022198533
(22)【出願日】2022-12-13
(71)【出願人】
【識別番号】000231512
【氏名又は名称】日本精機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100095407
【弁理士】
【氏名又は名称】木村 満
(74)【代理人】
【識別番号】100195648
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 悠太
(74)【代理人】
【識別番号】100175019
【弁理士】
【氏名又は名称】白井 健朗
(74)【代理人】
【識別番号】100104329
【弁理士】
【氏名又は名称】原田 卓治
(72)【発明者】
【氏名】池上 誠
(72)【発明者】
【氏名】増田 英樹
【テーマコード（参考）】
5C086
5J062
5K067
【Ｆターム（参考）】
5C086AA53
5C086BA19
5C086CA06
5C086CA25
5C086EA08
5C086FA06
5C086FA17
5J062BB01
5J062BB08
5J062CC18
5J062HH09
5K067AA21
5K067DD11
5K067EE02
5K067EE25
5K067FF19
5K067FF22
5K067HH22
(57)【要約】
【課題】車両が接近対象物に接近したことを、簡易な手法で、より確実に報知することができる作業支援システム及びプログラムを提供する。
【解決手段】作業支援システム１０は、高さ方向に移動可能である可動部５１を有する車両５０の架線６１への接近を報知する。作業支援システム１０は、架線６１に対応する位置に設けられ、予め設定される距離閾値に係る情報を含む情報信号Ｓａを送信する第１子機３０と、第１子機３０からの情報信号Ｓａを受信し、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度が情報信号Ｓａに含まれる距離閾値以上であるときに接近を報知する親機２０と、を備える。情報信号Ｓａは、無線通信規格において複数の通信機器間で通信が確立する前に不特定多数の相手にデータを送信するブロードキャスト通信として第１子機３０から親機２０に送信される信号である。
【選択図】図１
【解決手段】作業支援システム１０は、高さ方向に移動可能である可動部５１を有する車両５０の架線６１への接近を報知する。作業支援システム１０は、架線６１に対応する位置に設けられ、予め設定される距離閾値に係る情報を含む情報信号Ｓａを送信する第１子機３０と、第１子機３０からの情報信号Ｓａを受信し、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度が情報信号Ｓａに含まれる距離閾値以上であるときに接近を報知する親機２０と、を備える。情報信号Ｓａは、無線通信規格において複数の通信機器間で通信が確立する前に不特定多数の相手にデータを送信するブロードキャスト通信として第１子機３０から親機２０に送信される信号である。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
高さ方向に移動可能である可動部を有する車両の接近対象物への接近を報知する作業支援システムであって、
前記接近対象物に対応する位置に設けられ、予め設定される距離閾値に係る情報を含む無線信号を送信する子機と、
前記子機からの前記無線信号を受信し、受信した前記無線信号のシグナル強度が前記無線信号に含まれる前記距離閾値以上であるときに前記接近を報知する親機と、を備え、
前記無線信号は、無線通信規格において複数の通信機器間で通信が確立する前に不特定多数の相手にデータを送信するブロードキャスト通信として前記子機から前記親機に送信される信号である、
作業支援システム。
前記接近対象物に対応する位置に設けられ、予め設定される距離閾値に係る情報を含む無線信号を送信する子機と、
前記子機からの前記無線信号を受信し、受信した前記無線信号のシグナル強度が前記無線信号に含まれる前記距離閾値以上であるときに前記接近を報知する親機と、を備え、
前記無線信号は、無線通信規格において複数の通信機器間で通信が確立する前に不特定多数の相手にデータを送信するブロードキャスト通信として前記子機から前記親機に送信される信号である、
作業支援システム。
【請求項2】
前記子機は、前記子機のバッテリ残量に係る情報を含ませた前記無線信号を送信し、
前記親機は、受信した前記無線信号に含まれる前記子機のバッテリ残量に係る情報に基づいて前記子機のバッテリ残量を報知する、
請求項１に記載の作業支援システム。
前記親機は、受信した前記無線信号に含まれる前記子機のバッテリ残量に係る情報に基づいて前記子機のバッテリ残量を報知する、
請求項１に記載の作業支援システム。
【請求項3】
コンピュータに、
不特定多数の相手にデータを送信するブロードキャスト通信によって接近対象物に対応する位置に設けられる子機からの距離閾値に係る情報を含む無線信号を親機にて受信する機能、
受信した前記無線信号のシグナル強度が前記無線信号に含まれる前記距離閾値以上であるときに、高さ方向に移動可能である可動部を有する車両の前記接近対象物への接近を前記親機にて報知する機能を実現させるためのプログラム。
不特定多数の相手にデータを送信するブロードキャスト通信によって接近対象物に対応する位置に設けられる子機からの距離閾値に係る情報を含む無線信号を親機にて受信する機能、
受信した前記無線信号のシグナル強度が前記無線信号に含まれる前記距離閾値以上であるときに、高さ方向に移動可能である可動部を有する車両の前記接近対象物への接近を前記親機にて報知する機能を実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、作業支援システム及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載の建設機械は、架線切断事故を抑制するため、ブームに傾斜センサを設け、ブームの傾斜角が設定値に至った場合に報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１２－１５４１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献１に記載の構成では、建設機械が架線（接近対象物）に接近したことを検出できず、報知の精度に改善の余地があり、簡易な手法で、報知の精度の向上が求められている。
【0005】
本開示は、上記実状を鑑みてなされたものであり、車両が接近対象物に接近したことを、簡易な手法で、より確実に報知することができる作業支援システム及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するため、本開示の第１の観点に係る作業支援システムは、高さ方向に移動可能である可動部を有する車両の接近対象物への接近を報知する作業支援システムであって、前記接近対象物に対応する位置に設けられ、予め設定される距離閾値に係る情報を含む無線信号を送信する子機と、前記子機からの前記無線信号を受信し、受信した前記無線信号のシグナル強度が前記無線信号に含まれる前記距離閾値以上であるときに前記接近を報知する親機と、を備え、前記無線信号は、無線通信規格において複数の通信機器間で通信が確立する前に不特定多数の相手にデータを送信するブロードキャスト通信として前記子機から前記親機に送信される信号である。
【0007】
上記目的を達成するため、本開示の第２の観点に係るプログラムは、コンピュータに、不特定多数の相手にデータを送信するブロードキャスト通信によって接近対象物に対応する位置に設けられる子機からの距離閾値に係る情報を含む無線信号を親機にて受信する機能、受信した前記無線信号のシグナル強度が前記無線信号に含まれる前記距離閾値以上であるときに、高さ方向に移動可能である可動部を有する車両の前記接近対象物への接近を前記親機にて報知する機能を実現させる。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、車両が接近対象物に接近したことを、簡易な手法で、より確実に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本開示の第１実施形態に係る作業支援システムの模式図である。
【図2】本開示の第１実施形態に係る作業支援システムのブロック図である。
【図3】本開示の第１実施形態に係る親機と第１子機の通信態様を示すシーケンス図である。
【図4】比較例に係る親機と子機の通信態様を示すシーケンス図である。
【図5】本開示の第２実施形態に係る作業支援システムの模式図である。
【図6】本開示の第２実施形態に係る作業支援システムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
（第１実施形態）
本開示の第１実施形態に係る作業支援システム及びプログラムについて、図面を参照して説明する。
図１に示すように、作業支援システム１０は、親機２０と、第１子機３０と、を備える。
作業支援システム１０は、作業中に車両５０が接近対象物である架線６１に接近したことを親機２０にて報知するシステムである。
車両５０は、高さ方向に移動可能である可動部５１を有する。本実施形態では、車両５０は、建設機械の一種であるショベルカーであり、可動部５１としてアーム、ブーム及びバケットを有する。
本開示の第１実施形態に係る作業支援システム及びプログラムについて、図面を参照して説明する。
図１に示すように、作業支援システム１０は、親機２０と、第１子機３０と、を備える。
作業支援システム１０は、作業中に車両５０が接近対象物である架線６１に接近したことを親機２０にて報知するシステムである。
車両５０は、高さ方向に移動可能である可動部５１を有する。本実施形態では、車両５０は、建設機械の一種であるショベルカーであり、可動部５１としてアーム、ブーム及びバケットを有する。
【0011】
第１子機３０は、架線６１の周辺の地面に設置される。第１子機３０は、電柱６０付近に設けられてもよいし、１本の架線６１を支持する２つの電柱６０の間に設置されてもよい。第１子機３０の数は、１つであってもよいし、複数であってもよい。第１子機３０は、自身の位置を親機２０に知らせるために定期的（例えば、１秒毎）に無線信号（情報信号Ｓａ）を発するビーコンである。
【0012】
図２に示すように、第１子機３０は、制御部３１と、無線通信部３３と、バッテリ３４と、を備える。
バッテリ３４は、第１子機３０の各部に電源を供給する。
無線通信部３３は、アンテナ及び送信回路を有し、制御部３１による制御のもと、無線信号（情報信号Ｓａ）を送信可能に構成されている。
制御部３１は、第１子機３０全体を制御する。制御部３１は、バッテリ３４のバッテリ残量を検出する機能と、各コードＡ１，Ａ２，Ａ３を含む情報信号Ｓａを生成し、生成した情報信号Ｓａを無線通信部３３を介して定期的に送信する機能と、を有する。
バッテリ３４は、第１子機３０の各部に電源を供給する。
無線通信部３３は、アンテナ及び送信回路を有し、制御部３１による制御のもと、無線信号（情報信号Ｓａ）を送信可能に構成されている。
制御部３１は、第１子機３０全体を制御する。制御部３１は、バッテリ３４のバッテリ残量を検出する機能と、各コードＡ１，Ａ２，Ａ３を含む情報信号Ｓａを生成し、生成した情報信号Ｓａを無線通信部３３を介して定期的に送信する機能と、を有する。
【0013】
情報信号Ｓａは、第１子機３０の固有のＩＤ（Identification）を含む固体識別コードＡ１と、予め設定される距離閾値Ｔｈに係る情報を含む距離閾値コードＡ２と、第１子機３０のバッテリ３４の残量に係る情報を含むバッテリ残量コードＡ３と、を含む。
距離閾値Ｔｈは、親機２０の判断処理で利用される値であり、作業者により設定された後は不変である。距離閾値Ｔｈは、例えば、第１子機３０が発する信号強度を１００として所定距離離間した位置で受信される信号強度である。例えば、作業者は、親機２０への操作により親機２０に所望の離間距離（例えば、１～１０ｍの任意の距離）に対応する距離閾値Ｔｈを入力し、その後、親機２０と第１子機３０の間での近距離無線通信（ＮＦＣ： Near Field Communication）により第１子機３０に距離閾値Ｔｈが設定されてもよい。これに限らず、距離閾値Ｔｈは、第１子機３０に設けられる操作部（図示略）により設定されてもよい。
バッテリ残量コードＡ３は、バッテリ３４の残量に応じて変化するコードである。
制御部３１は、それぞれ不変のコードである固体識別コードＡ１及び距離閾値コードＡ２に、バッテリ２４の残量に応じたバッテリ残量コードＡ３を付加して情報信号Ｓａを生成する。
情報信号Ｓａは、既存の無線通信規格（通信プロトコル）にて、複数の通信機器間で通信が確立する、すなわち、ペアリングされる前に送信されるアドバタイズパケットとして親機２０に送信される信号である。このアドバタイズパケットは、第１子機３０が不特定多数の相手にデータを送信する一方通行のブロードキャスト通信である。この既存の無線通信規格とは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）であり、特に、消費電力を低減可能なＢｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ（登録商標）であることが好ましい。
なお、既存の無線通信規格としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に限らず、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）が採用されてもよい。
距離閾値Ｔｈは、親機２０の判断処理で利用される値であり、作業者により設定された後は不変である。距離閾値Ｔｈは、例えば、第１子機３０が発する信号強度を１００として所定距離離間した位置で受信される信号強度である。例えば、作業者は、親機２０への操作により親機２０に所望の離間距離（例えば、１～１０ｍの任意の距離）に対応する距離閾値Ｔｈを入力し、その後、親機２０と第１子機３０の間での近距離無線通信（ＮＦＣ： Near Field Communication）により第１子機３０に距離閾値Ｔｈが設定されてもよい。これに限らず、距離閾値Ｔｈは、第１子機３０に設けられる操作部（図示略）により設定されてもよい。
バッテリ残量コードＡ３は、バッテリ３４の残量に応じて変化するコードである。
制御部３１は、それぞれ不変のコードである固体識別コードＡ１及び距離閾値コードＡ２に、バッテリ２４の残量に応じたバッテリ残量コードＡ３を付加して情報信号Ｓａを生成する。
情報信号Ｓａは、既存の無線通信規格（通信プロトコル）にて、複数の通信機器間で通信が確立する、すなわち、ペアリングされる前に送信されるアドバタイズパケットとして親機２０に送信される信号である。このアドバタイズパケットは、第１子機３０が不特定多数の相手にデータを送信する一方通行のブロードキャスト通信である。この既存の無線通信規格とは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）であり、特に、消費電力を低減可能なＢｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ（登録商標）であることが好ましい。
なお、既存の無線通信規格としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に限らず、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）が採用されてもよい。
【0014】
親機２０は、例えば、スマートフォン等の携帯通信端末であり、車両５０内に設置されているか、車両５０の作業者により携帯されている。
なお、親機２０は、車載装置として車両５０に予め搭載されていてもよい。
なお、親機２０は、車載装置として車両５０に予め搭載されていてもよい。
【0015】
親機２０は、制御部２１と、操作入力部２２と、無線通信部２３と、バッテリ２４と、報知部２５と、を備える。親機２０は、上述した既存の無線通信規格にて他の通信機器とペアリングされて通信接続可能に構成されているが、第１子機３０との間ではペアリングされずに第１子機３０から一方的に情報信号Ｓａを受信する。
【0016】
バッテリ２４は、親機２０の各部に電源を供給する。
操作入力部２２は、タッチセンサ等からなり、作業者により操作されると操作信号を制御部２１に出力する。
無線通信部２３は、アンテナ及び送受信回路を有し、情報信号Ｓａを含む各種無線信号を受信可能に構成されている。
操作入力部２２は、タッチセンサ等からなり、作業者により操作されると操作信号を制御部２１に出力する。
無線通信部２３は、アンテナ及び送受信回路を有し、情報信号Ｓａを含む各種無線信号を受信可能に構成されている。
【0017】
報知部２５は、スピーカー及び／又はディスプレイからなる。報知部２５は、制御部２１による制御のもと、親機２０（車両５０）が第１子機３０（架線６１）に接近したこととバッテリ２４の残量低下を、音声及び／又は表示により報知する。
【0018】
制御部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）からなる処理部と、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる記憶部と、を有する。この記憶部には、制御部２１の機能を実現させるプログラムＰＧが格納されている。
【0019】
次に、図３を参照しつつ、親機２０（制御部２１）と第１子機３０（制御部３１）の通信態様について説明する。
第１子機３０は、定期的に情報信号Ｓａを送信する。
親機２０は、第１子機３０からアドバタイズパケットとして情報信号Ｓａを受信すると、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度を計測するとともに、受信した情報信号Ｓａに含まれる各コードＡ１，Ａ２，Ａ３を認識する。
詳しくは、親機２０は、固体識別コードＡ１に基づき情報信号Ｓａの送信元となるアドレスを認識する（ステップＳ１０１）。
また、親機２０は、距離閾値コードＡ２に含まれる距離閾値Ｔｈを取得し、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度が距離閾値Ｔｈ以上であるか否かを判別する。シグナル強度が距離閾値Ｔｈ以上であるときには、親機２０（車両５０）が第１子機３０（架線６１）に接近したこと、すなわち、車両５０Ａの可動部５１Ａが架線６１に接触するおそれがあることを報知部２５により報知する（ステップＳ１０２）。シグナル強度が距離閾値Ｔｈ未満であるときには報知しない。
第１子機３０は、定期的に情報信号Ｓａを送信する。
親機２０は、第１子機３０からアドバタイズパケットとして情報信号Ｓａを受信すると、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度を計測するとともに、受信した情報信号Ｓａに含まれる各コードＡ１，Ａ２，Ａ３を認識する。
詳しくは、親機２０は、固体識別コードＡ１に基づき情報信号Ｓａの送信元となるアドレスを認識する（ステップＳ１０１）。
また、親機２０は、距離閾値コードＡ２に含まれる距離閾値Ｔｈを取得し、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度が距離閾値Ｔｈ以上であるか否かを判別する。シグナル強度が距離閾値Ｔｈ以上であるときには、親機２０（車両５０）が第１子機３０（架線６１）に接近したこと、すなわち、車両５０Ａの可動部５１Ａが架線６１に接触するおそれがあることを報知部２５により報知する（ステップＳ１０２）。シグナル強度が距離閾値Ｔｈ未満であるときには報知しない。
【0020】
また、親機２０は、バッテリ残量コードＡ３に含まれる第１子機３０のバッテリ残量に係る情報を取得し、バッテリ残量が予め設定される残量閾値以下であるときには、バッテリ残量が低下していることを報知部２５により作業者に報知する（ステップＳ１０３）。バッテリ残量が残量閾値を超えているときには報知しない。
親機２０は、情報信号Ｓａを受信する毎に、ステップＳ１０１～Ｓ１０３に係る処理を実行する。
親機２０は、情報信号Ｓａを受信する毎に、ステップＳ１０１～Ｓ１０３に係る処理を実行する。
【0021】
本実施形態では、第１子機３０と親機２０の間の通信は、既存の無線通信規格のうちアドバタイズパケットのみが利用されている。
比較例として図４に示すように、既存の無線通信規格では、子機１３０（ペリフェラル）は、アドバタイズパケットＳｐを定期的に無線送信する。親機１２０は、アドバタイズパケットＳｐを受信できるか否かをスキャンする（ステップＳ１２１）。
親機１２０は、アドバタイズパケットＳｐを受信すると、接続要求信号Ｓｒを子機１３０に無線送信する。子機１３０が接続要求信号Ｓｒを受信すると、親機１２０と子機１３０の間で通信が確立し、親機１２０と子機１３０の間で双方向での情報の送受信が可能となる（ステップＳ１２２，Ｓ１２３）。
比較例として図４に示すように、既存の無線通信規格では、子機１３０（ペリフェラル）は、アドバタイズパケットＳｐを定期的に無線送信する。親機１２０は、アドバタイズパケットＳｐを受信できるか否かをスキャンする（ステップＳ１２１）。
親機１２０は、アドバタイズパケットＳｐを受信すると、接続要求信号Ｓｒを子機１３０に無線送信する。子機１３０が接続要求信号Ｓｒを受信すると、親機１２０と子機１３０の間で通信が確立し、親機１２０と子機１３０の間で双方向での情報の送受信が可能となる（ステップＳ１２２，Ｓ１２３）。
【0022】
なお、親機１２０は、アドバタイズパケットＳｐのみでは情報が不足する場合には、追加情報を子機１３０に求める。すなわち、親機１２０は、アドバタイズパケットＳｐの受信後、スキャン要求信号を子機１３０に無線送信し、子機１３０は、スキャン要求信号を受信後、スキャン応答信号を親機１２０に無線送信してもよい。親機１２０は、スキャン応答信号を受信することにより追加情報を得られる。
本実施形態では、既存の無線通信規格のうちアドバタイズパケットＳｐ以降の処理が不要となる。よって、第１子機３０と親機２０の間の通信を簡易化し、この通信に係る消費電力を低減することができる。
本実施形態では、既存の無線通信規格のうちアドバタイズパケットＳｐ以降の処理が不要となる。よって、第１子機３０と親機２０の間の通信を簡易化し、この通信に係る消費電力を低減することができる。
【0023】
（効果）
以上、説明した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）作業支援システム１０は、高さ方向に移動可能である可動部５１を有する車両５０の接近対象物の一例である架線６１への接近を報知する。作業支援システム１０は、架線６１に対応する位置に設けられ、予めシグナル強度値として設定される距離閾値Ｔｈに係る情報を含む無線信号の一例である情報信号Ｓａを送信する第１子機３０と、第１子機３０からの情報信号Ｓａを受信し、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度が情報信号Ｓａに含まれる距離閾値Ｔｈ以上であるときに接近を報知する親機２０と、を備える。情報信号Ｓａは、無線通信規格（無線通信プロトコル）において複数の通信機器間で通信が確立する前に送信されるアドバタイズパケットとして第１子機３０から親機２０に送信される信号である。
この構成によれば、第１子機３０と親機２０の間で通信を確立（ペアリング）させる必要がないため、作業支援システム１０は、車両５０が架線６１に接近したことを、簡易な手法で、より確実に報知することができる。また、作業支援システム１０のシステム導入及び運用も簡便となる。さらに、第１子機３０と親機２０の通信に係る消費電力を低減することができる。
また、従来、架線の周辺に、目印として、のぼり旗を立てていたが、作業者が、のぼり旗を見落とすことにより架線を断線させてしまうおそれがあったが、作業支援システム１０では、作業者の近くにある親機２０にて報知が行われるため、このような見落としによる架線の断線を抑制することができる。
以上、説明した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）作業支援システム１０は、高さ方向に移動可能である可動部５１を有する車両５０の接近対象物の一例である架線６１への接近を報知する。作業支援システム１０は、架線６１に対応する位置に設けられ、予めシグナル強度値として設定される距離閾値Ｔｈに係る情報を含む無線信号の一例である情報信号Ｓａを送信する第１子機３０と、第１子機３０からの情報信号Ｓａを受信し、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度が情報信号Ｓａに含まれる距離閾値Ｔｈ以上であるときに接近を報知する親機２０と、を備える。情報信号Ｓａは、無線通信規格（無線通信プロトコル）において複数の通信機器間で通信が確立する前に送信されるアドバタイズパケットとして第１子機３０から親機２０に送信される信号である。
この構成によれば、第１子機３０と親機２０の間で通信を確立（ペアリング）させる必要がないため、作業支援システム１０は、車両５０が架線６１に接近したことを、簡易な手法で、より確実に報知することができる。また、作業支援システム１０のシステム導入及び運用も簡便となる。さらに、第１子機３０と親機２０の通信に係る消費電力を低減することができる。
また、従来、架線の周辺に、目印として、のぼり旗を立てていたが、作業者が、のぼり旗を見落とすことにより架線を断線させてしまうおそれがあったが、作業支援システム１０では、作業者の近くにある親機２０にて報知が行われるため、このような見落としによる架線の断線を抑制することができる。
【0024】
（２）第１子機３０は、第１子機３０のバッテリ残量に係る情報を含ませた情報信号Ｓａを送信する。親機２０は、受信した情報信号Ｓａに含まれる第１子機３０のバッテリ残量に係る情報に基づいて第１子機３０のバッテリ残量を報知する。
この構成によれば、作業者は、第１子機３０のバッテリ残量を知ることができ、第１子機３０のバッテリ３４の交換又は充電を適切なタイミングで行うことができる。
この構成によれば、作業者は、第１子機３０のバッテリ残量を知ることができ、第１子機３０のバッテリ３４の交換又は充電を適切なタイミングで行うことができる。
【0025】
（３）プログラムＰＧは、コンピュータの一例である親機２０の制御部２１に、架線６１に対応する位置に設けられる第１子機３０からの距離閾値Ｔｈに係る情報を含む情報信号Ｓａを親機２０の無線通信部２３にて受信する機能、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度が情報信号Ｓａに含まれる距離閾値Ｔｈ以上であるときに、高さ方向に移動可能である可動部５１を有する車両５０の架線６１への接近を親機２０の報知部２５にて報知する機能を実現させる。
この構成によれば、親機２０は、第１子機３０との間で通信を確立（ペアリング）させる必要がないため、車両５０が架線６１に接近したことを、簡易な手法で、より確実に報知することができる。
この構成によれば、親機２０は、第１子機３０との間で通信を確立（ペアリング）させる必要がないため、車両５０が架線６１に接近したことを、簡易な手法で、より確実に報知することができる。
【0026】
（第２実施形態）
本開示に係る作業支援システム及びプログラムの第２実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態では、報知の条件に車両の可動部の高さを加えている点が第１実施形態と異なる。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
本開示に係る作業支援システム及びプログラムの第２実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態では、報知の条件に車両の可動部の高さを加えている点が第１実施形態と異なる。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【0027】
図５に示すように、車両５０Ａは荷役運搬機械の一例であるダンプカーである。車両５０Ａの可動部５１Ａは荷台であり、可動部５１Ａ（荷台）の傾斜角度αを大きくすることにより積荷を降ろすことができる。
作業支援システム１０Ａは、親機２０及び第１子機３０に加えて、第２子機４０を備える。
第２子機４０は、可動部５１Ａに設けられ、可動部５１Ａの高さ、本例では、可動部５１Ａの傾斜角度αに係る情報を含む情報信号Ｓｂを親機２０に無線送信する。
作業支援システム１０Ａは、親機２０及び第１子機３０に加えて、第２子機４０を備える。
第２子機４０は、可動部５１Ａに設けられ、可動部５１Ａの高さ、本例では、可動部５１Ａの傾斜角度αに係る情報を含む情報信号Ｓｂを親機２０に無線送信する。
【0028】
図６に示すように、第２子機４０は、制御部４１と、無線通信部４３と、バッテリ４４と、センサ４５と、を備える。
第２子機４０の無線通信部４３及びバッテリ４４は、第１子機３０の無線通信部３３及びバッテリ３４と同様に構成されている。
センサ４５は、傾斜センサであり、水平面に対する可動部５１Ａ（荷台）の傾斜角度αを検出し、検出結果を制御部４１に出力する。可動部５１Ａの傾斜角度αは大きくなるほど、可動部５１Ａの最大高さＨは高くなる。
第２子機４０の無線通信部４３及びバッテリ４４は、第１子機３０の無線通信部３３及びバッテリ３４と同様に構成されている。
センサ４５は、傾斜センサであり、水平面に対する可動部５１Ａ（荷台）の傾斜角度αを検出し、検出結果を制御部４１に出力する。可動部５１Ａの傾斜角度αは大きくなるほど、可動部５１Ａの最大高さＨは高くなる。
【0029】
制御部４１は、バッテリ４４のバッテリ残量を検出する機能と、各コードＢ１，Ｂ２，Ｂ３を含む情報信号Ｓｂを生成し、生成した情報信号Ｓｂを無線通信部４３を介して定期的に送信する機能と、を備える。
【0030】
情報信号Ｓｂは、第２子機４０の固有のＩＤを含む固体識別コードＢ１と、センサ４５の検出結果（傾斜角度αに係る情報）を含む検出コードＢ２と、第２子機４０のバッテリ４４の残量に係る情報を含むバッテリ残量コードＢ３と、を含む。
制御部４１は、不変のコードである固体識別コードＡ１に、可変のコードである検出コードＢ２及びバッテリ残量コードＢ３を付加して情報信号Ｓｂを生成する。
情報信号Ｓｂは、情報信号Ｓａと同様に、既存の無線通信規格のアドバタイズパケットとして親機２０に送信される信号である。
制御部４１は、不変のコードである固体識別コードＡ１に、可変のコードである検出コードＢ２及びバッテリ残量コードＢ３を付加して情報信号Ｓｂを生成する。
情報信号Ｓｂは、情報信号Ｓａと同様に、既存の無線通信規格のアドバタイズパケットとして親機２０に送信される信号である。
【0031】
親機２０は、第１子機３０から情報信号Ｓａを受信するとともに、第２子機４０から情報信号Ｓｂを受信する。制御部２１は、受信した情報信号Ｓｂに含まれる検出コードＢ２から、可動部５１Ａ（荷台）の傾斜角度αを取得し、取得した傾斜角度αが予め設定される角度閾値以上であるか否かを判別する。この角度閾値は、可動部５１Ａの最大高さＨが架線６１に到達しない角度に設定される。親機２０は、この判別とともに、上記第１実施形態で説明した受信した情報信号Ｓａのシグナル強度が距離閾値Ｔｈ以上であるか否かの判別も行う。
【0032】
親機２０（制御部２１）は、取得した傾斜角度αが角度閾値以上（すなわち、可動部５１Ａの最大高さＨが高さ閾値以上）であり、かつ、情報信号Ｓａのシグナル強度が距離閾値Ｔｈ以上である（すなわち、車両５０Ａが第１子機３０に接近している）ときには、報知部２５を介して車両５０Ａの可動部５１Ａが架線６１に接触するおそれがあることを作業者に報知する。これにより、可動部５１Ａが架線６１に接触するおそれが高いときにのみ、精度高く作業者に報知することが可能となる。
一方、親機２０は、取得した傾斜角度αが角度閾値未満である、及び／又は情報信号Ｓａのシグナル強度が距離閾値Ｔｈ未満であるときには報知しない。
一方、親機２０は、取得した傾斜角度αが角度閾値未満である、及び／又は情報信号Ｓａのシグナル強度が距離閾値Ｔｈ未満であるときには報知しない。
【0033】
また、親機２０は、バッテリ残量コードＢ３に含まれる第２子機４０のバッテリ残量に係る情報を取得し、バッテリ残量が予め設定される残量閾値以下であるときには、バッテリ残量が低下していることを報知部２５により作業者に報知する。バッテリ残量が残量閾値を超えているときには報知しない。
【0034】
なお、本開示は以上の実施形態及び図面によって限定されるものではない。本開示の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。以下に、変形の一例を説明する。
【0035】
（変形例）
第１実施形態においては、車両５０はショベルカーであったが、ダンプカーであってもよい。
また、第２実施形態においては、車両５０Ａはダンプカーであったが、ショベルカーであってもよい。この場合、ショベルカーのバックホーにセンサ４５が取り付けられてもよい。
さらに、第１と第２実施形態において、車両は、ショベルカー又はダンプカー以外、例えば、クレーン車、高所作業車等の建設機械であってもよい。
第１実施形態においては、車両５０はショベルカーであったが、ダンプカーであってもよい。
また、第２実施形態においては、車両５０Ａはダンプカーであったが、ショベルカーであってもよい。この場合、ショベルカーのバックホーにセンサ４５が取り付けられてもよい。
さらに、第１と第２実施形態において、車両は、ショベルカー又はダンプカー以外、例えば、クレーン車、高所作業車等の建設機械であってもよい。
【0036】
上記各実施形態において、親機２０は、バッテリ残量が残量閾値以下であるときにのみ、報知部２５を通じて作業者に報知していたが、バッテリ残量が残量閾値を超えていてもバッテリ残量を作業者に報知してもよい。
また、上記各実施形態において、情報信号Ｓａ，Ｓｂに含まれるバッテリ残量コードＢ３は省略されてもよい。この場合、親機２０は、バッテリ残量に関する報知を行わない。
上記各実施形態においては、接近対象物は、架線６１であったが、架線６１以外のもの、例えば、建造物であってもよい。
また、上記各実施形態において、情報信号Ｓａ，Ｓｂに含まれるバッテリ残量コードＢ３は省略されてもよい。この場合、親機２０は、バッテリ残量に関する報知を行わない。
上記各実施形態においては、接近対象物は、架線６１であったが、架線６１以外のもの、例えば、建造物であってもよい。
【0037】
上記第２実施形態において、制御部２１又は制御部４１は、センサ４５により検出された傾斜角度αから三角関数を用いて可動部５１Ａの最大高さＨを算出し、算出した最大高さＨが高さ閾値以上となるか否かを判別してもよい。
【0038】
また、本発明の対象は親機２０の機能を実現するためのプログラムＰＧであってもよい。この場合、当該プログラムＰＧは、ネットワークを介してコンピュータである制御部２１にダウンロードされてもよいし、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc－Read Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されてもよい。
【符号の説明】
【0039】
１０，１０Ａ 作業支援システム
２０ 親機
２１，３１，４１ 制御部
２２ 操作入力部
２３，３３，４３ 無線通信部
２４，３４，４４ バッテリ
２５ 報知部
３０ 第１子機
４０ 第２子機
４５ センサ
５０，５０Ａ 車両
５１，５１Ａ 可動部
６０ 電柱
６１ 架線
１２０ 親機
１３０ 子機
α 傾斜角度
Ａ１，Ｂ１ 固体識別コード
Ａ２ 距離閾値コード
Ａ３，Ｂ３ バッテリ残量コード
Ｂ２ 検出コード
ＰＧ プログラム
Ｓａ，Ｓｂ 情報信号
Ｓｐ アドバタイズパケット（ブロードキャスト通信）
Ｓｒ 接続要求信号
２０ 親機
２１，３１，４１ 制御部
２２ 操作入力部
２３，３３，４３ 無線通信部
２４，３４，４４ バッテリ
２５ 報知部
３０ 第１子機
４０ 第２子機
４５ センサ
５０，５０Ａ 車両
５１，５１Ａ 可動部
６０ 電柱
６１ 架線
１２０ 親機
１３０ 子機
α 傾斜角度
Ａ１，Ｂ１ 固体識別コード
Ａ２ 距離閾値コード
Ａ３，Ｂ３ バッテリ残量コード
Ｂ２ 検出コード
ＰＧ プログラム
Ｓａ，Ｓｂ 情報信号
Ｓｐ アドバタイズパケット（ブロードキャスト通信）
Ｓｒ 接続要求信号
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
