特開 2024-84333 収穫管理方法、収穫管理システム、及び収穫管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024084333

(43)【公開日】2024-06-25

(54)【発明の名称】収穫管理方法、収穫管理システム、及び収穫管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20240101AFI20240618BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022198539

(22)【出願日】2022-12-13

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205350

【弁理士】

【氏名又は名称】狩野 芳正

(74)【代理人】

【識別番号】100117617

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 圭策

(72)【発明者】

【氏名】吉峰 拓海

(72)【発明者】

【氏名】三谷 英樹

【テーマコード（参考）】

5L049

5L050

【Ｆターム（参考）】

5L049CC01

5L050CC01

(57)【要約】

【課題】ユーザによる進捗管理を支援する。
【解決手段】収穫管理方法は、圃場５００において作物を収穫する収穫機３０の位置に基づき、作物を収穫した収穫領域を推定することを含む。また、収穫管理方法は、収穫領域の面積と、圃場５００または作物の種類に応じた単収とに基づき、収穫領域における収量を推定することを含む。収穫管理方法は、収穫機３０の位置に基づき、収穫機３０の軌道６００を推定することを含んでもよい。また、収穫管理方法は、収穫領域における収穫機３０の軌道６００と、収量３０とを関連付けて表す画像を表示するための表示情報を出力することを含んでもよい。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場において作物を収穫する収穫機の位置に基づき、前記作物を収穫した収穫領域を推定することと、
前記収穫領域の面積と、前記圃場または前記作物の種類に応じた単収とに基づき、前記収穫領域における収量を推定することと、
を含む収穫管理方法。

【請求項2】

前記収穫機の位置に基づき、前記収穫機の軌道を推定することと、
前記収穫領域における前記収穫機の軌道と、前記収量とを関連付けて表す画像を表示するための表示情報を出力することと、
を含む請求項１に記載の収穫管理方法。

【請求項3】

収穫された前記作物のうち、前記作物を回収する回収装置により回収されていない前記作物の未回収収量を推定すること
を含む請求項１に記載の収穫管理方法。

【請求項4】

前記未回収収量を推定することは、
測定された時刻が回収時刻以降である前記収穫機の位置に基づき、前記回収時刻以降に収穫された未回収領域を推定することと、
前記未回収領域と、前記圃場または前記作物の種類に応じた単収とに基づき、前記回収時刻以降に収穫された収量を前記未回収収量として推定することと、
を含む請求項３に記載の収穫管理方法。

【請求項5】

前記回収装置の位置から前記収穫機の位置までの距離が第１距離閾値以下である時間が第１時間閾値以上つづく回収期間のうち最も遅い時刻を前記回収時刻として決定すること
を含む請求項４に記載の収穫管理方法。

【請求項6】

前記回収装置の位置から前記圃場または前記収穫領域までの距離が第２距離閾値以下である時間が第２時間閾値以上つづく回収期間のうち最も遅い時刻を前記回収時刻として決定すること
を含む請求項４に記載の収穫管理方法。

【請求項7】

前記回収装置は、収穫された前記作物をまとめた収穫物群を回収し、
前記圃場において前記収穫物群を最後に回収した時刻以前であり、かつ、最後に前記収穫物群がまとめられた時刻を、前記回収時刻として決定すること
を含む請求項４に記載の収穫管理方法。

【請求項8】

前記未回収領域と、前記未回収収量とを関連付けて表す画像を表示するための表示情報を出力すること
を含む請求項４から７のいずれか１項に記載の収穫管理方法。

【請求項9】

前記収穫機の位置に基づき、前記収穫機の軌道を推定することと、
前記未回収領域に含まれる前記収穫機の軌道と、前記未回収収量とを関連付けて表す画像を表示するための表示情報を出力することと、
を含む請求項４から７のいずれか１項に記載の収穫管理方法。

【請求項10】

圃場において収穫機により収穫された作物を回収装置が前記圃場から最後に回収した回収時刻を、前記回収装置の位置と、前記回収装置の位置が測定された時刻とに基づき決定することと、
前記回収時刻以降における前記収穫機の稼働情報または位置情報に基づき、前記回収時刻以降に収穫された未回収収量を推定することと、
を含む収穫管理方法。

【請求項11】

圃場において作物を収穫する収穫機の位置に基づき、前記作物を収穫した収穫領域を推定する領域推定部と、
前記収穫領域の面積と、前記圃場または前記作物の種類に応じた単収とに基づき、前記収穫領域における収量を推定する全体収量推定部と、
を備える収穫管理システム。

【請求項12】

圃場において収穫機により収穫された作物を回収装置が前記圃場から最後に回収した回収時刻を、前記回収装置の位置と、前記回収装置の位置が測定された時刻とに基づき決定する回収時刻決定部と、
前記回収時刻以降における前記収穫機の稼働情報または位置情報に基づき、前記回収時刻以降に収穫された未回収収量を推定する未回収収量推定部と、
を備える収穫管理システム。

【請求項13】

圃場において作物を収穫する収穫機の位置に基づき、前記作物を収穫した収穫領域を推定することと、
前記収穫領域の面積と、前記圃場または前記作物の種類に応じた単収とに基づき、前記収穫領域における収量を推定することと、
を演算装置に実行させる収穫管理プログラム。

【請求項14】

圃場において収穫機により収穫された作物を回収装置が前記圃場から最後に回収した回収時刻を、前記回収装置の位置と、前記回収装置の位置が測定された時刻とに基づき決定することと、
前記回収時刻以降における前記収穫機の稼働情報または位置情報に基づき、前記回収時刻以降に収穫された未回収収量を推定することと、
を演算装置に実行させる収穫管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、収穫管理方法、収穫管理システム、及び収穫管理プログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、栽培管理の分析に圃場における作業に関する情報を用いることが研究されている。

【0003】

特許文献１には、測位装置と収量センサを搭載した収穫機から位置情報と収量情報とを取得して、収穫機により収穫された収穫領域における収量を算出する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２２－８５７６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載の技術では、高価な収量センサを必要とするため、収穫機が収量センサを搭載していない場合がある。このため、収量センサを搭載していない収穫機が収穫した収穫領域では、収穫領域に対応した収量を算出できない。

【0006】

上記の状況に鑑み、本開示は、収穫領域における収量を提示することで、ユーザによる収穫管理を支援することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

【0008】

上記目的を達成するための一実施の形態による収穫管理方法は、圃場（５００）において作物を収穫する収穫機（３０）の位置に基づき、作物を収穫した収穫領域を推定することを含む。また、収穫管理方法は、収穫領域の面積と、圃場（５００）または作物の種類に応じた単収とに基づき、収穫領域における収量を推定することを含む。

【0009】

上記目的を達成するための一実施の形態による収穫管理方法は、圃場（５００）において収穫機（３０）により収穫された作物を回収装置（４０）が圃場（５００）から最後に回収した回収時刻を、回収装置（４０）の位置と、回収装置（４０）の位置が測定された時刻とに基づき決定することを含む。また、収穫管理方法は、回収時刻以降における収穫機（３０）の稼働情報または位置情報に基づき、回収時刻以降に収穫された未回収収量を推定することを含む。

【0010】

上記目的を達成するための一実施の形態による収穫管理システム（１０００）は、収穫領域推定部（１５０）と、全体収量推定部（１６１）とを備える。収穫領域推定部（１５０）は、圃場（５００）において作物を収穫する収穫機（３０）の位置に基づき、作物を収穫した収穫領域を推定する。全体収量推定部（１６１）は、収穫領域の面積と、圃場（５００）または作物の種類に応じた単収とに基づき、収穫領域における収量を推定する。

【0011】

上記目的を達成するための一実施の形態による収穫管理システム（１０００）は、回収時刻決定部（１６２）と、未回収収量推定部（１６３）とを備える。回収時刻決定部（１６２）は、圃場（５００）において収穫機（３０）により収穫された作物を回収装置（４０）が圃場（５００）から最後に回収した回収時刻を、回収装置（４０）の位置と、回収装置（４０）の位置が測定された時刻とに基づき決定する。未回収収量推定部（１６３）は、回収時刻以降における収穫機（３０）の稼働情報または位置情報に基づき、回収時刻以降に収穫された未回収収量を推定する。

【0012】

上記目的を達成するための一実施の形態による収穫管理プログラム（４２０）は、圃場（５００）において作物を収穫する収穫機（３０）の位置に基づき、作物を収穫した収穫領域を推定することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。また、収穫管理プログラム（４２０）は、収穫領域の面積と、圃場（５００）または作物の種類に応じた単収とに基づき、収穫領域における収量を推定することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。

【0013】

上記目的を達成するための一実施の形態による収穫管理プログラム（４２０）は、圃場（５００）において収穫機（３０）により収穫された作物を回収装置（４０）が圃場（５００）から最後に回収した回収時刻を、回収装置（４０）の位置と、回収装置（４０）の位置が測定された時刻とに基づき決定することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。また、収穫管理プログラム（４２０）は、回収時刻以降における収穫機（３０）の稼働情報または位置情報に基づき、回収時刻以降に収穫された未回収収量を推定することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。

【発明の効果】

【0014】

上記の形態によれば、ユーザは、収穫領域における収量を容易に確認することできる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】一実施の形態における収穫管理システムの概略図である。

【図2】一実施の形態における端末が表示する画像を説明するための図である。

【図3】一実施の形態における収穫管理装置の構成を表す図である。

【図4】一実施の形態における収穫管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。

【図5】一実施の形態における端末の構成を表す図である。

【図6】一実施の形態における収穫管理システムが行う処理を表すフローチャートである。

【図7】一実施の形態における回収時刻決定部が回収装置により作物を回収した時刻の決定方法を説明するための図である。

【図8】一実施の形態における回収時刻決定部が回収装置により作物を回収した時刻の決定方法を説明するための図である。

【図9】一実施の形態における収穫機の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による収穫管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、収穫管理システム１０００は、収穫管理装置１００と、端末２００とを備える。収穫管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、端末２００と、収穫機３０と、回収装置４０と通信可能に接続されている。

【0017】

収穫機３０は、圃場で栽培されている作物、例えばサトウキビを収穫し、収穫した作物をまとめて圃場に排出する。収穫機３０は、例えば、作物を収穫する収穫装置を牽引するトラクター、収穫装置と一体に形成された収穫機などを含む。

【0018】

収穫機３０は、作物を収穫しているときに、図２に示すように、各時刻における収穫機３０の位置を表す収穫機位置６１０を測定し、収穫機位置６１０を表す位置情報を収穫管理装置１００に送信する。例えば、収穫機３０は、測位装置、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機を備え、各時刻の収穫機位置６１０を表す位置情報を取得する。このため、収穫機位置６１０を測定された時刻の順番でつなげた線は、収穫機３０が移動した軌道６００を表す。

【0019】

図１に示す収穫管理装置１００は、収穫機３０から取得する位置情報に基づき、収穫機３０が収穫した作物の収量を推定する。推定された収量は、端末２００に表示される。例えば、図２に示すように、圃場５００で収穫された全体収量６５０は、収穫機３０により収穫された収穫領域を表す情報、例えば軌道６００と関連付けられて端末２００により表示される。収穫領域は、収穫機位置６１０に対する凸包で表されてもよく、凸包を収穫機３０の作業幅だけ拡大した領域で表されてもよい。収穫領域は、収穫機３０の位置情報に基づき決定される軌道６００を、収穫機３０の作業幅だけ広げた領域で表されてもよい。また、収穫領域は、収穫機３０の位置情報に表された位置を含む圃場５００を分割した小領域により表されてもよい。

【0020】

また、図１に示す回収装置４０は、収穫機３０により収穫された作物を圃場５００から回収し、ポストハーベスト施設に搬入する。例えば、回収装置４０は、トラックや、荷台を牽引するトラクターなどを含む。回収装置４０は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機を備え、各時刻における回収装置４０の位置を表す位置情報を取得する。回収装置４０の位置情報も、収穫管理装置１００に送信される。

【0021】

収穫管理装置１００は、収穫機３０の位置情報と、回収装置４０の位置情報とに基づき、圃場５００で収穫された収穫物のうち、回収装置４０に回収されていない収穫物の収量を表す未回収収量を推定する。例えば、図２に示すように、未回収収量６５２は、回収されていない収穫物が栽培されていた領域を表す未回収領域と関連付けて端末２００により表示される。未回収領域は、例えば未回収領域における収穫機３０の軌道６００を表す未回収軌道６０２により表される。また、未回収領域は、未回収軌道６０２上の収穫機位置６１０に対する凸包で表されてもよく、凸包を収穫機３０の作業幅だけ拡大した領域で表されてもよい。

【0022】

また、端末２００は、収穫領域から未回収領域を除いた回収領域に関連付けて、回収装置４０に回収された収穫物の収量を表す回収収量６５１を表示してもよい。例えば、回収収量６５１は、回収装置４０に回収された収穫物が栽培されていた領域を表す回収領域と関連付けて表示される。回収領域は、例えば回収領域における収穫機３０の軌道６００を表す回収軌道６０１により表される。また、回収領域は、回収軌道６０１上の収穫機位置６１０に対する凸包で表されてもよく、凸包を収穫機３０の作業幅だけ拡大した領域で表されてもよい。

【0023】

このように、収穫管理システム１０００は、収穫機３０の位置に基づき、圃場５００における収量を推定することができる。また、収穫管理システム１０００は、圃場５００において収穫された収量のうち、回収装置４０により回収されていない収穫物の未回収収量を推定する。ユーザ、例えばポストハーベスト施設の管理者は、未回収収量に基づき、これから回収される収穫物の収量を把握することができる。このため、管理者は、ポストハーベスト施設の処理能力に応じて、収穫機３０の作業者に収穫の有無を指示することができる。例えば、管理者は、収穫機３０がポストハーベスト施設の処理能力を超える量を収穫することを抑制する。このように、収穫管理システム１０００は、圃場５００における収量を管理者に報知することで、管理者による収穫作業の管理を支援する。

【0024】

（収穫管理システムの構成）
図１に示す収穫管理システム１０００に含まれる収穫管理装置１００の構成を説明する。収穫管理装置１００は、図３に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。収穫管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。

【0025】

通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。例えば、通信装置１３０は、収穫機３０または回収装置４０から取得する位置情報を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を端末２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0026】

記憶装置１４０は、収穫機３０により収穫された収量を推定するための様々なデータ、例えば単収データ４１０と、収穫管理プログラム４２０とを格納する。記憶装置１４０は、収穫管理プログラム４２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。収穫管理プログラム４２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0027】

単収データ４１０は、圃場５００における単収、例えば単位面積当たりの収量を表す。例えば、単収データ４１０は、圃場５００において、過去に収穫された収量の統計量、例えば平均値、中央値などを表す。複数の圃場５００がある場合、単収データ４１０は、各圃場５００における単収を表す。また、複数の圃場５００がある場合、単収データ４１０は、複数の圃場５００を１つ以上に分類した圃場群における単収を表してもよく、圃場群に含まれる圃場５００の単収の統計量を表してもよい。圃場群は、例えば圃場５００の存在する地域、圃場５００における作業者、圃場５００の地質などに基づき分類される。

【0028】

演算装置１２０は、収穫管理プログラム４２０を実行して、収穫機３０により収穫された収量を推定するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0029】

演算装置１２０は、収穫管理プログラム４２０を読み出し実行することで、図４に示すように、収穫領域推定部１５０と、収量推定部１６０と、出力部１７０とを実現する。収穫領域推定部１５０は、収穫機３０の位置情報に基づき、収穫機３０により収穫された収穫領域を推定する。収量推定部１６０は、推定された収穫領域と、収穫機３０により収穫された圃場５００における単収とに基づき、収穫機３０により収穫された収量を推定する。出力部１７０は、収量を圃場５００に関連付けて表す画像を表示するための表示情報を出力する。

【0030】

収量推定部１６０は、全体収量推定部１６１と、回収時刻決定部１６２と、未回収収量推定部１６３とを備える。全体収量推定部１６１は、圃場５００全体において、収穫機３０により収穫された収量を推定する。回収時刻決定部１６２は、回収装置４０の位置情報に基づき、圃場５００において、回収装置４０により最後に回収された回収時刻を決定する。未回収収量推定部１６３は、回収時刻と、収穫機３０の位置情報とに基づき、収穫機３０により収穫された作物のうち、回収装置４０により回収されていない作物の収量を表す未回収収量を推定する。

【0031】

次に、端末２００の構成を説明する。端末２００は、図５に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。端末２００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

【0032】

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。例えば、通信装置２３０は、収穫管理装置１００から取得する情報を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を収穫管理装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0033】

記憶装置２４０は、収穫管理装置１００から取得する表示情報を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム４３０を格納する。記憶装置２４０は、表示プログラム４３０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム４３０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0034】

演算装置２２０は、表示プログラム４３０を実行して、収穫管理装置１００から取得する表示情報を表示するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置２２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0035】

演算装置２２０は、表示プログラム４３０を読み出し実行することで、入出力装置２１０と協働して、図４に示すように、表示部２５０を実現する。表示部２５０は、収穫管理装置１００から取得した表示情報を表示する。

【0036】

（収穫管理システムの動作）
収穫管理システム１０００の動作を説明する。収穫機３０は、圃場５００で作業を行っているとき、収穫管理装置１００に位置情報を出力する。収穫管理装置１００の演算装置１２０は、収穫機３０から位置情報を受信すると、収穫管理プログラム４２０を読み出し実行する。収穫管理プログラム４２０を実行することで、演算装置１２０は、収穫管理方法の一部である図６に示す処理を実行する。

【0037】

ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現される収穫領域推定部１５０は、収穫機３０の位置情報に基づき、収穫機３０により収穫された領域を表す収穫領域を推定する。例えば、収穫領域推定部１５０は、収穫機３０の位置情報に表される位置に対する凸包を収穫領域として推定する。収穫領域推定部１５０は、収穫機３０の位置情報に表される位置に対する凸包を収穫機３０の作業幅だけ拡大した領域を収穫領域として推定してもよい。

【0038】

ステップＳ１２０において、全体収量推定部１６１は、単収データ４１０と、推定された収穫領域の面積とに基づき、収穫領域において収穫機３０により収穫された収量を推定する。例えば、全体収量推定部１６１は、推定された収穫領域の面積を決定する。また、全体収量推定部１６１は、収穫機３０により収穫された圃場５００の単収を、単収データ４１０から取得する。収穫領域における収量は、収穫領域の面積に、収穫領域に対応する圃場５００の単収を積算することで決定される。

【0039】

ここで、収穫機３０により収穫された圃場５００は、収穫領域を含む圃場５００を表し、全体収量推定部１６１により決定される。例えば、単収データ４１０は、圃場５００に関連付けて、圃場５００の領域を表す情報を格納する。全体収量推定部１６１は、単収データ４１０から、収穫領域を含む圃場５００を検索し、検索された圃場５００を収穫領域に対応する圃場５００として決定する。

【0040】

ステップＳ１３０において、回収時刻決定部１６２は、回収装置４０の位置情報に基づき、収穫機３０により収穫された作物が最後に回収された回収時刻を決定する。例えば、回収時刻決定部１６２は、図７に示すように、収穫機３０の位置から回収装置４０の位置までの距離７２０が第１距離閾値以下である時間が第１時間閾値以上つづくとき、収穫された作物が回収されたと判定する。例えば、回収時刻決定部１６２は、収穫機３０の位置から回収装置４０の位置までの距離７２０が第１距離閾値以下である時間が第１時間閾値以上つづく回収期間のうち、最も遅い時刻を回収時刻として決定する。ここで、第１時間閾値は、例えば、収穫された作物を収穫機３０から回収装置４０に移動するために要する時間を表し、作物を移動するために要する最小時間でもよい。また、第１距離閾値は、例えば、収穫された作物を収穫機３０から回収装置４０に移動するときの収穫機３０の位置から回収装置４０の位置までの距離を表し、作物を移動できる最大距離でもよい。

【0041】

例えば、図７に示すように、収穫機３０の位置が第１収穫機位置６１０－１から第８収穫機位置６１０－８まで順番に測定されたとする。ここで、第３収穫機位置６１０－３から第６収穫機位置６１０－６までは同じ位置を表す。また、回収装置４０の位置が第１回収装置位置７１０－１から第９回収装置位置７１０－９まで順番に測定されたとする。ここで、第３回収装置位置７１０－３から第７回収装置位置７１０－７までは同じ位置を表す。

【0042】

このとき、回収時刻決定部１６２は、収穫機３０の位置と、回収装置４０の位置とに基づき、収穫機３０の位置から回収装置４０の位置までの距離７２０を算出する。例えば、回収時刻決定部１６２は、回収装置位置７１０のうち、測定された時刻が、収穫機位置６１０、例えば第３収穫機位置６１０－３が測定された時刻に最も近い回収装置位置７１０、例えば第４回収装置位置７１０－４を検索する。回収時刻決定部１６２は、各収穫機位置６１０、例えば第３収穫機位置６１０－３から、検索された回収装置位置７１０、例えば第４回収装置位置７１０－４までの距離７２０を算出する。

【0043】

回収時刻決定部１６２は、距離７２０が第１距離閾値以下となる収穫機位置６１０を抽出し、抽出された収穫機位置６１０が測定された時刻が連続する期間を、回収装置４０が作物を回収している回収期間として決定する。図７に示す例において、回収時刻決定部１６２は、第３収穫機位置６１０－３から第７収穫機位置６１０－７までにおいて、対応する回収装置位置７１０までの距離７２０が第１距離閾値以下であるとする。この場合、回収時刻決定部１６２は、第３収穫機位置６１０－３の測定時刻から第７収穫機位置６１０－７の測定時刻までの期間を回収期間として決定する。

【0044】

回収時刻決定部１６２は、抽出した回収期間のうち、最も遅い時刻を回収時刻として決定する。回収時刻は、収穫領域において最後に作物を回収した時刻を表す。例えば、図７に示す例において、回収時刻決定部１６２は、第７収穫機位置６１０－７の測定時刻を回収時刻として決定する。

【0045】

ステップＳ１４０において、未回収収量推定部１６３は、収穫機３０の位置情報に基づき、決定された回収時刻以降に収穫機３０が収穫した領域を表す未回収領域を推定する。例えば、未回収収量推定部１６３は、収穫機３０の位置情報のうち、回収時刻以降に測定された収穫機３０の位置を表す位置情報を抽出する。抽出された位置情報に基づき、未回収収量推定部１６３は、未回収領域を推定する。例えば、未回収収量推定部１６３は、抽出された位置情報に表される位置に対する凸包を未回収領域として推定する。未回収収量推定部１６３は、抽出された位置情報に表される位置に対する凸包を収穫機３０の作業幅だけ拡大した領域を未回収領域として推定してもよい。

【0046】

ステップＳ１５０において、未回収収量推定部１６３は、単収データ４１０と、推定された未回収領域の面積とに基づき、未回収領域において収穫機３０により収穫された未回収収量を推定する。例えば、未回収収量推定部１６３は、推定された未回収領域の面積を決定する。また、未回収収量推定部１６３は、収穫機３０により収穫された圃場５００の単収を、単収データ４１０から取得する。未回収収量は、未回収領域の面積に、取得された圃場５００の単収を積算することで決定される。

【0047】

また、未回収収量推定部１６３は、回収装置４０により回収された回収収量を推定してもよい。例えば、回収収量は、収穫領域における収量から未回収収量を減算することで推定されてもよい。また、未回収収量推定部１６３は、回収時刻以前における収穫機３０の位置に基づき、回収装置４０により回収された作物が収穫された回収領域を推定する。未回収収量推定部１６３は、単収データ４１０と、推定された回収領域の面積とに基づき、回収収量を推定する。ここで、回収領域は、回収時刻以前における収穫機３０の位置に対する凸包を表してもよく、凸包を収穫機３０の作業幅だけ拡大した領域を表してもよい。

【0048】

ステップＳ１６０において、出力部１７０は、収穫領域と、収穫領域における収量とを関連付けて表す画像を表示するための表示情報を端末２００に出力する。例えば、表示情報は、収穫領域と、収穫領域における収量とを関連付けた画像を表す。また、表示情報により表される画像は、図２に示すように、収穫領域における収穫機３０の軌道６００を表してもよい。また、表示情報により表される画像は、未回収領域と、未回収収量とを関連付けて表してもよい。さらに、表示情報により表される画像は、未回収領域における収穫機３０の未回収軌道６０２を表してもよい。また、表示情報により表される画像は、回収装置４０により回収された収量を表す回収収量を、回収領域と関連付けて表してもよい。また、表示情報により表される画像は、回収軌道６０１を表してもよい。

【0049】

ステップＳ１７０において、端末２００の表示部２５０は、表示情報に表された画像を入出力装置２１０に表示する。

【0050】

このように、収穫管理システム１０００は、ユーザに、収穫機３０により収穫された収穫領域と、収量とを報知する。例えば、収穫管理システム１０００は、収穫領域と、収量とをリアルタイムで報知する。これにより、収穫管理システム１０００は、ユーザによる収穫作業の管理を支援する。

【0051】

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、単収データ４１０は、作物の種類、例えばサトウキビ、小麦などに応じた単収を表してもよい。さらに、単収データ４１０は、作物の品種に応じた単収を表してもよい。この場合、全体収量推定部１６１と、未回収収量推定部１６３とは、圃場５００で栽培されている作物の種類、または、品種に基づき、収穫機３０により収穫された収量を推定する。例えば、圃場５００で栽培されている作物の種類、または、品種は、事前に、例えば播種または植付時にユーザにより登録されている。

【0052】

単収データ４１０は、作物の品種と、栽培条件との組み合わせに応じた単収を表してもよい。栽培条件は、例えば播種や植付を行った月や、夏植えや春植えなどに分類される作型を表す。

【0053】

また、図６のステップＳ１３０において、回収時刻決定部１６２は、回収装置位置７１０の測定時刻に基づき、回収装置４０が収穫された作物を回収した回収期間を決定してもよい。例えば、回収時刻決定部１６２は、図７に示すように、距離７２０が第１距離閾値以下となる回収装置位置７１０を抽出し、抽出された回収装置位置７１０が測定された時刻が連続する期間を、回収装置４０が作物を回収している回収期間として決定する。図７に示す例において、回収時刻決定部１６２は、第４回収装置位置７１０－４から第８回収装置位置７１０－８までにおいて、対応する収穫機位置６１０までの距離７２０が第１距離閾値以下であるとする。この場合、回収時刻決定部１６２は、第４回収装置位置７１０－４の測定時刻から第８回収装置位置７１０－８の測定時刻までの期間を回収期間として決定する。

【0054】

また、回収時刻決定部１６２は、距離７２０が第１距離閾値以下であり、かつ、収穫機３０と回収装置４０とが停止している期間を、回収期間として決定してもよい。例えば、回収時刻決定部１６２は、時間的に隣接する２つの収穫機位置６１０または回収装置位置７１０の間の距離が閾値より小さい期間が、所定の時間以上つづくとき、収穫機３０または回収装置４０が停止していると判定する。例えば、図７に示す例において、回収時刻決定部１６２は、第３回収装置位置７１０－３が測定された時刻から、第７回収装置位置７１０－７が測定された時刻までの期間に回収装置４０が停止していると判定する。また、回収時刻決定部１６２は、第３収穫機位置６１０－３が測定された時刻から第６収穫機位置６１０－６が測定された時刻までの期間に収穫機３０が停止していると判定する。この場合、回収時刻決定部１６２は、第３回収装置位置７１０－３が測定された時刻から第７回収装置位置７１０－７が測定された時刻までの期間と、第３収穫機位置６１０－３が測定された時刻から第６収穫機位置６１０－６が測定された時刻までの期間との両方に含まれる期間を回収期間として決定する。例えば、回収時刻決定部１６２は、第３回収装置位置７１０－３に対応する時刻と第３収穫機位置６１０－３に対応する時刻とのうち遅い方の時刻から、第７回収装置位置７１０－７に対応する時刻と第６収穫機位置６１０－６に対応する時刻とのうち早い方の時刻までの期間を回収期間として決定する。また、回収時刻決定部１６２は、第３回収装置位置７１０－３が測定された時刻から第７回収装置位置７１０－７が測定された時刻までの期間と、第３収穫機位置６１０－３が測定された時刻から第６収穫機位置６１０－６が測定された時刻までの期間とのいずれかを含む期間を回収期間として決定してもよい。例えば、回収時刻決定部１６２は、第３回収装置位置７１０－３に対応する時刻と第３収穫機位置６１０－３に対応する時刻とのうち早い方の時刻から、第７回収装置位置７１０－７に対応する時刻と第６収穫機位置６１０－６に対応する時刻とのうち遅い方の時刻までの期間を回収期間として決定してもよい。

【0055】

また、回収時刻決定部１６２は、収穫機３０により収穫された圃場５００と、回収装置４０の位置とに基づき、回収期間を決定してもよい。例えば、回収時刻決定部１６２は、図８に示すように、回収装置４０の位置から収穫機３０により収穫された圃場５００までの距離７３０が第２距離閾値以下である時間が第２時間閾値以上つづくとき、収穫された作物が回収されたと判定する。例えば、回収時刻決定部１６２は、距離７３０が第２距離閾値以下である時間が第２時間閾値以上つづく期間を回収期間として決定する。図８に示す例において、回収時刻決定部１６２は、第１回収装置位置７１０－１から第９回収装置位置７１０－９までの期間を回収期間として決定する。ここで、第２時間閾値は、例えば、収穫された作物を回収装置４０に積載するために要する時間を表す。また、第２距離閾値は、例えば、収穫された作物を回収装置４０に積載するときの圃場５００から回収装置４０の位置までの距離を表す。第２時間閾値は、第１時間閾値と同じでも、異なってもよい。また、第２距離閾値は、第１距離閾値と同じでも、異なってもよい。

【0056】

また、回収時刻決定部１６２は、収穫機３０により収穫された収穫領域と、回収装置４０の位置とに基づき、回収期間を決定してもよい。例えば、回収時刻決定部１６２は、図８に示すように、回収装置４０の位置から収穫機３０により収穫された収穫領域までの距離が第３距離閾値以下である時間が第３時間閾値以上つづくとき、収穫された作物が回収されたと判定してもよい。ここで、第３時間閾値は、例えば、収穫された作物を回収装置４０に積載するために要する時間を表す。また、第３距離閾値は、例えば、収穫された作物を回収装置４０に積載するときの収穫領域から回収装置４０の位置までの距離を表す。第３時間閾値は、第１時間閾値または第２時間閾値と同じでも、異なってもよい。また、第３距離閾値は、第１距離閾値または第２距離閾値と同じでも、異なってもよい。

【0057】

また、回収時刻決定部１６２は、距離７３０が第２距離閾値以下であり、かつ、回収装置４０が停止している期間を、回収期間として決定してもよい。例えば、回収時刻決定部１６２は、時間的に隣接する２つの回収装置位置７１０の間の距離が閾値より小さい期間が、所定の時間以上つづくとき、回収装置４０が停止していると判定する。図８に示す例において、回収時刻決定部１６２は、第３回収装置位置７１０－３が測定された時刻から、第７回収装置位置７１０－７が測定された時刻までの期間に回収装置４０が停止していると判定する。このため、回収時刻決定部１６２は、第３回収装置位置７１０－３が測定された時刻から、第７回収装置位置７１０－７が測定された時刻までの期間を回収期間として決定する。

【0058】

また、回収装置４０が収穫領域において最後に作物を回収した回収時刻は、固定値、例えば１７時を表してもよい。この場合、回収時刻決定部１６２は省略されてもよい。

【0059】

また、収穫機３０が収穫した作物をまとめた収穫物群を圃場５００に排出するとき、回収時刻は、回収装置４０が圃場５００から作物を回収した時刻の直前に収穫機３０が収穫物群を排出した時刻を表してもよい。

【0060】

例えば、収穫機３０は、圃場５００で栽培されている作物、例えばサトウキビを収穫し、収穫した作物をまとめて圃場５００に排出する。収穫機３０は、例えば、図９に示すように、引起し装置３１０と、刈取装置３２０と、搬送装置３３０と、風選装置３４０と、排出装置３５０とを備える。引起し装置３１０は、圃場５００で倒れているサトウキビを引き起こす。引き起こされたサトウキビは、刈取装置３２０により刈り取られる。搬送装置３３０は、刈り取られたサトウキビを、所定の寸法で切断しながら風選装置３４０に搬送する。風選装置３４０は、収穫物となるサトウキビの茎と、サトウキビの葉や塵とを分別し、サトウキビの茎を排出装置３５０に搬送し、サトウキビの葉や塵を側方または後方に排出する。排出装置３５０は、サトウキビの茎を収容容器３５１、例えば袋に収容し、サトウキビの茎が所定の量を超えると、収容容器３５１を収穫物群として圃場５００に排出する。

【0061】

また、収穫機３０は、収穫機３０の各機械の状態を表す稼働情報を位置情報と合わせて収穫管理装置１００に出力する。稼働情報は、例えば各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況、排出装置３５０が収容容器３５１を排出するときに稼働する機構の状態などを表す情報を含む。また、収穫機３０が収穫機械を牽引する車両、例えばトラクターであるとき、稼働情報には、収穫機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、収穫機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報が含まれてもよい。

【0062】

図６に示すステップＳ１３０において、収穫管理装置１００の回収時刻決定部１６２は、収穫機３０の稼働情報に基づき、収穫機３０が収穫物群を圃場５００に排出した時刻を推定する。また、回収時刻決定部１６２は、前述の方法により、回収装置４０が収穫領域において最後に作物を回収した時刻を推定する。回収時刻決定部１６２は、回収装置４０が圃場５００から作物を回収した時刻の直前に収穫機３０が収穫物群を排出した時刻を回収時刻として決定する。

【0063】

ステップＳ１５０において、未回収収量推定部１６３は、収穫機３０の稼働情報に基づき、未回収収量を推定してもよい。例えば、稼働情報は、収穫機３０が各位置において作物を収穫した収量を表す。この場合、未回収収量推定部１６３は、稼働情報に基づき、回収時刻以降において収穫機３０が収穫した収量を推定する。例えば、未回収収量は、回収時刻以降における収穫機３０の各位置に対する収量の合計を表してもよい。

【0064】

収穫管理装置１００の回収時刻決定部１６２により決定される回収時刻や、収穫機３０の位置が測定された時刻などは、各時刻の相対的な時間的位置を表せればよく、例えば任意の基準時刻からの経過時間により表されてもよい。

【0065】

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、収穫管理装置１００の一部、または、すべての処理を端末２００が実行してもよい。また、端末２００の一部、または、すべての処理を収穫管理装置１００が実行してもよい。収穫管理プログラム４２０は、表示プログラム４３０を含んでもよい。

【0066】

また、収穫管理システム１０００は、未回収収量を推定することなく、収穫機３０が収穫した収量をユーザに報知してもよい。この場合、回収時刻決定部１６２と、未回収収量推定部１６３とは省略されてもよい。また、収穫管理システム１０００は、未回収収量のみを推定してもよい。この場合、収穫領域推定部１５０と、全体収量推定部１６１とは省略されてもよい。また、未回収収量推定部１６３は、回収収量のみを推定してもよい。

【0067】

また、収穫管理システム１０００は、端末２００を含まず、収穫管理システム１０００に含まれない外部端末に、表示情報を表示させてもよい。

【0068】

収穫管理システム１０００は、複数の収穫機３０により収穫される１つ以上の収穫領域を推定してもよい。また、収穫管理システム１０００は、複数の回収装置４０の位置情報に基づき、各回収装置４０が収穫された作物を回収した収穫領域を推定してもよい。

【0069】

（付記）
各実施の形態で記載した収穫管理方法と、収穫管理システムと、収穫管理プログラムとは以下のように言うことができる。

【0070】

第１の態様に係る収穫管理方法は、
圃場において作物を収穫する収穫機の位置に基づき、前記作物を収穫した収穫領域を推定することと、
前記収穫領域の面積と、前記圃場または前記作物の種類に応じた単収とに基づき、前記第１収穫領域における収量を推定することと、
を含む。

【0071】

第２の態様に係る収穫管理方法は、第１の態様に係る収穫管理方法であって、
前記収穫機の位置に基づき、前記収穫機の軌道を推定することと、
前記第１収穫領域における前記収穫機の軌道と、前記収量とを関連付けて表す画像を表示するための表示情報を出力することと、
を含む。

【0072】

第３の態様に係る収穫管理方法は、第１または第２の態様に係る収穫管理方法であって、
収穫された前記作物のうち、前記作物を回収する回収装置により回収されていない前記作物の未回収収量を推定すること
を含む。

【0073】

第４の態様に係る収穫管理方法は、第３の態様に係る収穫管理方法であって、
前記未回収収量を推定することは、
測定された時刻が回収時刻以降である前記収穫機の位置に基づき、前記回収時刻以降に収穫された未回収領域を推定することと、
前記未回収領域と、前記圃場または前記作物の種類に応じた単収とに基づき、前記回収時刻以降に収穫された収量を前記未回収収量として推定することと、
を含む。

【0074】

第５の態様に係る収穫管理方法は、第４の態様に係る収穫管理方法であって、
前記回収装置の位置から前記収穫機の位置までの距離が第１距離閾値以下である時間が第１時間閾値以上つづく回収期間のうち最も遅い時刻を前記回収時刻として決定すること
を含む。

【0075】

第６の態様に係る収穫管理方法は、第４の態様に係る収穫管理方法であって、
前記回収装置の位置から前記圃場または前記収穫領域までの距離が第２距離閾値以下である時間が第２時間閾値以上つづく回収期間のうち最も遅い時刻を前記回収時刻として決定すること
を含む。

【0076】

第７の態様に係る収穫管理方法は、第４の態様に係る収穫管理方法であって、
前記回収装置は、収穫された前記作物をまとめた収穫物群を回収し、
前記圃場において前記収穫物群を最後に回収した時刻以前であり、かつ、最後に前記収穫物群がまとめられた時刻を、前記回収時刻として決定すること
を含む。

【0077】

第８の態様に係る収穫管理方法は、第４から第７のいずれか１つの態様に係る収穫管理方法であって、
前記未回収領域と、前記未回収収量とを関連付けて表す画像を表示するための表示情報を出力すること
を含む。

【0078】

第９の態様に係る収穫管理方法は、第４から第７のいずれか１つの態様に係る収穫管理方法であって、
前記収穫機の位置に基づき、前記収穫機の軌道を推定することと、
前記未回収領域に含まれる前記収穫機の軌道と、前記未回収収量とを関連付けて表す画像を表示するための表示情報を出力することと、
を含む。

【0079】

第１０の態様に係る収穫管理方法は、
圃場において収穫機により収穫された作物を回収装置が前記圃場から最後に回収した回収時刻を、前記回収装置の位置と、前記回収装置の位置が測定された時刻とに基づき決定することと、
前記回収時刻以降における前記収穫機の稼働情報または位置情報に基づき、前記回収時刻以降に収穫された未回収収量を推定することと、
を含む。

【0080】

第１１の態様に係る収穫管理システムは、
圃場において作物を収穫する収穫機の位置に基づき、前記作物を収穫した収穫領域を推定する領域推定部と、
前記収穫領域の面積と、前記圃場または前記作物の種類に応じた単収とに基づき、前記収穫領域における収量を推定する全体収量推定部と、
を備える。

【0081】

第１２の態様に係る収穫管理システムは、
圃場において収穫機により収穫された作物を回収装置が前記圃場から最後に回収した回収時刻を、前記回収装置の位置と、前記回収装置の位置が測定された時刻とに基づき決定する回収時刻決定部と、
前記回収時刻以降における前記収穫機の稼働情報または位置情報に基づき、前記回収時刻以降に収穫された未回収収量を推定する未回収収量推定部と、
を備える。

【0082】

第１３の態様に係る収穫管理プログラムは、
圃場において作物を収穫する収穫機の位置に基づき、前記作物を収穫した収穫領域を推定することと、
前記収穫領域の面積と、前記圃場または前記作物の種類に応じた単収とに基づき、前記収穫領域における収量を推定することと、
を演算装置に実行させる。

【0083】

第１４の態様に係る収穫管理プログラムは、
圃場において収穫機により収穫された作物を回収装置が前記圃場から最後に回収した回収時刻を、前記回収装置の位置と、前記回収装置の位置が測定された時刻とに基づき決定することと、
前記回収時刻以降における前記収穫機の稼働情報または位置情報に基づき、前記回収時刻以降に収穫された未回収収量を推定することと、
を演算装置に実行させる。

【符号の説明】

【0084】

１、２ ：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：収穫機
４０ ：回収装置
１００ ：収穫管理装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：収穫領域推定部
１６０ ：収量推定部
１６１ ：全体収量推定部
１６２ ：回収時刻決定部
１６３ ：未回収収量推定部
１７０ ：出力部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：表示部
３１０ ：引起し装置
３２０ ：刈取装置
３３０ ：搬送装置
３４０ ：風選装置
３５０ ：排出装置
３５１ ：収容容器
４１０ ：単収データ
４２０ ：収穫管理プログラム
４３０ ：表示プログラム
５００ ：圃場
６００ ：軌道
６０１ ：回収軌道
６０２ ：未回収軌道
６１０ ：収穫機位置
６５０ ：全体収量
６５１ ：回収収量
６５２ ：未回収収量
７１０ ：回収装置位置
７２０ ：距離
７３０ ：距離
１０００ ：収穫管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】