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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024084422
(43)【公開日】2024-06-25
(54)【発明の名称】物品搬送設備
(51)【国際特許分類】
B61B 13/00 20060101AFI20240618BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20240618BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20240618BHJP
B61J 1/10 20060101ALI20240618BHJP
【ＦＩ】
B61B13/00 V
G05D1/02 G
G05D1/02 P
B65G1/04 551Z
B61J1/10 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022198691
(22)【出願日】2022-12-13
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】上田 俊人
(72)【発明者】
【氏名】位田 章太
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 彰
(72)【発明者】
【氏名】岸 遼司
(72)【発明者】
【氏名】川波 絢佳
(72)【発明者】
【氏名】田中 芳孝
(72)【発明者】
【氏名】伊井 太津喜
(72)【発明者】
【氏名】生田 規之
(72)【発明者】
【氏名】平尾 雄也
【テーマコード（参考）】
3D101
3F022
5H301
【Ｆターム（参考）】
3D101BA05
3D101BB05
3D101BB17
3D101BB34
3D101BB39
3D101BB49
3D101BB55
3F022AA08
3F022DD01
3F022EE05
3F022JJ08
3F022LL12
3F022LL14
3F022MM11
3F022NN05
3F022PP06
3F022QQ12
3F022QQ13
5H301AA03
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301EE02
5H301KK04
5H301KK08
5H301KK18
5H301QQ01
5H301QQ02
(57)【要約】
【課題】昇降装置の設置位置における搬送車の走行を効率化し、ひいては物品搬送設備全体としての搬送効率を向上させる。
【解決手段】物品搬送設備は、複数の搬送車と、第１走行レールと、第１走行レールよりも下側に配置され第２走行レールと、昇降レールを有する昇降装置と、制御システムとを備える。制御システムは、対象搬送車から先行要求信号（Ｓｄｐ）を受信した場合に、昇降レール上に非対象搬送車がおらず、かつ、非対象搬送車から進入要求信号（Ｓｄｉ）を受信していないことを条件の１つとして、昇降レールを対象位置に移動させる事前昇降処理を実行する。
【選択図】図５
【解決手段】物品搬送設備は、複数の搬送車と、第１走行レールと、第１走行レールよりも下側に配置され第２走行レールと、昇降レールを有する昇降装置と、制御システムとを備える。制御システムは、対象搬送車から先行要求信号（Ｓｄｐ）を受信した場合に、昇降レール上に非対象搬送車がおらず、かつ、非対象搬送車から進入要求信号（Ｓｄｉ）を受信していないことを条件の１つとして、昇降レールを対象位置に移動させる事前昇降処理を実行する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を搬送する複数の搬送車と、
前記搬送車が走行する第１走行レールと、
前記第１走行レールよりも下側に配置され、前記搬送車が走行する第２走行レールと、
前記第１走行レールと前記第２走行レールとの間で前記搬送車を昇降させる昇降装置と、
前記搬送車及び前記昇降装置を制御する制御システムと、を備え、
前記第１走行レールは、前記昇降装置が配置された昇降領域に対して上流側の第１上流側領域と、前記昇降領域に対して下流側の第１下流側領域とに分断されており、
前記第２走行レールは、前記昇降領域に対して上流側の第２上流側領域と、前記昇降領域に対して下流側の第２下流側領域とに分断されており、
前記昇降装置は、前記搬送車が走行可能であって前記昇降領域において昇降する昇降レールを備え、
前記昇降レールは、第１位置にある状態で、前記第１走行レールの前記第１上流側領域と前記第１下流側領域とを接続し、第２位置にある状態で、前記第２走行レールの前記第２上流側領域と前記第２下流側領域とを接続し、
前記搬送車は、前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のそれぞれに設定された進入要求区間にいる場合に、前記制御システムに対して前記昇降レールへの進入許可を求める進入要求信号を送信し、前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のそれぞれにおける前記進入要求区間よりも上流側に設定された先行要求区間にいる場合に、前記制御システムに対して先行要求信号を送信するように構成され、
複数の前記搬送車のうち、対象とする前記搬送車を対象搬送車とし、前記対象搬送車以外の前記搬送車を非対象搬送車とし、
前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のうち、前記対象搬送車がいる方を対象上流側領域とし、
前記第１位置と前記第２位置とのうち、前記対象上流側領域に対応する方を対象位置とし、前記対象位置とは異なる方を非対象位置として、
前記制御システムは、
前記対象搬送車から前記進入要求信号を受信した場合に、前記昇降レールが前記対象位置にあり、かつ、前記昇降レール上に前記非対象搬送車がいないことを条件として、前記対象搬送車に対して前記昇降レールへの進入を許可する進入許可信号を送信し、
前記対象搬送車から前記先行要求信号を受信した場合に、前記昇降レール上に前記非対象搬送車がおらず、かつ、前記非対象搬送車から前記進入要求信号を受信していないことを条件として、前記昇降レールが前記対象位置にない場合には前記昇降レールを前記対象位置に移動させる事前昇降処理を実行する、物品搬送設備。
前記搬送車が走行する第１走行レールと、
前記第１走行レールよりも下側に配置され、前記搬送車が走行する第２走行レールと、
前記第１走行レールと前記第２走行レールとの間で前記搬送車を昇降させる昇降装置と、
前記搬送車及び前記昇降装置を制御する制御システムと、を備え、
前記第１走行レールは、前記昇降装置が配置された昇降領域に対して上流側の第１上流側領域と、前記昇降領域に対して下流側の第１下流側領域とに分断されており、
前記第２走行レールは、前記昇降領域に対して上流側の第２上流側領域と、前記昇降領域に対して下流側の第２下流側領域とに分断されており、
前記昇降装置は、前記搬送車が走行可能であって前記昇降領域において昇降する昇降レールを備え、
前記昇降レールは、第１位置にある状態で、前記第１走行レールの前記第１上流側領域と前記第１下流側領域とを接続し、第２位置にある状態で、前記第２走行レールの前記第２上流側領域と前記第２下流側領域とを接続し、
前記搬送車は、前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のそれぞれに設定された進入要求区間にいる場合に、前記制御システムに対して前記昇降レールへの進入許可を求める進入要求信号を送信し、前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のそれぞれにおける前記進入要求区間よりも上流側に設定された先行要求区間にいる場合に、前記制御システムに対して先行要求信号を送信するように構成され、
複数の前記搬送車のうち、対象とする前記搬送車を対象搬送車とし、前記対象搬送車以外の前記搬送車を非対象搬送車とし、
前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のうち、前記対象搬送車がいる方を対象上流側領域とし、
前記第１位置と前記第２位置とのうち、前記対象上流側領域に対応する方を対象位置とし、前記対象位置とは異なる方を非対象位置として、
前記制御システムは、
前記対象搬送車から前記進入要求信号を受信した場合に、前記昇降レールが前記対象位置にあり、かつ、前記昇降レール上に前記非対象搬送車がいないことを条件として、前記対象搬送車に対して前記昇降レールへの進入を許可する進入許可信号を送信し、
前記対象搬送車から前記先行要求信号を受信した場合に、前記昇降レール上に前記非対象搬送車がおらず、かつ、前記非対象搬送車から前記進入要求信号を受信していないことを条件として、前記昇降レールが前記対象位置にない場合には前記昇降レールを前記対象位置に移動させる事前昇降処理を実行する、物品搬送設備。
【請求項2】
前記制御システムは、前記対象搬送車から前記先行要求信号を受信した場合に、前記非対象搬送車から前記進入要求信号を受信していないことを条件として、前記昇降レールが前記対象位置にある場合には前記昇降レールの位置を前記対象位置に維持する、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項3】
前記制御システムは、
前記昇降レール上に前記非対象搬送車がいる場合には、前記昇降レール上の前記非対象搬送車の進路に応じた前記昇降装置の動作を前記事前昇降処理よりも優先し、
前記昇降レール上に前記非対象搬送車がいない場合において、前記対象搬送車から前記先行要求信号を受信した後で当該対象搬送車から前記進入要求信号を受信する前に、前記非対象搬送車から前記進入要求信号を受信した場合には、前記非対象搬送車の進路に応じた前記昇降装置の動作を前記事前昇降処理よりも優先する、請求項１に記載の物品搬送設備。
前記昇降レール上に前記非対象搬送車がいる場合には、前記昇降レール上の前記非対象搬送車の進路に応じた前記昇降装置の動作を前記事前昇降処理よりも優先し、
前記昇降レール上に前記非対象搬送車がいない場合において、前記対象搬送車から前記先行要求信号を受信した後で当該対象搬送車から前記進入要求信号を受信する前に、前記非対象搬送車から前記進入要求信号を受信した場合には、前記非対象搬送車の進路に応じた前記昇降装置の動作を前記事前昇降処理よりも優先する、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項4】
前記第１下流側領域及び前記第２下流側領域のうち、前記対象搬送車が通行する方を対象下流側領域として、
前記対象搬送車は、
前記進入許可信号を受信したことを条件として前記昇降レールに進入し、
前記昇降レールに進入後に、前記制御システムに対して前記対象下流側領域への進入許可を求める退出要求信号を送信し、
前記制御システムは、
前記対象搬送車から前記退出要求信号を受信した場合に、前記昇降レールが前記第１位置と前記第２位置とのうち前記対象下流側領域に対応する方の位置にあることを条件として、前記対象搬送車に対して前記対象下流側領域への進入を許可する退出許可信号を送信し、
前記対象搬送車は、
前記退出許可信号を受信したことを条件として前記昇降レールから退出して前記対象下流側領域に進入する、請求項１に記載の物品搬送設備。
前記対象搬送車は、
前記進入許可信号を受信したことを条件として前記昇降レールに進入し、
前記昇降レールに進入後に、前記制御システムに対して前記対象下流側領域への進入許可を求める退出要求信号を送信し、
前記制御システムは、
前記対象搬送車から前記退出要求信号を受信した場合に、前記昇降レールが前記第１位置と前記第２位置とのうち前記対象下流側領域に対応する方の位置にあることを条件として、前記対象搬送車に対して前記対象下流側領域への進入を許可する退出許可信号を送信し、
前記対象搬送車は、
前記退出許可信号を受信したことを条件として前記昇降レールから退出して前記対象下流側領域に進入する、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項5】
前記対象搬送車は、前記昇降レールからの退出後、前記制御システムに対して前記対象下流側領域に進入したことを通知する本線進入通知信号を送信する、請求項４に記載の物品搬送設備。
【請求項6】
前記制御システムは、複数の前記搬送車の搬送経路に沿うそれぞれの推定位置を把握可能であり、前記対象搬送車に対して前記退出許可信号を送信した後、所定時間内に前記対象搬送車からの前記本線進入通知信号を受信しない場合には、前記対象搬送車の推定位置に基づいて前記対象搬送車の前記対象下流側領域への進入の有無を判定する、請求項５に記載の物品搬送設備。
【請求項7】
前記制御システムは、前記昇降装置を制御する昇降制御装置と、複数の前記搬送車及び前記昇降制御装置を制御する上位制御装置と、を備え、
前記搬送車は、前記上位制御装置と、電波を用いた無線通信によって信号の送受信を行う、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
前記搬送車は、前記上位制御装置と、電波を用いた無線通信によって信号の送受信を行う、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【0002】
物品を搬送する複数の搬送車と、これらを制御する制御システムとを備えた物品搬送設備が利用されている。このような物品搬送設備の一例が、特開２００６－３１３４６３号公報（特許文献１）に開示されている。
【0003】
特許文献１の物品搬送設備では、搬送車（５）が走行レール（１）の分岐部又は合流部の手前に差しかかった際に、搬送車が制御システム（ゾーンコントローラ１１）に対して進入要求信号（特許文献１における「ブロッキング要求」）を送信する。進入要求信号を受信した制御システムは、分岐部等への進入の可否を判定し、許可する場合には当該搬送車に進入許可信号（特許文献１における「許可」）を返送する。このような進入調整処理を実行することで、分岐部等での搬送車どうしの衝突を回避することができる。
【0004】
ところで、例えば特開２０２２－９６６６８号公報（特許文献２）に開示されているように、搬送車（天井搬送車１２）の走行経路を上下に並列させた物品搬送設備も知られている（特許文献２の段落００２７、図３等）。このような物品搬送設備では、第１走行レール（上方走行レール１１Ａ）と、当該第１走行レールよりも下側に配置された第２走行レール（下方走行レール１１Ｂ）との間で搬送車を移動可能とするため、それらの間に昇降装置が設けられる場合がある。
【0005】
昇降装置が設けられる位置は、特許文献１の物品搬送設備における分岐部又は合流部と同様に考えることができ、当該位置において、特許文献１と同様の進入調整処理を適用することが考えられる。このような場合において、単に搬送車どうしの衝突を回避できるようにするだけでなく、昇降装置が設けられる位置を搬送車が効率的に通過できるようになっていることが望ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２００６－３１３４６３号公報
【特許文献2】特開２０２２－９６６６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
そこで、昇降装置の設置位置における搬送車の走行を効率化し、ひいては物品搬送設備全体としての搬送効率を向上させることが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示に係る物品搬送設備は、
物品を搬送する複数の搬送車と、
前記搬送車が走行する第１走行レールと、
前記第１走行レールよりも下側に配置され、前記搬送車が走行する第２走行レールと、
前記第１走行レールと前記第２走行レールとの間で前記搬送車を昇降させる昇降装置と、
前記搬送車及び前記昇降装置を制御する制御システムと、を備え、
前記第１走行レールは、前記昇降装置が配置された昇降領域に対して上流側の第１上流側領域と、前記昇降領域に対して下流側の第１下流側領域とに分断されており、
前記第２走行レールは、前記昇降領域に対して上流側の第２上流側領域と、前記昇降領域に対して下流側の第２下流側領域とに分断されており、
前記昇降装置は、前記搬送車が走行可能であって前記昇降領域において昇降する昇降レールを備え、
前記昇降レールは、第１位置にある状態で、前記第１走行レールの前記第１上流側領域と前記第１下流側領域とを接続し、第２位置にある状態で、前記第２走行レールの前記第２上流側領域と前記第２下流側領域とを接続し、
前記搬送車は、前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のそれぞれに設定された進入要求区間にいる場合に、前記制御システムに対して前記昇降レールへの進入許可を求める進入要求信号を送信し、前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のそれぞれにおける前記進入要求区間よりも上流側に設定された先行要求区間にいる場合に、前記制御システムに対して先行要求信号を送信するように構成され、
複数の前記搬送車のうち、対象とする前記搬送車を対象搬送車とし、前記対象搬送車以外の前記搬送車を非対象搬送車とし、
前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のうち、前記対象搬送車がいる方を対象上流側領域とし、
前記第１位置と前記第２位置とのうち、前記対象上流側領域に対応する方を対象位置とし、前記対象位置とは異なる方を非対象位置として、
前記制御システムは、
前記対象搬送車から前記進入要求信号を受信した場合に、前記昇降レールが前記対象位置にあり、かつ、前記昇降レール上に前記非対象搬送車がいないことを条件として、前記対象搬送車に対して前記昇降レールへの進入を許可する進入許可信号を送信し、
前記対象搬送車から前記先行要求信号を受信した場合に、前記昇降レール上に前記非対象搬送車がおらず、かつ、前記非対象搬送車から前記進入要求信号を受信していないことを条件として、前記昇降レールが前記対象位置にない場合には前記昇降レールを前記対象位置に移動させる事前昇降処理を実行する。
物品を搬送する複数の搬送車と、
前記搬送車が走行する第１走行レールと、
前記第１走行レールよりも下側に配置され、前記搬送車が走行する第２走行レールと、
前記第１走行レールと前記第２走行レールとの間で前記搬送車を昇降させる昇降装置と、
前記搬送車及び前記昇降装置を制御する制御システムと、を備え、
前記第１走行レールは、前記昇降装置が配置された昇降領域に対して上流側の第１上流側領域と、前記昇降領域に対して下流側の第１下流側領域とに分断されており、
前記第２走行レールは、前記昇降領域に対して上流側の第２上流側領域と、前記昇降領域に対して下流側の第２下流側領域とに分断されており、
前記昇降装置は、前記搬送車が走行可能であって前記昇降領域において昇降する昇降レールを備え、
前記昇降レールは、第１位置にある状態で、前記第１走行レールの前記第１上流側領域と前記第１下流側領域とを接続し、第２位置にある状態で、前記第２走行レールの前記第２上流側領域と前記第２下流側領域とを接続し、
前記搬送車は、前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のそれぞれに設定された進入要求区間にいる場合に、前記制御システムに対して前記昇降レールへの進入許可を求める進入要求信号を送信し、前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のそれぞれにおける前記進入要求区間よりも上流側に設定された先行要求区間にいる場合に、前記制御システムに対して先行要求信号を送信するように構成され、
複数の前記搬送車のうち、対象とする前記搬送車を対象搬送車とし、前記対象搬送車以外の前記搬送車を非対象搬送車とし、
前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のうち、前記対象搬送車がいる方を対象上流側領域とし、
前記第１位置と前記第２位置とのうち、前記対象上流側領域に対応する方を対象位置とし、前記対象位置とは異なる方を非対象位置として、
前記制御システムは、
前記対象搬送車から前記進入要求信号を受信した場合に、前記昇降レールが前記対象位置にあり、かつ、前記昇降レール上に前記非対象搬送車がいないことを条件として、前記対象搬送車に対して前記昇降レールへの進入を許可する進入許可信号を送信し、
前記対象搬送車から前記先行要求信号を受信した場合に、前記昇降レール上に前記非対象搬送車がおらず、かつ、前記非対象搬送車から前記進入要求信号を受信していないことを条件として、前記昇降レールが前記対象位置にない場合には前記昇降レールを前記対象位置に移動させる事前昇降処理を実行する。
【0009】
この構成によれば、対象搬送車が進入要求区間よりも上流側の先行要求区間にいるときに、進入要求信号に先立って先行要求信号を制御システムに対して送信する。このため、制御システムは、対象搬送車が昇降レールを通行しようとしていることを事前に把握することができる。先行要求信号を受信した制御システムは、昇降レールが対象位置にない場合には、非対象搬送車の走行の妨げとならないようにしつつ、昇降レールを事前に対象位置に移動させることができる。よって、昇降レールを通過しようとする対象搬送車が進入可能となるまで昇降レールの手前で待つ時間を短縮でき、昇降領域における対象搬送車の走行を効率化することができる。これにより、物品搬送設備全体としての搬送効率を向上させることができる。
【0010】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】物品搬送設備の平面図
【図2】走行レール及び搬送車の正面図
【図3】昇降領域及びその前後の領域の模式図
【図4】制御システムのブロック図
【図5】昇降領域を通過する搬送車に対する処理のフローチャート
【図6】搬送車が昇降領域を経由して走行する場合の説明図（例１）
【図7】搬送車が昇降領域を経由して走行する場合の説明図（例２）
【図8】搬送車が昇降領域を経由して走行する場合の説明図（例３）
【図9】搬送車が昇降領域を経由して走行する場合の説明図（例４）
【図10】搬送車が昇降領域を経由して走行する場合の説明図（例５）
【図11】搬送車が昇降領域を経由して走行する場合の説明図（例６）
【発明を実施するための形態】
【0012】
物品搬送設備の実施形態について、図面を参照して説明する。
【0013】
図１に示すように、物品搬送設備１は、搬送車２と、第１走行レール３と、第２走行レール４と、昇降装置５と、制御システム６とを備えている。第１走行レール３と第２走行レール４とは、平面視で重なっている。
【0014】
搬送車２は、物品Ｂを搬送する。搬送車２は、走行経路Ｒに沿って走行して物品Ｂを搬送する。本実施形態では、走行経路Ｒは、環状に形成された主搬送経路Ｒｍと、それぞれ環状に形成されるとともに主搬送経路Ｒｍから分岐して再度主搬送経路Ｒｍに合流する複数の副搬送経路Ｒｓとを含んでいる。これらの走行経路Ｒに沿って、複数の搬送車２が、制御システム６からの搬送指令に基づいて、それぞれ物品Ｂを搬送するように構成されている。
【0015】
なお、物品搬送設備１で取り扱われ、搬送車２によって搬送される物品Ｂとしては、様々なものがある。例えば物品搬送設備１が半導体製造工場で用いられる場合には、ウェハを収容するウェハ収容容器（いわゆるＦＯＵＰ：Front Opening Unified Pod）や、レチクルを収容するレチクル収容容器（いわゆるレチクルポッド）等が、物品Ｂとされる。この場合、搬送車２は、ウェハ収容容器やレチクル収容容器等の物品Ｂを、走行経路Ｒに沿って各工程間に亘って搬送する。
【0016】
搬送車２としては、本実施形態では天井９の付近を走行する無人搬送車が用いられる。図２に示すように、本実施形態の搬送車２は、走行部２１と、移載部２２とを有している。走行部２１は、天井９の付近に設置された第１走行レール３又は第２走行レール４上を走行する。移載部２２は、走行部２１から吊下支持されており、走行部２１の走行中に物品Ｂを保持するとともに、走行部２１の停止中に物品Ｂの供給部や処理装置等との間で物品Ｂを移載する。
【0017】
本実施形態では、第１走行レール３は、天井９の直下の位置に設けられている。第１走行レール３は、走行経路Ｒに沿って設置されている。第１走行レール３は、第１レール体３１と、第１支持体３２とを有する。第１レール体３１は、搬送車２の走行部２１が走行する軌道となるものであり、左右に分かれて一対設けられている。これら一対の第１レール体３１は、第１支持体３２によって、天井９から直接吊下支持されている。
【0018】
第２走行レール４は、天井９の付近であって第１走行レール３よりも下側に設けられている。第２走行レール４は、走行経路Ｒに沿って設置されている。第２走行レール４は、第２レール体４１と、第２支持体４２とを有する。第２レール体４１は、搬送車２の走行部２１が走行する軌道となるものであり、左右に分かれて一対設けられている。これら一対の第２レール体４１は、第２支持体４２によって、第１走行レール３を走行する搬送車２の移載部２２よりもさらに下側に水平面に沿って設けられた支持壁９Ａから吊下支持されている。
【0019】
図３に示すように、第１走行レール３及び第２走行レール４は、走行経路Ｒの全体に亘って連続している訳ではなく、一部が分断されている。第１走行レール３及び第２走行レール４は、昇降装置５の付近で分断されている。ここで、本実施形態では、昇降装置５が配置された領域を昇降領域ＡＬと称する。
【0020】
第１走行レール３は、昇降領域ＡＬに対して上流側の第１上流側領域ＡＵ１と、昇降領域ＡＬに対して下流側の第１下流側領域ＡＤ１とに分断されている。同様に、第２走行レール４は、昇降領域ＡＬに対して上流側の第２上流側領域ＡＵ２と、昇降領域ＡＬに対して下流側の第２下流側領域ＡＤ２とに分断されている。言うまでもないが、「上流側」及び「下流側」は、搬送車２の走行方向を基準とする概念であり、前進する先が下流側であり、その反対側が上流側である。走行経路Ｒに沿う第１上流側領域ＡＵ１の範囲と第２上流側領域ＡＵ２の範囲とは同じであり、同様に、走行経路Ｒに沿う第１下流側領域ＡＤ１の範囲と第２下流側領域ＡＤ２の範囲とは同じとなっている。
【0021】
昇降装置５は、第１走行レール３と第２走行レール４との間（昇降領域ＡＬ）に設置されており、昇降領域ＡＬで搬送車２を昇降させる。昇降装置５は、昇降レール５１と、図示が省略された昇降機構とを備えている。昇降レール５１は、搬送車２の走行部２１が走行可能な一対のレール体を有している。昇降レール５１は、昇降機構によって、第１位置Ｐ１と、それよりも下方の第２位置Ｐ２との間で昇降可能に構成されている。なお、昇降機構は、例えば油圧駆動機構やモータ駆動機構等、各種の方式のものを採用することができる。
【0022】
第１位置Ｐ１は、第１走行レール３の設置高さに設定されている。昇降レール５１が第１位置Ｐ１まで上昇すると、第１走行レール３の分断された部分が昇降レール５１で補完される。すなわち、昇降レール５１は、第１位置Ｐ１にある状態で、第１走行レール３の第１上流側領域ＡＵ１と第１下流側領域ＡＤ１とを接続する。この状態で、搬送車２は、第１走行レール３の第１上流側領域ＡＵ１から昇降レール５１へと進入し、また、昇降レール５１から第１下流側領域ＡＤ１へと退出することができる。
【0023】
第２位置Ｐ２は、第２走行レール４の設置高さに設定されている。昇降レール５１が第２位置Ｐ２まで下降すると、第２走行レール４の分断された部分が昇降レール５１で補完される。すなわち、昇降レール５１は、第２位置Ｐ２にある状態で、第２走行レール４の第２上流側領域ＡＵ２と第２下流側領域ＡＤ２とを接続する。この状態で、搬送車２は、第２走行レール４の第２上流側領域ＡＵ２から昇降レール５１へと進入し、また、昇降レール５１から第２下流側領域ＡＤ２へと退出することができる。
【0024】
本実施形態では、第１走行レール３の第１上流側領域ＡＵ１に、第１通過地点Ｐｐ１と、第１進入地点Ｐｉ１と、第１停止地点Ｐｓ１とが設定されている。また、第１走行レール３の第１下流側領域ＡＤ１に、第１退出地点Ｐｏ１が設定されている。
【0025】
第１通過地点Ｐｐ１は、第１走行レール３を走行している搬送車２が昇降領域ＡＬに近づいていることの目安となる地点である。第１進入地点Ｐｉ１は、第１通過地点Ｐｐ１よりも下流側に設定されており、搬送車２が昇降領域ＡＬの手前にさしかかったことの目安となる地点である。第１停止地点Ｐｓ１は、第１進入地点Ｐｉ１よりもさらに下流側に設定されており、搬送車２が昇降領域ＡＬの手前で停止する場合の目安となる地点である。第１退出地点Ｐｏ１は、搬送車２が昇降領域ＡＬ（昇降レール５１）から退出したことの目安となる地点である。
【0026】
同様に、第２走行レール４の第２上流側領域ＡＵ２に、第２通過地点Ｐｐ２と、第２進入地点Ｐｉ２と、第２停止地点Ｐｓ２とが設定されている。また、第２走行レール４の第２下流側領域ＡＤ２に、第２退出地点Ｐｏ２が設定されている。
【0027】
第２通過地点Ｐｐ２は、第２走行レール４を走行している搬送車２が昇降領域ＡＬに近づいていることの目安となる地点である。第２進入地点Ｐｉ２は、第２通過地点Ｐｐ２よりも下流側に設定されており、搬送車２が昇降領域ＡＬの手前にさしかかったことの目安となる地点である。第２停止地点Ｐｓ２は、第２進入地点Ｐｉ２よりもさらに下流側に設定されており、搬送車２が昇降領域ＡＬの手前で停止する場合の目安となる地点である。第２退出地点Ｐｏ２は、搬送車２が昇降領域ＡＬ（昇降レール５１）から退出したことの目安となる地点である。
【0028】
また、本実施形態では、第１走行レール３の第１上流側領域ＡＵ１及び第２走行レール４の第２上流側領域ＡＵ２のそれぞれに、進入要求区間ＺＩと先行要求区間ＺＰとが設定されている。
【0029】
進入要求区間ＺＩは、当該区間にいる搬送車２が制御システム６に対して昇降領域ＡＬ（昇降レール５１）への進入許可を求める区間である。進入要求区間ＺＩは、第１上流側領域ＡＵ１においては第１進入地点Ｐｉ１と第１停止地点Ｐｓ１との間の区間として設定され、第２上流側領域ＡＵ２においては第２進入地点Ｐｉ２と第２停止地点Ｐｓ２との間の区間として設定されている。搬送車２は、進入要求区間ＺＩにいる場合（例えば、第１進入地点Ｐｉ１又は第２進入地点Ｐｉ２に到達したとき）に、制御システム６に対して進入要求信号Ｓｄｉを送信する。
【0030】
なお、搬送車２は、許可を得て進入要求区間ＺＩから昇降領域ＡＬに進入したとき（第１停止地点Ｐｓ１又は第２停止地点Ｐｓ２を通過したとき）、制御システム６に対して退出要求信号Ｓｄｏを送信する。また、搬送車２は、許可を得て昇降領域ＡＬから退出してその先の領域に進入したとき（第１退出地点Ｐｏ１又は第２退出地点Ｐｏ２を通過したとき）、制御システム６に対して本線進入通知信号Ｓｎｒを送信する。
【0031】
先行要求区間ＺＰは、進入要求区間ＺＩよりも上流側に設定されている。先行要求区間ＺＰは、当該区間にいる搬送車２が、進入要求区間ＺＩに到達する前に先行して、制御システム６に対して昇降レール５１を第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２のうちの所望の位置とするように要求する区間である。先行要求区間ＺＰは、第１上流側領域ＡＵ１においては第１通過地点Ｐｐ１と第１進入地点Ｐｉ１との間の区間として設定され、第２上流側領域ＡＵ２においては第２通過地点Ｐｐ２と第２進入地点Ｐｉ２との間の区間として設定されている。搬送車２は、先行要求区間ＺＰにいる場合（例えば、第１通過地点Ｐｐ１又は第２通過地点Ｐｐ２に到達したとき）に、制御システム６に対して先行要求信号Ｓｄｐを送信する。
【0032】
また、本実施形態では、昇降領域ＡＬに、第１センサＳｅ１と、第２センサＳｅ２と、第３センサＳｅ３とが設置されている。第１センサＳｅ１は、昇降レール５１が第１位置Ｐ１にあるか否かを検出する。第２センサＳｅ２は、昇降レール５１が第２位置Ｐ２にあるか否かを検出する。第３センサＳｅ３は、昇降レール５１と共に昇降するように設けられており、昇降レール５１上における搬送車２の存否を検出する。これらの第１センサＳｅ１、第２センサＳｅ２、及び第３センサＳｅ３としては、例えば反射型又は透過型の光電センサや、レーザセンサ等、各種の検出原理に基づくものを採用することができる。
【0033】
制御システム６は、第１センサＳｅ１及び第２センサＳｅ２の検出結果に基づき、その時点における昇降レール５１の位置を把握することができる。制御システム６は、第３センサＳｅ３の検出結果に基づき、その時点における昇降レール５１の空席状況を把握することができる。そして、制御システム６は、その時点における昇降レール５１の位置や空席状況に基づき、搬送車２からの先行要求に対して応じるか否か、進入要求に対して許可するか否か、退出要求に対して許可するか否か等を判定する。
【0034】
制御システム６は、搬送車２からの進入要求に対して許可を与える場合には、その搬送車２に対して進入許可信号Ｓａｉを送信する。また、制御システム６は、搬送車２からの退出要求に対して許可を与える場合には、その搬送車２に対して退出許可信号Ｓａｏを送信する。また、制御システム６は、搬送車２からの先行要求に対して応諾する場合には、昇降装置５に対して動作コマンドを送信する。
【0035】
制御システム６は、搬送車２及び昇降装置５を制御する。図４に示すように、制御システム６は、上位制御装置６１と、昇降制御装置６２とを備え、これらのうち上位制御装置６１は、エリア制御装置６１１と、統合制御装置６１２とを備えている。上位制御装置６１は、複数の搬送車２を制御するとともに、昇降制御装置６２を制御する。エリア制御装置６１１は、昇降装置５を含むその上流側及び下流側のエリアにおける複数の搬送車２の動作と、昇降制御装置６２とを制御する。統合制御装置６１２は、物品搬送設備１の全体における複数の搬送車２の動作を統括的に制御する。統合制御装置６１２は、搬送経路に沿って設置された例えばＩＣタグやバーコード等の搬送車２による読取情報に基づき、複数の搬送車２の搬送経路に沿うそれぞれの推定位置を把握可能である。昇降制御装置６２は、昇降装置５を制御する。
【0036】
なお、図４の機能ブロック図において補助的に破線で示すように、本実施形態では、エリア制御装置６１１と昇降制御装置６２とが、第１制御ユニットＣＵ１に実装されている。また、統合制御装置６１２が、第１制御ユニットＣＵ１とは異なる第２制御ユニットＣＵ２に実装されている。第１制御ユニットＣＵ１と第２制御ユニットＣＵ２とは、互いに通信可能に構成されている。
【0037】
複数の搬送車２と、昇降装置５と、制御システム６とは、互いに通信可能に構成されている。本実施形態では、複数の搬送車２と、制御システム６（ここでは特に、上位制御装置６１）とは、電波を用いた無線通信（例えば、Ｗｉ－Ｆｉ等のＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ）によって通信可能に構成されている。複数の搬送車２は、電波を用いた無線通信によって、先行要求信号Ｓｄｐ、進入要求信号Ｓｄｉ、及び退出要求信号Ｓｄｏ等の各種信号を、制御システム６（上位制御装置６１）に対して送信可能である。また、制御システム６（上位制御装置６１）は、電波を用いた無線通信によって、進入許可信号Ｓａｉ及び退出許可信号Ｓａｏ等の各種信号を、搬送車２に対して送信可能である。
【0038】
また、本実施形態では、昇降装置５と制御システム６（ここでは特に、昇降制御装置６２）とは、通信ケーブルを用いた有線通信（例えば、ＡＳ－ｉ等）によって通信可能に構成されている。制御システム６（昇降制御装置６２）は、通信ケーブルを用いた有線通信によって、昇降装置５を制御するための動作コマンドを送信可能である。
【0039】
以下、搬送車２が、第１走行レール３の第１上流側領域ＡＵ１又は第２走行レール４の第２上流側領域ＡＵ２から、昇降領域ＡＬを経由して、第１走行レール３の第１下流側領域ＡＤ１又は第２走行レール４の第２下流側領域ＡＤ２へと進む場合の制御について説明する。
【0040】
なお、以下の説明では、複数の搬送車２のうち、対象とする搬送車２を「対象搬送車２Ｔ」と言い、対象搬送車２Ｔ以外の搬送車２を「非対象搬送車２Ｎ」と言う場合がある。また、第１上流側領域ＡＵ１及び第２上流側領域ＡＵ２のうち、対象搬送車２Ｔがいる方を「対象上流側領域ＡＵＴ」と言い、対象搬送車２Ｔがいない方を「非対象上流側領域ＡＵＮ」と言う場合がある。また、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とのうち、対象上流側領域ＡＵＴに対応する方を「対象位置ＰＴ」と言い、対象位置ＰＴとは異なる方（すなわち、非対象上流側領域ＡＵＮに対応する方）を「非対象位置ＰＮ」と言う場合がある。また、第１下流側領域ＡＤ１及び第２下流側領域ＡＤ２のうち、対象搬送車２Ｔが通行する方を「対象下流側領域ＡＤＴ」と言い、対象搬送車２Ｔが通行しない方を「非対象下流側領域ＡＤＮ」と言う場合がある。
【0041】
図５に示すように、対象搬送車２Ｔが先行要求区間ＺＰに到達すると（ステップ＃０１）、対象搬送車２Ｔは、上位制御装置６１（ここでは特に、エリア制御装置６１１）に対して先行要求信号Ｓｄｐを送信する（ステップ＃０２）。なお、対象搬送車２Ｔは、先行要求信号Ｓｄｐを送信した後も、そのまま進行を続ける。上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔから先行要求信号Ｓｄｐを受信すると、その先行要求に対して応諾するか否かを判定する。
【0042】
上位制御装置６１は、昇降レール５１上に非対象搬送車２Ｎがいる場合には、対象搬送車２Ｔからの先行要求には応じないと判定する。この場合、上位制御装置６１は、昇降レール５１上に既にある非対象搬送車２Ｎの進路に応じた昇降装置５の動作を優先的に行わせる。具体的には、上位制御装置６１は、昇降レール５１を、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とのうち、その非対象搬送車２Ｎにとっての対象下流側領域ＡＤＴに対応する方の位置へと移動させる。
【0043】
また、上位制御装置６１は、非対象搬送車２Ｎから進入要求信号Ｓｄｉを既に受信している場合にも、対象搬送車２Ｔからの先行要求には応じないと判定する。この場合、上位制御装置６１は、受信済の進入要求信号Ｓｄｉの送信元の非対象搬送車２Ｎの進路に応じた昇降装置５の動作を優先的に行わせる。具体的には、上位制御装置６１は、昇降レール５１を、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とのうち、その非対象搬送車２Ｎにとっての対象上流側領域ＡＵＴに対応する方の位置へと移動させる。
【0044】
上位制御装置６１は、昇降レール５１上に非対象搬送車２Ｎがおらず、かつ、非対象搬送車２Ｎから進入要求信号Ｓｄｉを受信していない場合に、対象搬送車２Ｔからの先行要求を応諾すると判定する。この場合、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対して先行要求を応諾する旨の応諾応答信号Ｓｒｐを返送する（ステップ＃０３）。そして、上位制御装置６１は、先行要求を応諾する場合において、昇降レール５１が対象位置ＰＴにない場合には、原則として、事前昇降処理を実行する（ステップ＃０４）。ここで、事前昇降処理は、対象搬送車２Ｔが進入要求区間ＺＩに到達する前に、先行して昇降レール５１を対象位置ＰＴに移動させ始める処理である。
【0045】
なお、上位制御装置６１は、先行要求を応諾する場合において、昇降レール５１が既に対象位置ＰＴにある場合には、原則として、昇降レール５１の位置を対象位置ＰＴに維持する。
【0046】
その後、対象搬送車２Ｔが進入要求区間ＺＩに到達すると（ステップ＃０５）、対象搬送車２Ｔは、上位制御装置６１に対して進入要求信号Ｓｄｉを送信する（ステップ＃０６）。なお、対象搬送車２Ｔは、進入要求信号Ｓｄｉを送信した後も、そのまま第１停止地点Ｐｓ１又は第２停止地点Ｐｓ２まで進行を進める。上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔから進入要求信号Ｓｄｉを受信すると、その進入要求に対して許可するか否かを判定する。
【0047】
上位制御装置６１は、昇降レール５１が未だ対象位置ＰＴにない場合には、対象搬送車２Ｔからの進入要求を許可しない。また、上位制御装置６１は、昇降レール５１上に非対象搬送車２Ｎがいる場合も、対象搬送車２Ｔからの進入要求を許可しない。上位制御装置６１は、昇降レール５１が対象位置ＰＴにあり、かつ、昇降レール５１上に非対象搬送車２Ｎがいない場合に、対象搬送車２Ｔからの進入要求に対して許可を与える。この場合、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対して進入許可信号Ｓａｉを送信する（ステップ＃０７）。
【0048】
対象搬送車２Ｔは、上位制御装置６１から進入許可信号Ｓａｉを受信すると、第１停止地点Ｐｓ１又は第２停止地点Ｐｓ２を超えて、昇降レール５１に進入する（ステップ＃０８）。加えて、対象搬送車２Ｔは、上位制御装置６１に対して退出要求信号Ｓｄｏを送信する（ステップ＃０９）。上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔから退出要求信号Ｓｄｏを受信すると、その退出要求に対して許可するか否かを判定する。
【0049】
上位制御装置６１は、昇降レール５１が、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とのうち、未だ対象下流側領域ＡＤＴに対応する方の位置にない場合には、対象搬送車２Ｔからの退出要求を許可しない。上位制御装置６１は、昇降レール５１が対象下流側領域ＡＤＴに対応する方の位置にある場合に、対象搬送車２Ｔからの退出要求に対して許可を与える。この場合、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対して退出許可信号Ｓａｏを送信する（ステップ＃１０）。
【0050】
対象搬送車２Ｔは、上位制御装置６１から退出許可信号Ｓａｏを受信すると、昇降レール５１から退出して対象下流側領域ＡＤＴに進入し、そのまま進行を続ける（ステップ＃１１）。
【0051】
対象搬送車２Ｔは、第１退出地点Ｐｏ１又は第２退出地点Ｐｏ２を通過する際（例えば当該地点に設けられたＩＣタグやバーコード等を読み取ると）、対象下流側領域ＡＤＴに進入したことを通知する本線進入通知信号Ｓｎｒを上位制御装置６１に対して送信する（ステップ＃１２）。この本線進入通知信号Ｓｎｒを受信したことをもって、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔが昇降レール５１から退出して実際に対象下流側領域ＡＤＴに進入したことを把握できる。上位制御装置６１は、本線進入通知信号Ｓｎｒを受信すると、対象搬送車２Ｔに対してそれを受理した旨の進入応答信号Ｓｒｒを返送する（ステップ＃１３）。
【0052】
これらの場合において、対象搬送車２Ｔは、必要に応じて、先行要求信号Ｓｄｐ、進入要求信号Ｓｄｉ、退出要求信号Ｓｄｏ、及び本線進入通知信号Ｓｎｒのリトライ送信を行う。対象搬送車２Ｔは、応諾応答信号Ｓｒｐを上位制御装置６１から受信するまでは、上位制御装置６１に対して所定周期で先行要求信号Ｓｄｐを繰り返し送信する。また、対象搬送車２Ｔは、進入許可信号Ｓａｉを上位制御装置６１から受信するまでは、上位制御装置６１に対して所定周期で進入要求信号Ｓｄｉを繰り返し送信する。また、対象搬送車２Ｔは、退出許可信号Ｓａｏを上位制御装置６１から受信するまでは、上位制御装置６１に対して所定周期で退出要求信号Ｓｄｏを繰り返し送信する。また、対象搬送車２Ｔは、進入応答信号Ｓｒｒを上位制御装置６１から受信するまでは、上位制御装置６１に対して所定周期で本線進入通知信号Ｓｎｒを繰り返し送信する。
【0053】
なお、上位制御装置６１（ここでは特に、エリア制御装置６１１）は、退出許可信号Ｓａｏを送信した後、所定時間内に対象搬送車２Ｔからの本線進入通知信号Ｓｎｒを受信しない場合には、上位制御装置６１（ここでは特に、統合制御装置６１２）にて把握している対象搬送車２Ｔの推定位置を参照する。そして、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔの推定位置に基づいて、対象搬送車２Ｔの対象下流側領域ＡＤＴへの進入の有無を判定する。
【0054】
本実施形態では、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔからの先行要求を応諾する場合において、昇降レール５１が対象位置ＰＴにない場合であっても、一定条件下、例外的に事前昇降処理を中断するように構成されている。具体的には、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔから先行要求信号Ｓｄｐを受信した後で、当該対象搬送車２Ｔから進入要求信号Ｓｄｉを受信する前に、非対象搬送車２Ｎから進入要求信号Ｓｄｉを受信した場合には、応諾条件を満たしている場合であっても事前昇降処理を中断する。この場合、上位制御装置６１は、割り込んできた進入要求信号Ｓｄｉの送信元の非対象搬送車２Ｎの進路に応じた昇降装置５の動作を優先的に行わせる。具体的には、上位制御装置６１は、昇降レール５１を、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とのうち、その非対象搬送車２Ｎにとっての対象上流側領域ＡＵＴに対応する方の位置へと移動させる。
【0055】
図６～図１１は、対象搬送車２Ｔが、第１走行レール３又は第２走行レール４の上流側領域ＡＵ１／ＡＵ２から、昇降領域ＡＬを経由して、第１走行レール３又は第２走行レール４の下流側領域ＡＤ１／ＡＤ２へと進む場合の具体例を示している。
【0056】
［例１］
図６に示す例１は、第１走行レール３の第１上流側領域ＡＵ１を走行してきた対象搬送車２Ｔが、昇降領域ＡＬを経由して、第１走行レール３の第１下流側領域ＡＤ１へと進む場合の一具体例である。例１では、対象搬送車２Ｔよりも昇降装置５側には他の搬送車２はおらず、また、昇降レール５１は初期段階で空席の状態で第２位置Ｐ２にあるものとする。本例では、第１上流側領域ＡＵ１が対象上流側領域ＡＵＴであり、第１位置Ｐ１が対象位置ＰＴであり、第２位置Ｐ２が非対象位置ＰＮであり、第１下流側領域ＡＤ１が対象下流側領域ＡＤＴである。
図６に示す例１は、第１走行レール３の第１上流側領域ＡＵ１を走行してきた対象搬送車２Ｔが、昇降領域ＡＬを経由して、第１走行レール３の第１下流側領域ＡＤ１へと進む場合の一具体例である。例１では、対象搬送車２Ｔよりも昇降装置５側には他の搬送車２はおらず、また、昇降レール５１は初期段階で空席の状態で第２位置Ｐ２にあるものとする。本例では、第１上流側領域ＡＵ１が対象上流側領域ＡＵＴであり、第１位置Ｐ１が対象位置ＰＴであり、第２位置Ｐ２が非対象位置ＰＮであり、第１下流側領域ＡＤ１が対象下流側領域ＡＤＴである。
【0057】
対象搬送車２Ｔが先行要求区間ＺＰに到達（第１通過地点Ｐｐ１を通過）すると、対象搬送車２Ｔは先行要求信号Ｓｄｐを送信する。本例では、昇降レール５１上に非対象搬送車２Ｎがおらず、昇降レール５１が非対象位置ＰＮである第２位置Ｐ２にあり、さらに非対象搬送車２Ｎからの別の先行要求信号Ｓｄｐも送信されていないため、上位制御装置６１は、昇降制御装置６２を介して昇降装置５を制御し、昇降レール５１を対象位置ＰＴである第１位置Ｐ１へと上昇させる（言い換えれば、事前昇降処理を実行する）。
【0058】
その後、対象搬送車２Ｔが進入要求区間ＺＩに到達（第１進入地点Ｐｉ１を通過）すると、対象搬送車２Ｔは進入要求信号Ｓｄｉを送信する。本例では、昇降レール５１上に非対象搬送車２Ｎはいないため、昇降レール５１が第１位置Ｐ１に到達すると、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対して進入許可信号Ｓａｉを返送する。
【0059】
対象搬送車２Ｔは、昇降レール５１に進入すると同時に退出要求信号Ｓｄｏを送信する。本例では、昇降レール５１は既に対象下流側領域ＡＤＴ（本例では第１下流側領域ＡＤ１）に対応する位置である第１位置Ｐ１にあるため、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対して退出許可信号Ｓａｏを返送する。その後、対象搬送車２Ｔは、昇降レール５１から退出して第１走行レール３を再度進行していく。その際、対象搬送車２Ｔは、第１退出地点Ｐｏ１を通過するときに本線進入通知信号Ｓｎｒを送信し、それを受信した上位制御装置６１は、進入応答信号Ｓｒｒを返送する。
【0060】
［例２］
図７に示す例２は、第１走行レール３の第１上流側領域ＡＵ１を走行してきた対象搬送車２Ｔが、昇降領域ＡＬを経由して、第２走行レール４の第２下流側領域ＡＤ２へと進む場合の一具体例である。例２では、対象搬送車２Ｔよりも昇降装置５側には他の搬送車２はおらず、また、昇降レール５１は初期段階で空席の状態で第２位置Ｐ２にあるものとする。本例では、第１上流側領域ＡＵ１が対象上流側領域ＡＵＴであり、第１位置Ｐ１が対象位置ＰＴであり、第２位置Ｐ２が非対象位置ＰＮであり、第２下流側領域ＡＤ２が対象下流側領域ＡＤＴである。
図７に示す例２は、第１走行レール３の第１上流側領域ＡＵ１を走行してきた対象搬送車２Ｔが、昇降領域ＡＬを経由して、第２走行レール４の第２下流側領域ＡＤ２へと進む場合の一具体例である。例２では、対象搬送車２Ｔよりも昇降装置５側には他の搬送車２はおらず、また、昇降レール５１は初期段階で空席の状態で第２位置Ｐ２にあるものとする。本例では、第１上流側領域ＡＵ１が対象上流側領域ＡＵＴであり、第１位置Ｐ１が対象位置ＰＴであり、第２位置Ｐ２が非対象位置ＰＮであり、第２下流側領域ＡＤ２が対象下流側領域ＡＤＴである。
【0061】
対象搬送車２Ｔが先行要求区間ＺＰに到達（第１通過地点Ｐｐ１を通過）すると、対象搬送車２Ｔは先行要求信号Ｓｄｐを送信する。本例では、昇降レール５１上に非対象搬送車２Ｎがおらず、昇降レール５１が非対象位置ＰＮである第２位置Ｐ２にあり、さらに非対象搬送車２Ｎからの別の先行要求信号Ｓｄｐも送信されていないため、上位制御装置６１は、昇降制御装置６２を介して昇降装置５を制御し、昇降レール５１を対象位置ＰＴである第１位置Ｐ１へと上昇させる（言い換えれば、事前昇降処理を実行する）。
【0062】
その後、対象搬送車２Ｔが進入要求区間ＺＩに到達（第１進入地点Ｐｉ１を通過）すると、対象搬送車２Ｔは進入要求信号Ｓｄｉを送信する。本例では、昇降レール５１上に非対象搬送車２Ｎはいないため、昇降レール５１が第１位置Ｐ１に到達すると、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対して進入許可信号Ｓａｉを返送する。
【0063】
対象搬送車２Ｔは、昇降レール５１に進入すると同時に退出要求信号Ｓｄｏを送信する。本例では、昇降レール５１は非対象下流側領域ＡＤＮ（本例では第１下流側領域ＡＤ１）に対応する位置である第１位置Ｐ１にあるため、上位制御装置６１は、退出許可信号Ｓａｏの送信を留保する。そして、上位制御装置６１は、昇降制御装置６２を介して昇降装置５を制御し、対象搬送車２Ｔが乗り入れている昇降レール５１を、対象下流側領域ＡＤＴ（本例では第２下流側領域ＡＤ２）に対応する位置である第２位置Ｐ２へと下降させる。昇降レール５１が第２位置Ｐ２に到達すると、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対して退出許可信号Ｓａｏを返送する。その後、対象搬送車２Ｔは、昇降レール５１から退出して第２走行レール４を進行していく。その際、対象搬送車２Ｔは、第２退出地点Ｐｏ２を通過するときに本線進入通知信号Ｓｎｒを送信し、それを受信した上位制御装置６１は、進入応答信号Ｓｒｒを返送する。
【0064】
［例３］
図８に示す例３は、第１走行レール３の第１上流側領域ＡＵ１を走行してきた対象搬送車２Ｔが、昇降領域ＡＬを経由して、第２走行レール４の第２下流側領域ＡＤ２へと進む場合の一具体例である。例３では、対象搬送車２Ｔよりも昇降装置５側には他の搬送車２はおらず、また、昇降レール５１は初期段階で空席の状態で第１位置Ｐ１にあるものとする。本例では、第１上流側領域ＡＵ１が対象上流側領域ＡＵＴであり、第１位置Ｐ１が対象位置ＰＴであり、第２位置Ｐ２が非対象位置ＰＮであり、第２下流側領域ＡＤ２が対象下流側領域ＡＤＴである。
図８に示す例３は、第１走行レール３の第１上流側領域ＡＵ１を走行してきた対象搬送車２Ｔが、昇降領域ＡＬを経由して、第２走行レール４の第２下流側領域ＡＤ２へと進む場合の一具体例である。例３では、対象搬送車２Ｔよりも昇降装置５側には他の搬送車２はおらず、また、昇降レール５１は初期段階で空席の状態で第１位置Ｐ１にあるものとする。本例では、第１上流側領域ＡＵ１が対象上流側領域ＡＵＴであり、第１位置Ｐ１が対象位置ＰＴであり、第２位置Ｐ２が非対象位置ＰＮであり、第２下流側領域ＡＤ２が対象下流側領域ＡＤＴである。
【0065】
対象搬送車２Ｔが先行要求区間ＺＰに到達（第１通過地点Ｐｐ１を通過）すると、対象搬送車２Ｔは先行要求信号Ｓｄｐを送信する。本例では、昇降レール５１が既に対象位置ＰＴである第１位置Ｐ１にあるため、上位制御装置６１は、昇降装置５に対して新たな制御を実施せず、昇降レール５１を第１位置Ｐ１に維持させる。
【0066】
その後、対象搬送車２Ｔが進入要求区間ＺＩに到達（第１進入地点Ｐｉ１を通過）すると、対象搬送車２Ｔは進入要求信号Ｓｄｉを送信する。本例では、昇降レール５１が既に第１位置Ｐ１あり、かつ、昇降レール５１上に非対象搬送車２Ｎがいないため、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対して進入許可信号Ｓａｉを返送する。
【0067】
対象搬送車２Ｔは、昇降レール５１に進入すると同時に退出要求信号Ｓｄｏを送信する。本例では、昇降レール５１は非対象下流側領域ＡＤＮ（本例では第１下流側領域ＡＤ１）に対応する位置である第１位置Ｐ１にあるため、上位制御装置６１は、退出許可信号Ｓａｏの送信を留保する。そして、上位制御装置６１は、昇降制御装置６２を介して昇降装置５を制御し、対象搬送車２Ｔが乗り入れている昇降レール５１を、対象下流側領域ＡＤＴ（本例では第２下流側領域ＡＤ２）に対応する位置である第２位置Ｐ２へと下降させる。昇降レール５１が第２位置Ｐ２に到達すると、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対して退出許可信号Ｓａｏを返送する。その後、対象搬送車２Ｔは、昇降レール５１から退出して第２走行レール４を進行していく。その際、対象搬送車２Ｔは、第２退出地点Ｐｏ２を通過するときに本線進入通知信号Ｓｎｒを送信し、それを受信した上位制御装置６１は、進入応答信号Ｓｒｒを返送する。
【0068】
［例４］
図９に示す例４は、第１走行レール３の第１上流側領域ＡＵ１を走行してきた対象搬送車２Ｔが、昇降領域ＡＬを経由して、第１走行レール３の第１下流側領域ＡＤ１へと進む場合の一具体例である。例４では、対象搬送車２Ｔよりも昇降装置５側の第１走行レール３及び第２走行レール４には他の搬送車２はいないが、昇降レール５１が他の搬送車２を乗せた状態で第２位置Ｐ２に向けて下降中であるものとする。本例では、第１上流側領域ＡＵ１が対象上流側領域ＡＵＴであり、第１位置Ｐ１が対象位置ＰＴであり、第２位置Ｐ２が非対象位置ＰＮであり、第１下流側領域ＡＤ１が対象下流側領域ＡＤＴである。
図９に示す例４は、第１走行レール３の第１上流側領域ＡＵ１を走行してきた対象搬送車２Ｔが、昇降領域ＡＬを経由して、第１走行レール３の第１下流側領域ＡＤ１へと進む場合の一具体例である。例４では、対象搬送車２Ｔよりも昇降装置５側の第１走行レール３及び第２走行レール４には他の搬送車２はいないが、昇降レール５１が他の搬送車２を乗せた状態で第２位置Ｐ２に向けて下降中であるものとする。本例では、第１上流側領域ＡＵ１が対象上流側領域ＡＵＴであり、第１位置Ｐ１が対象位置ＰＴであり、第２位置Ｐ２が非対象位置ＰＮであり、第１下流側領域ＡＤ１が対象下流側領域ＡＤＴである。
【0069】
対象搬送車２Ｔが先行要求区間ＺＰに到達（第１通過地点Ｐｐ１を通過）すると、対象搬送車２Ｔは先行要求信号Ｓｄｐを送信する。本例では、昇降レール５１上に既に非対象搬送車２Ｎがいるため、上位制御装置６１は、昇降装置５に対して新たな制御を実施せず、第２位置Ｐ２への昇降レール５１の下降をそのまま継続させる。
【0070】
その後、対象搬送車２Ｔが進入要求区間ＺＩに到達（第１進入地点Ｐｉ１を通過）すると、対象搬送車２Ｔは進入要求信号Ｓｄｉを送信する。本例では、昇降レール５１上に非対象搬送車２Ｎがいるか、仮にいなかったとしても少なくとも昇降レール５１が非対象位置ＰＮである第２位置Ｐ２にあるため、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対する進入許可信号Ｓａｉの送信を留保する。その間、対象搬送車２Ｔは、第１停止地点Ｐｓ１で待機する。やがて、先行の非対象搬送車２Ｎが退出して空席となった昇降レール５１が上昇して対象位置ＰＴである第１位置Ｐ１に到達すると、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対して進入許可信号Ｓａｉを返送する。
【0071】
対象搬送車２Ｔは、昇降レール５１に進入すると同時に退出要求信号Ｓｄｏを送信する。本例では、昇降レール５１は既に対象下流側領域ＡＤＴ（本例では第１下流側領域ＡＤ１）に対応する位置である第１位置Ｐ１にあるため、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対して退出許可信号Ｓａｏを返送する。その後、対象搬送車２Ｔは、昇降レール５１から退出して第１走行レール３を再度進行していく。その際、対象搬送車２Ｔは、第１退出地点Ｐｏ１を通過するときに本線進入通知信号Ｓｎｒを送信し、それを受信した上位制御装置６１は、進入応答信号Ｓｒｒを返送する。
【0072】
［例５］
図１０に示す例５は、第２走行レール４の第２上流側領域ＡＵ２を走行してきた対象搬送車２Ｔが、昇降領域ＡＬを経由して、第２走行レール４の第２下流側領域ＡＤ２へと進む場合の一具体例である。例５では、対象搬送車２Ｔよりも昇降装置５側（具体的には、進入要求区間ＺＩ）の第１走行レール３を非対象搬送車２Ｎが走行している。本例では、第２上流側領域ＡＵ２が対象上流側領域ＡＵＴであり、第２位置Ｐ２が対象位置ＰＴであり、第１位置Ｐ１が非対象位置ＰＮであり、第２下流側領域ＡＤ２が対象下流側領域ＡＤＴである。
図１０に示す例５は、第２走行レール４の第２上流側領域ＡＵ２を走行してきた対象搬送車２Ｔが、昇降領域ＡＬを経由して、第２走行レール４の第２下流側領域ＡＤ２へと進む場合の一具体例である。例５では、対象搬送車２Ｔよりも昇降装置５側（具体的には、進入要求区間ＺＩ）の第１走行レール３を非対象搬送車２Ｎが走行している。本例では、第２上流側領域ＡＵ２が対象上流側領域ＡＵＴであり、第２位置Ｐ２が対象位置ＰＴであり、第１位置Ｐ１が非対象位置ＰＮであり、第２下流側領域ＡＤ２が対象下流側領域ＡＤＴである。
【0073】
対象搬送車２Ｔが先行要求区間ＺＰに到達（第２通過地点Ｐｐ２を通過）すると、対象搬送車２Ｔは先行要求信号Ｓｄｐを送信する。本例では、先行の非対象搬送車２Ｎが既に進入要求区間ＺＩにあり、当該非対象搬送車２Ｎからの進入要求信号Ｓｄｉが送信されているため、上位制御装置６１は、昇降装置５に対して新たな制御を実施せず、非対象搬送車２Ｎからの先行要求信号Ｓｄｐに基づく昇降レール５１の移動をそのまま継続させる。図示の例では、進入要求区間ＺＩにある非対象搬送車２Ｎにとっての対象位置ＰＴである第１位置Ｐ１に向けて、昇降レール５１をそのまま上昇させる。
【0074】
その後、対象搬送車２Ｔが進入要求区間ＺＩに到達（第２進入地点Ｐｉ２を通過）すると、対象搬送車２Ｔは進入要求信号Ｓｄｉを送信する。本例では、昇降レール５１上に先行の非対象搬送車２Ｎがいるため、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対する進入許可信号Ｓａｉの送信を留保する。その間、対象搬送車２Ｔは、第２停止地点Ｐｓ２で待機する。やがて、先行の非対象搬送車２Ｎが退出して空席となった昇降レール５１が最終的に対象位置ＰＴである第２位置Ｐ２に到達すると、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対して進入許可信号Ｓａｉを返送する。
【0075】
対象搬送車２Ｔは、昇降レール５１に進入すると同時に退出要求信号Ｓｄｏを送信する。本例では、昇降レール５１は既に対象下流側領域ＡＤＴ（本例では第２下流側領域ＡＤ２）に対応する位置である第２位置Ｐ２にあるため、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対して退出許可信号Ｓａｏを返送する。その後、対象搬送車２Ｔは、昇降レール５１から退出して第２走行レール４を再度進行していく。その際、対象搬送車２Ｔは、第２退出地点Ｐｏ２を通過するときに本線進入通知信号Ｓｎｒを送信し、それを受信した上位制御装置６１は、進入応答信号Ｓｒｒを返送する。
【0076】
［例６］
図１１に示す例６は、第２走行レール４の第２上流側領域ＡＵ２を走行してきた対象搬送車２Ｔが、昇降領域ＡＬを経由して、第２走行レール４の第２下流側領域ＡＤ２へと進む場合の一具体例である。例６では、対象搬送車２Ｔよりも昇降装置５側（具体的には、先行要求区間ＺＰ）の第１走行レール３を非対象搬送車２Ｎが走行している。本例では、第２上流側領域ＡＵ２が対象上流側領域ＡＵＴであり、第２位置Ｐ２が対象位置ＰＴであり、第１位置Ｐ１が非対象位置ＰＮであり、第２下流側領域ＡＤ２が対象下流側領域ＡＤＴである。
図１１に示す例６は、第２走行レール４の第２上流側領域ＡＵ２を走行してきた対象搬送車２Ｔが、昇降領域ＡＬを経由して、第２走行レール４の第２下流側領域ＡＤ２へと進む場合の一具体例である。例６では、対象搬送車２Ｔよりも昇降装置５側（具体的には、先行要求区間ＺＰ）の第１走行レール３を非対象搬送車２Ｎが走行している。本例では、第２上流側領域ＡＵ２が対象上流側領域ＡＵＴであり、第２位置Ｐ２が対象位置ＰＴであり、第１位置Ｐ１が非対象位置ＰＮであり、第２下流側領域ＡＤ２が対象下流側領域ＡＤＴである。
【0077】
対象搬送車２Ｔが先行要求区間ＺＰに到達（第２通過地点Ｐｐ２を通過）すると、対象搬送車２Ｔは先行要求信号Ｓｄｐを送信する。本例では、昇降レール５１上に非対象搬送車２Ｎがおらず、昇降レール５１が非対象位置ＰＮである第１位置Ｐ１にあり、さらに先行の非対象搬送車２Ｎから先行要求信号Ｓｄｐも未だ送信されていないため、上位制御装置６１は、昇降制御装置６２を介して昇降装置５を制御し、昇降レール５１を対象位置ＰＴである第２位置Ｐ２へと下降させ始める（言い換えれば、事前昇降処理を開始する）。
【0078】
但し本例では、その後まもなく、先行の非対象搬送車２Ｎが先に進入要求区間ＺＩに到達（第１進入地点Ｐｉ１を通過）して、先に進入要求信号Ｓｄｉを送信することになる。非対象搬送車２Ｎからの進入要求信号Ｓｄｉを受信した上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対する事前昇降処理を中断し、非対象搬送車２Ｎからの進入要求に応じた昇降装置５の動作制御を優先的に行う。本例では、上位制御装置６１は、昇降レール５１を、非対象搬送車２Ｎにとっての対象位置ＰＴである第１位置Ｐ１へと上昇させる。そして、非対象搬送車２Ｎのその後の進路に応じて昇降装置５の動作を制御する。
【0079】
対象搬送車２Ｔが進入要求区間ＺＩに到達（第２進入地点Ｐｉ２を通過）すると、対象搬送車２Ｔは進入要求信号Ｓｄｉを送信する。本例では、昇降レール５１上に先行の非対象搬送車２Ｎがいるため、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対する進入許可信号Ｓａｉの送信を留保する。その間、対象搬送車２Ｔは、第２停止地点Ｐｓ２で待機する。やがて、昇降レール５１が対象位置ＰＴである第２位置Ｐ２に到達して先行の非対象搬送車２Ｎが退出すると、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対して進入許可信号Ｓａｉを返送する。
【0080】
対象搬送車２Ｔは、昇降レール５１に進入すると同時に退出要求信号Ｓｄｏを送信する。本例では、昇降レール５１は既に対象下流側領域ＡＤＴ（本例では第２下流側領域ＡＤ２）に対応する位置である第２位置Ｐ２にあるため、上位制御装置６１は、対象搬送車２Ｔに対して退出許可信号Ｓａｏを返送する。その後、対象搬送車２Ｔは、昇降レール５１から退出して第２走行レール４を再度進行していく。その際、対象搬送車２Ｔは、第２退出地点Ｐｏ２を通過するときに本線進入通知信号Ｓｎｒを送信し、それを受信した上位制御装置６１は、進入応答信号Ｓｒｒを返送する。
【0081】
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、対象搬送車２Ｔからの先行要求に対して、制御システム６が、その後に非対象搬送車２Ｎからの進入要求信号Ｓｄｉを先に受信した場合に、その非対象搬送車２Ｎの進路に応じた昇降装置５の動作を優先させる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば制御システム６は、先に受け付けた方の要求（対象搬送車２Ｔからの先行要求）を優先するように構成されても良い。或いは、制御システム６が、トータルでの処理時間が最も短くなる順序で各処理を行うように、各処理の優先度を決定しても良い。
（１）上記の実施形態では、対象搬送車２Ｔからの先行要求に対して、制御システム６が、その後に非対象搬送車２Ｎからの進入要求信号Ｓｄｉを先に受信した場合に、その非対象搬送車２Ｎの進路に応じた昇降装置５の動作を優先させる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば制御システム６は、先に受け付けた方の要求（対象搬送車２Ｔからの先行要求）を優先するように構成されても良い。或いは、制御システム６が、トータルでの処理時間が最も短くなる順序で各処理を行うように、各処理の優先度を決定しても良い。
【0082】
（２）上記の実施形態では、制御システム６が上位制御装置６１と昇降制御装置６２とを備えている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、制御システム６が他の機能部をさらに備えていても良いし、上位制御装置６１及び昇降制御装置６２の両方を兼ねる機能部を備えていても良い。
【0083】
（３）上記の実施形態では、搬送車２と上位制御装置６１と昇降制御装置６２とが、電波を用いた無線通信によって通信可能に構成され、昇降装置５と昇降制御装置６２とが、通信ケーブルを用いた有線通信によって通信可能に構成されている例について説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、各装置間の通信方式としては、各種の方式を任意に採用することができる。
【0084】
（４）上記の実施形態では、対象搬送車２Ｔが第１退出地点Ｐｏ１又は第２退出地点Ｐｏ２を通過する際に本線進入通知信号Ｓｎｒを送信し、それを受信したことをもって上位制御装置６１側で対象搬送車２Ｔの対象下流側領域ＡＤＴへの進入完了を把握する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、対象搬送車２Ｔが本線進入通知信号Ｓｎｒを送信しないように構成しても良い。この場合、統合制御装置６１２で把握している対象搬送車２Ｔの推定位置に基づいて対象搬送車２Ｔの対象下流側領域ＡＤＴへの進入の有無を判定しても良い。或いは、第１走行レール３の第１下流側領域ＡＤ１及び第２走行レール４の第２下流側領域ＡＤ２の入口付近に、例えば第３センサＳｅ３と同様の在席センサを設置しても良い。
【0085】
（５）上記の実施形態では、第１走行レール３における搬送車２の進行方向と第２走行レール４における搬送車２の進行方向とが同じ向きである構成を想定して説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１走行レール３と第２走行レール４とで搬送車２の走行方向が逆向きであっても良い。この場合、第１上流側領域ＡＵ１と第２下流側領域ＡＤ２とが昇降領域ＡＬに対して一方側に配置され、第１下流側領域ＡＤ１と第２上流側領域ＡＵ２とが昇降領域ＡＬに対して他方側に配置される。昇降装置５によって搬送車２が第１走行レール３と第２走行レール４との間で移動する場合には、搬送車２は、昇降領域ＡＬの位置で上下方向の位置を変えつつＵターンすることになる。
【0086】
（６）上記の実施形態では、エリア制御装置６１１と昇降制御装置６２とが第１制御ユニットＣＵ１に実装され、統合制御装置６１２が第２制御ユニットＣＵ２に実装されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えばエリア制御装置６１１と統合制御装置６１２とが第１の制御ユニットに実装され、昇降制御装置６２が第２の制御ユニットに実装されても良い。或いは、エリア制御装置６１１、統合制御装置６１２、及び昇降制御装置６２の全てが１つの制御ユニットに実装されても良い。或いは、エリア制御装置６１１、統合制御装置６１２、及び昇降制御装置６２が、それぞれ独立した制御ユニットに実装されても良い。このように、制御システム６は、全体として必要な機能を果たすものであれば、任意の仕様のハードウェア構成を採用することができる。
【0087】
（７）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【0088】
〔実施形態の概要〕
以上をまとめると、本開示に係る物品搬送設備は、好適には、以下の各構成を備える。
以上をまとめると、本開示に係る物品搬送設備は、好適には、以下の各構成を備える。
【0089】
物品搬送設備であって、
物品を搬送する複数の搬送車と、
前記搬送車が走行する第１走行レールと、
前記第１走行レールよりも下側に配置され、前記搬送車が走行する第２走行レールと、
前記第１走行レールと前記第２走行レールとの間で前記搬送車を昇降させる昇降装置と、
前記搬送車及び前記昇降装置を制御する制御システムと、を備え、
前記第１走行レールは、前記昇降装置が配置された昇降領域に対して上流側の第１上流側領域と、前記昇降領域に対して下流側の第１下流側領域とに分断されており、
前記第２走行レールは、前記昇降領域に対して上流側の第２上流側領域と、前記昇降領域に対して下流側の第２下流側領域とに分断されており、
前記昇降装置は、前記搬送車が走行可能であって前記昇降領域において昇降する昇降レールを備え、
前記昇降レールは、第１位置にある状態で、前記第１走行レールの前記第１上流側領域と前記第１下流側領域とを接続し、第２位置にある状態で、前記第２走行レールの前記第２上流側領域と前記第２下流側領域とを接続し、
前記搬送車は、前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のそれぞれに設定された進入要求区間にいる場合に、前記制御システムに対して前記昇降レールへの進入許可を求める進入要求信号を送信し、前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のそれぞれにおける前記進入要求区間よりも上流側に設定された先行要求区間にいる場合に、前記制御システムに対して先行要求信号を送信するように構成され、
複数の前記搬送車のうち、対象とする前記搬送車を対象搬送車とし、前記対象搬送車以外の前記搬送車を非対象搬送車とし、
前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のうち、前記対象搬送車がいる方を対象上流側領域とし、
前記第１位置と前記第２位置とのうち、前記対象上流側領域に対応する方を対象位置とし、前記対象位置とは異なる方を非対象位置として、
前記制御システムは、
前記対象搬送車から前記進入要求信号を受信した場合に、前記昇降レールが前記対象位置にあり、かつ、前記昇降レール上に前記非対象搬送車がいないことを条件として、前記対象搬送車に対して前記昇降レールへの進入を許可する進入許可信号を送信し、
前記対象搬送車から前記先行要求信号を受信した場合に、前記昇降レール上に前記非対象搬送車がおらず、かつ、前記非対象搬送車から前記進入要求信号を受信していないことを条件として、前記昇降レールが前記対象位置にない場合には前記昇降レールを前記対象位置に移動させる事前昇降処理を実行する。
物品を搬送する複数の搬送車と、
前記搬送車が走行する第１走行レールと、
前記第１走行レールよりも下側に配置され、前記搬送車が走行する第２走行レールと、
前記第１走行レールと前記第２走行レールとの間で前記搬送車を昇降させる昇降装置と、
前記搬送車及び前記昇降装置を制御する制御システムと、を備え、
前記第１走行レールは、前記昇降装置が配置された昇降領域に対して上流側の第１上流側領域と、前記昇降領域に対して下流側の第１下流側領域とに分断されており、
前記第２走行レールは、前記昇降領域に対して上流側の第２上流側領域と、前記昇降領域に対して下流側の第２下流側領域とに分断されており、
前記昇降装置は、前記搬送車が走行可能であって前記昇降領域において昇降する昇降レールを備え、
前記昇降レールは、第１位置にある状態で、前記第１走行レールの前記第１上流側領域と前記第１下流側領域とを接続し、第２位置にある状態で、前記第２走行レールの前記第２上流側領域と前記第２下流側領域とを接続し、
前記搬送車は、前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のそれぞれに設定された進入要求区間にいる場合に、前記制御システムに対して前記昇降レールへの進入許可を求める進入要求信号を送信し、前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のそれぞれにおける前記進入要求区間よりも上流側に設定された先行要求区間にいる場合に、前記制御システムに対して先行要求信号を送信するように構成され、
複数の前記搬送車のうち、対象とする前記搬送車を対象搬送車とし、前記対象搬送車以外の前記搬送車を非対象搬送車とし、
前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のうち、前記対象搬送車がいる方を対象上流側領域とし、
前記第１位置と前記第２位置とのうち、前記対象上流側領域に対応する方を対象位置とし、前記対象位置とは異なる方を非対象位置として、
前記制御システムは、
前記対象搬送車から前記進入要求信号を受信した場合に、前記昇降レールが前記対象位置にあり、かつ、前記昇降レール上に前記非対象搬送車がいないことを条件として、前記対象搬送車に対して前記昇降レールへの進入を許可する進入許可信号を送信し、
前記対象搬送車から前記先行要求信号を受信した場合に、前記昇降レール上に前記非対象搬送車がおらず、かつ、前記非対象搬送車から前記進入要求信号を受信していないことを条件として、前記昇降レールが前記対象位置にない場合には前記昇降レールを前記対象位置に移動させる事前昇降処理を実行する。
【0090】
この構成によれば、対象搬送車が進入要求区間よりも上流側の先行要求区間にいるときに、進入要求信号に先立って先行要求信号を制御システムに対して送信する。このため、制御システムは、対象搬送車が昇降レールを通行しようとしていることを事前に把握することができる。先行要求信号を受信した制御システムは、昇降レールが対象位置にない場合には、非対象搬送車の走行の妨げとならないようにしつつ、昇降レールを事前に対象位置に移動させることができる。よって、昇降レールを通過しようとする対象搬送車が進入可能となるまで昇降レールの手前で待つ時間を短縮でき、昇降領域における対象搬送車の走行を効率化することができる。これにより、物品搬送設備全体としての搬送効率を向上させることができる。
【0091】
一態様として、
前記制御システムは、前記対象搬送車から前記先行要求信号を受信した場合に、前記非対象搬送車から前記進入要求信号を受信していないことを条件として、前記昇降レールが前記対象位置にある場合には前記昇降レールの位置を前記対象位置に維持することが好ましい。
前記制御システムは、前記対象搬送車から前記先行要求信号を受信した場合に、前記非対象搬送車から前記進入要求信号を受信していないことを条件として、前記昇降レールが前記対象位置にある場合には前記昇降レールの位置を前記対象位置に維持することが好ましい。
【0092】
この構成によれば、先行要求信号を受信した制御システムは、昇降レールが対象位置にある場合には、昇降レールをそのまま対象位置に維持して、非対象搬送車の走行の妨げとならないようにしつつ対象搬送車の走行に備える。よって、対象搬送車が先行要求区間に到達した際の昇降レールの位置によらずに、昇降レールを通過しようとする対象搬送車が昇降レールの手前で待つ時間を短縮でき、昇降領域における対象搬送車の走行を効率化することができる。
【0093】
一態様として、
前記制御システムは、
前記昇降レール上に前記非対象搬送車がいる場合には、前記昇降レール上の前記非対象搬送車の進路に応じた前記昇降装置の動作を前記事前昇降処理よりも優先し、
前記昇降レール上に前記非対象搬送車がいない場合において、前記対象搬送車から前記先行要求信号を受信した後で当該対象搬送車から前記進入要求信号を受信する前に、前記非対象搬送車から前記進入要求信号を受信した場合には、前記非対象搬送車の進路に応じた前記昇降装置の動作を前記事前昇降処理よりも優先することが好ましい。
前記制御システムは、
前記昇降レール上に前記非対象搬送車がいる場合には、前記昇降レール上の前記非対象搬送車の進路に応じた前記昇降装置の動作を前記事前昇降処理よりも優先し、
前記昇降レール上に前記非対象搬送車がいない場合において、前記対象搬送車から前記先行要求信号を受信した後で当該対象搬送車から前記進入要求信号を受信する前に、前記非対象搬送車から前記進入要求信号を受信した場合には、前記非対象搬送車の進路に応じた前記昇降装置の動作を前記事前昇降処理よりも優先することが好ましい。
【0094】
この構成によれば、事前昇降処理を実行することが却って昇降レールを通過しようとする非対象搬送車の走行の妨げとなってしまう可能性を低減できる。よって、対象搬送車の走行だけでなく非対象搬送車の走行も含めた複数の搬送車全体の走行を効率化することができ、物品搬送設備全体としての搬送効率を向上させることができる。
【0095】
一態様として、
前記第１下流側領域及び前記第２下流側領域のうち、前記対象搬送車が通行する方を対象下流側領域として、
前記対象搬送車は、
前記進入許可信号を受信したことを条件として前記昇降レールに進入し、
前記昇降レールに進入後に、前記制御システムに対して前記対象下流側領域への進入許可を求める退出要求信号を送信し、
前記制御システムは、
前記対象搬送車から前記退出要求信号を受信した場合に、前記昇降レールが前記第１位置と前記第２位置とのうち前記対象下流側領域に対応する方の位置にあることを条件として、前記対象搬送車に対して前記対象下流側領域への進入を許可する退出許可信号を送信し、
前記対象搬送車は、
前記退出許可信号を受信したことを条件として前記昇降レールから退出して前記対象下流側領域に進入することが好ましい。
前記第１下流側領域及び前記第２下流側領域のうち、前記対象搬送車が通行する方を対象下流側領域として、
前記対象搬送車は、
前記進入許可信号を受信したことを条件として前記昇降レールに進入し、
前記昇降レールに進入後に、前記制御システムに対して前記対象下流側領域への進入許可を求める退出要求信号を送信し、
前記制御システムは、
前記対象搬送車から前記退出要求信号を受信した場合に、前記昇降レールが前記第１位置と前記第２位置とのうち前記対象下流側領域に対応する方の位置にあることを条件として、前記対象搬送車に対して前記対象下流側領域への進入を許可する退出許可信号を送信し、
前記対象搬送車は、
前記退出許可信号を受信したことを条件として前記昇降レールから退出して前記対象下流側領域に進入することが好ましい。
【0096】
この構成によれば、対象搬送車を適切に昇降レールへと進入させ、その後、対象下流側領域へと進ませることができる。よって、対象搬送車に昇降レールを適切に通過させることができる。
【0097】
一態様として、
前記対象搬送車は、前記昇降レールからの退出後、前記制御システムに対して前記対象下流側領域に進入したことを通知する本線進入通知信号を送信することが好ましい。
前記対象搬送車は、前記昇降レールからの退出後、前記制御システムに対して前記対象下流側領域に進入したことを通知する本線進入通知信号を送信することが好ましい。
【0098】
この構成によれば、対象搬送車が昇降レールから退出して実際に対象下流側領域に進入したことを、本線進入通知信号の受信をもって制御システム側で把握できる。よって、第１下流側領域及び第２下流側領域への、搬送車の存否を検出するための在席センサの設置を不要とでき、低コスト化を図ることができる。
【0099】
一態様として、
前記制御システムは、複数の前記搬送車の搬送経路に沿うそれぞれの推定位置を把握可能であり、前記対象搬送車に対して前記退出許可信号を送信した後、所定時間内に前記対象搬送車からの前記本線進入通知信号を受信しない場合には、前記対象搬送車の推定位置に基づいて前記対象搬送車の前記対象下流側領域への進入の有無を判定することが好ましい。
前記制御システムは、複数の前記搬送車の搬送経路に沿うそれぞれの推定位置を把握可能であり、前記対象搬送車に対して前記退出許可信号を送信した後、所定時間内に前記対象搬送車からの前記本線進入通知信号を受信しない場合には、前記対象搬送車の推定位置に基づいて前記対象搬送車の前記対象下流側領域への進入の有無を判定することが好ましい。
【0100】
この構成によれば、例えば通信エラー等によって制御システムが本線進入通知信号を受信できない場合等に、対象下流側領域に未だ搬送車が進入していないと誤認識してしまうことを回避できる。よって、物品搬送設備全体としての搬送効率の低下を回避することができる。
【0101】
一態様として、
前記制御システムは、前記昇降装置を制御する昇降制御装置と、複数の前記搬送車及び前記昇降制御装置を制御する上位制御装置と、を備え、
前記搬送車は、前記上位制御装置と、電波を用いた無線通信によって信号の送受信を行うことが好ましい。
前記制御システムは、前記昇降装置を制御する昇降制御装置と、複数の前記搬送車及び前記昇降制御装置を制御する上位制御装置と、を備え、
前記搬送車は、前記上位制御装置と、電波を用いた無線通信によって信号の送受信を行うことが好ましい。
【0102】
この構成によれば、上位制御装置と複数の搬送車との間の信号の送受信を、電波を用いた無線通信によって行うことで、各搬送車を適切に制御することができる。また、例えば光通信装置等の通信装置を構成するハードウェアを別途設置する必要なく、各搬送車の位置情報を取得することができる。よって、ハード面での制約をなくして進入要求区間及び先行要求区間の設定の自由度を高めることができるとともに、物品搬送設備の低コスト化を図ることができる。
【0103】
本開示に係る物品搬送設備は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。
【符号の説明】
【0104】
１ 物品搬送設備
２ 搬送車
２Ｔ 対象搬送車
２Ｎ 非対象搬送車
３ 第１走行レール
４ 第２走行レール
５ 昇降装置
６ 制御システム
５１ 昇降レール
６１ 上位制御装置
６２ 昇降制御装置
６１１ エリア制御装置
６１２ 統合制御装置
Ｂ 物品
ＡＵ１ 第１上流側領域
ＡＵ２ 第２上流側領域
ＡＵＴ 対象上流側領域
ＡＤ１ 第１下流側領域
ＡＤ２ 第２下流側領域
ＡＤＴ 対象下流側領域
ＡＬ 昇降領域
ＺＩ 進入要求区間
ＺＰ 先行要求区間
Ｐ１ 第１位置
Ｐ２ 第２位置
ＰＴ 対象位置
ＰＮ 非対象位置
Ｓｄｐ 先行要求信号
Ｓｄｉ 進入要求信号
Ｓｄｏ 退出要求信号
Ｓｎｒ 本線進入通知信号
Ｓａｉ 進入許可信号
Ｓａｏ 退出許可信号
２ 搬送車
２Ｔ 対象搬送車
２Ｎ 非対象搬送車
３ 第１走行レール
４ 第２走行レール
５ 昇降装置
６ 制御システム
５１ 昇降レール
６１ 上位制御装置
６２ 昇降制御装置
６１１ エリア制御装置
６１２ 統合制御装置
Ｂ 物品
ＡＵ１ 第１上流側領域
ＡＵ２ 第２上流側領域
ＡＵＴ 対象上流側領域
ＡＤ１ 第１下流側領域
ＡＤ２ 第２下流側領域
ＡＤＴ 対象下流側領域
ＡＬ 昇降領域
ＺＩ 進入要求区間
ＺＰ 先行要求区間
Ｐ１ 第１位置
Ｐ２ 第２位置
ＰＴ 対象位置
ＰＮ 非対象位置
Ｓｄｐ 先行要求信号
Ｓｄｉ 進入要求信号
Ｓｄｏ 退出要求信号
Ｓｎｒ 本線進入通知信号
Ｓａｉ 進入許可信号
Ｓａｏ 退出許可信号
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】