特開 2024-84486 作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024084486

(43)【公開日】2024-06-25

(54)【発明の名称】作業車

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240618BHJP

   A01D 41/12 20060101ALI20240618BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240618BHJP

   G05D 1/43 20240101ALN20240618BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303J

A01B69/00 301

A01D41/12 B

G08G1/16 F

G05D1/02 S

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022198782

(22)【出願日】2022-12-13

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】西山 峻史

(72)【発明者】

【氏名】江戸 俊介

(72)【発明者】

【氏名】三木 淳平

【テーマコード（参考）】

2B043

2B074

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB15

2B043AB19

2B043BA02

2B043BB14

2B043EA37

2B043EB08

2B043EB16

2B043EB17

2B043EB22

2B043EC12

2B043EC14

2B043ED12

2B043ED15

2B043EE02

2B043EE05

2B074AA05

2B074BA10

2B074BA13

2B074EA01

2B074EB01

2B074EB16

2B074EC01

2B074ED01

2B074FA10

2B074FB02

2B074FC02

5H181AA07

5H181AA21

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF05

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

5H181LL20

5H301BB01

5H301FF11

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG10

5H301LL01

5H301LL07

5H301LL16

(57)【要約】

【課題】作業車の作業効率や利便性の低下を抑制する。
【解決手段】コンバイン１は、車外の検知領域Ａの状況を検知する車外センサ２と、運転部１２に搭乗したオペレータＭの視線を検知する視線センサ１２ａと、車外センサ２の出力と視線センサ１２ａの出力とに基づいて処理を実行する処理部と、を備える。処理部は、オペレータＭが検知領域Ａを見ていると判断した場合に第１処理を実行し、オペレータが検知領域Ａを見ていないと判断した場合に第１処理と異なる第２処理を実行する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車外の検知領域の状況を検知する車外センサと、
運転部に搭乗したオペレータの視線を検知する視線センサと、
前記車外センサの出力と前記視線センサの出力とに基づいて処理を実行する処理部と、を備え、
前記処理部は、前記オペレータが前記検知領域を見ていると判断した場合に第１処理を実行し、前記オペレータが前記検知領域を見ていないと判断した場合に前記第１処理と異なる第２処理を実行する作業車。

【請求項2】

障害物を検知する車外センサと、
運転部に搭乗したオペレータの視線を検知する視線センサと、
前記車外センサの出力と前記視線センサの出力とに基づいて処理を実行する処理部と、を備え、
前記処理部は、前記オペレータが前記障害物を見ていると判断した場合に第１処理を実行し、前記オペレータが前記障害物を見ていないと判断した場合に前記第１処理と異なる第２処理を実行する作業車。

【請求項3】

前記視線センサは、前記運転部に設けられ前記オペレータの顔を撮影するカメラである請求項１または２に記載の作業車。

【請求項4】

複数の前記車外センサを備える請求項１または２に記載の作業車。

【請求項5】

前記車外センサが、カメラ、ＬｉＤＡＲ、又はミリ波レーダーである請求項１または２に記載の作業車。

【請求項6】

前記第１処理が報知であり前記第２処理が減速である請求項１または２に記載の作業車。

【請求項7】

走行装置と、
前記視線センサの出力に基づいて前記走行装置を制御する走行制御部と、を備える請求項１または２に記載の作業車。

【請求項8】

人為操作を受け付けるスイッチを備え、
前記走行制御部は、前記スイッチがＯＮ状態の場合に前記視線センサの出力に基づく前記走行装置の制御を実行し、前記スイッチがＯＦＦ状態の場合に前記視線センサの出力に基づく前記走行装置の制御を実行しない請求項７に記載の作業車。

【請求項9】

作業装置と、
前記視線センサの出力に基づいて前記作業装置を制御する作業制御部と、を備える請求項１または２に記載の作業車。

【請求項10】

人為操作を受け付けるスイッチを備え、
前記作業制御部は、前記スイッチがＯＮ状態の場合に前記視線センサの出力に基づく前記作業装置の制御を実行し、前記スイッチがＯＦＦ状態の場合に前記視線センサの出力に基づく前記作業装置の制御を実行しない請求項９に記載の作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示されたトラクタは、障害物衝突回避機能を有する。障害物センサが障害物を検知すると、車速の低下や停止等の処理が実行される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１９２０２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

障害物センサの検知領域は、比較的広めに設定されがちである。そうすると、オペレータが障害物を視認して衝突の可能性は無いと判断している場合にも、障害物センサが障害物を検知して作業車が減速や停車を行う事態が起こり得る。この場合、作業車の作業効率や利便性が低下してしまう。

【0005】

本発明の目的は、作業車の作業効率や利便性の低下を抑制することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決する手段として、本発明の作業車は、車外の検知領域の状況を検知する車外センサと、運転部に搭乗したオペレータの視線を検知する視線センサと、前記車外センサの出力と前記視線センサの出力とに基づいて処理を実行する処理部と、を備え、前記処理部は、前記オペレータが前記検知領域を見ていると判断した場合に第１処理を実行し、前記オペレータが前記検知領域を見ていないと判断した場合に前記第１処理と異なる第２処理を実行することを特徴とする。

【0007】

上記の特徴によれば、オペレータが検知領域を見ているか否かに応じて異なる処理が実行される。例えば、車外センサが障害物を検知したときに、オペレータが検知領域を見ている場合は障害物の報知処理（第１処理の例）が行われ、オペレータが検知領域を見ていない場合は減速の処理（第２処理の例）が行われる。このように上記の特徴によれば、作業車の作業効率や利便性の低下を抑制することができる。

【0008】

上述した課題を解決する手段として、本発明の作業車は、障害物を検知する車外センサと、運転部に搭乗したオペレータの視線を検知する視線センサと、前記車外センサの出力と前記視線センサの出力とに基づいて処理を実行する処理部と、を備え、前記処理部は、前記オペレータが前記障害物を見ていると判断した場合に第１処理を実行し、前記オペレータが前記障害物を見ていないと判断した場合に前記第１処理と異なる第２処理を実行することを特徴とする。

【0009】

上記の特徴によれば、オペレータが障害物を見ているか否かに応じて異なる処理が実行される。例えば、車外センサが障害物を検知したときに、オペレータが障害物を見ている場合は障害物の報知処理（第１処理の例）が行われ、オペレータが障害物を見ていない場合は減速の処理（第２処理の例）が行われる。このように上記の特徴によれば、作業車の作業効率や利便性の低下を抑制することができる。

【0010】

本発明において、前記視線センサは、前記運転部に設けられ前記オペレータの顔を撮影するカメラであると好ましい。

【0011】

上記の特徴によれば、オペレータの視線の適切な検知が行い易い。

【0012】

本発明において、複数の前記車外センサを備えると好ましい。

【0013】

上記の特徴によれば、衝突の可能性を低減できる。

【0014】

本発明において、前記車外センサが、カメラ、ＬｉＤＡＲ、又はミリ波レーダーであると好ましい。

【0015】

上記の特徴によれば、車外の状況を適切に検知できる。

【0016】

本発明において、前記第１処理が報知であり前記第２処理が減速であると好ましい。

【0017】

上記の特徴によれば、オペレータが検知領域（または障害物）を見ている場合に減速が行われず報知が行われるので、作業車の作業効率や利便性の低下を抑制することができる。また、オペレータが検知領域（または障害物）を見ていない場合に減速が行われるので、衝突の可能性を低減することができる。

【0018】

本発明において、走行装置と、前記視線センサの出力に基づいて前記走行装置を制御する走行制御部と、を備えると好ましい。

【0019】

上記の特徴によれば、オペレータによる走行装置の制御が容易になる。

【0020】

本発明において、人為操作を受け付けるスイッチを備え、前記走行制御部は、前記スイッチがＯＮ状態の場合に前記視線センサの出力に基づく前記走行装置の制御を実行し、前記スイッチがＯＦＦ状態の場合に前記視線センサの出力に基づく前記走行装置の制御を実行しないと好ましい。

【0021】

上記の特徴によれば、視線センサの出力に基づく走行装置の制御を行うか否かが、人為操作に基づいて決定されるので、オペレータの意図しない走行装置の動作が抑制される。

【0022】

本発明において、作業装置と、前記視線センサの出力に基づいて前記作業装置を制御する作業制御部と、を備えると好ましい。

【0023】

上記の特徴によれば、オペレータによる作業装置の制御が容易になる。

【0024】

本発明において、人為操作を受け付けるスイッチを備え、前記作業制御部は、前記スイッチがＯＮ状態の場合に前記視線センサの出力に基づく前記作業装置の制御を実行し、前記スイッチがＯＦＦ状態の場合に前記視線センサの出力に基づく前記作業装置の制御を実行しないと好ましい。

【0025】

上記の特徴によれば、視線センサの出力に基づく作業装置の制御を行うか否かが、人為操作に基づいて決定されるので、オペレータの意図しない作業装置の動作が抑制される。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】コンバイン及び車外センサの検知領域を示す平面図である。

【図2】制御に関する構成を示すブロック図である。

【図3】処理部の動作を示すフローチャート図である。

【図4】走行制御部の動作を示すフローチャート図である。

【図5】作業制御部の動作をフローチャート図である。

【図6】処理部の動作を示すフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下、本発明に係る作業車の一例である普通型のコンバインについて、図面に基づいて説明する。なお、本発明は、以下の実施形態に限定されることなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。

【0028】

図１に示すように、普通型のコンバイン１は、収穫部Ｈ、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、搬送部１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール９０を備えている。

【0029】

なお以下の説明では、コンバイン１の前進する方向を基準として前後左右を定義する。コンバイン１において収穫部Ｈが位置する方が前である。図１には、「前」が矢印Ｆにより示されている。同様に、「後」、「右」、及び「左」が、矢印Ｂ、矢印Ｒ、及び矢印Ｌにより示されている。

【0030】

クローラ式の走行装置１１（図２参照）が、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、コンバイン１に搭載されたエンジン（図示せず）からの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって走行可能である。

【0031】

運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバイン１を操縦するオペレータＭが搭乗可能である。運転部１２には、視線センサ１２ａ及び人為操作を受け付けるスイッチ１２ｂが設けられている。視線センサ１２ａ及びスイッチ１２ｂの詳細は後述する。

【0032】

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール９０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

【0033】

収穫部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送部１６は、収穫部Ｈの後方に設けられている。また、収穫部Ｈは、刈取装置１５及びリール１７を含む。収穫部Ｈは、図示しないアクチュエータにより昇降可能である。

【0034】

刈取装置１５は、圃場の作物を刈り取る。特に限定されないが、作物は、例えば小麦、大麦、稲、大豆等である。また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯まわりに回転駆動しながら収穫対象の作物を掻き込む。刈取装置１５により刈り取られた作物は、搬送部１６へ送られる。

【0035】

この構成により、収穫部Ｈは、圃場の作物を収穫する。そして、コンバイン１は、刈取装置１５によって圃場の作物を刈り取りながら走行装置１１によって走行する作業走行が可能である。

【0036】

収穫部Ｈにより収穫された作物は、搬送部１６によって機体後方へ搬送される。これにより、作物は脱穀装置１３へ搬送される。

【0037】

脱穀装置１３において、作物は脱穀処理される。脱穀処理により得られた収穫物（穀粒）は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された収穫物は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

【0038】

コンバイン１は、衛星測位モジュール９０を備える。衛星測位モジュール９０は、ＧＮＳＳ（グローバルナビゲーションサテライトシステム、例えばＧＰＳ、ＱＺＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＧＬＯＮＡＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ等）で用いられる人工衛星ＧＳからの測位信号を受信する。そして衛星測位モジュール９０は、受信した測位信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを生成する。

【0039】

〔コンバインの自動走行〕
ここで、コンバイン１は、作物が植立している圃場において自動走行、手動走行、及び自動操舵走行を行うことができるように構成されている。自動走行には、作業しながらの走行と作業を伴わない走行とが含まれる。

【0040】

本実施形態では、自動走行、手動走行、及び自動操舵走行を次の通り定義する。自動走行は、車速と操舵の両方が制御装置８０により自動的に制御される走行である。自動走行の間、人為操作は不要である。手動走行は、人為操作に基づいて車速と操舵の制御が行われる走行である。自動操舵走行は、人為操作に基づいて車速の制御が行われ、操舵が制御装置８０により自動的に制御される走行である。

【0041】

コンバイン１は、最初に、圃場の外周領域で作物を収穫しながら周回走行を行った後、圃場の作業対象領域で作業走行を行うことにより、圃場の作物を収穫する。

【0042】

なお、外周領域とは、圃場内の外周側の領域である。また、作業対象領域とは、外周領域に囲まれた領域である。

【0043】

本実施形態においては、外周領域での周回走行は手動走行により行われる。なお、本発明はこれに限定されず、周回走行のうちの一部または全てが自動走行または自動操舵走行により行われてもよい。作業対象領域での作業走行は、自動走行により行われる。即ち、コンバイン１は、自動作業走行が可能である。

【0044】

なお、本実施形態では、外周領域での周回走行の周回数は１周である。しかし、本発明はこれに限定されず、周回走行の周回数は、１周以外の数（例えば２周、または３周）であってもよい。

【0045】

〔車外センサ〕
コンバイン１は、車外の検知領域Ａの状況を検知する車外センサ２を備える。具体的には、車外センサ２は、電磁波または音波である検査波を放射して反射波を測定することにより、機体の周囲の障害物を検知する。本実施形態では、車外センサ２はミリ波レーダーであり、検査波及び反射波は電波である。車外センサ２は、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）測定方式の測定装置である。車外センサ２がレーザースキャナ（ＬｉＤＡＲ）であってもよい。車外センサ２がソナーであってもよい。この場合、検査波及び反射波は音波である。

【0046】

車外センサ２は、コンバイン１の機体の周囲の障害物を検知すると、障害物を検知したことを示す検知信号を制御装置８０へ出力する。

【0047】

車外センサ２がカメラであってもよい。この場合、車外センサ２は、カメラの撮影画像を画像解析して障害物を検知する。画像解析による障害物の検知には、機械学習等により生成される人工知能（ＡＩ）が用いられると好適である。

【0048】

本実施形態では、車外センサ２として、機体前方の障害物を検知する前センサ２Ｆと、機体後方の障害物を検知する後センサ２Ｂと、機体左方の障害物を検知する左センサ２Ｌと、機体右方の障害物を検知する右センサ２Ｒと、が備えられている。４つの車外センサ２によって、コンバイン１の機体の周囲の障害物が検知される。図１には、前センサ２Ｆの検知領域Ａである前検知領域ＡＦ、後センサ２Ｂの検知領域Ａである後検知領域ＡＢ、右センサ２Ｒの検知領域Ａである右検知領域ＡＲ、及び左センサ２Ｌの検知領域Ａである左検知領域ＡＬが示されている。

【0049】

〔視線センサ〕
コンバイン１は、運転部１２に搭乗したオペレータＭの視線を検知する視線センサ１２ａを備える。具体的には、視線センサ１２ａは、運転部１２に設けられオペレータＭの顔を撮影するカメラである。

【0050】

視線センサ１２ａは、撮影画像を画像解析して、オペレータＭの視線を検知する。例えば、視線センサ１２ａは、撮影画像におけるオペレータＭの顔の特定点（例えば、目尻や鼻、口など）の位置と瞳の位置とを特定し、撮影画像からオペレータＭの顔の向きを特定し、特定されたデータからオペレータＭの視線の向きを特定する。視線の向きは、機体の向きを基準とする角度（水平面内の角度又は立体角）として特定されてもよいし、地理的な方位（東西南北や北を基準とする角度など）として特定されてもよいし、水平面内の２次元ベクトルまたは三次元ベクトルとして特定されてもよい。視線センサ１２ａは、オペレータＭの視線（視線の向き）を示す検知信号を制御装置８０へ出力する。

【0051】

視線センサ１２ａが、オペレータＭが着用するもの（例えば、メガネ、ゴーグル、帽子など）に設けられてもよい。視線センサ１２ａが、オペレータＭの顔の向きを特定するための装置（例えば、ＩＭＵや方位センサなど）を備えるとよい。

【0052】

視線センサ１２ａが、運転部１２におけるオペレータＭの周囲に固定されてもよい。例えば、１つの視線センサ１２ａがオペレータＭの前方に配置されてもよい。複数の視線センサ１２ａがオペレータＭの周囲に配置されてもよい。２つの視線センサ１２ａが、オペレータＭを挟んで対向する位置（例えば、前後や左右）に配置されてもよい。

【0053】

〔制御に関する構成〕
図２に示すように、コンバイン１は、制御装置８０を含むシステムを備えている。制御装置８０、及び、制御装置８０に含まれる各要素は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であってもよいし、ソフトウェアにおける機能部であってもよい。

【0054】

制御装置８０に、入力インターフェース（不図示）を介して、車外センサ２（前センサ２Ｆ、後センサ２Ｂ、左センサ２Ｌ、及び右センサ２Ｒ）と、衛星測位モジュール９０と、視線センサ１２ａと、が接続されている。車外センサ２は、コンバイン１の機体の周囲の障害物を検知すると、障害物を検知したことを示す検知信号を制御装置８０へ出力する。視線センサ１２ａは、オペレータＭの視線（視線の向き）を示す検知信号を制御装置８０へ出力する。衛星測位モジュール９０は、測位信号を制御装置８０へ出力する。

【0055】

制御装置８０は、出力インターフェース（不図示）を介して、走行装置１１と、収穫部Ｈと、脱穀装置１３と、穀粒排出装置１８と、報知装置２４と、を制御可能に構成されている。報知装置２４は、例えば、ホーンやスピーカ等の音出力装置であってもよいし、メッセージ表示等を可能なディスプレイ表示装置等であってもよい。本発明の『作業装置』に収穫部Ｈが含まれる。

【0056】

制御装置８０に記憶部８９が設けられている。記憶部８９は、機能部を実現するためのソフトウェアや、機能部が生成する一時データ、工場データを記憶する。記憶部８９は、例えば、ＨＤＤや不揮発性ＲＡＭなどである。

【0057】

制御装置８０は、衛星測位モジュール９０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。そして制御装置８０は、当該位置座標に基づいて圃場マップを生成する。この圃場マップに、圃場の外形を示すマップと、作業の対象となる作業対象領域を示すマップと、が含まれる。圃場の外形を示すマップは、外周領域での周回走行の際に取得される当該位置情報に基づいて生成可能である。

【0058】

なお、当該位置座標は、コンバイン１のうち、衛星測位モジュール９０の位置座標であってもよいし、前センサ２Ｆの位置座標であってもよいし、収穫部Ｈの左右方向中心位置の座標であってもよい。

【0059】

本実施形態では、制御装置８０は複数の制御モードを有する。複数の制御モードに、手動モードと、自動操舵モードと、自動モードと、が含まれる。

【0060】

制御装置８０は、手動モードのとき、人為操作に基づいて、コンバイン１の走行を制御する。

【0061】

制御装置８０は、自動操舵モードのとき、人為操作に基づいて、コンバイン１の操舵を自動制御する。

【0062】

制御装置８０は、自動モードのとき、圃場マップの作業対象領域に、自動走行のための目標走行経路を生成する。そして、自動モードのときに制御装置８０は、測位信号に基づく自車位置と、目標走行経路と、に基づいて、コンバイン１が目標走行経路に沿って自動走行するように走行装置１１を制御する。同時に、自動モードのときに制御装置８０は、作業対象領域において作業走行を行うように収穫部Ｈ及び脱穀装置１３を制御する。

【0063】

〔処理部〕
制御装置８０は、車外センサ２の出力と視線センサ１２ａの出力とに基づいて処理を実行する処理部８１を備える。処理部８１は、オペレータＭが検知領域Ａを見ていると判断した場合に第１処理を実行し、オペレータＭが検知領域Ａを見ていないと判断した場合に第１処理と異なる第２処理を実行する。

【0064】

以下詳しく説明する。処理部８１は、車外センサ２から検知信号が出力されると、視線センサ１２ａの出力に基づいて、オペレータＭが検知領域Ａを見ているか否かを判断する。具体的には、処理部８１は、オペレータＭの視線が、障害物を検知した車外センサ２の検知領域Ａの方に向いている場合に、オペレータＭが検知領域Ａを見ていると判断する。処理部８１は、オペレータＭの視線が、障害物を検知した車外センサ２の検知領域Ａの方に向いていない場合に、オペレータＭが検知領域Ａを見ていないと判断する。例えば、処理部８１は、記憶部８９に予め記憶されている検知領域Ａの方向を示すデータと、視線センサ１２ａの出力が示す視線の方向と、を照合して判断を行う。

【0065】

図１の例では、コンバイン１の前方に障害物としての作業者Ｗが立っている。車外センサ２のうちの前センサ２Ｆが、作業者Ｗを検知して検知信号を制御装置８０へ出力する。オペレータＭは作業者Ｗを見ているので、オペレータＭの視線Ｅは右斜め前方を向いている。視線センサ１２ａは、視線Ｅの方向を示す出力を制御装置８０へ送信する。処理部８１は、視線Ｅの方向（右斜め前方）が、前センサ２Ｆの前検知領域ＡＦの方向（前方向を中心に左右８５°）の範囲内であることから、オペレータＭが前検知領域ＡＦを見ていると判断する。

【0066】

処理部８１は、オペレータＭが検知領域Ａを見ているか否かの判断に基づいて、第１処理または第２処理を実行する。本実施形態では、第１処理がオペレータＭへの報知である。処理部８１は、報知装置２４を動作させてオペレータＭへ障害物の存在を報知する。第２処理が減速である。処理部８１は、走行装置１１を制御して減速させる。

【0067】

抽象的にいえば、第１処理は走行への影響の少ない処理であり、第２処理は走行への影響がより大きい処理である。なお第１処理と第２処理の組合せははこれに限られない。

【0068】

例えば、第１処理は報知であり、第２処理は停車である。第１処理は減速であり、第２処理は停車である。第１処理は減速であり、第２処理は第１処理よりも大きな減速である。第１処理は無音の報知であり、第２処理は音による報知である。第１処理は音による報知であり、第２処置は第１処理よりも音量の大きな報知である。

【0069】

図３のフローチャートを参照しながら処理部８１の動作について説明する。

【0070】

まず、車外センサ２が車外の検知領域Ａの状況を検知する（ステップＳ１０１）。視線センサ１２ａがオペレータＭの視線を検知する（ステップＳ１０２）。

【0071】

検知領域Ａで障害物が検知されない場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、ステップＳ１０１、Ｓ１０２の処理が繰り返される。

【0072】

検知領域Ａで障害物が検知された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、処理部８１が、オペレータＭが検知領域Ａ（障害物が検知された検知領域Ａ）を見ているか否かを判断する（ステップＳ１０４）。

【0073】

オペレータＭが検知領域Ａを見ている場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、処理部８１が報知（第１処理）を実行する（ステップＳ１０５）。

【0074】

オペレータＭが検知領域Ａを見ていない場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、処理部８１が減速（第２処理）を実行する（ステップＳ１０６）。

【0075】

ステップＳ１０５またはステップＳ１０６が終了すると、処理ルーチンを終了する。この処理ルーチンはコンバイン１の動作中に繰り返し実行される。

【0076】

〔走行制御部〕
制御装置８０は、視線センサ１２ａの出力に基づいて走行装置１１を制御する走行制御部８２を備える。詳しくは、走行制御部８２は、視線センサ１２ａの出力が示す視線の方向に対応する方向にコンバイン１が走行するように、走行装置１１を制御する。例えば、視線の方向が右方向である場合に、走行制御部８２はコンバイン１を右旋回させる。視線の方向が左方向である場合に、走行制御部８２はコンバイン１を左旋回させる。視線の方向が上方向である場合に、走行制御部８２はコンバイン１を増速させる。視線の方向が下方向である場合に、走行制御部８２はコンバイン１を減速または停車させる。

【0077】

本実施形態では、走行制御部８２は、スイッチ１２ｂがＯＮ状態の場合に視線センサ１２ａの出力に基づく走行装置１１の制御を実行し、スイッチ１２ｂがＯＦＦ状態の場合に視線センサ１２ａの出力に基づく走行装置１１の制御を実行しない。スイッチ１２ｂは、人為操作を受け付けている間にＯＮとなり人為操作を受け付けていない間にＯＦＦとなる。スイッチ１２ｂの形態はこれに限られない。例えば、スイッチ１２ｂが、人為操作を受け付ける都度、ＯＮ状態とＯＦＦ状態との間で状態変化するものであってもよい。スイッチ１２ｂは、押しボタンでもよいし、レバーでもよいし、タッチパネル式表示装置に表示されたオブジェクトであってもよい。

【0078】

図４のフローチャートを参照しながら走行制御部８２の動作について説明する。

【0079】

視線センサ１２ａがオペレータＭの視線を検知する（ステップＳ２０１）。

【0080】

スイッチ１２ｂがＯＦＦ状態である場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、処理ルーチンを終了する。

【0081】

スイッチ１２ｂがＯＮ状態である場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、走行制御部８２が、視線センサ１２ａの出力に基づく走行装置１１の制御を実行する（ステップＳ２０３）。そして処理ルーチンを終了する。この処理ルーチンはコンバイン１の動作中に繰り返し実行される。

【0082】

〔作業制御部〕
制御装置８０は、視線センサ１２ａの出力に基づいて収穫部Ｈ（作業装置の一例）を制御する作業制御部８３を備える。詳しくは、作業制御部８３は、視線センサ１２ａの出力が示す視線の方向に対応するように、収穫部Ｈを制御する。例えば、視線の方向が上方向である場合に、作業制御部８３は収穫部Ｈを上昇させる。視線の方向が下方向である場合に、作業制御部８３は収穫部Ｈを下降させる。

【0083】

本実施形態では、作業制御部８３は、スイッチ１２ｂがＯＮ状態の場合に視線センサ１２ａの出力に基づく収穫部Ｈの制御を実行し、スイッチ１２ｂがＯＦＦ状態の場合に視線センサ１２ａの出力に基づく収穫部Ｈの制御を実行しない。

【0084】

なお、１つのスイッチ１２ｂの状態に応じて走行制御部８２及び作業制御部８３の動作が制御されてもよい。走行制御部８２に対応するスイッチ１２ｂと作業制御部８３に対応する別のスイッチ１２ｂとが運転部１２に設けられてもよい。走行制御部８２と作業制御部８３のいずれがスイッチ１２ｂの状態に応じて動作するかを指定する別のスイッチが運転部１２に設けられてもよい。

【0085】

〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではない。以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

【0086】

（１）処理部８１が、オペレータＭが障害物を見ていると判断した場合に第１処理を実行し、オペレータＭが障害物を見ていないと判断した場合に第１処理と異なる第２処理を実行するよう構成されてもよい。本実施形態では、車外センサ２は、検知した障害物の位置を制御装置８０へ出力する。

【0087】

以下詳しく説明する。処理部８１は、車外センサ２から検知信号が出力されると、視線センサ１２ａの出力に基づいて、オペレータＭが障害物を見ているか否かを判断する。具体的には、処理部８１は、オペレータＭの視線が、車外センサ２が検知した障害物の方に向いている場合に、オペレータＭが障害物を見ていると判断する。処理部８１は、オペレータＭの視線が、車外センサ２が検知した障害物の方に向いていない場合に、オペレータＭが障害物を見ていないと判断する。例えば、処理部８１は、車外センサ２が検知した障害物の位置座標と、視線センサ１２ａの出力が示す視線の方向と、を照合して判断を行う。

【0088】

図１の例では、コンバイン１の前方に障害物としての作業者Ｗが立っている。車外センサ２のうちの前センサ２Ｆが、作業者Ｗを検知して位置座標を含む検知信号を制御装置８０へ出力する。オペレータＭは作業者Ｗを見ているので、オペレータＭの視線Ｅは右斜め前方を向いている。視線センサ１２ａは、視線Ｅの方向を示す出力を制御装置８０へ送信する。処理部８１は、視線Ｅの方向（右斜め前方）の延長線上に作業者Ｗが位置することから、オペレータＭが障害物（作業者Ｗ）を見ていると判断する。

【0089】

図６のフローチャートを参照しながら処理部８１の動作について説明する。なおステップＳ４０３以外の処理は、図３のフローチャートと同様である。

【0090】

まず、車外センサ２が車外の検知領域Ａの状況を検知する（ステップＳ４０１）。視線センサ１２ａがオペレータＭの視線を検知する（ステップＳ４０２）。

【0091】

検知領域Ａで障害物が検知されない場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、ステップＳ４０１、Ｓ４０２の処理が繰り返される。

【0092】

検知領域Ａで障害物が検知された場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、処理部８１が、オペレータＭが障害物を見ているか否かを判断する（ステップＳ４０４）。

【0093】

オペレータＭが障害物を見ている場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、処理部８１が報知（第１処理）を実行する（ステップＳ４０５）。

【0094】

オペレータＭが障害物を見ていない場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、処理部８１が減速（第２処理）を実行する（ステップＳ４０６）。

【0095】

ステップＳ４０５またはステップＳ４０６が終了すると、処理ルーチンを終了する。この処理ルーチンはコンバイン１の動作中に繰り返し実行される。

【0096】

（２）上述の実施形態では、コンバイン１が４つの車外センサ２を備える。車外センサ２の数は、１－３でもよいし、５つ以上でもよい。

【0097】

（３）上述の実施形態では、制御装置８０は、走行の制御モードとして、手動モードと、自動操舵モードと、自動モードと、を有する。制御モードに応じて第１処理及び第２処理が変更されてもよい。例えば、手動モードにおける第１処理／第２処理が報知／減速であり、自動操舵モードにおける第１処理／第２処理が報知／停車であり、自動モードにおける第１処理／第２処理が減速／停車であってもよい。

【0098】

（４）上述の実施形態では、作業車として収穫機（普通型コンバイン）が例示され、作業装置の例として収穫部Ｈが例示された。作業車が田植機である場合、作業装置は植付装置である。作業車がトラクタである場合、作業装置は各種のインプルメントである。

【産業上の利用可能性】

【0099】

本発明は、作業車に適用可能である。すなわち本発明は、本実施形態に例示された汎用型のコンバイン１に限定されず、自脱型のコンバイン、種々の収穫機（例えばトウモロコシ収穫機、サトウキビ収穫機、ポテト収穫機、ビート収穫機、ニンジン収穫機等）、トラクタ、田植機、施肥管理機、自走式散布機、自走式草刈機等に適用可能である。

【符号の説明】

【0100】

２ ：車外センサ
２Ｂ ：後センサ
２Ｆ ：前センサ
２Ｌ ：左センサ
２Ｒ ：右センサ
１１ ：走行装置
１２ ：運転部
１２ａ ：視線センサ
１２ｂ ：スイッチ
８１ ：処理部
８２ ：走行制御部
８３ ：作業制御部
Ａ ：検知領域
Ｅ ：視線
Ｈ ：収穫部（作業装置）
Ｍ ：オペレータ
Ｗ ：作業者（障害物）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】