特開 2024-84541 ジョー組立体及びこれを用いた外科用器具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024084541

(43)【公開日】2024-06-25

(54)【発明の名称】ジョー組立体及びこれを用いた外科用器具

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/29 20060101AFI20240618BHJP

【ＦＩ】

A61B17/29

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022198865

(22)【出願日】2022-12-13

(71)【出願人】

【識別番号】000004640

【氏名又は名称】日本発條株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100110629

【弁理士】

【氏名又は名称】須藤 雄一

(74)【代理人】

【識別番号】100166615

【弁理士】

【氏名又は名称】須藤 大輔

(72)【発明者】

【氏名】石山 雄太

(72)【発明者】

【氏名】平田 貴史

(72)【発明者】

【氏名】早川 悠暉

【テーマコード（参考）】

4C160

【Ｆターム（参考）】

4C160GG06

4C160GG24

4C160MM32

4C160NN01

4C160NN09

(57)【要約】

【課題】ジョーの閉じ力を向上することが可能なジョー組立体を提供する。
【解決手段】相互間が開閉される一対のジョー１５と、一対のジョー１５を回転自在に支持して開閉を可能とする支持部１３と、一対のジョー１５に相対回転自在に結合されると共に支持部１３に対して相対的に往復移動可能な可動部材１７とを備え、支持部１３は、可動部材１７の往復移動方向に対する交差方向の両側でそれぞれ開口する凹部２５を備え、一対のジョー１５は、それぞれ凹部２５に交差方向の外側から軸周り回転自在に係合する回転軸部３１を備える。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

相互間が開閉される一対のジョーと、
前記一対のジョーの少なくとも一方を回転自在に支持して前記開閉を可能とする支持部と、
前記支持部に回転自在に支持された前記一対のジョーの少なくとも一方に相対回転自在に結合されると共に前記支持部に対して相対的に往復移動可能な可動部材と、を備え、
前記支持部は、前記可動部材の往復移動方向に対する交差方向の縁部で開口する凹部を備え、
前記支持部に回転自在に支持された前記一対のジョーの少なくとも一方は、前記凹部に前記交差方向の外側から軸周り回転自在に係合する回転軸部を備える、
ジョー組立体。

【請求項2】

請求項１のジョー組立体であって、
前記支持部と前記支持部に回転自在に支持された前記一対のジョーの少なくとも一方との間に設けられ前記可動部材の往復移動に応じて前記支持部に回転自在に支持された前記一対のジョーの少なくとも一方を回転させて前記開閉を行わせるカム部を備え、
前記カム部は、前記凹部に対する前記回転軸部の係合状態を保持する、
ジョー組立体。

【請求項3】

請求項１又は２のジョー組立体であって、
前記支持部に回転自在に支持された前記一対のジョーの少なくとも一方は、回転中心と前記可動部材への結合部分とが、少なくとも前記一対のジョーの閉じ状態において前記可動部材の往復移動方向に対する交差方向で離れて位置する、
ジョー組立体。

【請求項4】

請求項３のジョー組立体であって、
前記回転中心と前記結合部分とが、少なくとも前記一対のジョーの閉じ状態において前記一対のジョーの開閉中心を挟んで前記交差方向の反対側に位置する、
ジョー組立体。

【請求項5】

請求項１又は２のジョー組立体であって、
前記可動部材は、開口部及び突起の一方を備え、
前記支持部に回転自在に支持された前記一対のジョーの少なくとも一方は、前記開口部及び突起の一方に係合する前記開口部及び突起の他方を備えた、
ジョー組立体。

【請求項6】

請求項５のジョー組立体であって、
前記開口部は、前記交差方向に前記突起の相対移動を可能にする長孔であり、
前記回転軸部の前記凹部への係合の保持前において、前記回転軸部の前記凹部に対する係脱を許容する、
ジョー組立体。

【請求項7】

請求項１のジョー組立体を用いた外科用器具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットやマニピュレーター等に供されるジョー組立体及びこれを用いた外科用器具に関する。

【背景技術】

【0002】

従来のジョー組立体としては、例えば特許文献１のように、相互間が開閉される一対のジョーをピンによってスリーブに回転自在に支持したものがある。

【0003】

このジョー組立体では、一対のジョーにそれぞれ往復移動可能な作動ワイヤーを結合し、作動ワイヤーを往復移動によって一対のジョーをピン周りに回転させて開閉を可能とする。

【0004】

また、力点となるジョーと作動ワイヤーとの結合部分と支点となる回転中心であるピンとを離して位置させることができ、作動ワイヤーの操作に応じてジョー間に作用する力を大きくすることが可能となる。

【0005】

しかし、かかるジョー組立体では、ピンを配置可能な位置に限界があり、ジョー間に作用する力の向上にも限界があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特表２０２０－５０８８２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

解決しようとする問題点は、ジョー間に作用する力の向上に限界があった点である。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明は、相互間が開閉される一対のジョーと、前記一対のジョーの少なくとも一方を回転自在に支持して前記開閉を可能とする支持部と、前記支持部に回転自在に支持された前記一対のジョーの少なくとも一方に相対回転自在に結合されると共に前記支持部に対して相対的に往復移動可能な可動部材と、を備え、前記支持部は、前記可動部材の往復移動方向に対する交差方向の縁部で開口する凹部を備え、前記支持部に回転自在に支持された前記一対のジョーの少なくとも一方は、前記凹部に前記交差方向の外側から軸周り回転自在に係合する回転軸部を備える、ジョー組立体を提供する。

【0009】

また、本発明は、前記ジョー組立体を用いた外科用器具を提供する。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、ジョー間に作用する力を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、本発明の実施例１に係るジョー組立体を用いた外科用器具としての鉗子を示す正面図である。

【図2】図２は、図１の鉗子のジョー組立体の閉じ状態を示す斜視図である。

【図3】図３は、図２のジョー組立体の開状態を示す斜視図である。

【図4】図４は、図２のジョー組立体の分解斜視図である。

【図5】図５は、図２のジョー組立体のジョーの回転中心と突起との関係を示す正面図である。

【図6】図６（Ａ）～（Ｃ）は、図２のジョー組立体の開閉を示す斜視図である。

【図7】図７（Ａ）～（Ｃ）は、図２のジョー組立体の開閉を示す正面図である。

【図8】図８は、本発明の実施例２に係るジョー組立体の一部を示す斜視図である。

【図9】図９（Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ図８のジョー組立体のジョーを表面側及び裏面側から示す斜視図である。

【図10】図１０（Ａ）～（Ｃ）は、本発明の実施例３に係るジョー組立体の閉じ状態を示し、図１０（Ａ）は斜視図、図１０（Ｂ）は正面図、及び図１０（Ｃ）は側面図である。

【図11】図１１（Ａ）～（Ｃ）は、図１０（Ａ）～（Ｃ）のジョー組立体の開状態を示し、図１１（Ａ）は斜視図、図１１（Ｂ）は正面図、及び図１１（Ｃ）は側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

ジョー間に作用する力を向上するという目的を、以下の構成により実現した。

【0013】

図のように、ジョー組立体７は、一対のジョー１５と、支持部１３と、可動部材１７とを備える。

【0014】

一対のジョー１５は、相互間が開閉されるものである。支持部１３は、一対のジョー１５の少なくとも一方を回転自在に支持して、一対のジョー１５の開閉を可能とする。可動部材１７は、支持部１３に回転自在に支持された一対のジョー１５の少なくとも一方に相対回転自在に結合されると共に支持部１３に対して相対的に往復移動可能な部材である。

【0015】

一対のジョー１５は、片開きの場合、一方のみを支持部１３に回転自在に結合し、両開きの場合、双方を支持部１３に回転自在に結合すればよい。

【0016】

支持部１３は、可動部材１７の往復移動方向に対する交差方向の縁部で開口する凹部２５を備え、支持部１３に回転自在に支持された一対のジョー１５の少なくとも一方は、それぞれ凹部２５にこの凹部２５の交差方向の外側から軸周り回転自在に係合する回転軸部３１を備える。

【0017】

ジョー組立体７は、カム式やリンク式等として構成することができる。カム式の場合は、カム部１９を備える。カム部１９は、支持部１３と支持部１３に回転自在に支持された一対のジョー１５の少なくとも一方との間に設けられ、可動部材１７の往復移動に応じて支持部１３に回転自在に支持された一対のジョー１５の少なくとも一方を回転させて一対のジョー１５の開閉を行わせる。このカム部１９により、回転軸部３１の凹部２５への係合を保持してもよい。

【0018】

支持部１３に回転自在に支持されたジョー１５の少なくとも一方は、回転中心ＲＣと可動部材１７への結合部分３３とが、少なくとも一対のジョー１５の閉じ状態において可動部材１７の往復移動方向に対する交差方向で離れて位置してもよい。この場合において、各ジョー１５の回転中心ＲＣと結合部分３３とは、一対のジョー１５の開閉中心ＯＣを挟んで交差方向の反対側に位置してもよい。

【0019】

可動部材１７は、一対の開口部１７ａ及び結合部分である突起３３の一方を備え、一対のジョー１５は、それぞれ一対の開口部１７ａ及び突起３３の一方に係合する開口部１７ａ及び突起３３の他方を備えてもよい。

【0020】

開口部１７ａは、交差方向に突起３３の相対移動を可能にする長孔であり、回転軸部３１の凹部２５への係合の保持前において、回転軸部３１の凹部２５に対する係脱を許容してもよい。

【0021】

ジョー組立体７は、各種のロボットやマニピュレーターに適用可能であるが、例えば外科用器具１に用いることが可能である。

【実施例0022】

［鉗子］
図１は、本発明の実施例１に係るジョー組立体を用いた外科用器具としての鉗子を示す正面図である。

【0023】

本実施例の鉗子１は、手術支援ロボットや手術支援マニピュレーター等に用いられる外科用器具であり、シャフト３と、屈曲部５と、ジョー組立体７とを備える。

【0024】

なお、本実施例では、外科用器具の一例として鉗子１を示すが、後述するジョー１５の開閉を行うものであれば、例えば把持、剥離、切断等の各種の機能を持つ外科用器具とすることが可能である。また、ジョー組立体７は、外科用器具以外にも、把持、剥離、切断等の各種の機能を持つロボットやマニピュレーター等の機器に適用することが可能である。

【0025】

シャフト３は、円筒状に形成されており、例えば軸周り回転可能に手術支援ロボットや手術支援マニピュレーター等に結合される。シャフト３の先端には、屈曲部５が設けられている。なお、シャフト３の形状は特に限定されるものではない。

【0026】

屈曲部５は、関節機能を有し、鉗子１の屈曲伸展を可能とする部分である。本実施例の屈曲部５は、複数のウェーブワッシャー５ａを軸方向に積層すると共に積層状態を溶接等によって保持したものである。なお、屈曲部５は、屈曲や伸展が可能であれば特に限定されるものではなく、コイルばねやベローズ等とすることも可能である。軸方向は、鉗子１の軸心に沿った方向をいう。

【0027】

かかる屈曲部５は、ワイヤー９が周方向所定間隔で軸方向に挿通しており、ワイヤー９の操作によって屈曲伸展がなされる。周方向は、鉗子１の外周に沿った方向をいう。屈曲部５内には、軸方向の圧縮を抑制する芯材（図示せず）や後述するジョー１５を開閉させる操作部材１１（図４参照）が設けられている。

【0028】

操作部材１１は、プッシュプルケーブルであり、後述する可動部材１７を軸方向に往復移動させる。なお、操作部材１１は、可動部材１７を往復移動させるものであれば、エアーチューブ等とすることも可能である。

【0029】

屈曲部５の先端には、ジョー組立体７が支持されている。

【0030】

図２は、図１の鉗子のジョー組立体の閉じ状態を示す斜視図であり、図３は、同開状態を示す斜視図である。図４は、図２のジョー組立体の分解斜視図である。図５は、図２のジョー組立体のジョーの回転中心と突起との関係を示す正面図である。図６（Ａ）～（Ｃ）は、図２のジョー組立体の開閉を示す斜視図、図７（Ａ）～（Ｃ）は、同正面図である。なお、図６（Ａ）～図７（Ｃ）では、支持部１３を省略している。

【0031】

ジョー組立体７は、支持部１３と、一対のジョー１５と、可動部材１７と、カム部１９とを備える。

【0032】

支持部１３は、屈曲部５に結合されており、図２～図４のように、一対のジョー１５を回転自在に支持して開閉可能とする。本実施例の一対のジョー１５は、両開きとして双方が支持部１３に支持されたものとなっている。支持部１３は、全体として円柱状に形成されているが、特に限定されるものではない。この支持部１３には、軸方向の先端側にスリット２１が設けられ、スリット２１を挟んだ径方向（以下、第１径方向）の一側及び他側にジョー１５を支持する支持壁部２３が区画されている。

【0033】

この支持部１３は、スリット２１に沿った径方向（以下、第２径方向）の両側でそれぞれ開口する凹部２５を有する。なお、第２径方向は、平面視において第１径方向に直交する。径方向は、鉗子１の径に沿った方向をいい、可動部材１７の往復移動方向に対する交差方向となる。

【0034】

凹部２５は、支持壁部２３にそれぞれ設けられ、第１径方向から見た正面視において、逆向きの扇形状、特に半円状に形成されている。これら凹部２５は、扇形状の弦（半円状の直径）が支持壁部２３の第２径方向の側縁に位置して外側に向けて開口する。

【0035】

凹部２５の内面は、支持部１３の外周形状に応じて、支持壁部２３の側縁から第２径方向の内側へ向けて漸次第１径方向に大きくなっている。なお、凹部２５の形状は任意であり、後述する回転軸部３１を軸周り回転自在に支持できればよい。

【0036】

一対のジョー１５は、図２～図７（Ｃ）のように、相互間が開閉されるものであり、本実施例において、閉じ動作によって把持を行うグリッパとして構成されている。これらジョー１５は、同一形状に形成され、第１径方向での表裏が逆になって配置されている。ただし、ジョー１５は、同一形状である必要はなく、異なる形状を有することもある。各ジョー１５は、本体部２７と、アーム２９と、回転軸部３１とを備えている。

【0037】

本体部２７は、棒状に形成され、開閉動作を行う部分である。本体部２７は、第２径方向において、相互間が閉じ状態で噛み合う波形状の噛み合い部２７ａを有する。本体部２７の軸方向の基端には、アーム２９を介して回転軸部３１が設けられている。

【0038】

アーム２９は、板状に形成されており、本体部２７よりも第１径方向での厚みが小さい。このアーム２９は、本体部２７の基端から軸方向に突出すると共に交差方向である第２径方向において噛み合い部２７ａから突出する。このアーム２９は、支持部１３のスリット２１内に入れ込まれている。

【0039】

アーム２９の第２径方向の一側には、回転軸部３１が設けられ、同他側には、突起３３が設けられている。また、回転軸部３１と突起３３との間には、後述するカム部１９のカム溝３７が設けられている。

【0040】

回転軸部３１は、第１径方向から見た正面視において、扇形状、特に半円状に形成されている。この半円状の回転軸部３１は、半円状の支持部１３の凹部２５に第２径方向において外側から係合する。これにより、回転軸部３１は、凹部２５に滑りによって軸周り回転自在に支持される。なお、回転軸部３１の構成は、凹部２５に滑りによって軸周り回転自在に支持されていれば、棒状等の他の形状であってもよい。かかる支持部１３の凹部２５に対するジョー１５の回転軸部３１の係合状態は、後述するようにカム部１９によって保持されている。

【0041】

この回転軸部３１は、凹部２５と同様に、支持壁部２３の両側縁から第２径方向の内側へ向けて漸次第１径方向の寸法が大きくなっている。本実施例において、回転軸部３１と凹部２５の半円状は、曲率半径及び第２径方向の深さが一致している。このため、支持部１３の第２径方向の側縁に回転中心ＲＣが位置する。

【0042】

なお、凹部２５を回転軸部３１との関係で第２径方向において浅くすることで、第２径方向で支持部１３の外側に回転中心ＲＣを位置させることができる。本実施例では、凹部２５の中心角を回転軸部３１の中心角よりも小さくすることで、凹部２５を浅くできる。

【0043】

逆に、凹部２５を回転軸部３１との関係で第２径方向において深くすることで、第２径方向で支持部１３の外側に回転中心ＲＣを位置させることができる。本実施例では、凹部２５の中心角を回転軸部３１の中心角よりも大きくすることで、凹部２５を深くできる。

【0044】

従って、凹部２５及び回転軸部３１の設定により、回転中心ＲＣの位置を容易に設定することができる。

【0045】

突起３３は、後述する可動部材１７に対する結合部分となるものである。本実施例の突起３３は、第１径方向においてアーム２９の回転軸部３１に対する反対側の面から突出して設けられている。突起３３の形状は、円柱状であるが、特に限定されるものではない。

【0046】

この突起３３は、一対のジョー１５の閉じ状態において、回転中心ＲＣに対して第２径方向で離れて位置する。本実施例では、ジョー１５の本体部２７の開閉中心ＯＣ（図７（Ｂ））を挟んで回転中心ＲＣの反対側に位置する。開閉中心ＯＣは、ジョー１５の本体部２７の開閉角度を設定する際の中心となる位置であり、本実施例において支持部１３の第２径方向の中央に位置する。

【0047】

この突起３３を介して可動部材１７によってジョー１５が開閉操作される。

【0048】

可動部材１７は、一対のジョー１５の双方に相対回転自在に結合されると共に支持部１３に対して相対的に往復移動可能な部材である。可動部材１７は、板状に形成されており、第１径方向においてジョー１５のアーム２９間に配置されている。

【0049】

可動部材１７には、第１径方向に貫通した一対の開口部１７ａが設けられている。この開口部１７ａは、第２径方向に並んで配置され、それぞれジョー１５の突起３３が第１径方向で挿入されている。なお、突起３３を可動部材１７に設け、開口部１７ａをジョー１５に設けてもよい。従って、突起３３及び開口部１７ａの一方を可動部材１７に設け、同他方をジョー１５に設ければよい。

【0050】

本実施例の開口部１７ａは、第２径方向に長い長孔となっている。これにより、開口部１７ａは、第２径方向に突起３３の相対移動を可能にし、回転軸部３１の凹部２５への係合の保持前において、回転軸部３１の凹部２５に対する係脱を許容する。従って、回転軸部３１を凹部２５に係合させる際には、予め開口部１７ａ内で突起３３を挿入しておき、開口部１７ａ内で突起３３を第２径方向に移動させることで、作業を容易に行わせることが可能となる。

【0051】

かかる可動部材１７には、操作部材１１に接続される筒状の接続部１７ｂが一体に設けられている。この接続部１７ｂにより、可動部材１７は、操作部材１１に接続されて、操作部材１１によって往復移動が可能となる。

【0052】

この往復移動によって、可動部材１７は、結合部分である突起３３を介してジョー１５に回転中心ＲＣ周りの力を作用させる。このとき、回転中心ＲＣは、ジョー１５の回転軸部３１が支持部１３の凹部２５に第２径方向で外側から係合する形状であるため、突起３３と回転中心ＲＣとの距離Ｌを長くしてジョー１５の回転力を向上することができる。結果として、操作に応じて一対のジョー１５間に作用する力を向上することが可能となる。

【0053】

本実施例では、支持部１３の第２径方向の側縁に回転中心ＲＣを位置させ、第２径方向の鉗子１やジョー組立体７の大型化を抑制しつつ、回転中心ＲＣをできるだけ外側に位置させることが可能となる。

【0054】

カム部１９は、支持部１３と一対のジョー１５との間にそれぞれ設けられ、可動部材１７の往復移動に応じて一対のジョー１５を回転させて開閉させる。

【0055】

カム部１９は、種々の形態を採用可能であるが、本実施例において支持部１３に取り付けられるカムピン３５と、各ジョー１５に設けられたカム溝３７からなっている。

【0056】

カムピン３５は、支持部１３の貫通孔３９に取り付けられ、先端が支持部１３のスリット２１内に第１径方向で突出する。スリット２１内では、カムピン３５の先端がカム溝３７内に係合する。カムピン３５は、円柱形状であるが、特に限定されるものではない。

【0057】

カム溝３７は、各ジョー１５のアーム２９に設けられている。カム溝３７は、回転中心ＲＣ周りの弧状に形成されている。なお、カム溝３７は、凹部からなるが、貫通孔でもよい。このカム溝３７に沿ってカムピン３５が相対的に移動することにより、ジョー１５に開閉動作を行わせる。

【0058】

また、カム部１９のカム溝３７及びカムピン３５がジョー１５の動きを規制するため、回転軸部３１の凹部２５への係合を保持することが可能となる。従って、回転軸部３１の凹部２５への係合を別途保持することが不要となり、構造の簡素化を図ることができる。

【0059】

なお、本実施例のように、突起３３と回転中心ＲＣとが第２径方向で離れている場合、カム部１９を省略することも可能である。この場合、ジョー１５の回転軸部３１と支持部１３の凹部２５との係合状態は、可動部材１７によって行ってもよい。

【0060】

［動作］
本実施例の鉗子１は、図６（Ａ）～図７（Ｃ）のように、操作部材１１を介して可動部材１７を軸方向に往復移動させることで、ジョー１５を開閉させることができる。

【0061】

具体的には、図６（Ａ）及び図７（Ａ）のように、一対のジョー１５の閉じ状態において、可動部材１７は、軸方向で屈曲部５側に位置した退避位置にある。この退避位置の可動部材１７を軸方向で屈曲部５に対する反対側に進出させると、図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）並びに図７（Ｂ）及び図７（Ｃ）のように、結合部分である突起３３が可動部材１７と共に軸方向に進出する。

【0062】

このとき、一対のジョー１５は、回転中心ＲＣと突起３３とが第２径方向で離れて位置するため、開く方向の回転中心ＲＣ周りの力を受ける。さらに、一対のジョー１５は、カム部１９の働きによって、より確実に開く方向の回転中心ＲＣ周りの力を受ける。結果として、一対のジョー１５が回転中心ＲＣに対して回転して本体部２７間が開く。

【0063】

本実施例では、ジョー１５の回転軸部３１が支持部１３の凹部２５に第２径方向で外側から係合する形状であるため、突起３３と回転中心ＲＣとの距離を長くしてジョー１５の回転力を向上することができる。結果として、可動部材１７の操作力に対する一対のジョー１５間に作用する開き力を向上することが可能となる。

【0064】

同様に、図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）並びに図７（Ｂ）及び図７（Ｃ）のように、ジョー１５の開き状態において、軸方向で屈曲部５に対する反対側に偏倚した進出位置にある可動部材１７を屈曲部５側に退避させると、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）並びに図７（Ａ）及び図７（Ｂ）のように、一対のジョー１５が回転中心ＲＣに対して回転して本体部２７間が閉じる。このとき、ジョー１５の回転力を向上することができるため、可動部材１７の操作力に対する一対のジョー１５間に作用する閉じ力を向上することが可能となる。

【0065】

従って、鉗子１では、少ない操作力で確実にジョー１５による把持を行うことが可能となる。

【実施例0066】

図８は、本発明の実施例２に係るジョー組立体の一部を示す斜視図である。図９（Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ図８のジョー組立体のジョーを表面側及び裏面側から示す斜視図である。なお、実施例２では、実施例１と対応する構成に同符号を付して重複した説明を省略する。

【0067】

本実施例では、カム部１９のカムピン３５を省略し、突起３３がカムピン３５の役割を果たす。

【0068】

すなわち、ジョー１５のアーム２９には、第２径方向の一側に回転軸部３１が設けられ、同他側には、回転軸部３１が設けられた面とは第１径方向で反対側の面に突起３３が設けられている。また、アーム２９は、突起３３と同一の面において、第２径方向の一側にカム部１９のカム溝３７が設けられている。

【0069】

カム溝３７は、相手方のジョー１５の回転中心ＲＣ周りに弧状に形成されている。このカム溝３７に、相手方のジョー１５の突起３３の先端が係合する。突起３３は、アーム２９から第１径方向に突出し、中間部で可動部材１７の開口部１７ａに係合する。開口部１７ａは、第２径方向の外側が解放された凹状となっている。この突起３３の先端が、可動部材１７から突出して、相手方のジョー１５のカム溝３７に係合する。その他は、実施例１と同様である。

【0070】

かかる構成の実施例２においても、実施例１と同様の作用効果を奏することができる。