特開 2024-84553 施工領域情報出力プログラム、該プログラムを実行させる情報処理装置、及び施工ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024084553

(43)【公開日】2024-06-25

(54)【発明の名称】施工領域情報出力プログラム、該プログラムを実行させる情報処理装置、及び施工ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   E04G 21/00 20060101AFI20240618BHJP

   G06F 30/13 20200101ALI20240618BHJP

   G06F 30/12 20200101ALI20240618BHJP

【ＦＩ】

E04G21/00 ESW

G06F30/13

G06F30/12

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022198879

(22)【出願日】2022-12-13

(71)【出願人】

【識別番号】390037154

【氏名又は名称】大和ハウス工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088580

【弁理士】

【氏名又は名称】秋山 敦

(74)【代理人】

【識別番号】100195453

【弁理士】

【氏名又は名称】福士 智恵子

(74)【代理人】

【識別番号】100205501

【弁理士】

【氏名又は名称】角渕 由英

(72)【発明者】

【氏名】中村 知行

(72)【発明者】

【氏名】藤浪 南夏子

(72)【発明者】

【氏名】野村 勇樹

(72)【発明者】

【氏名】南川 達浩

【テーマコード（参考）】

5B146

【Ｆターム（参考）】

5B146AA04

5B146DE12

5B146DG07

(57)【要約】

【課題】施工ロボットが施工を行う施工領域に関する情報を容易に生成して出力し、作業員の作業負担の軽減を図ることが可能な施工領域情報出力プログラム、該プログラムを実行させる情報処理装置、及び施工ロボットシステムを提供する。
【解決手段】施工領域情報出力プログラムは、制御装置１５を、施工対象の建築物の建築部材のそれぞれに関する部材情報を含むＢＩＭデータを取得するＢＩＭデータ取得手段１５１、施工領域を画定する柱３２及び梁３３の選択を受け付ける施工領域画定部材受付手段１５２、施工領域画定部材に関する部材情報を含む施工領域情報５０を生成する施工領域情報生成手段１５３、施工領域情報５０を、耐火被覆材吹付ロボット２０に対して入力可能な形式で出力する施工領域情報出力手段１５４として機能させる。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

施工対象の建築物に関する情報を取得し、施工ロボットに対して入力される施工領域情報を出力するコンピュータを、
前記建築物を構成する複数の建築部材のそれぞれに関する部材情報を含むＢＩＭデータを取得するＢＩＭデータ取得手段、
前記複数の建築部材から、施工領域を画定する施工領域画定部材の選択を受け付ける施工領域画定部材受付手段、
前記施工領域画定部材に関する前記部材情報を含む前記施工領域情報を生成する施工領域情報生成手段、
前記施工領域情報を、前記施工ロボットに対して入力可能な形式で出力する施工領域情報出力手段、
として機能させることを特徴とする施工領域情報出力プログラム。

【請求項2】

前記施工領域画定部材受付手段は、前記ＢＩＭデータに基づいて出力された前記建築物の梁伏図画面又は立体表示画面に表示された前記複数の建築部材から前記施工領域画定部材の選択を受け付けることを特徴とする請求項１に記載の施工領域情報出力プログラム。

【請求項3】

前記施工領域画定部材は、前記建築物を構成する柱及び梁を含み、
前記施工領域情報は、前記柱及び梁の位置、寸法及び形状に関する情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の施工領域情報出力プログラム。

【請求項4】

前記施工領域画定部材受付手段は、前記施工領域画定部材を、その他の前記建築部材と異なる表示態様に変更した前記建築物の梁伏図画面、又はその他の前記部材情報と異なる表示態様に変更した前記建築物の立体表示画面に表示された前記施工領域画定部材の前記選択の解除及び再選択を受け付けることを特徴とする請求項１に記載の施工領域情報出力プログラム。

【請求項5】

前記施工領域情報出力プログラムは、
前記コンピュータを、
前記施工領域画定部材の関連情報として、前記施工領域に含まれる前記建築部材に関する前記部材情報の追加編集を受け付ける追加編集受付手段、
として機能させることを特徴とする請求項１に記載の施工領域情報出力プログラム。

【請求項6】

プロセッサを備える情報処理装置であって、
前記プロセッサに、請求項１から請求項５のいずれかに記載の施工領域情報出力プログラムを実行させる、情報処理装置。

【請求項7】

プロセッサを備え、該プロセッサに、請求項１から請求項５のいずれかに記載の施工領域情報出力プログラムを実行させる情報処理装置と、
前記施工ロボットと、を備えることを特徴とする施工ロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、施工領域情報出力プログラム、該プログラムを実行させる情報処理装置、及び施工ロボットシステムに係り、特に施工ロボットに対して入力可能な施工領域情報を出力する施工領域情報出力プログラム、該プログラムを実行させる情報処理装置、及び施工ロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、建設業界において、労働者の安全性を確保するため、又は人手による作業が困難な環境下における施工作業を行うために、施工ロボットの導入が進められてきた。また、将来的にも、労働者の高齢化に伴う人手不足の解消、及び生産性の向上を図る目的で、施工ロボットの普及の促進と稼働台数の増加が予想されている。

【0003】

施工ロボットとして、建物の躯体である柱や梁に対して耐火被覆材の吹付作業を行う耐火被覆材吹付ロボットが知られている。耐火被覆材吹付ロボットは、柱や梁の表面に対して、耐火被覆材であるロックウールを吹き付けて躯体を被覆する作業を行う。耐火被覆材吹付ロボットを利用することにより、作業現場で大量に飛散するロックウールから作業員を保護することが可能となる。
また、建物の床面に対して、施工位置を示す基準線を付す墨出しロボットが知られている。墨出しロボットを利用することにより、作業現場における省力化及び省人化を図ることが可能となる。

【0004】

特許文献１には、墨出しロボットと、測量器である追尾型トータルステーションと、コントローラと、を備える墨出しロボットシステムが記載されている。墨出しロボットの運用の流れを説明すると、最初に、作業者は、墨出しロボットに対して走行順路及び墨出し点の設定を行う。次に、作業者は、墨出しロボットに対して墨出し開始を指示する。すると、墨出しロボットは、追尾型トータルステーションと連携して、墨出し作業を自律的に実行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２１－０４３１１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１に開示された墨出しロボットシステムによって、墨出し作業の省力化及び省人化を図ることができるものの、墨出しロボットに対して走行順路及び墨出し点等を設定するためには、特別な知識やスキルが必要とされていた。また、墨出しロボットに対する設定情報を入力するために、煩雑な入力作業を要していた。このことは、施工ロボットの導入が敬遠される要因となっていた。特に、施工ロボットが施工を行う領域を画定する施工領域情報や、施工領域中に存在する障害物に関する情報を正確に、間違いなく設定する必要があり、作業負担の増加を招いていた。

【0007】

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、施工ロボットが施工を行う施工領域に関する情報を容易に生成して出力し、作業員の作業負担の軽減を図ることが可能な施工領域情報出力プログラム、該プログラムを実行させる情報処理装置、及び施工ロボットシステムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記課題は、本発明の施工領域情報出力プログラムによれば、施工対象の建築物に関する情報を取得し、施工ロボットに対して入力される施工領域情報を出力するコンピュータを、前記建築物を構成する複数の建築部材のそれぞれに関する部材情報を含むＢＩＭデータを取得するＢＩＭデータ取得手段、前記複数の建築部材から、施工領域を画定する施工領域画定部材の選択を受け付ける施工領域画定部材受付手段、前記施工領域画定部材に関する前記部材情報を含む前記施工領域情報を生成する施工領域情報生成手段、前記施工領域情報を、前記施工ロボットに対して入力可能な形式で出力する施工領域情報出力手段、として機能させることにより解決される。

【0009】

上記構成によれば、施工領域情報出力プログラムは、施工対象の建築物を構成する建築部材のそれぞれに関する部材情報を含むＢＩＭデータを取得する。そして、ＢＩＭデータに含まれる建築部材の中から選択された施工領域画定部材に基づいて、施工ロボットの施工領域に関する施工領域情報が生成され、出力される。そのため、施工領域の設定作業において、作業員が、施工領域を画定するための座標情報を手入力することなく、施工領域情報を容易に生成して出力することができ、作業員の作業負担の軽減を図ることが可能となる。

【0010】

また、前記施工領域画定部材受付手段は、前記ＢＩＭデータに基づいて出力された前記建築物の梁伏図画面又は立体表示画面に表示された前記複数の部材情報から前記施工領域画定部材の選択を受け付けるとよい。
上記構成によれば、作業者は、梁伏図画面又は立体表示画面に表示された部材情報を選択することによって施工領域画定部材の選択を受け付ける。そのため、梁伏図画面又は立体表示画面を介して、視覚的に施工領域を認識しながら施工領域画定部材を選択することができ、施工領域の設定作業における作業員の作業負担の軽減を図ることが可能となる。

【0011】

また、前記施工領域画定部材は、前記建築物を構成する柱及び梁を含み、前記施工領域情報は、前記柱及び梁の位置、寸法及び形状に関する情報を含むとよい。
上記構成によれば、ＢＩＭデータに含まれる柱及び梁の位置、寸法及び形状に関する情報によって施工領域を設定することができるため、作業員は、施工領域を画定する座標情報を手入力して設定する必要がなくなり、作業員の作業負担の軽減を図ることが可能となる。

【0012】

また、前記施工領域画定部材受付手段は、前記施工領域画定部材を、その他の前記建築部材と異なる表示態様に変更した前記建築物の梁伏図画面、又はその他の前記部材情報と異なる表示態様に変更した前記建築物の立体表示画面に表示された前記施工領域画定部材の前記選択の解除及び再選択を受け付けることを特徴とするとよい。
上記構成によれば、作業員によって施工領域画定部材として選択された建築部材は、梁伏図画面又は立体表示画面において、その他の建築部材と異なる表示態様で表示される。そのため、選択済みの建築部材を視覚的に認識することが容易となり、誤ってなされた建築部材の選択の解除又は再選択が容易となり、作業員の作業負担の軽減を図ることが可能となる。

【0013】

また、前記施工領域情報出力プログラムは、前記コンピュータを、前記施工領域画定部材の関連情報として、前記施工領域に含まれる前記建築部材に関する部材情報の追加編集を受け付ける追加編集受付手段、として機能させるとよい。
上記構成によれば、施工領域画定部材に関する関連情報の追加及び編集が可能となる。これにより、柱及び梁に対する補強部材の部材情報を容易に入力することができ、作業員の作業負担の軽減を図ることが可能となる。

【0014】

また、プロセッサを備える情報処理装置であって、情報処理装置は、前記プロセッサに、前記施工領域情報出力プログラムを実行させるとよい。
上記構成によれば、情報処理装置は、施工対象の建築物を構成する建築部材のそれぞれに関する部材情報を含むＢＩＭデータを取得する。そして、ＢＩＭデータに含まれる建築部材の中から選択された施工領域画定部材に基づいて、施工ロボットの施工領域に関する施工領域情報が生成され、出力される。そのため、施工領域の設定作業において、作業員が、施工領域を画定するための座標情報を手入力することなく、施工領域情報を容易に生成して出力することができ、作業員の作業負担の軽減を図ることが可能となる。

【0015】

また、施工ロボットシステムであって、施工ロボットシステムは、プロセッサを備え、該プロセッサに、前記施工領域情報出力プログラムを実行させる情報処理装置と、前記施工ロボットと、を備えるとよい。
上記構成によれば、施工ロボットシステムは、施工対象の建築物を構成する建築部材のそれぞれに関する部材情報を含むＢＩＭデータを取得する。そして、ＢＩＭデータに含まれる建築部材の中から選択された施工領域画定部材に基づいて、施工ロボットの施工領域に関する施工領域情報が生成され、出力される。そのため、施工領域の設定作業において、作業員が、施工領域を画定するための座標情報を手入力することなく、施工領域情報を容易に生成して出力することができ、作業員の作業負担の軽減を図ることが可能となる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、施工ロボットが施工を行う施工領域に関する情報を容易に生成して出力することができ、作業員の作業負担の軽減を図ることが可能な施工領域情報出力プログラム、該プログラムを実行させる情報処理装置、及び施工ロボットシステムを提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施形態に係る耐火被覆材吹付ロボットシステムの全体構成を示す図である。

【図2】運用支援端末の構成ブロック図である。

【図3】耐火被覆材吹付ロボットの構成ブロック図である。

【図4】耐火被覆材吹付ロボットの吹付経路計画を示す図である。

【図5】耐火被覆材吹付ロボットシステムの運用シーケンスを示す図である。

【図6】施工領域指定処理の流れを示す図である。

【図7】施工領域選択前の梁伏図画面及び立体表示画面の一例を示す図である。

【図8】施工領域選択後の梁伏図画面及び立体表示画面の一例を示す図である。

【図9】施工領域画定部材一覧画面の一例を示す図である。

【図10】施工領域情報の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図１～図１０を参照しながら、本発明の一実施形態（以下、本実施形態）に係る耐火被覆材吹付ロボットシステム１について説明する。ただし、以下に説明する実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。つまり、本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。

【0019】

本発明の耐火被覆材吹付ロボットシステム１は、施工対象の建築物のＢＩＭデータを取得し、耐火被覆材吹付ロボット２０に入力される施工領域情報５０を出力するために用いられる。また、本発明の耐火被覆材吹付ロボットシステム１を用いることにより、施工領域情報５０を容易に生成して出力することができ、作業員の作業負担の軽減を図ることが可能となる。

【0020】

以下の説明中、「施工領域」とは、施工対象の建築物において施工ロボットが施工を行う範囲の外縁を示す区画である。施工領域は、二次元領域であってもよいし、三次元領域であってもよい。

【0021】

＜＜耐火被覆材吹付ロボットシステム１の概要＞＞
図１は、耐火被覆材吹付ロボットシステム１の全体構成を示している。図１に示すように、耐火被覆材吹付ロボットシステム１は、施工ロボットの運用を支援するために操作される運用支援端末１０と、耐火被覆材吹付ロボット２０と、を主な構成として備えている。運用支援端末１０と耐火被覆材吹付ロボット２０は、相互に無線通信可能に通信接続されている。

【0022】

運用支援端末１０は、耐火被覆材吹付ロボット２０の運用を支援するために必要なプログラムが格納されて、耐火被覆材吹付ロボット２０に入力される施工領域情報５０を出力可能な情報通信端末である。運用支援端末１０は、デスクトップ型端末であるが、これに限定されない。運用支援端末１０は、ノート型端末でもよいし、タブレット型端末であってもよい。

【0023】

運用支援端末１０は、施工対象の建築物の三次元モデルデータであるＢＩＭ（Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ）データを取得することができる。ＢＩＭデータは、予め運用支援端末１０に格納されていてもよいし、ネットワークを介して外部から取得してもよい。ＢＩＭデータの詳細については後述する。
また、運用支援端末１０は、表示装置１２に表示される建築物の梁伏図画面３０又は立体表示画面３１を介して施工領域の設定入力を受け付け、耐火被覆材吹付ロボット２０の施工領域を画定する施工領域情報５０を出力する。

【0024】

耐火被覆材吹付ロボット２０は、建築物の耐火性を向上させるために、建築物を構成する建築部材に対してロックウールからなる耐火材を吹き付けるために用いられる施工ロボットである。耐火被覆材吹付ロボット２０は、床面を走行する走行装置２１と、上下方向に伸縮する昇降装置２２と、耐火被覆材を噴射する噴射装置２３と、を主な構成として有している。

【0025】

耐火被覆材吹付ロボット２０は、走行装置２１と昇降装置２２を駆動することによって、吹付対象の建築部材の近傍に噴射装置２３を移動させることができる。噴射装置２３は、ロボットアーム２３１と、ロボットアーム２３１によって支持された噴射ノズル２３２を有し、噴射ノズル２３２の位置及び角度を制御するとともに噴射ノズル２３２からロックウールを噴射する。

【0026】

耐火被覆材吹付ロボット２０は、通信回線を介して運用支援端末１０から施工領域情報５０を取得することができる。耐火被覆材吹付ロボット２０は、施工領域情報５０に基づいて、耐火被覆材吹付ロボット２０の走行経路及び吹付手順に関する情報を含む吹付命令を生成して実行する。これにより、人手を介することなく耐火被覆材の吹付作業を行うことができ、作業現場で大量に飛散するロックウールから作業員を保護することが可能となる。

【0027】

また、従来、作業員が手入力していた施工領域情報５０は、運用支援端末１０に格納された施工領域情報出力プログラムによって生成されて出力される。作業員は、施工領域の座標情報を手入力する必要がなく、梁伏図画面３０又は立体表示画面３１を介して、施工領域を画定する建築部材を選択するだけで施工領域を設定することができる。そのため、施工領域を設定する際の作業員の作業負担を軽減することが可能となる。

【0028】

＜＜運用支援端末１０＞＞
次に、運用支援端末１０について説明する。
図２は、運用支援端末１０の構成ブロック図を示している。図２に示すように、運用支援端末１０は、入力装置１１と、表示装置１２と、通信Ｉ／Ｆ１３と、記憶装置１４と、制御装置１５と、を主な構成として有している。

【0029】

入力装置１１は、キーボードやマウスからなる入力デバイスであり、耐火被覆材吹付ロボット２０の施工計画を作成する作業員又は作業現場の監督者の操作入力を受け付ける。
表示装置１２は、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）からなる表示デバイスであり、後述する施工対象の建築物の部材情報を、梁伏図画面３０及び立体表示画面３１（図７、図８を参照）に表示する。

【0030】

通信Ｉ／Ｆ１３は、耐火被覆材吹付ロボット２０とデータ通信を行う通信デバイスである。通信Ｉ／Ｆ１３は、耐火被覆材吹付ロボット２０と無線通信を行うことができるが、これに限定されない。通信Ｉ／Ｆ１３は、他の中継装置を介して耐火被覆材吹付ロボット２０とデータ通信を行うこととしてもよい。通信Ｉ／Ｆ１３は、耐火被覆材吹付ロボット２０に対して施工領域情報５０を送信する。

【0031】

記憶装置１４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、あるいはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等からなる不揮発性の補助記憶装置である。記憶装置１４は、ＢＩＭデータ記憶部１４１、施工領域情報記憶部１４２、関連情報記憶部１４３、及びプログラム記憶部１４４を有している。

【0032】

ＢＩＭデータ記憶部１４１は、施工対象の建築物のＢＩＭデータを記憶する。ＢＩＭデータとは、建築物を構成する複数の建築部材のそれぞれについて、仮想的な三次元空間における位置、形状、寸法、及び属性に関する情報を有する三次元モデルデータである。ＢＩＭデータに含まれる建築部材の位置、寸法、形状、及び属性に関する情報を、部材情報と称する。
ＢＩＭデータを用いることにより、施工対象の建築物を様々な角度から見た平面図（例えば梁伏図）や三次元立体図を表示することが可能となる。本発明において、ＢＩＭデータは、梁伏図画面及び三次元立体表示画面を介して施工領域を設定し、施工領域情報を生成するために用いられる。

【0033】

施工領域情報記憶部１４２は、後述する施工領域情報生成手段１５４が生成する施工領域情報５０を格納している。施工領域情報５０とは、耐火被覆材吹付ロボット２０が施工を行う施工領域を画定する情報である。施工領域情報５０は、施工領域の外縁に位置する建築部材（施工領域画定部材）の部材情報を含んでいる。施工領域情報５０の詳細については、図１０を参照して後述する。

【0034】

関連情報記憶部１４３は、施工領域画定部材に関する関連情報を格納している。関連情報とは、施工領域画定部材に関連付けて記憶される情報であって、施工領域画定部材を補強するための補強部材の部材情報が含まれる。具体的には、柱又は梁がＨ型鋼である場合、関連情報には、Ｈ型鋼を補強する目的で用いられるスチフナの位置情報が含まれる。ただし、関連情報は、スチフナの位置情報に限定されない。関連情報は、スチフナ以外の建築部材に関する部材情報を含んでいてもよい。

【0035】

プログラム記憶部１４４は、図６を参照して後述する施工領域情報生成処理を実行する施工領域情報出力プログラムを格納している。また、プログラム記憶部１４４は、ＢＩＭデータを処理する環境を提供するアプリケーション・プログラムを格納している。また、アプリケーション・プログラムは、施工領域情報出力プログラムのプラットフォームとして機能する。
施工領域情報出力プログラムは、アプリケーション・プログラムのアドイン・プログラムである。そのため、施工領域情報出力プログラムとアプリケーション・プログラムは、相互にＢＩＭデータを受渡し、その機能性を向上させることができる。また、アプリケーション・プログラムが有する機能を利用することにより、施工領域情報出力プログラムを独立したプログラムとして開発する場合と比較して、開発期間の短縮及び開発コストの低減を図ることができる。

【0036】

コンピュータに相当する制御装置１５は、プロセッサに相当するＣＰＵと、揮発性メモリと、不揮発性メモリを主な構成として有し、運用支援端末１０の制御を司る。ＣＰＵは、不揮発性メモリ及び記憶装置１４に格納されたプログラムを実行することによって種々の情報処理や制御を行う。これにより、制御装置１５は、ＢＩＭデータ取得手段１５１、部材情報出力手段１５２、施工領域画定部材受付手段１５３、施工領域情報生成手段１５４、施工領域情報出力手段１５５、追加編集受付手段１５６として機能する。

【0037】

ＢＩＭデータ取得手段１５１は、施工対象の建築物のＢＩＭデータを取得する。ＢＩＭデータ取得手段１５１は、記憶装置１４のＢＩＭデータ記憶部１４１に予め格納されたＢＩＭデータを読み込むことによってＢＩＭデータを取得することができるが、これに限定されない。ＢＩＭデータ取得手段１５１は、通信Ｉ／Ｆ１３を介して運用支援端末１０と通信接続された外部の情報処理装置からＢＩＭデータを受信してもよい。また、ＢＩＭデータ取得手段１５１は、アプリケーション・プログラムによって生成されたＢＩＭデータを直接、取得することとしてもよい。

【0038】

部材情報出力手段１５２は、ＢＩＭデータ取得手段１５１によって取得されたＢＩＭデータに含まれる部材情報を出力する。部材情報出力手段１５２は、表示装置１２に部材情報を出力することができるが、これに限定されない。部材情報出力手段１５２は、通信Ｉ／Ｆ１３を介して運用支援端末１０と通信接続された外部の情報通信端末に部材情報を出力してもよい。
部材情報出力手段１５２は、ＢＩＭデータに含まれる部材情報を、施工対象の建築物の梁伏図画面３０及び立体表示画面３１に表示可能に出力することができる（図７を参照）。また、部材情報出力手段１５２は、部材情報を一覧表示、又は階層表示してもよい。なお、部材情報出力手段１５２は、上述したアプリケーション・プログラムに実装されているが、これに限定されない。部材情報出力手段１５２は施工領域情報出力プログラムに実装されていてもよい。

【0039】

施工領域画定部材受付手段１５３は、施工対象の建築物を構成する建築部材から、施工領域を画定する施工領域画定部材の選択を受け付ける。より具体的には、施工領域画定部材受付手段１５３は、部材情報出力手段１５２が出力する梁伏図画面３０及び立体表示画面３１を介して、施工領域画定部材の選択操作を受け付ける。ユーザは、梁伏図画面３０及び立体表示画面３１によって、視覚的に施工領域を認識しながら施工領域画定部材を選択することができる。ただし、施工領域画定部材の選択は、梁伏図画面３０及び立体表示画面３１を介して行われることに限定されない。施工領域画定部材の選択は、図９を参照して後述する施工領域画定部材一覧画面３６を介して行われてもよい。
施工領域画定部材受付手段１５３によって受け付けられた施工領域画定部材に関する情報は、施工領域情報生成手段１５４に出力される。

【0040】

施工領域情報生成手段１５４は、施工領域画定部材受付手段１５３によって受け付けられた施工領域画定部材の部材情報に基づいて、施工領域情報５０を生成する。施工領域情報５０は、上述したように、耐火被覆材吹付ロボット２０が施工を行う施工領域を画定する情報である。施工領域情報５０は、施工領域の外縁に位置する柱３２及び梁３３の部材情報を含んでいる（図８を参照）。

【0041】

施工領域情報出力手段１５５は、施工領域情報生成手段１５４が生成した施工領域情報５０を、耐火被覆材吹付ロボット２０に入力可能なファイル形式で出力する。施工領域情報出力手段１５５は、記憶装置１４の施工領域情報記憶部１４２に施工領域情報５０を出力することができるが、これに限定されない。施工領域情報出力手段１５５は、通信Ｉ／Ｆ１３を介して運用支援端末１０と通信接続された外部の情報処理装置に施工領域情報５０を出力してもよい。

【0042】

追加編集受付手段１５６は、施工領域画定部材受付手段１５３によって受け付けられた施工領域画定部材に対する関連情報の追加編集を受け付ける。より具体的には、追加編集受付手段１５６は、部材情報出力手段１５２が出力する施工領域画定部材一覧画面３６（図９を参照）を介して、関連情報の入力操作を受け付ける。ただし、関連情報の入力は、施工領域画定部材一覧画面３６を介して行われることに限定されない。関連情報の入力は、梁伏図画面３０又は立体表示画面３１を介して行われてもよい。

【0043】

＜＜耐火被覆材吹付ロボット２０＞＞
次に、耐火被覆材吹付ロボット２０について説明する。
図３は、耐火被覆材吹付ロボット２０の構成ブロック図を示している。耐火被覆材吹付ロボット２０は、運用支援端末１０が生成する施工領域情報５０が入力されると、施工領域情報５０に基づいて耐火被覆材の吹付作業を行う施工ロボットである。図３に示すように、耐火被覆材吹付ロボット２０は、走行装置２１と、昇降装置２２と、噴射装置２３と、通信Ｉ／Ｆ２４と、記憶装置２５と、制御装置２６と、を主な構成として有している。

【0044】

走行装置２１は、耐火被覆材吹付ロボット２０を走行させる走行車輪と、走行車輪を駆動する駆動装置と、から主に構成されている。走行装置２１によって、耐火被覆材吹付ロボット２０は、施工領域の床面上を、予め定められた走行経路に沿って走行することができる。
昇降装置２２は、昇降機構を有し、噴射装置２３を昇降させることができる。昇降機構は、上下方向に伸縮可能なパンタグラフ構造を有している。昇降装置２２によって、後述する噴射装置２３の噴射ノズル２３２を所望の高さに位置させることができる。

【0045】

噴射装置２３は、耐火被覆材を貯留するタンク（不図示）と、ロボットアーム２３１と、ロボットアーム２３１によって支持された噴射ノズル２３２と、耐火被覆材の噴射を調整するコンプレッサ２３３と、を主な構成として有している。噴射装置２３によって、柱３２又は梁３３に対して、耐火被覆材を適切な位置及び角度で吹き付けることが可能となる。
通信Ｉ／Ｆ２４は、運用支援端末１０とデータ通信を行う通信デバイスである。通信Ｉ／Ｆ２４は、運用支援端末１０から施工領域情報５０を受信することができる。

【0046】

記憶装置２５は、ＨＤＤ、あるいはＳＳＤからなる不揮発性の補助記憶装置である。記憶装置２５は、施工領域情報記憶部２５１、吹付命令記憶部２５２、及びアーム動作情報記憶部２５３と、を有している。

【0047】

施工領域情報記憶部２５１は、通信Ｉ／Ｆ２４を介して運用支援端末１０から受信した施工領域情報５０を格納している。施工領域情報５０は、上述したように、耐火被覆材吹付ロボット２０の施工領域を画定する情報である。

【0048】

吹付命令記憶部２５２は、後述する吹付命令生成手段２６２が生成する吹付命令を格納している。吹付命令とは、耐火被覆材吹付ロボット２０の走行経路と、耐火被覆材の吹付動作に関する情報を含んでいる。走行経路には、耐火被覆材吹付ロボット２０の走行目標位置に関する情報が含まれている。

【0049】

アーム動作情報記憶部２５３は、後述する吹付制御手段２６５がロボットアーム２３１を駆動する際に必要となる吹付動作データを格納している。吹付動作データには、ロボットアーム２３１を構成する複数のアーム駆動部材の駆動制御に必要な情報が含まれている。

【0050】

以上、施工領域情報記憶部２５１、吹付命令記憶部２５２、及びアーム動作情報記憶部２５３について説明したが、記憶装置２５に格納される情報は、これに限定されない。図３に示されていないものの、記憶装置２５には、制御装置２６のＣＰＵが実行するプログラムが格納されている。

【0051】

制御装置２６は、ＣＰＵと、揮発性メモリと、不揮発性メモリを主な構成として有し、耐火被覆材吹付ロボット２０の制御を司る。ＣＰＵが、不揮発性メモリ及び記憶装置２５に格納された各種プログラムを実行することによって、制御装置１５は、施工領域情報取得手段２６１、吹付命令生成手段２６２、走行制御手段２６３、昇降制御手段２６４、吹付制御手段２６５として機能する。

【0052】

施工領域情報取得手段２６１は、施工領域情報５０を取得する。施工領域情報取得手段２６１は、記憶装置２５の施工領域情報記憶部２５１に格納された施工領域情報５０を読み込むことによって施工領域情報５０を取得することができるが、これに限定されない。施工領域情報取得手段２６１は、通信Ｉ／Ｆ２４を介して運用支援端末１０から施工領域情報５０を受信してもよい。

【0053】

吹付命令生成手段２６２は、施工領域情報取得手段２６１が取得した施工領域情報５０と、予め定められた吹付経路計画に基づいて、吹付命令を生成する。ここで、吹付経路計画とは、施工対象の建築物内の柱３２及び梁３３に対する吹付手順及び走行経路を決定する際に規範として参照される情報である。

【0054】

図４は、吹付命令生成手段２６２が吹付命令を生成する際に参照される吹付経路計画の一例を示している。図４に示すように、施工対象の領域Ｒが、その四隅に位置する４本の柱３２と、柱３２の間に架設された大梁３３１によって画定されており、さらに大梁３３１の間に小梁３３２が架設されている場合について説明する。図４に示す吹付経路計画において、領域Ｒは、大梁３３１及び小梁３３２によって９つの区画Ｓに分割されている。このとき、吹付命令生成手段２６２は、一の区画Ｓ内に位置する柱３２及び梁３３に対して、時計回りに周回しながら耐火被覆材を吹き付けるように吹付命令を生成する。これを、９つの区画Ｓの各々に対して繰り返すことにより、領域Ｒにおける全ての吹付命令を生成することができる。

【0055】

図４において、丸付き数字は、耐火被覆材吹付ロボット２０が吹付作業を行う区画Ｓの順序を示している。具体的には、図４に示すように、耐火被覆材吹付ロボット２０は、最初に左上に位置する区画Ｓを時計回りに周回しながら吹付作業を行う。続いて、耐火被覆材吹付ロボット２０は、区画Ｓを時計回りに周回しながら、丸付き数字の順番に区画Ｓを移動し、吹付作業を繰り返す。最後に、耐火被覆材吹付ロボット２０は、右下に位置する区画Ｓを時計回りに周回しながら吹付作業を行うことにより、領域Ｒの吹付作業を終了する。ただし、区画Ｓを移動する順番は、図４に示す例に限定されない。耐火被覆材吹付ロボット２０は、右上に位置する区画Ｓから左下に位置する区画Ｓに向けて順に移動することとしてもよい。

【0056】

吹付命令生成手段２６２は、吹付経路計画に基づいて、走行経路及び柱３２及び梁３３に対する吹付順序を含む吹付命令を生成する。
吹付命令生成手段２６２によって生成された吹付命令は、記憶装置２５の吹付命令記憶部２５２に格納されるとともに、走行制御手段２６３、昇降制御手段２６４、及び吹付制御手段２６５によって読み込まれる。

【0057】

走行制御手段２６３は、吹付命令生成手段２６２によって生成された吹付命令に含まれる走行経路に従って耐火被覆材吹付ロボット２０が走行するように走行装置２１を駆動する。

【0058】

昇降制御手段２６４は、吹付命令生成手段２６２によって生成された吹付命令に含まれる吹付対象の位置、寸法及び形状に従って噴射装置２３が昇降するように昇降装置２２を駆動する。

【0059】

吹付制御手段２６５は、吹付命令生成手段２６２によって生成された吹付命令に含まれる吹付対象の位置、寸法及び形状に従って噴射ノズル２３２が適切な位置及び角度で噴射するようにロボットアーム２３１及びコンプレッサ２３３を駆動する。

【0060】

＜＜耐火被覆材吹付ロボットシステム１の運用シーケンス＞＞
次に、耐火被覆材吹付ロボットシステム１の運用シーケンスについて説明する。図５は、運用支援端末１０及び耐火被覆材吹付ロボット２０によって実行される運用シーケンスを示しいている。図５に示すように、最初に、運用支援端末１０の制御装置１５は、施工対象の建築物のＢＩＭデータを取得する（ステップＳ１０）。制御装置１５は、運用支援端末１０で生成されたＢＩＭデータを取得してもよいし、通信回線を介して接続された他の情報処理装置で生成されたＢＩＭデータを取得してもよい。

【0061】

次に、制御装置１５は、取得されたＢＩＭデータに基づいて施工領域情報生成処理を実行する（ステップＳ１１）。
図６は、運用支援端末１０の制御装置１５によって実行される施工領域情報生成処理の流れを示している。図６に示すように、制御装置１５は、最初に、ＢＩＭデータに含まれる部材情報を出力する（ステップＳ２０）。より詳細には、制御装置１５は、部材情報を、表示装置１２に表示される梁伏図画面３０及び立体表示画面３１に出力する。

【0062】

図７は、表示装置１２に表示される梁伏図画面３０及び立体表示画面３１を示している。図７に示すように、表示装置１２には、梁伏図画面３０と立体表示画面３１が、左右に並べて表示される。ただし、梁伏図画面３０及び立体表示画面３１の配置は、図７に示す配置に限定されない。また、梁伏図画面３０及び立体表示画面３１が、互いに切り替えて表示されてもよい。

【0063】

梁伏図画面３０は、施工対象の建築物の柱３２及び梁３３の配置を示す平面図を表示する画面である。梁３３には、柱３２の間に架設される大梁３３１と、大梁３３１の間に架設される小梁３３２が含まれる。また、梁伏図画面３０には、通り芯を識別可能な通り芯識別情報３４が示される。ここで通り芯とは、柱３２の中心を直線的に結ぶ線分であり、通り芯識別情報３４は、数値、文字又は記号から構成されて、通り芯を識別可能な情報である。

【0064】

立体表示画面３１は、施工対象の建築物の柱３２及び梁３３の構造を立体的に示す立体図を表示する画面である。立体表示画面３１は、回転操作することによって、任意の方向から見た建築物の立体図を表示することができる。

【0065】

梁伏図画面３０及び立体表示画面３１に表示される柱３２及び梁３３は、マウス等の入力デバイスを操作することによって選択することができる。詳細に説明すると、マウスを操作して柱３２又は梁３３の位置にポインタを位置させることによって、柱３２又は梁３３を選択することができる。また、マウスをドラッグ操作することによって、複数の柱３２及び梁３３を一括して選択することができる。

【0066】

図６に戻って、制御装置１５は、施工領域画定部材を選択するための操作入力が行われたか否かを判定する（ステップＳ２１）。より詳細には、制御装置１５は、施工領域の外縁に位置する柱３２又は梁３３を選択する操作入力が行われたか否かを判定する。操作入力が行われていないと判定された場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、制御装置１５は、操作入力が行われるまで待機する。

【0067】

一方、操作入力が行われたと判定された場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、施工領域画定部材を更新する（ステップＳ２２）。より詳細に説明すると、ＢＩＭデータに含まれる複数の建築部材のうち、ステップＳ２１で選択された建築部材は、施工領域画定部材とされる。施工領域画定部材とされた建築部材は、梁伏図画面３０及び立体表示画面３１において、その他の建築部材と異なる表示態様で表示される。

【0068】

図８は、施工領域画定部材が選択された後の梁伏図画面３０及び立体表示画面３１を示している。図８に示すように、梁伏図画面３０において、施工領域画定部材として選択された柱３２及び梁３３は、それ以外の建築部材と異なる色で強調表示される。また、施工領域画定部材によって囲まれた領域Ｒは、施工領域と判定されて、それ以外の領域と異なる色で強調表示される。
同様に、立体表示画面３１において、施工領域画定部材として選択された柱３２及び梁３３は、それ以外の建築部材と異なる色で強調表示される。このように、施工領域画定部材を、その他の建築部材と異なる表示態様で表示することによって、視覚的に施工対象の領域Ｒを認識することが容易となる。

【0069】

また、制御装置１５は、施工領域画定部材を、施工領域画定部材一覧画面３６に出力する。図９は、施工領域画定部材一覧画面３６を示している。施工領域画定部材一覧画面３６は、上述した梁伏図画面３０及び立体表示画面３１とともに、表示装置１２に表示出力される。図９に示すように、施工領域画定部材一覧画面３６は、施工領域画定部材を一覧表示する部材一覧表示欄３７と、施工領域画定部材の関連情報の追加編集を受け付ける関連情報入力欄３８と、を有している。
部材一覧表示欄３７には、施工領域画定部材として選択された４本の柱３２と、柱３２の間に架設される大梁３３１と、大梁３３１の間に架設される小梁３３２が表示出力される。

【0070】

施工領域画定部材一覧画面３６には、選択切替ボタン３９が付されている。選択切替ボタン３９は、選択領域画定部材として選択された建築部材に対する選択の解除及び再選択の入力操作を受け付ける。
また、施工領域画定部材一覧画面３６には、全選択ボタン４０が付されている。全選択ボタン４０を操作することにより、部材一覧表示欄３７に表示された全ての建築部材を施工領域画定部材として再選択することができる。

【0071】

関連情報入力欄３８には、柱３２又は梁３３の関連情報として、補強部材であるスチフナの位置情報を入力することができる。また、関連情報には、スチフナ以外の補強部材に関する部材情報を入力することができてもよい。

【0072】

また、施工領域画定部材一覧画面３６には、出力ファイル入力欄４１と、出力ボタン４２が配置されている。出力ファイル入力欄４１に出力ファイル名を入力して出力ボタン４２を押下すると、制御装置１５は、施工領域画定部材の部材情報に基づいて施工領域情報５０を生成して出力する。
なお、施工領域画定部材一覧画面３６には、施工領域画定部材を取得するための操作ボタンが配置されていてもよい。

【0073】

図６に戻って、制御装置１５は、関連情報の入力を受け付ける（ステップＳ２３）。より詳細には、制御装置１５は、図９の施工領域画定部材一覧画面３６の関連情報入力欄３８に対する関連情報の入力を受け付ける。
続いて、制御装置１５は、施工領域画定部材の選択が終了したか否かを判定する（ステップＳ２４）。具体的には、制御装置１５は、図９の施工領域画定部材一覧画面３６の出力ボタン４２が操作されたか否かを判定する。出力ボタン４２が操作されていないと判定された場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）、ステップＳ２１に戻って施工領域画定部材の選択を再び受け付ける。

【0074】

一方、出力ボタン４２が操作されたと判定された場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、施工領域画定部材の部材情報に基づいて施工領域情報５０を生成する。また、制御装置１５は、施工領域情報５０を記憶装置１４の施工領域情報記憶部１４２に出力して（ステップＳ２５）、施工領域情報生成処理を終了する。

【0075】

図１０は、施工領域情報記憶部１４２に格納される施工領域情報５０の一例を示している。図１０に示すように、施工領域情報５０は、マークアップ言語であるＸＭＬ（Ｅｘｔｅｎｓｉｂｌｅ Ｍａｒｋｕｐ Ｌａｎｇｕａｇｅ）によって記述されている。換言すると、施工領域情報５０は、開始タグ及び終了タグから構成される一対のタグと、タグによって挟まれた要素よって記述されている。このように、施工領域情報５０をＸＭＬで記述することで、タグの種類を追加、又は修正することによって施工領域情報５０を容易に拡張することができ、様々な種類の施工ロボットへの対応が可能となる。また、施工領域情報５０をＸＭＬで記述することによって、施工領域情報５０の汎用性、及び可読性の向上を図ることが可能となる。

【0076】

図１０に示すように、施工領域情報５０は、施工領域の属性に関する施工領域属性情報５１と、施工領域画定部材の部材情報に関する施工領域画定部材情報５２と、から構成されている。

【0077】

施工領域属性情報５１は、施工領域が位置する階数及び場所を特定可能な情報である。より詳細には、施工領域属性情報５１は、施工領域の階数又は場所を示す一対のタグと、タグに挟まれた位置情報を含んでいる。
図１０において、施工領域は、施工対象の建築物の１階に位置することを示している。また、「２」及び「Ａ」を示す通り芯識別情報３４によって特定される場所に施工領域が位置していることを示している。

【0078】

施工領域画定部材情報５２は、施工領域画定部材を構成する柱３２及び梁３３の位置、サイズ、及び形状を含む情報である。より詳細には、施工領域画定部材情報５２は、施工領域の四隅に位置する４本の柱３２に関する部材情報５２１と、施工領域内に架設された梁３３に関する部材情報５２２と、を含んでいる。

【0079】

図１０において、柱３２に関する部材情報５２１は、柱３２を示すタグと、柱３２の識別情報、位置、種別（断面形状）、幅、高さ等の寸法を示すタグと、タグに挟まれた部材情報（要素）を含んでいる。柱３２に関する部材情報５２１は、さらに柱３２の取付角度に関する情報や、補強部材である火打ち梁の有無に関する情報を含んでいてもよい。
なお、図１０において、２本目から４本目の柱３２に関する部材情報５２１は、１本目の柱３２に関する部材情報５２１と同様であるため、詳細な記載を省略している。

【0080】

一方、梁３３に関する部材情報５２２は、梁３３を示すタグと、梁３３の識別情報、両端部の位置、種別（断面形状）、ウェブ及びフランジの幅及び厚み等の寸法を示すタグと、タグに挟まれた部材情報（要素）を含んでいる。梁３３に関する部材情報５２２は、さらに梁３３の取付角度に関する情報や、補強部材であるハンチの形状及び寸法に関する情報を含んでいてもよい。
なお、図１０において、２本目以降の梁３３に関する部材情報５２２は、１本目の梁３３に関する部材情報５２２と同様であるため、詳細な記載を省略している。

【0081】

以上のように、制御装置１５は、施工領域情報５０をＸＭＬによって記述し、耐火被覆材吹付ロボット２０に対して入力可能なファイル形式で出力する。
図５に戻って、制御装置１５は、施工領域情報５０を耐火被覆材吹付ロボット２０に送信する（ステップＳ１２）。より詳細に説明すると、制御装置１５は、ステップＳ１１で生成した施工領域情報５０を通信Ｉ／Ｆ１３を介して耐火被覆材吹付ロボット２０に送信する。

【0082】

耐火被覆材吹付ロボット２０の制御装置２６は、通信Ｉ／Ｆ２４を介して施工領域情報５０を受信すると、上述した吹付経路計画に基づいて吹付命令を生成する（ステップＳ１３）。具体的には、制御装置２６は、施工領域情報５０及び吹付経路計画に基づいて、施工領域の柱３２及び梁３３の吹付手順及び走行経路を含む吹付命令を生成する。

【0083】

次に、制御装置２６は、記憶装置２５のアーム動作情報記憶部２５３からアーム動作情報を読み込む（ステップＳ１４）。上述したように、アーム動作情報とは、ロボットアーム２３１を駆動する際に必要となる吹付動作データである。
最後に、制御装置２６は、吹付命令を実行する（ステップＳ１５）。これにより耐火被覆材吹付ロボットシステム１の運用シーケンスを終了する。

【0084】

以上のように、領域情報出力プログラムは、運用支援端末１０の表示装置１２に表示される梁伏図画面３０及び立体表示画面３１を介して、施工対象の建築物を構成する複数の建築部材から、施工領域を画定する施工領域画定部材の選択を受け付ける。そして、領域情報出力プログラムは、施工領域画定部材の部材情報に基づいて施工領域情報５０を生成し、耐火被覆材吹付ロボット２０に対して入力可能な形式で出力する。これにより、作業員は、施工領域を画定数するための座標情報を手入力する必要がないため、作業負担の軽減を図ることが可能となる。

【0085】

以上、本発明の一実施形態に係る耐火被覆材吹付ロボットシステム１について説明したが、上述した実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。
上述した実施形態では、耐火被覆材吹付ロボット２０が耐火被覆材の吹付作業を行う場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。施工ロボットとして、墨出しロボット、溶接ロボット、又は清掃ロボットを採用することができる。墨出しロボットを採用し、墨出しロボットによって床面等に基準線を付すことにより、作業現場における省力化及び省人化を図ることが可能となる。また、溶接ロボットを採用し、溶接ロボットによって溶接作業を行うことにより、作業品質の安定化と作業時間の短縮を図ることが可能となる。そして、清掃ロボットを採用し、清掃ロボットによって作業現場の清掃を行うことにより、作業コストの抑制を図ることが可能となる。

【0086】

また、上述した実施形態では、運用支援端末１０の表示装置１２には、梁伏図画面３０及び立体表示画面３１が並列表示されることとして説明したが、これに限定されない。梁伏図画面３０及び立体表示画面３１のいずれか一方のみが表示装置１２に表示されることとしてもよい。

【0087】

また、上述した実施形態では、施工領域情報５０はＸＭＬによって記述されることとして説明したが、これに限定されない。施工領域情報５０は、ＣＳＶ（Ｃｏｍｍａ－Ｓｅｐａｒａｔｅｄ Ｖａｌｕｅｓ）形式、ＴＸＴ（Ｔｅｘｔ）形式、又はＪＳＯＮ（ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標） Ｏｂｊｅｃｔ Ｎｏｔａｔｉｏｎ）形式によって記述されてもよい。

【0088】

また、上述した実施形態では、運用支援端末１０と耐火被覆材吹付ロボット２０は無線通信回線によって接続されていることとして説明したが、これに限定されない。運用支援端末１０が生成した施工領域情報５０を耐火被覆材吹付ロボット２０が取得することができればよく、運用支援端末１０及び耐火被覆材吹付ロボット２０に対して挿抜可能な記憶媒体を介して施工領域情報５０が授受されてもよい。

【符号の説明】

【0089】

１ 吹付ロボットシステム（施工ロボットシステム）
１０ 運用支援端末
１１ 入力装置
１２ 表示装置
１３ 通信Ｉ／Ｆ
１４ 記憶装置
１４１ ＢＩＭデータ記憶部
１４２ 施工領域情報記憶部
１４３ 関連情報記憶部
１４４ プログラム記憶部
１５ 制御装置（コンピュータ）
１５１ ＢＩＭデータ取得手段
１５２ 部材情報出力手段
１５３ 施工領域画定部材受付手段
１５４ 施工領域情報生成手段
１５５ 施工領域情報出力手段
１５６ 追加編集受付手段
２０ 耐火被覆材吹付ロボット（施工ロボット）
２１ 走行装置
２２ 昇降装置
２３ 噴射装置
２３１ ロボットアーム
２３２ 噴射ノズル
２３３ コンプレッサ
２４ 通信Ｉ／Ｆ
２５ 記憶装置
２５１ 施工領域情報記憶部
２５２ 吹付命令記憶部
２５３ アーム動作情報記憶部
２６ 制御装置
２６１ 施工領域情報取得手段
２６２ 吹付命令生成手段
２６３ 走行制御手段
２６４ 昇降制御手段
２６５ 吹付制御手段
３０ 梁伏図画面
３１ 立体表示画面
３２ 柱
３３ 梁
３３１ 大梁
３３２ 小梁
３４ 通り芯識別情報
３６ 施工領域画定部材一覧画面
３７ 部材一覧表示欄
３８ 関連情報入力欄
３９ 選択切替ボタン
４０ 全選択ボタン
４１ 出力ファイル入力欄
４２ 出力ボタン
５０ 施工領域情報
５１ 施工領域属性情報
５２ 施工領域画定部材情報
５２１、５２２ 部材情報
Ｒ 領域
Ｓ 区画

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】