特開 2024-84595 ロボットアーム、ハグロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024084595

(43)【公開日】2024-06-25

(54)【発明の名称】ロボットアーム、ハグロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 11/00 20060101AFI20240618BHJP

【ＦＩ】

B25J11/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022198946

(22)【出願日】2022-12-13

(71)【出願人】

【識別番号】000005278

【氏名又は名称】株式会社ブリヂストン

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大野 信吾

(72)【発明者】

【氏名】安井 仁

(72)【発明者】

【氏名】糸井 大太

(72)【発明者】

【氏名】藤田 俊吾

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS35

3C707BS20

3C707BS27

3C707CV08

3C707HS21

(57)【要約】

【課題】簡易な構成で人をハグするロボットアーム及びハグロボットを提供する。
【解決手段】ロボットアーム５０Ａは、上腕一端部２０Ａが基部に回動可能に支持され、内圧上昇に応じて軸方向Ｓ１に短縮すると共に、前記短縮に伴って水平方向と軸方向Ｓ１とのなす角度αが小さくなるように上腕他端部２０Ｂが移動する筒状の上腕アクチュエータ２０と、先端が自由端とされ、上腕他端部２０Ｂの動きに連動して軸方向Ｓ２の向きが水平方向に近づくように変化すると共に、内圧上昇に応じて周方向の一部が軸方向に短縮して湾曲する筒状の前腕アクチュエータ４０と、を備えている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

上腕一端部が基部に回動可能に支持され、内圧上昇に応じて軸方向に短縮すると共に、前記短縮に伴って水平方向と前記軸方向とのなす角度が小さくなるように上腕他端部が移動する筒状の上腕アクチュエータと、
先端が自由端とされ、前記上腕他端部の動きに連動して軸方向の向きが水平方向に近づくように変化すると共に、内圧上昇に応じて周方向の一部が軸方向に短縮して湾曲する筒状の前腕アクチュエータと、
を備えた、ロボットアーム。

【請求項2】

前記基部にフレーム一端部が回動可能に支持され、前記フレーム一端部よりも先端側に前記上腕他端部との連結部が設けられたフレーム部材を有する、
請求項１に記載のロボットアーム。

【請求項3】

前記前腕アクチュエータの基端部は、前記フレーム部材に取り付けられている、
請求項２に記載のロボットアーム。

【請求項4】

前記前腕アクチュエータの基端部は、前記上腕アクチュエータの軸方向中央部よりも基部側に取り付けられている、
請求項３に記載のロボットアーム。

【請求項5】

互いに向き合う方向に前記前腕アクチュエータが湾曲する、請求項１～請求項４のいずれか１項に記載のロボットアームを一対備えた、ハグロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットアーム、及び、ハグロボット、に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボットの腕として、種々の技術が提案されている。特許文献１には、肩関節、肘関節を回動可能にリンク機構で構成し、モータで関節を回転させてフレーム同士を相対移動させることにより腕を動作させる構成が開示されている。

【0003】

ところで、ロボットアームで人をハグする（抱きしめる）場合には、モータで関節を回転させるだけでは、体全体をホールドするようなハグの形態を実現することが難しいと共に、力の調整も困難である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－１６７３８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本開示は、上記事実に鑑みて、簡易な構成で人をハグするロボットアーム及びハグロボットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、第１の態様のロボットアームは、上腕一端部が基部に回動可能に支持され、内圧上昇に応じて軸方向に短縮すると共に、前記短縮に伴って水平方向と前記軸方向とのなす角度が小さくなるように上腕他端部が移動する筒状の上腕アクチュエータと、先端が自由端とされ、前記上腕他端部の動きに連動して軸方向の向きが水平方向に近づくように変化すると共に、内圧上昇に応じて周方向の一部が軸方向に短縮して湾曲する筒状の前腕アクチュエータと、を備えている。

【0007】

第１の態様のロボットアームは、上腕アクチュエータと、前腕アクチュエータと、を備えている。上腕アクチュエータは、筒状とされており、内圧上昇に応じて軸方向に短縮し、短縮に伴って水平方向と前記軸方向とのなす角度が小さくなるように上腕他端部が移動する。前腕アクチュエータは、筒状とされており、内圧上昇に応じて周方向の一部が軸方向に短縮して湾曲する。また、前腕アクチュエータは、先端が自由端とされ、上腕他端部の動きに連動して軸方向の向きが水平方向に近づくように変化する。

【0008】

人をハグする時には、上腕アクチュエータを短縮させて上腕他端部を移動させ、上腕アクチュエータの軸方向を水平方向に近くなるように配置する。これに伴い、前腕アクチュエータも軸方向が水平方向に近づくように配置される。この状態で前腕アクチュエータの内圧を上昇させて湾曲させることにより、湾曲内側にて人をハグすることができる。内圧に応じて容易に湾曲度合いを調整することにより、簡易な構成で容易に体型に合わせたハグを行うことができる。

【0009】

第２の態様のロボットアームは、前記基部にフレーム一端部が回動可能に支持され、前記フレーム一端部よりも先端側に前記上腕他端部との連結部が設けられたフレーム部材を有する。

【0010】

第２の態様のロボットアームでは、上腕アクチュエータの短縮により上腕他端部の移動に応じてフレーム部材を回動させ、上腕アクチュエータ及びフレーム部材を水平方向に近づくように移動させることができる。

【0011】

第３の態様のロボットアームは、前記前腕アクチュエータの基端部は、前記フレーム部材に取り付けられている。

【0012】

第３の態様のロボットアームによれば、フレーム部材を用いて、前腕アクチュエータを容易に取り付けることができる。

【0013】

第４の態様のロボットアームは、前記前腕アクチュエータの基端部は、前記上腕アクチュエータの軸方向中央部よりも基部側に取り付けられている。

【0014】

第４の態様のロボットアームによれば、上腕アクチュエータの軸方向中央部よりも基部側から前腕アクチュエータの湾曲部分が形成されるので、ハグされる対象との密着感を向上させることができる。

【0015】

第５の態様のハグロボットは、互いに向き合う方向に前記前腕アクチュエータが湾曲する、第１の態様～第４の態様のいずれか１項に記載のロボットアームを一対備えている。

【0016】

第５の態様のハグロボットによれば、簡易な構成で容易に体型に合わせたハグを行うことができるロボットアームを一対用いて、対象となる人を両側からハグすることができる。

【発明の効果】

【0017】

本開示によれば、簡易な構成で人をハグするロボットアーム及びハグロボットを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】第１実施形態に係るハグロボットの全体斜視図である。

【図2】上腕アクチュエータの側面図である。

【図3】上腕アクチュエータの断面図である。

【図4】前腕アクチュエータの断面図である。

【図5】第１実施形態のロボットアームが体側位置に配置されている状態を示す側面図である。

【図6】第１実施形態のロボットアームがハグ位置に配置されている状態を示す側面図である。

【図7】第１実施形態に係るハグロボットの全体斜視図であって、ロボットアームがハグ位置に配置されている状態を示す。

【図8】第１実施形態に係るハグロボットの上面図であって、ロボットアームのハグの状態を示す。

【図9】第１実施形態に係るハグロボットの斜視図であって、ロボットアームのハグの状態を示す。

【図10】第２実施形態に係るハグロボットの全体斜視図である。

【図11】第２実施形態のロボットアームが体側位置に配置されている状態を示す側面図である。

【図12】第２実施形態のロボットアームがハグ位置に配置されている状態を示す側面図である。

【図13】第２実施形態に係るハグロボットの全体斜視図であって、ロボットアームがハグ位置に配置されている状態を示す。

【図14】第２実施形態に係るハグロボットの上面図であって、ロボットアームのハグの状態を示す。

【図15】第２実施形態に係るハグロボットの斜視図であって、ロボットアームのハグの状態を示す。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、図面を参照して本開示の技術を実現する実施形態を詳細に説明する。

【0020】

なお、作用、機能が同じ働きを担う構成要素及び処理には、全図面を通して同じ符合を付与し、重複する説明を適宜省略する場合がある。また、本開示は、以下の実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の目的の範囲内において、適宜変更を加えて実施することができる。

【0021】

＜第１実施形態＞

【0022】

図１は、本開示の第１実施形態に係るハグロボット１０Ａの全体斜視図である。ハグロボット１０Ａは、台座部１２、本体部１４、肩部１６、頭部１８、及び、一対のロボットアーム５０Ａを備えている。台座部１２には、タイヤ１２Ａが取り付けられている。本体部１４は、台座部１２から上方に立設されている。頭部１８は、本体部１４の上端に設けられている。

【0023】

肩部１６は、長尺部材で形成され、中央が本体部１４の上部で頭部１８よりも下側に、本体部１４と直交するように、取り付けられている。肩部１６の両端部には、ヒンジ部５４を介して一対のロボットアーム５０Ａが取り付けられている。ロボットアーム５０Ａは、上腕アクチュエータ２０、前腕アクチュエータ４０、及び、フレーム部材６０を備えている。

【0024】

なお、本実施形態では、ハグロボット１０Ａの本体部１４の延在方向を上下方向と称し矢印Ｚで図示する。また、肩部１６の延在方向を左右方向と称し、矢印Ｙで図示する。そして、上下方向及び左右方向と直交する方向を前後方向と称し矢印Ｘで図示する。ハグロボット１０Ａを設置した状態では、矢印Ｙは鉛直方向に沿っており、矢印Ｘは水平方向に沿っている。

【0025】

＜上腕アクチュエータ＞

【0026】

上腕アクチュエータ２０は、所謂マッキベン型の流体圧アクチュエータであり、図２に示すように、アクチュエータ本体部２２、第一封止部材３０Ａ、第二封止部材３０Ｂを備えている。

【0027】

アクチュエータ本体部２２は、チューブ２４、及びスリーブ２６を有している。チューブ２４は、弾性変形による伸縮可能な円筒状であり、内部の流体の圧力変化によって膨張及び収縮する。チューブ２４の軸方向を以後「軸方向Ｓ１」とする。チューブ２４は、ブチルゴムなどの弾性材料によって構成することができる。チューブ２４へ供給する流体としては、空気を用いることができ、この場合には、上腕アクチュエータ２０は空気式アクチュエータとなる。選択される少なくとも一種とすることが好ましい。

【0028】

スリーブ２６は、チューブ２４の外周を覆う円筒状とされている。スリーブ２６は、所定方向に配向された繊維コードを編み込んだ伸縮性を有する構造体であり、配向されたコードが軸方向Ｓ１に対して所定の角度θで交差されている。スリーブ２６は、このような形状を有することによって、角度θを変えるパンタグラフ変形し、チューブ２４の収縮及び膨張を規制しつつこの収縮及び膨張に追従する。

【0029】

スリーブ２６を構成するコードとしては、芳香族ポリアミド（アラミド繊維）やポリエチレンテレフタラート（ＰＥＴ）の繊維コードを用いることが好ましい。但し、このような種類の繊維コードに限定されるものではなく、例えば、ＰＢＯ繊維（ポリパラフェニレンベンゾビスオキサゾール）などの他の高強度繊維のコードでもよい。

【0030】

図３に示されるように、第一封止部材３０Ａは、封止コネクタ３２、係止リング３４、及び圧着部材３６を有している。

【0031】

封止コネクタ３２は、一体成形された蓋部３２Ａ及び挿入部３２Ｂを有している。蓋部３２Ａは、チューブ２４の外径よりも大径とされた六角柱状とされ、蓋部３２Ａの一端側の中央から、挿入部３２Ｂが軸方向Ｓ１に延出形成されている。挿入部３２Ｂは、所謂タケノコ形状とされ、スリーブ２６の内側のチューブ２４の一端側に挿入される。蓋部３２Ａの挿入部３２Ｂと反対側には、取付部３３が形成されている。取付部３３には、軸方向Ｓ１と直交する方向に開口する取付孔３３Ａが形成されている。封止部材３０としては、ステンレス鋼などの金属を好適に用い得るが、このような金属に限定されず、硬質プラスチック材料などを用いてもよい。

【0032】

図３に示されるように、封止コネクタ３２は、流路Ｒを有している。流路Ｒは、挿入部３２Ｂの径方向中央部に軸方向Ｓ１に沿って延出形成されると共に、蓋部３２Ａの側面の接続孔Ｈと連通されている。接続孔Ｈには、空気供給ホース（不図示）が接続され、圧縮空気が供給される。

【0033】

係止リング３４は、リング状とされ、挿入部３２Ｂとの間にスリーブ２６を挟み込むように、スリーブ２６の外側に配置され、スリーブ２６を封止コネクタ３２に係止する。スリーブ２６は、係止リング３４を介して外周へ折り返される。係止リング３４としては、金属、硬質プラスチックや、繊維、ゴムなどの材料を用いることができる。

【0034】

圧着部材３６は、アクチュエータ本体部２２の外周で挿入部３２Ｂが挿入された部分を覆うように配置され、アクチュエータ本体部２２を封止コネクタ３２にかしめる。これにより、アクチュエータ本体部２２は、封止コネクタ３２に固定される。圧着部材３６としては、アルミニウム合金、真鍮、及び鉄などの金属を用いることができる。

【0035】

第二封止部材３０Ｂは、第一封止部材３０Ａと比べて、封止コネクタ３２に流路Ｒ及び取付部３３を有していないことを除いて、第一封止部材３０Ａと同一形状とされており、挿入部３２Ｂが、スリーブ２６の内側のチューブ２４の他端側に挿入される。

【0036】

上腕アクチュエータ２０単体の動作としては、空気供給ホースを介して接続孔Ｈから圧縮空気を流入させると、アクチュエータ本体部２２内の圧力が上昇する。内圧上昇により、チューブ２４が弾性変形して膨張し、スリーブ２６は角度θが大きくなるようにパンタグラフ変形し、アクチュエータ本体部２２の長さＬ０が収縮する方向に力が作用する。これによりアクチュエータ本体部２２が収縮するため、図３における二点鎖線で示されるように、アクチュエータ本体部２２の全体が長さＬ１となるように収縮する。

【0037】

なお、上腕アクチュエータ２０は、アクチュエータ本体部２２内の空気圧を調整されることにより、収縮変形する量を適宜調整することが可能とされている。言い換えれば、上腕アクチュエータ２０におけるアクチュエータ本体部２２の全体の長さは、Ｌ０からＬ１までの間で可変とされている。上腕アクチュエータ２０は、圧縮空気が供給されておらず、長さＬ０で非収縮の状態の時に、軸Ｓ１がＺ方向に沿うように、本体部１４に沿った体側位置Ｐ１に配置される（図１参照）。また、上腕アクチュエータ２０は、圧縮空気が供給されて短縮し長さＬ１の時に、軸Ｓ１がＸ方向に近づきＸ方向との角度がα０となるハグ位置Ｐ２に配置される（図７参照）。左右方向（Ｙ方向）から見たときの軸Ｓ１とＸ方向のなす角度αは、アクチュエータ本体部２２の長さに応じて可変とされている。

【0038】

＜前腕アクチュエータ＞

【0039】

前腕アクチュエータ４０は、図４に示されるように、アクチュエータ本体部２２、第一封止部材３０Ａ、第二封止部材３０Ｂを備えている、所謂マッキベン型の流体圧アクチュエータである。また、図４にも示されるように、前腕アクチュエータ４０のアクチュエータ本体部２２は、チューブ２４、スリーブ２６、及び拘束部材２８を有している。すなわち、前腕アクチュエータ４０は、上腕アクチュエータ２０に拘束部材２８をさらに備えたものといえる。

【0040】

拘束部材２８は、チューブ２４とスリーブ２６との間に設けられている。拘束部材２８は、長尺板状とされ、長手方向がチューブ２４の軸方向Ｓ２に沿った方向に配置され、チューブ２４の外周の一部を覆い、チューブ２４の一端から他端に渡って配置されている。

【0041】

拘束部材２８は、加圧により膨張／収縮のない材料で形成されており、端部同士が近づく方向に撓み変形可能とされている。拘束部材２８としては、いわゆる、板バネ（leaf spring）を用いることができる。板バネの寸法は、前腕アクチュエータ４０のサイズや要求される把持力などに応じて決定される。また、板バネの材料についても特に限定されないが、典型的には、ステンレス鋼などの金属など、撓み変形し易く、圧縮に強い材料であればよい。他に、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）の薄板などによって形成されてもよい。

【0042】

なお、前腕アクチュエータ４０の第一封止部材３０Ａは、一端側（図４における図面上側）に取付部４３を有している。取付部４３には、Ｙ方向（図４における図面左右方向）に貫通する取付穴４３Ａが開けられている。

【0043】

前腕アクチュエータ４０におけるその他の構成及び形状は、上述の上腕アクチュエータ２０と同様である。

【0044】

前腕アクチュエータ４０では、空気供給ホースを介して接続孔Ｈから圧縮空気を流入させると、アクチュエータ本体内の圧力が上昇する。内圧上昇により、チューブ２４が弾性変形して膨張し、スリーブ２６は角度θが大きくなるようにパンタグラフ変形し、アクチュエータ本体部２２の長さＬ２が収縮する方向に力が作用する。このとき、前腕アクチュエータ４０では、アクチュエータ本体部２２の拘束部材２８が配置された外周側壁は収縮が規制されているため、アクチュエータ本体部２２は、Ｚ方向からみて拘束部材２８が配置されていないＸ方向の一方側（図４における左側）の筒側壁が収縮する。これにより、拘束部材２８が撓み変形し、図４における二点鎖線で示されるように、アクチュエータ本体部２２の全体が湾曲する。

【0045】

なお、前腕アクチュエータ４０は、アクチュエータの本体内の空気圧を調整されることにより、湾曲変形する量を適宜調整することが可能とされている。

【0046】

図５に示されるように、肩部１６両端部には、ヒンジ部５４が各々固定されている。ヒンジ部５４には、上腕アクチュエータ２０の一端部（上腕一端部２０Ａ）を構成する第一封止部材３０Ａが取付孔３３Ａに挿通されたピン３３Ｂ周りに、肩部１６の延在方向を回転軸として回動可能に支持されている。

【0047】

フレーム部材６０は長尺とされ、一端部（フレーム一端部６０Ａ）がヒンジ部５４に上腕アクチュエータ２０と同方向に回動可能に支持されている。フレーム部材６０は、剛性のある金属や樹脂で構成することができる。上腕一端部２０Ａとフレーム一端部６０Ａは、距離Ｃ１だけ離隔配置されている。

【0048】

フレーム部材６０の先端側（フレーム一端部６０Ａと反対側）には、Ｌ字状の先端部６２が一体的に形成されている。先端部６２には、上腕アクチュエータ２０の他端部（上腕他端部２０Ｂ）が回動可能に連結されている。

【0049】

先端部６２には、前腕アクチュエータ４０の第一封止部材３０Ａ（基端部４０Ａ）が取付部４３を介して固定されている。前腕アクチュエータ４０は、軸方向Ｓ２がフレーム一端部６０Ａの長尺方向に沿った方向となるように取り付けられている。前腕アクチュエータ４０の基端部４０Ａと反対側の端部（先端）は、自由端とされている。前腕アクチュエータ４０の先端には、先端ボール４０Ｂが取り付けられている。先端ボール４０Ｂは、弾力性のあるクッションボールで形成することができる。前腕アクチュエータ４０は、拘束部材２８が左右方向の外側（本体部１４から遠い側）に配置されるように、フレーム部材６０の先端部６２に固定されている。

【0050】

次に、本実施形態のハグロボット１０Ａの動作について説明する。

【0051】

圧縮空気が供給されていない状態では、上腕アクチュエータ２０は、軸Ｓ１がＺ方向に沿うように、本体部１４に沿った体側位置Ｐ１に配置されている（図１及び図５参照）。上腕アクチュエータ２０に圧縮空気が供給されると、アクチュエータ本体部２２の長さは、Ｌ０から短縮される。このとき、フレーム部材６０の長さは維持されるため、図６に示すように、上腕アクチュエータ２０は、軸Ｓ１がＸ方向に近づくようにヒンジ部５４に取り付けられたピン３３Ｂを中心に回動する。そして、ハグ対象に応じた角度αとなる位置で圧縮空気の供給を停止する。このとき、フレーム部材６０は、上腕アクチュエータ２０と共にヒンジ部５４への取り付け位置を中心として同方向に回動する。また、前腕アクチュエータ４０は、基端部４０Ａがフレーム部材６０の先端部６２に支持されているため、フレーム部材６０と共に持ち上がる（図７参照）。

【0052】

このように、ロボットアーム５０Ａは、上腕アクチュエータ２０を短縮させることにより前方に持ち上がる。図７では、上腕アクチュエータ２０のアクチュエータ本体部２２の長さがＬ１となり、ロボットアーム５０Ａがハグ位置Ｐ２に配置された状態が示されている。

【0053】

この状態から、前腕アクチュエータ４０に圧縮空気が供給されると、アクチュエータ本体部２２は湾曲し、図８及び図９に示すように、先端ボール４０Ｂ同士が近づく。これにより、一対の上腕アクチュエータ２０及び前腕アクチュエータ４０の間で、人をハグすることができる。

【0054】

本実施形態では、上腕アクチュエータ２０に内圧に応じて短縮するアクチュエータを用い、前腕アクチュエータ４０に内圧に応じて湾曲するアクチュエータを用いる。したがって、内圧に応じて容易にロボットアーム５０Ａを前方に上げると共に、湾曲度合いを調整することができ、簡易な構成で容易にハグ対象に合わせたハグを行うことができる。

【0055】

＜第２実施形態＞

【0056】

次に、本開示の第２実施形態について説明する。本実施形態では、第１実施形態と同様の部分については同一の符号を付して図示し、その詳細な説明は省略する。

【0057】

本実施形態のハグロボット１０Ｂ、ロボットアーム５０Ｂは、前腕アクチュエータ４０の基端部４０Ａの取付位置が第１実施形態と異なる。また、前腕アクチュエータ４０のアクチュエータ本体部２２の長さは、第１実施形態よりも長く設定されている。

【0058】

図１０は、本開示の第２実施形態に係るハグロボット１０Ｂの全体斜視図である。ハグロボット１０Ｂは、ハグロボット１０Ａと同様に、台座部１２、本体部１４、肩部１６、頭部１８、及び、一対のロボットアーム５０Ｂを備えている。

【0059】

前腕アクチュエータ４０は、基端部４０Ａが、フレーム部材６０と平行に配置された上腕アクチュエータ２０の軸方向Ｓ１の中央部よりも肩部１６側（ヒンジ部５４側）、且つ、左右方向の本体部１４側に固定されている。これにより、前腕アクチュエータ４０の湾曲部分が肩部１６に近い位置から形成される。

【0060】

前腕アクチュエータ４０の長さ及び取付位置以外の部分は、第１実施形態の構成と同様である。

【0061】

次に、本実施形態のハグロボット１０Ｂの動作について説明する。

【0062】

圧縮空気が供給されていない状態では、上腕アクチュエータ２０は、軸Ｓ１がＺ方向に沿うように、本体部１４に沿った体側位置Ｐ１に配置されている（図１０及び図１１参照）。上腕アクチュエータ２０に圧縮空気が供給されると、アクチュエータ本体部２２の長さは、Ｌ０から短縮される。このとき、フレーム部材６０の長さは維持されるため、図１２に示すように、上腕アクチュエータ２０は、軸Ｓ１がＸ方向に近づくようにヒンジ部５４に取り付けられたピン３３Ｂを中心に回動する。そして、ハグ対象に応じた角度αとなる位置で圧縮空気の供給を停止する。このとき、フレーム部材６０は、上腕アクチュエータ２０と共にヒンジ部５４への取り付け位置を中心として同方向に回動する。また、前腕アクチュエータ４０は、基端部４０Ａがフレーム部材６０の先端部６２に支持されているため、フレーム部材６０と共に持ち上がる（図１３参照）。

【0063】

このように、ロボットアーム５０Ｂは、上腕アクチュエータ２０を短縮させることにより前方に持ち上がる。図１３では、上腕アクチュエータ２０のアクチュエータ本体部２２の長さがＬ１となり、ロボットアーム５０Ｂがハグ位置Ｐ２に配置された状態が示されている。

【0064】

この状態から、前腕アクチュエータ４０に圧縮空気が供給されると、アクチュエータ本体部２２は湾曲し、図１４及び図１５に示すように、先端ボール４０Ｂ同士が近づく。これにより、一対の上腕アクチュエータ２０及び前腕アクチュエータ４０の間で、人をハグすることができる。

【0065】

本実施形態でも、上腕アクチュエータ２０に内圧に応じて短縮するアクチュエータを用い、前腕アクチュエータ４０に内圧に応じて湾曲するアクチュエータを用いるので、簡易な構成で容易にハグ対象に合わせたハグを行うことができる。

【0066】

また、本実施形態では、上腕アクチュエータ２０の軸方向Ｓ１の中央部よりも肩部１６側に前腕アクチュエータ４０の基端部４０Ａが取り付けられている。したがって、上腕アクチュエータ２０の軸方向Ｓ１中央部よりも肩部１６側から前腕アクチュエータ４０の湾曲部分が形成されるので、ハグされる対象との密着感を向上させることができる。

【符号の説明】

【0067】

１０Ａ、１０Ｂ ハグロボット、 １６ 肩部（基部）
２０ 上腕アクチュエータ、 ２０Ａ 上腕一端部、 ２０Ｂ 上腕他端部
４０ 前腕アクチュエータ、 ４０Ａ 基端部
５０Ａ、５０Ｂ ロボットアーム
６０ フレーム部材、 ６０Ａ（フレーム一端部）、 ６２ 先端部（連結部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】