特開 2024-84890 自動運転車両の走行支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024084890

(43)【公開日】2024-06-26

(54)【発明の名称】自動運転車両の走行支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/50 20060101AFI20240619BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20240619BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20240619BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/50 Z

B60W30/10

B60W60/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022199059

(22)【出願日】2022-12-14

(71)【出願人】

【識別番号】521537852

【氏名又は名称】ダイムラー トラック エージー

(74)【代理人】

【識別番号】100176946

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 智恵

(74)【代理人】

【識別番号】110003649

【氏名又は名称】弁理士法人真田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大澤 史彦

【テーマコード（参考）】

3D241

3K339

【Ｆターム（参考）】

3D241BA11

3D241BB16

3D241BB37

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA13Z

3D241DA39Z

3D241DA52Z

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DC25Z

3D241DD13Z

3K339AA02

3K339AA25

3K339AA26

3K339AA43

3K339BA01

3K339BA25

3K339CA12

3K339EA10

3K339FA02

3K339FA05

3K339FA08

3K339FA20

3K339GB01

3K339GB08

3K339GB21

3K339JA21

3K339JA22

3K339KA27

3K339KA37

3K339MA01

3K339MA07

3K339MA10

3K339MB01

3K339MB05

3K339MB06

3K339MC02

3K339MC41

3K339MC43

3K339MC48

3K339MC50

3K339MC51

3K339MC52

3K339MC56

3K339MC58

3K339MC77

3K339MC90

(57)【要約】

【課題】自車両の合流行動をより早期に周囲へ周知する。
【解決手段】自動運転可能な自車両１が走行している合流車線から隣接する走行車線への車線変更の要求指示を検出する車線変更要求検出部１１と、車線変更要求検出部１１によって自車両１の車線変更の要求指示が検出されたとき、走行車線上に、自車両１が合流する目標合流エリアを設定する目標合流エリア設定部１２と、目標合流エリア設定部１２で設定された目標合流エリアに向けて自車両１から照明を照射する照明照射部６１と、照明照射部６１を制御して目標合流エリアに基づく照射範囲に照射させる照明制御部６２と、を備えた自動運転車両１の走行支援装置であって、目標合流エリア設定部１２は、走行車線上において、合流車線の終了地点に隣接するエリアを目標合流エリアと設定し、照明制御部６２は、少なくとも自車両１の全長を照射範囲として設定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転可能な自車両が走行している合流車線から隣接する走行車線への車線変更の要求指示を検出する車線変更要求検出部と、
前記車線変更要求検出部によって前記自車両の車線変更の前記要求指示が検出されたとき、前記走行車線上に、前記自車両が合流する目標合流エリアを設定する目標合流エリア設定部と、
前記目標合流エリア設定部で設定された前記目標合流エリアに向けて前記自車両から照明を照射する照明照射部と、
前記照明照射部を制御して前記目標合流エリアに基づく照射範囲に照射させる照明制御部と、を備えた自動運転車両の走行支援装置であって、
前記目標合流エリア設定部は、前記走行車線上において、前記合流車線の終了地点に隣接するエリアを前記目標合流エリアとして設定し、
前記照明制御部は、少なくとも前記自車両の全長を前記照射範囲として設定する
ことを特徴とする、自動運転車両の走行支援装置。

【請求項2】

前記照明制御部は、前記自車両の位置と前記目標合流エリアとの間隔（Ｚ）に応じて前記照射範囲を設定すると共に、前記間隔が短くなるほど前記照射範囲を狭くする
ことを特徴とする、請求項１に記載の自動運転車両の走行支援装置。

【請求項3】

前記照明制御部は、前記自車両の車速に応じて前記照射範囲を設定すると共に、前記車速が高いほど前記照射範囲を狭くする
ことを特徴とする、請求項１に記載の自動運転車両の走行支援装置。

【請求項4】

前記自車両が前記合流車線を走行中に前記走行車線を走行する他車両を検出する他車両検出部を備え、
前記照明制御部は、前記照射範囲内に前記他車両が検出された場合に、前記照射範囲を前記他車両の側方及び後方にずらして設定し直す
ことを特徴とする、請求項１に記載の自動運転車両の走行支援装置。

【請求項5】

前記照明照射部は、複数の照射パターンを備えており、
前記照明制御部は、前記自車両と前記目標合流エリアとの間隔が所定未満となったときに前記照射パターンを切り換える
ことを特徴とする、請求項１に記載の自動運転車両の走行支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本件は、自動運転車両の走行支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動車やトラック等の車両の自動運転支援システムの研究、開発が行われている。車両走行において、道路の合流または分岐がある箇所では、自車両と他車両との距離が接近しやすく、また、他車両の運転状況が急変しやすい箇所でもあるため、自動運転による運転支援を検討する上でとても重要となっている。また、自車両に自動運転支援システムが搭載されている場合であっても、他車両に自動運転支援システムが搭載されていないケースも想定され、この場合、手動運転である他車両の運転状況を予測したり把握したりすることが一層困難となりうる。

【0003】

道路の合流箇所における車両の自動運転支援システムとして、特許文献１が開示されている。特許文献１では、自車両が走行する第１車線から、隣接する第２車線に車線を変更する場合に、第２車線を走行する第１他車両と第２他車両との間の路面上に、自車両が備えた照明ユニットから光パターンを照射している。さらに、第１他車両と第２他車両との車間距離に応じて、光パターンの長さを変化させる。これにより、自車両が第１車線から第２車線に車線変更する場合において、第２車線を走行する他車両が、自車両の車線変更の意図を明確に把握することができ、車線変更の際における車車間のリッチな視覚的コミュニケーションを実現可能としている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－１３７３６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、特許文献１の技術は、第１車線を走行する自車両から、第２車線を走行する第１他車両と第２他車両との間の路面までの距離が近くないと、この路面に光パターン照射することができないことが考えられる。また、第２車線を走行する他車両の速度に合わせて合流する目標ポイントへ照射したい場合には、目標ポイントがその他車両の影と重なってしまい、正確に路面へ照射することができない可能性がある。
本件は、上記のような課題に鑑みなされたものであり、自動運転車両が走行している合流車線から隣接する走行車線に合流する場合において、自車両の合流行動をより早期に周囲へ周知することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本件は、上記の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様又は適用例として実現できる。
（１）適用例に係る自動運転車両の走行支援装置は、自動運転可能な自車両が走行している合流車線から隣接する走行車線への車線変更の要求指示を検出する車線変更要求検出部と、前記車線変更要求検出部によって前記自車両の車線変更の前記要求指示が検出されたとき、前記走行車線上に、前記自車両が合流する目標合流エリアを設定する目標合流エリア設定部と、前記目標合流エリア設定部で設定された前記目標合流エリアに向けて前記自車両から照明を照射する照明照射部と、前記照明照射部を制御して前記目標合流エリアに基づく照射範囲に照射させる照明制御部と、を備えた自動運転車両の走行支援装置であって、前記目標合流エリア設定部は、前記走行車線上において、前記合流車線の終了地点に隣接するエリアを前記目標合流エリアと設定し、前記照明制御部は、少なくとも前記自車両の全長を前記照射範囲として設定する。

【0007】

適用例に係る自動運転車両の走行支援装置では、自車両が走行している合流車線から隣接する走行車線への車線変更が検出されると、走行車線上に目標合流エリアが設定されると共に、照射範囲が設定され、この照射範囲に照明が照射される。目標合流エリアは合流車線の終了地点に隣接するエリアに設定されるので、自車両から離れた位置の路面に照明が照射される。そのため、自車両の合流行動がより早期に周囲へ周知される。また、照射範囲は、目標合流エリアに基づき、少なくとも自車両の全長に設定されるので、走行車線を走行する他車両が照射範囲へ進入するリスクを減らすと共に、合流に適した場所に照明が照射される。

【0008】

（２）本適用例に係る走行支援装置において、前記照明制御部は、前記自車両の位置と前記目標合流エリアとの間隔に応じて前記照射範囲を設定すると共に、前記間隔が短くなるほど、前記照射範囲を狭くしてもよい。
本適用例に係る走行支援装置では、自車両の走行に応じて変化する位置関係を考慮して適切に照射範囲が設定されるので、自車両の合流動作が正しく周囲へ周知される。

【0009】

（３）本適用例に係る走行支援装置において、前記照明制御部は、前記自車両の車速に応じて前記照射範囲を設定すると共に、前記車速が高いほど、前記照射範囲を狭くしてもよい。
本適用例に係る走行支援装置では、自車両の車速に応じて適切に照射範囲が設定されるので、自車両の合流動作が正しく周囲へ周知される。

【0010】

（４）本適用例に係る走行支援装置は、前記自車両が前記合流車線を走行中に前記走行車線を走行する他車両を検出する他車両検出部を備え、前記照明制御部は、前記照射範囲内に前記他車両が検出された場合に、前記照射範囲を前記他車両の側方及び後方にずらして設定し直してもよい。
本適用例に係る走行支援装置では、走行車線上の他車両の走行を阻害することなく、自車両の合流動作が早期に周囲へ周知される。そして、他車両に対して照射範囲内への進入制限を促し、照射範囲を回避させることができる。

【0011】

（５）また、本適用例に係る走行支援装置において、前記照明照射部は、複数の照射パターンを備えており、前記照明制御部は、前記自車両と前記目標合流エリアとの間隔が所定未満となったときに前記照射パターンを切り換えてもよい。
本適用例に係る走行支援装置では、自車両の合流が近くなったら照射をより目立たせることが可能であり、周囲に対して自車両の合流が切迫していることが周知される。

【発明の効果】

【0012】

適用例に係る自動運転車両の走行支援装置によれば、自動運転車両が走行している合流車線から隣接する走行車線に合流する場合において、自車両の合流行動をより早期に周囲へ周知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】適用例に係る走行支援装置を搭載した自動運転車両の構成を示すブロック図である。

【図2】（ａ）～（ｃ）は適用例に係る走行支援装置の照射制御を説明する図である。

【図3】（ａ）及び（ｂ）は適用例に係る走行支援装置の照射制御を説明する図である。

【図4】（ａ）及び（ｂ）は適用例に係る走行支援装置の照射制御の他の例を説明する図である。

【図5】適用例に係る走行支援装置の照射制御の例を説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

図面を参照して、本件の適用例に係る自動運転車両の走行支援装置について説明する。以下の適用例はあくまでも例示に過ぎず、この適用例で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。下記の適用例の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。また、下記の適用例の各構成は、必要に応じて取捨選択でき、あるいは公知技術に含まれる各種構成と適宜組み合わせられる。

【0015】

本適用例に係る走行支援装置は、自動運転車両（「自車両」とも言う）が走行する合流車線から、これに隣接する走行車線へ車線変更する（合流する）場合に、周囲（例えば、走行車線を走行する他車両）に対して、自車両の合流行動をより早期に周知するものである。本適用例では、高速道路を想定し、自車両が加速車線（合流車線）から本線（走行車線）に合流する場合を例示するが、走行路の種類は特に限定されず、二車線以上の走行路であれば、自車両が走行している車線を「合流車線」と捉え、これに隣接する車線を「走行車線」と捉えることで、本走行支援装置を適用可能である。

【0016】

本適用例に係る走行支援装置を備えた自車両は、自動運転可能な車両（トラック，バス，自動車など）である。一方、他車両の種類は特に限られず、自動運転機能の有無を問わない車両（トラック，バス，乗用車，二輪車など）である。なお、ここでいう自動運転可能な車両とは、運転者の手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持った車両である。自動運転可能な車両は、自動運転制御中では、車載制御装置が加速制御と操舵制御と制動制御とを行い、運転者の手動運転操作に代わって車両を走行させる。

【0017】

［１．構成］
図１は、本適用例に係る走行支援装置を備えた自動運転車両１（「車両１」，「自車両１」とも言う）の構成を示すブロック図である。車両１は、例えば、トラック，バス，自動車などであり、運転者の手動運転操作によらず自動で走行可能な機能（自動運転機能）を備える。

【0018】

車両１には、車両１を制御する制御装置１０と、各種センサ類２１～２９と、アクセル装置（ＡＣＣ）３０と、ブレーキ装置（ＢＲＫ）４０と、ステアリング装置（ＳＴＲ）５０と、車両用照明システム６０とが設けられる。制御装置１０は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ、ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成された電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ装置に記憶されたソフトウェアプログラムを実行することにより、自動運転制御や、後述する照射制御を実施する。なお、制御装置１０は、車両１が備える各種装置を統括制御するための電子制御装置（ＶＣＵ）の一部として構成されてもよいし、ＶＣＵとは別の電子制御装置により構成されてもよい。

【0019】

各種センサ類２１～２９は、具体的には、カメラ２１，レーダー２２，ＧＮＳＳ２３，車速センサ２４，加速度センサ２５，アクセル開度センサ２６，ブレーキセンサ２７，ステアリング角センサ２８，ウィンカスイッチ２９である。
カメラ２１は、車両１の周囲を静止画や動画で撮影する撮像装置であり、例えば、車両１の前端部，後端部，側面に配置される。カメラ２１で撮影された画像を解析することで、車両１の周囲の状況を精度よく把握可能である。

【0020】

レーダー２２は、例えば、レーザーレーダーやミリ波レーダーなどの物体探知装置である。レーダー２２の検出結果を用いることで、車両１の周囲の物体（例えば、他車両）の位置や相対距離を精度よく把握可能である。ＧＮＳＳ２３は、車両１の現在位置を計測する測位装置である。ＧＮＳＳ２３は、マップ情報に基づいて、車両１の現在位置を精度よく特定可能である。なお、マップ情報は、制御装置１０に設けられる。カメラ２１，レーダー２２及びＧＮＳＳ２３は、車両１の周囲の情報を検出する手段（周辺環境検出手段）である。なお、これらの他に、インフラ設備（路側機等）や他車両と通信することで情報を取得する無線通信部が設けられうる。

【0021】

車速センサ２４は、車両１の車速を検出するセンサであり、加速度センサ２５は、車両１の前後加速度や横加速度を検出するセンサである。アクセル開度センサ２６は、アクセルペダルの操作量や操作速度等を検出するセンサであり、ブレーキセンサ２７は、ブレーキペダルの操作量や操作速度等を検出するセンサである。ステアリング角センサ２８は、ステアリング角度を検出するセンサであり、ウィンカスイッチ２９は、ウィンカ情報（ウィンカのオンオフ及び方向）を検出する手段である。各種センサ類２１～２９で検出された情報（検出信号）は、制御装置１０に入力される。

【0022】

アクセル装置３０，ブレーキ装置４０及びステアリング装置５０は、車両１が自動運転で走行する際に制御装置１０により制御される装置である。制御装置１０は、例えば、自動運転モードが設定された場合に、各種センサ類２１～２９からの情報に基づき、車両１の目標出力（目標トルク），目標車速，目標舵角などを算出して、アクセル装置３０，ブレーキ装置４０及びステアリング装置５０をそれぞれ制御する。なお、これらの装置３０，４０，５０の説明は省略する。

【0023】

車両用照明システム６０は、車両１から路面上に向かって照明を照射するためのシステムであり、照明ユニット（照明照射部）６１と照明制御部６２とを含む。照明ユニット６１は、後述する目標合流エリア６に向けて車両１から照明を照射する装置であり、例えば車両１のルーフの前部に配置される。照明制御部６２は、照明ユニット６１を制御して、所定の照射範囲７に照明を照射させるものである。照明制御部６２は、例えば、電子制御装置のハードウェア資源を用いて実行されるソフトウェアとして設けられる。なお、図１では、照明制御部６２が上記の制御装置１０とは別に設けられているが、照明制御部６２が制御装置１０に設けられてもよい。

【0024】

［２．制御］
車両１は、自車両１が走行している合流車線から隣接する走行車線へ車線変更する場合に、路面上に照明を照射する照射制御を実施する。これにより、自車両１の周囲に対して、自車両１の合流行動をより早期に周知する。図１に示すように、制御装置１０内には、照射制御を実施するための機能要素として、車線変更要求検出部１１と、目標合流エリア設定部１２と、他車両検出部１３とが設けられている。これらの機能要素１１～１３は、制御装置１０の機能を便宜的に分類して示したものであり、例えば、制御装置１０のハードウェア資源を用いて実行されるソフトウェアとして設けられている。上記の照明制御部６２も照射制御を実施するための機能要素である。なお、制御装置１０内には、自動運転制御を行う車両制御部も設けられてよい。

【0025】

制御装置１０の入力側には、上記の各種センサ類２１～２９が接続されている。また、制御装置１０の出力側には、アクセル装置３０，ブレーキ装置４０，ステアリング装置５０及び車両用照明システム６０が接続されている。以下、図２（ａ）～（ｃ），図３（ａ）及び（ｂ），図４（ａ）及び（ｂ）を適宜参照しながら照射制御について説明する。これらの図では、自車両１が合流車線３から走行車線４へ車線変更する場合を示しており、図２（ａ）～（ｃ）は他車両が存在しない場合を示し、図３（ａ）及び（ｂ），図４（ａ）及び（ｂ）は他車両２が存在する場合を示す。

【0026】

車線変更要求検出部１１は、自車両１が走行している合流車線３から隣接する走行車線４への車線変更の要求指示を検出する。要求指示は、例えばウィンカ情報である。すなわち、車線変更要求検出部１１は、合流車線３を走行中にウィンカ情報を取得したら、そのウィンカ情報を車線変更の要求指示として検出する。例えば、図２（ａ），図３（ａ），図４（ａ）に示すように、合流車線３の開始地点３ａを通過したタイミングで、車線変更要求検出部１１は要求指示を検出する。

【0027】

目標合流エリア設定部１２は、車線変更要求検出部１１によって自車両１の車線変更の要求指示が検出されたとき、走行車線４上に、自車両１が合流する目標合流エリア６を設定する。目標合流エリア６は、自車両１が走行車線４に合流する際の目標とするエリアである。目標合流エリア設定部１２は、走行車線４上において、合流車線３の終了地点３ｂに隣接するエリアを目標合流エリア６と設定する。終了地点３ｂは、合流車線３の車幅が狭くなり始める地点である。

【0028】

他車両検出部１３は、自車両１が合流車線３を走行中に走行車線４を走行する他車両２を検出する。具体的に言えば、カメラ２１やレーダー２２等の周辺環境検出手段から入力される信号に基づいて、他車両検出部１３は他車両２の有無を検出する。例えば、図２（ａ）に示す状況では、他車両検出部１３は他車両２を検出せず、図３（ａ）及び図４（ａ）に示す状況では、他車両検出部１３は他車両２（２Ａ，２Ｂ）を検出する。なお、走行車線４の合流車線３とは逆側に隣接する追越車線５を走行する他車両は検出しなくてよい。

【0029】

照明制御部６２は、上記の通り、照明ユニット６１を制御して所定の照射範囲７に照明を照射させる。照射範囲７は、実際に照明が照射される範囲であり、目標合流エリア設定部１２で設定された目標合流エリア６に基づいて設定される。具体的に言えば、照明制御部６２は、少なくとも自車両１の全長（車長方向長さ全体）を照射範囲７として設定する。また、照明制御部６２は、図２（ａ）に示すように、目標合流エリア６の略全体を含むように照射範囲７を設定したり、図３（ａ）に示すように、目標合流エリア６に隣接する範囲を照射範囲７として設定したり、図４（ａ）に示すように、目標合流エリア６の少なくとも一部と重なる範囲を照射範囲７として設定したりする。

【0030】

より具体的には、照明制御部６２は、図２（ａ）に示すように、目標合流エリア６が設定されると、自車両１の現在位置からＸだけ先の地点Ｐから、目標合流エリア６の進行方向側の先端位置（合流車線３の終了地点３ｂ近傍）までの範囲を照射範囲７として設定する。このときの照射範囲７の長さＹは、自車両１の全長に第一所定値αを加算した値（Ｙ＝全長＋所定値α）とされる。なお、目標合流エリア６の長さをＡとし、自車両１の位置と目標合流エリア６との間隔をＺとすると、Ｘ＋Ｙ＝Ａ＋Ｚとなる。

【0031】

照明制御部６２は、自車両１の位置と目標合流エリア６との間隔Ｚに応じて照射範囲７を設定すると共に、間隔Ｚが短くなるほど照射範囲７を狭くしてもよい。間隔Ｚは、自車両１の前面位置と目標合流エリア６の進行方向逆側の先端位置までの距離である。例えば、図２（ｂ）に示すように、車両１が走行して間隔Ｚが短くなるにつれて照射範囲７の長さＹを短くしてよい。照射範囲７の最小長さを自車両１の全長＋第二所定値βとすると、間隔Ｚが短くなるにつれて、全長に加算する値を、第一所定値αから第二所定値βに向けて徐々に小さくしていけばよい。なお、車両１が地点Ｐを通過するまでは照射範囲７の長さＹを一定とし、車両１が地点Ｐを通過してからの間隔Ｚに応じて照射範囲７の長さＹを変更してもよい。

【0032】

また、照明制御部６２は、自車両１の車速に応じて照射範囲７を設定すると共に、車速が高いほど照射範囲７を狭くしてもよい。例えば、図２（ａ）の間隔Ｚの代わりに車速を検出し、低車速であるほど照射範囲７の長さＹを長くし、高車速であるほど照射範囲７の長さＹを短くしてよい。なお、車両１が地点Ｐを通過するまでは照射範囲７の長さＹを一定とし、車両１が地点Ｐを通過してからの車速に応じて照射範囲７の長さＹを変更してもよい。

【0033】

照明ユニット６１は、複数の照射パターンを備えていてもよい。照射パターンとしては、例えば、白色や黄色や赤色といった異なる色のパターンや、図２（ａ）に示すように照射範囲７内に合流方向を示す矢印マークが現れるパターンや、照射範囲７を点滅させるパターンなどが挙げられる。この場合に、照明制御部６２は、図２（ｃ）に示すように、自車両１と目標合流エリア６との間隔Ｚが所定未満となったときに照射パターンを切り換えてよい。これにより、周辺車両に対して合流が切迫していることを周知可能である。

【0034】

なお、図２（ｃ）に示す例では、間隔Ｚがマイナスになった状態（自車両１の前面位置が目標合流エリア６の進行方向逆側の先端位置を超えた状態）となっており、間隔Ｚが所定以上であるときよりも目立つ照射パターン（例えば濃い色や目立つ模様のパターン）に切り換えられている。照射パターンを切り換えるときの閾値（上記の所定）は予め設定されており、例えば自車両１の全長よりも十分に短く、例えばゼロである。

【0035】

このように、他車両２が検出されない場合には、図２（ａ）～（ｃ）に示すように、自車両１の走行する合流車線３に隣接する走行車線４上に、目標合流エリア６が設定されると共に、目標合流エリア６のほぼ全体を包含する照射範囲７に対し、照明が照射されることで、自車両１の合流行動がより早期に周知される。

【0036】

一方、走行車線４上の照射範囲７内に他車両２が存在する場合には、他車両２に直接的に照明を照射するわけにはいかない。このため、図３（ａ）に示すように、他車両検出部１３により、設定した照射範囲７内に他車両２Ａが検出された場合には、照明制御部６２は、照射範囲７をこの他車両２Ａの側方及び後方にずらして設定し直す。言い換えれば、照明制御部６２は、他車両２Ａを回避した位置を照射範囲７に再設定し、照明ユニット６１を制御してこの照射範囲７に照明を照射させる。これにより、他車両２Ａの走行に支障をきたすことなく、他車両２Ａに対して素早い退避を促しつつ、自車両１の合流行動をより早期に周知可能である。また、他車両２Ａの後方を走行している別の他車両２Ｂに対しては、照射範囲７からの回避を早期に促すことが可能となる。

【0037】

図３（ａ）に示す例では、他車両２Ａが目標合流エリア６の進行方向後側の一部に重なる位置にいるため、照射範囲７は、他車両２Ａの後方、言い換えれば走行車線４上の範囲と、この範囲と他車両２Ａと目標合流エリア６との側方、言い換えれば合流車線３上の範囲とのそれぞれに再設定されている。また、図４（ａ）に示す例では、他車両２Ａは図３（ａ）と略同じであるが、照射範囲７は、他車両２Ａの後方、言い換えれば走行車線４上の範囲と、他車両２Ａ及び目標合流エリア６の側方、言い換えれば合流車線３上の範囲とのそれぞれに再設定されており、合流車線３上の範囲がやや走行車線４側に向かって斜めに延びている。

【0038】

照射範囲７内に他車両２Ａが検出された場合にも、図２（ａ）～（ｃ）で説明したように、照明制御部６２は、間隔Ｚが短くなるほど照射範囲７を狭くしてもよい。また、照射範囲７内に他車両２Ａが検出された場合に、自車両１の車速が高いほど照射範囲７を狭くしてもよい。また、図３（ｂ）及び図４（ｂ）に示すように、上記と同様、自車両１と目標合流エリア６との間隔Ｚが所定未満となったときに照射パターンを切り換えてよい。なお、図３（ａ）の状態からしばらくして、照射範囲７内に他車両２が検出されなくなったら、図２（ａ）に示すような照射範囲７を設定すればよい。

【0039】

図５は、制御装置１０が実施する照射制御の例を説明するフローチャートである。
本フローチャートは、自車両１が合流車線３の開始地点３ａを通過したときに、開始する。なお、自車両１が自動運転しているか手動運転しているかは問わない。
ステップＳ１において、車線変更要求検出部１１は、ウィンカ情報を取得して、合流車線３を走行している自車両１の走行車線４への車線変更の要求指示を検出する。

【0040】

ステップＳ２において、制御装置１０は、各種情報（自車両１の現在の位置情報，自車両１の周辺情報，自車両１の車速情報など）を取得する。
ステップＳ３において、目標合流エリア設定部１２は、走行車線４上に目標合流エリア６を設定する。
ステップＳ４において、照明制御部６２は、目標合流エリア６に基づいて照射範囲７を設定する。

【0041】

ステップＳ５において、照明制御部６２は、他車両検出部１３により、照射範囲７内に他車両２が検出されたか否かを判定する。照射範囲７内に他車両２が検出されない場合（ステップＳ５のＮｏ）、照明制御部６２は、車速情報と位置情報とを再取得し（ステップＳ６）、照射範囲７を再設定（更新）して（ステップＳ７）、照明ユニット６１を制御して、照射範囲７（路面上）へ照明を照射させる（ステップＳ８）。

【0042】

ステップＳ１２において、自車両１の位置と目標合流エリア６との間の間隔Ｚが所定未満であるか否かが判定される。間隔Ｚが所定以上である場合（ステップＳ１２のＮｏ）、ステップＳ５に戻り、現時点で設定されている照射範囲７内に他車両２が検出されたか否かが判定される。

【0043】

一方、照射範囲７内に他車両２が検出された場合（ステップＳ５のＹｅｓ）、照明制御部６２は、車速情報と位置情報とを再取得し（ステップＳ９）、照射範囲７を合流車線３上と走行車線４上とに再設定（更新）して（ステップＳ１０）、照明ユニット６１を制御して、照射範囲７内の他車両２を避けて、路面上に照明を照射させる（ステップＳ１１）。
そして、間隔Ｚが所定以上である間（ステップＳ１２のＮｏ）、ステップＳ５～Ｓ８、又は、ステップＳ９～Ｓ１１が繰り返し実施される。

【0044】

間隔Ｚが所定未満になると（ステップＳ１２のＹｅｓ）、照明制御部６２は、照明ユニット６１の照射パターンを切り換えて、路面上に照明を照射させる（ステップＳ１３）。
ステップＳ１４において、自車両１が目標合流エリア６に入ったか否かが判定される。自車両１が目標合流エリア６に入るまでの間（ステップＳ１４のＮｏ）、ステップＳ１３を繰り返して、照射パターンの照射を継続する。

【0045】

一方、自車両１が少しでも目標合流エリア６に入った場合（ステップＳ１４のＹｅｓ）、照明ユニット６１をオフに制御して照射を終了する（ステップＳ１５）。これにより、この合流車線３での照射制御が終了する。そして、制御装置１０は、本フローチャートの処理を終了する。なお、自車両１が別の合流車線に進入したら、本フローチャートを再び開始する。

【0046】

［３．作用及び効果］
上記の適用例に係る走行支援装置では、自車両１が走行している合流車線３から隣接する走行車線４への車線変更が検出されると、走行車線４上に目標合流エリア６が設定されると共に、照射範囲７が設定され、この照射範囲７に照明が照射される。目標合流エリア６は合流車線３の終了地点３ｂに隣接するエリアに設定されるので、自車両１から離れた位置の路面に照明を照射することができ、自車両１の合流行動をより早期に周囲へ周知することができる。また、照射範囲７は、目標合流エリア６に基づき、少なくとも自車両１の全長に設定されるので、走行車線を走行する他車両が照射範囲へ進入するリスクを減らすと共に、合流に適した場所に照明を照射できる。

【0047】

これにより、例えば図３（ａ）及び図４（ａ）に示すように、合流車線３に進入し始めた自車両１のやや後方の走行車線４上を走行する他車両２Ｂが、前方の照射範囲７（照明が照射されているエリア）を早めに認識できる。そのため、この他車両２Ｂは、余裕をもって追越車線５に車線変更をしたり減速したりして、照射範囲７を回避することができる。また、追越車線５を走行する他車両は、走行車線４上に照射範囲７が存在することを認識でき、いずれこの照射範囲７に車両１が合流してくることを把握できる。そのため、追越車線５上の他車両に対しては、追越車線５から走行車線４へ車線変更をさせないことができる。

【0048】

本適用例に係る走行支援装置では、自車両１の位置と目標合流エリア６との間隔Ｚに応じて照射範囲７が設定される共に、この間隔Ｚが短くなるほど照射範囲が狭くなるので、自車両１の走行に応じて変化する位置関係を考慮して適切に照射範囲７を設定でき、自車両１の合流動作を正しく周囲へ周知することができる。

【0049】

また、本適用例に係る走行支援装置において、自車両１の車速に応じて照射範囲７が設定される共に、この車速が高いほど照射範囲が狭くなる場合にも、自車両１の車速に応じて適切に照射範囲７を設定でき、自車両１の合流動作を正しく周囲へ周知することができる。また、車速を考慮することで、特に、高速道路の合流部分のように、合流車線３が加速車線である場合に、照射範囲７をより適切に設定することができる。

【0050】

本適用例に係る走行支援装置では、自車両１が、走行車線４を走行する他車両２を検出する他車両検出部１３を備えており、照明制御部６２が、照射範囲７内に他車両２が検出された場合には、照射範囲７を、他車両２の側方及び後方にずらして設定し直すので、他車両２の走行を阻害することなく、自車両１の合流動作を早期に周囲へ周知することができる。具体的に言えば、照射範囲７が他車両２の側方に設定されるので、この他車両２の運転者が照射範囲７を認識できる。また、照射範囲７が他車両２の後方にも設定されるので、この他車両２の後ろを走行する別の他車両２に対しても照射範囲７の存在を気付かせることができる。したがって、他車両２に対し、走行車線４上の照射範囲７を回避するよう促すことができる。

【0051】

本適用例に係る走行支援装置では、照明ユニット６１が複数の照射パターンを備えており、照明制御部６２は、自車両１と目標合流エリア６との間隔Ｚが所定未満となったときに照射パターンを切り換える。そのため、自車両１の合流が近くなったら照射をより目立たせることができ、周囲に対して自車両１の合流が切迫していることを周知することができる。

【0052】

［４．その他］
上記の適用例に係る走行支援装置では、照明制御部６２が、間隔Ｚに応じて、あるいは、自車両１の車速に応じて、照射範囲７を変化させる場合を例に挙げた。変形例として、間隔Ｚ及び自車両１の車速の双方に応じて（双方を考慮して）照射範囲７を変化させてもよい。反対に、照明制御部６２は、合流車線３の開始地点３ａにおいて最初に設定した照射範囲７を変化させずに、言い換えれば間隔Ｚや車速によらず一定にしてもよい。なお、目標合流エリア６に基づく照射範囲７の設定方法は上記のものに限らず、例えば目標合流エリア６と照射範囲７とを互いに一致させてもよい。少なくとも、目標合流エリア６は、走行車線４上において、合流車線３の終了地点３ｂに隣接するエリアに設定されればよく、照射範囲７は、目標合流エリア６に基づくと共に少なくとも自車両１の全長を含んで設定されればよい。

【0053】

他車両検出部１３は、自車両１が合流車線３を走行中に走行車線４を走行する他車両２に加えて、追越車線５を走行する他車両を検出してもよい。また、照明制御部６２は、照射範囲７内に他車両２が検出された場合に、照射範囲７をこの他車両２の側方及び後方のどちらか一方だけにずらして設定し直してもよい。照明ユニット６１が複数の照射パターンを備えていれば、他車両２の側方及び側方に設定した照射範囲７に、異なる照射パターンで照明を照射してもよい。なお、照明ユニット６１として、映像を投影するプロジェクターを採用してもよい。プロジェクターには、いわゆるプロジェクションマッピングで用いられる周知の映像投影技術を適用してよい。

【0054】

［５．付記］
以上の適用例に関する付記を開示する。
［付記１］
自動運転可能な自車両が走行している合流車線から隣接する走行車線への車線変更の要求指示を検出する車線変更要求検出部と、
前記車線変更要求検出部によって前記自車両の車線変更の要求指示が検出されたとき、前記走行車線上に、前記自車両が合流する目標合流エリアを設定する目標合流エリア設定部と、
前記目標合流エリア設定部で設定された前記目標合流エリアに向けて前記自車両から照明を照射する照明照射部と、
前記照明照射部を制御して前記目標合流エリアに基づく照射範囲に照射させる照明制御部と、を備えた自動運転車両の走行支援装置であって、
前記目標合流エリア設定部は、前記走行車線上において、前記合流車線の終了地点に隣接するエリアを目標合流エリアと設定し、
前記照明制御部は、少なくとも前記自車両の全長を前記照射範囲として設定する
ことを特徴とする、自動運転車両の走行支援装置。
［付記２］
前記照明制御部は、前記自車両の位置と前記目標合流エリアとの間隔（Ｚ）に応じて前記照射範囲を設定すると共に、前記間隔が短くなるほど前記照射範囲を狭くする
ことを特徴とする、付記１に記載の自動運転車両の走行支援装置。
［付記３］
前記照明制御部は、前記自車両の車速に応じて前記照射範囲を設定すると共に、前記車速が高いほど前記照射範囲を狭くする
ことを特徴とする、付記１又は２に記載の自動運転車両の走行支援装置。
［付記４］
前記自車両が前記合流車線を走行中に前記走行車線を走行する他車両を検出する他車両検出部を備え、
前記照明制御部は、前記照射範囲内に前記他車両が検出された場合に、前記照射範囲を前記他車両の側方及び後方にずらして設定し直す
ことを特徴とする、付記１～３の何れか１つに記載の自動運転車両の走行支援装置。
［付記５］
前記照明照射部は、複数の照射パターンを備えており、
前記照明制御部は、前記自車両と前記目標合流エリアとの間隔が所定未満となったときに前記照射パターンを切り換える
ことを特徴とする、付記１～４の何れか１つに記載の自動運転車両の走行支援装置。

【符号の説明】

【0055】

１ 車両，自車両（自動運転車両）
２，２Ａ，２Ｂ 他車両
３ 合流車線
３ａ 合流車線の開始地点
３ｂ 合流車線の終了地点
４ 走行車線
５ 追越車線
６ 目標合流エリア
７ 照射範囲
１０ 制御装置
１１ 車線変更要求検出部
１２ 目標合流エリア設定部
１３ 他車両検出部
２１ カメラ
２２ レーダー
２３ ＧＮＳＳ
２４ 車速センサ
２５ 加速度センサ
２６ アクセル開度センサ
２７ ブレーキセンサ
２８ ステアリング角センサ
２９ ウィンカスイッチ
３０ アクセル装置
４０ ブレーキ装置
５０ ステアリング装置
６０ 車両用照明システム
６１ 照明ユニット（照明照射部）
６２ 照明制御部
Ａ 自車両と目標合流エリアとの間隔
Ｘ 自車両から照射範囲までの距離
Ｙ 照射範囲の長さ
Ｚ 目標合流エリアの長さ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】